株式会社 ケイエスジェイ KSJ Co., Ltd.

～ EtherCAT 製品紹介 ～

Table of Contents 

1. 会社案内 .............................................................................. 11.1.会社概要、事業所紹介..............................................................11.2.開発ツール一覧、ボード開発事例紹介............................4

2. KSJEtherCAT 商品 紹介資料 ................................................ 62.1. EtherCAT ﾏｽﾀｰｽﾀｯｸ......................................................................62.2. ﾏｽﾀｰｽﾀｯｸ評価ﾎﾞｰﾄﾞ...................................................................112.3. EtherCATｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ.................................................................12

3. Master stack FPGA 使用量 .................................................. 14

4. Master stack  Spec list （Ref: ETG.1500） ........................... 16

5. Slave stack Spec feature（Ref: ETG.7200） ......................... 18

EtherCAT®isregisteredtrademarkandpatentedtechnology,licensedbyBeckhoffAutomationGmbH,Germany.

会社概要

当社は機械、機構メーカ等で使用する制御コントローラ受託開発と、その製品供給を同時におこなってきた独立

系の技術会社です。コントローラを開発する上で必要なハード開発、またファームウェア、OS、ネットワーク、PC、等

の各種ソフト開発や信頼性試験も全て自社でおこない、その後のコントローラの製造において必要な各種チェッカの

製作、品質管理手順等の作成を全て自社でおこなう事によって非常に信頼性の高い製品を供給してまいりました。

そもそも何を作るのか、仕様はどうするかというフェーズからクライアントと共に検討を行い、開発環境から開発手

法まですべてを自分たちの手で決め、結果の出るサービスを最適な環境で開発し、結果としてより早くより安価に開

発をおこない、更に製品もより安価で高品質に提供できる体制を構築しております。近年では受託開発で培った開

発力をベースに、産業用をターゲットとした、ボードコンピュータ等の自社開発商品の展開もおこなっております。

製品供給の面においては、近年ファブレスで事業を行う事が全盛の時代と考えられており、当社も従来はやはり

ファブレスで供給する事を前提として事業をおこなっていました。一方で、信頼性やコストの点での限界も同時に実

感し、一般的には時代に逆行すると思われるかもしれませんが、製品の信頼性の向上とより一層のコストダウンのた

めに本格的に自社製造にこだわりマレーシアに製造子会社 KSJM を設立しました。基板実装は KSJM でおこない、

その後、四日市事業所により製造した製品を検査調整して納品、更には運用まで全て一貫して自社で行うスタイル

を確立しております。

また、今後、本格的なクラウド市場の拡大が見込める東南アジアでの最初の拠点としてマレーシアにてクラウド事

業を展開するために、マレーシアの首都であり、最大都市のクアラルンプールに新たなオフィスを構え、世界最大の

クラウド事業者であるアマゾンウェブサービス（AWS 社）のマレーシア法人とのパートナーシップにより、2017 年 10 月

より本格的にサービス提供を行います。

本社

商号 株式会社ケイエスジェイ

所在地 〒164-0012 東京都中野区本町 2-54-13 黒須ビル４階

電話番号 03-5302-1368

FAX 番号 03-3299-1433

設立 1986 年 3 月

代表者 粥川 成道

資本金 3,070 万円

業務内容 ①本社管理業務

②主にシステム開発とソフト開発

開発人員 ソフト開発技術者 8 名

（ソフト開発環境は別頁記載）

1

四日市事業所

所在地 〒510-0091 三重県四日市市新正 5-3-15

電話番号 059-355-6811

FAX 番号 059-355-6813

業務内容 ①ハード設計、試作業務

②製造した製品の検査調整

③部品の調達業務

人員構成 ハード開発技術者 3 名 （開発事例は別頁記載）

調達、製造管理業務 4 名

製造部（パート、派遣含む） 15 名

製造子会社 KSJM ELECTRONICS SDN BHD

所在地 No.168＆169,Jalan P/AM2,Arab Malaysian Industrial Park,71800 Nilai,

Negeri Sembilan,Malaysia

電話番号 +60-(0)6-797 1830

FAX 番号 +60-(0)6-797 1854

生産設備 Printer, Module Type Mouting, Reflow, F-Pub, Spot-Solder

X-ray inspection

2

KSJM クアラルンプール支店 （クラウド事業）

所在地 Level 28, The Gardens South Tower, Mid Valley City, Lingkaran Syed Putra,

59200, Kuala Lumpur Malaysia

電話番号 +60-(3)-2298-7114

FAX 番号 +60-(3)-2298-7333

[主要取引先]

日立金属㈱

日立金属ファインテック㈱

パナソニックヘルスケア㈱

富士機械製造㈱

エアコンスター㈱

トーソー㈱

[パートナーシップ]

RADIC Technologies, Inc.

Mentor Graphics Corporation

ADDRESS

1922 The Alameda (Suite 216) San Jose, California 95126

Web site

http://www.radictech.com/

㈱ピュアロンジャパン

西松建設㈱

前田建設工業㈱

東洋熱工業㈱

ヤマハファインテック㈱

㈱フクダ

ツジ電子㈱

ADDRESS

8005 S.W Boeckman Rd. Wilsonville, OR 07070

Web site

http://www.mentor.com/

3

[開発ツ一ル一覧]

分類 対象 メーカー 環境 言語

OS ポーティン

グ

FreeRTOS Real Time Engineers Ltd. GCC C

Linux GCC C

Xenomai GCC C

アプリケーショ

ンソフト

FreeRTOS Real Time Engineers Ltd. GCC C

Linux GCC C/C++

Xenomai GCC C

WindowsPC

マイクロソフト Visual Studio VB/C++/C#

Eclipse Foundation Eclipse Java/C/C++

embarcadero Delphi Object Pascal

ファーム

ウェア

ARM Cortex-M NXP/Freescale IAR Embeded Workbench C

Sitara Texas Instruments Code Composer C

SH2 シリーズ Renesas Renesas HEW C

R8C/Tiny シリーズ Renesas Renesas HEW C

Microblaze Xilinx Xilinx SDK C

Zynq ARM Xilinx Xilinx SDK C

FPGA

Zynq Xilinx Xilinx Vivado VHDL/Verilog

Virtex5 Xilinx Xilinx ISE VHDL/Verilog

Artix-7/Kintex-7 Xilinx Xilinx Vivado VHDL/Verilog

PLC FP シリーズ Panasonic Control FPWIN GR

GOT GT シリーズ Panasonic Terminal GTWIN

シーケンサー

FA 統合ツー

ル

PLC

GOT

温度調節器 等

オムロン CX-One

CAD

回路図面 ケイデンス OrCAD

回路図面 Cadsoft Eagle

アートワーク 図研 CADVANCE

4

１．使用ＣＡＤ　　図研製　CADVANCE

２．開発事例　　EtherCAT マスター基板の部品面、半田面の外観図面

３．試作基板製造日程イメージ　事前にフォーキャストを頂き、部品のある状態から最短で下記の日程での対応が可能です。

難易度 基板実装 実装検査

低 ５日 １日

高 １０日 ３日

備考

二層基板で部品点数が２００点未満のもの

多層基板でBGA、0.4mmSOP等が多用され、部品点数が300を超えるもの

ＰＣＢ開発事例

5

■ ARM CPU版マスタースタックについて・Zynq SoCが持つARM CPUとFPGA領域を利用して、KSJﾏｽﾀｰｽﾀｯｸを提供できます。・高速性の鍵となるEthernetMACやDMAをFPGA内に構築するようにし、2つのCPUの空き領域は、ﾕｰｻﾞｰで自由に構築できるｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ開発領域として利用できます。

・KSJﾏｽﾀｰｽﾀｯｸは、EtherCATの基本的かつ重要な機能である、「ETG.1500 classB準拠機能」、「DC機能」、「Cable Redundancy」に対応しております(別資料参照)。

・CPU部には、FreeRTOSを実装し、EtherCATﾏｽﾀｰｽﾀｯｸやﾄﾞﾗｲﾊﾞを格納しています。・片側のCPUは、EtherCAT通信に特化した領域、もう一方は、ユーザの使い方によって、 TCP/IP通信などの機能設計ができる領域になっています。

【参考】・KPA社提供のﾏｽﾀｰｽﾀｯｸは、EtherCATのClassB, ClassAを含むほとんどの機能に対応しております。・ClassA機能やﾓｰｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰﾙなど、多機能を求める場合には、Mentor Graphics へお問い合わせください。・弊社からの供給も可能でして、その場合、ARM CPU上のOSは、Xenomaiとなります。

■ ARM CPUﾍﾞｰｽ EtherCAT Master 機能イメージ

～ KSJ EtherCAT Master ① ～【 ARM CPU 版】

6

■ CPUの利用について・FPGA領域のみでEtherCATの周期通信機能は動作します。ARM CPUでは、EtherCATシステムの初期化や、ネットワーク環境の構築を行う仕組みとなっております。・利用するCPUは、OSを含め自由に開発が可能です。また、次ページで紹介するよう、FPGA内のMicroBlazeﾌﾟﾛｾｯｻも利用して外部CPUを使用しないことも可能です。

・Zynq SoCを用いた場合、KSJより、FreeRTOS, Xenomai, Linux, Bare Metal用のデバイスドライバの提供が可能です。

■ Xilinx FPGAベース EtherCAT Master 機能イメージ

～ KSJ EtherCAT Master② ～【 ARM CPU & Xilinx FPGA】

■本 KSJ EtherCATﾏｽﾀｰｽﾀｯｸについて・ Zynq SoCのARM CPU上実現していたﾏｽﾀｰｽﾀｯｸから、高速性が重要視される周期通信制御部分についてのみ、FPGA回路上へと展開しました。結果、周期速度の向上、ジッターの削減に成功しております。

・本FPGA IPコアは、Zynq SoC, Artix‐7, Kintex‐7, Spartan‐7, UltraScaleｱｰｷﾃｸﾁｬなど、Xilinx FPGAに実装可能なEtherCATﾏｽﾀｰIPコアとなっています。

・本EtherCATマスターの機能は、EtherCATの基本的かつ重要な機能である、「ETG.1500 classB準拠機能」に対応しております。「ケーブル冗長性」についても開発予定。

・周期通信の速度実測値：

32bitデータ×1スレーブのシステム 8 μsec40byteデータ×5スレーブのシステム 40 μsec

・周期通信間隔の安定性 (ジッター)本マスターでは、ARM CPU版と比べ(OS状態により300nsec～1000nsecのｼﾞｯﾀｰが存在)、OSの介在がないため、高精度な周期通信(30nsec程度のｼﾞｯﾀｰ)が実現できます。

7

■ CPUの利用について・FPGA領域のみでEtherCATﾏｽﾀｰは動作しますが、CPUからの起動する必要があり、ユーザで構築したFPGA回路とKSJ提供のFPGA回路は、CPUを介してデータの授受を行います。

・利用するCPUは、OSを含め自由に開発が可能です。FPGA内のMicroBlazeﾌﾟﾛｾｯｻも利用できます。・Zynq SoCを用いた場合、KSJより、FreeRTOS, Xenomai, Linux, Bare Metal用のデバイスドライバの提供が可能です。

■ Xilinx FPGAベース EtherCAT Master 機能イメージ

■ KSJ EtherCATﾏｽﾀｰIPコアについて・ Zynq SoCのARM CPU上実現しているﾏｽﾀｰｽﾀｯｸを、FPGA領域のMicroBlaze上へ移植し、更に高速処理が重要である周期通信制御部分については、FPGA回路上へと展開しました。結果、IPコアとして動作可能な形態となり、周期速度の向上、ジッターの削減に成功しております。

・本IPコアは、Zynq SoC, Artix‐7, Kintex‐7, Spartan‐7, UltraScaleｱｰｷﾃｸﾁｬなど、Xilinx FPGAに実装可能なEtherCATﾏｽﾀｰIPコアとなっています。

・ EtherCATマスターIPコアの機能は、EtherCATの基本的かつ重要な機能である、「ETG.1500 classB準拠機能」に対応しております。

・周期通信の速度実測値：

32bitデータ×1スレーブのシステム 8 μsec40byteデータ×5スレーブのシステム 40 μsec

・周期通信間隔の安定性 (ジッター)本IPコアでは、ARM CPU版と比べ(OS状態により300nsec～1000nsecのｼﾞｯﾀｰが存在)、OSの介在がないため、高精度な周期通信(30nsec程度のｼﾞｯﾀｰ)が実現できます。

～ KSJ EtherCAT Master ③ ～【 Xilinx FPGA IPコア】

8

■ FPGA構成と、ユーザによるコンフィグレーションのイメージ

■ Flash構成 （Xilinx Zynq SoCの場合）

【参考. Xilinx Zynq構成】

KSJ EtherCAT Master IPコア用ライセンス形態①【 Xilinx FPGA ﾍﾞｰｽ】

■ユーザ開発ボードにおけるライセンス形態・ KSJ提供のIPコアを用いれば、FPGAの空き領域についても、お客様で自由に開発可能です。ライセンスの提供方法として、上図のよう、KSJよりﾏｽﾀｰｽﾀｯｸﾗｲｾﾝｽｷｰの書き込まれたEEPROMを提供します。

・弊社ﾏｽﾀｰﾎﾞｰﾄﾞをご利用頂ける場合、ﾗｲｾﾝｽ費を含めた形でﾏｽﾀｰﾎﾞｰﾄﾞを販売させて頂きますが、上記EEPROMや、ﾗｲｾﾝｽｷｰによるﾗｲｾﾝｽ認証の仕組みは必要となります。

9

■ FPGA構成と、ユーザによるコンフィグレーションのイメージ

■ Flash構成 （Xilinx Zynq SoCの場合）

【参考. Xilinx Zynq構成】

■ユーザ開発ボードにおけるライセンス形態・ KSJ提供のIPコアを用いれば、FPGAの空き領域についても、お客様で自由に開発可能です。ライセンスの提供方法として、上図のよう、KSJよりﾏｽﾀｰｽﾀｯｸﾗｲｾﾝｽｷｰの書き込まれたFlashを提供します。

・弊社ﾏｽﾀｰﾎﾞｰﾄﾞをご利用頂ける場合、ﾗｲｾﾝｽ費を含めた形でﾏｽﾀｰﾎﾞｰﾄﾞを販売させて頂きますが、上記Flashのﾗｲｾﾝｽｷｰによるﾗｲｾﾝｽ認証の仕組みは必要となります。

KSJ EtherCAT Master IPコア用ライセンス形態②【 Xilinx FPGA ﾍﾞｰｽ】

10

EtherCATﾏｽﾀｰｽﾀｯｸ評価ボード～いずれかのKSJﾏｽﾀｰｽﾀｯｸを搭載し、評価可能～

■ LZ201 ハードウェア仕様・Xilinx Zynq SoC XC7Z010搭載(Dual ARM Cortex A9 CPU 667 MHz+ FPGA Logic 28K logic cell)

・ 1GB DDR3 SDRAM 1066Mbps・ QSPI NOR Flash 32MB・ RJ45 100Mbps 2 EtherCAT ports・ RJ45 1Gbps Ethernet port (for TCP/IP)・microSD slot (SDHC, SDHS対応)・ USB micro コネクタ for UART・拡張コネクタ: 80port’s GPIO ・電源DC 24V ・ 130x80mm・動作温度: 0‐50 ℃・ RoHS対応

■評価できるEtherCATﾏｽﾀｰｽﾀｯｸ

■KSJﾏｽﾀｰＩＰコアでの提供可能なデータ・EtherCAT用 API/ドライバ（FreeRTOS, Xenomai, Linux, Bare Metal用）・FPGA設計データ（Xilinx Vivadoプロジェクト）・MicroBlaze上の実行ソフト・サンプルアプリケーション（FreeRTOS, Xenomai, Linux, Bare Metal用）・Windowsサンプルアプリケーション

種類 動作環境 OS 代表機能 周期通信速度(32bit×3slave例) ジッター

1 KSJマスター ARM CPU FreeRTOS・ETG.1500 Class B準拠・DC機能・Cable Retunduncy

60 μsec 300 ～ 1000 nsec

2 KSJマスターARM CPU

＆Xilinx FPGA

FreeRTOS ・ETG.1500 Class B準拠 20 μsec 30 nsec

3KSJマスター【IPコア】 Xilinx FPGA ‐ ・ETG.1500 Class B準拠 20 μsec 30 nsec

1GbEthernet 2 x 100Mb

EtherCATMicroSD

Micro USB(UART)

11

■ Xilinx FPGAベース EtherCAT Slave 機能イメージ

■ KSJ EtherCATｽﾚｰﾌﾞ ｽﾀｯｸについて・多くのEtherCATスレーブ製品は、EtherCAT通信用ICやEtherCAT通信機能を持つCPUを用いて、設計されています。しかし、EtherCATスレーブにFPGAを利用したいユーザーにとっては、それらの設計手法は、設計自由度の制約、部品点数の増加、コストアップ、といったデメリットがありました。

・ KSJでは、それらのデメリットを解消するため、Beckhoff社提供のEtherCAT Slave IPコアを組み込み、EtherCATｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸをFPGAロジック上のみで動作させるよう開発を行いました。

Xilinx FPGAﾍﾞｰｽ KSJ EtherCATｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ【Beckhoff製 IPコア ﾍﾞｰｽ】

※MicroBlaze ：Xilinx FPGA上で動作するソフトプロセッサコア

ライセンス用EEPROM

■ライセンス費 （KSJｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ）・ ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸのﾗｲｾﾝｽ費、ﾏｽﾀｰとの一括開発の場合には、必要としません。そのため、上記イメージにあるﾗｲｾﾝｽ用EEPROMは不要となります。また、MicroBlaze上の実行ソフトは、ソースコードの形で提供します。ただし、「一括ライセンス提供費」としての費用が必要となります・別途、Beckhoff製 EtherCAT Slave IPコアの費用は必要となります。（別資料に記載）

12

■ﾏｽﾀｰとの一括開発の場合 （ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ ﾗｲｾﾝｽ費不要）

KSJ EtherCATｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ使用時におけるシステムイメージ

■ KSJ ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸのみ販売する場合

ﾗｲｾﾝｽ用EEPROM

1. ﾕｰｻﾞｰがFPGAロジックのみ追加する場合 2. ﾕｰｻﾞｰがFPGAロジック追加と、プロセッサ領域も使用する場合

1. ﾕｰｻﾞｰがFPGAロジックのみ追加する場合 2. ﾕｰｻﾞｰがFPGAロジック追加と、プロセッサ領域（FPGA内部）も使用する場合

3. ﾕｰｻﾞｰがFPGAロジック追加と、プロセッサ領域（外部CPU）も使用する場合

ﾗｲｾﾝｽ用EEPROM

ﾗｲｾﾝｽ用EEPROM

13

■ FPGA構成と、ユーザによるコンフィグレーションのイメージ

■ユーザ開発ボードにおけるKSJ ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ ライセンス・ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸのﾗｲｾﾝｽ費は、ﾏｽﾀｰとの一括開発の場合には、必要としません。そのため、上記のﾗｲｾﾝｽ用EEPROMや、ﾗｲｾﾝｽｷｰは不要です。（ただし、一括ライセンス提供費が必要となります）

・ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸのみを購入したい場合には、ライセンスの提供方法としては、上図のよう、KSJよりｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸﾗｲｾﾝｽｷｰの書き込まれたEEPROMを提供します。

■ Flash構成 （Xilinx Zynq SoCの場合）

【参考. Xilinx Zynq構成】

KSJ EtherCAT ｽﾚｰﾌﾞｽﾀｯｸ用ライセンス形態【 Xilinx FPGA ﾍﾞｰｽ】

■ Beckhoff Slave IPコアライセンスユーザでFPGA領域のｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝ用Flashを構築して頂くため、以下費用がBeckhoffに対し必要となります。年間販売数量が無制限の場合開発ライセンスET1815（約250万円） + 翌年以降年間サポート費（約50万円）

年間販売数量が1000個以下の場合開発ライセンスET1816（約63万円） + 1000個製造ライセンスET1816‐1000（約32万円）+ 翌年以降年間サポート費（約32万円）

14

以下に、FPGA PL部で動作するKSJマスタースタックのロジック回路使用量を記載いたします。なお、KSJマスタースタックは、現在以下の機能に対応しております。

・ETG ClassB機能 ・Distributed Clock (・Cable Redundancy)

ARM CPU & FPGA版 FPGA IPコア版

LUTs(Look-Up　Tables) 8315 11745 17600 53200

FF(Flip-Flops) 7821 11708 35200 106400

Block RAM[単位: ブロック] 11 10 60 140

DSP 0 3 80 220

　　　　　　　　　　※FPGAの使用量は、リリース前の改良により、サイズが変わる可能性があります。

（参考データ）以下に、Zynq-7000 SoCシリーズのPL部のデータ量を、引用させていただきます。

2017/11/24時点

KSJ マスタースタック XC7Z010サイズ

XC7Z020サイズ

Xilinx FPGA ﾍﾞｰｽ master stack のFPGA PL部 使用量

15

・ KSJ　EtherCAT Master Stack Spec Ferature

wETG.1500Reference

Feature name Short descriptionMasterClass A

MasterClass B

KSJMasterSpec

KSJAPI function

Basic Features

101 5.3.1 ServiceCommands Support of all commandsshall if

ENI importsupport

shall ifENI import

support○ ecat_base.h APIs

102 5.3.2 IRQ field indatagram Use IRQ information from Slave in datagram heade should should ×

103 5.3.3 Slaves with DeviceEmulationSupport Slaves with and without applicationcontroller

shall shall ○ecat_to** state transition APIssupport DeviceEmulation

104 5.3.4 EtherCAT StateMachine Support of ESM special behaviour shall shall ○ ecat_to** state transition APIs

105 5.3.5 Error HandlingChecking of network or slave errors,e.g. Working Counter

shall shall ○ check API reference

106 5.3.6 VLAN Support VLAN Tagging may may ×

107 5.3.7 EtherCAT FrameTypes Support EtherCAT Frames shall shall ○

108 5.3.8 UDP Frame Types Support UDP Frames may may ×

Process Data Exchange

201 5.4.1 Cyclic PDO Cyclic process data exchange shall shall ○ ecat_send_pd, ecat_receive_pd

202 5.4.2 Multiple TasksDifferent cycle tasksMultiple update rates for PDO

may may ×

203 5.4.3 Frame repetitionSend cyclic frames multiple times to increaseimmunity

may may ×

Network Configuration

Online scanningNetwork configuration functionality included inEtherCAT Master

○ ecat_config_init

Reading ENI Network Configuration taken from ENI file ○ check sample source code

302 5.5.2 Compare NetworkconfigurationCompare configured and existing networkconfiguration during boot-up

shall shall ○Manually checkedby using slave number,slave name, alias address

303 5.5.3 Explicit DeviceIdentificationIdentification used for Hot Connect andpreventionagainst cable swapping

should should ×

304 5.5.4 Station AliasAddressingSupport configured station alias in slave,i.e. enable 2nd Address and use it

may may ○check slavelist structurealiasadr member

305 5.5.5 Access toEEPROMSupport routines to access EEPROM via ESCregister

Read shallWrite may

Read shallWrite may

○ ecat_main.h eeprom APIs

Mailbox Support

401 5.6.1 Support Mailbox Main functionality for mailbox transfer shall shall ○ ecat_main.h ecat_mbx*** APIs

402 5.6.2 Mailbox Resilient Layer Support underlying resilient layer shall shall ○ ecat_main.h ecat_mbx*** APIs

403 5.6.3 Multiple Mailboxchannels may may ×

404 5.6.4 Mailbox polling Polling Mailbox state in slaves shall shall ○ ecat_mbxempty API

CAN application layer over EtherCAT (CoE)

501 5.7.1 SDO Up/Download Normal and expedited transfer shall shall ○ ecat_SDOread, ecat_SDOwrite

502 5.7.2 SegmentedTransfer Segmented transfer shall should ○ ecat_SDOread, ecat_SDOwrite

503 5.7.3 Complete AccessTransfer the entire object (with all sub-indices)at once

shallshould or

shall if ENIImport

×

504 5.7.4 SDO Info service Services to read object dictionary shall should ○ecat_readODlist,ecat_readODdescription

505 5.7.5 EmergencyMessage Receive Emergency messages shall shall ○ check ecat_poperror

506 5.7.6 PDO in CoE PDO services transmitted via CoE may may ○ ecat_SDOread, ecat_SDOwrite

EoE

601 5.8.1 EoE protocolServices for tunneling Ethernet frames. includesallspecified EoE services

shallshall if EoE

support×

602 5.8.2 Virtual Switch Virtual Switch functionality shallshall if EoE

support×

603 5.8.3EoE Endpoint toOperation Systems

Interface to the Operation Systemon top of the EoE layer

shouldshould if

EoE support×

301 5.5.1

2017.11.24 KSJ Co., Ltd.

at least oneof them

at least oneof them

16

FoE

701 5.9.1 FoE Protocol Support FoE Protocol shallshall if FoE

support×

702 5.9.2 Firmware Up-/DownloadPassword, FileName should be givenby the application

shall should ×

703 5.9.3 Boot State Support Boot-State for Firmware Up/Download shallshall

if FW UP/Download

×

SoE

801 5.10.1 SoE Services Support SoE Services shallshouldif SoE

support×

AoE

901 5.11.1 AoE Protocol Support AoE Protocol should should ×

VoE

1001 5.12.1 VoE Protocol External Connectivity supported may may ×

Synchronization with Distributed Clock (DC)

1101 5.13.1 DC support Support of Distributed Clock shallshall if DCsupport

○ecat_configdc, ecat_dcsync0,ecat_dcsync01

1102 5.13.2ContinuousPropagation Delaycompensation

Continuous Calculation of the propagation delay should should ×

1103 5.13.3 Sync windowmonitoringContinuous monitoring of the Synchronizationdifference in the slaves

should should ×

Slave-to-Slave Communication

1201 5.14 via Master

Information is given in ENI file or can be part ofanyother network configurationCopying of the data can be handled by masterstack

shall shall ○ Manually program FMMU

Master information

1301 5.15.1 Master ObjectDictionarySupport of Master Object Dictionary(ETG.5001 MDP sub profile 1100)

should may ×

17

2017.11.24 KSJ Co., Ltd.

ID Item Example ReferenceKSJ

slave stackSupport

Run device without ESI file ETG.1000.6SII Read out SII; SII CodingSlave Information Write Configured Station Alias in ETG.1020Interface EEPROM, check Register 0x0012 Slave Information

InterfaceESI Read in ESI of DuT with Configuration ETG.2000EtherCAT Slave LogicInformation

Check ID Value and ESI settings ETG.1020Write Configured Station Alias in Explicit DeviceEEPROM, check Register 0x0012 IdentificationRead Register, e.g. AL Status, Error ETG.1000.4Register 0x0300 to 0x0313 Attributes

ESM Step through ESM ETG.1000.6EtherCAT State Check Run Indicator AL State MachineMachine Check that outputs are off in SafeOp

Disconnect cable, in OP and in SafeOPStep to Boot, ETG.1000.6Check Mailbox Settings for Boot AL State MachineTest mailbox communication with min / ETG.1000.6max / incorrect mailbox size CoE CodingRead Objects ETG.1000.6

CoE Coding – SDOWrite Objects ETG.1000.6

CoE Coding – SDORead OD Structure ETG.1000.6

CoE Coding – SDOInformation

Segmented e.g. Read/write with minimum Mailbox ETG.1000.6Transfer size a huge object and/or SDO Info CoE Coding – SDOComplete Access Read whole Array or Record at once ETG.1000.6

CoE Coding – SDOEmergency Trigger Emergency Message from Slave ETG.1000.6Message e.g. Wrong Process Data SyncManager CoE Coding – Emergency

SettingRead DiagnosisObject 0x10F3 ETG.1020

Diagnosis Handling Write Command Object ETG.1020

Command Object e.g. Try ping ETG.1000.6

EoE Coding e.g. Read / WriteObjects via AoE Protocol ETG.5001

AoE

9 Mailbox SoE Read / Write IDN IEC 61800-7-304 ×

e.g. Firmware Download, File Upload ETG.1000.6FoE Coding

Freerun; SM-Synchronous; DC; ETG.1020DC: Switch off Sync-Signal Synchronization(Reg.0x0980 = 0) ・ Slave SyncErrorMaster in non-real-time mode ・ SyncError

Explicit Device ID

　・ KSJ EtherCAT Slave Spec Feature (based on "ETG Plug-in Fest test items")

SDO Download

SDO Upload

Mailbox – CoE

Boot State

○

6.1

6.2

Synchronization

Register Access

Mailbox AoE

Mailbox FoE

Mailbox EoE

Command Object

Diagnosis Object

SDO Info Service

×

×

×

×

○

○

○

○

×

×

10

11

○

○

×

○

○

×

○

○

6.6

6.7

6.8

7

8

6

6.3

6.4

6.5

1

2

3

4

5

5.1

18

株式会社 ケイエスジェイ KSJ Co., Ltd.

〒164-0012 東京都中野区本町 2-54-13 黒須ビル 4 階

お気軽にお問い合わせください

http://www.t-ksj.co.jp/

TEL: 03-5302-1368

EMAIL: sales@t-ksj.co.jp

表紙会社概要171122PCB開発事例KSJ_EtherCAT_171124KSJ master PL部使用量EtherCAT master spec listKSJ EtherCAT Slave Feature裏表紙

/ColorImageDict > /JPEG2000ColorACSImageDict > /JPEG2000ColorImageDict > /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict > /GrayImageDict > /JPEG2000GrayACSImageDict > /JPEG2000GrayImageDict > /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict > /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile () /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False

/CreateJDFFile false /Description > /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ > /FormElements false /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles false /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile /UseDocumentBleed false >> ]>> setdistillerparams> setpagedevice