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Fatec Garça
TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL
DOUGLAS MANCIO ASSIS SOARES
BRAÇO ROBÓTICO DE BAIXO CUSTO PARA PEQUENA E MÉDIA
EMPRESA.
Garça-SP
2013
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Fatec Garça
TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL
DOUGLAS MANCIO ASSIS SOARES
BRAÇO ROBÓTICO DE BAIXO CUSTO PARA PEQUENA E MÉDIA
EMPRESA
Artigo Científico apresentado à Faculdade de
Tecnologia de Garça-FATEC, como requisito
para a conclusão do curso de Tecnologia em
Mecatrônica Industrial.
Data da Aprovação: ____/____/____
____________________________________
Prof. LAERTE EDSON NUNES. FATEC GARÇA
____________________________________
Prof. PAULO SERGIO CASTRO.
FATEC GARÇA
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Profa Ms. NANCY AP. GUANAES BONINI.
FATEC GARÇA
BRAÇO ROBÓTICO DE BAIXO CUSTO PARA PEQUENA E MÉDIA
EMPRESA
DOUGLAS MANCIO ASSIS SOARES¹
Orientador LAERTE EDSON NUNES²
Abstract – This paper presents a robotic arm construction of low cost, for small and medium
businesses can have access to this technology, to perform small tasks in your production. To
develop this project, with the idea of low cost, a survey was conducted in subjects who are
already produced on a scale of easy manipulation, electrical and electronic control. At the end
of the study were obtained materials ideals, as well as the microcontroller to control the
movements of the prototype, acrylic material for its structure and servomotor for their
movements.
Keywords: Robotic Arm. Low Cost, Microcontroller, Small and Medium Enterprises.
RESUMO - O artigo apresenta a construção de um braço robótico de baixo custo, para que
pequenas e médias empresas possa ter acesso a essa tecnologia, para executar tarefas de
pequeno porte na sua produção. Para desenvolver esse projeto, com a idéia de baixo custo, foi
realizada uma pesquisa nos materiais que já são produzidos em escala de fácil manipulação, controle elétrico e eletrônico. Ao final do estudo foram obtidos os materiais ideais, assim
como o microcontrolador para o controle dos movimentos do protótipo, material acrílico para
sua estrutura e o servomotor para seus movimentos.
Palavras Chave: Braço Robótico de Baixo Custo, Microcontrolador, Pequenas e Médias
Empresas.
______________________ ¹Aluno do curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial da Faculdade de Tecnologia de Garça – FATEC
²Docente da Faculdade de Tecnologia de Garça - FATEC
1 INTRODUÇÃO
A robótica é uma área que sempre esta em mudança, englobando as engenharias
mecânica, eletrônica e computação. Quando alguma destas ciências apresenta uma inovação o
conceito todo é alterado para que se possa acompanhar a tecnologia dando uma maior precisão e
resistência aos manipuladores robóticos assim ficando com custo mais elevado, ficando fora do
valor aquisitivo de uma pequena e media empresa. Rosário (2005).
Na sociedade atual, é crescente a necessidade de realizar tarefas com eficiência e
precisão. Existem também tarefas a ser levada a cabo em lugares em que a ação humana é
difícil, arriscada e até mesmo impossível, como no fundo do mar ou em meio à imensidão do
espaço. Para executá-las, faz-se necessária a presença de dispositivos mecatrônicos (robôs), que
as realizam sem risco de vida. A robótica é a área que se preocupa com o desenvolvimento de
tais dispositivos multidisciplinares e em constante evolução, buscando o desenvolvimento e a
integração de técnicas e algoritmos para a criação de robô. Rosário (2005).
Atualmente encontra se robôs em várias áreas da sociedade. Os que prestam serviço
(como o desarmamento de bombas), por exemplo, outros com a nobre finalidade de pesquisa
cientifica e educacional e até mesmo os operários, que se estalaram nas fabricas e foram os
responsáveis pela “segunda revolução industrial”. Com a produção em serie, o trabalho humano
foi substituído, pelo aço, agilizando os processos e fornecendo maior qualidade aos produtos.
Rosário (2005).
Este trabalho apresenta o desenvolvimento e construção de um braço robótico, a partir de
pesquisas realizadas, com base nos manipuladores já existentes, a fim de apresentar um
protótipo com custo mais baixo em relação aos atuais existentes nas empresas. ROSÁRIO
(2005)
1.1 OBJETIVOS
Geral: Construir um Braço Robótico de baixo custo que possa realizar movimentos
capazes de executar funções diversas, com seu controle ou com um programa
previamente salvo.
Especifico: Desenvolvimento e construção de um protótipo de um braço robótico de baixo
custo.
1.2 JUSTIFICATIVA
Com avanço da tecnologia, as empresas tendem a melhorar seus processos, adquirindo
equipamentos novos que vão melhorar seus produtos e processos para que tenham qualidade e
rapidez na execução de suas funções. Procura-se com o projeto o conceito funcional para que
possa ter popularidade com um preço acessível para pequenas e médias empresas adquirir essa
tecnologia, para execução das funções dentro de suas instalações e acompanhamento do
crescimento industrial.
2 REVISÃO BIBIOGRÁFICA
Neste capitulo é realizado uma pesquisa geral sobre os manipuladores robóticos para
fundamentação do conteúdo teórico deste trabalho, levantando informações necessárias para uma
melhor compreensão da utilização dos robôs, com base em alguns trabalhos acadêmicos e artigos.
2.1 Robôs Industriais
Os robôs industriais têm sido muito utilizados nos processos de automação, são
essencialmente máquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos programados,
adaptando-se às necessidades operacionais de determinadas tarefas e empregando garras e/ou
ferramentas oportunamente selecionadas. O termo robô foi originalmente utilizado em 1921 pelo
dramaturgo checo Karen Capek, na peça teatral “Os Robôs Universais de Russum (R.U.R.)” como
referência a um autômato que acaba rebelando-se contra o ser humano. Robô deriva da palavra
"robota" de origem eslava, que significa "trabalho forçado". O uso de robôs industriais no chão-de-
fábrica de uma empresa está diretamente associado aos objetivos da produção automatizada, a qual
visa (BOUTEILLE at al., 1997):
Melhorar as condições de trabalho do ser humano, por meio da eliminação de atividades
perigosas ou insalubres de seu contato direto.
Melhorar a qualidade do produto, através do controle mais racional dos parâmetros de
produção.
Realizar atividades impossíveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente,
como por exemplo, a montagem de peças em miniatura, a coordenação de movimentos
complexos e atividades muito rápidas (deslocamento de materiais).
Dezenas de anos atrás, os robôs faziam parte apenas da ficção cientifica, fruto da
imaginação humana. No inicio dos anos 60, os primeiros robôs começaram a ser usados com o
objetivo de substituir o homem nas tarefas que ele não podia realizar, a qual envolvia situações
desagradáveis, tipicamente com altos níveis de calor, ruídos tóxicos, esforço extremo, trabalhos
tediosos e monótonos. Duas tendências, nos últimos 20 anos, garantiram a evolução dos robôs o
constante aumento dos níveis salariais dos empregados e o extraordinário avanço tecnológico no
ramo de computadores, que induz à redução dos preços do robô e a uma significativa melhoria
em seu desempenho NILSONERY (2009).
2.2 Definição
Conforme Tronco (2004), um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários graus
de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter a base
fixa ou móvel, para utilização em aplicações de automação industrial. Na figura 01, exemplo de
um manipulador robótico.
Figura 01- Manipulador robótico Puma
Fonte: Tronco (2004)
2.3 Anatomia
Para TRONCO (2004), a anatomia dos manipuladores é composta por uma base, onde é
fixada no chão ou em um suporte. Elos que formam uma cadeia cinemática e as juntas que
movimentam os elos. Também possui uma garra classificada como efetuador final, atuadores e
sensores. A maioria dos manipuladores possui seis graus de liberdade, normalmente configurados
em três graus para movimentas a garra e os outros três para orientá-la, conforme a Figura 02.
Figura 02 - Anatomia do manipulador robótico
Fonte: Tronco (2004)
2.4. Classificação dos robôs
Os robôs quanto à estrutura mecânica, é resultante num movimento composto de três
translações, cujos eixos de movimento são coincidentes com um sistema de coordenadas de
referência cartesiano. O volume de trabalho gerado é retangular (IFR, 2000, Schiaviicco,
Siciliano, 1995).
Figura 03 – Na Figura 03 estrutural mecânica retangular de um robô
Fonte: Romano e Dutra 2002
Robô Articulado ou Antropomórfico: Ainda na classificação estrutural mecânica existe
o robô articulado Nesta configuração, existem ao menos três juntas de rotação. O eixo de
movimento da junta de rotação da base é ortogonal às outras duas juntas de rotação que
são simétricas entre si. Este tipo de configuração é o que permite maior mobilidade a
robôs. Seu volume de trabalho apresenta uma geometria mais complexa em relação às
outras configurações ROMANO e DUTRA (2002).
Figura 04 - Exemplo de robô articulado e plano cartesiano
Fonte: Romano e Dutra (2002)
Geração tecnológica: Conforme (RIVIN 1988), (ROSEN, 1985), essa classe refere-se às
gerações tecnológicas dos robôs industriais. A primeira geração é a dos robôs
denominados de sequencia fixa, os quais uma vez programados podem repetir uma
sequencia de operações e para realizar uma operação diferente devem ser e programados.
A maioria dos robôs industriais em uso pertence a esta geração. Os robôs de segunda
geração possuem recursos computacionais e sensores que permitem ao robô agir em um
ambiente parcialmente estruturado, calculando em tempo real os parâmetros de controle
para a realização dos movimentos. A terceira geração de robôs apresenta inteligência
suficiente para se conectar com outros robôs e máquinas, armazenar programas e se
comunicar com outros sistemas computacionais. É capaz, por exemplo, de tomar decisões
em operações de montagem, como montar uma adequada combinação de peças, rejeitar
peças defeituosas e selecionar uma combinação correta de tolerâncias. O emprego deste
tipo de robô em processos industriais ainda é irrisório.
Participação do operador: Refere se ao grau de envolvimento do operador humano no
processo de controle de um sistema robótico é determinado pela complexidade que o meio
de interação apresenta e pelos recursos disponíveis para o processamento dos dados
necessários à execução das tarefas. A maioria das atividades automatizadas relacionadas
às indústrias, como soldagem por pontos ou contínua, fixação de circuitos integrados em
placas, pintura de superfícies, movimentação de objetos e montagem de peças, operam em
ambientes estruturados. Já em ambientes não estruturados, devido à dificuldade de serem
quantificados determinados parâmetros de processo ou ao elevado custo para obtê-los
dentro de certas especificações, a utilização do poder decisório do operador no
gerenciamento do sistema de controle torna-se fundamental para a realização das tarefas
determinadas ROMANO e DUTRA (2002).
2.5 Aplicações dos robôs
A maioria das atividades relacionadas a robôs industriais em processos de produção
envolvem operações de movimentação, processamento e controle de qualidade. Conforme
Romano e Dutra (2002) a população mundial instalada de robôs de seis eixos é estimada em
790.000 unidades (1999), sendo no Brasil em torno de 4500 unidades. Portanto, o Brasil contribui
com aproximadamente 0,6% do número total de robôs industriais instalados no mundo. No
gráfico 01 a evolução no numero de robôs no Brasil.
Gráfico 01 - Histórico de evolução dos robôs de seis eixos no Brasil
Fonte: Romano (2000)
Conforme Romano e Dutra (2002), a empresa ABB Robotcs é a líder no mercado brasileiro com
33% das vendas, como mostrado na tabela 01.
Tabela 01 - Percentual de vendas de robô no Brasil pela empresa ABB Robotcs.
3 MATERIAIS E MÉTODOS
Nesse capitulo é apresentado à metodologia utilizada no projeto, à definição dos conceitos
e soluções de viabilidade para a estrutura do protótipo.
3.1 Metodologia
A metodologia utilizada para este projeto foi uma pesquisa exploratória, por meio da
analise de alguns trabalhos já existentes disponíveis na literatura. Foram analisados alguns
projetos de manipuladores robóticos já desenvolvidos em outros projetos, tendo como principal
objetivo uma referencia e base para este projeto. A pesquisa sobre o conteúdo teórico do trabalho
foi obtida a partir de uma analise no artigo de Romano e Dutra (2002). O protótipo é construído
com base no projeto de um manipulador robótico de baixo custo visando o acesso para pequenos
empresários sem investir um alto capital.
3.2. Projeto de um braço robótico
O projeto de um robô, propriamente dito é interdisciplinar, envolvendo conhecimento nas
áreas de engenharia mecânica, engenharia eletroeletrônica, controle e ciências da computação.
Por meio de uma analise em alguns manipuladores existentes, foram considerados os seguintes
aspectos abaixo, para confecção de um braço robótico de baixo custo:
Dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrônicos (hardware), unidades
de controle e potência;
Fabricação e montagem de peças;
Software e simulação
Técnicas de programação para o sistema de controle,
Testes de desempenho.
3.2.1. Comparação de custo envolvido em um braço robótico
Na tabela 02, comparação de custo.
MODELO GRAUS DE LIBERDADE PESO PREÇO
KATANA 4 2 K MAX $ 28.200,00
TX40 6 1 K MAX $ 35.400,00
TX20 4 500g $ 22.500,00
FESTO RV-2SVB 6 - R$ 240.000,00
FESTO RV-2AJ 6 - R$ 195.000,00
Fonte: Fornecedores (2012 e 2013).
3.3. Solução conceitual para o protótipo
Visando sempre o baixo custo do projeto, foram propostos inicialmente os itens abaixo
para definir a estrutura do projeto.
3.3.1 Estrutura
A estrutura do manipulador refere se ao esqueleto do robô, que pode ser de metal ou
plástico. Uma solução proposta para este projeto foi o material acrílico, que alem de apresentar
excelentes propriedades, é um material de baixo custo.
3.3.2 Sistema elétrico e eletrônico
Este item refere se ao sistema de controle do robô, envolve a placa mãe que pode ser um
microcontrolador ou um controlador lógico programável (CLP), placas eletrônicas drivers,
motores de passo ou servomotores, para controlar o avanço dos eixos do robô. O sistema ainda
conta com vários tipos de sensores para fazer leitura óptica, ultrassônica, movimentos,
identificação de materiais e peças. Também são utilizados atuadores que podem ser pneumáticos,
elétricos ou combinação das duas opções.
Microcontrolador: Os microcontroladores são dispositivos de tamanho reduzido, capazes
de realizar controle de máquinas e equipamentos eletroeletrônicos através de programas.
São dispositivos que reúnem, em um único circuito integrado, diversos componentes de
um sistema computacional simplificado. Em outras palavras, podemos afirmar que um
microcontrolador é um pequeno microcomputador integrado em um único chip. Por se
tratar de um componente programável, é bem versátil, podendo ser empregado em
aplicações das mais diversas.
Como todo circuito integrado, a maior parte de seu custo não está vinculada ao material
físico com que é produzido, mas sim no projeto, desenvolvimento e produção dos
circuitos internos que garantem a funcionalidade a ele atribuída. Atualmente, empresas
como a Intel, Microchip, Atmel, Motorola, Philips, e outros importantes fabricantes
investem milhões de dólares em pesquisas e desenvolvimento de microcontroladores cada
vez mais eficientes, mais velozes e com maior capacidade, mais recursos de conectividade
e controle e menor consumo de energia elétrica.
No entanto, mesmo com pomposos investimentos financeiros em seu desenvolvimento, o
microcontrolador é conhecido por ser um componente que oferece um excelente custo
benefício, sendo, na maioria dos casos, muito mais barato que as demais alternativas
existentes. O motivo é que por se tratar de um componente bastante versátil, permitindo
uma grande diversidade de aplicações, a quantidade de microcontroladores desenvolvidos
para um modelo projetado é bastante grande, havendo a diluição de grande parte do
investimento de desenvolvimento, que por sua vez torna o componente bastante atrativo
em termos de custo.
Servomotor: Servomotor é um atuador composto por um motor DC, uma redução e uma placa
de controle de malha fechada, controlada por um sinal de PWM (Pulse Width Modulation),
variando esse sinal de 1ms a 2ms o eixo do servomotor vai se movimentar 0º a 180º. (Como
funciona um servo motor)
Figura 05: Exemplo de um servomotor
Fonte: (Como funciona um servo motor)
3.3.3 Software e programação
O sistema de interação entre computador, robô e operador é realizado por meio do
software de interface do robô, que utilizado para o controle automático de suas funções, gerar
comandos e configurações dos parâmetros e realizar a programação da tarefa que o robô vai
executar. Geralmente cada fabricante de robô possui um software especifico para seu
manipulador, porem existem alguns softwares disponíveis na internet de código aberto com
função universal, com a capacidade de se adaptar a qualquer tipo de robô. A programação é
realizada por meio de comandos no ambiente do software. Pode ser realizada por um controle
remoto de interface entre operador e robô, ou programação Off Line executada no computador.
3.3.4 Programação manual
Os robôs geralmente utilizam um dispositivo de interface entre operador e maquina, para
realizar os movimentos do manipulador de maneira manual. O dispositivo contem uma caixa de
comandos manuais que movimenta os eixos do robô e também tem a possibilidade de fazer a
programação manual. Alguns projetos de braço robótico didático utilizam um sistema de controle
remoto Joystick para executar as funções do robô.
4 FABRICAÇÃO DO PROTÓTIPO E TESTES
Neste capitulo é feito o detalhamento do projeto, com uma lista de materiais utilizada,
custo dos materiais, construção do protótipo e testes e resultados.
4.1. Solução definida
Para a construção do protótipo optou se por uma solução que apresentou menor custo de
acordo com o objetivo deste trabalho sobre um projeto de baixo custo. Foi elaborado um braço
robótico com estrutura de material acrílico, para o controle do avanço e movimentos dos eixos,
optou se pelo servomotor, para o controle eletrônico é utilizado o micro controlador
FREESCALE MC9SO8MP16. O software escolhido foi o CODEWARRIOR, para interface do
robô. A garra efetuadora foi adquirida já pronta, devido à economia de tempo que seria gasto em
projetar uma garra. Para movimentar o braço manualmente utiliza se um controle Joystick Bright
que será descrito nos próximos tópicos.
Figura 06: Estrutura utilizada no protótipo
Fonte: O autor (2013).
4.1.1. Servomotor utilizado
Considerando que o Braço tenha 1 cm, e um peso de 1 Kg, e o Servomotor consegue se
movimentar sem se danificar podemos dizer que este tem um torque de 1kgf cm.
Figura 07: Esquema para calculo e escolha do servomotor
Fonte: O autor (2013).
Para o calculo do servo utilizado no protótipo foi levado em consideração a distância de
470 mm. Abaixo esta o servomotor utilizado:
Figura 08: Servomotor utilizado no protótipo
Fonte: O autor (2013).
Servomotor: TowerPro MG995
Servomotor: HEXTRONIC HX T900
4.1.2. Microcontrolador utilizado
Foi utilizado o micro controlador FREESCALE MC9SO8MP16, na figura 09 é mostrado
o esquema de terminais de saídas.
Figura 09: saídas do Microcontrolador MC9SO8MP16
Fonte: (Freescale)
4.1.3 Placa eletrônica
Depois de adquirido os componentes foram confeccionados a placa eletrônica responsável
por comandar o circuito do protótipo bem como executar todos os comandos elétricos, baseado
no esquema abaixo:
Figura 10: Layout da placa eletrônica impresso
Fonte: O autor (2013).
Depois de desenhado o circuito impresso, foi realizado a solda dos componentes que
compõe a placa conforme mostra a figura 11:
Figura 11: Placa eletrônica concluída
Fonte: O autor (2013).
4.1.4 Garra robótica
Conforme foi explicada a garra é o elemento efetuador do robô que foi dimensionada para
o protótipo de braço robótico apresentado nesse trabalho de acordo com suas dimensões.
Figura 12: Desenho técnico da garra utilizada
Fonte: (Multilogica-Shop)
A garra foi adquirida já pronta para uso, em uma loja de comercio eletrônico. Esse modelo
é simples e de baixo custo, sendo a melhor concepção a ser utilizada no protótipo já que o intuito
é o baixo custo.
Figura 13: Garra utilizada no protótipo
Fonte: (Multilogica-Shop)
4.1.5 Controle Joystick
Para o controle e movimento manual do braço robótico foi utilizado controle joystick
Bright, que foi o dispositivo ideal para ser aplicado nesse projeto, devido à facilidade de
operação. Foi feito e interação entre o dispositivo e robô por meio da ligação programação.
Figura 14: Controle joystick utilizado
Fonte: O autor (2013).
Descrição dos botões:
1- Movimento antebraço para cima.
2 – Abrir garra.
3 - Movimento antebraço para baixo.
4 – Fecha garra.
5 – Movimento do braço para cima.
6 - Movimento do punho para cima.
7 - Movimento do braço para baixo.
8 - Movimento do punho para baixo.
9 – Movimento da base para esquerda
10– Movimento base para direita
4.1.6 Software utilizado
Optou se por utilizar o software de desenvolvimento CODEWARRIOR, que apresenta
uma simples interação com usuário, em um ambiente de fácil programação. Na figura 15 é
mostrado o ambiente do software.
Figura 15: Ambiente Codewarrior.
Fonte: O autor (2013).
Na figura 16 é mostrado um exemplo de programação com os principais comandos, da
linguagem de programação utilizada para uma operação do braço robótico:
Figura 16: Programação de uma operação
Fonte: O autor (2013).
4.2 Custos do protótipo
A tabela a seguir mostra os custos dos materiais utilizados para construção do braço
robótico. O valor total foi de R$ 501,50 se comparado ao custo dos manipuladores industriais,
esse valor esta bem abaixo.
Tabela 03 - Custos do protótipo.
Fonte: O autor (2013).
4.3. Protótipo de um braço robótico de baixo custo
Na figura 17 esta o protótipo concluído de um braço robótico de baixo custo. A montagem
foi concluída com alguns ajustes necessários e o próximo passo foi realizar os testes de operação
funcional.
Figura 17: Protótipo do braço robótico concluído
Fonte: O autor (2013).
4.3.1 Graus de liberdade
O braço robótico apresenta cinco principais graus de liberdade, composto por uma base
giratória, um braço e um antebraço, punho e a garra, conforme a figura 18.
Figura 18: Graus de liberdade do braço robótico
Fonte: O autor (2013).
4.4 Testes resultados
O teste inicial foi como o esperado, tendo os movimentos nas suas articulações, foi feito
os ajustes para o alinhamento nas articulações que usam dois servomotores para a divisão igual
de peso e melhor desempenho dos servomotores, o desempenho como velocidade e precisão
atendeu as expectativas.
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS
O braço robótico desenvolvido durante a pesquisa contribui para o trabalho das pequenas
e médias empresas devido ao seu baixo custo. Os resultados esperados foram obtidos com o
desempenho do robô e também o custo de obtenção. Esse projeto fica aberto para uma constante
melhoria futura para garantir um melhor desempenho no seu funcionamento e a possibilidade de
novas aplicações.
6 REFERENCIAS
Como funciona um servo motor. Disponível em: <http://www.pictronics.com.br/artigos-
tecnicos/43-eletronica-e-automacao/89-como-funciona-um-servo-motor.html>.
Acesso em 17 de Dezembro de 2012
Curso de Linguagem C/UFMG. Disponível em <:http://www.ead.eee.ufmg.br/cursos/C/> .
Acesso em 19 de Dezembro de 2012
DATASHET MC9SO8MP16. Disponível em:
<http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/.../ MC9S08MP16 RM.pdf>.
Acesso em 08 de janeiro de 2013
IFR – International Federation of Robotics, Disponível em <http://www.ifr.org, 2000>
Acesso em 20 de Janeiro de 2013.
INDAC instituto nacional do desenvolvimento do acrílico. Disponível em:
<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAWFcAH/acrilico>.
Acesso em 07 de Mar. 2013
MARIO LUIZ TRONCO. Robôs Industriais – conceitos, classificação, aplicação e
programação. Ano 2004
VITOR FERREIRA ROMANO, MAX SUELL DUTRA. INTRODUÇÃO À
ROBÓTICAINDUSTRIAL. Disponível em:
<http://www.soldaautomatica.com.br/index_arquivos/Arquivos/PDF%2016-UNICAMP-
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Ano 2002.
ROMANO, V.F., Brazilian Investments and Applications in Robotics. In: Preprints of the
Workshop on Integration In Manufacturing & Beyond - IIMB' 2000, p.4, Bordeaux, France,
Sept 2000.
SCHIAVICCO, L., SICILIANO, B., Robotica Industriale - Modellistica e Controllo di
Manipolatori. 1 ed., McGraw-Hill Inc., Milano, 1995.