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152
成式动器 带有 I/O 备及功能说p 8069260 1702a [8069267] EMCA-EC-67-...-DIO 成式动器

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EMCA-EC-67-...-DIO

2 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH

Adobe Reader®, CANopen®, CiA®, Firefox®, Internet Explorer®, JST® Tyco Electronics®

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 3

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2.1.2 /()0 17.......................................................

2.1.3 *+�' 18.......................................................

2.2 ���,-.�/� 19....................................................

2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool) 19...............................

2.2.2 0��'1 19.....................................................

2.3 ��(2� 20..........................................................

2.4 �31�� 22..............................................................

2.4.1 )���*+ 23....................................................

2.4.2 �� � 26.......................................................

2.4.3 13*+ 35.......................................................

2.4.4 ,*+ 36.......................................................

2.4.5 4*+ 37.......................................................

2.4.6 �)*+ 40.......................................................

2.4.7 35/-2*+ 44...................................................

2.4.8 6.(6/),Quick-Stop 46........................................

2.4.9 6.(31(� EMCA-EC-...-...-B) 47..............................

2.5 �7�0����� 49......................................................

2.5.1 �781 49.......................................................

2.5.2 �7� 52.........................................................

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EMCA-EC-67-...-DIO

4 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.6 32�31'$ 54..........................................................

2.6.1 #� 54...........................................................

2.6.2 341 58.........................................................

2.6.3 �4�� 61.......................................................

2.6.4 5�5� 62.......................................................

2.6.5 66+91 63.....................................................

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2.7.1 �7�,�� [X1] (:;0��) 64................................

2.7.2 STO �� [X6] 65..................................................

2.7.3 <�!=/!>7��� 65...........................................

2.7.4 ?!=/!>7���(*+ 0/1) 67...............................

2.8 �87@!=/!>72( 70.................................................

2.8.1 �98.:9 70....................................................

2.8.2 �, I/O ���*+ 71.............................................

2.8.3 A3;�2(1 72................................................

2.8.4 �<=% 73.......................................................

2.8.5 :�B��1 � 74................................................

2.8.6 13,,(*+ 1) 75............................................

2.8.7 A3�7(*+ 0) 76..............................................

2.8.8 A3、6/>?�7(*+ 0) 77..................................

2.8.9 A36/�7,C�DE@;(*+ 0)) 78.........................

2.8.10 �781 79.......................................................

2.8.11 ����,�7@!>7 80..........................................

2.8.12 <=6.(31(� EMCA-EC-...-...-B) 81..........................

3 �� 82....................................................................

3.1 FG 82....................................................................

3.2 :�)A 83................................................................

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4.1 )*���� 85............................................................

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4.3 �7�,�� [X1] 87.......................................................

4.4 ?H [X4] ���... [X10] 89...............................................

4.4.1 /CC@ [X4] 92..................................................

4.4.2 (3C� [X5] 94..................................................

4.4.3 STO �� [X6] 95..................................................

4.4.4 �4=��D<IJ=� [X7]、[X8] 96...............................

4.4.5 I/O �� [X9] 97..................................................

4.4.6 K�CA [X10] 98.................................................

4.5 ��=� IP 4EF" �$# 99..........................................

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 5

5 � 100....................................................................

5.1 -.���� 100............................................................

5.2 FCT (Festo Configuration Tool) 100........................................

5.2.1 )A FCT 100.......................................................

5.2.2 A3 FCT 101.......................................................

5.2.3 ��� FCT -.� 101...........................................

5.3 �8:;0!�0G 103......................................................

5.3.1 (�DLB0G�, 104............................................

5.3.2 0G)* 105.......................................................

5.4 2(C 107..................................................................

5.5 �0��'1���B!� 109................................................

5.6 -.D" 111................................................................

5.6.1 �,�7�, 111..................................................

5.6.2 EF STO �� 112..................................................

5.6.3 EF�4=�<IJ=��#��� 112..............................

5.6.4 /�#�#�(7@ I/O) 112......................................

5.6.5 EFGH"M/ �"M 114...........................................

5.6.6 :�B��1 � 114................................................

5.6.7 H. 4��(H.*+) 114........................................

5.6.8 NJ2(1��,(��) 114........................................

5.6.9 O�-. 115.......................................................

5.7 �P�D?I�7�� 116....................................................

5.8 ����� 117............................................................

5.8.1 I�Q=RJ:$+ 117..............................................

6 ������ 118..........................................................

6.1 J%66+91 118..........................................................

6.2 �8 LED �K��66 120.................................................

6.2.1 ��&L�S� 120..................................................

6.2.2 �&L�'$ 120..................................................

6.2.3 �&�!MNO 120..................................................

6.2.4 T�UF&L>K�<��'$ 121....................................

6.3 66PV、�WLX"Q 122................................................

6.3.1 66#���� 122..................................................

6.3.2 66PV,Y��5�R�" � 123..............................

6.4 :;0!��%' 135........................................................

6.5 ��%'MS"Q 136......................................................

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7.1 N4�Z 137..............................................................

7.2 T[ 138....................................................................

7.3 NL 139....................................................................

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EMCA-EC-67-...-DIO

6 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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A.1.5 (�C.�7W 142..................................................

A.1.6 (�H]4,^Y1�7W 143........................................

A.1.7 6.(31(� EMCA-EC-...-...-B) 143..............................

A.1.8 �7�,�� [X1] 143...............................................

A.1.9 /CC@ [X4] 144..................................................

A.1.10 (3C� [X5] 144..................................................

A.1.11 STO �� [X6] 144..................................................

A.1.12 <IJ=��D�4=� [X7]、[X8] 145...............................

A.1.13 I/O ­�� [X9] 146.................................................

A.1.14 K�CA��� [X10](� EMCA-EC-67-...-1TM) 147...................

A.1.15 Z[ 147...........................................................

B � � 148..................................................................

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 7

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EMCA-EC-67-...-DIO

8 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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EMCA-EC-67-S-1TE-DIO

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nG : 3100 rpm

MN : 0.37 Nm

UN : 24 V DC

IN : 5.7 A

IP54

U(�V EMCA-EC-67-S-1TE-DIO

��� 8061196

Serial Number(�!�) FN98

Product Key(�%k-) 123456789...

+ H� nG [rpm] 3100

+ H2 MN [Nm] 0.37

+ Cf UN [V DC] 24

+ Cb IN [A] 5.7

4EF IP54

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(� www.festo.com/sp)。

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(� www.festo.com/sp)。

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 9

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X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015

H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022

R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029

Tab. 3 (�iP(20 iRJ)

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EMCA-EC-67-...-DIO

10 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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��%�l]&�$~� � www.festo.com/sp 。

��%�' �,�� Underwriters Laboratories Inc. UL

%&。Y�,�:�������。

UL Recognized Component Mark for Canada and the United States

Only for connection to a NEC Class 2 supply.

Raccorder Uniqement a un circuit de Class 2.

��c�� UL ������1� UL %&�� 。Y���d� � !7WN���。

���� !7W��#�+� �。

�7;?@�$?

,-

2006/42/EG DIN EN 60068-2-6:2008-10

2014/30/EU DIN EN 60068­2­27:2010­02

Tab. 1.1 ���d� ��7I�����:9

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 15

2 ����

2.1 ��A�

(�+�31x:��|��:

– `¡ bC3.(EC C.),��

– (�+QV1(cg]-QV1�hg]-H�*+)– ��35^!�C.q

– ��!�T �C.Qe

– ���、2(-�C]A,�C]��

– ���C\)A�����B\

1

2

34

5

6

1 �B\

2 C]���K�

3 EC C.

4 C.)AQe

5 C.q

6 o](�����o�)

Fig. 2.1 ������|(EMCA-EC-67- ...-DIO)

|¢�����。�B\ /��$�C\��。�TxJ%:;0��(�7�,��)。

d���C\��4��B\��" (� Fig. 2.3)。��8:;0�� �Y��。�8 I/O

����2(。

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2 �%��

16 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.1.1 ��;B�&�

&� ���

EC C. `¡ bC3.,��:

– (�+QV1(cg]-QV1�hg]-H�*+)

– 6�(31(��)

C]�� – ��C.2(�!>F

– + Cf 24 V DC

– (�+(3��1 – �7C�1)(�)

�#��K�!�

– (�+C]2(*+,i j:��:

– 0-Cb、H�4,-��2(1

– �7�,��(�7�,��)– I/O ��(2(��)

– )*�� STO (Safe torque off)

– 66+91/CC@  �I=�C@ 24 V DC

-. ��8:;0��,r�� FCT

66 LED (1、0��'1、FCT /�

Web�'1 ���d(��/�a�:���:

– :9#� I/O 7W�(

– 66+91���

– ��¡���7����^�I,n�U1��

-�0�¢k1(Internet Explorer �D Firefox)

1) ����c��£ (� www.festo.com/catalogue)

Tab. 2.1 EMCA �%'1�%k

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 17

2.1.2 ��'C

D( )�

1 EMCA-... ��o]、��T o]�p¤

1 – f$�� EMCA-67- ...-DIO

– a� UL ���%_Zd: ��� EMCA-EC_UL-......

1 k£¤�

1 ?H¤� NEKM-C (¥¡C@��?���-��?H)

Tab. 2.2 EMCA /()0

�����£,i j:

– EAMM-A qM��

– CA\ EADA-A-9 (�� EMCA-EC-67-1TM)

– (3C� CACR-LE2-6-W60

– k£��(qM�� - k£�) EADS-F

– EAMF-A C.Qe

– EAMM-U ¥���

– EMGC �¦>���.

– :;0���!�B NEBC-D12G4- ...

– C@�!�C� NEBM-L4G2-...

– STO ���!�C� NEBM-L5G6-...

– IO ���!�C� NEBM-L5G18-...

����I^#� � www.festo.com/catalogue。

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2 �%��

18 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.1.3 *+,E

5

6

2

3

4

1

7

8

9

1 %=�

2 �¦f�4C@

3 (3C� – i

4 EMCA

5 bq1/qM�� – i

6 .C�31 – i

(�"�C3� ESBF)

7 <IJ=�/�4=� – i

(�"§�)

8 � Festo �,�a (FCT) � PC

9 �F2(1 (PLC/IPC)

Fig. 2.2 *+�'(i)

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 19

2.2 ��-.��;/�

2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool)

Festo �,�a (FCT) <� Windows �/�¥§,���- Festo �¨��b�����

�,、�7�,-.。�8 FCT ��:- EMCA �(�+�31���,-.。

FCT x�!���|��:

– ��+��7W5��R�A3�=1,¨©���d�e����d�

– ª� PlugIn -����d��'&�#(ij:EMCA),r /��#���66

�&¨©>�-?���5�A3。PlugIn EMCA e�:��,、�7�,-.��d��d

�D"。�: B(��$!� EMCA)� PC

�-�%���7�,。�q©�:I����?�-.,ij:����ª��������

��。

�8 FCT �:�K:���:

– �8:;0��(�B)5�:�7W/��:

– ��7W(�7�,)– T��� (Firmware Download)

– n3 �(i j:13、,)

– 66

– H�7W3(

– T3�d�0� Festo C.-��.-q�l��2(7W��¡

– n3¢-2(17W

� FCT -.���#� � d 5 �。�� FCT � /�o}*+���#�。

2.2.2 01./�

���(���0G�'1。0��'1����£¤�390�� /���J%��。�8

0��'1�:�K:���:

– (���:9#�(ij:�$4,、�4,)

– (7@ I/O �#�:9

– ��(66+91

– �^ (Upload) �7�� – ij:��� PC ��P�$�,

– �I (Download) �7�� – ij:��««�,

– NO LED �$¥,:n�:���&��

>��,�,NO��� DHCP �'1(DHCP '© Dynamic Host Configuration

Protocol),r���a�:� IP r¬:192.168.178.1。

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2 �%��

20 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.3 FG�H*��

1 2

3

4

5

67

8

1 [X1]::;0��(¦¤ M12)

2 LED ­�� (6x) – ��� 2 �

3 �B\�C�¤5

4 ��T ��® (4x)

5 ?H (� Fig. 2.4)

6 |Tp§ (4x) M4 p§

7 C.)AQe

8 q

Fig. 2.3 ������

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 21

:�?H4�o]�� :

1

2

3 4 5 6

78

1 [X4]:C@

2 [X5]:(3C�

3 [X10]:K�CA(� EMCA-EC- ...-1TM)

4 [X6]: STO �� (Safe torque off)

5 [X7]:��=���4=� 11)

6 [X8]:��=���4=� 21)

7 [X9]:I/O ��

8 �¬ FE ��

1) ��8 FCT -=���(<IJ=��D�4=�)=�¨d(&2r1�D&=r1)���,

Fig. 2.4 o]� �C\��

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2 �%��

22 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.4 ���I2

(�+�31 EMCA e�:� �31��。

���I2 J"�� � ��

�� � :�<I �,:n= <I1 2.4.2

13*+ 4*+��31�n32( 2.4.3

,*+ �+�$4,(ij:��d��7��4,) 2.4.4

4*+ EMCA ­W<���7(i j:4,� �、?�)、

�))�¡4,®B(1�1 4),r2(C.。

2.4.5

�)*+ "��)� �" ��';H�2(1Cb2(1"�

“H�� �”“H��?�”"��¯ 。

2.4.6

5/-2*+ Cb2(1"�Cb� �Cb�?�"��¯ 。 2.4.7

Tab. 2.3 �31��

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 23

2.4.1 K(L3*+

d��31��°<�+�)���*+。

GH"Mx�����j� $(C.q{ k):

– {GH"M (+) ���C.��0GH"M。

– �GH"M (-) ���C.�@�0GH"M。

�� FCT �:-GH"M��-�(� FCT、� “Application Data”、±+1“Environ­

ment”、��“Inverse Rotation Polarity”)。

*�:7�'CM5;N6���

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

3

REF ��1 (Reference point)

AZ qA1 (Axis zero point)

PZ ��A1 (Project zero point)

SLN �/��4 (Software limit negative)

SLP {/��4 (Software limit positive)

LSN �M�4=�(©�)(Limit switch negative)

LSP {M�4=�(©�)(Limit switch positive)

TP �4, (Target position)

AP �?4,/�$4, (Actual position)

a qA1¯ª� (AZ)

b ��A1¯ª� (PZ)

c �/�?4,¯ª� (TP/AP)

d ��:�/��4¯ª� (SLN)1)

e ��:{/��4¯ª� (SLN)1)

1 ��)0

2 �31���)0( 4)0)

3 >��,�GH"M,&C.q�{ j²

1) j��,����)0`�(�q,u���7�,��/��4。

Tab. 2.4 )���*+ – i:GH�31

�I�ª3"M�X�q��'(ij:�X���.)。

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2 �%��

24 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

��:�13*+�EFª3"M。j��$,NOSH��,:n@H"M

(� FCT、� “Application Data”、±+1“Environment”、��“Inverse

Rotation Polarity”)。

*�:O�7PM5;Q8���

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

B¯³��4,,“{M” � (+)LSN LSP

REF ��1 (Reference point)

AZ qA1 (Axis zero point)

PZ ��A1 (Project zero point)

SLN �/��4 (Software limit negative)

SLP {/��4 (Software limit positive)

LSN �M�4=�(©�)(Limit switch negative)

LSP {M�4=�(©�)(Limit switch positive)

TP �4, (Target position)

AP �?4,/�$4, (Actual position)

a qA1¯ª� (AZ)

b ��A1¯ª� (PZ)

c �/�?4,¯ª� (TP/AP)

d �/��4¯ª� (SLN)1)

e {/��4¯ª� (SLN)1)

1 ��)0(���R)

2 ����31��)0(���R)

1) j��,����)0`�(�q,u���7�,��/��4。

Tab. 2.5 )���*+ – i: B�31

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 25

K(L3*+;9R:S

L3T 9R:S

qA1 AZ = REF a

��A1 PZ = AZ b = REF a + b

�M/��74, SLN = AZ d = REF a d

{M/��74, SLP = AZ e = REF a e

�4,/�?4, TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 2.6 )���*+��¡"Q

5�U� LSN/LSP(V�)

�4=�-�31�]-��)0����(。­W�4=�¨d,�:-“NC &2r1”

�“NO &=r1”���7�,。��-�4=�#��´��:�8 FCT 5�5���

�7�,。:�x.�+� �:

– {M�4=�NO(°� 07h)

– �M�4=�NO(°� 08h)

= '$ � 5�5�" ���#�。

�31±NO��4=�� 4"MC/。�$�4=�NO,u�=%5�t��:±S"M

�。

/�5� SLN/SLP

�8/��74,��7�,-��)0����)0��« 。��-�qA1 AZ � Y

4,。

��

� ����mªMT ²µ。

� �8/��74,�(��)0。

� �/��74,�,�¬ .X²µ��­"。

2(1�A3$EF�7�7��4,o4�/��4 SLN/SLP "�。j��4,�>�

Y)0,u��:� ��7,r�r�S�7�,��<´�。

®�/��4$,�31���<´�(3,�qn�� ��8/��4。6/t, 4"M

C/。

j��A�2(1,u����/��4�32。j�n3��31³�/��4t ,u�A�

2(1t��±��)0�"M �。j��´ �ª3��*���)0"K,u�PV�

��5�。j��´ �ª3����m���)0�,u����)0� �,����>

K5�。

¯S/��4��eK�_�:�5�PV��7�,�µ´:11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah。

= '$ � 5�5�" ���#�。

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2 �%��

26 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.4.2 L3�7

��� ���¶,�= )���*+���1。)���*+�d���1�31��°

������e�<I1。<I1qA1�]-��1(� d 2.4.1 �)。

n�������� �,u��A3���3��(iK:13)。<I ��7�:µ´<I

��bR (� Tab. 2.16)。���+<I �J�dH ���¯ª7W" �'$�X�

(��QV1。

:(� ���

cg]-QV1

(EMCA-EC- ...-1TE)

�;��+<I1,r�ª´6C�D�<�<I1。ª´��

C@CftD�#�^��<I �。

��hg]-H�*+

(EMCA-EC- ...-1TM)

6Ct,C·1�hg]-H�*+/C。j����C@

Cf,u�T3-C·1¸C。�¸�C�:9�,Ih�:�

hg]-H�*+/C 7 ¹(�º¸C 24 »�)。

�� Festo �K�CA\ EADA-A-9,��Ih�¶* 6

�j。

�$-hg]-H�*+/C,u¼��C@Cf86�x.�

'�>?EH4,³J。j�C@i j:W��8�4*�

��,u`Q����EH。��C@CftD�#�^��<

I �。

Tab. 2.7 QV1

�8:�"+A3<I �:

– I/O ��(� 0 ��7�A3�7A3�� �)

– FCT(� FCT o}#�)

#�“Motion Complete”�<I �J�;��。j��·�<I �,u“Motion Com­

plete”NO。j���“ ��qA1”NO,u“Motion Complete”�®�qA1��¶w

NO。��O�<I �t,4/:932�NO(� d 2.6.1 �)。

j�Y_¸°½�<I �"Q,uY_¸�#=��=�±±a����¬ (<IJ=

���4=�)。��¾²<I1��^<I �tW�)µ´�.X�E��W�Z�_¸�

³ª,rW��C.O*SH。

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 27

��:FCT (�=�±±_¸"��¬ (� FCT、�B±+1“Homing”)。

� >�_¸#�"��<IJ=�¿�-F。

1 =�±±�4,

2 _¸

3 �_¸�¬ 

REF

1

2

3

Fig. 2.5 _¸°½�<IJ=��¹I–i

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2 �%��

28 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

L3�7:S

<I �"Q= �j�-<I1 REF ��H 。Y_¸°½�<I �"Q /�H <I1

��7�«¢)。

$ CiA 4021) J"��

�$4, DDh -35 �$4,���<I1。

_¸ ��1 �J��-QV1���_¸��

f_。j���O�f_,uY_¸�4,¼�

��1。

– {"M 22h 34

– �"M 21h 33

²µ ��� �J��f_.X²µ。j����7

�,�&�²µ(��5��/52��、4/

��),uY4,���<I1。

– {"M EEh -18

– �"M EFh -17

�Y_¸��4=� <I �J��f_�4=��4,。j���O

�f_,uY=��4,¼���1。– {"M 12h 18

– �"M 11h 17

Y_¸��4=� <I �J��f_�4=��4,。j���,

u�31� �³B�¡4,, �QV1��

�_¸。Y4,���<I1。

– {"M 02h 02

– �"M 01h 01

�Y_¸�<IJ=� <I �J��f_<IJ=��4,。j���

O�f_,uY=��4,¼���1。– {"M 17h 23

– �"M 1Bh 27

�_¸���=� <I �J��f_<IJ=��4,。j�

��,u�31� �³B�¡4,, �QV1

���_¸。Y4,���<I1。

– {"M 07h 7

– �"M 0Bh 11

1) <I �"Q M� CANopen ���,�� CiA 402 V 3.0。

Tab. 2.8 <I �"Q–%;

"��.(�8�W?T)

1. �$4,¼���1。��“ ��qA1” NO��¶w�� �ª3。

2. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。

�+�$4,("Q DDh;-35)

Tab. 2.9 �� �"Q–�$4,

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 29

L3T�7;�!

1. ±�7�,�"M:fÀ�)f_QV1_¸。��_¸�4,¼���1。

2. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。

"M:{M("Q 22h;34) "M:�M("Q 21h;33)

_¸ _¸

Tab. 2.10 ��1 �"Q–��1 ��_¸

X5�YZ;L3�7

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30 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

X5�YZ;L3�7

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2. �&�²µ:Y4,¼���1。

3. ª3�qA12)

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2) j���<I �"+,u��“ ��qA1”��NO (� Tab. 2.17)。

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– -�Y²µ��31: ��²µ,�&²µ,�/<I �rPV5� 0x22

(FCT �V)。

2. �&�4=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3�4

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3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。

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Tab. 2.12 <I �"Q–<I ���Y_¸��4=�

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 31

W?�7;+�!;5�U�

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(FCT �V)。

2. �&�4=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3�4

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3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。

"M:{M("Q 02h;02) "M:�M("Q 01h;01)

{�4=�

��4=�

Tab. 2.13 <I �"Q–<I ��Y_¸��4=�

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32 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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2. �&<IJ=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3<IJ

=�。Y4,¼���1。

3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。

"M:{M("Q 17h;23) "M:�M("Q 1Bh;27)

��=� ��=�

Tab. 2.14 <I �"Q–<I ���Y_¸�<IJ=�

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 33

L3�7;\�!;L3U�

1. j��3<IJ=�:±�7�,�"M:f_�)f_<IJ=�。j��&�=�,

u:��D (� 2.)。

j�MS3�<IJ=�,u9¼:��D (� 2.)。

j�§��K<IJ=�:

– -�`²µ�GH�31:�31>?`�¼� �。

– -�Y²µ��31: ��²µ,�&²µ,S"Mf_

– ��S"M��K=�:�6,rPV5� 0x22(FCT �V)

2. �&<IJ=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3<IJ

=�,´t��&d�_¸。Y4,¼���1。

3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。

"M:{M("Q 07h;7) "M:�M("Q 0Bh;11)

��=�

��=�

Tab. 2.15 <I �"Q–<I ��Y_¸�<IJ=�

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34 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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W?�7LD ���

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(Search Velocity)

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(Crawling Velocity)

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(Drive Velocity)

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(Acceleration)

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(Axis Zero Point)

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(Force Limit/Torque Limit)

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4/��

(Message Delay)

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Tab. 2.16 <I ��7

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1) -�<I �"Q“<I ��²µ”,Y����NO。

Tab. 2.17 <I ���

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 35

2.4.3 T�]�

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(Crawling velocity)

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»��?��

(Slow moving time)

»��?���+ �

I��)

(Maximum velocity)

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(Acceleration)

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(Maximum following error)

13ª3m��Àt< �

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Tab. 2.18 0-13 �*+��7

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4���R。

– �813#���G±,�31���, �®�4/:9。

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36 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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t

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Motion Complete

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2. >��7“,”。�{,���Á]-4,�。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 37

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(Jerk for acceleration)

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(Jerk for deceleration)

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1) j�NO�M-ÃdÅÇ�Z1,u�� FCT �c��,

2) : [m/s³] �c4�Â�?�)?�)�&�7。Y7�4¦���µ´A3(3��¥Ä$。

Tab. 2.19 µ´3�ÀN��7

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�'�·。:�� 4�'�8R�,�­W���¡�ÀL�¡32� 4,�?4,"

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�-��?4, ¬ ,<��$4,(�?4,)

Tab. 2.20 4*+�� ��³J

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38 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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Motion Complete

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A3�'���)���_�$��'�µ´(� d 2.5 �,¤Å81,¤Å�)。

A3��'�,�)�:E� 0 �D ≠ 0。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 39

a>=KLD Motion Complete( $�%) bc $�%de

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4�'y��M�·。

�31: 4�'�I��)>?

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35*´y�(�4,�7d $�

I���。

Tab. 2.21 4*+����&

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LD ���

A3��

(Start Condition)

j��$�'É��·,u�-A3#��>´�

(¤Å81 � Tab. 2.32)

?�I

(Extra Load)

+K^P�<��I����I

52<2(

(Torque Feed Forward)

-�C.� Cb,-���d� �¼|37

(0-��]��735)

Y7��#�8.)��= 。

5/52�(

(Force Limit/ Torque Limit)

5��(( B�31)�D52��((GH�31),

�`�(°��:��'��Z

I�Àt< 

(Max. Following Error)

= $�\^�¶�>°�“Àt< ”

(� Fig. 2.16)

4,341

(Position Comparator)

4,��32(� d 2.6.2 �)

�)341

(Velocity Comparator)

�)��32(� d 2.6.2 �)

��341

(Time Comparator)

����32,���':��=��A3

(� d 2.6.2 �)

5/52341

(Force Comparator/

Torque Comparator)

5�52��32(� d 2.6.2 �)

��

(Condition)

=����'$�#���|D{1��

(� d 2.5.2 �)

A3¶O

(Start Delay)

¤Å���¤Å=�:�$,E8��M�·

(� d 2.5.2 �)

MC �W

(MC visible)

�¤Å�¨�¤Å"��#�“Motion Complete”;

#�*)_��7“¤Å¶O”�µ´

(� d 2.5.2 �)。

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40 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

LD ���

I��)

(Final Velocity)

I��),��¡��4,"�·�';`�6.n�:

�Y�)A3���'。

���7

(Following Set)

��¤Å�¤ÅQ�(� d 2.5.2 �)

Tab. 2.22 0-�'"�����7 – ij:¤Å*+ �*+

2.4.6 =K]�

�8�)*+�:�K-�)( B�31)�DH�(GH�31)�2(。ÀL%$_�:�

�7�µ´:

LD ���

�) (Velocity) �)���,

?�) (Acceleration) ?�)�� �

��) (Deceleration) ��)�� �1)

?�)³J�

(Jerk for Acceleration)

?�&L�?�)�I��

��)³J�

(Jerk for Deceleration)

��&L���)�I��1)

5�( (Force Limit) I���5��(

1) j�NO�M-ÃdÅÇ�Z1,u�� FCT �c��,

Tab. 2.23 µ´3�ÀN��7

4*+q,�8Y�)*+��7,n�:�:��'$-�ÅÀL���¡

(� d 2.4.5 �)。YÀL���³, ��'�·。:��'�8R�,�­W���¡�À

L�¡32� �)�?�)"��¯ (� d 2.6.1 �,Àt< )。

`�=K

A3�'���)���_�$��'�µ´(� d 2.5 �,¤Å81,¤Å�)。A3�

�'�,�)�:� 0 �D ≠ 0。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 41

$�%

Motion Complete

( $�%)

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��,u�)*+���'y

��M�·。

�$�:������31��,u�31>?�-�:� �

) �。

�)¯ �32��NO, �:���^��31��。

35*´y�(��)�7d $�I���。�R��>?"

�NO:9。

Tab. 2.24 �)*+����&

Ag

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– `�R�(��)2(

– ��R�(��)2(

LD ���

�R�(

(Stroke Limit)

-�R���(,Y�R�:�:��'��¶««。

®��R�(�,����>j�S�:

– �S�7�,� Quick-Stop ��)-�31��(3。

– Ã5�®���),Ê���,#�“Motion Com­

plete”(� Fig. 2.8 Fig. 2.10)。

j���$:������31��,u�31��4,�2。

4/:932NO。

Tab. 2.25 �R�(�7

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42 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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Motion Complete

M®��R�((��)

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Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 43

ij:�®���) - `Ä3�(

Motion Complete

M®��R�((��)

t

t

s

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�R�(

�?4,

�?�)

v

t

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Fig. 2.9 ®���)t®��R�( - `Ä3�(

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2 �%��

44 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

ij:�®���) - `Ä3�(

Motion Complete

M®��R�((��)

t

t

s

��)

�R�(

�?4,

�?�)

v

t

t

Fig. 2.10 ®���)t®��R�( - �Ä3�(

�'"�������7 � Tab. 2.22。

2.4.7 �h/ij]�

�85/52*+�:-��5��2(。��82(C.Cb��r2(C.!>5。�8H£

�Cb�-d�Z�!>5���Å�¡(!>5C.Cb�{3)。­W�31�.X.',

�:£>H2B$!>5。

� ��7� �C.Cb<��¼|3。q��?!>5�#�-.��¶�K�H�A,

��EF。�?!>5d�!>5"��¯ �:�8-l�7�,?:G¦。

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 45

5/52*+��'�ÀL%$_�:��7�µ´:

LD ���

!>5 (Force) !>5�� �(c4� %,�C.Cb<��¼|3)

�) (Velocity) �)+ �

?�) (Acceleration) ?�)�� �

��) (Deceleration) ��)�� �1)

1) j�NO�M-ÃdÅÇ�Z1,u�� FCT �c��,

Tab. 2.26 �5/52*+�µ´3�bR��7

`�h

A3�'�,�?��5���_�$��'�µ´。A3��'�,�?��5�:� 0

�D ≠ 0。

$�%

Motion Complete( $�%) bc $�%de

j��¡d£��?!>5�

� �Ä ���4��Æ

��,u5/52*+���'

y��M�·。

�$�:������31��,u�31>?�-�:� �

�5f�。

�)*´y�(��'dc �I���。

�R��>?"�NO:9。

Tab. 2.27 5/52*+����&

h/hj]�;k(

/�:�5/52*+�³�:

– 5/52*+,`�R�(

– 5/52*+,��R�(。

LD ���

�R�(

(Stroke Limit)

-�R���(,Y�R�:�:��'��¶««。

®��R�(�,����>j�S�:

– �,#�“®��R�(”。

– �S�7�,� Quick-Stop ��)-�31��(3。

j���$:������31��,u�314,�2���

�R�("。4/:932yNO,r�,#�

“Motion Complete”。

Tab. 2.28 �R�(�7

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2 �%��

46 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

?=�/f�;�!LD

�'"�������7 � Tab. 2.22。

2.4.8 "l("m),Quick-Stop

"l("m)

6.��¶,�31:NO� �¤Å�S�7�,���)(3, �6.。�316/4,

�-。4/:932NO。��8:�"+r�6.(6/):

– !=7 “Stop” [X9.15]

-#� Stop (6/)�S��X��$2(*+( 4*+、�)*+�D5/52*+)。

n#$]�$

"l("m)...

���

4*+ j�� 4*+,u6.(6/)#�K���´;�6.。;�6.

�Ë{:

– ��,#�“Motion Complete”。

– �6�'(�'y����·)。>?:��'(� d 2.8.8 �)。

�8“C�DE�R”#�,�:�° 4�'。È�n�=�&;�6.

81�6/(� d 2.8.9 �)。

6/�Ë{:

– �,�#�“Motion Complete”。

– ��°�',Y�'y���·。

�)*+�D5/

52*+

j���)*+�D5/52*+,u6. (6/)#���6/。

6/�Ë{:

– �,�#�“Motion Complete”。

– ��°�',Y�'y���·。

Tab. 2.29 6/�31

Quick-Stop (o="m)

Quick-Stop��¶,�31:S�7�,� Quick-Stop ��)����。Quick-Stop �:�x

.�yr�:

– �°2(1A�。�· Quick-Stop ��t,�31y;�(�6!>F)。�31�2

6/。

– -�M���7�,�“Quick-Stop-��”�5�´��5�(� 5�5�)

– ®��R�((�)*+、5/52*+)

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 47

2.4.9 "l0��(% EMCA-EC-...-...-B)

EMCA-EC- ...-B ����a,� EC C.。a,�&����C.4,/�314,���4/

:9,r��4/:9���。

�*

"l0��;��

j���� ��a,,u+�(3ÇÈ�}����,����G¦(352�

t�。�qn`QÄ=�(3��。

`Q-a,��U1�DN4。j�>K��K¶,u�#U1l¤��。

0�hj;E�

%$�8a,½}Év�"��º��- 3'�(31�Ol(352�。j�C.q_�

K�H2���,u����>��Æ�GH3�。��µ´�:�4¦H����h´��~

:R�。

C�p0qD

EMCA-EC- ...-B T32(a,。j�A��2(1,u�<=a,。j�;��2(1,u�NO

a,。

r�sUqD

j�2(1y;�,u�:j�<=a,:

– �8 FCT(� �Bo}#�)

– �8!=7 “Brake control/Delete remaining path” ��7C¥

LDE.

�8a,�Ç$<=NO��¶�$ ���。��8:�a,�Ç$�7-���eK��

-�(� FCT、� “Motor”、±+1“Brake control”)。

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2 �%��

48 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

LD ���

=A¶O :����'$�¶O:

1. =%A�2(1��¶�K�<=a,。

4,2(1�_2((�?4, = � 4,)。

2. ���¶O�·,���"����',�qn�:O*<=a,。

3. ��¶O�·t��_�'。´tn$O*<=a,。

�2¶O �24,2(1$�¶O:

1. �°2(1A��,�r� Quick Stop。j�� H�� 0,u�$

�¡2la,�#�。

2. ��2¶O�·,�31�������$4,"。

3. �2¶O�_t��24,2(1。´tn$O*2la,。

Tab. 2.30 a,��7�,

��2(a,��7>��n<�����7�。

��,Ã��$LB>��,。

�'"� � Tab. 2.22 ������7。

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 49

2.5 _&<t;I2u�

����+� 64 ��7�7(�7 1 � 64)。�7 0 ��� ��~�。ª�d�+�

�7°zY�d�"��'�#��7。:��'��¶,82(� PLC ��^!!>7W��

�7Q�。´t,���8��A3#�:�����7。��Ê"��'��7K,�7�0

� /�:�µ´bR2(�"Q:

vPp0;:S LD J"��

�781 – A3�� �:�ª�d�+��7� �A3��

(ij:� FCT)。A3�����,j��$

�'É��·,$j�-�7�A3#��>

´� (� Tab. 2.32)。

�7� – ��

(|D{1��)

– A3¶O

– MC �W

– I��)

– ���7

h��7����b。j����¨�|D{

1��,u�`�7�8�A3#�n�

�B:� (� Tab. 2.33)

Tab. 2.31 �7�0�bR2("Q

2.5.1 _&w�

�8�781n�:ËO��¨��7"���81。�-ª�d�+��7��j�� :

$A3Y�7�,�31$j�eK,r�b���::�ÌK��7(A3��

� Tab. 2.32)。

`��� ���

¿º

(Ignore)

:�È��'��¿ºA3#�。�$�'�y:���·。NO MC

tw�:A3�'(�$^�A3#�)。

E8

(Delay)

�$�'�y:���·。�8It�A3#�À¬����'��$

�'�·tw�:A3(�#�“Motion Complete”t)。

�6

(Interrupt)

����'�9¼�6r �:�^À¬��'。

Tab. 2.32 �7“A3��”��,"Q

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2 �%��

50 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

*�:“xy”`���

A3#�(�"0-�7 B)y¿º。�$�'(�"��7 A)�y:���·。

t

t

t

Motion Complete

A3�7

�7 A ��4,

O B

Fig. 2.11 “¿º”A3��

*�:“z{”`���

A3#�(�"0-�7 B C)K��y¿º。�$�'(�"��7 A)�y:��

�·。´t�:�It��'(�"��7 C),`�^�A3#�。

�7 A ��4,

t

t

t

Motion Complete

A3�7 O B C

�7 C ��4,

Fig. 2.12 “E8”A3��

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 51

*�:“'�”`���

����'(�"��7 A)�9¼�6r �:�^À¬��'(�"��7 B)。

�7 A ��4,

t

t

t

Motion Complete

A3�7 O B

�7 B ��4,

Fig. 2.13 A3��“�6”

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52 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.5.2 _&F

�8�7��:��7���b。ª��7�D�:-��8:���7�Q����7�,。

j����|D{1��,u�:A3� ����7。�8��7�A3(`��A3

�7)�::���7�, ��7��It��7。�8�7��:�K«É�3�bR,

ij:

– �� 3�!� 4rÍ�

– ���)�(��

– :�M� �Âf5®BO�Âf8R

Ì��bR�_�:��7�µ´:

LD ���

�� (Condition) �����A3���7(|D{1��)

A3¶O

(Start Delay)

�7����7=�:�$,E8��M�·。

MC �W

(MC visible)

�=�>,��7�·��¶o$�>°�“Motion Complete”。

#��?���-“A3¶O”�7�Zµ´。

I��)1)

(Final Velocity)

I��),�7�:��)��4,�·。j�� �I��)�

E� 0,u“Motion Complete”�4/��`�。

I��)�»�E��7�,��'I��)。

���7

(Following Set)

�7�Q�,Y�7�®�����¶�T3A3。

1) �� 4*+�

Tab. 2.33 µ´3�ÀN��7

�������,ij:341。�:�:���:

�� (Condition) |}...,@`�$(_&

Motion Complete ...#�“Motion Complete”yNO

4,341NO ...�$4,�4/���4�4,��

�)341NO ...�)�4/���4��)��

��5341NO ...��5�4/���4�5/52��

��341NO ...�'"���?��4�����

;� �·�7�

Tab. 2.34 �7“��” (Condition)

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 53

*�:a>=K ≠ 0 ;_&F(7�]�)

:�Îe(��7|D{1��7“I��)”���。�7 A �"�I��)+ �)

�E�。�®��4,��¶,�7 B x�7 A A3,�r��� Motion Complete �4/

��,��§�A3¶O。

t

Motion Complete

(MC �W)

t

t

A3�7�!

t

�7 A �+ �)

�7 B �+ �)

4, A

4, B

v

s

Fig. 2.14 I��) ≠ 0 ����7

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2 �%��

54 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.6 ~p���&�

�8#�341�:-�31'$��322(。�K,EMCA ���,��4��,ij:

���4�,���<����¶��。

2.6.1 *�

��8Tx�,�7@!>7 [X9.8] �>°� (� Tab. 2.55)。

*� J"��

Motion Complete

(��&)

�>�'�·�#�(��&)

Àt< 

(Following error)

�0-13、 4�)*+:

�'J�32eK (� Fig. 2.16)

4/:932

(Standstill

monitoring)

�'�·t32eK (� Fig. 2.17)

j���-�31�2(,u4/:932��yNO。:�x.���

-�31�2(:

– 13��t

– O��<I �t

– :I��) 0 �· 4�'t

– :�R�(�·��'t

341

(Comparator)

�'J�32�� �p Æ�,i j:��2(�7���8�

F2(*+2(����3�(� d 2.6.2 �)。

Tab. 2.35 #�

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 55

��“Motion Complete”( $�%)

“Motion Complete”#��>�'�·�#�(��&)。�ª��'¨d(4,、H��C

b2()� ��Æ�。j���»��?���7�,�4/���4��Æ��,u�

r�°�“Motion Complete”(��&)。

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

��)

t1:4/�� Motion Complete

1 �?�) 2 ��

Fig. 2.15 Motion Complete – �)2(i

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2 �%��

56 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

“��G�”*�

��4,H�2(��¶,�:32o�8�I�m��Àt< 。�8�'��7,n�:

�:� 4�'$-�Å@;���¡(� Fig. 2.16, 1�)。�:��'J�,���@;-

�¡d£+ ��$�?�"��¯ ��32。�8�7�,= �m� �(I�m��À

t< )。j��$2(³�(¬ 、�))�+ ��?�" ��7�,� �)0K,

u��4/���·"tNO“Àt< ”#�。j��Àt< �,�lV,u��?��^4

�Àt< Æ�)0���T3C�Y#�。

�4,

t1

Start

Àt�<

°� 2Fh(lV)

1

2

3

s

t

t

t

t1:Àt< #��4/��

1 + 4,@;

2 Àt< Æ

3 �?4,@;

Fig. 2.16 ��Î:°�“Àt< ” – 4,2(、lV�i

�8 FCT �5�5�*+,�:-°� (2Fh) �´����7�,(� FCT 5�5�)。

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 57

��Hm��~p

4/:932�4,2(��¶EF�31�4/���o4��4,�4/:9Æ��

(� Fig. 2.17)。

®��4,rPV#�“Motion Complete”t�NO4/:932。j��31�NO�4/

:932�x.�ij:WK�35���4/:932���ª>�4/:9Æ�,u��>:

�´�:

– EMCA �>66PV“�?4,4�4/:9Æ�K”(A� = 1:qMS =�4/:9

Æ�;;� = 0:q4�4/:9Æ��)。

– 4,2(1�Ï.��31�^³B�6.Æ��。

Motion Complete

4/:932A�

;�

t

t

t

t

s

 =

6.�(#�)

�4,

t1 t2 t2

1

2

t1:4/�� Motion Complete t2:6.32���4/��

1 6.� 2 ��

Fig. 2.17 6.32 – i

4/:932`Q�=�Ê=�2。j��4/:9Æ��� 0 �,u4/:932y;�。

�8 FCT �5�5�*+,�:-°� (37Fh) �´����7�,(� FCT 5�5�)。

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2 �%��

58 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.6.2 �I�

�8341�:-�31���È`'$��32。���EF7�o4�� �7����,

ij:�31��)。�8���= 7���。�:+K�4,、�)��5341� 4/

��。j�Y7���7�,�4/���4�7����,u��>°�。

���EF����l�$。j���������,u]-��NO341PV。

���7�0:�� �*+�32��¶�:��341。0-�7�0,�� ��7�5�

341��7(i j:32Æ��I»�I��)。j��7�,u341�y��|D{

1��(� d 2.5 �,�7�)。

0- �*+,u��341��7�� �*+�*Ð�7-���5�( �*+�<�)。

��,�7@!>7 (� Tab. 2.47) ���341°��!>。32�7�j�4�32Æ

��,u���341°�NO。�,��,�7@!>7,j���������,。

j��32Æ�"K,u;�341°�,r�^««!>7。

�I� J"��

4,3411)

(Position comparator)

32�� �4,�

�)3411)

(Velocity comparator)

32�� ��)�

��53411)

(Force comparator)

32�� ���5�

��341

(Time comparator)

32����,��{�7:��=��A3

1) j�32�7��� �4/���4�32)0�,u��>341°�。

Tab. 2.36 341(%;)

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 59

�.�I�

4,34132�� �4,Æ�。j�t?� 2���£����,u4,341°�NO:

– �?4,4�S�7�,�4,Æ��(› I»�r š I��)。

– �º$��d���� ���L(4/��)" ���。

�d���x.�,PV"�;�:9。

n�31Ñ =�4,��,uPV9¼«4。

��4,*+、�)*+�D5/52*+���4,341。

LD ���

I» 4,��(I»�)1)

I� 4,��(I��)1)

�� 4,341NO$,4,����6~��

1) d� �����]-4,(:��A1�<I)。

nI»���I��,u»­`Q��4,341���。

ij:��M)0��4,��:“–50 … –40 mm”,

� �#�“–50 mm”��I»�,�“–40 mm”��I��。

Tab. 2.37 4,341��7

¼���-4,�7�,' �$�]-�� 4,��。

=K�I�

j�t?� 2 ���£����,u��,°�“�)341NO”:

– �?�)�����7� ���)0"�(› I»�� š I��)。

– �º$��d���� ���L(4/��)" ���。

�d���x.�,PV"�;�:9。

n�31Ñ =��)��,uPV9¼«4。

��4,*+、�)*+�D5/52*+����)341。

LD ���

I» �)��(I»�)1)

I� �)��(I��)1)

�� �)341NO$,�)����6~��

1) ����:{�'�:��。nI»���I��,u»­`Q���)341���。

Tab. 2.38 �)341��7

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2 �%��

60 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

��h�I�

j�t?� 2 ���£����,u��,°�“��5341NO”:

– È}dHCb�¡d£��?��54���7�,��("�(› I»�r š I��)。

– �º$��d���� ���L(4/��)" ���。

�d���x.�,PV"�;�:9。

n�31Ñ =�35��,uPV9¼«4。

��4,*+、�)*+�D5/52*+�����5341。

LD ���

I» ��5��(I»�)1)

I� ��5��(I��)1)

�� ��5341NO$,��5����6~��

1) ����:{�'�:��。��Q�����35�"M。nI»�3I���,u»­`Q��35341���。

Tab. 2.39 ��5341��7

1��I�

j���:���,“��341”PV©�y�,:

– &A3�7¸������7� ���"�(›�I»�� š� I��)。

�d���x.�,PV"�;�:9。

LD ���

I» ����(I»�)1)

I� ����(I��)1)

1) �����{�。nI»�3I���,u»­`Q����341���。

Tab. 2.40 ��341��7

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 61

2.6.3 ��I2

EMCA ��* �^Y1 !,��322(��、����、C.#K«�#���o

{&。È`5���2(�������(!>F)�2。�^R�r�Í5�tw�:�^A

3�����。:��4��=����)*:

��I2 ��;:� J"��

�4=��32 07h, 08h 32o�8�4=�(� d 2.4.1 �)

/��4�32 11h, 12h,

29h, 2Ah

32o�8/��4(� d 2.4.1 �)

C.Cb

(I²t 32)

0Eh 32�31��Î;

j��8�I��,u���PV。

Cf32 �&ËCf8Cf

– =�Cf 17h, 18h

– ��C@Cf 1Ah, 1Bh

�)32 15h, 16h ��)^Y1H�!>F�)。RJ$-!>F CPU

��)��32。�)�U�8���,�r�5�。

(3C��H�� 30h EMCA ���T%(3��1,�����K�(3C�

���(�� [X5])。

�M�,�(3C�。EMCA ���&L��&o!��

(3C�。����EFFGo{=。

j�����&L!���(3C�,u EMCA �Z���

�66PV(� FCT 5�5�)。

�����¶,-���$(3C����,��66PV

|¨�#� (� Tab. 2.42.)。�q,66PVn��-

K«�Zµ´。

Tab. 2.41 �4��

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2 �%��

62 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.6.4 ����

�8 FCT �5�5�*+,�:-0-��66PV�´����7�,(� FCT、� “Error

Management”)。���:�66PV|¨��<、lV�D#�。­Wd���|¨,�:=

0-66PV�´�。

�A ���

�<

(Error)

�< �Z���<´�(i j:Quick-Stop ¶O)。�#=%

�<。j�MR���W,u�:�=%È`�<。|¨��<�66P

V��8:9 LED ��((� d 6.2 �)。È`�<�:� FCT

���<´���7�,( � FCT �5�5�)。

lV

(Warning)

lV-C.�'$�����µ´,r�����=%。�R�lV

�W, />Kt?�<。|¨�lV�°���8:9 LED ��(

(� d 6.2 �)。

#�

(Information)

|¨�#��66PV���8:9 LED ��(。66PV�:�+

�66+91�。

Tab. 2.42 66#��|¨

�2;JGde ���

TxÌ>

(Free-wheeling)

�6!>F。�316.。

Quick-Stop ��)

(QS deceleration)

�S�7�,� Quick-Stop ��)9¼(33�

(|�(3-(3ÅÇ)。

+K��1):!>F= (Output stage on) �� (off)

�7¶O

(Record

deceleration)

��$�7�S�7�,���)9¼�·3�。

+K��1):!>F= (Output Stage on) �� (off)

R>�7

(Finish record)

�{&�·�$�7(��°)。

+K��1):!>F= (Output Stage on) �� (off)

1) È`' ��<(� FCT 5�5�)

Tab. 2.43 0-�<���´�

�8��“�+66” (Save Diagnosis) �:�66+91��+*+��。

= �<´� � FCT o}#�、5�5��/`" ���#�。

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 63

2.6.5 �8+�

EMCA ���MÍ�$�66+91。��66+91�-66PV����。$��Ò`66

PV,�:�8 FCT �5�5���=%( � d 2.6.4 �)。

66+91y�����g+91,�·���+ 200 �66#�。��66#��yÓ´Q

=66+91�。j�66+91M�,u�+=�^66PV��¶��IÎ�66PV

ÏoÏ(FIFO ��)。

��8:�"QJ%66+91:

– FCT(�W FCT �o}#�)

– 0��'1(� d 5.5 6.1 �)。

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2 �%��

64 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.7 FG

Y��a���7�,���2(��。�7�,��y���:;0��

(� d 2.7.1 �)。2(������]�X��%�]:

– EMCA-EC...-DIOI/O ��

��)A�#� � d 4 �

2.7.1 LDE.FG [X1] (#�0FG)

�8�7�,�� [X1] ��K:���:

– �,、�7�,、-.、66� FCT ��T��I(� d 5.2 � FCT o})

– �80�¢k1n�È}0��'1��66(� d 5.5 6.1 �)

– �80��'1,r�� FCT n�:?I��7��(� d 5.7 �)

�8:;0���:�9:�!�:

KF ���

1�1!� �8:;0C���� � PC !�。

0G!� ��!��:;00G。

Tab. 2.44 !�"Q

Y��e�:� 3 ��, IP �"Q(<� IPv4):

:S ���

NO� DHCP �'1

(>��,)

Y��a��T �7�,� IP �,。j���,� DHCP Ôc

7� PC Y��!�,uY���T3� PC |�� IP �,。

Y"Q'&�l1�1!�。

NO� DHCP �'1� IP �,:

– IP r¬:192.168.178.1

– ]0ÐV:255.255.255.0

– 0�:–(§�|�0�。)

T3� IP r¬

(DHCP Ôc7)

���&0G���K� DHCP-�'1��� IP �,。Y"Q��

�M+�Ì� DHCP �'1�0G。

T � IP �, ��� IP-�,�n3T |�。Ê���d|�� IP-�, PC

CÐ� IP-�,Õ���¶,��w�Ö>�Í。

Tab. 2.45 �, IP �"Q

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 65

FCT /��f_��(0G�),��Y��,`��L�$ IP �,n�:�0G���

��。j������,u�:� FCT � IP �,� Y"Q。

– ¼��$��� IP �,# PC � IP �,�Õ�,*´�:-��� IP �,��LB。

– �:A�;�Ñ)��(� LED $¥)。�q,¼���7�×h,Òn�:�Í��

&Y��。

2.7.2 STO FG [X6]

�8 STO �� [X6] �: 2 �L�2C.-2(“)*�2-2”�� (Safe torque off/

STO))。

)*�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...

������。��m�����d;"+�� STO )*��。����#�

� )*�� STO ����;,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。

2.7.3 W-�,/���;I2

D�W-�,� (6) ;I2

?L 45 I2

[X6.4] STO 1 (Safe torque

off channel 1)

2(!=7 STO,�L 1

(� )*�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)

[X6.5] STO 2 (Safe torque

off channel 2)

2(!=7 STO,�L 2

(� )*�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)

[X7.2] Switch 1 <IJ=���4=� 1 �!=7

�8�,s�=� 1

�±±,�:�®�<I4,/Ò74,��>#�。1)

[X8.2] Switch 2 <IJ=���4=� 2 �!=7

�8�,s�=� 2

�±±,�:�®�<I4,/Ò74,��>#�。1)

[X9.16] Control enable/

Acknowledge error

– 7C¥:�m�8��A�2(1,�a�2(C

(� d 2.8.3 �)

– �U±:=%5�#�(� d 2.8.4 �)

– ¦C¥:;�2(1;��_2�(3A,��7J|6¶O

(� d 2.8.3 �)。

[9.17] – �!� (do not connect)

1) ��8 FCT -=���(<IJ=��D�4=�)=�¨d(&2r1�D&=r1)���,。

Tab. 2.46 7@<�!=7 – �� [X6]、[X7]、[X8] [X9] ���

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2 �%��

66 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

D�W-��� (2) ;I2

?L 45 I2

[X9.7] Ready �>��MI�©Ó�#�

– 7C¥:��I�©Ó( �I�©Ó/`�<);�$��:

���,!>7n /7C¥:

– !=7 “Control enable/Acknowledge error”

a�7C¥。

– n�7J��a�2(C:�8�7J��A�2(1。

– !=7 “Stop” a�7C¥。

– §����<PV。

– ¦C¥:���I�©Ó,W�+��! 2 ��W":

– �º������(ij:+��<�)。

– È�7�6(�S6/)。�>?Y�7�DC�DE

@;。

[X9.8] configurable !>7�3��:�8 FCT ���,,�ÓØ#�

� Tab. 2.55

Tab. 2.47 7@<�!>7 – �� [X9] ���

`�p0�;`�MN

j� I/O ��a�2(C,uÃ��8!=7 “Control enable/Acknowledge error”

a#A�2(1。

j��7J��a�2(C,��8�7J��a#A�2(1"$,���E8!=7

“Control enable/Acknowledge error” ��A�#�。

��8 FCT �+2(C��¶,��+2(����$A�#�。

`�p0�1;��

j�:��A�2(1��,u2(1�yA�,r�4,2(1�yNO(�?4, =

� 4,)。

`�p0�;��

�°2(1A��,�$�'6/ (Quick Stop)。j�� �) v = 0,u��««#�

“Ready”,r;�2(1。j���6.(31��%�],u�31�tn�:��ª3。

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 67

2.7.4 ���,/���;I2(]� 0/1)

EMCA-...-DIO ��� [X9] � /?7@!=7 (DIN) !>7 (DOUT)。�!=/!>7��

��X�d�*+。Y*+��87@!=7 “Control mode 0/1” ���0

(� d 2.8.2 �)。

AO:��D��,� (10)

?L

[X9.x]

]� 0 ]� 1

�B�7(<tDc)) T�/*^

[X9.12] Control mode 0/1 = 0 Control mode 0/1 = 1

[X9.1] Record selection 1

[X9.2] Record selection 2

[X9.3] Record selection 4

[X9.4] Record selection 8

[X9.5] Record selection 16

[X9.6] Record selection 32 Jog+

[X9.13] Start Teach

[X9.14] Brake control/Delete remaining path Jog–

[X9.15] Stop

Tab. 2.48 �� [X9] ��?!=7

AO:��D���� (2)

?L

[X9.x]

]� 0 ]� 1

�B�7(<tDc)) T�/*^

[X9.10] Acknowledge Setpoint Acknowledge

[X9.11] Motion Complete

Tab. 2.49 �� [X9] ��?!=>7

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2 �%��

68 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�B�7(]� 0)$;���,/���I2

?L 45 I2

!=7

[X9.12] Control mode 0/1 ¦C¥:NO*+ 0({& �)。

[X9.1]

[X9.6]

Record selection 1

… 32

�0�7Q�(��(QV)。�8� 6 �!=7��� 64

��7(�7 0 � 63)。�7 0 ��� ��~�。

[X9.13] Start �U±:A3�>?�7

[X9.14] Brake control/De­

lete remaining

path

– 7C¥:

– j��A�2(1:Ê=6.(31。

– j�MA�2(1:C�DE@;。

– ¦C¥:6.(31�T32(

[X9.15] Stop – 7C¥:`6//�S6.

– ¦C¥:�31:NO� �¤Å�S�7�,���)6.

(6//�S6.)

!>7

[X9.10] Acknowledge ��A3#� [X9.13] �Ôn#�:

– �G±:�'M�Á

– �U±:-�A3#��G±�´�

[X9.11] Motion Complete �>�'"��·�#�(��&):

– 7C¥:�'M�·

– ¦C¥:�'"��

Tab. 2.50 {& �(*+ 0)����%k

�B�7 (]� 0)';_&<t

Record selection 1 ... 32

... 32 (25) ... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _&:�

0 0 0 0 0 0 01)

0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 1 0 2

0 ... ...

0 1 1 1 1 1 31

... ...

1 1 1 1 1 0 62

1 1 1 1 1 1 63

1) �� � (Homing)

Tab. 2.51 *+ 0({& �)���7Q���(QV

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 69

T�/*^ ]�(]� 1)$;���,/���I2

?L 45 I2

!=7

[X9.12] Control mode 0/1 7C¥:NO*+ 1(13/,)。

[X9.1] …

[X9.5]

Record selection 1

… 16

�0�7Q�(��(QV)。�8� 5 �!=7��� 31

��7(�7 1 � 31)。

[X9.6] Jog+ – �U±::»��)=�±{"M13。

– 7C¥:�31�»��?���·"t:13�) �。

– �G±:13M�·

[X9.13] Teach – �U±:=�d� ��7�,8R

(=% �=%, [X9.10])。

– �G±:��$4,�Á�d� ��7�

(=% � =%, [X9.10])。

[X9.14] Jog– – �U±::»��)=�±�"M13。

– 7C¥:�31�»��?���·"t:13�) �。

– �G±:13M�·

[X9.15] Stop – 7C¥:`6.

– ¦C¥:�31:�7J��)6.

!>7

[X9.10] Setpoint Acknow­

ledge

��,#� [X9.13] �Ôn#�:

– �U±:,©Ó

– �G±:�_�

[X9.11] Motion Complete �>�'"��·�#�(��&):

– 7C¥:�'M�·

– ¦C¥:�'"��

Tab. 2.52 *+ 1 ��%k

T�/*^(]� 1)$;_&<t

Record selection 1 ... 16

... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _&:�

0 0 0 0 1 1

0 0 0 1 0 2

... ...

1 1 1 1 1 31

Tab. 2.53 *+ 1(13/,)���7Q���(QV

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2 �%��

70 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.8 PQD��,/���p0

2.8.1 ��{l��

��9!=72(#�"$,�#�º�� 1 s (t1) /CC@。j��>K���<,u�:�

98.:9。�#R�r=%>K��<(� �� 2.8.4)。

Control enable/Acknowledgeerror

(DIN)

Ready (DOUT)

Ê=6.(31

�2

t2

t1

C@��ÔÕ

�>K�<�<

Stop (DIN)

1 2 3

2(1���:9 ;� A�

=A�� t1 › 1s

¶O��:

t2:�X��7�,�=A¶O��

1 C@��

2 a#A�2(1

3 "�I� �:9

Fig. 2.18 Z� �I�©Ó���Î

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 71

2.8.2 E. I/O FG;]�

�87@!=7 “Control mode 0/1” �, I/O ��� *+:

?L �,� �� ���

[X9.12] Control mode 0/1 ¦C¥ *+ 0;{& �

7C¥ *+ 1;13/,

Tab. 2.54 I/O ���2(*+

���4/:9��,2(*+。j���'J��,2(*+,uK�6/�$�' (Quick

Stop)。´t81�� �2(*+。

������5�,a�*+81���� �¶O�� t。´twNO!=7。

*+ 1 NO

Control mode 0/1 (DIN)

*+ 0 NOt t

¶O�� t › 2ms

Fig. 2.19 ��Î:�, I/O ���*+

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2 �%��

72 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.8.3 `����p0�

2(1A���8!=7 “Control enable/Acknowledge error” ��2(。

– 7C¥a#A�2(1。

– ¦C¥��;�2(1。`QÄ�_�� ��'。

-��6.(31���(� EMCA-EC- ...-...-B):

6.(31�2(2(1A�b3�(� d 2.4.9 �)。

– =%A�2(1��¶�<=6.(31。

– �°2(1A���¶�2l6.(31。

6.(31���#� � �� 2.4.9 ��� 2.8.12。

1 2 3 4

2(1���:9 ;� ;�A�

Ready (DOUT)

Ê=6.(31

�2

t1

Control enable/Acknowledgeerror (DIN)

t2

V

= 0

Quick-Stop

5

Stop (DIN)

¶O��:

t1:�X��7�,�=A¶O��

t2: �X��7�,��2¶O

1 a#A�2(1

2 2(1A�MO�

3 _26. (M<=6.(31)

4 �°2(1A�,2l6.(31

5 2(1M;�

Fig. 2.20 ��Î:��C@tA�2(1

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 73

2.8.4 JG�%

j�>K���<,�31�81�5�:9。��¡!>7 “Ready” �> Low #�。�>

�<�V�S;�:

– Festo Configuration Tool (FCT)

– 0��'1

-�<���´���|�8 FCT �<5����7�,(� �� 2.6.4)。È`x.��9

¼=%5�,ij:Àt< 。��x.�,�#K�R��<�W(ij:�)�<、�ICf

�<)。

�=%�5�PV�j���=%:

– �8 Festo �,�a(� FCT �Bo})

– �8!=7 “Control enable/Acknowledge error” ����U±

1 2 3 4

Control enable/Acknowledge

error (DIN)

`5�

�<

Ready (DOUT)

1 �<��

2 �°2(1A�

3 =%5�ra#A�2(1

4 2(1A�MO�

Fig. 2.21 ��Π=%5�

-���=%�5�,�#�^A3�� (Power OFF/ON)。��lV���7�

,�66���(´,r�����=%。

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2 �%��

74 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.8.5 �7�L3T�7

����� � �,�#�!=7 “Record selection 1…32” -�7Q� 0 ��À¬。

�8!=7 “Start” A3�� �。

�� ���O�t,�,!>7 “Motion Complete”。

1 2

Start (DIN)

Motion Complete (DOUT)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

Record selection 1…32 (DIN)

t

Control mode 0/1 (DIN)

t

t

�7 0 = �� �

M��:o

<IÕ=��D�4=�(i)

¶O�� t › 2 ms

1 A3B��1 � 2 �31M���� �

Fig. 2.22 ��Î*+ 0;�� ��<IJ=���4=�

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 75

2.8.6 T�,*^(]� 1)

�8 I/O ���:� 4*+�- 31 �]-�7��4,��,。

,#�y±±r�。j�M�,�,#�,��`Q:�Y�R,u�#�^««,#�。

´tw�:A3�^��R。

Ready (DOUT)

Control mode 0/1 (DIN)

t

t

Stop (DIN)

1 2 3 4

Motion Complete (DOUT)

Control enable/Acknowledge error

(DIN)

Jog+ (DIN)

Teach (DIN)

Record selection 1…16 (DIN... )

Setpoint Acknowledge (DOUT)

¶O�� t › 2 ms

1 13MA3

2 13M�·

3 =�,I�©Ó

4 �$4,My��

Fig. 2.23 13��Î,,

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2 �%��

76 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.8.7 `�_&(]� 0)

�7e���'�7Q��8!=7 “Record selection 1…32” :��(QVg+^P�

��。�7Q� 0 Ö=�� �。�!=7 “Start” ���U±��Á�7Q�r:��

7��7�(�X��7J)。�8#� “Acknowledge” =%�'�Á。��7���8 “MC

�W” �7= o����&�7��>#� “Motion Complete” (� �� 2.5.2)。

j���Ì�7{�:�,u�7 “A3��” (Start Condition) = ���j�´�0-

�7�A3#�(���Tab. 2.32)。

�*+ 0 �A3�'�,��Î(��'$。

1 2

Start (DIN)

Motion Complete (DOUT)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

Record selection 1…32 (DIN ...)

t

Control mode 0/1 (DIN)

¶O�� t › 2 ms

1 A3�7 2 ��& (Motion Complete)

Fig. 2.24 ��ΠA3�7(*+ 0)

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 77

2.8.8 `�、"m�RS_&(]� 0)

Start (DIN)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

t

Control mode 0/1 (DIN)

Stop (DIN)

Control enable/Acknowledge error

(DIN)

1 2 3 4

Record selection 1…32 (DIN...)

Motion Complete (DOUT)

¶O�� t › 2 ms

1 A3�7

2 6/�7(�S6.)

3 >?�7

4 ��& (Motion Complete)

Fig. 2.25 ��Î:A3、6/>?�7

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2 �%��

78 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.8.9 `��"m_&,���;T�(]� 0))

Ready (DOUT)

t

Control mode 0/1 (DIN)

Stop (DIN)

1 2 3 4

Motion Complete (DOUT)

Control enable/Acknowledge error

(DIN)

Start (DIN)

Acknowledge (DOUT)

Record selection 1…32 (DIN ...)

Brake control/Delete remaining

path

(DIN)

¶O�� t › 2 ms

1 A3�7

2 6/�7(�S6.)

3 C�DE@;

4 �'M�· (Motion Complete)

Fig. 2.26 ��Î:A3、6/�7,C�DE@;

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 79

2.8.10 _&w�

1 2 3

Start (DIN)

Ready (DOUT)

Acknowledge (DOUT)

t

Control mode 0/1 (DIN)

Stop (DIN)

Control enable/Acknowledge

error

(DIN)

Record selection 1…32 (DIN…)

Motion Complete (DOUT)

t

�7 x �7 y

¶O�� t › 2 ms

1 A3�7 x

2 &�7 x 81��7 y

�7 y �A3��:�6

3 �'M�·(�7 y)

Fig. 2.27 ��A3����781 = �6

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2 �%��

80 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

2.8.11 �U�-.;D����

����,�7@!>7 [X9.8] �:ÓØ:�#����:

) I2 ����� …

– 7!>7 … ���7C¥。

¦!>7 … ���¦C¥。

��'

(Motion)

Motion Complete

(�?�)

… j��$¤Å��Æ����?�,u�7

C¥。

Motion Complete

(���)

… j��$¤Å��Æ���� �,u�7

C¥。

.qª3� … j�qT�ª3,u�7C¥。

®�× H� … j�®���$¤Å���)�I��),

u�7C¥。

®���5� … j�®��¤Å�d� ���5��,u�

7C¥。

4/:932 … j�“4/:932”MNO,u�7C¥。

W?�7

(Homing)

�� �MNO … j�:��<I �,u�7C¥。

��1�� … j�<I4,���,u�7C¥。

�I�

(Compara­

tors)

4,341 … j����341MNO,u�7C¥。1)

�)341

��5341

��341

JG/��

(Errors/

Warnings)

( �<(¦C¥ NO) … j��ºPV���<,u�¦C¥。

Àt�< … j����PVMNO,u�7C¥。2)

I²t �<

I²t lV

�I8Cf

�IËCf

1) 341���#� � d 2.6.2 �。

2) �4��" �#� � d 2.6.3 �。

Tab. 2.55 �Tx�,�7@!>7���

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2 �%��

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 81

2.8.12 sU"l0��(% EMCA-EC-...-...-B)

j�2(1y;�,u�T3�2 6.(31。���x.�,�:�8!=7 “Brake con­

trol/Delete remaining path” ��7C¥Ê=6.(31,ij:��n3ª3�31。

�86.(31�.XÇ$<=NO��¶�$ ���。��86.(31�Ç$�7-�

��eK��-�(� �� 2.4.9)。

6.(31���#� � �� 2.4.9。

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3 )A

82 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

3 ��

3.1 ��

g� �� L1 L2 L3 L4 L5 L6

EMCA-...-S-... [mm] 169.9 +0.8/-1.1 25 ±0.5 117.2 -0.3 52.7 ±0.8 4.7 ±0.3 3 -0.1

EMCA-...-M-... 187.4 +0.8/-1.1 70.2 ±0.8

�� H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6

[mm] 113 ±0.5 67 67 @ 9 -0.009 @ 40 -0.039 @ 81 ±0.2 @ 50 ±0.2 @ 6.3 ±0.2 M4x5

Tab. 3.1 FG

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3 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 83

3.2 �7��

�31�2 3����,�Ù����。

��tA�、)AN4��"$:

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� /�K�A/CC@。

�������M&Ö。

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� =�����T。

�� �A�qM���D¥���,�D�q�A���.。)A4,��。

qM��、¥�����. � www.festo.com/catalogue。

)A8R�,�31�q$�8bq1qB�q�!(� qM���¥���� )A�

��)。��. �)A��31�。����T ,�����)AQe。)AQe�

�8:�"+T :

– �8 4 ��� M6 �]p6��®��T

– �8 4 � M4 �]��wÑp¤��T (G�Ù) [mm]:5)

��S< EMCA-EC-67- ...

2

1

1 �® 6.3 mm (4 x) 2 p§ M4 x 5 (4 x)

Fig. 3.1 )AQe�A�=®Î

��>�

1. �2/C�@。

2. /�K�A/CC@。

3. ���31�q。bq1��Í|��×�`ÚÛØ�qU�w��ÊÛ。

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3 )A

84 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

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��

C.q��qM5;M587�����C.。

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1. �$�3.XA,�Ûµ�Þ©ª3��)*4,。

2. EMCA 8�3�.X.'!�(� d�?���)A��)。

3. ß|T p¤ (4x)。ß|-2 � d�?���)A��。

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 85

4 ��

4.1 ������

��

-�`�4st�C@,+�rC��。

� C@��� EN 60204-1 ���¦f�4C@

(Protective Extra-Low Voltage)。

� r�a1� EN 60204-1 I-��4$�¦Cf (PELV)

C@��$$#。

� ����� EN 60204-1 ���K��Cf�ICf)*C\V �C@。

�31�2 3����,�Ù����。

��tA�、)AN4��"$:

� �2/C�@。

� /�K�A/CC@。

��

�2(1a�4CzY2�。W���������r"��¸¸�4C�C��

������C]��。

� 1���4CzY2�����R。

� �TA��$,���4C�C, /4C�C����。

��

WT[?H��<����������。

� ��C à,:L�C@��?H�C 。

� y>?H�$y?HK�。

��

4*�#�B�G¦á���5 (EMV)。

� 1�I��m�#�B*) (� Tab. 4.1)。

�������7W��,�������$����\�3�á��st。

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4 )A

86 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

4.2 6 EMC "> 8

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� j����C.Qe��8.C�31)A���r�.©�,uC.Qe�#

¦�á$(a�4�âã �[�B)�r CÛ�!。

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� 1� EMV ��)A������7,ij:

� #�B�#C5C�¥�ÛB。

� #�BC5C�"��$�I»¬ �X�)A��,�#1�YI»

¬ 。

� ��#C5C�{Þ�ß 90° Ñ>B。

� 1�m���B*) (� Tab. 4.1)。

FG FG ¡8VK [m] ¢W

[X1] :;0�� I7 1001) – SÜÚ�X#!�B,4 Ü;:;

0àÝB (� Tab. 4.4)

[X4] /CC@ � 30 – �ÜÚ

– ��0��ÜÚC�。���x

.�,�:���á�C�ÜÚ

Ý!��ä?H�

(� Tab. 4.7)。

[X5] (3C� � 3 – �ÜÚ

[X6] STO �� � 30

[X7]

[X8]

�4=�/<IJ=� � 3

[X9] I/O �� � 30

[X10] K�CA � 3

1) 0G�c"�

Tab. 4.1 EMV ��>B" �#�

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 87

4.3 LDE.FG [X1]

�8�B\Y�� �7�,��(:;0��),�:!� PC �D0G。

��

�S�CJ%�������������Z���<。���!��0G�:

� /�S�CJ%0G。

0G�4st�,ij:

– �â

– Intrusion Prevention System (=ã å*+ IPS)

– 0G|L5�

– Þæ LAN (VLAN)

– Þæß�0G (VPN)

– w�J%Ý)*$ (Port Security)

������ � #� !)*$IuI,ij:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

FG �£

[X1]:�� ¦¤ M12,5 0,D ¨QV

-�?H ?H M12,4 � 5 0,D ¨QV

Tab. 4.2 �� [X1] ��]

1

1 :;0�� [X1]

[X1] ?L 45 ���

1 TD+ �Z7W +

2 RD+ �Á7W +

3 TD- �Z7W –

4 RD- �Á7W –

5 – �!�

�� Shield/FE ÜÚ/���r

Tab. 4.3 �7�,�� [X1] !�(:;0)

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4 )A

88 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

KFLDE.FG(#�0)

��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�C�。

� EMCA �8(B1/{1. � PC !�。��C��]。

&' �X�£

C�¨d :;0àÝB,ÜÚ (Shielded Twisted Pair/STP)

^!¨ Cat 5 ¨�U7F&

C� ; [mm] > 6

�Bã [mm2] 0.14 ... 0.75 (22 AWG)1)

!�*) [m] I7 100

1) 0G�c"��$�I�!�*):22 AWG

Tab. 4.4 �7�,���C��] [X1]

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 89

4.4 ¤¥ [X4] ;FG... [X10]

�� [X4] � [X10] y���?H,�4��B\���。:�e]c>�C��]�%k。

�X�£;AO1)2)

�� [X4] [X5] [X6] [X7]、[X8] [X9] [X10]

/CC@ (3C� STO

(Safe

torque

off)

�4=�/

<IJ=�

I/O �� K�CA

(�3) JST Tyco Electronics AMP JST

?H B2P-VH-

FB-B-C

B2P-VH-

FB-B

3-794636-6 2-1445053-3 4-794636-8 B2B-ZR-

SM4-TF

-�?H VHR-2N-BK

([à)

VHR-2N

(áà)

794617-6 1445022-3 1-794617-8 ZHR-2

f�r1 SVH-41T-P1.1 AWG24 ... AWG20:

– 794606-1(�)

– 794610-1(<)

AWG30 ... AWG26:

– 794607-1(�)

– 794611-1(<)

SZH-002T-P0,5

àÝB �f

B\

WC-930 � YC-930R 91501-1 (AWG24 ... AWG20)

91502-1 (AWG30 ... AWG26)

YRS-491,WC-491 �WC-ZH2632

äB*) 1�?H(�I^�� /f���!

C�]â4¤

; [mm]

1.7 ... 3 0.89 ... 1.53 0.8 ... 1.1

�Bã

[mm²]

0.5 ... 1.25

(AWG20 ... AWG16)

0.2 ... 0.5 (AWG24 ... AWG20)

0.05 ... 0.12 (AWG30 ... AWG26)

0.08 ... 0.13

(AWG28 ...

AWG26)

C�K; /()0�zY���:�C� ;�k£2�:

2.9 … 3.0 mm、6.5 … 7.1 mm、9.1 … 9.6 mm

�B¨d �ÜÚ4) �ÜÚ

1) ?Hf�r1(�����zY��������

2) 1��;(�I^�� /f���!

3) ?H、-��?Hf�r1�(�

4) ��:MÜÚ (� Tab. 4.1)

Tab. 4.5 C��]�%k

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4 )A

90 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

KF�X

�(�!�C���¶,$1��;(�I^�� /f���

(� Tab. 4.5)。

��:�� Festo pq�!�C� NEBM-... (� www.festo.com/catalogue)。

!�?H"$,$�Ad��$�!�C�。

1. ä²C�>7,rA�f�r1(� ��(��f���/� )。

2. ��f�r1�C�>7³={=�?H�, �C�>7{=å�(¸g|� � d 4.4.1

� 4.4.5 �)。

C�¤54��B\� 2 á。�qn�:�C�z8 2 á – �X�Kæ�¾�x.。��=�

��� 4EF,ª�C�¤5D�$k£�� (� Fig. 4.1, 1 )。

3

1

1

2

1 C�¤5(ª�C�¤5�$

1 �k£��)

2 �B\�o]

3 ç[?�(ª�C�¤5 1 �)

Fig. 4.1 �B\�C�¤5

:�k£���k£��|¨�/()0��|:

– ¾4èH

– k£��,��K; 2.9 �C�... 3.1 mm

– k£��,��K; 6.1 �C�... 7.1 mm

– k£��,��K; 8.5 �C�... 9.6 mm

k£���|¨������£ (� www.festo.com/catalogue)。

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 91

KF?.¤¥

C\)A��¶�#��B\�o]T�。

T�o]$:

1. �2C@。

2. C : /�^��。

��

EMCA

a�4CzY2�。W���������r"��¸¸�4C�C������

��C]��。

� 1���4CzY2�����R。

� �TA��$,���4C�C, /4C�C����。

n$��C\�|)A:

)Ak£��o]��¶$��k£����。

1. j�MS)A��B\�o],u$��wÑçn<=o](çn=�é) (SW) �

2.5 mm),r��o]。

2. �k£����C�R0。

3. �\]�C�¤5�ç[?�è6 (� Fig. 4.1, 3 )。

4. ��k£���C�³=���C�¤5� - �X�Kæ�¾�x.。

5. {=!�C�(¸g|� � d 4.4.1 � 4.4.5 �)。

6. ?=d�?H, �?Hå�。

��<=¥¡C@���?H:

� ��C à,:L�C@��?H�C ,ry>��¶y?HK�。

7. �ãk£�£����C�¤5。

8. 4,{=����B\�o]。��k£��{=4,。

9. � 4 ��/�p¤T o] – 1.5 Nm �ß|-2。

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4 )A

92 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

4.4.1 ���¦ [X4]

��

-�`�4st�C@,+�rC��。

� C@��� EN 60204-1 ���¦f�4C@ (Protective Extra-Low

Voltage)。

� r�a1� EN 60204-1 I-��4$�¦Cf (PELV) C@��$

$#。

� ����� EN 60204-1 ���K��Cf�ICf)*C\V �C@。

�8�� �4'¦Cf C@,�=��l IEC/EN 60204-1(.1�C\A�,�$$#)

�rC 4(- ����ré� 4)。*+�d��� 24 V C@�#�l bC@

EN 60204-1 �$#(6C��eKE)。

[X4] ?L ���

1 +24 V DC /CC@(=��ICf)

19.2 V DC … 28.8 V DC

2 0 V GND、��C4

Tab. 4.6 C@ [X4] �¸g|�

j�$��SÜÚ�C@C�,u��C�ÜÚ7�����r��(ä?H)�。

§¤¥ ?L ���

- FE j�����SÜÚ�C@B,u�:�0C�ÜÚÝ

���

-��?H:ä?H¤5 (6.3 x 0.8 mm²)

Tab. 4.7 ä?H (FE) – �A�

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 93

�¦KF

� !�$,a=�C@M�6。

EMCA

[X4]

1

2

1

2+24 V DC

0 V

1 (�+�31 EMCA 2 C@ 24 V DC

Fig. 4.2 C@!�

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4 )A

94 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

4.4.2 0��Y [X5]

EMCA ��31�(3�D�ê��¶��C5³B������C@�。hE�C5�#�88

K�!��(3C��Á,rH1�Ö�,:���Z��m�7Cf。�M�,�(3C�

(� Tab. 2.41)。

��

WC5³b�����C@�����Z��m�7Cf。����������

��5�。

� !�(3C�,Y(3C�M­W�>K�(31C�y-l�d����

�S。

[X5] ?L ���

1 ZK + K�(3C���� RBR 6 Ω

2 BR-CH

Tab. 4.8 (3C� [X5] �¸g|�

�� Festo �(3C� CACR-LE2-6-W60 (6 Ω/60 W)。

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 95

4.4.3 STO FG [X6]

)*�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ... ������。

��m�����d;"+�� STO )*��。

[X6] ?L 45 ���

1 NC1 S^r1:

– `CÛ

– �:à�L"+a#rNO STO

���,�¦�á。

2 NC2

3 +24 V DC

LOGIC OUT

([X4] �)=�Cf!>7、��C4 (0� V)

�¸g [X6.6] [X4.2](��ê�)

¨QZ��!a©@\ 100 mA。

4 STO 1 �� STO ���2(!=71)

5 STO 2

6 GND ��C4 0 V

1) �0��'1�|�� Basic IO Interface(� 0��'1)。

Tab. 4.9 STO �� (Safe torque off) [X6] �¸g|�

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4 )A

96 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

4.4.4 5�U�ª]W?[U� [X7]、[X8]

�8 [X7] [X8] �:!� 3 ¸g�4=��D<IJ=�(� Tab. 4.10

Tab. 4.11)。È�,ª���$^Ih�:!� 2 ��4=��D 1 ��4=� 1

�<IJ=�。

[X7] ?L ���

1 +24 V DC 24 V Cf!>7,���<IJ=���4=�1(�� FCT �,,`[@�4)/C

2 Switch 1 <IJ=���4=� 1 �#�!=7

3 GND ��C4 0 V

Tab. 4.10 <IJ=���4=� 1 [X7] �¸g|�

[X8] ?L ���

1 +24 V DC 24 V Cf!>7,���<IJ=���4=�2(�� FCT �,,`[@�4)/C

2 Switch 2 <IJ=���4=� 2 �#�!=7

3 GND ��C4 0 V

Tab. 4.11 <IJ=���4=� 2 [X8] �¸g|�

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 97

4.4.5 I/O FG [X9]

��7@ I/O (���� [X9] �。

[X9] ?L A%1) ]� 0 ]� 1

1 DIN Record selection 1

2 DIN Record selection 2

3 DIN Record selection 4

4 DIN Record selection 8

5 DIN Record selection 16

6 DIN Record selection 32 Jog+

7 DOUT Ready

8 DOUT configurable

9 – !>7 24 V DC,x [X4.1] ��

10 DOUT Acknowledge Setpoint Acknowledge

11 DOUT Motion Complete

12 DIN Control mode 0/1

¦C¥ = *+ 0

Control mode 0/1

7C¥ = *+ 1

13 DIN Start Teach (,)

14 DIN Brake control/Delete re­

maining path

Jog–

15 DIN Stop

16 DIN Control enable/Acknowledge error

17 – �!� (do not connect)

18 – GND(��C4)

1) DIN = 7@+!=7;DOUT = 7@+!>7

Tab. 4.12 I/O ���¸g|�(PNP =�)

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4 )A

98 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

4.4.6 «^�¬ [X10]

j��hg]-H�*+��� (EMCA-EC- ...-1Tm),u�C@Cf86�x.���¸�C

�:9(Ih 7 ¹)�EH�4,³J。�8!�CA\ EADA-A-9 Ih�:¶* 6 �j���

(� Tab. 2.7)。

[X10] ?L ���

1 CA + K�CA\��� EADA-A-9

2 CA –

(GND)

Tab. 4.13 K�CA��� [X10],¸g|�(� EMCA-EC- ...-1TM)

�� Festo �CA\ EADA-A-9。

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4 )A

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 99

4.5 M��� IP _�z`:�;">

� ���a��� IP 4EF�!� ! (� www.festo.com/catalogue)。

� �2��4o������。a�����k£�!��� M12 ����� O dg,=��

: !�7�d;� IP 4EF:�4o!�(zY�/()0"�):

– �� [X1]:4o ISK-M12

� ��!�?H���(�� [X4] � [X10]),���a���K?ëgâã �C�,

:n{=ìík£î=�。

� ��/�k£î=�£��B\��B�8。a�����k£��B!U1���k£î

=�。

����I^#� � www.festo.com/catalogue。

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5 -.

100 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

5 �

5.1 �����

|�GH�C.qa�47�-2。

�rC.q,�����s�}�。

� =����r�GH�C.q��)A���。

��

|�GH�C.qa�47�-2。

q���~��tu�vw、8%H�。x������,_�。

� =�vw、8%�H���yC.q~�。

� z{|}�v�。

� ~*H���,,����0。

��

7�K�e +�s���。

�rC.K����s�。x������,��,r�>�2S�。����

������。

� =���`���r�C.K�。

� ���,N4�,��+����。

5.2 FCT (Festo Configuration Tool)

:�¨���O�� FCT ��dD。d���D"$��(�� FCT o}*+�

���?::�。

5.2.1 �� FCT

��

FCT-PlugIn EMCA V 1.0.0 e� V�1.0.x �:�T������。

� j�^�T���,u$EFo�� /�I^� PlugIn

(� www.festo.com/sp)。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 101

��

)A FCT �$ Windows 5�,C�。

���)AR�� FCT )A�ë�PC �。

1. )A"$�2d���R�。

2. A3)AR� (Setup_EMCA....exe)。

3. 1¼ FCT }n�����。

5.2.2 `� FCT

��j���A3 FCT:

� àïì �� FCT Î

� �D� Windows �=�äc��0:�äc@;:

[R�] [Festo Software] [Festo Configuration Tool]。

�����9���!�,�#� FCT �ð�����DÊ=���。

5.2.3 ��� FCT �;�*

FCT ­®

��������:���������#� � FCT-Framework �o}#�(�7

[Help] [Contens FCT general])。

PlugIn EMCA

FCT � PlugIn EMCA e�:�-.��d��d�D"。d���7�,�:� PC � B

:�,r�:t^!����。�q©�:I��?-.,ij:����ª��������。

FCT ¯°*�

�,、�7�,-.���#� � PlugIn o}#�。

– �7 [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo] [EMCA]

�K,FCT o}#��zY�����$-."îK´-." �#�。

±²*�

– �8o}Æ��“Ê¥”/�:Ê¥ FCT

o}#���¨�� �D���dYn��d�� 。

– :���� /�o}#�MI�©Ó�Ê¥��,�� PDF ]+:

±²,- T� #�45

FCT o}��

(¨©)

…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf

PlugIn

o}#�

(EMCA)

…(FCT-Installationsverzeichnis)\

HardwareFamilies\Festo\EMCA\V …\Help\

EMCA_en.pdf

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5 -.

102 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

��� Adobe Reader FjÊ¥ PDF ��。

�Z³�

�8 Festo �,�a (FCT) �:U^���T�。

Festo �8e�.c0^��b0� /�^�T���(� www.festo.com/sp)。

� �f_T���¶,��%���Q��DUcQ���f_`��!=

(� ����%X)。

� FCT ?IT���¶,K����7W^!c��。��EFT�oñ·。

j�T��ñ·,u��6?I8R,rZ�����<PV。j�T���ñ·,u��T�

^!����。j�{&O��T��^!,u��T3�A,r?Id�I�T�。

´µO¶E.

FCT �:««���>��,。���C�d��7,r««>�<�。 ��´�A��,

� IP �,���³。

���Ä««M���T�U^。>��d /�T��:� FCT

�^?I����(� FCT、�7 [Component] [Firmware Download])。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 103

5.3 PQ#�0KF0a

��

�{�:9�,(�� DHCP �'1 (Dynamic Host Configuration Protocol)

NO�。

j�0G��ÌK� DHCP �'1"�NO:9,u���·9¼#0G!�。

b�0G�� 2 �NO� DHCP �'1,u���0G5�。

>��,(DHCP �'1NO)�&����0G �*+!W�0G��hM��

�� DHCP �'1!�8 FCT �:�,��� IP �,。

¸¹; DHCP ./�(�¶E.)

DHCP �'1 NO

IP r¬ 192.168.178.1

]0ÐV 255.255.255.0

0� –(§�|�0�)

Tab. 5.1 NO� DHCP �'1(>��,)

�8 TCP/IPv4 ò��K���M!�� PC "���#。�����8:;0���9

!�,��� IP �,�# PC ��,�Õ�。

� K´-.��� � PC !�,W���� DHCP �'1�>��"�NO:9

(� d 2.7.1 �)。

��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�C�

(� � www.festo.com/catalogue)。

Fig. 5.1 �81�1!���K´-.

�8 DHCP �'1�:�K��c��,� DHCP Ôc7� PC "��1�1!�。d�� PC

:;0���#a�:�(I%)�, � Windows 2( �:

– “T3�� IP r¬”

– “T3�� DNS �'1r¬”

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5 -.

104 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

j� PC �:;0������;�,,u��� DHCP �'1|�c PC �l�� IP r¬。

��� DHCP �'1rM���0G / IP r¬。�'1|�:� IP �,:

– :�)0�� IP r¬:192.168.178.110 … 192.168.178.209

– ]0ÐV:255.255.255.0。

– 0�:–(§�|�0�。)

��0aKF – *�

$ ��:

– PC M�� DHCP Ôc7���,(��|� PC �I%�,)。

– Y EMCA M�� DHCP �'1���,(>��,)。

1. EMCA �:;0�� � PC �:;0��!�(1�1!�)。

2. ����C@。

�{,��� DHCP �'1� PC |�� IP r¬。È��90G!�。

º0aKF

1. `� PC ;01»O�(NO Internet Explorer > 6;Firefox > 3;JavaScript)。

2. �r¬ï�!=��� IP r¬(>��:192.168.178.1)。�{�ð>���0�

¢k1(� d 5.5 �)。

�:

A3 FCT r�9�B!�(� FCT、�7 [Component] [Online] [Login])。

¼½P*bc1;¾¿

� EF PC d�:;0��� TCP/IPv4 �,(� Windows 2( �):

– “T3�� IP r¬”

– “T3�� DNS �'1r¬”

5.3.1 H*ª]À0a-.

��8 FCT �� IP �,。�K,FCT

/��f_��(0G�),��Y��,`��L�$ IP

�,n�:�0G�����。

ÁÂ0a

� j��+���#����B!�,u�8 FCT A30GÑ���(� FCT、 �7

[Component] [FCT Interface]、“Scan...”/)。

�{���!e�(d�K���。

À0aE.

j��+����B!�:

1. Ñ�0G,r�!e�-d�K������。

2. ����äc��0�7 [Network]。

�{n�(�$�0G�,,r�:-���LB。

3. LB0G�,,r1ï OK ��=%。

�{�LB0G�,。

j�M+���B!�:

1. �äc [Component] ��0�7 [Online] [Setup Network Settings ...]。

�{n�(�$�0G�,,r�:-���LB。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 105

2. LB0G�,,r1ï OK ��=%。

LB9¼Z�,r�T3�������P。

�2;0aE.(� Ldà 2.7.1 Ä)

– DHCP �'1NO(>��,,� Tab. 5.1)

– DHCP Ôc7(“T3�� IP r¬”):EMCA &�0G�� DHCP �'1�� IP r¬。

– T IP r¬:�:���|��T � IP r¬。

5.3.2 0a��

��

�S�CJ%�������������Z���<。���!��0G�:

� /�S�CJ%0G。

0G�4st�,ij:

– �â

– Intrusion Prevention System (=ã å*+ IPS)

– 0G|L5�

– Þæ LAN (VLAN)

– Þæß�0G (VPN)

– )*w�J%Ý (Port Security)。

������ � #� !)*$IuI,ij:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

��:NOkV�4��,:���KJ%��(� FCT、�7 [Component]

[Online] [Password])。

Å(��

���{�:9�,�kV�4��My;�。�� FCT n��8!=�kVNOkV�4

��(� FCT o}#�)。

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5 -.

106 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

eb:�... ���

FCT j�M� ��kV,u���9�B!���¶å%YkV。

– !={=�kVt,FCT �d���°�A�, �6=7W!�。

– j��!=kV,u����8 FCT ���,�7。�8 FCT

;��2(�7�,��。

Web�'1 j��80��'1����$#�J%,u��å%kV。���

.Î��7��?I�����w�å%kV。

Tab. 5.2 kV�4�����

0��'1�e��� HTTP

!�。kV����)*^!。0�¢k1�����d!=�kV, ��y

�2。�20�¢k1"$$ /0�¢k1�·+ (Cache) yC�。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 107

5.4 p0Æ

2(C= ��:�8Ò���-����2(。`Qb��8h���-����2(。:��

��:�£2(C:

– 2(��(��� ����2()

– �7�,��(��-.66)

Ç1KF

& !��æ,�8�7�,���:b��9h�!�,ij:�8h�0�¢k1� FCT。

j�2(CHª��7�,��,u����8d�!����7�,2(。d���!��

����Có(��66)。ñ�:�A�:9,'�:��A�:9���81。'©�,

�È�3�>�NO:9�,�����²2(C�81。

��:�812(C"$,$�8�2(C����Z�“6.”�7。

�$��2(C�����a�A�#�。ij:j� FCT 81�2(��,u&81��1

=�,2(��na��A�#�。

PQLDE.FGf7;J��g�KF

�8�7�,��,���:b��9 3 �!�:

– �8 FCT �9 2 �!�

– �80��'1�9 1 �!�

j��8 FCT �9� 2 �!�,ud��9�!�%3!�。d��!�uy3!�。

y3!�`Q³�%3!��。��,�#K�L��>�!�,´t��d����^�9

!�。

KF Æ5

%3!� Q=C�,���7�,、2(、��2(C��C�

y3!� ��66���C�

Tab. 5.3 �8:;0��!�C�

���:�9�0��'1!�。j� FCT �a�2(C,u0��'1!��:�Á2

(C,:n?I��7��。

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5 -.

108 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

p0Æ;w�

A3��t,2(��n����2(C。j�§��82(��;��Á,u%3!��:�Á

2(���2(C。�:�A�:9�MA�:9���81。��:�:��'J��Á2(C

。���6/{�����' (Quick-Stop)。

KF p0Æ;w�

FCT �:�Ád���!��2(C(Device Control: FCT

NO)。j���2(*+y;�,u2(���^�£2(C。

0��'1 ^!�7���,0��'1�:�Á2(���2(C。Y8R�·t,2(�

��^�£2(C。

Tab. 5.4 ��2(�81

��n�2(���£2(C,r��2(C^Pc FCT:

� �“Device Control”��B±+1“Operate”�NO2(¨“FCT”。

����n� FCT 2(d!����,�#��Á2(CtNO2(¨“Enable”。

j�Ä´c~� FCT �2(C,u�T3�2(C�~2(��。

h1/Time-out

j� FCT ��2(C,u�# FCT /��!�6=�,��&��。���x. FCT ���

7�,� “Error Management”q�(5�Q� 0x32)。�����&� 1 s。-��)

4ò�0G,��:�04*�����。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 109

5.5 �01./�f7n8KF

��01./�;����

– M����C@。

– M{=�,���� IP �,(� d 2.7.1 �, Tab. 2.45)。

– �8:;0��!��� PC( �!��D�80G!�)。

EÈ; IP ÉÊ

>��,�,��a�:� IP r¬:192.168.178.1。

j�MLB���� IP �,,u�:� FCT = �$� IP r¬(� FCT、�7 [Component]

[FCT Interface]、“Scan...”/)。

��01./�

1. Ê=0�¢k1,ij:�� 6 �:���� Internet Explorer �D�� 3 �:��

�� Firefox。

2. ��b0¢k1�r¬ï�!=��� IP r¬。

�{�ð>���0�¢k1。

Fig. 5.2 0��'1�0�

NO�#��ç1�。;��#��è1�。

01;Äi ���

:9

(Status)

(���:9#�

<� I/O ��

(Basic I/O Interface)

(7@<� I/O �#�:9

I/O ��

(I/O Interface)

(7@ I/O �#�:9

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5 -.

110 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

01;Äi ���

�^/�I�7

(Parameter Up-/Download)

��¡���7����^�I(� d 5.7 �)

66+91

(Diagnostic Memory)

��¡��(66+91(� d 6.1 �)

Tab. 5.5 0��'10���|

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 111

5.6 �Ëj

AO

-.I�

1. EFq��、k£��:�C�¤5�)A(� d 3 �)。

2. EF���>B(� d 4 �)。

3. ð� FCT ��(� PlugIn EMCA �o}#�)。

4. �9# PC �!�,r�,0G�,(� d 5.3 �)。

K´ -.��¶$:�:�D":

1. � FCT/����,�7�,(©��,、����7)(� d 5.6.1 �:� PlugIn

EMCA�o}#�)

2. ��)*�� STO �:EF STO ��(� �� GDCE-EMCA-EC-S1- ...)

3. EF7@ I/O �#���(ij:�4=�/<IJ=�)。

4. /�#�2(#�(� d 5.6.4 �)。

5. EF.C�31�GH"M/ �"M(ij:�13*+�)。j��$,NOSH��,

1. :n@H"M(� FCT、�7 [Application Data] [Environment] “Inverse Rotation

Polarity”)。

2. ��<I �(� d 2.4.2 �)。

3. H. 4��(H.*+ � PlugIn EMCA �o}#�)。

4. NJ2(1��,(��, � PlugIn EMCA �o}#�)。

5. �·-.(� PlugIn EMCA �o}#�)。

5.6.1 -.�LDE.

� %é���,�7�,。

� Y��¨S:�ê��, �。

– j�+�¡T Festo ���*+�',u- PlugIn ��7������<�。

– j��c' ���zY�*+�',u�#-*+�'��7���?:= 。ij:

�:-I�C.Cb?:�(,:n��8*+���m��I。

– ������7����#:���<ë?:= 。

�7�,2(1�,NJ" ���#� � FCT � PlugIn o}#�。

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5 -.

112 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�ZLD#�

j��Y�� /���7�� (*.fpf),u+�:�"Q:

– �0��'1 ���7���I����(� d 5.7 �)。

– ��7���=� FCT ���,r�I����(� FCT o}#�)。

5.6.2 ÌÍ STO I2

����I2 STO [X6] 1:

�-.$(��.X�7)-)*�� STO ��)&。

�� ��)*��“Safe torque off/STO”���#�

� ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...

5.6.3 ÌÍ5�U��W?[U�;*�7�

� EF�4=�<IJ=��!�)A。

j��4=�$� ��.X²µ�D�44,"$ / ��4,u��#� ²µ�D�4

4,���¬ �$ ����{&�ó��(�8���=���D�'$st)。

����<I ��<,�4=�Iì��²µ�D�44,"��£��4=

�`QY����(� $���)。

í$=�ì����_î�2�(ij:|T�)���-=�����µ´。

�#�� FCT ��4=�<IJ=��!=7NO,r-d��=�d���{=��,

(� FCT、� “Axis”、±+1“Axis Options”)。

5.6.4 ��Îk;*�(D� I/O)

-�-. ��æ,���$�� I/O �� STO ���:�#�:

– STO ��(à�L):#� STO 1 STO 2 � )*�� STO ����;,

GDCE-EMCA-EC-S1- ...

– I/O ��:#� Control enable

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 113

5

4

24 V DC

STO 2

STO 1

Control enable/Acknowledge error (DIN)

[X6]

configurable (DOUT)2)

Ready (DOUT)

16

10

[X9]1)

� ���

GDCE-EMCA-EC-S1- ...

Motion Complete (DOUT)2)

Acknowledge/Setpoint Acknowledge (DOUT)

Brake control/Delete remaining pathJog– (DIN)

Stop (DIN)

Record selection 16 (DIN)

Record selection 1 (DIN)

Record selection 2 (DIN)

Record selection 4 (DIN)

Record selection 8 (DIN)

Record selection 32/Jog+ (DIN)

Start/Teach (DIN)

Control mode 0/1 (DIN)12

15

14

1

2

3

4

5

6

13

11

7

8

EMCA

1) MA3�2(1A����=�4,

2) ��;�Tx�, Festo �,�a (FCT) �!>7(ij:“( �<”)

Fig. 5.3 ��: �d��7@!=7/!>7

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5 -.

114 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

5.6.5 ÌÍN6:Ï/�7:Ï

FCT ��B±+1“Manual Move”� /�J%13*+���。�813��,�:n3 �

C.,:n-C.�GH"M����EF。����$��<I �(� FCT o}#�)。

$ ��:

– �a# STO ��。

– !=7“Control enable/Acknowledge error”+�A�#�。

– �9� EMCA ��B!�。

– FCT a�2(C (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。

– �31MA� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。

� �813����EFGH"M(ïô�31)。

� �$��8�7“SH”¡@HGH"M(� FCT、� “Application Data”、

±+1“Environment”、“Inverse Rotation Polarity”)。

5.6.6 �7�L3T�7

���7�,���

� Ã���$LBI%�,。j��#��LB:

– a�04¦�f_�)»��),:n��Ã��¢=�EH�1。

– a���)�,���7,:=�C.2(1�f_ �J�H8�4,�¬ ���;­。

FCT ��B±+1“Homing”� /�-�31��“<I �”�J%��。

$ ��:

– �a# STO ��。

– !=7“Control enable/Acknowledge error”+�A�#�。

– �9� EMCA ��B!�。

– FCT a�2(C (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。

– �31MA� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。

5.6.7 º7�7�(º]�)

�8FCT�Kn3�� 3,¡= ��oM<� �I�©Ó。�K,�$EFFG��*+

/��4��,。

�8 FCT �:����d $�����317W,ij: �È�3����)Àt< 。

����#� � PlugIn EMCA �o}#�。

5.6.8 K[p0�;E.(�<)

j���� Festo ���:

– �8 FCT-PlugIn -2(1� �7���¡<�。

j�����c� ���,�D2(1$��$>?��NJ��¶:

� j PlugIn EMCA o}#��d;-2(1�,��NJ(� PlugIn EMCA �o}#�)。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 115

5.6.9 ��

�l:<t��“C��8”I2

� � FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �;��$+�T3�+)4,���

��

EÈDc;UÑ

j�6C,u��7W�d�LBD�<�,�`7W��&`�+����P。

� ��7W���LBD$�&`�+����P (FCT: Store)。

� FCT �I (Download) �7��¶,7W�;��+����。j��2�C@,u;��+

�7W�<�。

-.�·t:

� ��:A�kV�4��(� PlugIn EMCA �o}#�)。

� �7»��P����(� PlugIn EMCA �o}#�)。

� ��:��7����P���7(� d 5.7 �)。

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5 -.

116 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

5.7 È�ª]�ZLD#�

������7�,,r�P� *.fpf ]+���。Y]+��7���:y^!��b�'�

���。�I��¶��d���7��Q=���&`�+�。È��::

– ««�7�,

– |��d��7^!�h��b����

– ��NL��¶�:-^��|�����7�,(U1��)

��8:��a�^(��)�����7����7���I����:

– FCT(� FCT �o}#�、�7 [Component] [Online] [Backup Recovery ...]

– 0��'1

��:��-.��t,��7����P���7。

j�0��'1,�� ̂(Upload) �I (Download) �7����74���0��

“Parameter Up-/Download” �|(� Fig. 5.4 d 5.5 �):

Fig. 5.4 “�7�^/�I”�|

Ò& ���

��7�I� EMCA ��7��^Z���+91�。

��7�^� PC �^�7��,r�+� PC �。

Tab. 5.6 “�7�^/�I”�|���7

�!:S

�8 FCT �:��7���=��$���,'�:��$����7�>��7���

(� FCT、�7 [Component] [Import/Export])。

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5 -.

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 117

5.8 �7����

�8 I/O ��2(��。

��#� � �� 2.8。

5.8.1 a©V,ÓÔ:m8

�(��$+�,i j:�:�+�7��。�K,��:�$+��+T�UF。}QRJ´

7W�����_��(。d��$+���}Q´7� 100,000 ´。

��:�����Q=$+:

– ���T3�+���,

– �I^��7��

– T�UF

– “Store” � FCT �

– 5�'1/�<´���,

– �� FCT ��ðñ���� 38R��

��

$+��

�8 I/O

���:� 4*+�-]-�7��4,��,,rT3���+。

� ,���lT3�+�����-.,r��·�!? �*+���。ou

ô|©��8�m�I�}Q´7。

� �-."t�8 FCT ;�T3�+��(� FCT, [Controller] [I/O Con­

figuration])。

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6 665�R�

118 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

6 ������

��66PV|¨:�����<´��7�," �#� � d 2.6.4 � FCT

o}��,�/`“Error Management”。

j�>K���<,���81�5�:9。��,!>7“Ready”�««�“Low”。

���%

È`5��9¼=%,ij:Àt< 。j���5�,u�#E8 �R��5��W,

ij:�)5�、�ICf5�。-�È`5�,�$�^A3��,ij:QV15�。

5��=%$" �#� � d 6.3.2 ���66PV!e。

�=%�5�PV�j���=%:

– Festo �,�a(� FCT �Bo})

– !=7 “Control enable” ���U±

-���=%�5�,�#�^A3�� (Power OFF/ON)。��lV���7

�,�66���(´,r�����=%。

6.1 eb�8+�

j�J%��� 66+91(� d 2.6.5 �):

eb:� �2�

FCT �B*+���、(、C���>66+91(� FCT – �B±+1

�o}��“Diagnosis”)。

0��'11) ��(66+91。

1) 0��'1���#� � d 5.5 �。

Tab. 6.1 J%66+91

���0��'1����“Diagnostic Memory”(66+91)(�£¤�0��It�

��。�I� ���(Iì�´66#�。

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 119

Fig. 6.1 �0��(66+91

*� ���

�71

(Counter)

66#���71Q�。I^#�(Y�)�Q�I�。

d�

(Type)

66PV�|¨(� d 2.6.4 �)

– 5�

– lV

– #�

�����#� � d 2.6.4 �。

Q�

(No.)

66PV�Q�,yw�( (0x = hex-Prefix).

#�

(Message)

f[�£¤��

��õ

(Timestamp)

66PV���,g+� HH.MM.SS:nnn(HH = »�,MM = |a,

SS = òa,nnn = Âò)。

��<ë������A3��。

?#�

(Additional

Info)

Festo �'�?#�

Tab. 6.2 66PV�#�

���8+�

�:C�66+91��·:

– �8 FCT,“C�”/(� FCT �Bo})

C���¶�Z�“A3��”(Start-up event,3Dh PV),r���66+91�。5��

71��y«4。

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6 665�R�

120 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

6.2 PQ LED _*Õf7�

1

2

1 OK-LED�K(óà) 2 ERROR LED �K(ôà)

Fig. 6.2 ��� LED(ij:EMCA-EC-67-S-1TE-DIO)

6.2.1 FPnÖ;×e

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK óà$¥ – A3&L,¸�AIR�NO

ERROR ôK$¥

Tab. 6.3 ��&L�S�

6.2.2 �7nÖ;&�

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK ÔÕ – ©� ��{&,+���<。

óà$¥ – ©�{& �,Ê�+�#�“Control enable”。

óà – {& �:9,©����,+�#�“Control enable”

ERROR ÔÕ – `�<,`lV

ôK$¥ – PV�lV。

ôà – PV��<。

Tab. 6.4 �&L�'$

6.2.3 �%ØÙÚ¸¹

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK b�$¥ ���õ�&�S^MNO(��80��'1NO)

ERROR

Tab. 6.5 �&�!MNO

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 121

6.2.4 ³�Û`nÖ��JG1;&�

LED

_*Õ

LED

_*��

��/��

OK ÔÕ >K�<,T�UFM�6。

ERROR ôK$¥1)

1) ÔÕ&L���¸&L��� 10 õ。

Tab. 6.6 T�UFJ����

¼½��1;¾¿

� �6r�^����。

� �^A3T��I。

� j�5�S«>K,uab*�r� Festo �'�.。

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6 665�R�

122 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

6.3 �Ü�、uÝ�oW:S

�8 FCT �5�5�*+,�:-0-��66PV�´����7�,

(� d 2.6.4 �)。

6.3.1 �*�;��

66PV e(� d 6.3.2 �)zY�:�#�:

�p +�

No. 66PV�Q�,yw�((FCT �V)

��7�,�... F/W/I = 5�/lV/#�(a�Wd 2.6.4 �)

��66#��Ö�Ò�|¨。>��,ö�(�(�" F)。j�

`QÖ�È�|¨,u�8-�[âB���。

ij:“F/–/–”�66#���Ö��<¨。

66+91 � o��$�66+91�����,�Do�:� FCT

�-����7�,(��/��)

�=%$ zY��=%$" �#�

/�q.�7�Ë{�$�^A3($^�8�.�^=.,$^�8

FCT(� FCT、�7 [Component] [Online] [Restart Controller]

¡�K)。

��7�,��<

´�

:@hg+(A � G)�ª�66PVc>��7�,��<´�

(� Tab. 6.8)

>��,�´���&@h�ö�。

Tab. 6.7 5�PVe���(� d 6.3.2 �)

�LDE.gJGde;�Þ

O Tx$Û� - `(3ÅÇ �6!>F

B |�6.¶O – |�6.6.(3ÅÇ ´t5L!>F

C ¤Å¶O – �$ ����(3ÅÇ

D �·¤Å – �¤Å��·, � Motion Complete (MC)

E |�6.¶O – |�6.6.(3ÅÇ ´t��!>F"�

Ê=:9F ¤Å¶O – �$ ����(3ÅÇ

G �·¤Å – �¤Å��·, � Motion Complete (MC)

Tab. 6.8 ��� �<´�(��7�,)

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 123

6.3.2 ��,+������:�;�*

�*������

01h /�JG

(Software error)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

EH����T��<。

� a# Festo ��'�.b*。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

02h r%LD#�¨ß

(Default parameter file invalid)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�EFI%�7���EH���<。��M��。

� a�8T�UF�^�I%�7��?I����。j��<>?>K,u��+91

��,�#U1��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

03h CPU ;?^P*JG

(Internal communication error CPUs)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

M= ���#" ���<。

� �^A3��。j�Y�<S&>K,u�#U1��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

04h �@\;V�

(Non-permitted hardware)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

��C@>�。

� �#U1��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

06h º(*+

(Encoder)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�QV1��°½�>K��<。�$4,����<�。

� ��/��,<I �。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

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6 665�R�

124 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�*������

07h �5�U�

(Limit switch positive)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

{�4=�。

� �<=%,r±�"M ��31, ��m�)0�。��,�$���#-ª3)0

¤Å�7��EF。

� EF=�C�。

� EF 439(�-?),ij:�8 FCT ��ðñÎ。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B, C, E, F

08h s5�U�

(Limit switch negative)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

��4=�。

� �<=%,r±{"M ��31, ��m�)0�。��,�$���#-ª3)0

¤Å�7��EF。

� EF=�C�。

� EF 439(�-?),ij:�8 FCT ��ðñÎ。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B, C, E, F

09h �vº(;Z.�7

(Offset determination for current

measurement)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�{�JCbH��>K��<。

� ��/�«4。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

0Ah Bd��

(General error)

�7�� �:F/-/-

66+91: 

>K����5�。

� �^A3��。j�Ä´>K�5�,a# Festo �'�.b*。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B

0Bh LD#�¨ß

(Parameter file invalid)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�+9����7�7。�ð�O�7��t,���$UFT�:T3&�7���?IÃ�

�h�7W。`Q�8�7��{�J��7,u�&I%�7���?I。

� ����?I����7�7。j��<>?+�,��©�M��。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 125

�*������

0Ch ³��à�7JG

(Firmware update execution error)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

T�UF�{&:���·。

� EF�� PC ��:;0!�。�^A3��rÄ´��T�UF。EFoM�0�

����T�。"$�T���NO:9, �T�UF���·。j�>?>KY�<,

��©�M��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

0Dh Q�v

(Overcurrent)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

C.、B��(3��1[@。

!>F��。

Cb2(1�7�,�<。

� EFCb2(1��7�,。Cb2(1�7�,�<����Cb�3&�®�[@

��,�&��87Wöc¡l。�� FCT ��ðñ����EF(��Cb�?�)。

� !��ICf� �>K�<#�:!>F[@。�#U1��。

� �,!>FA��w��>�<PV:C.�(��)C.C��[@。U1��。

� ��(3��1NO�w�>K�<:EFK�(3C�o[@�DC��o8»。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

0Eh �l I²t JG

(I²t malfunction motor)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

M®�C.� I²t ��。��C.��3*+��]�����'$#。

� EF�3*+���。

� EF.XA,o 3÷d。

� �»�I/39$�,¶*ø���。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:B, C

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6 665�R�

126 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�*������

11h �/�5�

(Softwarelimit positive)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

4,���®���>���/��74,。

� EF�7W。

� EF 4e。

� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。{"M��

3y;�。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B, C, E, F

12h s/�5�

(Softwarelimit negative)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

4,���®���>���/��74,。

� EF�7W。

� EF 4e。

� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。�"M��

3y;�。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B, C, E, F

13h �:ÏÚ��

(Positive direction locked)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

>K��4=��<�/��74,�<,r��{�A3�y;�"M�� 4。

� EF�7W。

� EF 4e。

� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。{"M��

3y;�。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B, C, E, F

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 127

�*������

14h s:ÏÚ��

(Negative direction locked)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

>K���4=��<�D�/��4�<,r�>K�<tM=�±;��"M��

4。

� EF�7W。

� EF 4e。

� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。�"M��

3y;�。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B, C, E, F

15h ��`áKQt

(Output stage temperature exceeded)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

�>�m�!>F�)���。!>F��8I。

� ���)��m�)0�,w�=%���<。

� EF�31��。

� EF.XA,o 3÷d。

� G¦�\�),BùØÖ。EF�\�)。���G+����。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A, B, C, D

16h ��`áKQ\

(Output stage temperature too low)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

�\�)¦��m�)0。

� 7�\�)。���)��m�)0�,w�=%���<。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A, B, C, D

17h MN�âQt

(Logic voltage exceeded)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

=�C@�32EH�8Cf。�����C@Cf87。

� EF !���K�C@。

� n�«4t*>?>KY�<,u������#U1��。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A, B

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6 665�R�

128 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�*������

18h MN�âQ\

(Logic voltage too low)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

=�C@�32EH�ËCf。��5��DWd!��K0���8I�[@。

� ���&d�K0���6=rEF«4t�<o�+�。j�,u�������#

U1��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

19h LM-CPU ;ã1JG

(Real time error LM-CPU)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

LM-CPU �$��¡��$h��� /��¡��。

� EFY��ob��9�h�!�。j��q,u�#�/��$�!�。��LXs

t:�öðñ��,G¦ B�I

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A, B

1Ah '��T;�âQt

(Intermediate circuit voltage exceeded)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�ICf���m�)0�。

(3C�8I,�(3�87`Q|�°�。

(3C����D�!�。

� EFC@, �����H�Cf。

� EFK�(3C����>,。��C��8�。

� EF(3C���。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A, B

1Bh '��T;�âQ\

(Intermediate circuit voltage too low)

��7�,�:F/W/-

66+91:��

�ICf8¦。

� CfG¦��I:C@�8÷,C@B8*,ã 8»?

� në����4¦�Cf ���,a�Y5��7�,�lV。

– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A

– ��lV���7�,�:��ICf�^��m�)0��,lV°�。

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 129

�*������

22h W?�7

(Homing)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

�=���� ����。��K���=�。

� aEFo� {=��� �"Q。

� EFoM!���4=�/�<IJ=�,:�oM-����{=��7�,

(&2r1&=r1?)。EF=����:�C�o6B。

� n>?+�Y�<,u������#U1��。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, E, F

23h äåX�!u^

(No index pulse found)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

�� �8R���<:��KA÷Â。���QV1。

� �^A3��。j�*´>KY�<,u�#U1��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:B, C, E, F

25h T�9R

(Path calculation)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

�8 4�±â����`Q®� 4�。

��781�:��7�I��)7���7���)。

� EF���7��7�,。

� �$���È}ðñ��EF�´�81��1 4���?�。Y�<��x�81�

�187��?�)��??�)¸��。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A

27h �8LD

(Save parameters)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

Q=��»�$+91�>�。

� �^:�����。

� EF:��·:o+��:���=%��<?�I�7���EF�7�����#T

���oÕ�。n >K��<,a# Festo �'�.b*。

– �=%$:�<�9¼=%。

����7� ��<´�:F,G

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6 665�R�

130 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�*������

28h v"W?�7

(Homing required)

��7�,�:F/W/-

66+91:��

É�������� �。

�31`QÄ���� �(ij:W=�Cf6C�UB�� �"Q�qA1)。

� a:��� �,�Dj��´��� �����·,u�«�´��� �。

– ���<���7�,�:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, D, E, F, G

– ��lV���7�,�:��� ����·�,lV°�。

29h s/�5���; $�.

(Target position behind negative software

limit)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

`QA3 4,W��4��M/��74,t"。

� EF�7W。

� EF 4e。

� EF3��7¨d(]-/�-?)。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, E, F

2Ah �/�5���; $�.

(Target position behind positive software

limit)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

`QA3 4,W��4�{M/��74,t"。

� EF�7W。

� EF 4e。

� EF3��7¨d(]-/�-?)。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, E, F

2Bh ³�Û`,¨ß³�

(Firmware update, invalid firmware)

��7�,�:F/W/-

66+91:��

`Q��T�UF。T���#d���©��ñ·。

� a= ©����。a� Festo ��b0^�F�ñ·�T���r�Il��T�。

– ���<���7�,�:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A

– ��lV���7�,�:�A3^�T��I�,lV°�。

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 131

�*������

2Dh �l I²t ��

(I²t warning motor)

��7�,�:-/W/I

66+91:��

M®�C.� I²t lV��。

� �#��7�,�lV���#�O*¿º。

– ��lV���7�,�:� I²t ø|G� 80 % :��,lV°�。

2Eh �!u^�wxFxU�

(Index pulse too close on proximity

sensor)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

�ì=��811¬_¸÷Â8ì。�q��`Q�£������4,。

� ª3q�<IJ=�/�4=�。ë�:ù=�_¸÷Â"��¬ (� FCT �。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, E, F

2Fh ��G�

(Following error)

��7�,�:F/W/I

66+91:��

Àt< 8�。� 4*+�)*+���>K���<。

� ��· )0。

� ?�)、�)、ú)��I8�?.XA, 3÷d?

� C.8I(NO I²t 32�Cb�(?)

– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:B, C, E, F

– ��lV���7�,�:�Àt< �^��m�)0��,lV°�。

30h 0��Y

(Braking resistor)

��7�,�:F/W/I

66+91: 

�!�(3C�。

� EFo�$��(3C�。j�>K� 1Ah �<“��C@Cf87”,u'&$��

Y�EF。

� j�>K�YPV,u`Åo!��(3C�,D�#EFC�o6B。

� j���$��(3C�,u�:�8“¿º”/°�YPV。

– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A

– -��7�,4lV:j�!���(3C�,ulV°�。

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6 665�R�

132 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�*������

32h FCT KF,`Mp0Æ

(FCT connection with master control)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

# FCT �!��6。

� aEF!�,j��$u��«4。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, D, E, F, G

33h ��`áK��

(Output stage temperature warning)

��7�,�:-/W/I

66+91:��

!>F�)U7。

� EF�31��。

� EFC.>Bo>K[@。

� EF.XA,o 3÷d。

� G¦�\�),����G+,BùØÖ。

– ��lV���7�,�:��)�^¦�lV;«��,lV°�。

34h ��ij�y (STO)

(Safe Torque Off (STO))

��7�,�:F/W/I

66+91:��

�>“Safe Torque Off”)*��a#。

� a��c��、0- STO �����。

– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:0

– ��lV���7�,�:��Ä�> STO a#�,lV°�。

37h "l~p

(Standstill monitoring)

��7�,�:-/W/I

66+91:��

�?4,�6.Æ�"K。���7�,��Æ�8�û»。

� EF6.Æ���7�,。

– ��lV���7�,�:��?4,�^4�6.Æ���A3�^��7�,

lV°�。

38h LD#�eb

(Parameter file access)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

��7���R�,d����7����QiRDy;�。

� E8�R�·。2 ´�7���I"�����V�£»� 3 s。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

����7� ��<´�:F,G

39h z{��

(Trace warning)

��7�,�:-/W/-

66+91:��

�ðñ��8R�>K5�。

� A3^�ðñ��。

– ��lV���7�,�:�A3^�ðñ�,lV°�。

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 133

�*������

3Dh `���

(Start-up event)

��7�,�:-/-/I

66+91: 

��M=A�MS=A�8 48 ¹。���66+91��ø�'�>KY��。n66+

91��$���MS�=A��,u��>K=A��。

� �������Bùd�Z66#����。

3Eh �8+�

(Diagnostic memory)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�Q=���66+91�>K��<。

� =%�<。j�>?>KY�<,u���ø*µ���+9��<���。

� ��66+91。j�Y�<>?>K,u���#��U1。

– �=%$:�<�9¼=%。

����7� ��<´�:F,G

3Fh ¨ßpæ

(Record invalid)

��7�,�:F/-/-

66+91:��

MA3��7`��。`QLf�7�7W��7¨d`��。

� aEF�7��7。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:B, C, D, E, F, G

40h ax;�ç*^��I

(Last teaching not successful)

��7�,�:-/W/I

66+91:��

`Q-�$3��7��,。

� �$�3��7�#]-�4,�7¨d。

– ��lV���7�,�:��´ TEACH Ï.����&,*+(*+

1)81�{&*+(*+ 0)�,lV°�。

41h q`*+

(System reset)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

EH����T��<。

� a# Festo ��'�.b*。

– �=%$:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:A

43h FCT KF,�`Mp0Æ

(FCT connection without master control)

��7�,�:-/W/I

66+91:��

`Q!�� FCT,ij:W�C�MSy>。

� aEF!�,j��$u��«4。

– ��lV���7�,�:��^!�� FCT �,lV°�。

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6 665�R�

134 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

�*������

44h LD#��³��è-

(Parameter file not compatible with

firmware)

��7�,�:-/W/I

66+91: 

úQ=�����7��#��T��Õ�。T3&�7�����Ã��h�7W。`Q�8

�7��{�J��7,u�&I%�7�����。n�$�^�T�,u��`QQ=d

��7。

� ���?I����7��。

– ��lV���7�,�:���Q=�^��7���,lV°�。

4Ah ��ij�y (STO) �é1�

(Safe Torque Off (STO) discrepancy time )

��7�,�:F/W/I

66+91:��

2(#� STO1 STO2 `Qb����D��SM��。

� EF ���。bM��2(#�,r�l ���。

– ���<���7�,�:�<�9¼=%。

��7�,��<´�:0

– ��lV���7�,�:��Ä�> STO a#�,lV°�。

4Dh !¡PØ;?8JG

(Bootloader memory error)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

¸�8R��&������+c2。

� ��T�UF。j�Y�<*´>K,u���+��。�q©�#U1��。

– �=%$:��=%,�$/�«4。

��7�,��<´�:A

4Eh 24V «^�¦QZ

(Overload 24V Outputs)

��7�,�:F/-/-

66+91: 

�� 24 V K�C@�>K[@�8I。

� EF STO ��、<I=�7@!=!>7�>B。

– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。

��7�,��<´�:A, B

4Fh *+*�

(System information)

�7�� �:-/-/I

66+91: 

�Z�' ����*+��。

� Y������66。

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6 665�R�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 135

6.4 #�0KF;bc

j�:;0!��%',u½�� EMCA � IP �,ë PC � IP �,�Õ��{=。FCT

��K:���:

– �0G�f_ EMCA ��

– =%rLB IP �,

�%�-.EÈ; IP -. – � FCT

1. � FCT-PlugIn �äc [Component] ��0�7 [FCT Interface],“Scan...”/。�{�

�(0G�d�K���。

2. �d�K������äc��0�7 [Network]。�{�(-ü¨“Network

properties”。�Y-ü¨�:=%LB IP �,(����, � Tab. 2.45)。

�%�À PC �|; IP -. – � Windows(�|:Windows 7)

1. �0 [=�] [2( �] [0G�b0] [0Gû��¬] [�r!�]。

2. � [�r!�] �“:9”-ü¨��0�7 [ü$]。

3. �:� [Internet ò��� 4] -üÆ�����。

4. �0“ü$”�7。��,��“Internet ò��� 4 �ü$”-ü¨�( PC CÐ��

:;0��� IP �,。

5. �,� EMCA Õ�� IP �,(� :�i)。

�|:êjè- IP -.

>��,� IP �,'&��� �!�。>�� DHCP �'1nyNO (� Tab. 2.45)。

���x.�,��a��T �7�,� IP �,(IP r¬ 192.168.178.1;

]0ÐV:255.255.255.0)。

��� PC -��>��,,� PC ��0�, [T3|� IP r¬],�D�,�T �

IP �,(ij:IP r¬ 192.168.178.110;]0ÐV:255.255.255.0;I%0�:

– (Mr¬))。

PC 0aE.;ÌÍ – \ Windows(�| Windows 7)

1. �0�7 [=�] [(d�)R�] [�] [!=�]。

2. !=�7 ipconfig � ipconfig /all。

3. aEF��o��b]0�J%。�$�aå%0G5�,。

�8 Ping �7�:= ��o�:�=0G�。

1. �0�7 [=�] [(d�)R�] [�] [!=�]。

2. !=:��7�:ping 192.168.178.1(>����� IP r¬)

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6 665�R�

136 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

6.5 �!bc�}ë:S

bc uÝ }ë:S

EMCA `Q{&��。 �<!�� EMCA。 � EFC�!�o[@、6@�

D�<|��¸g。

B��� � a��d��B�?H�)A�

��� 。

ý6��������

(��[@)

� U1 EMCA。

EMCA `Q®��

���7W。

�F2(1�2(#��< � EF2(R�。

�<�,�2(1。 � EF2(1� �7。

� �� FCT-PlugIns

o}�����{=�,2(1�

7" � 。

C@5� � ��“ !�7”��1�Cf

p 。

Tab. 6.9 ��%'MS"Q

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7 N4、�Z、L�U1

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 137

7 �、�、����

7.1 ���

��

|�GH�C.qa�47�-2。

q���~��tu�vw、8%H�。x������,_�。

� =�vw、8%�H���yC.q~�。

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��

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���#C.�7�e �Z�r,����Z\�r{�。

� ������"$,��31�����。

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�31�2 3����,�Ù����。

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� =����r�GH�C.q��)A���。

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7 N4、�Z、L�U1

138 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

EMCA-EC-67- ...-1TM... \«^�¬(�<ìí~=º(*+)

j�C@M��,u��-CA��¸C。

� ������L�-CA:9��EF。

� M�C�CA$�ù��U1。

�Z�:

� �/>-�%K�����。

EMCA-EC-67- ... ¨«^�¬

jn�� ��,u��%�N4。

�Z�:

� �/>-�%K�����。

7.2 îï

��

LD#�;UÑ

����L��DU1(^��)t,$�����7««>��,。

� U1�DL���"$,$�0��'1�D FCT ��r�P�7��

(Upload)。

� )A^��DLs���t,$�80��'1�D FCT ��7���

I���� (Download)。

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2. =������^=A。

3. ��wÑçn��B\�o]<= - çn=�é) (SW) � 2.5 mm。

4. »¬��o]��。

5. 6=d�C�。

6. £�C�¤5(ij:��ãk£�)。

7. A��B\�o],r��p¤T - 1.5 Nm �ß|-2。

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7 N4、�Z、L�U1

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 139

7.3

��m-��%��L��NL。j��$,-l��%��U1。

7.4 ���Üðf�

� a1�d 7.2 ����T[" � ����。

7.4.1 Üðf�

�1��r����� PV"�C]��" �� 。��%�l RoHS I。

zAZ[°��BÁó��Z#。

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A !$�

140 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

A �����

A.1 ��Dc

A.1.1 P���Dc

�����Dc EMCA-EC-67- ...

d�þQ EMCA

)A"+ – p¤T

– ���®

)A4, ��

2(1���*+ PWM-MOSFET-����F

hú2(1,��

– P 4,2(1

– PI �)2(1

– PI Cb2(1

�7�,�� :;0

:;0,e�ò� TCP/IP

2(�� 7@�� I/O

�4�� – I²t 32

– �)32

– Cb32

– 6CEH

– ð�< 32

– /��74,�&

�)32 – �]-�)^Y1

– ����6

Tab. A.1 !7W:%$

A.1.2 ���$��%&

���$��%& EMCA-EC-67- ...

CE �($~� � www.festo.com/sp) �l EU .XIu 2006/42/EG

�l��Cíñ·$Iu 2014/30/EU1)

��%& RCM û2)

c UL us – Recognized (OL)2)

1) ���������:�。����\K,ij:������l�,�#3�st /`BC��。

2) ����a������%_Zd

Tab. A.2 !�7:�%l]&m�&

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A !$�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 141

A.1.3 lñLD

���q( EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

FG(7*é*ý) � �� 3.1

�%��

EMCA,`a, [B],'§�h

g]-H�*+ [M]

[g] 1900 2260

��hg]-H�*+ [M] [g] 25

��a, [B] [g] 350

Tab. A.3 !7W:%$

A.1.4 �7���òó��

�7���òó�� EMCA-EC-67- ...

�\�)

+ ��� [°C] 0 … +20

���º 1.75 % ª °C: [°C] 20 ... 50

+��) [°C] -25 … +70

25 °C ���-¾\�) [%] 0 … 95 (�þ�)

4EF

EMCA-...(` S1) IP54

EMCA-...-S1 IP65;C.q IP54

áÄ3áÂï$(�� DIN EN 60068)1)

! 3.5 mm �R(� 2 … 9 Hz ���);

1 g ?�)(� 9 … 200 Hz �)

– Ä3(d 2 – 6 �|)

– Âï(d 2 - 27 �|)

– �?Âï(d2 - 29 �|)

g)1) 2

g)1) 2

-

1) g)��� � e]“Ä3Âï - g)" ���”

Tab. A.4 !7W: ����\��

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A !$�

142 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

M�ô��^õ;�� – öKz`

ô�sZ

�÷'C [Hz] �=K [m/s2] Zø( [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

^õsZ

�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú(:Ï;^õ

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

ùS^õsZ

�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú(:Ï;^õ

±150 6 1000

A.1.5 ���l;Dc

�lDc EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

+ �� [W] 120 150

+ -2 [Nm] 0.37 0.45

+ H� [rpm] 3100 3150

I�H� [rpm] 3500 3300

H]H3Ç� [kg cm²] 0.175 0.301

�m�qMq�I [N] 60 60

�m�;Mq�I [N] 100 100

Tab. A.5 C.7W

Page 143: EMCA-EC-DIO BES E 2017-02a 8069267z1 - Festo USA · M hg]-H *+ (31 - ‘a, ... X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015 ... 2014/30/EU DIN EN 60068227:201002

A !$�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 143

A.1.6 ��6û�.yü�;Dc

6û�.:(� EMCA-EC-67- ...-1TE... EMCA-EC-67- ...-1TM...

H]4,QV1 cg]-�QV1 hg]-�QV1

H]4,^Y1H��� íY

|�� [Bit] 12(ªH 4096 ��)

[°] Á 0.088 �

]-�QV1�����(�E�\�)�)

��K�CA – 7 ¹

�K�CA 6 �j

¸C��, �®�+9��,

�YK�CA

[h] 24

Tab. A.6 QV17W

A.1.7 "l0��(% EMCA-EC-...-...-B)

"�0��(�<) EMCA-EC-67- ...-...B

(31��-21) [Nm] 1

(31��°Î [W] 9

(31�H3Ç� [kg cm²] 0.021

1) >��ÊÈt�� �。*�����(ij:+�),��x��,8R¸¸Y�G¦。��µ´�:�4¦H����h

´��~:R�。

Tab. A.7 6�(31(��)

A.1.8 LDE.FG [X1]

#�0 EMCA-EC-67- ...

���] ?H M12,5 0,D ¨QV

I�^!�� [Mbit/s] 100

e��ò� TCP/IP

Tab. A.8!�7W:�7�,�� [X1]

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A !$�

144 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

A.1.9 ���¦ [X4]

���¦ [X4] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

�XKF

I�C�*) [m] l 30

C��] � Tab. 4.5

MN�sZ�¦

+ Cf [V DC] 24

�m�Cf�3 [%] ±20

+ Cb [A] 6.9 7.2

��Cb [A] 10.2 10.3

rC�4 �¦f�4C@ (Protected Extra-Low

Voltage)

Tab. A.9 ���7:/CC@ [X4]

A.1.10 0��Y [X5]

0��Y [X5] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...

«^ 0��Y;FG,�|:CACR-LE2-6-W60

I�C�*) [m] l 3

(3C�,K, [Ω] 6

Tab. A.10 !�7:(3C� [X5]

A.1.11 STO FG [X6]

�� STO �� [X6] � !7W � )*�� STO ���,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。

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A !$�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 145

A.1.12 W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8]

W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8] EMCA-EC-67- ...

I�C�*) [m] l 3

C��] � Tab. 4.5

MN�°�¦

+ Cf

– �8 [X9] ^C

– �+K��ü��T

[V DC] 24

I�Cb [mA] 100

8I�4 `8I�4

���=�7@+!=7

D��,�

=�!=7����� [V DC] 24

=�=� ��,

'$ #=�C4���Cb!�

�]�� ­W IEC 61131-2

Tab. A.11 <IJ=��D�4=� [X7]、[X8]

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A !$�

146 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

A.1.13 I/O ­FG [X9]

I/O ­FG [X9] EMCA-EC-67- ...

I�C�*) [m] l 30

C��] � Tab. 4.5

MN�°�¦

+ Cf

– �8 [X9] ^C

– �+K��ü��T

[V DC] 24

I�Cb [mA] 100

8I�4 `8I�4

���=�7@+!=7

D��,�

7@�=�!=77� 11

=�!=7����� [V DC] 24

=�=� PNP({�81)

'$ #=�C4���Cb!�

�]�� ­W IEC 61131-2

D����

7@�=�!>77� 4

7@�=�!>7�ü$ �|�Tx�,

���CbV 

7@!>7�I�Cb [mA] 100

=�=� PNP({�81)

Tab. A.12 !�7:I/O �� [X9]

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A !$�

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 147

A.1.14 «^�¬;FG [X10](% EMCA-EC-67- ...-1TM)

«^�¬;FG [X10] EMCA-EC-67- ...

I�C�*) [m] 3

C��] � Tab. 4.5

Cf [V DC] 9

Tab. A.13

K�CA��� [X10]]

A.1.15 ýþ

1

2

34

5

6

22

ýþ EMCA-EC-67- ...

��

– �B\ 1 ç[

– v��K��|(C5C] !)3 hfi�

k£� 2 NBR

C.

– q 4 j(

– Qe 5 hfi�

– K�g: 6 k

Z[���� – Y�ýþ�Ú¹lw#

Tab. A.14 !�7:Z[

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B `�e

148 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

B � �

�p/�V ���

AZ (= Axis Zero

point)

qA1 � d 2.4.1 �

DIN 7@!=7 (digital input)

DOUT 7@!>7 (digital output)

EMC Cíñ·$

FCT �7�,-./�

(FCT = Festo Configuration Tool)

I/O(8Cb) !=7!>7 (input/output)

MC(3�O�) Motion Complete(��&)

PZ (= Project

Zero point)

��A1 � d 2.4.1 �

REF (= REFerence

point)

<I1 � d 2.4.1 �

<I � FG��*+�%; � d 2.4.1 �

��=� ��= <I1��ì=�

Àt�< �:��ª3�7�8R�,�¡�4,(­W���¡�ÀL)

�?4,"�� 。Y �yÃ�ð�< 。

/��74, FG��*+�%; � d 2.4.1 �

PLC/IPC �QR=�2(1/�� PC

13 (Jog Mode) �31�n32(1 � d 2.4.3 �

, ��$4,�+��7 � d 2.4.4 �

Tab. B.1 �% ��!¤þQ

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 149

����!

D

DHCP �'1 64..........................

E

EMC 148.................................

– C�!� 86............................

– ÜÚ 86...............................

F

FCT 8, 19, 148..........................

Festo Configuration Tool

(Festo �,�a) 19, 148.............

I

I²t 32 61.............................

IP �, 103, 135........................

L

LED �K 120..........................

M

Motion Complete 54......................

P

PLC 148.................................

Product Key(�%k-) 8...............

Q

Quick-Stop 46, 62.......................

S

Serial Number(�!�) 8...............

STO (Safe torque off) 95..............

W

Web�'1 19, 108, 109..................

)*�� 112............................

)*���� 11.........................

)A 84.................................

6

� EMC $#>B 86......................

�� �� 12...........................

,

�� 8..................................

�4�� 61.............................

341 54...............................

ý

Z[ 147................................

L

��1 23, 24...........................

��=� 96.............................

�� �"Q 28.........................

¤

?H 89.................................

�%X 8..............................

FG 82.................................

>��, 102............................

J

�< 62.................................

�<´� 122............................

¡

�B*) 86.............................

T

13 35, 75.............................

13/,(*+ 1) 69...................

13/,���7�0 69.................

13*+ 22.............................

CA 98.................................

C.Cb 61.............................

C�*) 86.............................

C��] 89.............................

Cf32 61.............................

-.D" 111............................

7

4*+ 37.............................

K

)���*+ 23, 24.....................

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EMCA-EC-67-...-DIO

150 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��

|

�NV 8................................

ð

Vö"� 139............................

O

������ 20.......................

³

T� 8..................................

5�5� 62.............................

5�R� 123............................

5�=% 73.............................

W

<I � 22, 26, 74.....................

!�7 140............................

?I�7�� 112........................

?IT� 102............................

�7¶O 62.............................

lV 62.................................

H

4/:932 54, 57.....................

p

2(C 107..............................

h

5/52*+ 44, 45......................

Å

k£�� 90.............................

kV�4 105............................

]

*+ 0/1 67, 71.........................

¢

ÜÚ 86.................................

`

A3�7 76.............................

�31�� 22...........................

/

/��74, 25.........................

m

$+ 117................................

1

��341 60...........................

*

, 75.................................

àÝB �fB\ 89......................

=

�)341 59...........................

�)*+ 40.............................

_¸°½ 26.............................

"

6.(31 81, 143......................

0

0G!� 104............................

NL 139................................

4,341 59...........................

á

�)32 61.............................

#

�� 7..................................

5

�4=� 25.............................

�4=��D<IJ=� 96................

��A1 23, 24.........................

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EMCA-EC-67-...-DIO

Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 151

*

#� 62.................................

– Motion Complete 55....................

– 4/:932 57........................

– Àt�< 56............................

7

�R�( 41.............................

N

GH"M 23.............................

â

f�r1 89.............................

#

:;0�� 87...........................

K

NJ2(1��, 114.....................

!+��� 13.......................

66+91 63, 118......................

66#� 122............................

{& �(*+ 0) 68....................

{& ����7�0 68..................

_

�7� 52...............................

0

(3C� 94.............................

– K� 144..............................

(36@1 61...........................

(�iP 8..............................

Àt�< 54, 56.........................

'

�S6/ 46.............................

qA1 23, 24...........................

C

TxÌ> 62.............................

��5341 60.........................

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