R-47 R-48
取出ロボットオプションRobot Option
姿勢サーボ機構（水平・垂直／旋回）
姿勢サーボ機構
姿勢
サー
ボ機
構姿
勢サ
ーボ
機構
HRXⅢ-100〜850 i/b シリーズHRXⅢ-100〜850 i/b Series
対象機種Applicable Robots
WRIST SERVO MECHANISM (VER.- HOR./ ROTATION)
ストッパ取付位置（M5）Stopper mounting position (M5)
5°
5°
185°
動作
範囲
Operating range
135°
動作
範囲
Operating range
配線配管Piping
251 25
1
116
40
4×M670
90 65
70
66
（3°
）
（3°）
5083
動作
範囲
Operating range
92°
動作
範囲
Operat
ing ra
nge
92°
ストッパ取付位置（M5）Stopper mounting position (M5)
5°
5°
190°
動作
範囲
Operating range
130°
動作
範囲
Operating range
配線配管Piping
4×M670
6588
40
116
70
66
5083
動作
範囲
Operating range
92°
動作
範囲
Operat
ing ra
nge
92°
Rz軸Rz-axis
Rx軸Rx-axis
動作エリアOperating area
動作エリアOperating area
360°回転A full rotation
2×M6
228
40 70
82 93
175
215
57
5° 5°
5887.5
動作範囲Operating range
190°
251
215
40
4×M670
82 104
186
360°回転A full rotation
215
42
66
5° 5°
動作範囲Operating range
190°
6093
Ry軸Ry-axis
Rx軸Rx-axis
Rz 7kg 姿勢Rz 7kg Wrist
Rz 12kg 姿勢（高トルク仕様）Rz 12kg Wrist (high torque)
可搬重量Payload （kg） 7 12
Rx 軸 動作角度Rx-axis Angle （°） 184 184
Rz 軸 動作角度Rz-axis Angle （°） 320 320
Rx 軸 最高速度Rx-axis Maximum Speed （deg/sec） 153 93
Rz 軸 最高速度Rz-axis Maximum Speed （deg/sec） 240 200
Rx 軸 定格出力Rx-axis Rated Power （Nm） 12.5 20.4
Rz 軸 定格出力Rz-axis Rated Power （Nm） 8.0 9.5
Rx 軸 許容最大トルク※Rx-axis Maximum Torque ※ （Nm） 32 63
Rz 軸 許容最大トルク※Rz-axis Maximum Torque ※ （Nm） 63 96
※起動・停止時に許容する最大値 ※ Acceptable maximum torque when the robot is powered on and off.
Ry 7kg 姿勢Ry 7kg Wrist
Ry 12kg 姿勢（高トルク仕様）Ry 12kg Wrist (high torque)
可搬重量Payload （kg） 7 12
Rx 軸 動作角度Rx-axis Angle （°） 190 190
Ry 軸 動作角度Ry-axis Angle （°） 360 360
Rx 軸 最高速度Rx-axis Maximum Speed （deg/sec） 153 93
Ry 軸 最高速度Ry-axis Maximum Speed （deg/sec） 305 93
Rx 軸 定格出力Rx-axis Rated Power （Nm） 12.5 20.4
Ry 軸 定格出力Ry-axis Rated Power （Nm） 6.2 20.4
Rx 軸 許容最大トルク※Rx-axis Maximum Torque ※ （Nm） 32 63
Ry 軸 許容最大トルク※Ry-axis Maximum Torque ※ （Nm） 23 63
※起動・停止時に許容する最大値 ※ Acceptable maximum torque when the robot is powered on and off.
Rz 2軸姿勢（100〜350シリーズ）
Rz Type（100〜350 Series）
Ry 2軸姿勢（100〜350シリーズ）
Ry Type（100〜350 Series）
Rz 7kg姿勢Rz 7kg Wrist
Rz 12kg姿勢Rz 12kg Wrist
Ry 7kg姿勢Ry 7kg Wrist
Ry 12kg姿勢Ry 12kg Wrist
特 長 Features
Ry動作Ry operation
水平・垂直及び旋回をサーボ駆動にて制御する事により、特殊形状製品における取り出しやアンダーカット、また、カメラ検査やストック、ゲートカット等の２次工程との連動を飛躍的に効率アップできます。
Horizontal, vertical, and rotational motions are servo controlled to drastically increase efficiency in removal of unusually shaped parts, undercut, and hand-off-to a downstream camera station, box filling system, and degater.
姿勢サーボ動作のご紹介 Introduction of Servo Wrist Operation● Ryタイプ Rx 動作＋ Ry 動作の 2 軸姿勢サーボ● Rzタイプ Rx 動作＋ Rz 動作の 2 軸姿勢サーボ
● Ry Type 2-axes wrist serve of Rx and Ry● Rz Type 2-axes wrist serve of Rx and Rz
Rx動作Rx operation
Rz動作Rz operation
