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EMCA-EC-67-...-DIO
4 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
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EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 5
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EMCA-EC-67-...-DIO
6 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
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A.1.15 Z[ 147...........................................................
B � � 148..................................................................
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EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 7
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EMCA-EC-67-...-DIO
8 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
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EMCA-EC-67-S-1TE-DIO
8061196 FN98 123456789...
nG : 3100 rpm
MN : 0.37 Nm
UN : 24 V DC
IN : 5.7 A
IP54
U(�V EMCA-EC-67-S-1TE-DIO
��� 8061196
Serial Number(�!�) FN98
Product Key(�%k-) 123456789...
+ H� nG [rpm] 3100
+ H2 MN [Nm] 0.37
+ Cf UN [V DC] 24
+ Cb IN [A] 5.7
4EF IP54
Tab. 2 �%X – i EMCA-EC-67-S-1TE-DIO
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(� www.festo.com/sp)。
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(� www.festo.com/sp)。
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EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 9
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X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015
H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022
R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029
Tab. 3 (�iP(20 iRJ)
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4 vj 5 �j 6 wj
7 �j 8 xj 9 !j
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Tab. 4 (�jP
EMCA-EC-67-...-DIO
10 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
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12 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
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14 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
1.2.4 ���$��%&
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��%�l]&�$~� � www.festo.com/sp 。
��%�' �,�� Underwriters Laboratories Inc. UL
%&。Y�,�:�������。
UL Recognized Component Mark for Canada and the United States
Only for connection to a NEC Class 2 supply.
Raccorder Uniqement a un circuit de Class 2.
��c�� UL ������1� UL %&�� 。Y���d� � !7WN���。
���� !7W��#�+� �。
�7;?@�$?
,-
2006/42/EG DIN EN 60068-2-6:2008-10
2014/30/EU DIN EN 60068227:201002
Tab. 1.1 ���d� ��7I�����:9
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 15
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2.1 ��A�
(�+�31x:��|��:
– `¡ bC3.(EC C.),��
– (�+QV1(cg]-QV1�hg]-H�*+)– ��35^!�C.q
– ��!�T �C.Qe
– ���、2(-�C]A,�C]��
– ���C\)A�����B\
1
2
34
5
6
1 �B\
2 C]���K�
3 EC C.
4 C.)AQe
5 C.q
6 o](�����o�)
Fig. 2.1 ������|(EMCA-EC-67- ...-DIO)
|¢�����。�B\ /��$�C\��。�TxJ%:;0��(�7�,��)。
d���C\��4��B\��" (� Fig. 2.3)。��8:;0�� �Y��。�8 I/O
����2(。
2 �%��
16 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.1.1 ��;B�&�
&� ���
EC C. `¡ bC3.,��:
– (�+QV1(cg]-QV1�hg]-H�*+)
– 6�(31(��)
C]�� – ��C.2(�!>F
– + Cf 24 V DC
– (�+(3��1 – �7C�1)(�)
�#��K�!�
– (�+C]2(*+,i j:��:
– 0-Cb、H�4,-��2(1
– �7�,��(�7�,��)– I/O ��(2(��)
– )*�� STO (Safe torque off)
– 66+91/CC@ �I=�C@ 24 V DC
-. ��8:;0��,r�� FCT
66 LED (1、0��'1、FCT /�
Web�'1 ���d(��/�a�:���:
– :9#� I/O 7W�(
– 66+91���
– ��¡���7����^�I,n�U1��
-�0�¢k1(Internet Explorer �D Firefox)
1) ����c��£ (� www.festo.com/catalogue)
Tab. 2.1 EMCA �%'1�%k
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 17
2.1.2 ��'C
D( )�
1 EMCA-... ��o]、��T o]�p¤
1 – f$�� EMCA-67- ...-DIO
– a� UL ���%_Zd: ��� EMCA-EC_UL-......
1 k£¤�
1 ?H¤� NEKM-C (¥¡C@��?���-��?H)
Tab. 2.2 EMCA /()0
�����£,i j:
– EAMM-A qM��
– CA\ EADA-A-9 (�� EMCA-EC-67-1TM)
– (3C� CACR-LE2-6-W60
– k£��(qM�� - k£�) EADS-F
– EAMF-A C.Qe
– EAMM-U ¥���
– EMGC �¦>���.
– :;0���!�B NEBC-D12G4- ...
– C@�!�C� NEBM-L4G2-...
– STO ���!�C� NEBM-L5G6-...
– IO ���!�C� NEBM-L5G18-...
����I^#� � www.festo.com/catalogue。
2 �%��
18 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.1.3 *+,E
5
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2
3
4
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1 %=�
2 �¦f�4C@
3 (3C� – i
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5 bq1/qM�� – i
6 .C�31 – i
(�"�C3� ESBF)
7 <IJ=�/�4=� – i
(�"§�)
8 � Festo �,�a (FCT) � PC
9 �F2(1 (PLC/IPC)
Fig. 2.2 *+�'(i)
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 19
2.2 ��-.��;/�
2.2.1 FCT (Festo Configuration Tool)
Festo �,�a (FCT) <� Windows �/�¥§,���- Festo �¨��b�����
�,、�7�,-.。�8 FCT ��:- EMCA �(�+�31���,-.。
FCT x�!���|��:
– ��+��7W5��R�A3�=1,¨©���d�e����d�
– ª� PlugIn -����d��'&�#(ij:EMCA),r /��#���66
�&¨©>�-?���5�A3。PlugIn EMCA e�:��,、�7�,-.��d��d
�D"。�: B(��$!� EMCA)� PC
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�8 FCT �:�K:���:
– �8:;0��(�B)5�:�7W/��:
– ��7W(�7�,)– T��� (Firmware Download)
– n3 �(i j:13、,)
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– H�7W3(
– T3�d�0� Festo C.-��.-q�l��2(7W��¡
– n3¢-2(17W
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2.2.2 01./�
���(���0G�'1。0��'1����£¤�390�� /���J%��。�8
0��'1�:�K:���:
– (���:9#�(ij:�$4,、�4,)
– (7@ I/O �#�:9
– ��(66+91
– �^ (Upload) �7�� – ij:��� PC ��P�$�,
– �I (Download) �7�� – ij:��««�,
– NO LED �$¥,:n�:���&��
>��,�,NO��� DHCP �'1(DHCP '© Dynamic Host Configuration
Protocol),r���a�:� IP r¬:192.168.178.1。
2 �%��
20 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.3 FG�H*��
1 2
3
4
5
67
8
1 [X1]::;0��(¦¤ M12)
2 LED �� (6x) – ��� 2 �
3 �B\�C�¤5
4 ��T ��® (4x)
5 ?H (� Fig. 2.4)
6 |Tp§ (4x) M4 p§
7 C.)AQe
8 q
Fig. 2.3 ������
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 21
:�?H4�o]�� :
1
2
3 4 5 6
78
1 [X4]:C@
2 [X5]:(3C�
3 [X10]:K�CA(� EMCA-EC- ...-1TM)
4 [X6]: STO �� (Safe torque off)
5 [X7]:��=���4=� 11)
6 [X8]:��=���4=� 21)
7 [X9]:I/O ��
8 �¬ FE ��
1) ��8 FCT -=���(<IJ=��D�4=�)=�¨d(&2r1�D&=r1)���,
Fig. 2.4 o]� �C\��
2 �%��
22 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.4 ���I2
(�+�31 EMCA e�:� �31��。
���I2 J"�� � ��
�� � :�<I �,:n= <I1 2.4.2
13*+ 4*+��31�n32( 2.4.3
,*+ �+�$4,(ij:��d��7��4,) 2.4.4
4*+ EMCA W<���7(i j:4,� �、?�)、
�))�¡4,®B(1�1 4),r2(C.。
2.4.5
�)*+ "��)� �" ��';H�2(1Cb2(1"�
“H�� �”“H��?�”"��¯ 。
2.4.6
5/-2*+ Cb2(1"�Cb� �Cb�?�"��¯ 。 2.4.7
Tab. 2.3 �31��
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 23
2.4.1 K(L3*+
d��31��°<�+�)���*+。
GH"Mx�����j� $(C.q{ k):
– {GH"M (+) ���C.��0GH"M。
– �GH"M (-) ���C.�@�0GH"M。
�� FCT �:-GH"M��-�(� FCT、� “Application Data”、±+1“Environ
ment”、��“Inverse Rotation Polarity”)。
*�:7�'CM5;N6���
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
(+)(–)
c
TP/AP
SLPSLN
LSNLSP
3
REF ��1 (Reference point)
AZ qA1 (Axis zero point)
PZ ��A1 (Project zero point)
SLN �/��4 (Software limit negative)
SLP {/��4 (Software limit positive)
LSN �M�4=�(©�)(Limit switch negative)
LSP {M�4=�(©�)(Limit switch positive)
TP �4, (Target position)
AP �?4,/�$4, (Actual position)
a qA1¯ª� (AZ)
b ��A1¯ª� (PZ)
c �/�?4,¯ª� (TP/AP)
d ��:�/��4¯ª� (SLN)1)
e ��:{/��4¯ª� (SLN)1)
1 ��)0
2 �31���)0( 4)0)
3 >��,�GH"M,&C.q�{ j²
1) j��,����)0`�(�q,u���7�,��/��4。
Tab. 2.4 )���*+ – i:GH�31
�I�ª3"M�X�q��'(ij:�X���.)。
2 �%��
24 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
��:�13*+�EFª3"M。j��$,NOSH��,:n@H"M
(� FCT、� “Application Data”、±+1“Environment”、��“Inverse
Rotation Polarity”)。
*�:O�7PM5;Q8���
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
B¯³��4,,“{M” � (+)LSN LSP
REF ��1 (Reference point)
AZ qA1 (Axis zero point)
PZ ��A1 (Project zero point)
SLN �/��4 (Software limit negative)
SLP {/��4 (Software limit positive)
LSN �M�4=�(©�)(Limit switch negative)
LSP {M�4=�(©�)(Limit switch positive)
TP �4, (Target position)
AP �?4,/�$4, (Actual position)
a qA1¯ª� (AZ)
b ��A1¯ª� (PZ)
c �/�?4,¯ª� (TP/AP)
d �/��4¯ª� (SLN)1)
e {/��4¯ª� (SLN)1)
1 ��)0(���R)
2 ����31��)0(���R)
1) j��,����)0`�(�q,u���7�,��/��4。
Tab. 2.5 )���*+ – i: B�31
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 25
K(L3*+;9R:S
L3T 9R:S
qA1 AZ = REF a
��A1 PZ = AZ b = REF a + b
�M/��74, SLN = AZ d = REF a d
{M/��74, SLP = AZ e = REF a e
�4,/�?4, TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 2.6 )���*+��¡"Q
5�U� LSN/LSP(V�)
�4=�-�31�]-��)0����(。W�4=�¨d,�:-“NC &2r1”
�“NO &=r1”���7�,。��-�4=�#��´��:�8 FCT 5�5���
�7�,。:�x.�+� �:
– {M�4=�NO(°� 07h)
– �M�4=�NO(°� 08h)
= '$ � 5�5�" ���#�。
�31±NO��4=�� 4"MC/。�$�4=�NO,u�=%5�t��:±S"M
�。
/�5� SLN/SLP
�8/��74,��7�,-��)0����)0��« 。��-�qA1 AZ � Y
4,。
��
� ����mªMT ²µ。
� �8/��74,�(��)0。
� �/��74,�,�¬ .X²µ��"。
2(1�A3$EF�7�7��4,o4�/��4 SLN/SLP "�。j��4,�>�
Y)0,u��:� ��7,r�r�S�7�,��<´�。
®�/��4$,�31���<´�(3,�qn�� ��8/��4。6/t, 4"M
C/。
j��A�2(1,u����/��4�32。j�n3��31³�/��4t ,u�A�
2(1t��±��)0�"M �。j��´ �ª3��*���)0"K,u�PV�
��5�。j��´ �ª3����m���)0�,u����)0� �,����>
K5�。
¯S/��4��eK�_�:�5�PV��7�,�µ´:11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah。
= '$ � 5�5�" ���#�。
2 �%��
26 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.4.2 L3�7
��� ���¶,�= )���*+���1。)���*+�d���1�31��°
������e�<I1。<I1qA1�]-��1(� d 2.4.1 �)。
n�������� �,u��A3���3��(iK:13)。<I ��7�:µ´<I
��bR (� Tab. 2.16)。���+<I �J�dH ���¯ª7W" �'$�X�
(��QV1。
:(� ���
cg]-QV1
(EMCA-EC- ...-1TE)
�;��+<I1,r�ª´6C�D�<�<I1。ª´��
C@CftD�#�^��<I �。
��hg]-H�*+
(EMCA-EC- ...-1TM)
6Ct,C·1�hg]-H�*+/C。j����C@
Cf,u�T3-C·1¸C。�¸�C�:9�,Ih�:�
hg]-H�*+/C 7 ¹(�º¸C 24 »�)。
�� Festo �K�CA\ EADA-A-9,��Ih�¶* 6
�j。
�$-hg]-H�*+/C,u¼��C@Cf86�x.�
'�>?EH4,³J。j�C@i j:W��8�4*�
��,u`Q����EH。��C@CftD�#�^��<
I �。
Tab. 2.7 QV1
�8:�"+A3<I �:
– I/O ��(� 0 ��7�A3�7A3�� �)
– FCT(� FCT o}#�)
#�“Motion Complete”�<I �J�;��。j��·�<I �,u“Motion Com
plete”NO。j���“ ��qA1”NO,u“Motion Complete”�®�qA1��¶w
NO。��O�<I �t,4/:932�NO(� d 2.6.1 �)。
j�Y_¸°½�<I �"Q,uY_¸�#=��=�±±a����¬ (<IJ=
���4=�)。��¾²<I1��^<I �tW�)µ´�.X�E��W�Z�_¸�
³ª,rW��C.O*SH。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 27
��:FCT (�=�±±_¸"��¬ (� FCT、�B±+1“Homing”)。
� >�_¸#�"��<IJ=�¿�-F。
1 =�±±�4,
2 _¸
3 �_¸�¬
REF
1
2
3
Fig. 2.5 _¸°½�<IJ=��¹I–i
2 �%��
28 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
L3�7:S
<I �"Q= �j�-<I1 REF ��H 。Y_¸°½�<I �"Q /�H <I1
��7�«¢)。
$ CiA 4021) J"��
�$4, DDh -35 �$4,���<I1。
_¸ ��1 �J��-QV1���_¸��
f_。j���O�f_,uY_¸�4,¼�
��1。
– {"M 22h 34
– �"M 21h 33
²µ ��� �J��f_.X²µ。j����7
�,�&�²µ(��5��/52��、4/
��),uY4,���<I1。
– {"M EEh -18
– �"M EFh -17
�Y_¸��4=� <I �J��f_�4=��4,。j���O
�f_,uY=��4,¼���1。– {"M 12h 18
– �"M 11h 17
Y_¸��4=� <I �J��f_�4=��4,。j���,
u�31� �³B�¡4,, �QV1��
�_¸。Y4,���<I1。
– {"M 02h 02
– �"M 01h 01
�Y_¸�<IJ=� <I �J��f_<IJ=��4,。j���
O�f_,uY=��4,¼���1。– {"M 17h 23
– �"M 1Bh 27
�_¸���=� <I �J��f_<IJ=��4,。j�
��,u�31� �³B�¡4,, �QV1
���_¸。Y4,���<I1。
– {"M 07h 7
– �"M 0Bh 11
1) <I �"Q M� CANopen ���,�� CiA 402 V 3.0。
Tab. 2.8 <I �"Q–%;
"��.(�8�W?T)
1. �$4,¼���1。��“ ��qA1” NO��¶w�� �ª3。
2. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。
�+�$4,("Q DDh;-35)
Tab. 2.9 �� �"Q–�$4,
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 29
L3T�7;�!
1. ±�7�,�"M:fÀ�)f_QV1_¸。��_¸�4,¼���1。
2. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。
"M:{M("Q 22h;34) "M:�M("Q 21h;33)
_¸ _¸
Tab. 2.10 ��1 �"Q–��1 ��_¸
X5�YZ;L3�7
�8C.4/:9,r�l�º)�U�C.Cb:�4/����·,�:-²µ���&。
´t�:�8 ��qA1¡ =²µ4,。
j��31*+�a���²µ(GHq),u»���·<I �。�q,�31n�:�7
�,�f_�)`�¼� �。
��
j�2(1�?0-²µ��2(-�,u�)�Áµ�U,��2(1T�
�2。
� �,²µ�&��7(��5�(、4/��)
� NO��“&��1 ��qA1”。
� �#-qA1���,,:=�q� �J�¼��Z��-K¶'�� ��
²µ/�74,·Â"(ij:≥ 3 mm)。
>��<������。Ã��$LB<�。
� 1�¯ª��"M��(��)(:²µ�¸1)。
��
Wª3)���*+��������。
j�39����»(¦�7�,�I�C.Cb),��b�a�47�ª3
�5(ij:W4½}��W),u+��31���¾2(1�<�&²µ�
��。
��
<I ��²µ�:
� �8G¦f_�)�4zY�²µ。
2 �%��
30 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
X5�YZ;L3�7
1. :fÀ�)±�7�,�"Mf_�4²µ:1)
– ¹º²µ(GHq):�31>?`�¼� �。
– ��&²µ:EMCA 0-²µ��2(-�,�)87��¶��2。
2. �&�²µ:Y4,¼���1。
3. ª3�qA12)
"M:{M("Q EEh;-18) "M:�M("Q EFh;-17)
1) ��H��4²µ8R�¿º�4=�。
2) j���<I �"+,u��“ ��qA1”��NO (� Tab. 2.17)。
Tab. 2.11 �� �"Q–��4²µ��� �
X5�U�;L3�7
W?�7;�+�!;5�U�
1. j��3�4=�:±�7�,�"M:f_�)f_�4=�。j��&�=�,u:
��D (� 2.)。
j�MS3��4=�,u9¼:��D (� 2.)。
j�§��K�4=�:
– -�`²µ�GH�31:�31>?`�¼� �。
– -�Y²µ��31: ��²µ,�&²µ,�/<I �rPV5� 0x22
(FCT �V)。
2. �&�4=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3�4
=�。Y4,¼���1。
3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。
"M:{M("Q 12h;18) "M:�M("Q 11h;17)
{�4=� ��4=�
Tab. 2.12 <I �"Q–<I ���Y_¸��4=�
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 31
W?�7;+�!;5�U�
1. j��3�4=�:±�7�,�"M:f_�)f_�4=�。j��&�=�,u:
��D (� 2.)。
j�MS3��4=�,u9¼:��D (� 2.)。
j�§��K�4=�:
– -�`²µ�GH�31:�31>?`�¼� �。
– -�Y²µ��31: ��²µ,�&²µ,�/<I �rPV5� 0x22
(FCT �V)。
2. �&�4=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3�4
=�,´t��&d�_¸。Y4,¼���1。
3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。
"M:{M("Q 02h;02) "M:�M("Q 01h;01)
{�4=�
_¸
��4=�
_¸
Tab. 2.13 <I �"Q–<I ��Y_¸��4=�
2 �%��
32 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
L3�7;L3U�
W?�7;�+�!;W?[U�
1. j��3<IJ=�:±�7�,�"M:f_�)f_<IJ=�。j��&�=�,
u:��D (� 2.)。
j�MS3�<IJ=�,u9¼:��D (� 2.)。
j�§��K<IJ=�:
– -�`²µ�GH�31:�31>?`�¼� �。
– -�Y²µ��31: ��²µ,�&²µ,S"Mf_
– ��S"M��K=�:�6,rPV5� 0x22(FCT �V)
2. �&<IJ=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3<IJ
=�。Y4,¼���1。
3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。
"M:{M("Q 17h;23) "M:�M("Q 1Bh;27)
��=� ��=�
Tab. 2.14 <I �"Q–<I ���Y_¸�<IJ=�
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 33
L3�7;\�!;L3U�
1. j��3<IJ=�:±�7�,�"M:f_�)f_<IJ=�。j��&�=�,
u:��D (� 2.)。
j�MS3�<IJ=�,u9¼:��D (� 2.)。
j�§��K<IJ=�:
– -�`²µ�GH�31:�31>?`�¼� �。
– -�Y²µ��31: ��²µ,�&²µ,S"Mf_
– ��S"M��K=�:�6,rPV5� 0x22(FCT �V)
2. �&<IJ=�::»��):�7�,"M�S"Mf_<I1, �Ä´�3<IJ
=�,´t��&d�_¸。Y4,¼���1。
3. ��: ��qA1 (� Tab. 2.17)。
"M:{M("Q 07h;7) "M:�M("Q 0Bh;11)
��=�
_¸
��=�
_¸
Tab. 2.15 <I �"Q–<I ��Y_¸�<IJ=�
2 �%��
34 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
W?�7LD
W<I �"Q,:�<I ���¶:��7�Z�:
W?�7LD ���
� (Target) <I �"Q (� Tab. 2.8)
"M (Direction)
À��)
(Search Velocity)
f_ ��� ���)
»��)
(Crawling Velocity)
»� ��<I1��)(�0-���<IJ=���4=�
�"Q)
�H�)
(Drive Velocity)
��),0-��“ ��qA1”
?�)
(Acceleration)
<I �d�&L�?�)��)
qA1
(Axis Zero Point)
{"M��"M��1�qA1¬ (¯ª�)
��5��( Bq)
�52��
(Force Limit/Torque Limit)
��5('©C.Cb<�)�¼|3,²µ�&��-�
Z�
4/��
(Message Delay)
��½),��5��J��#�8��5��,�q²µn�
:y��M�&:9
Tab. 2.16 <I ��7
� a�04¦�f_�)»��),:n��Ã��¢=�EH�1。
� a���)�,���7,:=���f_ �J�H8�4,�¬ ���
;。
� Ã���I%�,。
W?�7<� I2
O��� �t�H�qA1
– A�1) �·<I �t,�31T3 ��qA1。
– ;� �31_2����<I1"。
1) -�<I �"Q“<I ��²µ”,Y����NO。
Tab. 2.17 <I ���
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 35
2.4.3 T�]�
�13*+��:��31 ����4,。�$�13#�,n�:13 ��31。j�S
8�<IJ��31,u�8/��4= ��4,。j����<IJ��31,u�4=�
�²µ�����4,。
13��e�:��':
– M,4, �(ij:�-.��¶)
– ¾ H�31(ij:>Kc=5�t)
– ��&� �*+n3ª3(n3³�)
13�����µ´:��7:
LD ���
»��)
(Crawling velocity)
A313ª3���)+ �
»��?��
(Slow moving time)
»��?���+ �
I��)
(Maximum velocity)
»� ��·t�I��)
?�)
(Acceleration)
?�&L��&L�+ �
I�m�Àt<
(Maximum following error)
13ª3m��Àt< �
4/�� (Message delay) j�Àt< 4"�7�,���U*,u��Z5�。
Tab. 2.18 0-13 �*+��7
j���13 � (� Fig. 2.6):
– �&�13#�(13 + � 13 -),�31�:»��)±���"M �。
– j��»����·t*´�13#�,u�31�?��13�)。��,��4|�z8
4���R。
– �813#���G±,�31���, �®�4/:9。
2 �%��
36 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
t
v
»��)
I��)
t
t
13(+ � -)
t1
?�)
Motion Complete
t
a
t1:»��?��
Fig. 2.6 13 – i
2.4.4 *^]�
���,��¶,���31��$4,�Á�]-4,�。�8 I/O ����,�,
��4,��_��4,。Y¤Å�# PA ¨d( 4�]-4,)。�8 FCT ��
,�,�0-:��7�ÁY4,�:
– �$d�¤Å��4,;Y¤Å�#� PA ¨d( 4�]-4,)
– qA1
– ��A1
– �/��4
– �/��4
– �$d�¤Å�4,341 — ����
,��31��6J。W PLC EMCA �&�¼���,��)4¦��¶����Zs
Æ¿��I=$。��8 I/O ����8 FCT �t,8R。
�� FCT ,��¶,�#K�� FCT ��08,��7。,bRj�:
1. ��31©4(i j:�813�� � d 2.4.3 �)。
2. >��7“,”。�{,���Á]-4,�。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 37
� FCT ��," �#� � FCT � PlugIn o}#�。
�*
� FCT ��,��¶$�� PlugIn o}#��� 。
2.4.5 7�]�
�8 4*+�:�8�� �ÀL�®�4,。
��,�31�¡£>����" ���NJ� �®B,Y®B���:�Á·��:
– C]�31���$�
– ���4.X.'��(
– ¡T��R��a#,Y��R�Mx�c����7�,(i j: !Ã���Ä3�()
4���ÀL%$_�:��7�µ´:
LD ���
4, (Position) � �(L¬ �D�]-4,���(� Tab. 2.20)
�) (Velocity) �)+ �
?�) (Acceleration) ?�)�� �
��) (Deceleration) ��)�� �1)
�?�)
(Jerk for acceleration)
?�&L�?�)�I��2)
��)³J�
(Jerk for deceleration)
��&L���)�I��1)2)
1) j�NO�M-ÃdÅÇ�Z1,u�� FCT �c��,
2) : [m/s³] �c4�Â�?�)?�)�&�7。Y7�4¦���µ´A3(3��¥Ä$。
Tab. 2.19 µ´3�ÀN��7
�8Y�7,n�:�:� 4�'$-�ÅÀL���¡。�¡d£�ÀL���³, � 4
�'�·。:�� 4�'�8R�,�W���¡�ÀL�¡32� 4,�?4,"
��¯ (� d 2.6.1 �,Àt< 32)。
_7 $ ���
]- 4,,<�qA1
�-�� 4, ¬ ,<�It�+ 4,
�-��?4, ¬ ,<��$4,(�?4,)
Tab. 2.20 4*+�� ��³J
2 �%��
38 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
t
t
?�)
¶O
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t
s
�4,
�·Starta
v
Motion Complete
t
Fig. 2.7 � �bR – ij:`Â��)�(�A3�)I�� �) 0 mm/s
`�=K
A3�'���)���_�$��'�µ´(� d 2.5 �,¤Å81,¤Å�)。
A3��'�,�)�:E� 0 �D ≠ 0。
a>=K
�7“I��)”� �$:\^�)��4,"�·�'。È�,`�6.n�:� �A3
�):���¤Å。
$�%
�®�4,��eK�X��7“I��)”。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 39
a>=KLD Motion Complete( $�%) bc $�%de
= 0 j��?4,�� �Ä ���
4����,u 4�'y�
��·。
�$�:������31��,
u�314,�2�6~��4
,"。
4/:932yNO
(� d 2.6.1 �)。
≠ 0 j�M®���8��4,,u
4�'y��M�·。
�31: 4�'�I��)>?
�,���-�¯ �32。
35*´y�(�4,�7d $�
I���。
Tab. 2.21 4*+����&
?=�/f�;�!LD
LD ���
A3��
(Start Condition)
j��$�'É��·,u�-A3#��>´�
(¤Å81 � Tab. 2.32)
?�I
(Extra Load)
+K^P�<��I����I
52<2(
(Torque Feed Forward)
-�C.� Cb,-���d� �¼|37
(0-��]��735)
Y7��#�8.)��= 。
5/52�(
(Force Limit/ Torque Limit)
5��(( B�31)�D52��((GH�31),
�`�(°��:��'��Z
I�Àt<
(Max. Following Error)
= $�\^�¶�>°�“Àt< ”
(� Fig. 2.16)
4,341
(Position Comparator)
4,��32(� d 2.6.2 �)
�)341
(Velocity Comparator)
�)��32(� d 2.6.2 �)
��341
(Time Comparator)
����32,���':��=��A3
(� d 2.6.2 �)
5/52341
(Force Comparator/
Torque Comparator)
5�52��32(� d 2.6.2 �)
��
(Condition)
=����'$�#���|D{1��
(� d 2.5.2 �)
A3¶O
(Start Delay)
¤Å���¤Å=�:�$,E8��M�·
(� d 2.5.2 �)
MC �W
(MC visible)
�¤Å�¨�¤Å"��#�“Motion Complete”;
#�*)_��7“¤Å¶O”�µ´
(� d 2.5.2 �)。
2 �%��
40 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
LD ���
I��)
(Final Velocity)
I��),��¡��4,"�·�';`�6.n�:
�Y�)A3���'。
���7
(Following Set)
��¤Å�¤ÅQ�(� d 2.5.2 �)
Tab. 2.22 0-�'"�����7 – ij:¤Å*+ �*+
2.4.6 =K]�
�8�)*+�:�K-�)( B�31)�DH�(GH�31)�2(。ÀL%$_�:�
�7�µ´:
LD ���
�) (Velocity) �)���,
?�) (Acceleration) ?�)�� �
��) (Deceleration) ��)�� �1)
?�)³J�
(Jerk for Acceleration)
?�&L�?�)�I��
��)³J�
(Jerk for Deceleration)
��&L���)�I��1)
5�( (Force Limit) I���5��(
1) j�NO�M-ÃdÅÇ�Z1,u�� FCT �c��,
Tab. 2.23 µ´3�ÀN��7
4*+q,�8Y�)*+��7,n�:�:��'$-�ÅÀL���¡
(� d 2.4.5 �)。YÀL���³, ��'�·。:��'�8R�,�W���¡�À
L�¡32� �)�?�)"��¯ (� d 2.6.1 �,Àt< )。
`�=K
A3�'���)���_�$��'�µ´(� d 2.5 �,¤Å81,¤Å�)。A3�
�'�,�)�:� 0 �D ≠ 0。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 41
$�%
Motion Complete
( $�%)
bc $�%de
j��S�7�,�4/��
�,�?�)4���)Æ
��,u�)*+���'y
��M�·。
�$�:������31��,u�31>?�-�:� �
) �。
�)¯ �32��NO, �:���^��31��。
35*´y�(��)�7d $�I���。�R��>?"
�NO:9。
Tab. 2.24 �)*+����&
Ag
/��)2(�:�³�:
– `�R�(��)2(
– ��R�(��)2(
LD ���
�R�(
(Stroke Limit)
-�R���(,Y�R�:�:��'��¶««。
®��R�(�,����>j�S�:
– �S�7�,� Quick-Stop ��)-�31��(3。
– Ã5�®���),Ê���,#�“Motion Com
plete”(� Fig. 2.8 Fig. 2.10)。
j���$:������31��,u�31��4,�2。
4/:932NO。
Tab. 2.25 �R�(�7
2 �%��
42 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
ij:�®���) - `Ä3�(
Motion Complete
M®��R�((��)
t
t
t
t
��)
s�R�(
�?4,
�?�)
v
Fig. 2.8 ®���)$®���R�( - `Ä3�(
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 43
ij:�®���) - `Ä3�(
Motion Complete
M®��R�((��)
t
t
s
��)
�R�(
�?4,
�?�)
v
t
t
Fig. 2.9 ®���)t®��R�( - `Ä3�(
2 �%��
44 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
ij:�®���) - `Ä3�(
Motion Complete
M®��R�((��)
t
t
s
��)
�R�(
�?4,
�?�)
v
t
t
Fig. 2.10 ®���)t®��R�( - �Ä3�(
�'"�������7 � Tab. 2.22。
2.4.7 �h/ij]�
�85/52*+�:-��5��2(。��82(C.Cb��r2(C.!>5。�8H£
�Cb�-d�Z�!>5���Å�¡(!>5C.Cb�{3)。W�31�.X.',
�:£>H2B$!>5。
� ��7� �C.Cb<��¼|3。q��?!>5�#�-.��¶�K�H�A,
��EF。�?!>5d�!>5"��¯ �:�8-l�7�,?:G¦。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 45
5/52*+��'�ÀL%$_�:��7�µ´:
LD ���
!>5 (Force) !>5�� �(c4� %,�C.Cb<��¼|3)
�) (Velocity) �)+ �
?�) (Acceleration) ?�)�� �
��) (Deceleration) ��)�� �1)
1) j�NO�M-ÃdÅÇ�Z1,u�� FCT �c��,
Tab. 2.26 �5/52*+�µ´3�bR��7
`�h
A3�'�,�?��5���_�$��'�µ´。A3��'�,�?��5�:� 0
�D ≠ 0。
$�%
Motion Complete( $�%) bc $�%de
j��¡d£��?!>5�
� �Ä ���4��Æ
��,u5/52*+���'
y��M�·。
�$�:������31��,u�31>?�-�:� �
�5f�。
�)*´y�(��'dc �I���。
�R��>?"�NO:9。
Tab. 2.27 5/52*+����&
h/hj]�;k(
/�:�5/52*+�³�:
– 5/52*+,`�R�(
– 5/52*+,��R�(。
LD ���
�R�(
(Stroke Limit)
-�R���(,Y�R�:�:��'��¶««。
®��R�(�,����>j�S�:
– �,#�“®��R�(”。
– �S�7�,� Quick-Stop ��)-�31��(3。
j���$:������31��,u�314,�2���
�R�("。4/:932yNO,r�,#�
“Motion Complete”。
Tab. 2.28 �R�(�7
2 �%��
46 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
?=�/f�;�!LD
�'"�������7 � Tab. 2.22。
2.4.8 "l("m),Quick-Stop
"l("m)
6.��¶,�31:NO� �¤Å�S�7�,���)(3, �6.。�316/4,
�-。4/:932NO。��8:�"+r�6.(6/):
– !=7 “Stop” [X9.15]
-#� Stop (6/)�S��X��$2(*+( 4*+、�)*+�D5/52*+)。
n#$]�$
"l("m)...
���
4*+ j�� 4*+,u6.(6/)#�K���´;�6.。;�6.
�Ë{:
– ��,#�“Motion Complete”。
– �6�'(�'y����·)。>?:��'(� d 2.8.8 �)。
�8“C�DE�R”#�,�:�° 4�'。È�n�=�&;�6.
81�6/(� d 2.8.9 �)。
6/�Ë{:
– �,�#�“Motion Complete”。
– ��°�',Y�'y���·。
�)*+�D5/
52*+
j���)*+�D5/52*+,u6. (6/)#���6/。
6/�Ë{:
– �,�#�“Motion Complete”。
– ��°�',Y�'y���·。
Tab. 2.29 6/�31
Quick-Stop (o="m)
Quick-Stop��¶,�31:S�7�,� Quick-Stop ��)����。Quick-Stop �:�x
.�yr�:
– �°2(1A�。�· Quick-Stop ��t,�31y;�(�6!>F)。�31�2
6/。
– -�M���7�,�“Quick-Stop-��”�5�´��5�(� 5�5�)
– ®��R�((�)*+、5/52*+)
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 47
2.4.9 "l0��(% EMCA-EC-...-...-B)
EMCA-EC- ...-B ����a,� EC C.。a,�&����C.4,/�314,���4/
:9,r��4/:9���。
�*
"l0��;��
j���� ��a,,u+�(3ÇÈ�}����,����G¦(352�
t�。�qn`QÄ=�(3��。
`Q-a,��U1�DN4。j�>K��K¶,u�#U1l¤��。
0�hj;E�
%$�8a,½}Év�"��º��- 3'�(31�Ol(352�。j�C.q_�
K�H2���,u����>��Æ�GH3�。��µ´�:�4¦H����h´��~
:R�。
C�p0qD
EMCA-EC- ...-B T32(a,。j�A��2(1,u�<=a,。j�;��2(1,u�NO
a,。
r�sUqD
j�2(1y;�,u�:j�<=a,:
– �8 FCT(� �Bo}#�)
– �8!=7 “Brake control/Delete remaining path” ��7C¥
LDE.
�8a,�Ç$<=NO��¶�$ ���。��8:�a,�Ç$�7-���eK��
-�(� FCT、� “Motor”、±+1“Brake control”)。
2 �%��
48 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
LD ���
=A¶O :����'$�¶O:
1. =%A�2(1��¶�K�<=a,。
4,2(1�_2((�?4, = � 4,)。
2. ���¶O�·,���"����',�qn�:O*<=a,。
3. ��¶O�·t��_�'。´tn$O*<=a,。
�2¶O �24,2(1$�¶O:
1. �°2(1A��,�r� Quick Stop。j�� H�� 0,u�$
�¡2la,�#�。
2. ��2¶O�·,�31�������$4,"。
3. �2¶O�_t��24,2(1。´tn$O*2la,。
Tab. 2.30 a,��7�,
��2(a,��7>��n<�����7�。
��,Ã��$LB>��,。
�'"� � Tab. 2.22 ������7。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 49
2.5 _&<t;I2u�
����+� 64 ��7�7(�7 1 � 64)。�7 0 ��� ��~�。ª�d�+�
�7°zY�d�"��'�#��7。:��'��¶,82(� PLC ��^!!>7W��
�7Q�。´t,���8��A3#�:�����7。��Ê"��'��7K,�7�0
� /�:�µ´bR2(�"Q:
vPp0;:S LD J"��
�781 – A3�� �:�ª�d�+��7� �A3��
(ij:� FCT)。A3�����,j��$
�'É��·,$j�-�7�A3#��>
´� (� Tab. 2.32)。
�7� – ��
(|D{1��)
– A3¶O
– MC �W
– I��)
– ���7
h��7����b。j����¨�|D{
1��,u�`�7�8�A3#�n�
�B:� (� Tab. 2.33)
Tab. 2.31 �7�0�bR2("Q
2.5.1 _&w�
�8�781n�:ËO��¨��7"���81。�-ª�d�+��7��j�� :
$A3Y�7�,�31$j�eK,r�b���::�ÌK��7(A3��
� Tab. 2.32)。
`��� ���
¿º
(Ignore)
:�È��'��¿ºA3#�。�$�'�y:���·。NO MC
tw�:A3�'(�$^�A3#�)。
E8
(Delay)
�$�'�y:���·。�8It�A3#�À¬����'��$
�'�·tw�:A3(�#�“Motion Complete”t)。
�6
(Interrupt)
����'�9¼�6r �:�^À¬��'。
Tab. 2.32 �7“A3��”��,"Q
2 �%��
50 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
*�:“xy”`���
A3#�(�"0-�7 B)y¿º。�$�'(�"��7 A)�y:���·。
t
t
t
Motion Complete
A3�7
�7 A ��4,
O B
Fig. 2.11 “¿º”A3��
*�:“z{”`���
A3#�(�"0-�7 B C)K��y¿º。�$�'(�"��7 A)�y:��
�·。´t�:�It��'(�"��7 C),`�^�A3#�。
�7 A ��4,
t
t
t
Motion Complete
A3�7 O B C
�7 C ��4,
Fig. 2.12 “E8”A3��
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 51
*�:“'�”`���
����'(�"��7 A)�9¼�6r �:�^À¬��'(�"��7 B)。
�7 A ��4,
t
t
t
Motion Complete
A3�7 O B
�7 B ��4,
Fig. 2.13 A3��“�6”
2 �%��
52 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.5.2 _&F
�8�7��:��7���b。ª��7�D�:-��8:���7�Q����7�,。
j����|D{1��,u�:A3� ����7。�8��7�A3(`��A3
�7)�::���7�, ��7��It��7。�8�7��:�K«É�3�bR,
ij:
– �� 3�!� 4rÍ�
– ���)�(��
– :�M� �Âf5®BO�Âf8R
Ì��bR�_�:��7�µ´:
LD ���
�� (Condition) �����A3���7(|D{1��)
A3¶O
(Start Delay)
�7����7=�:�$,E8��M�·。
MC �W
(MC visible)
�=�>,��7�·��¶o$�>°�“Motion Complete”。
#��?���-“A3¶O”�7�Zµ´。
I��)1)
(Final Velocity)
I��),�7�:��)��4,�·。j�� �I��)�
E� 0,u“Motion Complete”�4/��`�。
I��)�»�E��7�,��'I��)。
���7
(Following Set)
�7�Q�,Y�7�®�����¶�T3A3。
1) �� 4*+�
Tab. 2.33 µ´3�ÀN��7
�������,ij:341。�:�:���:
�� (Condition) |}...,@`�$(_&
Motion Complete ...#�“Motion Complete”yNO
4,341NO ...�$4,�4/���4�4,��
�)341NO ...�)�4/���4��)��
��5341NO ...��5�4/���4�5/52��
��341NO ...�'"���?��4�����
;� �·�7�
Tab. 2.34 �7“��” (Condition)
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 53
*�:a>=K ≠ 0 ;_&F(7�]�)
:�Îe(��7|D{1��7“I��)”���。�7 A �"�I��)+ �)
�E�。�®��4,��¶,�7 B x�7 A A3,�r��� Motion Complete �4/
��,��§�A3¶O。
t
Motion Complete
(MC �W)
t
t
A3�7�!
t
�7 A �+ �)
�7 B �+ �)
4, A
4, B
v
s
Fig. 2.14 I��) ≠ 0 ����7
2 �%��
54 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.6 ~p���&�
�8#�341�:-�31'$��322(。�K,EMCA ���,��4��,ij:
���4�,���<����¶��。
2.6.1 *�
��8Tx�,�7@!>7 [X9.8] �>°� (� Tab. 2.55)。
*� J"��
Motion Complete
(��&)
�>�'�·�#�(��&)
Àt<
(Following error)
�0-13、 4�)*+:
�'J�32eK (� Fig. 2.16)
4/:932
(Standstill
monitoring)
�'�·t32eK (� Fig. 2.17)
j���-�31�2(,u4/:932��yNO。:�x.���
-�31�2(:
– 13��t
– O��<I �t
– :I��) 0 �· 4�'t
– :�R�(�·��'t
341
(Comparator)
�'J�32�� �p �,i j:��2(�7���8�
F2(*+2(����3�(� d 2.6.2 �)。
Tab. 2.35 #�
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 55
��“Motion Complete”( $�%)
“Motion Complete”#��>�'�·�#�(��&)。�ª��'¨d(4,、H��C
b2()� ��Æ�。j���»��?���7�,�4/���4��Æ��,u�
r�°�“Motion Complete”(��&)。
Motion Complete
t
t
vt1
1
2
��)
t1:4/�� Motion Complete
1 �?�) 2 ��
Fig. 2.15 Motion Complete – �)2(i
2 �%��
56 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
“��G�”*�
��4,H�2(��¶,�:32o�8�I�m��Àt< 。�8�'��7,n�:
�:� 4�'$-�Å@;���¡(� Fig. 2.16, 1�)。�:��'J�,���@;-
�¡d£+ ��$�?�"��¯ ��32。�8�7�,= �m� �(I�m��À
t< )。j��$2(³�(¬ 、�))�+ ��?�" ��7�,� �)0K,
u��4/���·"tNO“Àt< ”#�。j��Àt< �,�lV,u��?��^4
�Àt< Æ�)0���T3C�Y#�。
�4,
t1
Start
Àt�<
°� 2Fh(lV)
1
2
3
s
t
t
t
t1:Àt< #��4/��
1 + 4,@;
2 Àt< Æ
3 �?4,@;
Fig. 2.16 ��Î:°�“Àt< ” – 4,2(、lV�i
�8 FCT �5�5�*+,�:-°� (2Fh) �´����7�,(� FCT 5�5�)。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 57
��Hm��~p
4/:932�4,2(��¶EF�31�4/���o4��4,�4/:9Æ��
(� Fig. 2.17)。
®��4,rPV#�“Motion Complete”t�NO4/:932。j��31�NO�4/
:932�x.�ij:WK�35���4/:932���ª>�4/:9Æ�,u��>:
�´�:
– EMCA �>66PV“�?4,4�4/:9Æ�K”(A� = 1:qMS =�4/:9
Æ�;;� = 0:q4�4/:9Æ��)。
– 4,2(1�Ï.��31�^³B�6.Æ��。
Motion Complete
4/:932A�
;�
t
t
t
t
s
=
6.�(#�)
�4,
t1 t2 t2
1
2
t1:4/�� Motion Complete t2:6.32���4/��
1 6.� 2 ��
Fig. 2.17 6.32 – i
4/:932`Q�=�Ê=�2。j��4/:9Æ��� 0 �,u4/:932y;�。
�8 FCT �5�5�*+,�:-°� (37Fh) �´����7�,(� FCT 5�5�)。
2 �%��
58 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.6.2 �I�
�8341�:-�31���È`'$��32。���EF7�o4�� �7����,
ij:�31��)。�8���= 7���。�:+K�4,、�)��5341� 4/
��。j�Y7���7�,�4/���4�7����,u��>°�。
���EF����l�$。j���������,u]-��NO341PV。
���7�0:�� �*+�32��¶�:��341。0-�7�0,�� ��7�5�
341��7(i j:32Æ��I»�I��)。j��7�,u341�y��|D{
1��(� d 2.5 �,�7�)。
0- �*+,u��341��7�� �*+�*Ð�7-���5�( �*+�<�)。
��,�7@!>7 (� Tab. 2.47) ���341°��!>。32�7�j�4�32Æ
��,u���341°�NO。�,��,�7@!>7,j���������,。
j��32Æ�"K,u;�341°�,r�^««!>7。
�I� J"��
4,3411)
(Position comparator)
32�� �4,�
�)3411)
(Velocity comparator)
32�� ��)�
��53411)
(Force comparator)
32�� ���5�
��341
(Time comparator)
32����,��{�7:��=��A3
1) j�32�7��� �4/���4�32)0�,u��>341°�。
Tab. 2.36 341(%;)
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 59
�.�I�
4,34132�� �4,Æ�。j�t?� 2���£����,u4,341°�NO:
– �?4,4�S�7�,�4,Æ��(› I»�r š I��)。
– �º$��d���� ���L(4/��)" ���。
�d���x.�,PV"�;�:9。
n�31Ñ =�4,��,uPV9¼«4。
��4,*+、�)*+�D5/52*+���4,341。
LD ���
I» 4,��(I»�)1)
I� 4,��(I��)1)
�� 4,341NO$,4,����6~��
1) d� �����]-4,(:��A1�<I)。
nI»���I��,u»`Q��4,341���。
ij:��M)0��4,��:“–50 … –40 mm”,
� �#�“–50 mm”��I»�,�“–40 mm”��I��。
Tab. 2.37 4,341��7
¼���-4,�7�,' �$�]-�� 4,��。
=K�I�
j�t?� 2 ���£����,u��,°�“�)341NO”:
– �?�)�����7� ���)0"�(› I»�� š I��)。
– �º$��d���� ���L(4/��)" ���。
�d���x.�,PV"�;�:9。
n�31Ñ =��)��,uPV9¼«4。
��4,*+、�)*+�D5/52*+����)341。
LD ���
I» �)��(I»�)1)
I� �)��(I��)1)
�� �)341NO$,�)����6~��
1) ����:{�'�:��。nI»���I��,u»`Q���)341���。
Tab. 2.38 �)341��7
2 �%��
60 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
��h�I�
j�t?� 2 ���£����,u��,°�“��5341NO”:
– È}dHCb�¡d£��?��54���7�,��("�(› I»�r š I��)。
– �º$��d���� ���L(4/��)" ���。
�d���x.�,PV"�;�:9。
n�31Ñ =�35��,uPV9¼«4。
��4,*+、�)*+�D5/52*+�����5341。
LD ���
I» ��5��(I»�)1)
I� ��5��(I��)1)
�� ��5341NO$,��5����6~��
1) ����:{�'�:��。��Q�����35�"M。nI»�3I���,u»`Q��35341���。
Tab. 2.39 ��5341��7
1��I�
j���:���,“��341”PV©�y�,:
– &A3�7¸������7� ���"�(›�I»�� š� I��)。
�d���x.�,PV"�;�:9。
LD ���
I» ����(I»�)1)
I� ����(I��)1)
1) �����{�。nI»�3I���,u»`Q����341���。
Tab. 2.40 ��341��7
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 61
2.6.3 ��I2
EMCA ��* �^Y1 !,��322(��、����、C.#K«�#���o
{&。È`5���2(�������(!>F)�2。�^R�r�Í5�tw�:�^A
3�����。:��4��=����)*:
��I2 ��;:� J"��
�4=��32 07h, 08h 32o�8�4=�(� d 2.4.1 �)
/��4�32 11h, 12h,
29h, 2Ah
32o�8/��4(� d 2.4.1 �)
C.Cb
(I²t 32)
0Eh 32�31��Î;
j��8�I��,u���PV。
Cf32 �&ËCf8Cf
– =�Cf 17h, 18h
– ��C@Cf 1Ah, 1Bh
�)32 15h, 16h ��)^Y1H�!>F�)。RJ$-!>F CPU
��)��32。�)�U�8���,�r�5�。
(3C��H�� 30h EMCA ���T%(3��1,�����K�(3C�
���(�� [X5])。
�M�,�(3C�。EMCA ���&L��&o!��
(3C�。����EFFGo{=。
j�����&L!���(3C�,u EMCA �Z���
�66PV(� FCT 5�5�)。
�����¶,-���$(3C����,��66PV
|¨�#� (� Tab. 2.42.)。�q,66PVn��-
K«�Zµ´。
Tab. 2.41 �4��
2 �%��
62 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.6.4 ����
�8 FCT �5�5�*+,�:-0-��66PV�´����7�,(� FCT、� “Error
Management”)。���:�66PV|¨��<、lV�D#�。Wd���|¨,�:=
0-66PV�´�。
�A ���
�<
(Error)
�< �Z���<´�(i j:Quick-Stop ¶O)。�#=%
�<。j�MR���W,u�:�=%È`�<。|¨��<�66P
V��8:9 LED ��((� d 6.2 �)。È`�<�:� FCT
���<´���7�,( � FCT �5�5�)。
lV
(Warning)
lV-C.�'$�����µ´,r�����=%。�R�lV
�W, />Kt?�<。|¨�lV�°���8:9 LED ��(
(� d 6.2 �)。
#�
(Information)
|¨�#��66PV���8:9 LED ��(。66PV�:�+
�66+91�。
Tab. 2.42 66#��|¨
�2;JGde ���
TxÌ>
(Free-wheeling)
�6!>F。�316.。
Quick-Stop ��)
(QS deceleration)
�S�7�,� Quick-Stop ��)9¼(33�
(|�(3-(3ÅÇ)。
+K��1):!>F= (Output stage on) �� (off)
�7¶O
(Record
deceleration)
��$�7�S�7�,���)9¼�·3�。
+K��1):!>F= (Output Stage on) �� (off)
R>�7
(Finish record)
�{&�·�$�7(��°)。
+K��1):!>F= (Output Stage on) �� (off)
1) È`' ��<(� FCT 5�5�)
Tab. 2.43 0-�<���´�
�8��“�+66” (Save Diagnosis) �:�66+91��+*+��。
= �<´� � FCT o}#�、5�5��/`" ���#�。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 63
2.6.5 �8+�
EMCA ���MÍ�$�66+91。��66+91�-66PV����。$��Ò`66
PV,�:�8 FCT �5�5���=%( � d 2.6.4 �)。
66+91y�����g+91,�·���+ 200 �66#�。��66#��yÓ´Q
=66+91�。j�66+91M�,u�+=�^66PV��¶��IÎ�66PV
ÏoÏ(FIFO ��)。
��8:�"QJ%66+91:
– FCT(�W FCT �o}#�)
– 0��'1(� d 5.5 6.1 �)。
2 �%��
64 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.7 FG
Y��a���7�,���2(��。�7�,��y���:;0��
(� d 2.7.1 �)。2(������]�X��%�]:
– EMCA-EC...-DIOI/O ��
��)A�#� � d 4 �
2.7.1 LDE.FG [X1] (#�0FG)
�8�7�,�� [X1] ��K:���:
– �,、�7�,、-.、66� FCT ��T��I(� d 5.2 � FCT o})
– �80�¢k1n�È}0��'1��66(� d 5.5 6.1 �)
– �80��'1,r�� FCT n�:?I��7��(� d 5.7 �)
�8:;0���:�9:�!�:
KF ���
1�1!� �8:;0C���� � PC !�。
0G!� ��!��:;00G。
Tab. 2.44 !�"Q
Y��e�:� 3 ��, IP �"Q(<� IPv4):
:S ���
NO� DHCP �'1
(>��,)
Y��a��T �7�,� IP �,。j���,� DHCP Ôc
7� PC Y��!�,uY���T3� PC |�� IP �,。
Y"Q'&�l1�1!�。
NO� DHCP �'1� IP �,:
– IP r¬:192.168.178.1
– ]0ÐV:255.255.255.0
– 0�:–(§�|�0�。)
T3� IP r¬
(DHCP Ôc7)
���&0G���K� DHCP-�'1��� IP �,。Y"Q��
�M+�Ì� DHCP �'1�0G。
T � IP �, ��� IP-�,�n3T |�。Ê���d|�� IP-�, PC
CÐ� IP-�,Õ���¶,��w�Ö>�Í。
Tab. 2.45 �, IP �"Q
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 65
FCT /��f_��(0G�),��Y��,`��L�$ IP �,n�:�0G���
��。j������,u�:� FCT � IP �,� Y"Q。
– ¼��$��� IP �,# PC � IP �,�Õ�,*´�:-��� IP �,��LB。
– �:A�;�Ñ)��(� LED $¥)。�q,¼���7�×h,Òn�:�Í��
&Y��。
2.7.2 STO FG [X6]
�8 STO �� [X6] �: 2 �L�2C.-2(“)*�2-2”�� (Safe torque off/
STO))。
)*�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...
������。��m�����d;"+�� STO )*��。����#�
� )*�� STO ����;,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。
2.7.3 W-�,/���;I2
D�W-�,� (6) ;I2
?L 45 I2
[X6.4] STO 1 (Safe torque
off channel 1)
2(!=7 STO,�L 1
(� )*�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)
[X6.5] STO 2 (Safe torque
off channel 2)
2(!=7 STO,�L 2
(� )*�� STO ����,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。)
[X7.2] Switch 1 <IJ=���4=� 1 �!=7
�8�,s�=� 1
�±±,�:�®�<I4,/Ò74,��>#�。1)
[X8.2] Switch 2 <IJ=���4=� 2 �!=7
�8�,s�=� 2
�±±,�:�®�<I4,/Ò74,��>#�。1)
[X9.16] Control enable/
Acknowledge error
– 7C¥:�m�8��A�2(1,�a�2(C
(� d 2.8.3 �)
– �U±:=%5�#�(� d 2.8.4 �)
– ¦C¥:;�2(1;��_2�(3A,��7J|6¶O
(� d 2.8.3 �)。
[9.17] – �!� (do not connect)
1) ��8 FCT -=���(<IJ=��D�4=�)=�¨d(&2r1�D&=r1)���,。
Tab. 2.46 7@<�!=7 – �� [X6]、[X7]、[X8] [X9] ���
2 �%��
66 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
D�W-��� (2) ;I2
?L 45 I2
[X9.7] Ready �>��MI�©Ó�#�
– 7C¥:��I�©Ó( �I�©Ó/`�<);�$��:
���,!>7n /7C¥:
– !=7 “Control enable/Acknowledge error”
a�7C¥。
– n�7J��a�2(C:�8�7J��A�2(1。
– !=7 “Stop” a�7C¥。
– §����<PV。
– ¦C¥:���I�©Ó,W�+��! 2 ��W":
– �º������(ij:+��<�)。
– È�7�6(�S6/)。�>?Y�7�DC�DE
@;。
[X9.8] configurable !>7�3��:�8 FCT ���,,�ÓØ#�
� Tab. 2.55
Tab. 2.47 7@<�!>7 – �� [X9] ���
`�p0�;`�MN
j� I/O ��a�2(C,uÃ��8!=7 “Control enable/Acknowledge error”
a#A�2(1。
j��7J��a�2(C,��8�7J��a#A�2(1"$,���E8!=7
“Control enable/Acknowledge error” ��A�#�。
��8 FCT �+2(C��¶,��+2(����$A�#�。
`�p0�1;��
j�:��A�2(1��,u2(1�yA�,r�4,2(1�yNO(�?4, =
� 4,)。
`�p0�;��
�°2(1A��,�$�'6/ (Quick Stop)。j�� �) v = 0,u��««#�
“Ready”,r;�2(1。j���6.(31��%�],u�31�tn�:��ª3。
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 67
2.7.4 ���,/���;I2(]� 0/1)
EMCA-...-DIO ��� [X9] � /?7@!=7 (DIN) !>7 (DOUT)。�!=/!>7��
��X�d�*+。Y*+��87@!=7 “Control mode 0/1” ���0
(� d 2.8.2 �)。
AO:��D��,� (10)
?L
[X9.x]
]� 0 ]� 1
�B�7(<tDc)) T�/*^
[X9.12] Control mode 0/1 = 0 Control mode 0/1 = 1
[X9.1] Record selection 1
[X9.2] Record selection 2
[X9.3] Record selection 4
[X9.4] Record selection 8
[X9.5] Record selection 16
[X9.6] Record selection 32 Jog+
[X9.13] Start Teach
[X9.14] Brake control/Delete remaining path Jog–
[X9.15] Stop
Tab. 2.48 �� [X9] ��?!=7
AO:��D���� (2)
?L
[X9.x]
]� 0 ]� 1
�B�7(<tDc)) T�/*^
[X9.10] Acknowledge Setpoint Acknowledge
[X9.11] Motion Complete
Tab. 2.49 �� [X9] ��?!=>7
2 �%��
68 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�B�7(]� 0)$;���,/���I2
?L 45 I2
!=7
[X9.12] Control mode 0/1 ¦C¥:NO*+ 0({& �)。
[X9.1]
…
[X9.6]
Record selection 1
… 32
�0�7Q�(��(QV)。�8� 6 �!=7��� 64
��7(�7 0 � 63)。�7 0 ��� ��~�。
[X9.13] Start �U±:A3�>?�7
[X9.14] Brake control/De
lete remaining
path
– 7C¥:
– j��A�2(1:Ê=6.(31。
– j�MA�2(1:C�DE@;。
– ¦C¥:6.(31�T32(
[X9.15] Stop – 7C¥:`6//�S6.
– ¦C¥:�31:NO� �¤Å�S�7�,���)6.
(6//�S6.)
!>7
[X9.10] Acknowledge ��A3#� [X9.13] �Ôn#�:
– �G±:�'M�Á
– �U±:-�A3#��G±�´�
[X9.11] Motion Complete �>�'"��·�#�(��&):
– 7C¥:�'M�·
– ¦C¥:�'"��
Tab. 2.50 {& �(*+ 0)����%k
�B�7 (]� 0)';_&<t
Record selection 1 ... 32
... 32 (25) ... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _&:�
0 0 0 0 0 0 01)
0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 0 2
0 ... ...
0 1 1 1 1 1 31
... ...
1 1 1 1 1 0 62
1 1 1 1 1 1 63
1) �� � (Homing)
Tab. 2.51 *+ 0({& �)���7Q���(QV
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 69
T�/*^ ]�(]� 1)$;���,/���I2
?L 45 I2
!=7
[X9.12] Control mode 0/1 7C¥:NO*+ 1(13/,)。
[X9.1] …
[X9.5]
Record selection 1
… 16
�0�7Q�(��(QV)。�8� 5 �!=7��� 31
��7(�7 1 � 31)。
[X9.6] Jog+ – �U±::»��)=�±{"M13。
– 7C¥:�31�»��?���·"t:13�) �。
– �G±:13M�·
[X9.13] Teach – �U±:=�d� ��7�,8R
(=% �=%, [X9.10])。
– �G±:��$4,�Á�d� ��7�
(=% � =%, [X9.10])。
[X9.14] Jog– – �U±::»��)=�±�"M13。
– 7C¥:�31�»��?���·"t:13�) �。
– �G±:13M�·
[X9.15] Stop – 7C¥:`6.
– ¦C¥:�31:�7J��)6.
!>7
[X9.10] Setpoint Acknow
ledge
��,#� [X9.13] �Ôn#�:
– �U±:,©Ó
– �G±:�_�
[X9.11] Motion Complete �>�'"��·�#�(��&):
– 7C¥:�'M�·
– ¦C¥:�'"��
Tab. 2.52 *+ 1 ��%k
T�/*^(]� 1)$;_&<t
Record selection 1 ... 16
... 16 (24) ... 8 (23) ... 4 (22) ... 2 (21) ... 1 (20) _&:�
0 0 0 0 1 1
0 0 0 1 0 2
... ...
1 1 1 1 1 31
Tab. 2.53 *+ 1(13/,)���7Q���(QV
2 �%��
70 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.8 PQD��,/���p0
2.8.1 ��{l��
��9!=72(#�"$,�#�º�� 1 s (t1) /CC@。j��>K���<,u�:�
98.:9。�#R�r=%>K��<(� �� 2.8.4)。
Control enable/Acknowledgeerror
(DIN)
Ready (DOUT)
Ê=6.(31
�2
t2
t1
C@��ÔÕ
�>K�<�<
Stop (DIN)
1 2 3
2(1���:9 ;� A�
=A�� t1 › 1s
¶O��:
t2:�X��7�,�=A¶O��
1 C@��
2 a#A�2(1
3 "�I� �:9
Fig. 2.18 Z� �I�©Ó���Î
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 71
2.8.2 E. I/O FG;]�
�87@!=7 “Control mode 0/1” �, I/O ��� *+:
?L �,� �� ���
[X9.12] Control mode 0/1 ¦C¥ *+ 0;{& �
7C¥ *+ 1;13/,
Tab. 2.54 I/O ���2(*+
���4/:9��,2(*+。j���'J��,2(*+,uK�6/�$�' (Quick
Stop)。´t81�� �2(*+。
������5�,a�*+81���� �¶O�� t。´twNO!=7。
*+ 1 NO
Control mode 0/1 (DIN)
*+ 0 NOt t
¶O�� t › 2ms
Fig. 2.19 ��Î:�, I/O ���*+
2 �%��
72 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.8.3 `����p0�
2(1A���8!=7 “Control enable/Acknowledge error” ��2(。
– 7C¥a#A�2(1。
– ¦C¥��;�2(1。`QÄ�_�� ��'。
-��6.(31���(� EMCA-EC- ...-...-B):
6.(31�2(2(1A�b3�(� d 2.4.9 �)。
– =%A�2(1��¶�<=6.(31。
– �°2(1A���¶�2l6.(31。
6.(31���#� � �� 2.4.9 ��� 2.8.12。
1 2 3 4
2(1���:9 ;� ;�A�
Ready (DOUT)
Ê=6.(31
�2
t1
Control enable/Acknowledgeerror (DIN)
t2
V
�
�
= 0
Quick-Stop
5
Stop (DIN)
¶O��:
t1:�X��7�,�=A¶O��
t2: �X��7�,��2¶O
1 a#A�2(1
2 2(1A�MO�
3 _26. (M<=6.(31)
4 �°2(1A�,2l6.(31
5 2(1M;�
Fig. 2.20 ��Î:��C@tA�2(1
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 73
2.8.4 JG�%
j�>K���<,�31�81�5�:9。��¡!>7 “Ready” �> Low #�。�>
�<�V�S;�:
– Festo Configuration Tool (FCT)
– 0��'1
-�<���´���|�8 FCT �<5����7�,(� �� 2.6.4)。È`x.��9
¼=%5�,ij:Àt< 。��x.�,�#K�R��<�W(ij:�)�<、�ICf
�<)。
�=%�5�PV�j���=%:
– �8 Festo �,�a(� FCT �Bo})
– �8!=7 “Control enable/Acknowledge error” ����U±
1 2 3 4
Control enable/Acknowledge
error (DIN)
`5�
�<
Ready (DOUT)
1 �<��
2 �°2(1A�
3 =%5�ra#A�2(1
4 2(1A�MO�
Fig. 2.21 ��Π=%5�
-���=%�5�,�#�^A3�� (Power OFF/ON)。��lV���7�
,�66���(´,r�����=%。
2 �%��
74 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.8.5 �7�L3T�7
����� � �,�#�!=7 “Record selection 1…32” -�7Q� 0 ��À¬。
�8!=7 “Start” A3�� �。
�� ���O�t,�,!>7 “Motion Complete”。
1 2
Start (DIN)
Motion Complete (DOUT)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
Record selection 1…32 (DIN)
t
Control mode 0/1 (DIN)
t
t
�7 0 = �� �
M��:o
<IÕ=��D�4=�(i)
¶O�� t › 2 ms
1 A3B��1 � 2 �31M���� �
Fig. 2.22 ��Î*+ 0;�� ��<IJ=���4=�
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 75
2.8.6 T�,*^(]� 1)
�8 I/O ���:� 4*+�- 31 �]-�7��4,��,。
,#�y±±r�。j�M�,�,#�,��`Q:�Y�R,u�#�^««,#�。
´tw�:A3�^��R。
Ready (DOUT)
Control mode 0/1 (DIN)
t
t
Stop (DIN)
1 2 3 4
Motion Complete (DOUT)
Control enable/Acknowledge error
(DIN)
Jog+ (DIN)
Teach (DIN)
Record selection 1…16 (DIN... )
Setpoint Acknowledge (DOUT)
¶O�� t › 2 ms
1 13MA3
2 13M�·
3 =�,I�©Ó
4 �$4,My��
Fig. 2.23 13��Î,,
2 �%��
76 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.8.7 `�_&(]� 0)
�7e���'�7Q��8!=7 “Record selection 1…32” :��(QVg+^P�
��。�7Q� 0 Ö=�� �。�!=7 “Start” ���U±��Á�7Q�r:��
7��7�(�X��7J)。�8#� “Acknowledge” =%�'�Á。��7���8 “MC
�W” �7= o����&�7��>#� “Motion Complete” (� �� 2.5.2)。
j���Ì�7{�:�,u�7 “A3��” (Start Condition) = ���j�´�0-
�7�A3#�(���Tab. 2.32)。
�*+ 0 �A3�'�,��Î(��'$。
1 2
Start (DIN)
Motion Complete (DOUT)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
Record selection 1…32 (DIN ...)
t
Control mode 0/1 (DIN)
¶O�� t › 2 ms
1 A3�7 2 ��& (Motion Complete)
Fig. 2.24 ��ΠA3�7(*+ 0)
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 77
2.8.8 `�、"m�RS_&(]� 0)
Start (DIN)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
t
Control mode 0/1 (DIN)
Stop (DIN)
Control enable/Acknowledge error
(DIN)
1 2 3 4
Record selection 1…32 (DIN...)
Motion Complete (DOUT)
¶O�� t › 2 ms
1 A3�7
2 6/�7(�S6.)
3 >?�7
4 ��& (Motion Complete)
Fig. 2.25 ��Î:A3、6/>?�7
2 �%��
78 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.8.9 `��"m_&,���;T�(]� 0))
Ready (DOUT)
t
Control mode 0/1 (DIN)
Stop (DIN)
1 2 3 4
Motion Complete (DOUT)
Control enable/Acknowledge error
(DIN)
Start (DIN)
Acknowledge (DOUT)
Record selection 1…32 (DIN ...)
Brake control/Delete remaining
path
(DIN)
¶O�� t › 2 ms
1 A3�7
2 6/�7(�S6.)
3 C�DE@;
4 �'M�· (Motion Complete)
Fig. 2.26 ��Î:A3、6/�7,C�DE@;
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 79
2.8.10 _&w�
1 2 3
Start (DIN)
Ready (DOUT)
Acknowledge (DOUT)
t
Control mode 0/1 (DIN)
Stop (DIN)
Control enable/Acknowledge
error
(DIN)
Record selection 1…32 (DIN…)
Motion Complete (DOUT)
t
�7 x �7 y
¶O�� t › 2 ms
1 A3�7 x
2 &�7 x 81��7 y
�7 y �A3��:�6
3 �'M�·(�7 y)
Fig. 2.27 ��A3����781 = �6
2 �%��
80 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
2.8.11 �U�-.;D����
����,�7@!>7 [X9.8] �:ÓØ:�#����:
) I2 ����� …
– 7!>7 … ���7C¥。
¦!>7 … ���¦C¥。
��'
(Motion)
Motion Complete
(�?�)
… j��$¤Å��Æ����?�,u�7
C¥。
Motion Complete
(���)
… j��$¤Å��Æ���� �,u�7
C¥。
.qª3� … j�qT�ª3,u�7C¥。
®�× H� … j�®���$¤Å���)�I��),
u�7C¥。
®���5� … j�®��¤Å�d� ���5��,u�
7C¥。
4/:932 … j�“4/:932”MNO,u�7C¥。
W?�7
(Homing)
�� �MNO … j�:��<I �,u�7C¥。
��1�� … j�<I4,���,u�7C¥。
�I�
(Compara
tors)
4,341 … j����341MNO,u�7C¥。1)
�)341
��5341
��341
JG/��
(Errors/
Warnings)
( �<(¦C¥ NO) … j��ºPV���<,u�¦C¥。
Àt�< … j����PVMNO,u�7C¥。2)
I²t �<
I²t lV
�I8Cf
�IËCf
1) 341���#� � d 2.6.2 �。
2) �4��" �#� � d 2.6.3 �。
Tab. 2.55 �Tx�,�7@!>7���
2 �%��
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 81
2.8.12 sU"l0��(% EMCA-EC-...-...-B)
j�2(1y;�,u�T3�2 6.(31。���x.�,�:�8!=7 “Brake con
trol/Delete remaining path” ��7C¥Ê=6.(31,ij:��n3ª3�31。
�86.(31�.XÇ$<=NO��¶�$ ���。��86.(31�Ç$�7-�
��eK��-�(� �� 2.4.9)。
6.(31���#� � �� 2.4.9。
3 )A
82 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
3 ��
3.1 ��
g� �� L1 L2 L3 L4 L5 L6
EMCA-...-S-... [mm] 169.9 +0.8/-1.1 25 ±0.5 117.2 -0.3 52.7 ±0.8 4.7 ±0.3 3 -0.1
EMCA-...-M-... 187.4 +0.8/-1.1 70.2 ±0.8
�� H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6
[mm] 113 ±0.5 67 67 @ 9 -0.009 @ 40 -0.039 @ 81 ±0.2 @ 50 ±0.2 @ 6.3 ±0.2 M4x5
Tab. 3.1 FG
3 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 83
3.2 �7��
�31�2 3����,�Ù����。
��tA�、)AN4��"$:
� �2/CC@。
� /�K�A/CC@。
�������M&Ö。
� =����ØÖ$,ij:�8l��C.Qe�D.C+�31。
� =�����T。
�� �A�qM���D¥���,�D�q�A���.。)A4,��。
qM��、¥�����. � www.festo.com/catalogue。
)A8R�,�31�q$�8bq1qB�q�!(� qM���¥���� )A�
��)。��. �)A��31�。����T ,�����)AQe。)AQe�
�8:�"+T :
– �8 4 ��� M6 �]p6��®��T
– �8 4 � M4 �]��wÑp¤��T (G�Ù) [mm]:5)
��S< EMCA-EC-67- ...
2
1
1 �® 6.3 mm (4 x) 2 p§ M4 x 5 (4 x)
Fig. 3.1 )AQe�A�=®Î
��>�
1. �2/C�@。
2. /�K�A/CC@。
3. ���31�q。bq1��Í|��×�`ÚÛØ�qU�w��ÊÛ。
3 )A
84 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�-
��
C.q��qM5;M587�����C.。
� 1�I��m�q�I(� (�C.� !�7a�W� A.1.5)。
��1�d�?���)A��(ij: qM��、¥���、��.、q)。
a1�C��)A��,'&Ü®Ú;�DÝ����$" 。
�31�)A�ÙT��-®³g。
1. �$�3.XA,�Ûµ�Þ©ª3��)*4,。
2. EMCA 8�3�.X.'!�(� d�?���)A��)。
3. ß|T p¤ (4x)。ß|-2 � d�?���)A��。
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 85
4 ��
4.1 ������
��
-�`�4st�C@,+�rC��。
� C@��� EN 60204-1 ���¦f�4C@
(Protective Extra-Low Voltage)。
� r�a1� EN 60204-1 I-��4$�¦Cf (PELV)
C@��$$#。
� ����� EN 60204-1 ���K��Cf�ICf)*C\V �C@。
�31�2 3����,�Ù����。
��tA�、)AN4��"$:
� �2/C�@。
� /�K�A/CC@。
��
�2(1a�4CzY2�。W���������r"��¸¸�4C�C��
������C]��。
� 1���4CzY2�����R。
� �TA��$,���4C�C, /4C�C����。
��
WT[?H��<����������。
� ��C à,:L�C@��?H�C 。
� y>?H�$y?HK�。
��
4*�#�B�G¦á���5 (EMV)。
� 1�I��m�#�B*) (� Tab. 4.1)。
�������7W��,�������$����\�3�á��st。
4 )A
86 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
4.2 6 EMC "> 8
�r:
� j����C.Qe��8.C�31)A���r�.©�,uC.Qe�#
¦�á$(a�4�âã �[�B)�r CÛ�!。
� j�����SÜÚ�C@B,u$�C�ÜÚÝA����r(ä?H)��
��。
>B:
� 1� EMV ��)A������7,ij:
� #�B�#C5C�¥�ÛB。
� #�BC5C�"��$�I»¬ �X�)A��,�#1�YI»
¬ 。
� ��#C5C�{Þ�ß 90° Ñ>B。
� 1�m���B*) (� Tab. 4.1)。
FG FG ¡8VK [m] ¢W
[X1] :;0�� I7 1001) – SÜÚ�X#!�B,4 Ü;:;
0àÝB (� Tab. 4.4)
[X4] /CC@ � 30 – �ÜÚ
– ��0��ÜÚC�。���x
.�,�:���á�C�ÜÚ
Ý!��ä?H�
(� Tab. 4.7)。
[X5] (3C� � 3 – �ÜÚ
[X6] STO �� � 30
[X7]
[X8]
�4=�/<IJ=� � 3
[X9] I/O �� � 30
[X10] K�CA � 3
1) 0G�c"�
Tab. 4.1 EMV ��>B" �#�
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 87
4.3 LDE.FG [X1]
�8�B\Y�� �7�,��(:;0��),�:!� PC �D0G。
��
�S�CJ%�������������Z���<。���!��0G�:
� /�S�CJ%0G。
0G�4st�,ij:
– �â
– Intrusion Prevention System (=ã å*+ IPS)
– 0G|L5�
– Þæ LAN (VLAN)
– Þæß�0G (VPN)
– w�J%Ý)*$ (Port Security)
������ � #� !)*$IuI,ij:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
FG �£
[X1]:�� ¦¤ M12,5 0,D ¨QV
-�?H ?H M12,4 � 5 0,D ¨QV
Tab. 4.2 �� [X1] ��]
1
1 :;0�� [X1]
[X1] ?L 45 ���
1 TD+ �Z7W +
2 RD+ �Á7W +
3 TD- �Z7W –
4 RD- �Á7W –
5 – �!�
�� Shield/FE ÜÚ/���r
Tab. 4.3 �7�,�� [X1] !�(:;0)
4 )A
88 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
KFLDE.FG(#�0)
��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�C�。
� EMCA �8(B1/{1. � PC !�。��C��]。
&' �X�£
C�¨d :;0àÝB,ÜÚ (Shielded Twisted Pair/STP)
^!¨ Cat 5 ¨�U7F&
C� ; [mm] > 6
�Bã [mm2] 0.14 ... 0.75 (22 AWG)1)
!�*) [m] I7 100
1) 0G�c"��$�I�!�*):22 AWG
Tab. 4.4 �7�,���C��] [X1]
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 89
4.4 ¤¥ [X4] ;FG... [X10]
�� [X4] � [X10] y���?H,�4��B\���。:�e]c>�C��]�%k。
�X�£;AO1)2)
�� [X4] [X5] [X6] [X7]、[X8] [X9] [X10]
/CC@ (3C� STO
(Safe
torque
off)
�4=�/
<IJ=�
I/O �� K�CA
(�3) JST Tyco Electronics AMP JST
?H B2P-VH-
FB-B-C
B2P-VH-
FB-B
3-794636-6 2-1445053-3 4-794636-8 B2B-ZR-
SM4-TF
-�?H VHR-2N-BK
([à)
VHR-2N
(áà)
794617-6 1445022-3 1-794617-8 ZHR-2
f�r1 SVH-41T-P1.1 AWG24 ... AWG20:
– 794606-1(�)
– 794610-1(<)
AWG30 ... AWG26:
– 794607-1(�)
– 794611-1(<)
SZH-002T-P0,5
àÝB �f
B\
WC-930 � YC-930R 91501-1 (AWG24 ... AWG20)
91502-1 (AWG30 ... AWG26)
YRS-491,WC-491 �WC-ZH2632
äB*) 1�?H(�I^�� /f���!
C�]â4¤
; [mm]
1.7 ... 3 0.89 ... 1.53 0.8 ... 1.1
�Bã
[mm²]
0.5 ... 1.25
(AWG20 ... AWG16)
0.2 ... 0.5 (AWG24 ... AWG20)
0.05 ... 0.12 (AWG30 ... AWG26)
0.08 ... 0.13
(AWG28 ...
AWG26)
C�K; /()0�zY���:�C� ;�k£2�:
2.9 … 3.0 mm、6.5 … 7.1 mm、9.1 … 9.6 mm
�B¨d �ÜÚ4) �ÜÚ
1) ?Hf�r1(�����zY��������
2) 1��;(�I^�� /f���!
3) ?H、-��?Hf�r1�(�
4) ��:MÜÚ (� Tab. 4.1)
Tab. 4.5 C��]�%k
4 )A
90 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
KF�X
�(�!�C���¶,$1��;(�I^�� /f���
(� Tab. 4.5)。
��:�� Festo pq�!�C� NEBM-... (� www.festo.com/catalogue)。
!�?H"$,$�Ad��$�!�C�。
1. ä²C�>7,rA�f�r1(� ��(��f���/� )。
2. ��f�r1�C�>7³={=�?H�, �C�>7{=å�(¸g|� � d 4.4.1
� 4.4.5 �)。
C�¤54��B\� 2 á。�qn�:�C�z8 2 á – �X�Kæ�¾�x.。��=�
��� 4EF,ª�C�¤5D�$k£�� (� Fig. 4.1, 1 )。
3
1
1
2
1 C�¤5(ª�C�¤5�$
1 �k£��)
2 �B\�o]
3 ç[?�(ª�C�¤5 1 �)
Fig. 4.1 �B\�C�¤5
:�k£���k£��|¨�/()0��|:
– ¾4èH
– k£��,��K; 2.9 �C�... 3.1 mm
– k£��,��K; 6.1 �C�... 7.1 mm
– k£��,��K; 8.5 �C�... 9.6 mm
k£���|¨������£ (� www.festo.com/catalogue)。
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 91
KF?.¤¥
C\)A��¶�#��B\�o]T�。
T�o]$:
1. �2C@。
2. C : /�^��。
��
EMCA
a�4CzY2�。W���������r"��¸¸�4C�C������
��C]��。
� 1���4CzY2�����R。
� �TA��$,���4C�C, /4C�C����。
n$��C\�|)A:
)Ak£��o]��¶$��k£����。
1. j�MS)A��B\�o],u$��wÑçn<=o](çn=�é) (SW) �
2.5 mm),r��o]。
2. �k£����C�R0。
3. �\]�C�¤5�ç[?�è6 (� Fig. 4.1, 3 )。
4. ��k£���C�³=���C�¤5� - �X�Kæ�¾�x.。
5. {=!�C�(¸g|� � d 4.4.1 � 4.4.5 �)。
6. ?=d�?H, �?Hå�。
��<=¥¡C@���?H:
� ��C à,:L�C@��?H�C ,ry>��¶y?HK�。
7. �ãk£�£����C�¤5。
8. 4,{=����B\�o]。��k£��{=4,。
9. � 4 ��/�p¤T o] – 1.5 Nm �ß|-2。
4 )A
92 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
4.4.1 ���¦ [X4]
��
-�`�4st�C@,+�rC��。
� C@��� EN 60204-1 ���¦f�4C@ (Protective Extra-Low
Voltage)。
� r�a1� EN 60204-1 I-��4$�¦Cf (PELV) C@��$
$#。
� ����� EN 60204-1 ���K��Cf�ICf)*C\V �C@。
�8�� �4'¦Cf C@,�=��l IEC/EN 60204-1(.1�C\A�,�$$#)
�rC 4(- ����ré� 4)。*+�d��� 24 V C@�#�l bC@
EN 60204-1 �$#(6C��eKE)。
[X4] ?L ���
1 +24 V DC /CC@(=��ICf)
19.2 V DC … 28.8 V DC
2 0 V GND、��C4
Tab. 4.6 C@ [X4] �¸g|�
j�$��SÜÚ�C@C�,u��C�ÜÚ7�����r��(ä?H)�。
§¤¥ ?L ���
- FE j�����SÜÚ�C@B,u�:�0C�ÜÚÝ
���
-��?H:ä?H¤5 (6.3 x 0.8 mm²)
Tab. 4.7 ä?H (FE) – �A�
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 93
�¦KF
� !�$,a=�C@M�6。
EMCA
[X4]
1
2
1
2+24 V DC
0 V
1 (�+�31 EMCA 2 C@ 24 V DC
Fig. 4.2 C@!�
4 )A
94 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
4.4.2 0��Y [X5]
EMCA ��31�(3�D�ê��¶��C5³B������C@�。hE�C5�#�88
K�!��(3C��Á,rH1�Ö�,:���Z��m�7Cf。�M�,�(3C�
(� Tab. 2.41)。
��
WC5³b�����C@�����Z��m�7Cf。����������
��5�。
� !�(3C�,Y(3C�MW�>K�(31C�y-l�d����
�S。
[X5] ?L ���
1 ZK + K�(3C���� RBR 6 Ω
2 BR-CH
Tab. 4.8 (3C� [X5] �¸g|�
�� Festo �(3C� CACR-LE2-6-W60 (6 Ω/60 W)。
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 95
4.4.3 STO FG [X6]
)*�� STO (Safe torque off) ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ... ������。
��m�����d;"+�� STO )*��。
[X6] ?L 45 ���
1 NC1 S^r1:
– `CÛ
– �:à�L"+a#rNO STO
���,�¦�á。
2 NC2
3 +24 V DC
LOGIC OUT
([X4] �)=�Cf!>7、��C4 (0� V)
�¸g [X6.6] [X4.2](��ê�)
¨QZ��!a©@\ 100 mA。
4 STO 1 �� STO ���2(!=71)
5 STO 2
6 GND ��C4 0 V
1) �0��'1�|�� Basic IO Interface(� 0��'1)。
Tab. 4.9 STO �� (Safe torque off) [X6] �¸g|�
4 )A
96 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
4.4.4 5�U�ª]W?[U� [X7]、[X8]
�8 [X7] [X8] �:!� 3 ¸g�4=��D<IJ=�(� Tab. 4.10
Tab. 4.11)。È�,ª���$^Ih�:!� 2 ��4=��D 1 ��4=� 1
�<IJ=�。
[X7] ?L ���
1 +24 V DC 24 V Cf!>7,���<IJ=���4=�1(�� FCT �,,`[@�4)/C
2 Switch 1 <IJ=���4=� 1 �#�!=7
3 GND ��C4 0 V
Tab. 4.10 <IJ=���4=� 1 [X7] �¸g|�
[X8] ?L ���
1 +24 V DC 24 V Cf!>7,���<IJ=���4=�2(�� FCT �,,`[@�4)/C
2 Switch 2 <IJ=���4=� 2 �#�!=7
3 GND ��C4 0 V
Tab. 4.11 <IJ=���4=� 2 [X8] �¸g|�
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 97
4.4.5 I/O FG [X9]
��7@ I/O (���� [X9] �。
[X9] ?L A%1) ]� 0 ]� 1
1 DIN Record selection 1
2 DIN Record selection 2
3 DIN Record selection 4
4 DIN Record selection 8
5 DIN Record selection 16
6 DIN Record selection 32 Jog+
7 DOUT Ready
8 DOUT configurable
9 – !>7 24 V DC,x [X4.1] ��
10 DOUT Acknowledge Setpoint Acknowledge
11 DOUT Motion Complete
12 DIN Control mode 0/1
¦C¥ = *+ 0
Control mode 0/1
7C¥ = *+ 1
13 DIN Start Teach (,)
14 DIN Brake control/Delete re
maining path
Jog–
15 DIN Stop
16 DIN Control enable/Acknowledge error
17 – �!� (do not connect)
18 – GND(��C4)
1) DIN = 7@+!=7;DOUT = 7@+!>7
Tab. 4.12 I/O ���¸g|�(PNP =�)
4 )A
98 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
4.4.6 «^�¬ [X10]
j��hg]-H�*+��� (EMCA-EC- ...-1Tm),u�C@Cf86�x.���¸�C
�:9(Ih 7 ¹)�EH�4,³J。�8!�CA\ EADA-A-9 Ih�:¶* 6 �j���
(� Tab. 2.7)。
[X10] ?L ���
1 CA + K�CA\��� EADA-A-9
2 CA –
(GND)
Tab. 4.13 K�CA��� [X10],¸g|�(� EMCA-EC- ...-1TM)
�� Festo �CA\ EADA-A-9。
4 )A
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 99
4.5 M��� IP _�z`:�;">
� ���a��� IP 4EF�!� ! (� www.festo.com/catalogue)。
� �2��4o������。a�����k£�!��� M12 ����� O dg,=��
: !�7�d;� IP 4EF:�4o!�(zY�/()0"�):
– �� [X1]:4o ISK-M12
� ��!�?H���(�� [X4] � [X10]),���a���K?ëgâã �C�,
:n{=ìík£î=�。
� ��/�k£î=�£��B\��B�8。a�����k£��B!U1���k£î
=�。
����I^#� � www.festo.com/catalogue。
5 -.
100 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
5 �
5.1 �����
|�GH�C.qa�47�-2。
�rC.q,�����s�}�。
� =����r�GH�C.q��)A���。
��
|�GH�C.qa�47�-2。
q���~��tu�vw、8%H�。x������,_�。
� =�vw、8%�H���yC.q~�。
� z{|}�v�。
� ~*H���,,����0。
��
7�K�e +�s���。
�rC.K����s�。x������,��,r�>�2S�。����
������。
� =���`���r�C.K�。
� ���,N4�,��+����。
5.2 FCT (Festo Configuration Tool)
:�¨���O�� FCT ��dD。d���D"$��(�� FCT o}*+�
���?::�。
5.2.1 �� FCT
��
FCT-PlugIn EMCA V 1.0.0 e� V�1.0.x �:�T������。
� j�^�T���,u$EFo�� /�I^� PlugIn
(� www.festo.com/sp)。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 101
��
)A FCT �$ Windows 5�,C�。
���)AR�� FCT )A�ë�PC �。
1. )A"$�2d���R�。
2. A3)AR� (Setup_EMCA....exe)。
3. 1¼ FCT }n�����。
5.2.2 `� FCT
��j���A3 FCT:
� àïì �� FCT Î
� �D� Windows �=�äc��0:�äc@;:
[R�] [Festo Software] [Festo Configuration Tool]。
�����9���!�,�#� FCT �ð�����DÊ=���。
5.2.3 ��� FCT �;�*
FCT ®
��������:���������#� � FCT-Framework �o}#�(�7
[Help] [Contens FCT general])。
PlugIn EMCA
FCT � PlugIn EMCA e�:�-.��d��d�D"。d���7�,�:� PC � B
:�,r�:t^!����。�q©�:I��?-.,ij:����ª��������。
FCT ¯°*�
�,、�7�,-.���#� � PlugIn o}#�。
– �7 [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo] [EMCA]
�K,FCT o}#��zY�����$-."îK´-." �#�。
±²*�
– �8o}Æ��“Ê¥”/�:Ê¥ FCT
o}#���¨�� �D���dYn��d�� 。
– :���� /�o}#�MI�©Ó�Ê¥��,�� PDF ]+:
±²,- T� #�45
FCT o}��
(¨©)
…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf
PlugIn
o}#�
(EMCA)
…(FCT-Installationsverzeichnis)\
HardwareFamilies\Festo\EMCA\V …\Help\
EMCA_en.pdf
5 -.
102 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
��� Adobe Reader FjÊ¥ PDF ��。
�Z³�
�8 Festo �,�a (FCT) �:U^���T�。
Festo �8e�.c0^��b0� /�^�T���(� www.festo.com/sp)。
� �f_T���¶,��%���Q��DUcQ���f_`��!=
(� ����%X)。
� FCT ?IT���¶,K����7W^!c��。��EFT�oñ·。
j�T��ñ·,u��6?I8R,rZ�����<PV。j�T���ñ·,u��T�
^!����。j�{&O��T��^!,u��T3�A,r?Id�I�T�。
´µO¶E.
FCT �:««���>��,。���C�d��7,r««>�<�。 ��´�A��,
� IP �,���³。
���Ä««M���T�U^。>��d /�T��:� FCT
�^?I����(� FCT、�7 [Component] [Firmware Download])。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 103
5.3 PQ#�0KF0a
��
�{�:9�,(�� DHCP �'1 (Dynamic Host Configuration Protocol)
NO�。
j�0G��ÌK� DHCP �'1"�NO:9,u���·9¼#0G!�。
b�0G�� 2 �NO� DHCP �'1,u���0G5�。
>��,(DHCP �'1NO)�&����0G �*+!W�0G��hM��
�� DHCP �'1!�8 FCT �:�,��� IP �,。
¸¹; DHCP ./�(�¶E.)
DHCP �'1 NO
IP r¬ 192.168.178.1
]0ÐV 255.255.255.0
0� –(§�|�0�)
Tab. 5.1 NO� DHCP �'1(>��,)
�8 TCP/IPv4 ò��K���M!�� PC "���#。�����8:;0���9
!�,��� IP �,�# PC ��,�Õ�。
� K´-.��� � PC !�,W���� DHCP �'1�>��"�NO:9
(� d 2.7.1 �)。
��:�� Festo pq� NEBC-D12G4- ... !�C�
(� � www.festo.com/catalogue)。
Fig. 5.1 �81�1!���K´-.
�8 DHCP �'1�:�K��c��,� DHCP Ôc7� PC "��1�1!�。d�� PC
:;0���#a�:�(I%)�, � Windows 2( �:
– “T3�� IP r¬”
– “T3�� DNS �'1r¬”
5 -.
104 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
j� PC �:;0������;�,,u��� DHCP �'1|�c PC �l�� IP r¬。
��� DHCP �'1rM���0G / IP r¬。�'1|�:� IP �,:
– :�)0�� IP r¬:192.168.178.110 … 192.168.178.209
– ]0ÐV:255.255.255.0。
– 0�:–(§�|�0�。)
��0aKF – *�
$ ��:
– PC M�� DHCP Ôc7���,(��|� PC �I%�,)。
– Y EMCA M�� DHCP �'1���,(>��,)。
1. EMCA �:;0�� � PC �:;0��!�(1�1!�)。
2. ����C@。
�{,��� DHCP �'1� PC |�� IP r¬。È��90G!�。
º0aKF
1. `� PC ;01»O�(NO Internet Explorer > 6;Firefox > 3;JavaScript)。
2. �r¬ï�!=��� IP r¬(>��:192.168.178.1)。�{�ð>���0�
¢k1(� d 5.5 �)。
�:
A3 FCT r�9�B!�(� FCT、�7 [Component] [Online] [Login])。
¼½P*bc1;¾¿
� EF PC d�:;0��� TCP/IPv4 �,(� Windows 2( �):
– “T3�� IP r¬”
– “T3�� DNS �'1r¬”
5.3.1 H*ª]À0a-.
��8 FCT �� IP �,。�K,FCT
/��f_��(0G�),��Y��,`��L�$ IP
�,n�:�0G�����。
ÁÂ0a
� j��+���#����B!�,u�8 FCT A30GÑ���(� FCT、 �7
[Component] [FCT Interface]、“Scan...”/)。
�{���!e�(d�K���。
À0aE.
j��+����B!�:
1. Ñ�0G,r�!e�-d�K������。
2. ����äc��0�7 [Network]。
�{n�(�$�0G�,,r�:-���LB。
3. LB0G�,,r1ï OK ��=%。
�{�LB0G�,。
j�M+���B!�:
1. �äc [Component] ��0�7 [Online] [Setup Network Settings ...]。
�{n�(�$�0G�,,r�:-���LB。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 105
2. LB0G�,,r1ï OK ��=%。
LB9¼Z�,r�T3�������P。
�2;0aE.(� Ldà 2.7.1 Ä)
– DHCP �'1NO(>��,,� Tab. 5.1)
– DHCP Ôc7(“T3�� IP r¬”):EMCA &�0G�� DHCP �'1�� IP r¬。
– T IP r¬:�:���|��T � IP r¬。
5.3.2 0a��
��
�S�CJ%�������������Z���<。���!��0G�:
� /�S�CJ%0G。
0G�4st�,ij:
– �â
– Intrusion Prevention System (=ã å*+ IPS)
– 0G|L5�
– Þæ LAN (VLAN)
– Þæß�0G (VPN)
– )*w�J%Ý (Port Security)。
������ � #� !)*$IuI,ij:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
��:NOkV�4��,:���KJ%��(� FCT、�7 [Component]
[Online] [Password])。
Å(��
���{�:9�,�kV�4��My;�。�� FCT n��8!=�kVNOkV�4
��(� FCT o}#�)。
5 -.
106 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
eb:�... ���
FCT j�M� ��kV,u���9�B!���¶å%YkV。
– !={=�kVt,FCT �d���°�A�, �6=7W!�。
– j��!=kV,u����8 FCT ���,�7。�8 FCT
;��2(�7�,��。
Web�'1 j��80��'1����$#�J%,u��å%kV。���
.Î��7��?I�����w�å%kV。
Tab. 5.2 kV�4�����
0��'1�e��� HTTP
!�。kV����)*^!。0�¢k1�����d!=�kV, ��y
�2。�20�¢k1"$$ /0�¢k1�·+ (Cache) yC�。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 107
5.4 p0Æ
2(C= ��:�8Ò���-����2(。`Qb��8h���-����2(。:��
��:�£2(C:
– 2(��(��� ����2()
– �7�,��(��-.66)
Ç1KF
& !��æ,�8�7�,���:b��9h�!�,ij:�8h�0�¢k1� FCT。
j�2(CHª��7�,��,u����8d�!����7�,2(。d���!��
����Có(��66)。ñ�:�A�:9,'�:��A�:9���81。'©�,
�È�3�>�NO:9�,�����²2(C�81。
��:�812(C"$,$�8�2(C����Z�“6.”�7。
�$��2(C�����a�A�#�。ij:j� FCT 81�2(��,u&81��1
=�,2(��na��A�#�。
PQLDE.FGf7;J��g�KF
�8�7�,��,���:b��9 3 �!�:
– �8 FCT �9 2 �!�
– �80��'1�9 1 �!�
j��8 FCT �9� 2 �!�,ud��9�!�%3!�。d��!�uy3!�。
y3!�`Q³�%3!��。��,�#K�L��>�!�,´t��d����^�9
!�。
KF Æ5
%3!� Q=C�,���7�,、2(、��2(C��C�
y3!� ��66���C�
Tab. 5.3 �8:;0��!�C�
���:�9�0��'1!�。j� FCT �a�2(C,u0��'1!��:�Á2
(C,:n?I��7��。
5 -.
108 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
p0Æ;w�
A3��t,2(��n����2(C。j�§��82(��;��Á,u%3!��:�Á
2(���2(C。�:�A�:9�MA�:9���81。��:�:��'J��Á2(C
。���6/{�����' (Quick-Stop)。
KF p0Æ;w�
FCT �:�Ád���!��2(C(Device Control: FCT
NO)。j���2(*+y;�,u2(���^�£2(C。
0��'1 ^!�7���,0��'1�:�Á2(���2(C。Y8R�·t,2(�
��^�£2(C。
Tab. 5.4 ��2(�81
��n�2(���£2(C,r��2(C^Pc FCT:
� �“Device Control”��B±+1“Operate”�NO2(¨“FCT”。
����n� FCT 2(d!����,�#��Á2(CtNO2(¨“Enable”。
j�Ä´c~� FCT �2(C,u�T3�2(C�~2(��。
h1/Time-out
j� FCT ��2(C,u�# FCT /��!�6=�,��&��。���x. FCT ���
7�,� “Error Management”q�(5�Q� 0x32)。�����&� 1 s。-��)
4ò�0G,��:�04*�����。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 109
5.5 �01./�f7n8KF
��01./�;����
– M����C@。
– M{=�,���� IP �,(� d 2.7.1 �, Tab. 2.45)。
– �8:;0��!��� PC( �!��D�80G!�)。
EÈ; IP ÉÊ
>��,�,��a�:� IP r¬:192.168.178.1。
j�MLB���� IP �,,u�:� FCT = �$� IP r¬(� FCT、�7 [Component]
[FCT Interface]、“Scan...”/)。
��01./�
1. Ê=0�¢k1,ij:�� 6 �:���� Internet Explorer �D�� 3 �:��
�� Firefox。
2. ��b0¢k1�r¬ï�!=��� IP r¬。
�{�ð>���0�¢k1。
Fig. 5.2 0��'1�0�
NO�#��ç1�。;��#��è1�。
01;Äi ���
:9
(Status)
(���:9#�
<� I/O ��
(Basic I/O Interface)
(7@<� I/O �#�:9
I/O ��
(I/O Interface)
(7@ I/O �#�:9
5 -.
110 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
01;Äi ���
�^/�I�7
(Parameter Up-/Download)
��¡���7����^�I(� d 5.7 �)
66+91
(Diagnostic Memory)
��¡��(66+91(� d 6.1 �)
Tab. 5.5 0��'10���|
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 111
5.6 �Ëj
AO
-.I�
1. EFq��、k£��:�C�¤5�)A(� d 3 �)。
2. EF���>B(� d 4 �)。
3. ð� FCT ��(� PlugIn EMCA �o}#�)。
4. �9# PC �!�,r�,0G�,(� d 5.3 �)。
K´ -.��¶$:�:�D":
1. � FCT/����,�7�,(©��,、����7)(� d 5.6.1 �:� PlugIn
EMCA�o}#�)
2. ��)*�� STO �:EF STO ��(� �� GDCE-EMCA-EC-S1- ...)
3. EF7@ I/O �#���(ij:�4=�/<IJ=�)。
4. /�#�2(#�(� d 5.6.4 �)。
5. EF.C�31�GH"M/ �"M(ij:�13*+�)。j��$,NOSH��,
1. :n@H"M(� FCT、�7 [Application Data] [Environment] “Inverse Rotation
Polarity”)。
2. ��<I �(� d 2.4.2 �)。
3. H. 4��(H.*+ � PlugIn EMCA �o}#�)。
4. NJ2(1��,(��, � PlugIn EMCA �o}#�)。
5. �·-.(� PlugIn EMCA �o}#�)。
5.6.1 -.�LDE.
� %é���,�7�,。
� Y��¨S:�ê��, �。
– j�+�¡T Festo ���*+�',u- PlugIn ��7������<�。
– j��c' ���zY�*+�',u�#-*+�'��7���?:= 。ij:
�:-I�C.Cb?:�(,:n��8*+���m��I。
– ������7����#:���<ë?:= 。
�7�,2(1�,NJ" ���#� � FCT � PlugIn o}#�。
5 -.
112 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�ZLD#�
j��Y�� /���7�� (*.fpf),u+�:�"Q:
– �0��'1 ���7���I����(� d 5.7 �)。
– ��7���=� FCT ���,r�I����(� FCT o}#�)。
5.6.2 ÌÍ STO I2
����I2 STO [X6] 1:
�-.$(��.X�7)-)*�� STO ��)&。
�� ��)*��“Safe torque off/STO”���#�
� ��� GDCE-EMCA-EC-S1- ...
5.6.3 ÌÍ5�U��W?[U�;*�7�
� EF�4=�<IJ=��!�)A。
j��4=�$� ��.X²µ�D�44,"$ / ��4,u��#� ²µ�D�4
4,���¬ �$ ����{&�ó��(�8���=���D�'$st)。
����<I ��<,�4=�Iì��²µ�D�44,"��£��4=
�`QY����(� $���)。
í$=�ì����_î�2�(ij:|T�)���-=�����µ´。
�#�� FCT ��4=�<IJ=��!=7NO,r-d��=�d���{=��,
(� FCT、� “Axis”、±+1“Axis Options”)。
5.6.4 ��Îk;*�(D� I/O)
-�-. ��æ,���$�� I/O �� STO ���:�#�:
– STO ��(à�L):#� STO 1 STO 2 � )*�� STO ����;,
GDCE-EMCA-EC-S1- ...
– I/O ��:#� Control enable
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 113
5
4
24 V DC
STO 2
STO 1
Control enable/Acknowledge error (DIN)
[X6]
configurable (DOUT)2)
Ready (DOUT)
16
10
[X9]1)
� ���
GDCE-EMCA-EC-S1- ...
Motion Complete (DOUT)2)
Acknowledge/Setpoint Acknowledge (DOUT)
Brake control/Delete remaining pathJog– (DIN)
Stop (DIN)
Record selection 16 (DIN)
Record selection 1 (DIN)
Record selection 2 (DIN)
Record selection 4 (DIN)
Record selection 8 (DIN)
Record selection 32/Jog+ (DIN)
Start/Teach (DIN)
Control mode 0/1 (DIN)12
15
14
1
2
3
4
5
6
13
11
7
8
EMCA
1) MA3�2(1A����=�4,
2) ��;�Tx�, Festo �,�a (FCT) �!>7(ij:“( �<”)
Fig. 5.3 ��: �d��7@!=7/!>7
5 -.
114 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
5.6.5 ÌÍN6:Ï/�7:Ï
FCT ��B±+1“Manual Move”� /�J%13*+���。�813��,�:n3 �
C.,:n-C.�GH"M����EF。����$��<I �(� FCT o}#�)。
$ ��:
– �a# STO ��。
– !=7“Control enable/Acknowledge error”+�A�#�。
– �9� EMCA ��B!�。
– FCT a�2(C (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。
– �31MA� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。
� �813����EFGH"M(ïô�31)。
� �$��8�7“SH”¡@HGH"M(� FCT、� “Application Data”、
±+1“Environment”、“Inverse Rotation Polarity”)。
5.6.6 �7�L3T�7
���7�,���
� Ã���$LBI%�,。j��#��LB:
– a�04¦�f_�)»��),:n��Ã��¢=�EH�1。
– a���)�,���7,:=�C.2(1�f_ �J�H8�4,�¬ ���;。
FCT ��B±+1“Homing”� /�-�31��“<I �”�J%��。
$ ��:
– �a# STO ��。
– !=7“Control enable/Acknowledge error”+�A�#�。
– �9� EMCA ��B!�。
– FCT a�2(C (� FCT、“Device Control”、“FCT”)。
– �31MA� (� FCT、“Device Control”、“Enable”)。
5.6.7 º7�7�(º]�)
�8FCT�Kn3�� 3,¡= ��oM<� �I�©Ó。�K,�$EFFG��*+
/��4��,。
�8 FCT �:����d $�����317W,ij: �È�3����)Àt< 。
����#� � PlugIn EMCA �o}#�。
5.6.8 K[p0�;E.(�<)
j���� Festo ���:
– �8 FCT-PlugIn -2(1� �7���¡<�。
j�����c� ���,�D2(1$��$>?��NJ��¶:
� j PlugIn EMCA o}#��d;-2(1�,��NJ(� PlugIn EMCA �o}#�)。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 115
5.6.9 ��
�l:<t��“C��8”I2
� � FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �;��$+�T3�+)4,���
��
EÈDc;UÑ
j�6C,u��7W�d�LBD�<�,�`7W��&`�+����P。
� ��7W���LBD$�&`�+����P (FCT: Store)。
� FCT �I (Download) �7��¶,7W�;��+����。j��2�C@,u;��+
�7W�<�。
-.�·t:
� ��:A�kV�4��(� PlugIn EMCA �o}#�)。
� �7»��P����(� PlugIn EMCA �o}#�)。
� ��:��7����P���7(� d 5.7 �)。
5 -.
116 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
5.7 È�ª]�ZLD#�
������7�,,r�P� *.fpf ]+���。Y]+��7���:y^!��b�'�
���。�I��¶��d���7��Q=���&`�+�。È��::
– ««�7�,
– |��d��7^!�h��b����
– ��NL��¶�:-^��|�����7�,(U1��)
��8:��a�^(��)�����7����7���I����:
– FCT(� FCT �o}#�、�7 [Component] [Online] [Backup Recovery ...]
– 0��'1
��:��-.��t,��7����P���7。
j�0��'1,�� ̂(Upload) �I (Download) �7����74���0��
“Parameter Up-/Download” �|(� Fig. 5.4 d 5.5 �):
Fig. 5.4 “�7�^/�I”�|
Ò& ���
��7�I� EMCA ��7��^Z���+91�。
��7�^� PC �^�7��,r�+� PC �。
Tab. 5.6 “�7�^/�I”�|���7
�!:S
�8 FCT �:��7���=��$���,'�:��$����7�>��7���
(� FCT、�7 [Component] [Import/Export])。
5 -.
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 117
5.8 �7����
�8 I/O ��2(��。
��#� � �� 2.8。
5.8.1 a©V,ÓÔ:m8
�(��$+�,i j:�:�+�7��。�K,��:�$+��+T�UF。}QRJ´
7W�����_��(。d��$+���}Q´7� 100,000 ´。
��:�����Q=$+:
– ���T3�+���,
– �I^��7��
– T�UF
– “Store” � FCT �
– 5�'1/�<´���,
– �� FCT ��ðñ���� 38R��
��
$+��
�8 I/O
���:� 4*+�-]-�7��4,��,,rT3���+。
� ,���lT3�+�����-.,r��·�!? �*+���。ou
ô|©��8�m�I�}Q´7。
� �-."t�8 FCT ;�T3�+��(� FCT, [Controller] [I/O Con
figuration])。
6 665�R�
118 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
6 ������
��66PV|¨:�����<´��7�," �#� � d 2.6.4 � FCT
o}��,�/`“Error Management”。
j�>K���<,���81�5�:9。��,!>7“Ready”�««�“Low”。
���%
È`5��9¼=%,ij:Àt< 。j���5�,u�#E8 �R��5��W,
ij:�)5�、�ICf5�。-�È`5�,�$�^A3��,ij:QV15�。
5��=%$" �#� � d 6.3.2 ���66PV!e。
�=%�5�PV�j���=%:
– Festo �,�a(� FCT �Bo})
– !=7 “Control enable” ���U±
-���=%�5�,�#�^A3�� (Power OFF/ON)。��lV���7
�,�66���(´,r�����=%。
6.1 eb�8+�
j�J%��� 66+91(� d 2.6.5 �):
eb:� �2�
FCT �B*+���、(、C���>66+91(� FCT – �B±+1
�o}��“Diagnosis”)。
0��'11) ��(66+91。
1) 0��'1���#� � d 5.5 �。
Tab. 6.1 J%66+91
���0��'1����“Diagnostic Memory”(66+91)(�£¤�0��It�
��。�I� ���(Iì�´66#�。
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 119
Fig. 6.1 �0��(66+91
*� ���
�71
(Counter)
66#���71Q�。I^#�(Y�)�Q�I�。
d�
(Type)
66PV�|¨(� d 2.6.4 �)
– 5�
– lV
– #�
�����#� � d 2.6.4 �。
Q�
(No.)
66PV�Q�,yw�( (0x = hex-Prefix).
#�
(Message)
f[�£¤��
��õ
(Timestamp)
66PV���,g+� HH.MM.SS:nnn(HH = »�,MM = |a,
SS = òa,nnn = Âò)。
��<ë������A3��。
?#�
(Additional
Info)
Festo �'�?#�
Tab. 6.2 66PV�#�
���8+�
�:C�66+91��·:
– �8 FCT,“C�”/(� FCT �Bo})
C���¶�Z�“A3��”(Start-up event,3Dh PV),r���66+91�。5��
71��y«4。
6 665�R�
120 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
6.2 PQ LED _*Õf7�
1
2
1 OK-LED�K(óà) 2 ERROR LED �K(ôà)
Fig. 6.2 ��� LED(ij:EMCA-EC-67-S-1TE-DIO)
6.2.1 FPnÖ;×e
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK óà$¥ – A3&L,¸�AIR�NO
ERROR ôK$¥
Tab. 6.3 ��&L�S�
6.2.2 �7nÖ;&�
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK ÔÕ – ©� ��{&,+���<。
óà$¥ – ©�{& �,Ê�+�#�“Control enable”。
óà – {& �:9,©����,+�#�“Control enable”
ERROR ÔÕ – `�<,`lV
ôK$¥ – PV�lV。
ôà – PV��<。
Tab. 6.4 �&L�'$
6.2.3 �%ØÙÚ¸¹
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK b�$¥ ���õ�&�S^MNO(��80��'1NO)
ERROR
Tab. 6.5 �&�!MNO
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 121
6.2.4 ³�Û`nÖ��JG1;&�
LED
_*Õ
LED
_*��
��/��
OK ÔÕ >K�<,T�UFM�6。
ERROR ôK$¥1)
1) ÔÕ&L���¸&L��� 10 õ。
Tab. 6.6 T�UFJ����
¼½��1;¾¿
� �6r�^����。
� �^A3T��I。
� j�5�S«>K,uab*�r� Festo �'�.。
6 665�R�
122 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
6.3 �Ü�、uÝ�oW:S
�8 FCT �5�5�*+,�:-0-��66PV�´����7�,
(� d 2.6.4 �)。
6.3.1 �*�;��
66PV e(� d 6.3.2 �)zY�:�#�:
�p +�
No. 66PV�Q�,yw�((FCT �V)
��7�,�... F/W/I = 5�/lV/#�(a�Wd 2.6.4 �)
��66#��Ö�Ò�|¨。>��,ö�(�(�" F)。j�
`QÖ�È�|¨,u�8-�[âB���。
ij:“F/–/–”�66#���Ö��<¨。
66+91 � o��$�66+91�����,�Do�:� FCT
�-����7�,(��/��)
�=%$ zY��=%$" �#�
/�q.�7�Ë{�$�^A3($^�8�.�^=.,$^�8
FCT(� FCT、�7 [Component] [Online] [Restart Controller]
¡�K)。
��7�,��<
´�
:@hg+(A � G)�ª�66PVc>��7�,��<´�
(� Tab. 6.8)
>��,�´���&@h�ö�。
Tab. 6.7 5�PVe���(� d 6.3.2 �)
�LDE.gJGde;�Þ
O Tx$Û� - `(3ÅÇ �6!>F
B |�6.¶O – |�6.6.(3ÅÇ ´t5L!>F
C ¤Å¶O – �$ ����(3ÅÇ
D �·¤Å – �¤Å��·, � Motion Complete (MC)
E |�6.¶O – |�6.6.(3ÅÇ ´t��!>F"�
Ê=:9F ¤Å¶O – �$ ����(3ÅÇ
G �·¤Å – �¤Å��·, � Motion Complete (MC)
Tab. 6.8 ��� �<´�(��7�,)
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 123
6.3.2 ��,+������:�;�*
�*������
01h /�JG
(Software error)
��7�,�:F/-/-
66+91:
EH����T��<。
� a# Festo ��'�.b*。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
02h r%LD#�¨ß
(Default parameter file invalid)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�EFI%�7���EH���<。��M��。
� a�8T�UF�^�I%�7��?I����。j��<>?>K,u��+91
��,�#U1��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
03h CPU ;?^P*JG
(Internal communication error CPUs)
��7�,�:F/-/-
66+91:
M= ���#" ���<。
� �^A3��。j�Y�<S&>K,u�#U1��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
04h �@\;V�
(Non-permitted hardware)
��7�,�:F/-/-
66+91:
��C@>�。
� �#U1��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
06h º(*+
(Encoder)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�QV1��°½�>K��<。�$4,����<�。
� ��/��,<I �。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
6 665�R�
124 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�*������
07h �5�U�
(Limit switch positive)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
{�4=�。
� �<=%,r±�"M ��31, ��m�)0�。��,�$���#-ª3)0
¤Å�7��EF。
� EF=�C�。
� EF 439(�-?),ij:�8 FCT ��ðñÎ。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B, C, E, F
08h s5�U�
(Limit switch negative)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
��4=�。
� �<=%,r±{"M ��31, ��m�)0�。��,�$���#-ª3)0
¤Å�7��EF。
� EF=�C�。
� EF 439(�-?),ij:�8 FCT ��ðñÎ。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B, C, E, F
09h �vº(;Z.�7
(Offset determination for current
measurement)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�{�JCbH��>K��<。
� ��/�«4。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
0Ah Bd��
(General error)
�7�� �:F/-/-
66+91:
>K����5�。
� �^A3��。j�Ä´>K�5�,a# Festo �'�.b*。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B
0Bh LD#�¨ß
(Parameter file invalid)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�+9����7�7。�ð�O�7��t,���$UFT�:T3&�7���?IÃ�
�h�7W。`Q�8�7��{�J��7,u�&I%�7���?I。
� ����?I����7�7。j��<>?+�,��©�M��。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 125
�*������
0Ch ³��à�7JG
(Firmware update execution error)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
T�UF�{&:���·。
� EF�� PC ��:;0!�。�^A3��rÄ´��T�UF。EFoM�0�
����T�。"$�T���NO:9, �T�UF���·。j�>?>KY�<,
��©�M��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
0Dh Q�v
(Overcurrent)
��7�,�:F/-/-
66+91:
C.、B��(3��1[@。
!>F��。
Cb2(1�7�,�<。
� EFCb2(1��7�,。Cb2(1�7�,�<����Cb�3&�®�[@
��,�&��87Wöc¡l。�� FCT ��ðñ����EF(��Cb�?�)。
� !��ICf� �>K�<#�:!>F[@。�#U1��。
� �,!>FA��w��>�<PV:C.�(��)C.C��[@。U1��。
� ��(3��1NO�w�>K�<:EFK�(3C�o[@�DC��o8»。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
0Eh �l I²t JG
(I²t malfunction motor)
��7�,�:F/-/-
66+91:
M®�C.� I²t ��。��C.��3*+��]�����'$#。
� EF�3*+���。
� EF.XA,o 3÷d。
� �»�I/39$�,¶*ø���。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:B, C
6 665�R�
126 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�*������
11h �/�5�
(Softwarelimit positive)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
4,���®���>���/��74,。
� EF�7W。
� EF 4e。
� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。{"M��
3y;�。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B, C, E, F
12h s/�5�
(Softwarelimit negative)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
4,���®���>���/��74,。
� EF�7W。
� EF 4e。
� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。�"M��
3y;�。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B, C, E, F
13h �:ÏÚ��
(Positive direction locked)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
>K��4=��<�/��74,�<,r��{�A3�y;�"M�� 4。
� EF�7W。
� EF 4e。
� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。{"M��
3y;�。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B, C, E, F
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 127
�*������
14h s:ÏÚ��
(Negative direction locked)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
>K���4=��<�D�/��4�<,r�>K�<tM=�±;��"M��
4。
� EF�7W。
� EF 4e。
� ��<�:9¼=%。�{,A3���3��7�È}13�� 3�31。�"M��
3y;�。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B, C, E, F
15h ��`áKQt
(Output stage temperature exceeded)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
�>�m�!>F�)���。!>F��8I。
� ���)��m�)0�,w�=%���<。
� EF�31��。
� EF.XA,o 3÷d。
� G¦�\�),BùØÖ。EF�\�)。���G+����。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A, B, C, D
16h ��`áKQ\
(Output stage temperature too low)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
�\�)¦��m�)0。
� 7�\�)。���)��m�)0�,w�=%���<。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A, B, C, D
17h MN�âQt
(Logic voltage exceeded)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
=�C@�32EH�8Cf。�����C@Cf87。
� EF !���K�C@。
� n�«4t*>?>KY�<,u������#U1��。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A, B
6 665�R�
128 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�*������
18h MN�âQ\
(Logic voltage too low)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
=�C@�32EH�ËCf。��5��DWd!��K0���8I�[@。
� ���&d�K0���6=rEF«4t�<o�+�。j�,u�������#
U1��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
19h LM-CPU ;ã1JG
(Real time error LM-CPU)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
LM-CPU �$��¡��$h��� /��¡��。
� EFY��ob��9�h�!�。j��q,u�#�/��$�!�。��LXs
t:�öðñ��,G¦ B�I
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A, B
1Ah '��T;�âQt
(Intermediate circuit voltage exceeded)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�ICf���m�)0�。
(3C�8I,�(3�87`Q|�°�。
(3C����D�!�。
� EFC@, �����H�Cf。
� EFK�(3C����>,。��C��8�。
� EF(3C���。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A, B
1Bh '��T;�âQ\
(Intermediate circuit voltage too low)
��7�,�:F/W/-
66+91:��
�ICf8¦。
� CfG¦��I:C@�8÷,C@B8*,ã 8»?
� në����4¦�Cf ���,a�Y5��7�,�lV。
– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A
– ��lV���7�,�:��ICf�^��m�)0��,lV°�。
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 129
�*������
22h W?�7
(Homing)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
�=���� ����。��K���=�。
� aEFo� {=��� �"Q。
� EFoM!���4=�/�<IJ=�,:�oM-����{=��7�,
(&2r1&=r1?)。EF=����:�C�o6B。
� n>?+�Y�<,u������#U1��。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, E, F
23h äåX�!u^
(No index pulse found)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
�� �8R���<:��KA÷Â。���QV1。
� �^A3��。j�*´>KY�<,u�#U1��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:B, C, E, F
25h T�9R
(Path calculation)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
�8 4�±â����`Q®� 4�。
��781�:��7�I��)7���7���)。
� EF���7��7�,。
� �$���È}ðñ��EF�´�81��1 4���?�。Y�<��x�81�
�187��?�)��??�)¸��。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A
27h �8LD
(Save parameters)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
Q=��»�$+91�>�。
� �^:�����。
� EF:��·:o+��:���=%��<?�I�7���EF�7�����#T
���oÕ�。n >K��<,a# Festo �'�.b*。
– �=%$:�<�9¼=%。
����7� ��<´�:F,G
6 665�R�
130 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�*������
28h v"W?�7
(Homing required)
��7�,�:F/W/-
66+91:��
É�������� �。
�31`QÄ���� �(ij:W=�Cf6C�UB�� �"Q�qA1)。
� a:��� �,�Dj��´��� �����·,u�«�´��� �。
– ���<���7�,�:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, D, E, F, G
– ��lV���7�,�:��� ����·�,lV°�。
29h s/�5���; $�.
(Target position behind negative software
limit)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
`QA3 4,W��4��M/��74,t"。
� EF�7W。
� EF 4e。
� EF3��7¨d(]-/�-?)。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, E, F
2Ah �/�5���; $�.
(Target position behind positive software
limit)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
`QA3 4,W��4�{M/��74,t"。
� EF�7W。
� EF 4e。
� EF3��7¨d(]-/�-?)。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, E, F
2Bh ³�Û`,¨ß³�
(Firmware update, invalid firmware)
��7�,�:F/W/-
66+91:��
`Q��T�UF。T���#d���©��ñ·。
� a= ©����。a� Festo ��b0^�F�ñ·�T���r�Il��T�。
– ���<���7�,�:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A
– ��lV���7�,�:�A3^�T��I�,lV°�。
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 131
�*������
2Dh �l I²t ��
(I²t warning motor)
��7�,�:-/W/I
66+91:��
M®�C.� I²t lV��。
� �#��7�,�lV���#�O*¿º。
– ��lV���7�,�:� I²t ø|G� 80 % :��,lV°�。
2Eh �!u^�wxFxU�
(Index pulse too close on proximity
sensor)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
�ì=��811¬_¸÷Â8ì。�q��`Q�£������4,。
� ª3q�<IJ=�/�4=�。ë�:ù=�_¸÷Â"��¬ (� FCT �。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, E, F
2Fh ��G�
(Following error)
��7�,�:F/W/I
66+91:��
Àt< 8�。� 4*+�)*+���>K���<。
� ��· )0。
� ?�)、�)、ú)��I8�?.XA, 3÷d?
� C.8I(NO I²t 32�Cb�(?)
– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:B, C, E, F
– ��lV���7�,�:�Àt< �^��m�)0��,lV°�。
30h 0��Y
(Braking resistor)
��7�,�:F/W/I
66+91:
�!�(3C�。
� EFo�$��(3C�。j�>K� 1Ah �<“��C@Cf87”,u'&$��
Y�EF。
� j�>K�YPV,u`Åo!��(3C�,D�#EFC�o6B。
� j���$��(3C�,u�:�8“¿º”/°�YPV。
– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A
– -��7�,4lV:j�!���(3C�,ulV°�。
6 665�R�
132 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�*������
32h FCT KF,`Mp0Æ
(FCT connection with master control)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
# FCT �!��6。
� aEF!�,j��$u��«4。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, D, E, F, G
33h ��`áK��
(Output stage temperature warning)
��7�,�:-/W/I
66+91:��
!>F�)U7。
� EF�31��。
� EFC.>Bo>K[@。
� EF.XA,o 3÷d。
� G¦�\�),����G+,BùØÖ。
– ��lV���7�,�:��)�^¦�lV;«��,lV°�。
34h ��ij�y (STO)
(Safe Torque Off (STO))
��7�,�:F/W/I
66+91:��
�>“Safe Torque Off”)*��a#。
� a��c��、0- STO �����。
– ���<���7�,�:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:0
– ��lV���7�,�:��Ä�> STO a#�,lV°�。
37h "l~p
(Standstill monitoring)
��7�,�:-/W/I
66+91:��
�?4,�6.Æ�"K。���7�,��Æ�8�û»。
� EF6.Æ���7�,。
– ��lV���7�,�:��?4,�^4�6.Æ���A3�^��7�,
lV°�。
38h LD#�eb
(Parameter file access)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
��7���R�,d����7����QiRDy;�。
� E8�R�·。2 ´�7���I"�����V�£»� 3 s。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
����7� ��<´�:F,G
39h z{��
(Trace warning)
��7�,�:-/W/-
66+91:��
�ðñ��8R�>K5�。
� A3^�ðñ��。
– ��lV���7�,�:�A3^�ðñ�,lV°�。
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 133
�*������
3Dh `���
(Start-up event)
��7�,�:-/-/I
66+91:
��M=A�MS=A�8 48 ¹。���66+91��ø�'�>KY��。n66+
91��$���MS�=A��,u��>K=A��。
� �������Bùd�Z66#����。
3Eh �8+�
(Diagnostic memory)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�Q=���66+91�>K��<。
� =%�<。j�>?>KY�<,u���ø*µ���+9��<���。
� ��66+91。j�Y�<>?>K,u���#��U1。
– �=%$:�<�9¼=%。
����7� ��<´�:F,G
3Fh ¨ßpæ
(Record invalid)
��7�,�:F/-/-
66+91:��
MA3��7`��。`QLf�7�7W��7¨d`��。
� aEF�7��7。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:B, C, D, E, F, G
40h ax;�ç*^��I
(Last teaching not successful)
��7�,�:-/W/I
66+91:��
`Q-�$3��7��,。
� �$�3��7�#]-�4,�7¨d。
– ��lV���7�,�:��´ TEACH Ï.����&,*+(*+
1)81�{&*+(*+ 0)�,lV°�。
41h q`*+
(System reset)
��7�,�:F/-/-
66+91:
EH����T��<。
� a# Festo ��'�.b*。
– �=%$:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:A
43h FCT KF,�`Mp0Æ
(FCT connection without master control)
��7�,�:-/W/I
66+91:��
`Q!�� FCT,ij:W�C�MSy>。
� aEF!�,j��$u��«4。
– ��lV���7�,�:��^!�� FCT �,lV°�。
6 665�R�
134 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
�*������
44h LD#��³��è-
(Parameter file not compatible with
firmware)
��7�,�:-/W/I
66+91:
úQ=�����7��#��T��Õ�。T3&�7�����Ã��h�7W。`Q�8
�7��{�J��7,u�&I%�7�����。n�$�^�T�,u��`QQ=d
��7。
� ���?I����7��。
– ��lV���7�,�:���Q=�^��7���,lV°�。
4Ah ��ij�y (STO) �é1�
(Safe Torque Off (STO) discrepancy time )
��7�,�:F/W/I
66+91:��
2(#� STO1 STO2 `Qb����D��SM��。
� EF ���。bM��2(#�,r�l ���。
– ���<���7�,�:�<�9¼=%。
��7�,��<´�:0
– ��lV���7�,�:��Ä�> STO a#�,lV°�。
4Dh !¡PØ;?8JG
(Bootloader memory error)
��7�,�:F/-/-
66+91:
¸�8R��&������+c2。
� ��T�UF。j�Y�<*´>K,u���+��。�q©�#U1��。
– �=%$:��=%,�$/�«4。
��7�,��<´�:A
4Eh 24V «^�¦QZ
(Overload 24V Outputs)
��7�,�:F/-/-
66+91:
�� 24 V K�C@�>K[@�8I。
� EF STO ��、<I=�7@!=!>7�>B。
– �=%$:°��Wtw�-�<��=%。
��7�,��<´�:A, B
4Fh *+*�
(System information)
�7�� �:-/-/I
66+91:
�Z�' ����*+��。
� Y������66。
6 665�R�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 135
6.4 #�0KF;bc
j�:;0!��%',u½�� EMCA � IP �,ë PC � IP �,�Õ��{=。FCT
��K:���:
– �0G�f_ EMCA ��
– =%rLB IP �,
�%�-.EÈ; IP -. – � FCT
1. � FCT-PlugIn �äc [Component] ��0�7 [FCT Interface],“Scan...”/。�{�
�(0G�d�K���。
2. �d�K������äc��0�7 [Network]。�{�(-ü¨“Network
properties”。�Y-ü¨�:=%LB IP �,(����, � Tab. 2.45)。
�%�À PC �|; IP -. – � Windows(�|:Windows 7)
1. �0 [=�] [2( �] [0G�b0] [0Gû��¬] [�r!�]。
2. � [�r!�] �“:9”-ü¨��0�7 [ü$]。
3. �:� [Internet ò��� 4] -üÆ�����。
4. �0“ü$”�7。��,��“Internet ò��� 4 �ü$”-ü¨�( PC CÐ��
:;0��� IP �,。
5. �,� EMCA Õ�� IP �,(� :�i)。
�|:êjè- IP -.
>��,� IP �,'&��� �!�。>�� DHCP �'1nyNO (� Tab. 2.45)。
���x.�,��a��T �7�,� IP �,(IP r¬ 192.168.178.1;
]0ÐV:255.255.255.0)。
��� PC -��>��,,� PC ��0�, [T3|� IP r¬],�D�,�T �
IP �,(ij:IP r¬ 192.168.178.110;]0ÐV:255.255.255.0;I%0�:
– (Mr¬))。
PC 0aE.;ÌÍ – \ Windows(�| Windows 7)
1. �0�7 [=�] [(d�)R�] [�] [!=�]。
2. !=�7 ipconfig � ipconfig /all。
3. aEF��o��b]0�J%。�$�aå%0G5�,。
�8 Ping �7�:= ��o�:�=0G�。
1. �0�7 [=�] [(d�)R�] [�] [!=�]。
2. !=:��7�:ping 192.168.178.1(>����� IP r¬)
6 665�R�
136 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
6.5 �!bc�}ë:S
bc uÝ }ë:S
EMCA `Q{&��。 �<!�� EMCA。 � EFC�!�o[@、6@�
D�<|��¸g。
B��� � a��d��B�?H�)A�
��� 。
ý6��������
(��[@)
� U1 EMCA。
EMCA `Q®��
���7W。
�F2(1�2(#��< � EF2(R�。
�<�,�2(1。 � EF2(1� �7。
� �� FCT-PlugIns
o}�����{=�,2(1�
7" � 。
C@5� � ��“ !�7”��1�Cf
p 。
Tab. 6.9 ��%'MS"Q
7 N4、�Z、L�U1
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 137
7 �、�、����
7.1 ���
��
|�GH�C.qa�47�-2。
q���~��tu�vw、8%H�。x������,_�。
� =�vw、8%�H���yC.q~�。
� z{|}�v�。
� ~*H���,,����0。
��
7�K�e +�s���。
�rC.K����s�。x������,��,r�>�2S�。����
������。
� =���`���r�C.K�。
� ���,N4�,��+����。
��
�Z\�,+�����。
���#C.�7�e �Z�r,����Z\�r{�。
� ������"$,��31�����。
� ��1�����������。
�31�2 3����,�Ù����。
��tA�、)AN4��"$:
� �2/C�@。
� /�K�A/CC@。
|�GH�C.qa�47�-2。
�rC.q,�����s�}�。
� =����r�GH�C.q��)A���。
7 N4、�Z、L�U1
138 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
EMCA-EC-67- ...-1TM... \«^�¬(�<ìí~=º(*+)
j�C@M��,u��-CA��¸C。
� ������L�-CA:9��EF。
� M�C�CA$�ù��U1。
�Z�:
� �/>-�%K�����。
EMCA-EC-67- ... ¨«^�¬
jn�� ��,u��%�N4。
�Z�:
� �/>-�%K�����。
7.2 îï
��
LD#�;UÑ
����L��DU1(^��)t,$�����7««>��,。
� U1�DL���"$,$�0��'1�D FCT ��r�P�7��
(Upload)。
� )A^��DLs���t,$�80��'1�D FCT ��7���
I���� (Download)。
:#)A�S�´���T[。(� �� 3)。
����<=�� [X4] � [X10],�#����o]T�。�·T��������。
�
1. =���C。
2. =������^=A。
3. ��wÑçn��B\�o]<= - çn=�é) (SW) � 2.5 mm。
4. »¬��o]��。
5. 6=d�C�。
6. £�C�¤5(ij:��ãk£�)。
7. A��B\�o],r��p¤T - 1.5 Nm �ß|-2。
îï
��
C.q��qM587����C.���。
� �$����C.q�t?qM5。
1. <=C.?��"�� 4 �T p¤。
2. ����^3.X.'<=。
7 N4、�Z、L�U1
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 139
7.3
��m-��%��L��NL。j��$,-l��%��U1。
7.4 ���Üðf�
� a1�d 7.2 ����T[" � ����。
7.4.1 Üðf�
�1��r����� PV"�C]��" �� 。��%�l RoHS I。
zAZ[°��BÁó��Z#。
A !$�
140 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
A �����
A.1 ��Dc
A.1.1 P���Dc
�����Dc EMCA-EC-67- ...
d�þQ EMCA
)A"+ – p¤T
– ���®
)A4, ��
2(1���*+ PWM-MOSFET-����F
hú2(1,��
– P 4,2(1
– PI �)2(1
– PI Cb2(1
�7�,�� :;0
:;0,e�ò� TCP/IP
2(�� 7@�� I/O
�4�� – I²t 32
– �)32
– Cb32
– 6CEH
– ð�< 32
– /��74,�&
�)32 – �]-�)^Y1
– ����6
Tab. A.1 !7W:%$
A.1.2 ���$��%&
���$��%& EMCA-EC-67- ...
CE �($~� � www.festo.com/sp) �l EU .XIu 2006/42/EG
�l��Cíñ·$Iu 2014/30/EU1)
��%& RCM û2)
c UL us – Recognized (OL)2)
1) ���������:�。����\K,ij:������l�,�#3�st /`BC��。
2) ����a������%_Zd
Tab. A.2 !�7:�%l]&m�&
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 141
A.1.3 lñLD
���q( EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
FG(7*é*ý) � �� 3.1
�%��
EMCA,`a, [B],'§�h
g]-H�*+ [M]
[g] 1900 2260
��hg]-H�*+ [M] [g] 25
��a, [B] [g] 350
Tab. A.3 !7W:%$
A.1.4 �7���òó��
�7���òó�� EMCA-EC-67- ...
�\�)
+ ��� [°C] 0 … +20
���º 1.75 % ª °C: [°C] 20 ... 50
+��) [°C] -25 … +70
25 °C ���-¾\�) [%] 0 … 95 (�þ�)
4EF
EMCA-...(` S1) IP54
EMCA-...-S1 IP65;C.q IP54
áÄ3áÂï$(�� DIN EN 60068)1)
! 3.5 mm �R(� 2 … 9 Hz ���);
1 g ?�)(� 9 … 200 Hz �)
– Ä3(d 2 – 6 �|)
– Âï(d 2 - 27 �|)
– �?Âï(d2 - 29 �|)
g)1) 2
g)1) 2
-
1) g)��� � e]“Ä3Âï - g)" ���”
Tab. A.4 !7W: ����\��
A !$�
142 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
M�ô��^õ;�� – öKz`
ô�sZ
�÷'C [Hz] �=K [m/s2] Zø( [mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5
8 … 27 8 … 27 10 10 – –
27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35
58 … 160 60 … 160 20 50 – –
160 … 200 160 … 200 10 10 – –
^õsZ
�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú(:Ï;^õ
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
ùS^õsZ
�=K [m/s2] ùS1� [ms] ú(:Ï;^õ
±150 6 1000
A.1.5 ���l;Dc
�lDc EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
+ �� [W] 120 150
+ -2 [Nm] 0.37 0.45
+ H� [rpm] 3100 3150
I�H� [rpm] 3500 3300
H]H3Ç� [kg cm²] 0.175 0.301
�m�qMq�I [N] 60 60
�m�;Mq�I [N] 100 100
Tab. A.5 C.7W
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 143
A.1.6 ��6û�.yü�;Dc
6û�.:(� EMCA-EC-67- ...-1TE... EMCA-EC-67- ...-1TM...
H]4,QV1 cg]-�QV1 hg]-�QV1
H]4,^Y1H��� íY
|�� [Bit] 12(ªH 4096 ��)
[°] Á 0.088 �
]-�QV1�����(�E�\�)�)
��K�CA – 7 ¹
�K�CA 6 �j
¸C��, �®�+9��,
�YK�CA
[h] 24
Tab. A.6 QV17W
A.1.7 "l0��(% EMCA-EC-...-...-B)
"�0��(�<) EMCA-EC-67- ...-...B
(31��-21) [Nm] 1
(31��°Î [W] 9
(31�H3Ç� [kg cm²] 0.021
1) >��ÊÈt�� �。*�����(ij:+�),��x��,8R¸¸Y�G¦。��µ´�:�4¦H����h
´��~:R�。
Tab. A.7 6�(31(��)
A.1.8 LDE.FG [X1]
#�0 EMCA-EC-67- ...
���] ?H M12,5 0,D ¨QV
I�^!�� [Mbit/s] 100
e��ò� TCP/IP
Tab. A.8!�7W:�7�,�� [X1]
A !$�
144 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
A.1.9 ���¦ [X4]
���¦ [X4] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
�XKF
I�C�*) [m] l 30
C��] � Tab. 4.5
MN�sZ�¦
+ Cf [V DC] 24
�m�Cf�3 [%] ±20
+ Cb [A] 6.9 7.2
��Cb [A] 10.2 10.3
rC�4 �¦f�4C@ (Protected Extra-Low
Voltage)
Tab. A.9 ���7:/CC@ [X4]
A.1.10 0��Y [X5]
0��Y [X5] EMCA-EC-67-S- ... EMCA-EC-67-M- ...
«^ 0��Y;FG,�|:CACR-LE2-6-W60
I�C�*) [m] l 3
(3C�,K, [Ω] 6
Tab. A.10 !�7:(3C� [X5]
A.1.11 STO FG [X6]
�� STO �� [X6] � !7W � )*�� STO ���,GDCE-EMCA-EC-S1- ...。
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 145
A.1.12 W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8]
W?[U�ª]5�U� [X7]、[X8] EMCA-EC-67- ...
I�C�*) [m] l 3
C��] � Tab. 4.5
MN�°�¦
+ Cf
– �8 [X9] ^C
– �+K��ü��T
[V DC] 24
I�Cb [mA] 100
8I�4 `8I�4
���=�7@+!=7
D��,�
=�!=7����� [V DC] 24
=�=� ��,
'$ #=�C4���Cb!�
�]�� W IEC 61131-2
Tab. A.11 <IJ=��D�4=� [X7]、[X8]
A !$�
146 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
A.1.13 I/O FG [X9]
I/O FG [X9] EMCA-EC-67- ...
I�C�*) [m] l 30
C��] � Tab. 4.5
MN�°�¦
+ Cf
– �8 [X9] ^C
– �+K��ü��T
[V DC] 24
I�Cb [mA] 100
8I�4 `8I�4
���=�7@+!=7
D��,�
7@�=�!=77� 11
=�!=7����� [V DC] 24
=�=� PNP({�81)
'$ #=�C4���Cb!�
�]�� W IEC 61131-2
D����
7@�=�!>77� 4
7@�=�!>7�ü$ �|�Tx�,
���CbV
7@!>7�I�Cb [mA] 100
=�=� PNP({�81)
Tab. A.12 !�7:I/O �� [X9]
A !$�
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 147
A.1.14 «^�¬;FG [X10](% EMCA-EC-67- ...-1TM)
«^�¬;FG [X10] EMCA-EC-67- ...
I�C�*) [m] 3
C��] � Tab. 4.5
Cf [V DC] 9
Tab. A.13
K�CA��� [X10]]
A.1.15 ýþ
1
2
34
5
6
22
ýþ EMCA-EC-67- ...
��
– �B\ 1 ç[
– v��K��|(C5C] !)3 hfi�
k£� 2 NBR
C.
– q 4 j(
– Qe 5 hfi�
– K�g: 6 k
Z[���� – Y�ýþ�Ú¹lw#
Tab. A.14 !�7:Z[
B `�e
148 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
B � �
�p/�V ���
AZ (= Axis Zero
point)
qA1 � d 2.4.1 �
DIN 7@!=7 (digital input)
DOUT 7@!>7 (digital output)
EMC Cíñ·$
FCT �7�,-./�
(FCT = Festo Configuration Tool)
I/O(8Cb) !=7!>7 (input/output)
MC(3�O�) Motion Complete(��&)
PZ (= Project
Zero point)
��A1 � d 2.4.1 �
REF (= REFerence
point)
<I1 � d 2.4.1 �
<I � FG��*+�%; � d 2.4.1 �
��=� ��= <I1��ì=�
Àt�< �:��ª3�7�8R�,�¡�4,(W���¡�ÀL)
�?4,"�� 。Y �yÃ�ð�< 。
/��74, FG��*+�%; � d 2.4.1 �
PLC/IPC �QR=�2(1/�� PC
13 (Jog Mode) �31�n32(1 � d 2.4.3 �
, ��$4,�+��7 � d 2.4.4 �
Tab. B.1 �% ��!¤þQ
EMCA-EC-67-...-DIO
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – �� 149
����!
D
DHCP �'1 64..........................
E
EMC 148.................................
– C�!� 86............................
– ÜÚ 86...............................
F
FCT 8, 19, 148..........................
Festo Configuration Tool
(Festo �,�a) 19, 148.............
I
I²t 32 61.............................
IP �, 103, 135........................
L
LED �K 120..........................
M
Motion Complete 54......................
P
PLC 148.................................
Product Key(�%k-) 8...............
Q
Quick-Stop 46, 62.......................
S
Serial Number(�!�) 8...............
STO (Safe torque off) 95..............
W
Web�'1 19, 108, 109..................
�
)*�� 112............................
)*���� 11.........................
)A 84.................................
6
� EMC $#>B 86......................
�� �� 12...........................
,
�� 8..................................
�
�4�� 61.............................
�
341 54...............................
ý
Z[ 147................................
L
��1 23, 24...........................
��=� 96.............................
�� �"Q 28.........................
¤
?H 89.................................
�
�%X 8..............................
�
FG 82.................................
�
>��, 102............................
J
�< 62.................................
�<´� 122............................
¡
�B*) 86.............................
T
13 35, 75.............................
13/,(*+ 1) 69...................
13/,���7�0 69.................
13*+ 22.............................
�
CA 98.................................
C.Cb 61.............................
C�*) 86.............................
C��] 89.............................
Cf32 61.............................
�
-.D" 111............................
7
4*+ 37.............................
K
)���*+ 23, 24.....................
EMCA-EC-67-...-DIO
150 Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ZH – 1702a – ��
|
�NV 8................................
ð
Vö"� 139............................
O
������ 20.......................
³
T� 8..................................
�
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