![Page 1: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/1.jpg)
MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG
REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE
Student: Lazar MarkovićBroj indeksa: 72/2006Smer: Elektroenergetika
Mentor: Miroslav Bjekić
DIPLOMSKI RAD:
![Page 2: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/2.jpg)
Uvod:
Diplomski rad : “Mogućnost pozicioniranja upotrebom standardnog industrijskog frekventnog regulatora bez povratne sprege”,
bavi se problematikom upotrebe standardnog frekventnog regulatora u aplikacijama,gde je potrebno izvršiti pozicioniranje korišćenjem
asiihronog motora.
![Page 3: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/3.jpg)
Sadržaj:
Diplomski rad se sastoji iz sledećih celina:
- Elementi sistema
- Formiranje algoritama za poziciju
- Simulirani i eksperimentalno dobijeni rezultati
![Page 4: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/4.jpg)
Opis elemenata sistema:
![Page 5: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/5.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš
![Page 6: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/6.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš
2 2. Pokretna kolica
![Page 7: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/7.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš23
2. Pokretna kolica3. Linarna vođica
![Page 8: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/8.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš2
4. Gornji granični prekidač3
2. Pokretna kolica
4
3. Linarna vođica
![Page 9: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/9.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš2
4. Gornji granični prekidač
32. Pokretna kolica
4
3. Linarna vođica
5
5. PLC kontroler
![Page 10: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/10.jpg)
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
![Page 11: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/11.jpg)
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
![Page 12: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/12.jpg)
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
![Page 13: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/13.jpg)
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
![Page 14: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/14.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš2
4. Gornji granični prekidač
32. Pokretna kolica
4
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
![Page 15: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/15.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
![Page 16: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/16.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
![Page 17: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/17.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom
9
![Page 18: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/18.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
1 1. Remenica za trapezni kaiš4
4. Gornji granični prekidač
22. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
55. PLC kontroler
66. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom9 10. Enkoder za merenje pozicije
10
![Page 19: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/19.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
11. Remenica za trapezni kaiš
4
4. Gornji granični prekidač2
2. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
5
5. PLC kontroler
6
6. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom
910. Enkoder za merenje pozicije
1011
11. Asihroni motor sa kočnicom
![Page 20: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/20.jpg)
Opis elemenata sistema:Elementi sistema:
11. Remenica za trapezni kaiš
4
4. Gornji granični prekidač2
2. Pokretna kolica
3
3. Linarna vođica
5
5. PLC kontroler
6
6. Induktivni senzor
7
7. Donji granični prekidač
8
8. Frekventni regulator
9. Pužni reduktor sa remenicom
910. Enkoder za merenje pozicije
1011
11. Asihroni motor sa kočnicom
12. Operator panel
12
![Page 21: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/21.jpg)
Formiranje algoritama za poziciju:
Home pozicija:
Ako želimo da izvršimo pozicioniranje nekog sistema moramo odrediti
startnu poziciju, Home pozciju . Kada se kolica pozicioniraju u home
poziciju ,može krenuti zahtevano pozicioniranje sistema.
![Page 22: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/22.jpg)
Algoritam za dovođenje kolica u home poziciju:
![Page 23: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/23.jpg)
Deo koda PLC-a za formiranje Home pozicije:
![Page 24: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/24.jpg)
Trapezni profil brzine:
Najjednostavni profil za planiranje kretanja je trapezni profil brzine. Površina
trapeza prestavlja željenu pozciju.
v
t
T constT acc T dac
![Page 25: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/25.jpg)
Uslov za generisanje rampi:
Ako je pozicija veća ili jednaka od proizvoda brzine I vremena ubrzanja sistem se može pozicionirati.
[m]accP v t
![Page 26: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/26.jpg)
Kod PLC-a kojim se formira uslov za generisanje rampi:
![Page 27: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/27.jpg)
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v
t
T acc
Rampa ubrzanja
T acc = vreme ubrzanja
![Page 28: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/28.jpg)
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v[m/s]
t[s]
inkrement= 10 ms
10ms
0.1 V
![Page 29: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/29.jpg)
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v[m/s]
t[s]
2 inkrementa = 20 ms
20ms
0.2 V
![Page 30: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/30.jpg)
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v[m/s]
t[s]
T acc vreme ubrzanja
T acc
10 V
![Page 31: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/31.jpg)
Kod PLC-a za formiranje rampe ubrzanja:
![Page 32: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/32.jpg)
Generisanje rampe konstantne brzine:
v
t
T const
Rampa konstantne brzine prestavlja vreme za koje je brzina konstantna.
-2
acc decconst
t tPtV
![Page 33: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/33.jpg)
Kod PLC-a za formiranje rampe konstantne brzine:
![Page 34: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/34.jpg)
Generisana rampa snimljena na naponskom izlazu PLC kontrolera:
![Page 35: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/35.jpg)
Ukupna sekvenca sistema za pozicioniranje:
Кретање великом брзином ка HOME позицији
JOG брзина ка HOME
позицији
пози
цион
ирањ
е
![Page 36: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/36.jpg)
Simulirani I eksperimentalno dobijeni rezultati:
U ovom delu diplomskog rada prikazane su greške u pozicioniranju sistema
kada se menjaju vrednosti parametara sistema.
Dobijena greška prilikom pozicioniranja bice predstavljena graficki u funkciji parametra sistema čiju vrednost menjamo.
![Page 37: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/37.jpg)
Greška u funkciji brzine:greška(cm)
V (m/s)
![Page 38: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/38.jpg)
Greška u funkciji pozicije:
![Page 39: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/39.jpg)
Ponovljivost sistema:
10
1 69.9810
ii
PP cm
Srednja vrednost greške:
Ponovljivost sistema prestavlja sposobnost da za iste zahtevane parametre
greška sistema bude indetična.
![Page 40: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/40.jpg)
Bududući koraci:
-Povezivanje inkrementalnog enkodera za automasko merenje pozicije
-Postavljanje konstrukcije u horizontalni položaj
-Izvršiti pozicioniranje sa povratnom spregom
![Page 41: Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika](https://reader031.vdocuments.pub/reader031/viewer/2022013112/56813eaa550346895da90b2f/html5/thumbnails/41.jpg)
Hvala na pažnji