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Relatori:
Ch.mo Prof. Giancarlo Raiconi
Dott. Mario Vigliar
V+ Sim: Interprete Command Language e Visualizzatore
3D per la Robotica
Candidato:Alessandro D’Ambrosio
Matr: 05102/00240
Università Degli Studi di SalernoFacoltà di Scienze Matematiche,
Fisiche e NaturaliCorso di Laurea in Informatica
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SommarioIntroduzioneAdept Viper s650Linguaggio V+Differenze tra linguaggio
Interpretato e CompilatoInterprete V+(Realizzazione con
Gold Parser)Simulazione Grafica(XNA)
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IntroduzioneProblema: Realizzare un
simulatore grafico per il braccio antropromorfo Viper s650
Soluzione: Partire dal linguaggio di programmazione del Viper per arrivare alla realizzazione grafica
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Introduzione
Linguaggio V+
Interprete V+
Glue Logic
Modello D-H
Simulazione Grafica
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Adept Viper s650
•Robot antropromorfo a 6 assi
•Controllato dal Adept SmartController Cx
•Preciso ed affidabile
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Adept Viper s650
• Unità di governo Adept Viper s650
• Dispone di un processore veloce con possibilità di abbinarlo a:
• Sistemi di visione
• Tracking su nastri di trasporto
• Architettura distribuita SmartServo,
Adept SmartController CX
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Linguaggio V+Linguaggio di programmazione
per l’Adept.Capacità di eseguire programmi
di controllo di processo in maniera asincrona rispetto al programma di controllo del robot.
l programma di processo possono alterare la sequenza delle operazioni
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Linguaggio V+
Inserire esempio programma V+
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Differenze tra linguaggio Interpretato e Compilato
Linguaggio Interpretato: traducono una riga per volta eseguendola direttamente
Linguaggio Compilato: traducono per intero il programma prima di eseguirlo
Linguaggio V+ è un linguaggio Interpretato
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Parser V+• Un interprete per il linguaggio V+
non è altro che un programma che ha come input codice V+ e come output codice del linguaggio target che nel nostro caso è il C#.
• Possiamo suddividere in fasi la realizzazione dell’interprete come segue
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Parser V+
Fase 1 •Viene creata la grammatica per il linguaggio V+ interpretandolo e compila in un file binario usando il Gold Parser.
Fase 2 •Si sceglie il linguaggio di programmazione target e viene generata una classe di parser per quel linguaggio.
Fase 3 •L’interprete analizza ogni token del linguaggio ed esegue immediatamente il codice.
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Simulazione Grafica(XNA)
Simulazione XNA
Glue logic
Interprete V+
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Simulazione Grafica(XNA)
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Simulazione Grafica(XNA)
Disegno .DWG Disegno .X
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Conclusioni…
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Grazie per l’attenzione!!!