智能型工業機器人 abilyrobot 智能型馬達 abilymotor · 義大利 米蘭 hiwin srl milan,...
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Technical Information技術手冊
智能型工業機器人 abilyrobot
智能型馬達 abilymotor
©2017 FORM MI99TC01-1706(PRINTED IN TAIWAN)
大銀微系統股份有限公司HIWIN MIKROSYSTEM CORP.40852台中市精密機械園區精科中路6號Tel: (04)2355-0110Fax: (04)[email protected]
德國 歐芬堡
HIWIN GmbHOFFENBURG, GERMANYwww.hiwin.dewww.hiwin.eu
義大利 米蘭
HIWIN SrlMILAN, ITALYwww.hiwin.it
日本 神戶‧東京‧名古屋‧長野‧東北‧
北陸‧廣島‧熊本‧福岡
HIWIN JAPANKOBE‧TOKYO‧NAGOYA‧NAGANO‧TOHOKU‧HOKURIKU‧HIROSHIMA‧KUMAMOTO‧FUKUOKA, JAPANwww.hiwin.co.jp
美國 芝加哥‧矽谷
HIWIN USACHICAGO‧SILICON VALLEY, U.S.A. www.hiwin.com
捷克 布爾諾
HIWIN s.r.o.BRNO, CZECH REPUBLICwww.hiwin.cz
瑞士 優納
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法國 埃紹富
HIWIN FRANCEECHAUFFOUR , FRANCEwww.hiwin.fr
新加坡
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韓國 水原
HIWIN KOREASUWON, KOREAwww.hiwin.kr
中國 蘇州
HIWIN CHINASUZHOU, CHINAwww.hiwin.cn
以色列 海法
Mega-Fabs Motion Systems, Ltd.HAIFA, ISRAELwww.mega-fabs.com
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展核子、生化、飛彈等軍事武器之用。
出版日期：2017年6月第一版印行
智能型工業機器人與智能型馬達 技術手冊
Copyright © HIWIN Mikrosystem Corp.
線性馬達平台Linear Motor Stage自動化搬運/AOI光學檢測/
精密加工/電子半導體
• 鐵心式線性馬達
• 無鐵心式線性馬達
• 棒狀線性馬達
• 平面馬達
• 空氣軸承定位平台
• X-Y平台
• 龍門系統
線性馬達Linear Motor工具機/觸控面板設備/半導體設備/
雷射加工機台/玻璃切割機台
• 有鐵心式線馬—LMFA系列,LMSA系列, LMSC系列
• 無鐵心式線馬—LMC系列,LMT系列
轉矩馬達Torque Motor (Direct Drive Motor)檢測設備/工具機/機器人
• 旋轉平台系列-TMS,TMY,TMN• 水冷式馬達
AC伺服馬達&驅動器AC Servo Motor & Drive半導體設備/包裝機/SMT機台/
食品業機台/LCD設備
• 驅動器—D1, D1-N, D2• 伺服馬達—50W~2000W
線性致動器Linear Actuator自動升降病床/自動排煙窗/家庭看護設
備/鉚接/壓合/表面檢測/彎折
• 伺服致動器—LAA系列
• LAM系列
• LAI系列
• LAS系列
• LAN系列
• LAC系列
位置量測系統Positioning Measurement System切斷機台/木工機/各式可程式鉆孔機
• 高精度位置量測系統
• 訊號轉換器
• 封閉尺高精度位置量測系統
• 高性能顯示器
多軸機器人 Multi Axis Robot取放作業/組裝/整列與包裝/半導體/
光電業/汽車工業/食品業
• 關節式機器手臂
• 並聯式機器手臂
• 移動式並聯機器手臂
• 史卡拉機器手臂
• 晶圓機器人
• 電動夾爪
單軸機器人Single Axis Robot高精密產業/半導體/
醫療自動化/FPD面板搬運
• KK, SK• KS, KA • KU, KE, KC
醫療設備 Medical Equipment醫療院所/復健中心/療養中心
• 下肢肌力訓練機
• 沐浴輔助機器人
• 內視鏡扶持機器手臂
滾珠螺桿 Ballscrew精密研磨/精密轉造
• Super S 系列 (高 Dm-N 值/高速化)• Super T 系列 (低噪音/低振動)• 微小型研磨級
• E2 環保潤滑模組
• R1 螺帽旋轉式
• C1 節能溫控螺桿
• RD 高DN節能重負荷
線性滑軌 Linear Guideway精密機械/電子半導體/生技醫療
• 滾珠式—
HG重負荷型, EG低組裝, WE寬幅型, MG微小型, CG扭矩型
• 靜音式—
QH重負荷型, QE低組裝型, QW寬幅型, QR滾柱型
• 其他—
RG滾柱型, E2自潤型, PG定位型, SE金屬端蓋型, RC強化型
工業4.0 最佳夥伴INDUSTRIE 4.0 Best Partner
1. 特性說明
2. abilyrobot/abilymotor 共同特點 ............................................. 4
3. 型號說明 ............................................................................................... 6
4. 總接線圖 ............................................................................................... 8
5. 基本規格 ............................................................................................. 10
6. 基本功能 ............................................................................................. 12
7. abilyrobot 螺桿與滑軌規格 ...................................................... 13
9. 通訊介面連接器 .............................................................................. 18
8. abilyrobot/ abilymotor 尺寸
8.1 abilymotor .................................................148.2 abilyrobot - 含護蓋 ....................................158.3 abilyrobot - 不含護蓋 ................................16
1.1 abilymotor ...................................................21.2 abilyrobot ....................................................3
智能型工業機器人 / abilyrobot
智能型馬達 / abilymotor Contents
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor2 3
1. 特性說明
1.1 智能型馬達abilymotor
智能型馬達將傳統伺服馬達、編碼器、驅動器以及連接元件中的電纜線材整合成性能優
越之一體型伺服系統，滿足使用者高端應用的需求。
減少使用者配線工時
增加系統可靠度
降低維修時間，整合式設計快速替換
縮小機台體積設計，提昇廠房利用率
1.2 智能型工業機器人abilyrobot
整合工業機器人、AC伺服馬達與驅動器，相較於傳統工業機器人，其展現卓越之性能，
提升設備製造商應用競爭力。
伺服增益調整較為精確，馬達定位時間有效減少40%，提昇機台生產力。
整合式設計大幅減少配線及零件數量，節省75%安裝工序。
體積縮小27%，縮小機台體積設計，提昇廠房利用率。
+
AC伺服馬達
智能型馬達abilymotor
AC伺服驅動器
+ +
單軸機器人 聯軸器
+
AC伺服馬達 AC伺服驅動器
智能型工業機器人abilyrobot
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor4 5
2. abilyrobot / abilymotor 共同特點
抑制振動功能
可以有效移除運動中的振動，降低因為機械結構本身弱剛性導致的晃動，有效提
升設備生產效率。
電子齒輪比與模擬編碼器輸出
驅動器可以幫助使用者調整上位控制器脈波指令的解析度，得以和各式不同的解
析度的位置編碼器做搭配；也可以調整模擬編碼器輸出解析度給上位控制器，滿
足不同上位控制器的接收功能。
HostController
1 um
ElectronicGear
EncoderEmulator
Encoder
1 um
input circuit
abilyrobot / abilymotor
無抑振濾波器 有抑振濾波器
優化品質
降低外界雜訊干擾，省去驅動端與
作動端之配線，降低雜訊干擾。
高速網路通訊界面
具備工業乙太網路通訊(EtherCAT)介面，並支援CoE(CANopen over EtherCAT)伺服驅動協定，在多軸控制的應用上，提供了配線簡單、低成本、抗干擾、遠端與
分散式的控制需求。
分析工具
解決系統共振問題，除了提供濾波器設計，來改善系統
的控制性能外，更具備快速傅立葉轉換(FFT)等數學運
算模式，可輕易計算出系統之共振頻，使濾波器設計更
加精確。
PDL程序設計語言
提供簡易的程序設計語言，可以自行規劃繁複的運動行
為。您可以編寫程序設計語言來達成壓合、定位、定速
或歸原點等各種程序，極富彈性且優越的可程式化能
力，並提供豐富的範例程式以輔助使用者快速上手。
濾波器
提供2組雙二階濾波器，使用者可藉由設定不同的濾波器參數，變形為不同的濾波
器設計，例如：低通濾波器、陷波濾波器…等，即可大幅地抑制機台振動，並提
升控制精度。 1.5
1
0.5
-0.5
-1
-1.5
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1.5
1
0.5
-0.5
-1
-1.5
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1
20
10
0
-20
-30
-40
-10
1.5
1
0.5
-0.5
-1
-1.5
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1 10 100
20
10
0
-20
-30
-40
-10
1 10 100
多樣化的I/O功能
您可以自由配置各I/O腳位進行的功能以及硬體介面的
需求，滿足在腳位設定以及因應各種不同控制系統之硬
體介面的需求。
頻率響應工具
提供強大又容易上手的頻率響應工具。
您可以使用閉迴路頻率響應功能，在PC顯示出系
統真實響應圖，依響應圖輕易設定系統之最佳增
益值，即使是初次使用者也可輕易上手。
完整的工具
頻率響應工具、分析工具、I/O設定功能、編碼器輸出比例調整功能、Z相訊號寬
度調整、PDL及濾波器設定。
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor6 7
3. 型號說明abilyrobot 智能型工業機器人
品別
abilyrobot
產品系列
KK : KK模組
寬度
086 : 86
滾珠螺桿導程 (單位: mm)
10, 20
精度等級
C : 一般級
P : 精密級
軌道長度 (單位: mm)
340, 440, 540, 640 , 740, 940
滑座型式
A : 標準型
滑座數量 : 1, 2
滑座特殊加工
無記號 : 標準型
護蓋型式
C : 鋁護蓋
B : 伸縮護蓋
無記號 : 無護蓋
極限開關
S1 : OMRON SX671S2 : OMRON SX674S3 : SUNX GX-F12AS4 : SUNX GX-F12A-P無記號 : 無
iKM1-KK086-10-C-640-A1- C-S2-040-S520
煞車選配
0 : 不含煞車
B : 含煞車
輸入電壓
2 : 單相 220VAC
編碼器型式
5 : 17bit 增量式
通訊介面
S : 標準, 不含總線通訊介面
E : EtherCAT(COE)F : EtherCAT(mega-ulink)M : Modbus
馬達輸出功率
020 : 200W040 : 400W
abilymotor 智能型馬達
品別
abilymotor
馬達輸出功率
020 : 200W040 : 400W
通訊介面
S : 標準, 不含總線通訊介面
E : EtherCAT(COE)F : EtherCAT(mega-ulink)M : Modbus
編碼器型式
5 : 17bit 增量式
輸入電壓
2 : 單相 220VAC
煞車選配
0 : 不含煞車
B : 含煞車
軸端型式
0 : 圓軸
1 : 帶鍵(含螺絲孔位)
iMM1-040-S5-2-00
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor8 9
4. 總接線圖
abilyrobot 智能型工業機器人
AC
-斷路器(MCCB)
-濾波器(選配)
-電磁接觸器(MC)
-電抗器(L)
L1 L2
連接PC請至以下網站下載:www.hiwinmikro.com.tw
Storm人機介面
Free
狀態LED
(CN2)
連接控制器(CN3)
(CN1)
abilymotor 智能型馬達
連接控制器
AC
-斷路器(MCCB)
-濾波器(選配)
-電磁接觸器(MC)
-電抗器(L)
連接PC
請至以下網站下載:www.hiwinmikro.tw
L1 L2狀態LED
(CN2)
(CN3)
(CN1)
Storm人機介面
Free
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor10 11
5. 基本規格
項 目 規 格
電源輸入
電壓範圍 200VAC~240VAC
頻率範圍 50-60 Hz
相數 1 Phase
環境條件
溫度操作溫度:0℃~40℃(若環境超過40℃，需強制周邊空氣循環)儲存溫度:-20℃~65℃
濕度 0 to 90%RH(不結露)
標高 海拔1000公尺以下
震動防護 1G (10 to 500Hz)
輸出功率
額定功率 200W 400W
額定電流 1.7Arms 2.5Arms
瞬間電流 5.1Arms 7.5Arms
瞬間電流峰值時間 最大1 sec
馬達
線電阻 4.3Ω 3.5Ω
線電感 13 mH 13 mH
額定扭力 0.64 N-m 1.27 N-m
瞬間扭力 1.92 N-m 3.81 N-m
扭矩常數 0.38 N-m/Arms 0.51 N-m/Arms
反電動勢 23 Vrms/krpm 31.9 Vrms/krpm
額定轉速 3000 rpm (abilymotor)abilyrobot 參考表7-2
空載最高轉速 4500 rpm (abilymotor)
框架 60mm 60mm
主迴路控制方式 IGBT PWM空間向量調變
I / O信號連接器
控制信號輸入數 4個輸入功能可依使用者定義(隔離)
輸出數 4個輸出功能可依使用者定義(隔離)
類比信號 輸入數 1組(±10Vdc, 12 bit 解析度)
脈波信號 輸入數 2組(低速通道,高速通道)
編碼器解析數 信號格式輸入 17-bit ( 131072 分辨率 ) 串列增量式
輸出 A / B相(AqB)
通訊功能 USB 連接電腦, 115200bps
LED指示燈 LED指示燈(綠,紅)
控制模式 獨立控制模式 / 位置控制模式 / 速度控制模式 / 扭矩控制模式
煞車器為保持物件停止之作用，請勿作用於減速、動態煞車或緊急停止。
煞車器吸引和釋放時間因電路而異，請注意使用時實際的動作延遲時間。
註
馬達特性曲線圖
200W 轉矩-轉速曲線 400W 轉矩-轉速曲線
D2-SNT04A0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
瞬時運轉範圍(1sec)
額定運轉範圍(S1)
D2-SNT03A
瞬時運轉範圍(1sec)
額定運轉範圍(S3 50%)
D2-SNT04A0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
瞬時運轉範圍(1sec)
額定運轉範圍(S1)
D2-SNT03A
瞬時運轉範圍(1sec)
額定運轉範圍(S3 50%)
煞車器規格 (註)
靜摩擦轉矩(最小值) 1.3 N-m
激磁電流 0.32 A
吸引時間(最大值) 30 ms
釋放時間(最大值) 20 ms
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor12 13
6. 基本功能
位置控制模式
控制輸入 (1)伺服啟動, (2)左極限開關, (3)右極限開關, (4)異常清除…等
控制輸出 (1)伺服備妥, (2)異常輸出, (3)到位輸出…等
脈波輸入
最大輸入脈波頻率光耦合器介面專用(單端輸入): 12V~24V, 500k line/sec, 2M cnt/sLine drive介面專用(差動輸入): 5V, 4M line/sec, 16M cnt/sec
輸入脈波信號格式 (1)脈波方向(Pulse/Dir.), (2)正轉/反轉(CW/CCW),(3)A/B相(AqB)
電子齒輪(脈波命
令放大與縮小)齒輪比: pulses/countspulse: 1~2147483647, counts: 1~2147483647
平滑濾波器 平滑濾波係數: 1~500
抑振濾波器(VSF)VSF可消除在運動過程中發生的振動頻率及降低因系統結構所產
生之振動，提升基台生產力。
速度控制模式
控制輸入 (1)伺服啟動, (2)左極限開關, (3)右極限開關, (4)異常清除…等
控制輸出 (1)伺服備妥, (2)異常輸出, (3)到位輸出…等
類比輸入 速度指令輸入 速度命令以類比電壓方式提供，參數可設定比例及命令方向
扭矩控制模式
控制輸入 (1)伺服啟動, (2)左極限開關, (3)右極限開關, (4)異常清除…等
控制輸出 (1)伺服備妥, (2)異常輸出, (3)到位輸出…等
類比輸入 扭矩指令輸入 扭矩命令以類比電壓方式提供，參數可設定比例及命令方向
速度限制功能 速度限制值參數可設定
共同
Auto tune程序會自動調整增益，並優化伺服響應性能，使用者不需花費過
多時間進行試誤法調機。
模擬編碼器回饋輸出 可任意設定 ( 頻率最大為18M cnt/s )
保護功能
(1)馬達短路檢出, (2)過電壓, (3)位置誤差過大, (4)編碼器異常,(5)模擬過溫保護, (6)馬達未連接檢出, (7)後級過熱, (8)電壓不足, (9)編碼器5V異常…等
異常訊息紀錄 異常與警告狀態記憶
其它 背隙補償
7. abilyrobot 螺桿與滑軌規格表7-1 螺桿與滑軌規格(一)
表7-2 螺桿與滑軌規格(二)
型號滾珠螺桿導程 軌道長度
最大速度
精密級 一般級
mm mm mm/sec
iKM1-KK086-10-□-034-□
10
340 740 520
iKM1-KK086-10-□-044-□ 440 740 520
iKM1-KK086-10-□-054-□ 540 740 520
iKM1-KK086-10-□-064-□ 640 740 520
iKM1-KK086-10-□-074-□ 740 740 520
iKM1-KK086-10-□-094-□ 940 610 340
iKM1-KK086-20-□-034-□
20
340 1480 1050
iKM1-KK086-20-□-044-□ 440 1480 1050
iKM1-KK086-20-□-054-□ 540 1480 1050
iKM1-KK086-20-□-064-□ 640 1480 1050
iKM1-KK086-20-□-074-□ 740 1480 1050
iKM1-KK086-20-□-094-□ 940 1220 870
型號
滾珠螺桿 線性滑軌
公稱
外徑
(mm)
導程
(mm)
基本
動額定
負荷 (N)
基本
靜額定
負荷 (N)
基本
動額定
負荷 (N)
基本
靜額定
負荷 (N)
容許靜力矩
俯仰
Mp(N-m)
偏擺
My(N-m)
滾動
MR(N-m)
滑座
A滑座
A滑座
A1滑座
A2滑座
A1滑座
A2滑座
A1滑座
A2
KK86精密級
15 107144 12642
31458 50764 622 3050 622 3050 1507 3014一般級 6429 11387
KK86精密級
15 204645 7655
31458 50764 622 3050 622 3050 1507 3014一般級 4175 6889
型號請參考 : 3.型號說明
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor14 15
8. abilyrobot / abilymotor 尺寸
8.1 abilymotor
馬達規格 L1 (L2) L3 L4
iMM1-020-□ 145.7 (178.7) 85.3 107.9
iMM1-040-□ 172.2 (205.2) 90.3 112.9
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
註: ()內為含煞車器之尺寸
Standard
X6 X7
62
L3
L4
15
49
Modbus
X2 X3
62
L3
L4
15
49
X4 X5
mega-ulink
X2 X3
註: ()內為含煞車器之尺寸
註: ()內為含煞車器之尺寸
L1(L2)
94
□60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
15
49X4 X5
EtherCAT
X2
註: ()內為含煞車器之尺寸
□
□
□
X2X3
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
3151
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
註: ()內為含煞車器之尺寸
Standard
X6 X7
62
L3
L4
15
49
Modbus
X2 X3
62
L3
L4
15
49
X4 X5
mega-ulink
X2 X3
註: ()內為含煞車器之尺寸
註: ()內為含煞車器之尺寸
L1(L2)
94
□60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
15
49
X4 X5
EtherCAT
X2
註: ()內為含煞車器之尺寸
□
□
□
X2X3
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
註: ()內為含煞車器之尺寸
Standard
X6 X7
62
L3
L4
15
49
Modbus
X2 X3
62
L3
L4
1549
X4 X5
mega-ulink
X2 X3
註: ()內為含煞車器之尺寸
註: ()內為含煞車器之尺寸
L1(L2)
94
□60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
15
49
X4 X5
EtherCAT
X2
註: ()內為含煞車器之尺寸
□
□
□
X2X3
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
L1(L2)
94
60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
31
51
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
註: ()內為含煞車器之尺寸
Standard
X6 X7
62
L3
L4
15
49
Modbus
X2 X3
62
L3
L4
15
49
X4 X5
mega-ulink
X2 X3
註: ()內為含煞車器之尺寸
註: ()內為含煞車器之尺寸
L1(L2)
94
□60
Ø50-0-0.025
4-Ø5.5
45°
45°
PCD70
Ø14
h6
3036
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
62
L3
L4
15
49X4 X5
EtherCAT
X2
註: ()內為含煞車器之尺寸
□
□
□
X2X3
Standard
mega-ulink
EtherCAT
Modbus
abilymotor馬達規格
8.2 abilyrobot - 有護蓋
7.5
H(m-1)*200
200
7546
8
10090
112
46 20864.
5193032 31
68
剖面圖 B-B細部尺寸圖 C
2*n-Ø6.6 THRU,Ø11*6DP2*m-M2.6*0.45P*4DP
4-M2.6*0.45P*4DP
62
124
L1
70(n-1)*100 0.
566
100
L2
20 13L3(L4)
11
24.2
L=300mm
L=300mm
31
51
53.8
5
53.7
剖面圖 A-A
L5
C
註:( )內為含煞車器之尺寸
Standard
A
A
B
B
62
124
L1
70(n-1)*100
166
100
L2
20 13L3(L4)
11
24.2
L=300mm
L=300mm
31
51
53.8
5
53.7
mega-ulink
剖面圖 A-A
L5
C
註:( )內為含煞車器之尺寸
15
49
X4 X5X2 X3
A
A
B
B
62
124
L1
70(n-1)*100
166
100
L2
20 13L3(L4)
11
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
EtherCAT
L5
C
註:( )內為含煞車器之尺寸
15
49
X4 X5X2
A
A
B
B
62
124
L1
70(n-1)*100
166
100
L2
20 13L3(L4)
11
24.2
L=300mm
L=300mm
31
51
53.8
5
53.7
Modbus
L5
C
註:( )內為含煞車器之尺寸
15
49
X6 X7X2 X3
A
A
B
B
剖面圖 A-A
剖面圖 A-A
X2 X3
Standard
mega-ulink
EtherCAT
Modbus
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor16 17
8.3 abilyrobot - 無護蓋
7.5H
(m-1)*200200
46 20864.
5193032
6.5
6.5
74
2*n-Ø6.6 THRU,Ø11*6DP2*m-M2.6*0.45P*4DP
15*2DP
75116
2*2-M4*0.7P*10DP46
4-M6*1P*12DP2-M2.6*0.45P*4DP
4660
L1
70(n-1)*100
100
L2
20 13 62
124
0.5
60
L3(L4)
24.2
L=300mm
L=300mm
31
51
53.8
553.7
L5
註:( )內為含煞車器之尺寸
C
A
A
B
B
L1
70(n-1)*100
100
L2
20 13 62
124
0.5
60
L3(L4)
24.2
L=300mm
L=300mm
31
51
53.8
5
53.7
L5
註:( )內為含煞車器之尺寸
C
15
49
X4 X5X2 X3
A
A
B
B
L1
70(n-1)*100
100
L2
20 13 62
124
0.5
60
L3(L4)
24.2
L=300mm
L=300mm
53.8
5
53.7
L5
註:( )內為含煞車器之尺寸
C
15
49
X4 X5X2
A
A
B
B
L1
70(n-1)*100
100
L2
20 13 62
124
0.5
60
L3(L4)
24.2
L=300mm
L=300mm
31
51
53.8
5
53.7
L5
註:( )內為含煞車器之尺寸
C
15
49
X6 X7X2 X3
A
A
B
B
剖面圖 B-B細部尺寸圖 C
Standard
mega-ulink
EtherCAT
Modbus
Standard
mega-ulink
EtherCAT
Modbus
模組規格 L3 (L4) L5 軌道長度L2 總長度L1 最大行程 H n m
iKM1-□-020-□ 186.7 (219.7) 107.9
340 559.7 (592.7) 210 70 3 2
440 659.7 (692.7) 310 20 4 3
540 759.7 (792.7) 410 70 5 3
640 859.7 (892.7) 510 20 6 4
740 959.7 (992.7) 610 70 7 4
940 1159.7 (1192.7) 810 70 9 5
iKM1-□-040-□ 213.2 (246.2) 112.9
340 586.2 (619.2) 210 70 3 2
440 686.2 (719.2) 310 20 4 3
540 786.2 (819.2) 410 70 5 3
640 886.2 (919.2) 510 20 6 4
740 986.2 (1019.2) 610 70 7 4
940 1186.2 (1219.2) 810 70 9 5
abilyrobot模組規格
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor18 19
9. 通訊介面
9.1 延長線接頭型式
圖示 接頭規格 功能
172159-1 (AMP) 電源線連接器
D-Sub 25 Pin(公) I/O 訊號線連接器
D-Sub 9(公) 脈波線連接器
M12 3pin (公) Modbus通訊線連接器
M12 8pin (公)EtherCAT/mega-ulink
通訊線連接器
9.2 通訊介面腳位定義
功能 172159-1 (AMP)
N P1
L P2
PE P3
NA P4
功能 訊號 D-Sub 25 公 互絞 備註
回授脈波輸出
A P1 A MM_ENC_A+
B P2 B MM_ENC_B+
Z P3 C MM_ENC_IND+
/A P14 A MM_ENC_A-
/B P15 B MM_ENC_B-
/Z P16 C MM_ENC_IND-
泛用輸入訊號
I1 P4 D IN-1(Opto-isolated)
I2 P17 D IN-2(Opto-isolated)
I3 P5 E IN-3(Opto-isolated)
I4 P18 E IN-4(Opto-isolated)
泛用輸入訊號共同接點 ICOM P6 F
泛用輸出訊號
O1 P7 F OUT1(Opto-isolated)
O2 P20 H OUT2(Opto-isolated)
O3 P8 H OUT3(Opto-isolated)
O4 P21 I OUT4(Opto-isolated)
泛用輸出訊號共同接點 OCOM P19 I
12V 電源 +12V P12 J
GND P13 J
NA NA P9 NA
NA NA P10 NA
NA NA P11 NA
NA NA P22 NA
NA NA P23 NA
NA NA P24 NA
外殼接地參考 FG P25 NA
電源線連接器
I/O 訊號線連接器
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1P 2P 4
P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
MI99TC01-1706 abilyrobot & abilymotor20 21
功能 訊號 D-Sub 9 公 互絞 備註
脈波命令單端訊號輸入(12V~24V) CWL P1 A PULH1(Opto-isolated)
脈波命令差動訊號輸入(5V)CW+ P2 B
CW- P7 B
脈波命令單端訊號輸入(12V~24V) CCWL P6 A PULH2(Opto-isolated)
脈波命令差動訊號輸入(5V)CCW+ P3 C
CCW- P8 C
類比命令輸入(+/-10V)V_CMD+ P4 D
V_CMD- P9 D
外殼接地參考 FG P5 NA
功能 訊號 互絞 M12 3PIN(公)
Modbus 通訊MODBUS_DATA+ A 1
MODBUS_DATA- A 2
數位訊號接地參考 GND NA 3
功能訊號
互絞 M12 8PIN(公)X4 X5
EtherCAT通訊
PHY1_TX+ PHY0_TX+ A 1
PHY1_TX- PHY0_TX- A 2
PHY1_RX+ PHY0_RX+ B 3
PHY1_RX- PHY0_RX- B 6
EtherCAT虛擬接地PHY1_VIRTUAL_GND1 PHY0_VIRTUAL_GND1 C 4
PHY1_VIRTUAL_GND2 PHY0_VIRTUAL_GND2 C 7
NA NA NA NA 5
NA NA NA NA 8
NA NA NA NA Case
脈波線連接器
Modbus通訊線連接器
EtherCAT /megaulink 通訊線連接器
9.3 延長線線材
9.4 連接線線材
品名 型號 圖示
USB通訊線 051700800366
電源線 HE00EQHP0300
I/O訊號線 HE00EQHS0300
脈波線 HE00EQHU0300
Modbus通訊延長線 HE00EQHM0300
EtherCAT/mega-ulink通訊延長線
HE00EQHE0300
品名 型號 圖示
Modbus通訊連接線 HE00EQHM1300
EtherCAT/mega-ulink通訊連接線
HE00EQHE1300
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
P 3P 4
P 2
P 1P 3
Note
Note
Note
Note
Note
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 2
P 1P 3
Note
Note
P25
P14
P13
P1
P9
P6
P5
P1
P 2P 4P 3
P 8P 5P 1P 6
P 7
P 1 P 2
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MEMO MEMO
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出版日期：2017年6月第一版印行
智能型工業機器人與智能型馬達 技術手冊
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線性馬達平台Linear Motor Stage自動化搬運/AOI光學檢測/
精密加工/電子半導體
• 鐵心式線性馬達
• 無鐵心式線性馬達
• 棒狀線性馬達
• 平面馬達
• 空氣軸承定位平台
• X-Y平台
• 龍門系統
線性馬達Linear Motor工具機/觸控面板設備/半導體設備/
雷射加工機台/玻璃切割機台
• 有鐵心式線馬—LMFA系列,LMSA系列, LMSC系列
• 無鐵心式線馬—LMC系列,LMT系列
轉矩馬達Torque Motor (Direct Drive Motor)檢測設備/工具機/機器人
• 旋轉平台系列-TMS,TMY,TMN• 水冷式馬達
AC伺服馬達&驅動器AC Servo Motor & Drive半導體設備/包裝機/SMT機台/
食品業機台/LCD設備
• 驅動器—D1, D1-N, D2• 伺服馬達—50W~2000W
線性致動器Linear Actuator自動升降病床/自動排煙窗/家庭看護設
備/鉚接/壓合/表面檢測/彎折
• 伺服致動器—LAA系列
• LAM系列
• LAI系列
• LAS系列
• LAN系列
• LAC系列
位置量測系統Positioning Measurement System切斷機台/木工機/各式可程式鉆孔機
• 高精度位置量測系統
• 訊號轉換器
• 封閉尺高精度位置量測系統
• 高性能顯示器
多軸機器人 Multi Axis Robot取放作業/組裝/整列與包裝/半導體/
光電業/汽車工業/食品業
• 關節式機器手臂
• 並聯式機器手臂
• 移動式並聯機器手臂
• 史卡拉機器手臂
• 晶圓機器人
• 電動夾爪
單軸機器人Single Axis Robot高精密產業/半導體/
醫療自動化/FPD面板搬運
• KK, SK• KS, KA • KU, KE, KC
醫療設備 Medical Equipment醫療院所/復健中心/療養中心
• 下肢肌力訓練機
• 沐浴輔助機器人
• 內視鏡扶持機器手臂
滾珠螺桿 Ballscrew精密研磨/精密轉造
• Super S 系列 (高 Dm-N 值/高速化)• Super T 系列 (低噪音/低振動)• 微小型研磨級
• E2 環保潤滑模組
• R1 螺帽旋轉式
• C1 節能溫控螺桿
• RD 高DN節能重負荷
線性滑軌 Linear Guideway精密機械/電子半導體/生技醫療
• 滾珠式—
HG重負荷型, EG低組裝, WE寬幅型, MG微小型, CG扭矩型
• 靜音式—
QH重負荷型, QE低組裝型, QW寬幅型, QR滾柱型
• 其他—
RG滾柱型, E2自潤型, PG定位型, SE金屬端蓋型, RC強化型
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智能型工業機器人 abilyrobot
智能型馬達 abilymotor
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