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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMÁTICO
DISEÑO DEL CONTROLADOR DEL SISTEMA TANQUE DE AGUA USANDO MATLAB A TRAVES DE cFP-2100.
Objetivos:
- Desarrollar los Modelos en Matlab – Simulink para el diseño del controlador del Sistema Tanque de Agua.
- - Comprobar la funcionalidad del controlador del Sistema Tanque de Agua con
cambios de la señal de referencia, Servo Control.
Materiales:
- Compact Field Point - Sensor de Nivel. - Bomba de Agua. - Toolbox: OPC
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Procedimiento: Implementación de Control de Nivel.
Con la función de transferencia obtenida en la identificación de la planta del Tanque de Agua (Práctica 2),
𝐺(𝑠) =𝐾
𝜏 ∙ 𝑠 + 1;𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝐾 = 53.39
𝜏 = 246
Diseñe el Controlador correspondiente para el control de nivel del Tanque de Agua de acuerdo a los siguientes casos:
1) Se desea ahora que el Error del Sistema sea 0%, que el Tiempo de Estabilización esté entre 120 y 150 segundos y el Sobrenivel Porcentual sea menor o igual a 10%.
a) A partir de los datos guardados durante la práctica
Grafique la Referencia versus el tiempo.
Grafique la Salida versus el tiempo.
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Obtenga el tiempo de estabilización del sistema.
125
Obtenga el sobrenivel porcentual
7.12 %.
b) Compare sus resultados con los obtenidos teóricamente. EXISTE UNA PEQUEÑA DIFERENCIA YA QUE UNOS SON VALORES TEORICOS Y LOS OTROS EXPERIMENTALES Y SIEMPRE HABRA UN MARGEN DE ERROR.
2) Llenar la siguiente tabla con los controladores anteriormente encontrados.
Controladores 𝐺𝑐(𝑠) Gráfico de salida
PROPORCIONAL INTEGRADOR
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾1 +𝐾2
𝑠
𝐺𝑐(𝑠) = 0.235 +0.00299
𝑠
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Conclusiones y recomendaciones de los resultados obtenidos en la práctica.
Para nuestra práctica resulto necesario aplicar un pre filtro. Y esto se hizo notorio en los resultados ya que en presencia del controlador y el filtro el resultado que obtuvimos fue el esperado.
El sobrenivel porcentual es elevado debido a que el tiempo de estabilización del tanque es mayor que el del motor.