Elementos Terminales y Sistemas de Control de un Robot

Centro de bachillerato tecnolgico industrial y de servicios no.7 jos mara morelos y pavnElementos Terminales y Sistemas de Control de un Robot5A Mecatrnica

Septiembre 2013

Integrantes del Equipo: 1.-Ral Castillo Fernndez 2.-Anah Guadalupe Correa Sols 3.-Alejandra Carolina Nava Bolaos 4.-Cesar Arturo Rico Aguilera 5.-Brenda Yaireth Aguilar Martnez Maestro: Ing.Hector M. Del Toro

INDICE: INTRODUCCION..2

Elementos terminales de un ROBOT.3 Configuracin de estructura...3 Sistemas de Control de un ROBOT..6

Cmo funciona ?..........................................................7

Elementos de entrada.8

Elementos de control9

Elementos de salida..9

Conclusin...10

Cuestionario11

Introduccin. Principalmente en este tema se hablara de lo que son los elementos terminales de un robot y ms que nada cual vendra siendo su funcin principalmente, adems de que hablara de lo que son los elementos de control y el porqu se utiliza en nuestra actualidad. Mas que nada esto se viene refiriendo a lo que son los robots que hoy en da tenemos y que gracias a estos sistemas y elementos ya estn en funcionamiento.

Elementos terminales de un ROBOT.Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. Configuracin de estructura En robtica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la mueca. El efector final representa el herramental especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular. Este herramental especial debe disearse especficamente para la aplicacin.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.Tipo de herramientaComentarios

Pinza soldadura por puntosSoplete soldadura de arcoCucharn para coladaAtornilladorFresa-lijaPistola de pinturaCan lserCan de agua a presinDos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldarAportan el flujo de electrodo que se fundePara trabajos de fundicinSuelen incluir la alimentacin de tornillosPara perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.Por pulverizacin de la pinturaPara corte de materiales, soldadura o inspeccinPara corte de materiales

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.)En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico.En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Sistemas de Control de un ROBOT.Unsistema de controles un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue su proceso sin intervencin del ser humano. Se caracteriza por estar formado por elementos de entrada, de control y de salida.Existen dos tipos de sistemas de control:a)Sistema de control de lazo abierto: son los que en su ejecucin no influyen las salidas.ELEMENTOS DE ENTRADA | CONTROL | ELEMENTOS DE SALIDA

b)Sistema de control de lazo cerrado: son aquellos en los que influyen las salidas, tiene lo que se llama retroalimentacin.ELEMENTOS DE ENTRADA |____________________ CONTROL | retroalimentacin |____________________| ELEMENTOS DE SALIDA

Cmo funciona ?El lazo abierto recibe una seal, la ejecuta y ya est, por ejemplo la lavadora o el microondas; sin embargo, el de lazo cerrado al terminar de ejecutar la accin, detecta las condiciones exteriores y las enva de nuevo a la entrada para verificar que ha cumplido su objetivo y si no, corregirlo. Un ejemplo de lazo abierto es la calefaccin con termostato: si se le manda mantener la casa a 22 C y la temperatura de sta es inferior, se pondr en marcha. Tambin ira midiendo la temperatura para ver si ha llegado a 22 C y debe parar o si no ha llegado y debe seguir calentando.Ejemplo de lazo CERRADO

ELEMENTOS DE ENTRADA:Son los que detectan las condiciones exteriores y los que ponen en funcionamiento el sistema. Pueden serlos sensores (de tacto, de luz o LDR, de temperatura) o elementos como interruptores, conmutadores,pulsadores

Aspectos a verificar:Velocidad de transferencia de datos:varios rdenes de magnitud para transferir pero el hacer esto tienes que hacerlo con mucho cuidado, segn las necesidades de cada dispositivo.

Aplicacin:la funcionalidad para la que est diseado un dispositivo tiene influencia sobre el software, pulsador, dispositivo de entrada etc. por ende lo tendr sobre el sistema operativo.

Complejidad de control:cada dispositivo tiene una complejidad asociada, no es lo mismo controlar un ratn que gestionar un disco duro.(ejemplo)Unidad de transferencia:datos transferidos como un flujo de bytes/caracteres o en bloques de tamao fijo.

Representacin de datos:cada dispositivo puede usar su propia codificacin de datos.

Condiciones de error:el porqu del error, su manera de notificarlo as como sus consecuencias difiere ampliamente entre los dispositivos.

ELEMENTOS DE CONTROL:Son los que deciden lo que va a realizar el sistema. Son los microprocesadores.

ELEMENTOS DE SALIDA:Son los elementos que llevan a cabo las acciones y se dividen en:a)rganos de mando: interruptores, transistores, vlvulas neumticas e hidrulicasb)Actuadores: motores, lmparas, zumbadores, cilindros neumticos e hidrulicos

Conclusin.

En conclusin estos 2 temas se llevan de la mano, por qu? Porque el sistema de control es que como lo dice controla a los mandos terminales y a todas las dems partes para poder realizar un trabajo sin tener la necesidad de ser manipulado por eso ser humano, prcticamente esto viene siendo lo que es una parte fundamental de lo que es el robot, sus sistemas terminales que son los que manipulan la funcin principal y su sistema de control que es lo los gua.

Cuestionario. 1 Qu son los elementes terminales de un robot?Perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

2 Menciona algunos de los elementos terminales de un Robot.

Pinza soldadura por puntosSoplete soldadura de arcoCucharn para coladaAtornilladorFresa-lijaPistola de pinturaCan lserCan de agua a presin.

3 Que es el sistema de control de un robot?

Un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue su proceso sin intervencin del ser humano. Se caracteriza por estar formado por elementos de entrada, de control y de salida.

4 Qu tipo de sistemas de control existen? Sistemas de control de lazo abierto y cerrado 5 Cmo es que funcionan estos sistemas de control?

El lazo abierto recibe una seal, la ejecuta y ya est, por ejemplo la lavadora o el microondas; sin embargo, el de lazo cerrado al terminar de ejecutar la accin, detecta las condiciones exteriores y las enva de nuevo a la entrada para verificar que ha cumplido su objetivo y si no, corregirlo

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