emca-ec-sy bes e 2016-05a 8046856z1 · 2020-03-29 · emca-ec-67-...-co/-ep 8 festo –...

– EMCA-EC-...-CO

CANopen

– EMCA-EC-...-EP

EtherNet/IP

8046859

1605a

[8046856]

EMCA-EC-67-...-CO/-EP


2 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –

GDCE-EMCA-EC-SY-ZH

AdobeReader®,CANopen®,CiA®,EtherNet/IP®,Firefox®,InternetExplorer®,JST®Tyco

Electronics® 。

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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 3

–EMCA-EC-67-...-CO/-EP

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2.1.2 0)*1 17.......................................................

2.1.3 +,) 18.......................................................

2.2 -./0 19....................................................

2.2.1 FCT（FestoConfigurationTool） 19....................................

2.2.2 1( 19.....................................................

2.3 *2 20..........................................................

2.4 23..............................................................

2.4.1 ++, 24....................................................

2.4.2 ! 27.......................................................

2.4.3 2!,（3FHPP4FCT） 35...........................

2.4.4 -!,（3FHPP4FCT） 36...........................

2.4.5 !3, 37.......................................................

2.4.6 +, 40.......................................................

2.4.7 4/.5, 44...................................................

2.4.8 5/（50），Quick-Stop 46........................................

2.4.9 5/)（EMCA-EC-...-...-B） 47..................................

2.5 1)（'） 49..........................................................

2.6 263 50......................................................

2.6.1 2674 50.......................................................

2.6.2 26 53.........................................................



2.7 61(& 55..........................................................

2.7.1 $ 55...........................................................

2.7.2 57 59.........................................................

2.7.3 6 62.......................................................

2.7.4 78 63.......................................................

2.7.5 98,8 64.....................................................

2.8 65....................................................................

2.8.1 9-[X1]（9:1） 65..................................

2.8.2 1)[X2]、[X3]（:;） 66...................................

2.8.3 STO[X6] 66....................................................

2.8.4 <"=/">; 67...........................................

3 72....................................................................

3.1 [email protected] 72....................................................

3.2 [email protected] 73....................................................

3.3 :*< 74................................................................

4 76....................................................................

4.1 *+ 76............................................................

4.2 EMC%%; 77.........................................................

4.3 9-[X1] 78........................................................

4.4 1)[X2]、[X3] 80.......................................................

4.4.1 1)EMCA-...-CO（CANopen） 80.................................

4.4.2 EMCA-...-EP1)(EtherNet/IP) 81................................

4.5 <A[X4]...[X10] 83...................................................

4.5.1 0===[X4] 86....................................................

4.5.2 )=[X5] 88....................................................

4.5.3 STO[X6] 89....................................................

4.5.4 3>4<BC>[X7]、[X8] 90.................................

4.5.5 I/O[X9] 91....................................................

4.5.6 D=?[X10] 92...................................................

4.6 >IP 6?@$%% 93............................................

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5.1 ./ 94............................................................

5.2 FCT（FestoConfigurationTool） 94............................................

5.2.1 *<FCT 94........................................................

5.2.2 EFCT 95........................................................

5.2.3 FCT./ 95............................................

5.3 39:1!1A 97......................................................

5.3.1 *4F@1A- 98............................................

5.3.2 1A*+ 99.......................................................



5.4 1)A 101..................................................................

5.5 1( ! 103................................................

5.6 ./B" 105................................................................

5.6.1 -9- 105..................................................

5.6.2 CDSTO 106...................................................

5.6.3 CD3><BC>$ 106..............................

5.6.4 0#$（9GI/O） 106.......................................

5.6.5 CDEB$H/!$H 107...........................................

5.6.6 :I2! 108................................................

5.6.7 F/!3（F/,） 108........................................

5.6.8 JC1)-（） 108........................................

5.6.9 :;-，GF/1)- 108............................

5.6.10 K./ 109.......................................................

5.7 L4MC9 110....................................................

5.8 ! 111............................................................

5.8.1 HN=OI：$, 111..............................................

6 112..........................................................

6.1 D%98,8 112..........................................................

6.2 3LED2E 98 114..................................................

6.2.1 &JP 115..................................................

6.2.2 !&J(& 115..................................................

6.2.3 '"KLM 115..................................................

6.2.4 QR@&J>:'F(& 115....................................

6.2.5 LED 116..................................................

6.3 98NS、TGU$O 117................................................

6.3.1 98$ 117..................................................

6.3.2 98NS，7P($ 118..............................

6.4 9:1!%) 133........................................................

6.5 %)HQ$O 134......................................................

7 、、 135..................................................

7.1 I6V 135..............................................................

7.2 RW 136....................................................................

7.3 IF 137....................................................................

7.4 S4NT# 137..........................................................

7.4.1 NT# 137.......................................................

A 138..............................................................

A.1 "#9U 138................................................................

A.1.1 "#9U 138....................................................

A.1.2 &&&' 138................................................



A.1.3 /V9 139.......................................................

A.1.4 ! X 139..............................................

A.1.5 =/9U 140..................................................

A.1.6 BY3-ZW9U 141........................................

A.1.7 5J)（EMCA-EC-...-...-B） 141..................................

A.1.8 9-[X1] 141................................................

A.1.9 1)[X2]、[X3] 142...............................................

A.1.10 0===[X4] 142....................................................

A.1.11 )=[X5] 143....................................................

A.1.12 STO[X6] 143....................................................

A.1.13 <BC>43>[X7]、[X8] 143.................................

A.1.14 I/O[X9] 144...................................................

A.1.15 D=?[X10]（EMCA-EC-67-...-1TM） 145......................

A.1.16 XY 145...........................................................

B 146..................................................................

! 147...................................................................



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（GDCE-EMCA-EC-SY-...）KEMCA、./'FNS。

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EP

CANopen

EtherNet/IP

IP6 - B（IP54）

S1 IP65

Tab. 1 &T（gh：EMCA-EC-67-M-1TEB-CO）



$–) * )

EMCA-EC-67-S-1TE-CO

8034238FN98123456789...

nG:3100rpm

MN:0.37Nm

UN:24VDC

IN:5.7A

IP54

Q)`R EMCA-EC-67-S-1TE-CO

8034238

SerialNumber

（"）

FN98

ProductKey

（&i.）

123456789...

,!BnG [rpm] 3100

,!B5MN [Nm] 0.37

,!=cUN [VDC] 24

,!= IN [A] 5.7

6?@ IP54

Tab. 2 &T–gEMCA-EC-67-S-1TE-CO

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– 1.0.09EMCATab. 1b">Q_`R。

– 1.09Q

– 1.09FCT-PlugInEMCA

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（ www.festo.com/sp）。

\Q%%CDm0FCT-

PlugIn\\a（ www.festo.com/sp）。

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X=2009 A=2010 B=2011 C=2012 D=2013 E=2014 F=2015

H=2016 J=2017 K=2018 L=2019 M=2020 N=2021 P=2022

R=2023 S=2024 T=2025 U=2026 V=2027 W=2028 X=2029

Tab. 3 )gL（20gOI）

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1 h 2 h 3 h

4 sh 5 h 6 th

7 h 8 uh 9 !h

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Tab. 4 )hL



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34

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EMCA-...

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GDCE-EMCA-EC-SY-...

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GDCE-EMCA-EC-S1-...

*+“*+8.5”（Safetorqueoff/STO）

GDCE-EMCA-EC-C-HP-...

-FHPP（FestoHandlingandPositioningProfile）

GDCE-EMCA-EC-C-CO-...

-CiA402

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（PlugInEMCAm$）

Festo-](FCT)m， ./9-

EMCA-EC_UL-...

&%%jfMnUnderwriters

Laboratories Inc.（UL）&'

Tab. 5 &

&Se$，]DgFestoc /a（ www.festo.com/sp）。

– Festo-=/2|

– 1),

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'h（o） www.festo.com/catalogue

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1.1

1.1.1

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*+STO（Safetorqueoff）GDCE-EMCA-EC-S1-...。

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，GDCE-EMCA-EC-S1-...。

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1.2

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2GDCE-EMCA-EC-S1-...M。

1.2.1 78

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&j['&~ www.festo.com/sp。

&(!-UnderwritersLaboratoriesInc.UL&'。U-9 。

ULRecognizedComponentMarkforCanadaandtheUnitedStates

OnlyforconnectiontoaNECClass2supply.

RaccorderUniqementauncircuitdeClass2.

_UL 2UL&'!。Ub2!"#9UJ 。

"#9U%,。

6:>?$>

+,

2006/42/EG DINEN60068-2-6:2008-10

2014/30/EU DINEN60068227:201002

Tab. 1.1 b2!26Bbi

2 &


2

2.1 @A

v9z：

– ^¡`=/（EC=/），

– MR（_dY.MRedY.F+,）– 4Z"=/o

– !Q!=/Ob

– u、1).=Y<-=Y

– u=Z*<X

1

2

34

5

6

1 X

2 =YD

3 EC=/

4 =/*<Ob

5 =/o

6 mY（m）

Fig. 2.1 z（~#EMCA-EC-67-...-CO）

z¢。X0%=Z。$l9-（X1）1)

（X2、X3）。b=Z3X$（Fig. 2.3）。

39-（9:1）!U。31). 1)£%

-（gh：FHPPCiA402）。Ub3-，0^!,

（Tab. 2.3）。

2 &


2.1.1 :B&

&

EC=/ ^¡`=/，：

– MR（_dY.MRedY.F+,）

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– ,!=c24VDC

– )–;=1)（）# D!

– =Y1)+,，gh，：

– 1)3-、B=`1)

– 9-（9-）– EMCA-...-CO：CAN（1)；$-

CANopen；-FHPPCiA402）

– EMCA-...-Ep：1A（1)；9:1f；

-FHPP）

– *+STO（Safetorqueoff）

– 98,80=== CA==24VDC

./ 39:1，GFCT

98 LED*、1(、FCT0、3/1A

Web( b0]9：

– bi$I/O9U*

– 98,8

– 9ZC，lS4

.1¡h（InternetExplorer4Firefox）

1) _¢( www.festo.com/catalogue)

Tab. 2.1 EMCA&(2'h

2 &


2.1.2 (C

D) *

1 EMCA-...mY、Q!mYn£

1 – c%EMCA-EC-67-...-COEMCA-EC-67-...-EP

– ]UL&]Va： EMCA-EC_UL-......

1 i¤¥

1 <A¥NEKM-C（¦¡=<.<A）

Tab. 2.2 EMCA0)*1

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– EAMM-AoH

– =?XEADA-A-9（EMCA-EC-67-1TM）

– )=CACR-LE2-6-W60

– i¤（oH-i¤）EADS-F

– EAMF-A=/Ob

– EAMM-U¤

– EMGC¥B/

– 9:1!NEBC-D12G4-...

H\$ www.festo.com/catalogue。

2 &


2.1.3 +,-E

5

6

2

3

4

1

7

8

9

1 '>

2 §c6==

3 )=–g

4 EMCA

5 ^o/oH–g

6 /=–g（~#=

ESBF）

7 <BC>/3>–g

（~#¦）

8 uFesto-]（FCT）PC

9 /1A

Fig. 2.2 +,)（g）

2 &


2.2 ./:0

2.2.1 FCT（FestoConfigurationTool）

Festo-]（FCT）<Windows0¤¨，.Festo©^

-、9-./。3FCT<9.EMCA -./。

FCTv"z：

– ,9U8NE=2，§¨bc a

– ©PlugIn.a('%（gh：EMCA），G0#98

*§¨>.< 8E。PlugInEMCAc :-、9-./bb

B"。9（%!EMCA）PC.& 9-。;oª9B C

./，gh：« 。

3FCT9:9：

– 39:1（）899U/：

– 9U（9-）– Q（Firmware Download）

– !（gh：2、-）

– 98

– F9U4

– Pb3Festo=/-B-oj 1)9U

– .1)9U

FCT./$`5。FCT0m+,$。

2.2.2 12-.

1A(。1( ¡i10D%。

31(9:9：

– *bi$（gh：%3-、3-）

– *9GI/O$bi

– *FHPPfI/O9U

– *98,8

– Z（Upload）9–gh：PCL%-

– C（Download）9–gh：ª¬-

– LMLED$¢，9l9'

>-，LMDHCP(（DHCP+ªDynamicHostConfigurationProtocol），

G]9IPp：192.168.178.1。

2 &


2.3 FGH)

EMCA-EC-67-...-CO（CANopen）

1 2

3

4

5

6

78

9

aJ

1 [X1]：9-（M12<）

2 LED®（6x）–3

3 [X3]:CANOUT–>（M12<）

4 X=£¥8（~#z'i¤

）

5 Q! （4x）

6 <A（Fig. 2.5）

7 zQn¤（4x）M4n¤

8 =/*<Ob

9 o

aJ [X2]:CANIN–==£（M12<A）

Fig. 2.3 EMCA-EC-67-...-CO

2 &


EMCA-EC-67-...-EP（EtherNet/IP）

78

1 2

3

4

5

6

9

aJ

1 [X1]：9-（M12<）

2 LED®(6x)

3 [X3]：EtherNet/IP–;1

（<M12，1)）

4 X=£¥8

（~#z'i¤）

5 Q! （4x）

6 <A（Fig. 2.5）

7 zQn¤（4x）M4n¤

8 =/*<Ob

9 o

aJ [X2]：EtherNet/IP–;2

（<M12，1)）

Fig. 2.4 EMCA-EC-67-...-EP

2 &


9<A3mY：

1

2

3 4 5 6 7

89

1 [X4]：==

2 [X5]：)=

3 DIP>（CAN;=）

4 [X10]：D=?（EMCA-EC-...-1TM）

5 [X6]:STO（Safetorqueoff）

6 [X7]：>3>11)

7 [X8]：>3>21)

8 [X9]：I/O

9 p（«<A）

1) 3FCT.>（>43>）>¥a（(3p24(>p2） -

Fig. 2.5 mY=Z

2 &


2.4 I3

EMCAc 9。

I3 4#

! :<B!，9l>!<B2 2.4.2

2, !3,1) 2.4.3

-, ,%3-（gh：b263-） 2.4.4

!3, EMCAU@9（gh：3-!、M+、

+）3-¬（22!3），G1)=/。

2.4.5

+, #+!$ (；B1)=`1)#

“B!”“BC”$°。

2.4.6

4/.5, =`1)#=`!=`C$°。 2.4.7

Tab. 2.3

-$-。PlugInEMCA

FCTm$。

2 &


2.4.1 J)K5+,

bw<,++,。

EB$Hv h!&（=/oyh）：

– yEB$H（+）=/1EB$H。

– EB$H（-）=/D1EB$H。

FCT9.EB$H .（FCT、“Application Data”、±,“Environment”、

“Inverse Rotation Polarity”）。

)：6(CL7:M8

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

3

REF 2（Referencepoint）

AZ oE2（Axiszeropoint）

PZ E2（Projectzeropoint）

SLN 03（Softwarelimitnegative）

SLP y03（Softwarelimitpositive）

LSN H3>（¦）（Limitswitchnegative）

LSP yH3>（¦）（Limitswitchpositive）

TP 3-（Targetposition）

AP C3-/%3-（Actualposition）

a oE2°§（AZ）

b E2°§（PZ）

c /C3-°§（TP/AP）

d ：03°§（SLN）1)

e ：y03°§（SLN）1)

1 *1

2 *1（!3*1）

3 >-EB$H，*=/oyg²

1) h-*1^)o，r9- 03。

Tab. 2.4 ++,–g：EB

C§$HUo)（gh：U/）。

2 &


：2,CD§$H。h%，LMPB，9lDB$H

（FCT、“Application Data”、±,“Environment”、“Inverse Rotation

Polarity”）。

)：N9OL7:P:

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

F³3-，“yH”!（+）LSN LSP

REF 2（Referencepoint）

AZ oE2（Axiszeropoint）

PZ E2（Projectzeropoint）

SLN 03（Softwarelimitnegative）

SLP y03（Softwarelimitpositive）

LSN H3>（¦）（Limitswitchnegative）

LSP yH3>（¦）（Limitswitchpositive）

TP 3-（Targetposition）

AP C3-/%3-（Actualposition）

a oE2°§（AZ）

b E2°§（PZ）

c /C3-°§（TP/AP）

d 03°§（SLN）1)

e y03°§（SLN）1)

1 *1（N）

2 *1（N）

1) h-*1^)o，r9- 03。

Tab. 2.5 ++,–g：

2 &


J)K5+,:;<9Q

K5R ;<9Q

oE2 AZ =REFa

E2 PZ =AZb =REFa+b

H0;3- SLN =AZd =REFad

yH0;3- SLP =AZe =REFae

3-/C3- TP/AP =PZc =AZbc =REFab+c

Tab. 2.6 ++,$O

7SLSN/LSP（T）

3>.Y.*1 )。U3>¥a，9.“NC(3p2”

“NO(>p2” 9-。.3>$´93FCT78

9-。9v/,：

– yH3>LM（®07h）

– H3>LM（®08h）

>!(&78$$。

¯LM3>!3$HG0。%3>LM，r>&7q9¯P$H

!。

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2.4.2 K59

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Tab. 2.7 MR

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– FCT（FCTm$）

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– $H 11h 17

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– y$H 02h 02

– $H 01h 01

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– $H 1Bh 27

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[¶。U3-<B2。

– y$H 07h 7

– $H 0Bh 11

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Tab. 2.8 <B!$O–'

2 &


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2. ：!oE2（Tab. 2.16）。

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Tab. 2.9 !$O–%3-

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2 &


V7WX:K59

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– '°：EMCA1.° 1).，+39£3。

2. '°：U3-º2。

3. §oE22)

$H：yH（$OEEh；-18） $H：H（$OEFh；-17）

1) O3°3N¾µ3>。

2) h;<B!$，r“!oE2”LM（Tab. 2.16）。

Tab. 2.10 !$O–3°!

V7S:K59

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1. h3>：¯9-$H9d[+d[3>。h'>，

r:B（2.）。

hKO3>，r¶º:B（2.）。

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– .^°EB：«¬^º!。

– .°：!°，'°，0<B!GNS70x22

（FCT`R）。

2. '3>：9·+99-$HP$Hd[<B2，Á²3

>。U3-º2。

3. ：!oE2（Tab. 2.16）。

$H：yH（$O12h；18） $H：H（$O11h；-17）

y3> 3>

Tab. 2.11 <B!$O–<B![¶3>

2 &


U>9>*!:7S

1. h3>：¯9-$H9d[+d[3>。h'>，

r:B（2.）。

hKO3>，r¶º:B（2.）。

h¦:3>：

– .^°EB：«¬^º!。

– .°：!°，'°，0<B!GNS70x22

（FCT`R）。

2. '3>：9·+99-$HP$Hd[<B2，Á²3

>，°q'`[¶。U3-º2。

3. ：!oE2（Tab. 2.16）。

$H：yH（$O02h；02） $H：H（$O01h；01）

y3>

[¶

3>

[¶

Tab. 2.12 <B!$O–<B![¶3>

2 &


K59>K5S

U>9>*!:U>YS

1. h<BC>：¯9-$H9d[+d[<BC>。h'>，

r:B（2.）。

hKO<BC>，r¶º:B（2.）。

h¦:<BC>：

– .^°EB：«¬^º!。

– .°：!°，'°，P$Hd[

– P$H:>：8，GNS70x22（FCT`R）

2. '<BC>：9·+99-$HP$Hd[<B2，Á²<BC

>。U3-º2。

3. ：!oE2（Tab. 2.16）。

$H：yH（$O17h；23） $H：H（$O1Bh；27）

> >

Tab. 2.13 <B!$O–<B![¶<BC>

2 &


K59>Z!:K5S

1. h<BC>：¯9-$H9d[+d[<BC>。h'>，

r:B（2.）。

hKO<BC>，r¶º:B（2.）。

h¦:<BC>：

– .^°EB：«¬^º!。

– .°：!°，'°，P$Hd[

– P$H:>：8，GNS70x22（FCT`R）

2. '<BC>：9·+99-$HP$Hd[<B2，Á²<BC

>，°q'`[¶。U3-º2。

3. ：!oE2（Tab. 2.16）。

$H：yH（$O07h；7） $H：H（$O0Bh；11）

>

[¶

>

[¶

Tab. 2.14 <B!$O–<B![¶<BC>

2 &


U>9KD

U<B!$O，:<B!£99V：

U>9KD

（Target） <B!$O（Tab. 2.8）

$H（Direction）

À+

(SearchVelocity)

d[!2!+

·+

(CrawlingVelocity)

·!<B2+（1.<BC>3>

$O）

O+

(DriveVelocity)

!+，1.“!oE2”

M+

(Acceleration)

<B!b&JM++

oE2

(AxisZeroPoint)

y$H$H2oE2©（°§）

4（o）45

(ForceLimit/TorqueLimit)

4（+ª=/=`<）¸z5，°'.

V

60

(MessageDelay)

¹+，4~I#34，;o°l

9wK'bi

Tab. 2.15 <B!9

]37§d[+·+，9l¿>CF2。

]+-9，9>d[!IO33-©

:H。

¿P&-。

U>9? I3

K!qOoE2

– E1) µ<B!q，P!oE2。

– j [1 <B2#。

1) .<B!$O“<B!°”，ULM。

Tab. 2.16 <B!

2 &


2.4.3 R9[（@AFHPP\BFCT）

2,9! 3-。%2$，l92!。hO

3<BC，r303>!3-。h <BC，r3>

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– H-3-!（gh：./£）

– º!B（gh：>:_>7q）

– (!,§（± ）

2³´99：

KD

·+

(Crawlingvelocity)

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· ¬

(Slowmovingtime)

· ¬,!

H+

(Maximumvelocity)

·!µqH+

M+

(Acceleration)

M&J&J,!

Hk¿qF

（Maximumfollowingerror）

2§k¿qF

60

（Messagedelay）

h¿qF7$9-S+，rV7。

Tab. 2.17 1.2!,9

h 2!（Fig. 2.7）：

– '2$（2+42-），9·+¯$H!。

– h·µq-°2$，rM2+。~，7x3

7N。

– 32$N¯，，ª60bi。

2 &


t

v

·+

H+

t

t

2（+-）

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M+

Motion Complete

t

a

t1：· ¬

Fig. 2.7 2–g

2.4.4 )]9[（@AFHPP\BFCT）

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– %b¡Â3-；U¡Â#PA¥a（!3Y.3-）

– oE2

– E2

– 03

– 03

– %b¡Â3-57—

-5Q。UPLC、:;EMCA(º，+7§£

VÃÁ»B>&。

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1. ª3（gh：32`2.4.3）。

2. >6“-”。y，ÀY.3-。

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– 6/V/))

– PN]%，UNKva 9-（gh：!"Ã»)）

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KD

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+（Velocity） +,!

M+（Acceleration） M+!

+（Deceleration） +!1)

¾M+

(Jerkforacceleration)

M&J¾M+H2)

¾+

（Jerkfordeceleration）

&J¾+H1)2)

1) hLMT.¿aÄÄV，rFCT_-

2) 9[m/s³]_3¾M+M+&9。U97§³´E)¤À&。

Tab. 2.18 ³´¼U9

3U9，l9:!3 (%.Á¼S 。b¢¼S ³，!3

(µ。:!3 (3N，U ¼S61!3-C3-$

°（`2.7.1，¿qF61）。

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Y. 3-，<oE2

.!3- ©，<Hq,!3-

.C3- ©，<%3-（C3-）

Tab. 2.19 !3,2!³C

2 &


t

t

M+

´V

+

t

s

3-

µEa

v

Motion Complete

t

Fig. 2.8 !`N–gh：^¾+)E+H!+0mm/s

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(，+9?04≠0。

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+:¡Â。

$%

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2 &


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3-15|3-#。

60bi61wLM（`2.7.1）。

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r!3 (wKµ。

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.°61。

4-°w)3-26b!&H

。

Tab. 2.20 !3,'

E<.e: KD

9U!,b-。b-

9$$b-。

KD

E

(StartCondition)

h% (Æµ，r.E$>´（¡Â74

Tab. 2.33）

MC

(ExtraLoad)

,DZW<CC

45@1)

(TorqueFeedForward)

.=/!=`，.b!¸z59（1.[

94）

U9#3/* >!。

4/45)

（ForceLimit/TorqueLimit）

4)（）445)（EB），

;G)w: (V

H¿qF

(Max.FollowingError)

>!%DE£>®“¿qF”（Fig. 2.17）

3-57

(PositionComparator)

3-Â61（`2.7.2）

+57

（VelocityComparator）

+Â61（`2.7.2）

57

(TimeComparator)

Â61，> (:>E（`2.7.2）

2 &


KD

4/4557

（ForceComparator/

TorqueComparator）

445Â61（`2.7.2）

(Condition)

> (%#zB"4 （`2.6.2）

E´V

(StartDelay)

¡Â¡Â>:%，?ÂKµ（`2.6.2）

MCS

(MCvisible)

¡Â©¡Â$$“Motion Complete”；

$++[9“¡Â´V”³´（`2.6.2）。

H+

(FinalVelocity)

H+， 3-#µ (；^5/l9U

+E (。

26

(FollowingSet)

¡Â¡ÂM（`2.6.2）

Tab. 2.21 1. (#9–gh：¡Â,,

2.4.6 CJ[

3+,9:.+（）4B（EB）1)。¼S'%[9

9³´：

KD

+（Velocity） +-



¾M+

（JerkforAcceleration）

M&J¾M+H

¾+

（JerkforDeceleration）

&J¾+H1)

4)（ForceLimit） H4)


Tab. 2.22 ³´¼U9

!3,o，3U+,9，l9: (%.Á¼S

（`2.4.5）。U¼S ³， (µ。: (3N，U

¼S61!+C+$°（`2.7.1，¿qF）。

_CJ

E (+[% (³´（`2.6，¡Â74，¡Â）。

E (，+904≠0。

2 &


$%

Motion Complete（ $%） ab $%cd

hO9-60

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Â，r+, (

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%: ，r«¬.9!

+!。

+°61LM，:\。

4-°w)+26b!&H。N«¬#

LMbi。

Tab. 2.23 +,'

Gf

0+1)9³：

– ^N)+1)

– N)+1)

KD

N)

(StrokeLimit)

.N )，UN9: (£ª¬。

ªN)，>hP：

– O9-Quick-Stop+. )。

– ¿8ª+，Ç-$“Motion Complete”

（Fig. 2.9Fig. 2.11）。

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60bi61LM。

Tab. 2.24 N)9

2 &


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Motion Complete

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t

t

t

t

+

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C3-

C+

v

Fig. 2.9 ª+%ªN)-^»)

2 &


gh：ª+-^»)

Motion Complete

KªN)（）

t

t

s

+

N)

C3-

C+

v

t

t

Fig. 2.10 ª+qªN)-^»)

2 &


gh：ª+-^»)

Motion Complete

KªN)（）

t

t

s

+

N)

C3-

C+

v

t

t

Fig. 2.11 ª+qªN)-»)

(#9Tab. 2.21。

9U!,b-。b-

9$$b-。

2.4.7 g/hi[

34/45,9.4 1)。31)=/=`1)=/">4。3F¢

=`.bV">4 Á（">4=/=`y5）。U/V/)，

9¢>B5">4。

2!9!=/=`<¸z5。oC">4#./£DF<-

CD。C">4b">4$°93.j9-M9N§。

2 &


4/45, (¼S'%[99³´：

KD

">4（Force） ">42!（_3%，2=/=`<¸z5）

+（Velocity） +,!




Tab. 2.25 4/45,³´`N9

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E (，C4[% (³´。E (，C490

4≠0。

$%

Motion Complete（ $%） ab $%cd

hb¢C4

!À!3Â

，r4/45, (

wKµ。

%: ，r«¬.9!

4c。

+-°w) (b_!H。

N«¬#LMbi。

Tab. 2.26 4/45,'

g/gi[:j)

094/45,³：

– 4/45,，^N)

– 4/45,，N)。

KD

N)

(StrokeLimit)

.N )，UN9: (£ª¬。

ªN)，>hP：

– -$“ªN)”。

– O9-Quick-Stop+. )。

h%: ，r3-1

N)#。60bi61wLM，G-$“Motion

Complete”。

Tab. 2.27 N)9

2 &


E<.e: KD

(#9Tab. 2.21。

9U!,b-。b-

9$$b-。

2.4.8 !k（!l），Quick-Stop

!k（!l）

5/£，9LM!¡ÂO9-+)，5/。NÃ3-

.。60bi61LM。39$>5/（50）：

– :;（-）

.$Stop（50）PU%1),（!3,、+,44/45,）。

m"#[#!

k（!l）......

!3, h!3,，r5/（50）$R ²75/。75/

Èy：

– -$“Motion Complete”。

– 8 (（ (wµ）。«¬: (（-

）。

3“É(ÊËN”$，9®!3 (。;o，l>*7

5/7450（-）。

50Èy：


– ® (，U (wµ。

+,44/

45,

h+,44/45,，r5/（50）$50。

50Èy：


– ® (，U (wµ。

Tab. 2.28 50

Quick-Stop（nC!l）

Quick-Stop£，9O9-Quick-Stop+ 。Quick-Stop9

v/wp：

– ®1)E。µQuick-Stopq，wj（8">@）。150。

– .K9-“Quick-Stop-”7´7（78）

– ªN)（+,、4/45,）

– 3:; Quick-Stop-

2 &


2.4.9 !k/（EMCA-EC-...-...-B）

EMCA-EC-...-Bu_-EC=/。_-(=/3-/3- 6

0bi，60bi。

!k/:

h!_-，r,)ÄÅH，;N§)45

q。;ol^OÁ>)。

^O._- S44I6。h>::²，r#S4j¥。

/gi:E

'%3_-¼|Æs$¸.!))Kj)45。h=/o[

DB5，r>ÅEB。;³´97§B e²J

9P(。

Io/pJ

EMCA-EC-...-BP1)_-。hE1)，rz>_-。hj1)，rLM

_-。

qrSpJ

h1)wj，r9hz>_-：

– 3FCT（m$）

– 3$“Brake”Å1)（b-）

KDK/

3_-Æ&z>LM£%!。39_-Æ&9.a:

.（FCT、“Motor”、±,“Brake control”）。

2 &


KD

>E´V : (%´V：

1. >&E1)£R z>_-。

3-1)[1)（C3-=!3-）。

2. ´Vµ，# (，;ol9K+z>_-。

3. ´Vµq[ (。°ql%K+z>_-。

3´V 33-1)%´V：

1. ®1)E，pQuickStop。h!B0，r%

3j_-$。

2. 3´Vµ， %3-#。

3. 3´V[q33-1)。°ql%K+3j_-。

Tab. 2.29 _-9-

1)_-9>l@9。

，¿%F@>-。

2 &


2.5 o/（@L）

FCT ./£，3MN（X1）.U 1)。!£，31)

（X2、X3）.9- 1)。

KsO 4#

FHPP 3FHPP（Festo-，!3），9.©^

Festo=/1) ,1)9-。3º1)

bi9U（8G） 1)。FHPPc 9,：

– ¡Â3：=/1),64 26（¡Â）。9U!3

(bb9。¡ÂM9I/O9Ue Z"。

– ：b!（3-、+、=`）269I/O

NeZ"。H¶939SFPC Z"（gh：

M+）。

9-3：

– 3ÌD8I/OG（Festo9SFPC）

– 3ÌDHe3I/OG（FHPP+）

– 33SDOD%（ServiceDataObjects）

CiA402

（EMCA-...-CO）

-（%) ^），.Z. ,

“CANinAutomation”（CiADraftStandard402www.can-cia.de）。

33SDOs/PDOs（ProcessDataObjects） $。

Tab. 2.30 -c%

t9:o/

@A......o/ t3

...FCT ./：

– !

– !（_B!、2）

– 263（、F/º）

...FHPP – !

– 2

– ¡Â3（¡Â0=<B!）

– !,

...CiA402

（EMCA-...-CO）

– !

– (

Tab. 2.31 1)'h

-$-。PlugInEMCA

FCTm$。

2 &


2.6 ^$?:I3uv

-CiA402c 263。

,64626（26164）。260 !|。©b,26

wxb# (#9。: (£，Â1)PLCZ"">9U26M

。°q，3E$:26。(Ç# (9D，263<0

9³´`N1)$O：

wOo/:

9Q

KD 4#

2674 – E 9©b,262!E

（gh：FCT）。E 2，h%

(Æµ，%h.26E$>´

（Tab. 2.33）。

26 – （zB"4 ）

– E´V

– MCS

– H+

– 26

e26K^。h©zB"4

，r;G263E$lF

:（Tab. 2.34）

Tab. 2.32 263`N1)$O

2.6.1 ^$x

32674l9ÈM© 26$ 74。.©b,26 h2!：%E

U26，%ha:，G^<9:ÌD26（E Tab. 2.33）。

_

¾µ

(Ignore)

:Ç (¾µE$。% (w:µ。LMMCqt

9E (（%\E$）。

?Â

(Delay)

% (w:µ。3HqE$À (%

(µqt9E（$“Motion Complete”q）。

8

(Interrupt)

! (¶º8G:\À (。

Tab. 2.33 9“E ”-$O

2 &


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E$（~#1.26B）w¾µ。% (（~#26A）w:µ。

t

t

t

Motion Complete

E26

26A3-

O B

Fig. 2.12 “¾µ”E

)：“M”_

E$（~#1.26BC）R w¾µ。% (（~#26A）w:µ。

°q:Hq (（~#26C），^\E$。

26A3-

t

t

t

Motion Complete

E26 O B C

26C3-

Fig. 2.13 “?Â”E

2 &


)：“%”_

! (（~#26A）¶º8G:\À (（~#26B）。

26A3-

t

t

t

Motion Complete

E26 O B

26B3-

Fig. 2.14 E “8”

2 &


2.6.2 ^$N

326926K^。©26J9.Â:26M 9-。

hzB"4 ，r9E2!26。326E（^E

6）9:26，26Hq26。3269:¬È`N，

gh：

– !"!3GÍ

– !+)

– ÎcN:4N

`N[99³´：

Parameter

（Condition） 2E26（zB"4 ）

E´V

（StartDelay）

2626>:%，?ÂKµ。

MCS

(MCvisible)

>2>，26µ£m%>®“Motion Complete”。

$ ¬.“E´V”9V³´。

H+1)

（FinalVelocity）

H+，269~+3-µ。h!H+?

0，r“Motion Complete”60^。

H+¹?9- (H+。

26

(FollowingSet)

26M，U26ª £PE。

1) !3,

Tab. 2.34 ³´¼U9

，gh：57。99 ：

（Condition） |...，?_#&^$

Motion Complete ...$“Motion Complete”wLM

3-57LM ...%3-6033-Â

+57LM ...+603+Â

457LM ...46034/45Â

57LM ... (# ¬3Â

j µ26

Tab. 2.35 9“ ”（Condition）

2 &


)：`DCJ≠0:^$N（6[）

9Ïa*26zB"49“H+”。26A~#H+,!+

?。ª3-£，26Bv26AE，GMotion Complete60，

¦E´V。

t

Motion Complete

（MCS）

t

t

E26"

t

26A,!+

26B,!+

3-A

3-B

v

s

Fig. 2.15 H+≠026

2 &


2.7 ~o&

3$579.(& 611)。~D，EMCA-6，gh：

6-F£。

2.7.1 '

(v/3:;>®，G93Pv-9G">;[X9.2]>®

（Tab. 2.50）。

' 4#

Motion Complete

（'）

> (µ$（'）

¿qF

(Followingerror)

1.2、!3+,：

(I61a:（Fig. 2.17）

60bi61

(Standstill

monitoring)

(µq61a:（Fig. 2.18）

h .1)，r60bi61wLM。9v/ .

1)：

– 2q

– K<B!q

– 9H+0µ!3 (q

– 9N)µ (q

57

(Comparator)

(I612!nÂ，gh：1)263@

1)+,1) （`2.7.2）。

Tab. 2.36 $

2 &


“Motion Complete”（ $%）

“Motion Complete”$> (µ$（'）。© (¥a（3-、B

=`1)）2!Â。h¹C9-603Â，

rp®“Motion Complete”（'）。

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

+

t1：60 Motion Complete

1 C+ 2 Â

Fig. 2.16 Motion Complete–+1)g

2 &


“O”'

3-B1)£，961m3Hk¿qF。3 (9，l

9:!3 (%.Á¼S （Fig. 2.17,1L）。: (I，¼U.

b¢,!%C$° 61。39->!k（Hk¿q

F）。h%1)³（©、+）,!C$9-*1D，r

60µ$qLM“¿qF”$。h¿qF-iS，rC\3¿

qFÂ*1PÉ(U$。

3-

t1

Start

¿q'F

®2Fh（iS）

1

2

3

s

t

t

t

t1：¿qF$60

1 ,!3-¼U

2 ¿qFÂ

3 C3-¼U

Fig. 2.17 Ï：®“¿qF”–3-1)、iSg

3FCT78+,，9.®(2Fh)´ 9-（FCT78）。

2 &


Pl~o

60bi613-1)£CD60m33-60biÂ

（Fig. 2.18）。

ª3-GNS$“Motion Complete”qLM60bi61。hLM60

bi61v/gh：TD460bi61§>60biÂ，r>9

´：

– EMCA>98NS“C3-360biÂD”（E=1：oKO>60bi

Â；j=0：o360biÂ）。

– 3-1)Ð/\MI5/Â。

Motion Complete

60bi61E

j

t

t

t

t

s

>

5/Â（$）

3-

t1 t2 t2

1

2

t1：60 Motion Complete t2：5/6160

1 5/Â 2 Â

Fig. 2.18 5/61–g

60bi61^O>É>3。h60biÂ0，r60bi61wj。

3FCT78+,，9.®(37Fh)´ 9-（FCT78）。

2 &


2.7.2 Q

-CiA402c 57。

3579.ÇG(& 61。;CD9m32!9，

gh：+。3>!9。9,D3-、+4572!6

0。hU99-6039，r>®。

CDj&。h，rY.LM57NS。

2639,61£957。1.263，!268

579（gh：61ÂH¹H）。h26，r57wzB"4

（`2.6，26）。

1.,，r579,+Ñ9. 8（,@）。

-9G">;（Tab. 2.48）57®">。619h361Â

，r57®LM。--9G">;，h -。

h61Â$D，rj57®，G\ª¬">;。

Q 4#

3-571)

（Positioncomparator）

612!3-Â

+571)

（Velocitycomparator）

612!+Â

">4571)

（Forcecomparator）

612!">4Â

57

（Timecomparator）

61Â，>y26:>E

1) h6192!60361*1，r>57®。

Tab. 2.37 57（'）

2 &


/Q

3-57612!3-Â。hq¬2 ¢，r3-57®LM：

– C3-3O9-3-Â

（›H¹GšH）。

– ¸%`2!J（60）$ 。

bv/，NS#jbi。

lÒ>3-，rNS¶º¬3。

3-,、+,44/45,3-57。

KD

H¹ 3-（H¹）1)

H 3-（H）1)

3-57LM%，3-5|

1) b!Y.3-（9E2<B）。

lH¹H，r¹H^O3-57 。

gh：H*13-：“–50…–40mm”，

# “–50mm” H¹， “–40mm” H。

Tab. 2.38 3-579

º.3-26，+%Y.!3-。

CJQ

hq¬2 ¢，r-®“+57LM”：

– C+ 9!*1$

（›H¹šH）。

– ¸%`2!J（60）$ 。

bv/，NS#jbi。

lÒ>+，rNS¶º¬3。

3-,、+,44/45,+57。

KD

H¹ +（H¹）1)

H +（H）1)

+57LM%，+5|

1) 9y+9。lH¹H，r¹H^O+57 。

Tab. 2.39 +579

2 &


gQ

hq¬2 ¢，r-®“457LM”：

– ÅbF=`b¢C439-)$（›H¹GšH）。

– ¸%`2!J（60）$ 。

bv/，NS#jbi。

lÒ>4，rNS¶º¬3。

3-,、+,44/45,457。

KD

H¹ 4（H¹）1)

H 4（H）1)

457LM%，45|

1) 9y+9。;X4$H。lH¹5H，r¹H^O457 。

Tab. 2.40 4579

0Q

h9 ，ª-3“57LM”NS：

– *E26³9!$

（›H¹šH）。

bv/，NS#jbi。

KD

H¹ （H¹）1)

H （H）1)

1) y。lH¹5H，r¹H^O57 。

Tab. 2.41 579

2 &


2.7.3 I3

EMCA+ZW"#，611)、=4、=/%D¨$my(。

ÇG71)（">@）3。\P(GÉ7qt9\E

。96>*+：

I3 := 4#

3>61 07h,08h 61m33>（`2.4.1）

0361 11h,12h,

29h,2Ah

61m303（`2.4.1）

=/=`

（I²t61）

0Eh 61Ê；

h3H，r NS。

=c61 'Ê=c3=c

– A=c 17h,18h

– ==c 1Ah,1Bh

+61 15h,16h +ZWF">@+。OI&.">@CPU

+ 61。+R3，p7。

)=F 30h EMCAP')，uD)=

（[X5]）。

L-)=。EMCA&J'm!

)=。;CD?@my>。

h&J! )=，rEMCAV

98NS（FCT78）。

£，.%)=，98NS

z¥$（Tab. 2.43.）。;o，98NSl.D

¨V³´。

Tab. 2.42 6

2 &


2.7.4 R

3FCT78+,，9.1.98NS´ 9-（FCT、“Error

Management”）。;998NSz¥'F、iS4$。Ub z¥，9>

!1.98NS´。

G

'F

(Error)

'FV'F´（gh：Quick-Stop´V）。#>&

'F。hKP(T，r9 >&ÇG'F。z¥'F98N

S3biLED *（`6.2）。ÇG'F9FCT

'F´9-（FCT78）。

iS

(Warning)

iS.=/(& ³´，G >&。P(iS

T，9lq¬`N'F。z¥iS98NS3bi

LED *（`6.2），3:; NS（U

-）。

$

(Information)

z¥$98NS3biLED *，+3:;

NS。98NS9,98,8。

Tab. 2.43 98$z¥

t3:SOcd

PvË>

(Free-wheeling)

8">@。5/。

Quick-Stop+

(QSdeceleration)

O9-Quick-Stop+¶º)（)-)

ÄÄ）。

,D1)：">@>（Outputstageon）（off）

26´V

（Record

deceleration）

%26O9-+¶ºµ。

,D1)：">@>（OutputStageon）（off）

Y>26

(Finishrecord)

y(µ%26（®）。

,D1)：">@>（OutputStageon）（off）

1) ÇG(!'F（FCT78）

Tab. 2.44 1.'F´

3“,98”（SaveDiagnosis）998,8,+,。

>!'F´FCTm$、780\$$。

2 &


2.7.5 7(

EMCATÌ&98,8。98,8.98NS 。%ÓG98

NS，93FCT78 >&（`2.7.4）。

98,8we,8，µ,200 98$。98$wÔ²N=

98,8。h98,8K，r,= \98NS£HÍ98NSËmÎ

（FIFO）。

39$OD%98,8：

– :;（b-）

– FCT（SFCTm$）

– 1(（`5.56.1）。

2 &


2.8 FG

U]9-1)。9-w9:1

（`2.8.1）。1)[U&[：

– EMCA-EC...-CO:CANopen

– EMCA-EC...-EP：EtherNet/IP

*<$`4

2.8.1 KDK/FG[X1]（"1FG）

39-[X1]:9：

– -、9-、./、98FCT QC（`5.2FCTm）

– 31¡hlÅ1( 98（`5.56.1）

– 31(，GFCTl9MC9（`5.7）

39:19¶9!：

TF

22! 39:1=£PC!。

1A! !9:11A。

Tab. 2.45 !$O

Uc 93-IP$O（<IPv4）：

9Q

LMDHCP(

（>-）

U]Q!9-IP-。h-DHCPÕa;

PCU!，rUPPCzIP-。U$O(

'j22!。

LMDHCP(IP-：

– IPp：192.168.178.1

– Y1ÏR：255.255.255.0

– 1：–（¦z1。）

P2!IPp（DH

CPÕa;）

*1A:DHCP-(IP-。U$O

K,ÌDHCP(1A。

Q!IP- IP--Q!z。ÇbzIP--PC=Ì

IP--Ö£，t×>É。

Tab. 2.46 -IP$O

2 &


FCT0d[（1AÐ），U，^G%IP-l91A

。h，r9FCTIP-2!U$O。

– º%IP-%PCIP-Ö，-°9.IP- F@。

– 9EjÍ+（LED$¢）。;o，º9Øe，Îl9Ì

'U。

2.8.2 o/FG[X2]、[X3]（:）

h9=¤"=;Control enable[X9.4]，r931):.Kj1)。

EMCA-...-CO（CANopen）

3[X2]9.==£ !。3[X3]9.>=£ !

（`4.4）。

$-：

– -FHPP，GDCE-EMCA-EC-HP-...

– -CiA402，GDCE-EMCA-EC-CO-...

EMCA-...-EP（EtherNet/IP）

x22;9:1"4/。[X2]0;2，[X3]0;1

（4.4）。

$-：



CAN::DUV（E<EMCA-...-CO）

=£Ñ;#;=。U CAN;=。U;=

3DIP>（Fig. 2.5,3）Ej。$Tab. 4.8。

2.8.3 STOFG[X6]

3STO[X6]92S3=/.5（“*+3.5”（Safetorqueoff/STO））。


k~b$STO*+。$*+STO

，GDCE-EMCA-EC-S1-...。

2 &


2.8.4 U,*/U:I3

DU,*U（6）:I3

EW 34 I3

[X6.4] STO 1

(Safetorqueoff

channel1)

1)"=;STO，S1

（*+STO，GDCE-EMCA-EC-S1-...。）

[X6.5] STO 2

(Safetorqueoff

channel2)

1)"=;STO，S2

（*+STO，GDCE-EMCA-EC-S1-...。）

[X7.2] Switch 1 <BC>3>1"=;

3->1®¯，9ª<B3-/Ñ;3-

>$。1)

[X8.2] Switch 2 <BC>3>2"=;

3->2®¯，9ª<B3-/Ñ;3-

>$。1)

[X9.4] Control enable – 9=¤：k3E1)，]1)A

（Fig. 2.19）

– §=¤：j1)；[1)<-9C5´V

（Fig. 2.19）。

[X9.5] Sample C3-,$（`F）

3®¯749,%C3-。R¯N

¯z'_,8（Tab. 2.49）。@1)Å~

3LM:;.,Hq2C3-。

1) 3FCT.>（<BC>43>）>¥a（(3p24(>p2） -。

Tab. 2.47 9G<"=;–[X6]、[X7]、[X8][X9]

2 &


DU,U（2）:I3

EW 34 I3

[X9.1] Ready >KBªÏ$

– 9=¤：KBªÏ（!BªÏ/^'F）；%

9 ，">;l09=¤：

– "=;Control enable]9=¤。

– 3E1)，]1)A。1)

– ¦ 'FNS。

– §=¤：BªÏ，T,"2T$：

– ¸ （gh：,'F）。

– Ç268（Z50）。«¬U264É(ÊË

Ò。

[X9.2] configurable ">;93FCT -，ÓÙ$Tab. 2.50

1) b-，9PlugInEMCAm。

Tab. 2.48 9G<">;–[X9]

_o/:_XY

R ，"=;“Control enable”[X9.4]%#$。°ql93]%E1)，

U]1)A（®¯»）。

3FCT,1)A£，,1)%E$。

E1)$b-，9PlugInEMCAm

。

_o/0:

h:E1)，r1)wE，G3-1)wLM（C3-=!

3-）。

_o/:

®1)E，% (50（QuickStop）。h!+v=0，rª¬$

“Ready”，Gj1)。hu_-&[，r~ql9>§。

2 &


*UControl enable

9==q]%E1)。hEMCAK!BªÏ，r3">;

“Ready”>P[$。3]1)AE1)，"=;“Control enable”

[X9.4]#E$。

– 39=¤，9Å1)（-）49-

（EMCAPlugInm）E1)。

– §=¤j1)。^OÁ[! (。

65

1)bi j jE

41 2 3

1)+,E，>ÐÑ

Ready（DOUT）

É>5/)

3

t1

==ÐÑ

^7'F

Control enable（DIN）

V!=0

Quick-Stop

t2

´V：

t1：U9->E´V

t2:U9-3´V

1 ==

2 ]%E1)

3 #B!bi

4 ®1)E（Quick-Stop）

5 y3_-

6 1)Kj

Fig. 2.19 V!BªÏÏ-g：

2 &


.u_-（EMCA-EC-...-...-B）：

_-1)1)E^（`2.4.9）：

– E1)£z>_-。

– ®1)E£3j_-。

;v/，93$“Brake”，Å1)É>_-，gh：§

（FHPP-）。

w)

h%F/KLM，r"=;“Sample”74®¯£,%3-（C3-）。

U1.N¯R¯©]¶,8。93:;，Å@1)+,

,8。

bF3-$-：



9“Sample”"=; h,9-：

N[

LM

(Deactivated)

“Sample”"=;Kj（%FKj）。

$q

(Afterreadout)

74®¯q，,3-，（w:;）。

b$®¯%J9w¾µ。$qt93

²®¯74\,\。

¶º

(Immediately)

©²74®¯J%,3-。9wËm。

Tab. 2.49 “Sample”"=;,

%F（$®¯）$，0±,F!，´V(8.4μs。~I，

D%±,£<MI9%9。

2 &


tZ./:DU

>-9G">;[X9.2]9ÓÙ9$：

* I3 U…

– 9">; …9=¤。

§">; …§=¤。

%

(Motion)

Motion Complete

（C）

…h%¡ÂÂC，r9

=¤。

Motion Complete

（）

…h%¡ÂÂ!，r9

=¤。

/o§ …hoP§，r9=¤。

ªÔ!B …hª%¡Â+H+，

r9=¤。

ª4! …hª¡Âb2!4，r9

=¤。

60bi61 …h“60bi61”KLM，r9=¤。

U>9

(Homing)

!KLM …h:<B!，r9=¤。

2 …h<B3-，r9=¤。

Q

(Comparators)

3-57 …h57KLM，r9=¤。1)

+57

457

57

SO/

(Errors/

Warnings)

'F（§=¤LM） …h¸NS'F，r§=¤。

¿q'F …hNSKLM，r9=¤。2)

I²t'F

I²tiS

C3=c

CÊ=c

1) 57$`2.7.2 。

2) 6$$`2.7.3 。

Tab. 2.50 Pv-9G">;

3 *<


3

3.1 EMCA-EC-67-...-CO

f L1 L2 L3 L4 L5 L6

EMCA-...-S-... 169.9+0.8/-1.1 25±0.5 117.2-0.3 52.7±0.8 4.7±0.3 3-0.1

EMCA-...-M-... 187.4+0.8/-1.1 70.2±0.8

H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6

[mm] 121.1±0.5 67 67 @9-0.009 @40-0.039 @81±0.2 @50±0.2 @6.3+0,2 M4x5

Tab. 3.1 EMCA-EC-67-...-CO?@–_3[mm]

3 *<


3.2 EMCA-EC-67-...-EP

f L1 L2 L3 L4 L5 L6

EMCA-...-S-... 169.9+0.8/-1.1 25±0.5 117.2-0.3 52.7±0.8 4.7±0.3 3-0.1

EMCA-...-M-... 187.4+0.8/-1.1 70.2±0.8

H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6

[mm] 113±0.5 67 67 @9-0.009 @40-0.039 @81±0.2 @50±0.2 @6.3+0.2 M4x5

Tab. 3.2 EMCA-EC-67-...-EP?@–_3[mm]

3 *<


3.3 9

1!-Ú。

q<、*<I6$%：

30===。

0DE0===。

!T(Ò。

>ÕÒ&，gh：3j=/Ob4/=。

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*<3N，o%3^ooo!（oH¤*<）。

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Q!：

– 34M6[n8¯ Q!

– 34M4[tÍn£ Q!（E Ö+[mm]：5）

Q+EMCA-EC-67-...

2

1

1 ¯6.3mm（4x） 2 n¤M4x5（4x）

Fig. 3.1*<Ob<>¯Ï

,

1. 30==。

2. 0DE0===。

3. o。^oÍzÓ^×ØÔo]tÉØ。

3 *<


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]2=£*<，('Ù¬ÛÒ4Ú&$。

*<ÕQ.¬³e。

1. %/V<-ØÛ¨§*+3-。

2. EMCAÂ/V/)!（bM*<）。

3. ÜzQ!n£（4x）。Üz.5bM*<。

4 *<


4

4.1

.^6pq==，,p=。

==EN60204-1§c6=（ProtectiveExtra-LowVoltage）。

G]2EN60204-1B.6&§=c（PELV）=&%%。

EN60204-1:=cC=c*+=Z^==。

1!-Ú。

q<、*<I6$%：

30==。

0DE0===。

1)]6=xW2。T p#¶³6=!=

=Y。

26=xW2N。

R<%， 6=!=， 06=!=。

TRW<A'F。

G!Ý，9G(=<AG!。

w><A%w<AD。

7+$N§Þ4（EMV）。

2Hk$++（Tab. 4.1）。

9_，;%X4Þpq。

4 *<


4.2 5EMC#=:

p：

h=/Ob3/=*<p/¨，r=/Ob#

§Þ&（]7ßàW）p=Ü!。

hOÝÖ==，r%=£ÝÖÞ<p（«<A）

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;：

2EMV*<26，gh：

$%=4=£¤×。

$=4=£$%H¹©U*< ，#2UH¹

©。

%=4=£"ßà90°Í;。

2k++（Tab. 4.1）。

FG FG :[J[m] \

[X1] 9:1 H91001) – OÝÖ`$!，4Ø；9:

1áÙ（Tab. 4.4）

[X2] EMCA-...-CO:CANIN 40,1Mbit/s2) – ÝÖ3)

EMCA-...-EP:IN 100

[X3] EMCA-...-CO:CANOUT 40,1Mbit/s2)

EMCA-...-EPOUT 100

[X4] 0=== 30 – ÝÖ

– 3ÝÖ=£。;v

/，9â=£ÝÖÞ

!«<A（Tab. 4.13）。

[X5] )= 3 – ÝÖ

[X6] STO 30

[X7]

[X8]

3>/<BC> 3

[X9] I/O 30

[X10] D=? 3

1) 1Aa$

2) 5(1Mbit/s:;k=£++。%1)+,!。

3) =£[-

Tab. 4.1 EMV;$$

4 *<


4.3 KDK/FG[X1]

3Xa9-（9:1），9!PC41A。

OAD%V'F。!1A：

0OAD%1A。

1A6pq，gh：

– ã

– IntrusionPreventionSystem（=ä á+,IPS）

– 1AzJ8

– ÚâLAN（VLAN）

– ÚâÛ1A（VPN）

– uD%Þ*+&（PortSecurity）

$"#*+&BrB，gh：IEC62443,ISO/IEC27001。

FG

[X1]： Ü¥M12，51，D¥MR

.<A <AM12，451，D¥MR

Tab. 4.2 [X1][

1

1 9:1[X1]

[X1] EW 34

1 TD+ b9U+

2 RD+ À9U+

3 TD- b9U–

4 RD- À9U–

5 – !

Shield/FE ÝÖ/p

Tab. 4.3 9-[X1]!（9:1）

4 *<


TFKDK/FG（"1）

：FestonoNEBC-D12G4-...!=£。

EMCA3/"4/PC!。=£[。

&' ]

=£¥a 9:1áÙ，ÝÖ（ShieldedTwistedPair/STP）

Z"¥ Cat5¥S9@'

=£Ò [mm] 6

à [mm2] 0.14...0.75（22AWG）1)

!++ [m] H9100

1) 1Aa$%H!++：22AWG

Tab. 4.4 9-=£[[X1]

4 *<


4.4 o/FG[X2]、[X3]

4.4.1 o/FGEMCA-...-CO（CANopen）

EMCA-...-COCAN，U=>=£¶!。

– [X2]：!CANIN，==£

– [X3]：!CANOUT，>=£。

:;!9b=£[$$-

：



FG

[X2]：（CANIN） <AM12，51，A¥MR

.<A（CANIN） Ü¥M12，51，A¥MR

[X3]：（CANOUT） Ü¥M12，51，A¥MR

.<A（CANOUT） <AM12，51，A¥MR

Tab. 4.5 [X2][X3][（EMCA-...-CO）

1

2

1 CANIN[X2]（==£） 2 CANOUT[X3]（>=£）

[X2]–CANIN EW 34

1 CAN_SHLD ÝÖ，%D =µ!

2 NC å

3 CAN_GND p（CAN$=3）

4 CAN_H yCAN$（DominantHigh）

5 CAN_L CAN$（DominantLow）

Shield/FE ÝÖ/p（Shield/FunctionalEarth）

Tab. 4.6 [X2]CANIN（EMCA-...-CO）

4 *<


[X3]–CANOUT EW 34

1 CAN_SHLD ÝÖ，%D =µ!

2 NC å

3 CAN_GND p（CAN$=3）

4 CAN_H yCAN$（DominantHigh）

5 CAN_L CAN$（DominantLow）

Shield/FE ÝÖ/p（Shield/FunctionalEarth）

Tab. 4.7 [X3]CANOUT（EMCA-...-CO）

CAN::DUV

U CAN;=。U;=3DIP>S1.1（Fig. 2.5,3）

8。

DIPS I3

S1.1 ;=（120Ω）；ON=，OFF=8

S1.2 （^）

Tab. 4.8 ;=（EMCA-...-CO）

$-。



4.4.2 EMCA-...-EPo/FG(EtherNet/IP)

EMCA-...-EP]æ;1;2_A!EtherNet/IP1A。

– [X2]：;2

– [X3]：;1

1A!9b=£[$$-

：


FG

[X2]（EtherNet/IP，;2） <M12，5-1，D¥MR

[X3]（EtherNet/IP，;1）

.<A <AM12，5-1，D¥MR

Tab. 4.9 [X2][X3][（EMCA-...-EP）

4 *<


1

2

1 EtherNet/IP，;2[X2] 2 EtherNet/IP，;1[X3]

[X2]、[X3] Pin 34

1 TD+ b9U+

2 RD+ À9U+

3 TD- b9U–

4 RD- À9U–

5 nc !

Shield/FE ÝÖ/p

Tab. 4.10 [X2]、[X3]–<M12，51，D¥MR-（EMCA-...-EP）

4 *<


4.5 [X4]:FG...[X10]

[X4][X10]w<A，3X。9a[_>=£['h。

]:@ 1)2)

[X4] [X5] [X6] [X7]、[X8] [X9] [X10]

0=== )= STO

（Safe

torqueoff）

3>/

<BC>

I/O D=?

) 3) JST TycoElectronicsAMP JST

<A B2P-VH-FB-

B-C

B2P-VH-

FB-B

3-794636-6 2-1445053-3 3-794636-6 B2B-ZR-

SM4-TF

.<A VHR-2N-BK

（cÝ）

VHR-2N

（ÞÝ）

794617-6 1445022-3 794617-6 ZHR-2

cp2 SVH-41T-P1.1 AWG24...AWG20:

– 794606-1（）

– 794610-1（z）

AWG30...AWG26:

– 794607-1（）

– 794611-1（z）

SZH-002T-P0,5

áÙ c

d

WC-930YC-930R 91501-1（AWG24...AWG20）

91502-1（AWG30...AWG26）

YRS-491,WC-491WC-ZH2632

ç++ 2<A) H\!/c！

=£Yß6¥

Ò[mm]

1.7...3 0.89...1.53 0.8...1.1

à

[mm²]

0.5...1.25

（AWG20...AWG16）

0.2...0.5（AWG24...AWG20）

0.05...0.12（AWG30...AWG26）

0.08...0.13

（AWG28...

AWG26）

=£DÒ 0)*1x9=£Òi¤2：

2.9…3.0mm、6.5…7.1mm、9.1…9.6mm

¥a ÝÖ4) ÝÖ

1) <Acp2) x

2) 2) H\!/c！

3) <A、.<Acp2)

4) ：KÝÖ(Tab. 4.1)

Tab. 4.11 =£['h

4 *<


TF]

)!=££，%2) H\!/c

（Tab. 4.11）。

!<A$%，%<b%!=£。

1. ç²=£;;，G<cp2（) c/!）。

2. ucp2=£;;±=y><A，=£;;y>è（¶dz`4.5.1

4.5.5）。

=£¥83X2â。;ol9=£x32â–U:;ºv/。>

6?@，©=£¥8J%i¤（Fig. 4.1,1）。

1

1

2

3

1 =£¥8（©=£¥8%1i¤

）

2 XmY

3 éY<（©=£¥81）

Fig. 4.1 X=£¥8

9i¤i¤z¥0)*1z：

– 5ài¤

– 2i¤，DÒ2.9=£...3.1mm

– 2i¤，DÒ6.5=£...7.1mm

– 2i¤，DÒ9.1=£...9.6mm

i¤z¥¢（ www.festo.com/catalogue）。

4 *<


TF0/

=Z*<£#XmYR(。

R(mY%：

1. 3==。

2. G!9 0\。

EMCA]6=xW2。T p#¶³6=!=

=Y。

26=xW2N。

R<%， 6=!=， 06=!=。

l% =Zz*<：

*<i¤mY£%i¤。

1. hKO*<XmY，r%tÍãz>mY（ã>ê+（SW）

2.5mm），GmY。

2. i¤=£O1。

3. dY=£¥8éY<ä8（Fig. 4.1,3）。

4. ui¤=£±==£¥8-U:;ºv/。

5. y>!=£（¶dz`4.5.14.5.5）。

6. <=b<A，<Aè。

z>¦¡=<A：

G!Ý，9G(=<AG!，Gw>£w<AD。

7. ài¤¤=£¥8。

8. 3-y>!XmY。i¤y>3-。

9. 4>0n£Q!mY–1.5NmÜz.5。

4 *<


4.5.1 [X4]

.^6pq==，,p=。

==EN60204-1§c6=（ProtectiveExtra-LowVoltage）。

G]2EN60204-1B.6&§=c（PELV）=&%%。

EN60204-1:=cC=c*+=Z^==。

36(§=c=，>jIEC/EN60204-1（/=Z<，&%%）

p= 6（.på 6）。+,b24V==#j`==

EN60204-1%%（8=a:?）。

[X4] EW

1 +24VDC 0===（AC=c）

19.2VDC…28.8VDC

2 0V GND、=3

Tab. 4.12 ==[X4]¶dz

h%OÝÖ===£，r=£ÝÖ;!p（«<A）。

EW

- FE hOÝÖ==，r93=£ÝÖÞ

.<A：«<A¥8（6.3x0.8mm²）

Tab. 4.13 «<A（FE）–<

4 *<


TF

!%，]>==K8。

EMCA

[X4]

1

2

1

2+24VDC

0V

1 EMCA 2 ==24VDC

Fig. 4.2 ==!

4 *<


4.5.2 /V[X5]

EMCA)4ë£=4MI=。eË=4#3

ÂD!)=À，GB4Ò，9Vk9=c。L-)=

(Tab. 2.42)。

T=4M`=Vk9=c。;

7。

!)=，U)=KU>:)=£w.jb

Z。

[X5] EW

1 ZK+ D)=RBR6Ω

2 BR-CH

Tab. 4.14 )=[X5]¶dz

Festo)=CACR-LE2-6-W60(6Ω/60W)。

4 *<


4.5.3 STOFG[X6]


k~b$STO*+。

[X6] EW 34

1 NC1 P[p2：

– ^=Ü

– 9áS$]%GLMSTO，§

Þ。

2 NC2

3 +24VDC

LOGICOUT

（[X4]）A=c">;、=3（0V）¶d

[X6.6][X4.2]（æ）

A_！`:a100mA。

4 STO 1 STO1)"=;1)

5 STO 2

6 GND =30V

1) 1(zBasicIOInterface（1(）。

Tab. 4.15 STO（Safetorqueoff）[X6]¶dz

4 *<


4.5.4 7S\BU>YS[X7]、[X8]

3[X7][X8]9!3¶d3>4<BC>（Tab. 4.16Tab. 4.17）。

Å~，©%EHe9!23>413>1<BC>。

[X7] EW

1 +24VDC 24V=c">;，<BC>3>1（FCT-，^W6）0=

2 Switch 1 <BC>3>1$"=;

3 GND =30V

Tab. 4.16 <BC>3>1[X7]¶dz

[X8] EW

1 +24VDC 24V=c">;，<BC>3>2（FCT-，^W6）0=

2 Switch 2 <BC>3>2$"=;

3 GND =30V

Tab. 4.17 <BC>3>2[X8]¶dz

4 *<


4.5.5 I/OFG[X9]

9GI/O[X9]。

[X9] EW G%1) 34

1 DOUT Ready Â/!bi

2 DOUT configurable 3FCT-">;(&

3 – +24VDC ">;24VDC，v[X4.1]

4 DIN Control enable E/j1)

5 DIN Sample C3-,$（`F）

6 – GND =30V

1) DIN=9G"=;；DOUT=9G">;

Tab. 4.18 I/O¶dz（PNPA）

4 *<


4.5.6 b¡[X10]

huedY.F+,（EMCA-EC-...-1Tm），r===c78v/¶=

bi（He7·）CF3-³C。3!=?EADA-A-9He9´+6h

（Tab. 2.7）。

[X10] EW

1 =?+ D=?

2 =?–（GND）

Tab. 4.19 D=?[X10]，¶dz（EMCA-EC-...-1TM）

Festo=?XEADA-A-9。

4 *<


4.6 L¢IPcMd9:#=

]IP 6?@!"#（ www.festo.com/catalogue）。

]6m¤ì。]i¤！M12Oad，>

9"#9bIP 6?@96m!（x0)*1$）：

– [X1][X3]：6mISK-M12

– [X2]：6áM12，1

!<A（[X4][X10]），]DMíeßà=£，9ly

>îïi¤ç=。

>0i¤ç=¤X3。]i¤！S4i¤ç

=。

H\$ www.festo.com/catalogue。

5 ./


5

5.1

EB=/o]79.5。

p=/o，q|。

>pEB=/o*<。

EB=/o]79.5。


>tu、:&Aw=/o。

xyzt。

|+A-，1。

9Da,q。

p=/Dq。v~-，G>1P。;<

。

>^p=/D。

-I6-,。

5.2 FCT（FestoConfigurationTool）

9©KFCT`B。bB"%FCTm+,

M9:。

5.2.1 FCT

FCT-PlugInEMCAV1.0.0c V1.0.x9Q。

h\Q，r%CDm~0H\PlugIn

（ www.festo.com/sp）。

5 ./


*<FCT%Windows8-A。

*<NFCT*<èPC。

1. *<$%3bN。

2. E*<N（Setup_EMCA....exe）。

3. 2ºFCT2。

5.2.2 _FCT

hEFCT：

áðéFCTÏ

4Windows>â_39â_Ò：

[N][FestoSoftware][FestoConfigurationTool]。

¶!，#FCTñ4É>。

5.2.3 FCT:)

FCT£¤

9êM$FCT-Frameworkm$（6[Help]

[Contens FCT general]）。

PlugInEMCA

FCTPlugInEMCAc :./bbB"。b9-9PC:，

G9qZ"。;oª9BC./，gh：«。

FCT¥¦'

-、9-./$PlugInm$。

– 6[Help][Contents of installed PlugIns][Festo][EMCA]

~D，FCTm$<x&./$ëR²./$$。

§¨'

– 3mÂ“É¦”09É¦FCTm$©4bb

。

– 90m$KBªÏÉ¦，PDF[：

§¨+, e© #34

FCTm

（§¨）

…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf

PlugInm$

（EMCA）

…(FCT-Installationsverzeichnis)\HardwareFamilies\

Festo\EMCA\V…\Help\

EMCA_en.pdf

5 ./


AdobeReaderDgÉ¦PDF。

ª_«

3Festo-]（FCT）9S\Q。

Festo3c /a1ZK^10\Q（ www.festo.com/sp）。

d[Q£，&M4Q_Md[\ "=

（&T）。

FCTMCQ£，R 9UZ"_。CDQmòµ。

hQòµ，r8MC3N，GV'FNS。hQòµ，rQ

Z"。hy(KQZ"，rPE，GMCbCQ。

¬N®K/

FCT9ª¬>-。;É(b9，Gª¬>@。²E，IP

- ³。

Áª¬K QS\。>b0Q9FCT\MC（FCT、

6[Component][Firmware Download]）。

5 ./


5.3 @A"1TF1f

"#bi，DHCP(（DynamicHostConfigurationProtocol）L

M。

h1AÌDDHCP(#LMbi，r¯¶º%1A!。

^1A2LMDHCP(，r1A7。

>-（DHCP(LM）(1A!,！U#eK

DHCP(！3FCT9-IP-。

°±:DHCP-.（®K/）

DHCP( LM

IPp 192.168.178.1

Y1ÏR 255.255.255.0

1 –（¦z1）

Tab. 5.1LMDHCP(（>-）

3TCP/IPv4f:K!PC$$。39:1¶

!，IP-#PC-Ö。

R²./PC!，TDHCP(>#LMbi

（`2.8.1）。

：FestonoNEBC-D12G4-...!=£

（ www.festo.com/catalogue）。

Fig. 5.1322! R²./

3DHCP(9:_-DHCPÕa;PC$22!。bPC9

:1#]9（P&）-Windows1)：

–“PIPp”

–“PDNS(p”

5 ./


hPC9:1 -，rDHCP(z_PCjIPp。

DHCP(GT1A0IPp。(z9IP-：

– 9*1IPp：192.168.178.110…192.168.178.209

– Y1ÏR：255.255.255.0。

– 1：–（¦z1。）

²g1fTF–)

% ：

– PCKDHCPÕa; -（zPCP&-）。

– UEMCAKDHCP( -（>-）。

1. EMCA9:1PC9:1!（22!）。

2. ==。

y，DHCP(PCzIPp。Å~¶1A!。

1fTF

1. _PC:12³^（LMInternetExplorer>6；Firefox>3；JavaScript）。

2. pì"=IPp（>：192.168.178.1）。yí>1¡h

（`5.5）。

：

EFCTG¶!（FCT、6[Component][Online][Login]）。

´µ@'hi0:¶·

CDPCb9:1TCP/IPv4-（Windows1)）：

– “PIPp”

– “PDNS(p”

5.3.1 H)\B¸1f./

3FCT IP-。~D，FCT0d[（1AÐ），U，^G

%IP-l91A。

¹º1f

h, %!，r3FCTE1AÐ（FCT、6[Component]

[FCT Interface]、“Scan...”0）。

y<"a*b:。

5 ./


¸1fK/

h, !：

1. Ð1A，G"a.b: 。

2. â_36[Network]。

yl*%1A-，G9. F@。

3. F@1A-，G2ðOK >&。

yF@1A-。

hK,!：

1. â_[Component]36[Online][Setup Network Settings ...]。

yl*%1A-，G9. F@。

2. F@1A-，G2ðOK >&。

F@¶ºV，GP L。

t3:1fK/（Kjk2.8.1l）

– DHCP(LM（>-，Tab. 5.1）

– DHCPÕa;（“PIPp”）：EMCA*1ADHCP(IPp。

– Q!IPp：9zQ!IPp。

5.3.2 1f

OAD%V'F。!1A：

0OAD%1A。

1A6pq，gh：

– ã

– IntrusionPreventionSystem（=ä á+,IPS）

– 1AzJ8

– ÚâLAN（VLAN）

– ÚâÛ1A（VPN）

– *+uD%Þ（PortSecurity）。

$"#*+&BrB，gh：IEC62443,ISO/IEC27001。

：LMiR6，9DD%（FCT、6[Component]

[Online][Password]）。

»(

"#bi，iR6Kwj。FCTl3"=iRLMiR6

（FCTm$）。

5 ./


mh9......

FCT hK2!iR，r¶!£ã%UiR。

– "=y>iRq，FCTbwE，8>9U!。

– h"=iR，r3FCT-9。3FCTj

1)9-。

Web( h31( &$D%，rã%iR。

/Ï9MCtã%iR。

Tab. 5.2iR6

1(c HTTP!。iR *+Z"。1¡h

b"=iR，w3。31¡h$%% 01¡hä,

（Cache）wÉ(。

5 ./


5.4 o/¼

1)A>!93Ó. 1)。^O^3e. 1)。9

9¢1)A：

– 1)（! 1)）

– 9-（./98）

½0TF

*"#å，39-9^¶e!，gh：3e1¡hFCT。

h1)AB§9-，r3`! 9-1)。b!

Aæ（98）。î9Ebi，+9Ebi 74。+ª，

Ç>LMbi，¯1)A74。

：741)A$%，%31)Ab “5/”6。

%1)A]E$。gh：hFCT741)，r*742

>，1)l]E$。

@AKDK/FGn9:<oTF

39-，9^¶3!：

– 3FCT¶2!

– 31(¶1!

h3FCT¶2!，r`¶!'!。`!rw!。

w!^O³'!。~，#R G(;;!，°qb\

¶!。

TF ¼7

'! N=A，9-、1)、1)AA

w! 98A

Tab. 5.339:1!A

9¶1(!。hFCT]1)A，r1(!9À1)A，

9lMC9。

5 ./


o/¼:x

Eq，1)l1)A。h¦31)jÀ，r'!9

À1)1)A。9EbiTEbi 74。<9: (IÀ1

)A。;50y (（Quick-Stop）。

TF o/¼:x

FCT 9Àb!1)A（Device Control:FCTLM）。

h1)+,wj，r1)\¢1)A。

1( Z"9，1(9À1)1)A。U3Nµq，1)

\¢1)A。

Tab. 5.41)74

l1)¢1)A，G1)AZW_FCT：

“Device Control”±,“Operate”LM1)§“FCT”。

lFCT1)b!，#À1)AqLM1)§“Enable”。

hÁ²_JFCT1)A，rP1)AJ1)。

¾o/¼:x（@AFHPP）

3LM1)9j1)A74。pjqt9*1)749-

。

p0/Time-out

hFCT1)A，r%FCT0!8>，'。v/FCT9

-“Error Management”o（7M0x32）。(1s。.+7ï

1A，<937+。

5 ./


5.5 12-.n9m:TF

12-.:

– K==。

– Ky>-IP-（`2.8.1，Tab. 2.46）。

– 39:1!PC（!431A!）。

Ks:IP¿À

>-，]9IPp：192.168.178.1。

hKF@IP-，r9FCT>!%IPp（FCT、6[Component]

[FCT Interface]、“Scan...”0）。

12-.

1. É>1¡h，gh：69InternetExplorer439

Firefox。

2. K^1¡hpì"=IPp。

yí>1¡h。

Fig. 5.21(1

LM$æ2。j$ç2。

12:lq

bi

(Status)

*bi$

<I/O

(BasicI/OInterface)

*9G<I/O$bi

FHPP

(FHPPInterface)

*FHPPfI/O9U$bi

5 ./


12:lq

Z/C9

(ParameterUp-/Download)

9ZC（`5.7）

98,8

(DiagnosticMemory)

*98,8（`6.1）

Tab. 5.51(1z

5 ./


5.6 Ár

@^

./B

1. CDo、i¤9=£¥8*<（`3）。

2. CD;=DIL>-（-）。

3. CD;（`4）。

4. ñFCT（PlugInEMCAm$）。

5. ¶%PC!，G-1A-（`5.3）。

R²./£%:9B"：

1. FCT0 -9-（¦-、9）（`5.6.19PlugInEMCA

m$）

2. *+STO：CDSTO（GDCE-EMCA-EC-S1-...）

3. CD9GI/O$（gh：3>/<BC>）。

4. 0#1)$（`5.6.4）。

5. CD/=EB$H/!$H（gh：2,）。h%，LMPB，

9lDB$H（FCT、6[Application Data][Environment]“Inverse Rotation Polarity”）。

6. <B!（`2.4.2）。

7. F/!3（F/,PlugInEMCAm$）。

8. JC1)-（，PlugInEMCAm$）。

9. :;-，GF/1)-（b-）。

10. µ./（PlugInEMCAm$）。

5.6.1 ./KDK/

&è -9-。

UQ9é-!。

– h, PFesto+,)，r.PlugIn9 @。

– ha(!x+,)，r#.+,)9M9>!。

gh：9.H=/=`M9)，9l3+,kC。

– 9#9<êM9>!。

9-1)-JC$$FCTPlugInm$。

5 ./


ª_KD#

hU09（*.fpf），r,9$O：

– 1(9C（`5.7）。

– 9=FCT，GC（FCTm$）。

5.6.2 ÂÃSTOI3

I3STO[X6]0：

./%（/V26）.*+STO *'。

!*+“Safetorqueoff/STO”$

GDCE-EMCA-EC-S1-...

5.6.3 ÂÃ7SU>YS:'9

CD3><BC>!*<。

h3>%!/V°433-$%0!6，r#°43

3-©%<y(ð（3>4)&pq）。

<B!'F，3>He°433-$¢3>

^OW（!&）。

ë&>efì2（gh：zQ）.>³´。

#FCT3><BC>"=;LM，G.b>a y>-

（FCT、“Axis”、±,“Axis Options”）。

5.6.4 Äs:'（DI/O）

../!å，%I/OSTO9$：

– STO（áS）：$STO 1STO 2*+STO，GDCE-EMCA-EC-S1-...

– I/O：$Control enable

5 ./


5

4

24VDC

STO 2

STO 1

Control enable（DIN）

[X6]

configurable（DOUT）2)

Ready（DOUT）

4

1

2

[X9]1)

GDCE-EMCA-EC-S1-...

EMCA

1) KE1)E>3-

2) ；Pv-Festo-]（FCT）">;（gh：“'F”）

Fig. 5.3 ：!b9G"=;/">;

5.6.5 ÂÃM89Å/99Å

FCT±,“Manual Move”0D%2,。32，9!

=/，9l.=/EB$H CD。~% <B!（FCTm$）。

% ：

– ]%STO。

– "=;“Control enable”,E$。

– ¶EMCA!。

– FCT]1)A（FCT、“Device Control”、“FCT”）。

– KE（FCT、“Device Control”、“Enable”）。

32ZCDEB$H（íó）。

%39“PB” DBEB$H

（FCT、“Application Data”、±,“Environment”、“Inverse Rotation

Polarity”）。

5 ./


5.6.6 9ÆK5R9

9-

¿%F@P&-。h# F@：

– ]37§d[+·+，9l¿>CF2。

– ]+-9，9>=/1)d[!IO33-©:H。

FCT±,“Homing”0.“<B!”D%。

% ：

– ]%STO。

– "=;“Control enable”,E$。

– ¶EMCA!。

– FCT]1)A（FCT、“Device Control”、“FCT”）。

– KE（FCT、“Device Control”、“Enable”）。

°，+93FHPP4CiA402:<B!。

$-。

5.6.7 69（[）

93!FCT >!mK<!BªÏ。~D，<%CD?@+,0

3-。

3FCT9b!&9U，gh：Ç+¿qF。

$PlugInEMCAm$。

5.6.8 =Yo/:K/（t?）

hFesto：

– 3FCT-PlugIn.1)!9 @。

ha2!，41)&%«¬ JC£：

hPlugInEMCAm$b.1)- JC（PlugInEMCAm$）。

5.6.9 n9:./，Ço/./#

$-PlugInEMCAm$。

5 ./


5.6.10 È

KsDb:?É

h8=，r9UbF@J8，;G9U(g, L。

9U F@J%(g, L（FCT:Store）。

FCTC(Download)9£，9U7,。h3==，r7

,9U8。

./µq：

：EiR6（PlugInEMCAm$）。

9¹]L（PlugInEMCAm$）。

：9L9（`5.7）。

5 ./


5.7 s\Bª_KD#

9-，GL*.fpf[。U[99wZ"^)

。C£b9N=(g,。Å~9：

– ª¬9-

– b9Z"e^

– IF£9.\ 9-（S4）

39]Z（）99C：

– FCT（FCTm$、6[Component][Online][Backup Recovery ...]

– 1(

：./q，9L9。

h1(，Z（Upload）C（Download）9631

“ParameterUp-/Download”z（Fig. 5.4`5.5）：

Fig. 5.4 “9Z/C”z

Ê$

9CEMCA 9Zb,8。

9ZPC Z9，G,PC。

Tab. 5.6 “9Z/C”z6

9Q

3FCT99=%，+9%9>9

（FCT、6[Component][Import/Export]）。

5 ./


5.8 9

31). 1)，3CANopen.-FHPPCiA402 1)。Ub

3-，0^。

$-。



5.8.1 `@*ËÌ：t7

$,，gh：9,9。~D，<9$,,QR@。|NOI²9

T[)。b$,|N²9100,000²。

9N=$,：

– C\9

– QR@

– “Store”FCT

– St3:;,9U

– 7(2/'F´-

– FCTîï !3N

6 987P(


6

98NSz¥9'F´9-$$`2.7.4FCTm

，0\“Error Management”。

h>:'F，747bi。~，">;“Ready”ª¬“Low”。

¢&

ÇG7¶º>&，gh：¿qF。h7，r#?ÂP(7T，

gh：+7、C=c7。.ÇG7，%\E，gh：MR7。

7>&&$$`6.3.298NS"a。

>&7NSh >&：

– Festo-]（FCTm）

– :;（b-）

.>&7，#\E（PowerOFF/ON）。iS 9-

98*²，G >&。

6.1 mh7(

hD%98,8（`2.7.5）：

mh9 t3

FCT ,、*、É(>98,8（FCT–±,

m“Diagnosis”）。

:; 98,8（-）。

1(1) *98,8。

1) 1($`5.5。

Tab. 6.1 D%98,8

1(“DiagnosticMemory”（98,8）* ¡1Hq

。H*He²98$。

6 987P(


Fig. 6.1 1*98,8

'

9

(Counter)

98$9M。H\$（a）MH。

¥a

(Type)

98NSz¥（`2.7.4）

– 7

– iS

– $

$`2.7.4。

M

(No.)

98NSM，vt )（0x=hex-Prefix）.

$

(Message)

cW ¡

ñ

(Timestamp)

98NS，eHH.MM.SS:nnn（HH=¹，MM=zh，

SS=ðh，nnn=Áð）。

<êE。

M$

(AdditionalInfo)

Festo(M$

Tab. 6.2 98NS$

Í7(

9É(98,8µ：

– 3FCT，“É(”0（FCTm）

– 3:;（-）

É(£V“E”（Start-upevent，3DhNS），G98,8。7

9w¬3。

6 987P(


6.2 @ALED^)În9

EMCA-EC-...-CO（CANopen）

1

2

3

1 LEDOK

2 LEDERROR

3 LEDbi（áÝ）1)

1) LED（CANopen）

Fig. 6.2 LED（gh：EMCA-EC-...-CO）

LED$（biLED）b-(FHPPCiA402)。

EMCA-EC-...-EP（EtherNet/IP）

5

4

6

1

2

3

1 LEDACT/LINK，;2

（$LM/61）1)

2 LEDOK

3 LEDERROR

4 LEDMS（,bi）1)

5 LEDNS（1Abi）1)

6 LEDACT/LINK，;1

（$LM/61）1)

1) LED(EtherNet/IP)

Fig. 6.3 LED（gh：EMCA-EC-...-EP）

LED(MS,NS,ACT/LINK)$FHPP -。

6 987P(


6.2.1 F@uÏ:Ðd

LED

^)Î

LED^)Î /

OK ñÝ$¢ – E&J，¶<CNLM

ERROR òE$¢

Tab. 6.3 &JP

6.2.2 9uÏ:&

LED

^)Î

LED^)Î /

OK ÐÑ – ¦!y(，,'F。

ñÝ$¢ – ¦y(!，Ç,$“Control enable”。

ñÝ – y(!bi，¦，,$“Control enable”

ERROR ÐÑ – ^'F，^iS

òE$¢ – NS iS。

òÝ – NS'F。

Tab. 6.4 !&J(&

6.2.3 %ÑÒÓ°±

LED

^)Î

LED^)Î /

OK ^$¢ ó'P[KLM（31(LM）

ERROR

Tab. 6.5 '"KLM

6.2.4 «ÔduÏSO0:&

LED

^)Î

LED^)Î /

OK ÐÑ >:'F，QR@K8。

ERROR òE$¢1)

1) ÐÑ&J^³&J10ô。

Tab. 6.6 QR@I

´µ0:¶·

8G\。

\EQC。

h7P¬>:，r]^+pFesto(/。

6 987P(


6.2.5 :Õ:LED

EMCA-EC-...-CO（CANopen）

áÝbiLED（ñÝ/òÝ）>bi$$。

biLED$-：



EMCA-EC-...-EP（EtherNet/IP）

LED(MS,NS,ACT/LINK)$FHPP -，

GDCE-EMCA-EC-HP-...

6 987P(


6.3 Ö、u×vA9Q

3FCT78+,，9.1.98NS´ 9-

（`2.7.4）。

6.3.1 ':

98NSa（`6.3.2）x9$：

w *

No. 98NSM，vt )（FCT`R）

9-..... F/W/I=7/iS/$（]S 2.7.4）

298$òÓz¥。>-ô*（~#F）。

h^OòÇz¥，r3.Wß 。

gh：“F/–/–”98$ò'F¥。

98,8 2!m%98,8 ，4m9FCT.

9-（/）

>&& x>&&$$

0x/26Èy%\E（%E3/\>/，%E3

FCT（FCT、6[Component][Online][Restart Controller] :）。

9-'F

´

9Gfe（AG）©98NS_>9-'F´

（Tab. 6.8）

>-´'Gfô。

Tab. 6.77NSa（`6.3.2）

tKDK/fSOcd:Ø

O ^ó&Ø-^)ÄÄ 8">@

B 5/´V–5/5/)ÄÄ °q8J">@

C ¡Â´V–%!)ÄÄ

D µ¡Â–!¡Âµ，Motion Complete（MC）

E 5/´V–5/5/)ÄÄ °q ">@#

É>biF ¡Â´V–%!)ÄÄ

G µ¡Â–!¡Âµ，Motion Complete（MC）

Tab. 6.8'F´（9-）

6 987P(


6.3.2 Ö，*9:)

'

01h 0SO

(Softwareerror)

9-：F/-/-

98,8：

CFQ'F。

]%Festo(/^+。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

02h y&KD#Ù

(Defaultparameterfileinvalid)

9-：F/-/-

98,8：

CDP&9CF'F。K。

]3QR@\P&9MC。h'F«¬>:，r,8

，#S4。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

03h CPU:0b@'SO

(InternalcommunicationerrorCPUs)

9-：F/-/-

98,8：

K>!$$'F。

\E。hU'FO(>:，r#S4。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

04h :a:T

(Non-permittedhardware)

9-：F/-/-

98,8：

=>'。

#S4。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

06h )+,

(Encoder)

9-：F/-/-

98,8：

MR »>:'F。%3-'F。

0-<B!。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

6 987P(


'

07h Ú7S

(Limitswitchpositive)

9-：F/-/-

98,8：

y3>。

'F>&，G¯$H!，k*1。~，%<#.§*1

¡Â9 CD。

CD>=£。

CD!3i（.？），gh：3FCTîïÏ。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B,C,E,F

08h z7S

(Limitswitchnegative)

9-：F/-/-

98,8：

3>。

'F>&，G¯y$H!，k*1。~，%<#.§*1

¡Â9 CD。

CD>=£。

CD!3i（.？），gh：3FCTîïÏ。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B,C,E,F

09h w):B/¢6

(Offsetdeterminationforcurrentmeasurement)

9-：F/-/-

98,8：

yC=`F>:'F。

0¬3。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

0Bh KD#Ù

(Parameterfileinvalid)

9-：F/-/-

98,8：

,8926。ñK9q，%R@Q：P*9MC¿

e9U。^O39yC9，r*P&9MC。

MC926。h'F«¬,，¦K。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A

6 987P(


'

0Ch «Û9SO

(Firmwareupdateexecutionerror)

9-：F/-/-

98,8：

QR@y(:µ。

CDPC9:1!。\EGÁ² QR@。CDmK3

Q。$%Q LMbi，QR@µ。h«¬>:U'F，

¦K。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

0Dh Aw

(Overcurrent)

9-：F/-/-

98,8：

=/、£)W。

">@。

=`1)9-'F。

CD=`1)9-。=`1)9-'F=`*ªW

，(39_õj i。FCTîï CD（=`C）。

!C=c>:'F$：">@W。#S4。

-">@Et>'FNS：=/（）=/=£W。S4。

)LMt>:'F：CDD)=mW4=m3¹。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

0Eh kI²tSO

(I²tmalfunctionmotor)

9-：F/-/-

98,8：

Kª=/I²t。=/+,[ (%%。

CD+,。

CD/V<-m!ök。

¹C/i&，´+÷。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：B,C

6 987P(


'

0Fh TÜ

(Hardwareerrorinterface)

9-：F/-/-

98,8：

$,7

S4。

%-9æFCT>GZ")^Ì。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：B,C,E,F

11h Ú07

(Softwarelimitpositive)

9-：F/-/-

98,8：

3-ª>0;3-。

CD9U。

CD!3l。

~'F9¶º>&。y，E26Å2!。y$H

!wj。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B,C,E,F

12h z07

(Softwarelimitnegative)

9-：F/-/-

98,8：

3-ª>0;3-。

CD9U。

CD!3l。

~'F9¶º>&。y，E26Å2!。$H

!wj。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B,C,E,F

13h Ú9ÅÓ¾

(Positivedirectionlocked)

9-：F/-/-

98,8：

>:3>'F0;3-'F，GyEwj$H!3。

CD9U。

CD!3l。

~'F9¶º>&。y，E26Å2!。y$H

!wj。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B,C,E,F

6 987P(


'

14h z9ÅÓ¾

(Negativedirectionlocked)

9-：F/-/-

98,8：

>:3>'F403'F，G>:'FqK>¯j$H

!3。

CD9U。

CD!3l。

~'F9¶º>&。y，E26Å2!。$H

!wj。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B,C,E,F

15h dÝJA

(Outputstagetemperatureexceeded)

9-：F/-/-

98,8：

>k">@+。">@3C。

+k*1，t>&;'F。

CD。

CD/V<-m!ök。

N§X+，@øÕÒ。CDX+。N,。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A,B,C,D

16h dÝJAC

(Outputstagetemperaturetoolow)

9-：F/-/-

98,8：

X+§k*1。

9X+。+k*1，t>&;'F。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A,B,C,D

17h XYÞA

(Logicvoltageexceeded)

9-：F/-/-

98,8：

A==61CF3=c。===c39。

CD!D==。

l¬3q-«¬>:U'F，r#S4。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A,B

6 987P(


'

18h XYÞAC

(Logicvoltagetoolow)

9-：F/-/-

98,8：

A==61CFÊ=c。74Tb!D13CW。

*bD18>GCD¬3q'Fm<,。h，r#

S4。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

19h LM-CPU:ß0SO

(RealtimeerrorLM-CPU)

9-：F/-/-

98,8：

LM-CPU%%e0。

CDUm^¶e!。h;o，r#0%!。GU

pq：!ôîï，N§C

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A,B

1Ah %e:ÞA

(Intermediatecircuitvoltageexceeded)

9-：F/-/-

98,8：

C=ck*1。

)=3C，)39^O®(。

)=4!。

CD==，F=c。

CDD)=;-。=3。

CD)=。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A,B

1Bh %e:ÞAC

(Intermediatecircuitvoltagetoolow)

9-：F/W/-

98,8：

C=c3§。

=cN§C：==3õ，==3+，à3¹？

lè7§=c!，]U79-iS。

– 'F 9-：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A

– iS 9-：C=c\k*1，iS®。

6 987P(


'

1Ch CANqR~o,FBELo/¼

(CANNodeGuarding,FBhasmastercontrol)

9-：F/-/-

98,8：

9-I，À 261N。

3PLC.HNöOI .，GCDPLCm。

CD;：mj=£[、=£8õ、m3H=£++、;=my>、

=£ÝÖmp、bØmK!？>F/，S4。h;v/^，

ÌD¨y(，rU,´m。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：B,C,E,F

1Dh CAN:@'o<k!l，FBàLo/¼

(CANbuscomm.stoppedbymaster,FBhas

mastercontrol)

9-：F/-/-

98,8：

'/KCAN$50。

CD'/。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：B,C,E,F

1Eh NetX./SO

(NetXconfigurationerror)

9-：F/-/-

98,8：

:;(!.²^-。$,y>9C-。

39-MC>-。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：B、C、D、E、F、G

1Fh NetX1f

(NetXnetworkerror)

9-：F/-/-

98,8：

'Z$>:7。$8。

+k1Aww>，41)!8>。

CD;：m2=£[？8？3H+=£++？=£ÝÖmp？m!

b=£Ø？

CD@1)（'Z）$ªÏbi。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：E

6 987P(


'

20h FHPP+SO:KDK/

(FHPP+incorrectparameterisation)

9-：F/W/-

98,8：

FHPP9-+-N,´m。¦PNU，41639KwÓ

Ùù9p。

CDNM。PUN¹'h，]SèFHPP。

– 'F 9-：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：B、C、D、E、F、G

– .9-3iS：hN=N，riS®。

21h FHPP+SO:DG

(FHPP+incorrectvalue)

9-：F/W/I

98,8：

¸PNUzk9。UNKw¾µ。

öy9，G\bN。

– 'F 9-：'F¶º>&。

9-'F´：B,C,D,E,F,G

– .9-3iS：hÀN，riS®。

22h U>9

(Homing)

9-：F/-/-

98,8：

>!。:>。

]CDm!y>!$O。

CDmK!3>/<BC>，9mK. y>9-

（(3p2(>p2？）。CD>9=£m8。

l«¬,U'F，r#S4。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：B,C,E,F

23h áâV!|H

(Noindexpulsefound)

9-：F/-/-

98,8：

!3N'F：:E÷Î。MR。

\E。h-°>:U'F，r#S4。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：B,C,E,F

6 987P(


'

25h e©;<

(Pathcalculation)

9-：F/-/-

98,8：

3!3®ß ^Oª!3。

2674：26H+926+。

CD269-。

%<ÅîïCD²742!3C。U'Fv74

239C+CM+¶。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A

26h ãCAN:KD

(CANfieldbusparametersmissing)

9-：F/-/-

98,8：

!CAN9-Kj。

´¸9H¶Kj，GE0。

– >&&：'F¶º>&。


27h 7KD

(Saveparameters)

9-：F/-/-

98,8：

N=¹]&,8>'。

\:。

CD9µ：m,9 >&'F？C9CD9%Q

mÖ。l>:~'F，]%Festo(/^+。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：F、G

28h ~#U>9

(Homingrequired)

9-：F/W/-

98,8：

Æ !。

^OÁ !（gh：TA=c8=S@!$OoE2）。

]:!，4h²!µ，r¬²!。

– 'F 9-：'F¶º>&。


– iS 9-：!µ，iS®。

6 987P(


'

29h z07: $/

(Targetpositionbehindnegativesoftwarelimit)

9-：F/-/-

98,8：

ÔE!3，T3H0;3-q$。

CD9U。

CD!3l。

CD26¥a（Y./.？）。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：B,C,E,F

2Ah Ú07: $/

(Targetpositionbehindpositivesoftwarelimit)

9-：F/-/-

98,8：

ÔE!3，T3yH0;3-q$。

CD9U。

CD!3l。

CD26¥a（Y./.？）。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：B,C,E,F

2Bh «Ôd，Ù«

(Firmwareupdate,invalidfirmware)

9-：F/W/-

98,8：

Ô QR@。Q%b¦òµ。

]>!¦。]FestoK^1ZDòµQGCjQ。

– 'F 9-：'F¶º>&。

9-'F´：A

– iS 9-：E\QC，iS®。

2Ch FHPPSO:wä=

(FHPPincorrectrecordnumber)

9-：F/W/I

98,8：

/ÏE¡ÂM^¡Â。

3]¡ÂM\¡Â。

– 'F 9-：'F¶º>&。

9-'F´：F、G

– .9-3iS：hE]¡ÂM¡Â，riS®。

2Dh kI²t

(I²twarningmotor)

9-：-/W/I

98,8：

Kª=/I²tiS。

$9-iS$K+¾µ。

– iS 9-：I²tøzN80%9，iS®。

6 987P(


'

2Eh !|HFS

(Indexpulsetoocloseonproximitysensor)

9-：F/-/-

98,8：

e>742©[¶÷Î3e。;o^O¢3-。

§o<BC>/3>。è9ù>[¶÷Î$©*FCT。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：B,C,E,F

2Fh O

(Followingerror)

9-：F/W/I

98,8：

¿qF3。!3,+,>:;'F。

µ*1。

M+、+、ú+C3？/V<-!ök？

=/3C（LMI²t61=`)？）

– 'F 9-：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：B,C,E,F

– iS 9-：¿qF\k*1，iS®。

30h /V

(Brakingresistor)

9-：F/W/I

98,8：

!)=。

CDm%)=。h>:1Ah'F“==c39”，r('% U

CD。

h>:UNS，r^Ám!)=，J#CD=£m8。

h% )=，r93“¾µ”0®(UNS。

– 'F 9-：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A

– .9-3iS：h!)=，riS®。

32h FCTTF，ELo/¼

(FCTconnectionwithmastercontrol)

9-：F/-/-

98,8：

%FCT!8。

]CD!，h%r ¬3。

– >&&：'F¶º>&。


6 987P(


'

33h dÝJ

(Outputstagetemperaturewarning)

9-：-/W/I

98,8：

">@+R9。

CD。

CD=/;m>:W。

CD/V<-m!ök。

N§X+，N,，@øÕÒ。

– iS 9-：+\§iS7¨，iS®。

34h hi(STO)

(SafeTorqueOff(STO))

9-：F/W/I

98,8：

>“SafeTorqueOff”*+]%。

]_、1.STO。

– 'F 9-：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：0

– iS 9-：Á>STO]%，iS®。

35h CANqR~o,FBELo/¼

(CANNodeGuarding,FBdoesnothavemaster

control)

9-：-/W/I

98,8：

¦CAN'/!。CAN%¦1.U1)A。

3PLC.HNöOI .，GCDPLCm。

CD;：mj=£[、=£8õ、m3H=£++、;=my>、

=£ÝÖmp、bØmK!？

>F/，S4。h;v/^，ÌD¨y(，rU,

´m。

– .9-3iS：h¶%CAN'/!，riS®。

36h CAN:@'o<k!l，FBàLo/¼

(CANbuscomm.stoppedbymaster,FBdoesnot

havemastercontrol)

9-：-/W/I

98,8：

CAN'/K$50。CAN%¦1.U1)A。

CD'/。

– .9-3iS：h$\!，riS®。

6 987P(


'

37h !k~o

(Standstillmonitoring)

9-：-/W/I

98,8：

C3-5/Â$D。9-Â3û¹。

CD5/Â9-。

– iS 9-：C3-\35/ÂE \26，iS

®。

38h KD#mh

(Parameterfileaccess)

9-：F/-/-

98,8：

9 N，b9NgNJwj。

?Â Nµ。2²9C$^¢¹3s。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：F、G

39h

(Tracewarning)

9-：-/W/-

98,8：

îï3N>:7。

E\îï。

– iS 9-：E\îï，iS®。

3Dh _

(Start-upevent)

9-：-/-/I

98,8：

K>EKO>E348·。(98,8÷+>:U。l98,8

%KO>E，r>:>E。

;@øbV98$。

3Eh 7(

(Diagnosticmemory)

9-：F/-/-

98,8：

N=98,8>:'F。

>&'F。h«¬>:U'F，r÷,,8 'F。

(98,8。hU'F«¬>:，r# S4。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：F、G

3Fh Ùwä

(Recordinvalid)

9-：F/-/-

98,8：

KE26^。^OGn269U26¥a^。

]CD269。

– >&&：'F¶º>&。


6 987P(


'

40h `:å)]I

(Lastteachingnotsuccessful)

9-：-/W/I

98,8：

Ô.%26 -。

%26#Y.3-26¥a。

– iS 9-：²TEACHÐ/*-,（,1）74y(

,（,0），iS®。

41h x_+,

(Systemreset)

9-：F/-/-

98,8：

CFQ'F。

]%Festo(/^+。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：A

42h ¿ÀHæÂ(ACD)

(AddressConflictDetection(ACD))

9-：F/-/-

98,8：

1A,¸;1A-â。

Sy1A-（ghFCT）

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：E

43h FCTTF，ELo/¼

(FCTconnectionwithoutmastercontrol)

9-：-/W/I

98,8：

Ô!FCT，gh：T=£KOw>。

]CD!，h%r ¬3。

– iS 9-：\!FCT，iS®。

44h KD#«ç.

(Parameterfilenotcompatiblewithfirmware)

9-：-/W/I

98,8：

úN=9%QÖ。P*9¿e9U。Ô3

9yC9，r*P&9。l%\Q，rÔN=b

9。

MC9。

– iS 9-：N=\9，iS®。

49h CANÖ#HÓè，\B?É

(CANmessageoverflowormessagelost)

9-：F/-/-

98,8：

CANN,8K，T，gh：,3NÔ.N #。¸9

U8。

'/º´+。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：B,C,E,F

6 987P(


'

4Ah hi(STO)é0

(SafeTorqueOff(STO)discrepancytime)

9-：F/W/I

98,8：

1)$STO1STO2^O^4PH。

CD。^H1)$，Gj。

– 'F 9-：'F¶º>&。

9-'F´：0

– iS 9-：Á>STO]%，iS®。

4Bh ×o/SO%6[!l

(InterpolatedPositioningModestoppedwhile

erroroccurredoncontrolunit)

9-：F/-/-

98,8：

CANopenKLM<H,，G^>:1)'F4!'F。

CD1)0;。

– >&&：'F¶º>&。

9-'F´：B

4Ch pDG(C

(Valueisoutofrange)

9-：F/-/-

98,8：

^ON=.²，T9#k*1$D。

kq\N=.²。

– >&&：'F¶º>&。


4Dh !OÑ:07SO

(Bootloadermemoryerror)

9-：F/-/-

98,8：

¶3N',_2。

QR@。hU'F-°>:，r,。;oª#S4。

– >&&：>&，%0¬3。

9-'F´：A

4Eh 24V bA_

(Overload24VOutputs)

9-：F/-/-

98,8：

24VD==>:W3C。

CDSTO、<B>9G"=">;;。

– >&&：®(Tqt.'F >&。

9-'F´：A,B

6 987P(


6.4 "1TF:hi

h9:1!%)，r»EMCAIP-èPCIP-Öy>。FCT:9

：

– 1Ad[EMCA

– >&GF@IP-

¢&./Ks:IP./–FCT

1. FCT-PlugInâ_[Component]36[FCT Interface]，“Scan...”0。 y<

*1Ab:。

2. b:â_36[Network]。y*.ü§“Network properties”。

U.ü§9>&F@IP-（-Tab. 2.46）。

¢& PC:IP./–Windows（|：Windows7）

1. 3[>][1)][1AK^1][1Aû`ø][p!]。

2. [p!]“bi”.ü§36[ü&]。

3. 9[Internetf4].üÂ 。

4. 3“ü&”6。~，“Internetf4ü&”.ü§*PC=Ì9:

1IP-。

5. -EMCAÖIP-（9g）。

|：ÕIç.IP./

>-IP-('!。>DHCP(lwLM（Tab. 2.46）。

;v/，]Q!9-IP-（IPp192.168.178.1；Y1ÏR：

255.255.255.0）。

PC.>-，PC3-[PzIPp]，4-Q!IP-

（gh：IPp192.168.178.110；Y1ÏR：255.255.255.0；P&1：–（Tp））。

PC1fK/:ÂÃ–ZWindows（|Windows7）

1. 36[>][（b）N][]["=]。

2. "=6ipconfigipconfig/all。

3. ]CDm^Y1D%。%]ã%1A8-。

3Ping69>!m9=1A。

1. 36[>][（b）N][]["=]。

2. "=96：ping192.168.178.1（>IPp）

6 987P(


6.5 hiê9Q

hi u× ê9Q

EMCA^Oy(。 'F!EMCA。 CD=£!mW、8

4'Fz¶d。

£ ]b£<A*<

。

ý8j

（W）

S4EMCA。

EMCA^Oª2!

9U。

@1)1)$'F CD1)N。

'F-1)。 CD1)!9。

FCT-PlugInsm

y>-1)9$。

==7 “"#9”2=c

n。

Tab. 6.9 %)HQ$O

7 I6、V、FS4


7 、、

7.1

EB=/o]79.5。


>tu、:&Aw=/o。

xyzt。

|+A-，1。

9Da,q。

p=/Dq。v~-，G>1P。;<

。

>^p=/D。

-I6-,。

VZ，,~。

%=/9aVp，VZGy。

$%，。

2。

1!-Ú。

q<、*<I6$%：

30==。

0DE0===。

EB=/o]79.5。

p=/o，q|。

>pEB=/o*<。

7 I6、V、FS4


EMCA-EC-67-...-1TM...Z b¡（t?ëì<)+,）

h==K，r.=? ¶=。

J.=?bi CD。

K!==?%ù S4。

V：

0;.&D 。

EMCA-EC-67-... b¡

hl!，r&I6。

V：

0;.&D 。

7.2 íî

KD#:?É

F4S4（\）q，%9ª¬>-。

S44F$%，%1(4FCTGL9

(Upload)。

*<\4Fq，%31(4FCT9C

(Download)。

9%*<P² RW。（3）。

z>[X4][X10]，#mYR(。¯R(。

í

1. >u=。

2. >\>E。

3. tÍãXmYz>-ã>ê+（SW）2.5mm。

4. ¹ømY。

5. 8>b=£。

6. ¤=£¥8（gh：ài¤）。

7. <XmY，G n£Q!-1.5NmÜz.5。

íî

=/ooH439=/。

%=/oqMoH4。

1. z>=/M$4Q!n£。

2. Z/V/)z>。

7 I6、V、FS4


7.3

k.& FIF。h%，.j& S4。

7.4 Öïe

]2 7.2RW$。

7.4.1 Öïe

2pNT#=Y$!。&jRoHSB。x<

XYwIÀæX$。

A "#&


A

A.1 Db

A.1.1 @Db

Db EMCA-EC-67-...

aþN EMCA

*<$ – n£Q!

– u¯

*<3-

1), PWM-MOSFET-!@

eú1)，

– P3-1)

– PI+1)

– PI=`1)

9- 9:1

9:1，c f TCP/IP

1)f EMCA-...-CO:CANopen

EMCA-...-EP：EtherNet/IP

6 – I²t61

– +61

– =`61

– 5=CF

– î>F61

– 0;3-'

+61 – Y.+ZW

– 8

Tab. A.1 "#9U：'%

A.1.2 %&'

%&' EMCA-EC-67-...

CE（&~ www.festo.com/sp） jEU/VBr2006/42/EC

j=ëòµ&Br2014/30/EU1)

&' RCMû2)

cULus–Recognized（OL）2)

1) ~?。(XD，gh：j，#4pq 0^=。

2) ]&]Va

Tab. A.2 "#9：&j['k'

A "#&


A.1.3 kðKD

x) EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

?@（9*ê*ý） 3.1

&

EMCA，^_-[B]，+¦e

dY.F+,[M]

[g] 1900 2260

edY.F+,[M] [g] 25

_-[B] [g] 350

Tab. A.3 "#9U：'%

A.1.4 9ñò

9ñò EMCA-EC-67-...

X+

,! [°C] 0…+20

1.75%©°C： [°C] 20...50

,!+ [°C] -25…+70

25°C.ºZ+ [%] 0…95（þ）

6?@

EMCA-...（^S1） IP54

EMCA-...-S1 IP65；=/oIP54

Þ»ÞÎð&（DINEN60068）1)

!" 3.5mmN（2…9Hz ）；

1gM+（9…200Hz）

– »（ 2–6z）

– Îð（ 2-27z）

– ¬Îð（`2-29z）

o+1)2

o+1)2

-

1) o+a[“»Îð-o+$”

Tab. A.4 "#9U：! X

A "#&


LóHô:–õJMd

óz_

ö(C[Hz] ªCJ[m/s2] B÷)[mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2…8 2…8 – – ±3.5 ±3.5

8…27 8…27 10 10 – –

27…58 27…60 – – ±0.15 ±0.35

58…160 60…160 20 50 – –

160…200 160…200 10 10 – –

Hôz_

ªCJ[m/s2] ø0[ms] ù&9Å:Hô

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

øHôz_

ªCJ[m/s2] ø0[ms] ù&9Å:Hô

±150 6 1000

A.1.5 k:Db

kDb EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

,! [W] 120 150

,!.5 [Nm] 0.37 0.45

,!B [1/min] 3100 3150

HB [1/min] 3500 3300

BYÆ&45 [kgcm²] 0.175 0.301

koHoC [N] 60 60

kÒHoC [N] 100 100

Tab. A.5 =/9U

A "#&


A.1.6 8ú/Kû:Db

8ú/=( EMCA-EC-67-...-1TE... EMCA-EC-67-...-1TM...

BY3-MR _dY.MR edY.MR

BY3-ZWF ëW

z [Bit] 12（©B4096）

[°] ½0.088

Y.MR（?X+）

uD=? – 7·

uD=? 6h

¶=，ª,8，

D=?

[h] 24

Tab. A.6 MR9U

A.1.7 !/（EMCA-EC-...-...-B）

!/（t?） EMCA-EC-67-...-...B

) .51) [Nm] 1

)®Ê [W] 9

)$Æ&45 [kgcm²] 0.021

1) >ÉÅq!。+（gh：,!），v-3N¶³UN§。;³´97§B e

²J9P(。

Tab. A.7 5J)（）

A.1.8 KDK/FG[X1]

"1 EMCA-EC-67-...

[ <AM12，51，D¥MR

HZ" [Mbit/s] 100

c f TCP/IP

Tab. A.8 !9U：9-[X1]

A "#&


A.1.9 o/FG[X2]、[X3]

CANopen（EMCA-...-CO） EMCA-EC-67-...-CO

![[X2]（In） <AM12，51，A¥MR

![[X3]（Out） <M12，51，A¥MR

f CANopen

$f CiA402FHPP

U5(=£++ [m] 40,1Mbit/s

50，800Kbit/s

100，500Kbit/s

250，250Kbit/s

500，125Kbit/s

500，100Kbit/s

1000，50Kbit/s

2500，20Kbit/s

H:;Z" [Mbit/s] 1

;= [Ω] 120（3DIP>LM）

Tab. A.9 !9U：1)[X2]、[X3]，EMCA-...-CO

EtherNet/IP(EMCA-...-EP) EMCA-EC-67-...-EP

![[X2]（In） <M12，5-1，D¥MR

![[X3]（Out） <M12，5-1，D¥MR

$f FHPP

++ [m] <100

Z""# "9:1;

[100BaseTXjIEEE802.3

Z"+ [Mbit/s] 10/100（+/Ûá）

"ß' Auto-MDI/MDI-X

Tab. A.10 !9U：1)[X2]、[X3]，EMCA-...-EP

A.1.10 [X4]

[X4] EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

]TF

H=£++ [m] l30

=£[ Tab. 4.11

XYz_

,!=c [VDC] 24

k=c [%] ±20

,!=` [A] 6.9 7.2

=` [A] 10.2 10.3

p=6 §c6=（ProtectedExtra-Low

Voltage）

Tab. A.11 9：0===[X4]

A "#&


A.1.11 /V[X5]

/V[X5] EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

b/V:FG，|：CACR-LE2-6-W60

H=£++ [m] l3

)=，D- [Ω] 6

Tab. A.12 "#9：)=[X5]

A.1.12 STOFG[X6]

STO[X6]"#9U*+STO，GDCE-EMCA-EC-S1-...。

A.1.13 U>YS\B7S[X7]、[X8]

U>YS\B7S[X7]、[X8] EMCA-EC-67-...

H=£++ [m] l3

=£[ Tab. 4.11

XY¦

,!=c

– 3[X9][=

– ,D 3üQ!

[VDC] 24

H=` [mA] 100

3C6 ^3C6

>9G"=;

D*U

A"=; [VDC] 24

>A -

(& %A=3 =`!

[ UIEC61131-2

Tab. A.13 <BC>43>[X7]、[X8]

A "#&


A.1.14 I/OLFG[X9]

I/OFG[X9] EMCA-EC-67-...

H=£++ [m] l30

=£[ Tab. 4.11

XY¦

,!=c

– 3[X9][=

– ,D 3üQ!

[VDC] 24

H=` [mA] 100

3C6 ^3C6

>9G"=;

D*U

9GA"=;9 2

A"=; [VDC] 24

>A PNP（y74）

(& %A=3 =`!

[ UIEC61131-2

DU

9GA">;9 2

9GA">;ü& zPv-

=`^

9G">;H=` [mA] 100

>A PNP（y74）

Tab. A.14 "#9：I/O[X9]

A "#&


A.1.15 b¡:FG[X10]（EMCA-EC-67-...-1TM）

b¡:FG[X10] EMCA-EC-67-...

H=£++ [m] 3

=£[ Tab. 4.11

=c [VDC] 9

Tab. A.15 D=?[X10]]

A.1.16 üý

1

2

34

5

6

22

üý EMCA-EC-67-...

– X1 éY

– sDz（=4=Y"#）3 pcq

i¤2 NBR

=/

– o4 r)

– Ob5 pcq

– Deb6 s

XY – ýþ×´mu$

Tab. A.16 "#9：XY

B \a


B

w/@ þb

AZ（=AxisZeropoint） oE2`2.4.1

DIN 9G"=;（digitalinput）

DOUT 9G">;（digitaloutput）

EMC =ëòµ&

FCT 9-./0

（FCT=FestoConfigurationTool）

FHPP FestoHandlingandPositioningProfile（!3f）；

Festo=/1)f

FPC FestoParameterChannel

3FHPP-9S，1)+,9D%=/1)

b9。

I/O（3=`） "=;">;（input/output）

MC（K） Motion Complete（'）

PLC/IPC MNA1)/PC

PZ（=ProjectZeropoint） E2`2.4.1

REF（=REFerencepoint） <B2`2.4.1

<B! ?@+,'`2.4.1

> >!<B2e>

¿q'F :§263N，3-（U ¼

S）C3-$。Uw¿î>F。

0;3- ?@+,'`2.4.1

2（JogMode） 1)`2.4.3

- %3-,9`2.4.4

Tab. B.1 & #¡þN



!

C

CAN 80............................

CiA402 49..............................

D

DHCP( 65.........................

E

EMC 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– =£! 77...........................

– ÝÖ 77..............................

EtherNet/IP 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

FCT 8,19,146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FestoConfigurationTool

（Festo-]） 19,146..............

FHPP 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

I²t61 62..............................

IP- 97,133.........................

L

LED2E 114..........................

M

MotionComplete 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

ProductKey（&i.） 8................

Q

Quick-Stop 46,63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SerialNumber（"） 8................

SPS 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

STO（Safetorqueoff） 89................

W

Web( 19,102,103..................

*+ 106...........................

*+ 11........................

*< 75................................

5

EMC%%; 77......................

! 12..........................

+

8.................................

6 62............................

57 55..............................

ü

XY 145...............................

K

2 24,25...........................

> 90............................

!$O 28........................

<A 83................................

&T 8.............................

?@ 72,73.............................

>- 96............................

S

'F 63................................

'F´ 117...........................



++ 77............................

R

2, 23,35.........................

=? 92................................

=/=` 62............................

=£++ 77............................

=£[ 83............................

=c61 62............................

./B" 105...........................

6

!3, 37............................

J

++, 24,25.....................

P

IR 8...............................

ï

Tô# 137...........................

N

20,21...................

«

Q 8.................................

78 63............................

7P( 118...........................

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