ethercat - il fieldbus ethernet · 2019-08-30 · 4 una panoramica su ethercat 5 ethercat è una...
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EtherCAT – il Fieldbus Ethernet
2 3Indice
3 Unbusdicampoforsenonètutto…
4 UnapanoramicasuEtherCAT
6 EtherCATTechnologyGroup
8 PerchéUtilizzareEtherCAT?
10 TecnologiainDettaglio10 EtherCAT:TecnologiaBasatasuEthernet11 ComefunzionaEtherCAT?12 IlProtocolloEtherCAT14 TopologiaFlessibile16 EtherCATP:segnaleealimentazionesuunsolocavo18 DistributedClockperunaPrecisaSincronizzazione20 DiagnosticaeLocalizzazioneErrori21 RequisitidiAltaDisponibilità
22 PanoramicadiSistema
24 SafetyoverEtherCAT26 ProfilidiComunicazione28 EtherCATAutomationProtocol(EAP)31 IntegrazionediAltriBusdiCampo33 EtherCAT,Industrie4.0eIoT
34 ImplementareInterfacceEtherCAT36 ImplementareunMaster38 ImplementareunoSlave40 ConformitàeCertificazione
43 Contatti
Ilbusdicampoforsenonètutto…
…malamacchinaènullasenzadiesso!Nonsoloilbusdicampoèuncomponentecentraledell’architetturadisistema,malesueprestazionideterminanoquelledell’in-teraapplicazione.Ilbusdicampoèancheunelementochiaveneldeterminareicostidelsistema,iltempoperlasuamessainservizioelasuarobustezza.Questoèilmotivopercuiunbuoningegneresceglielatecnologiabusdicampocomeprimopassodiunprogetto.Abbiamoscrittoquestoprospettoperpre-sentarviEtherCAT,il“fieldbusEthernet”.OltreascoprireEtherCAT,capiretecosalorendeilpiùveloceprotocolloEthernet
industriale.QuestoprospettointroduceancheEtherCATTechnologyGroup(ETG),lapiùvastaorganizzazionebusdicampoalmondo.Speriamosoprattuttodiconvin-cervicheEtherCATèlasceltagiustaperlevostreapplicazioni.Qualoraabbiatedo-mande,nonesitateacontattarci.AbbiamounapassioneperEtherCATenonvediamol’oradipoterlacondividereconvoi.
AnomediEtherCATTechnologyGroup,MartinRostan,DirettoreEsecutivo,EtherCATTechnologyGroup
MartinRostan,DirettoreEsecutivo,EtherCATTechnologyGroup
IlteamETGinoccasionediunGlobalStrategyMeeting.
4 5UnapanoramicasuEtherCAT
EtherCATèunatecnologiaEthernetIndu-strialecaratterizzatadatopologiaflessibi-le,elevateprestazioni,bassicostiesempli-citàd’uso.Introdottanel2003,èdivenutastandardinternazionalenel2007.EtherCATTechnologyGrouppromuoveEtherCATedèresponsabiledelsuocostantesviluppo.EtherCATèunatecnologiaaperta:puòessereutilizzataeimplementatadachiun-que.
Comefunziona
IlprincipiodifunzionamentounicodiEtherCATrisiedenellamodalitàdiproces-samentodeiframeEthernet:ogninodoleggeescriveipropridatinelframesenzainterromperel’avanzamentodiquest’ulti-mo.Ciòcomportaunmiglioreutilizzodellabanda(unframepercicloèspessosuffi-cienteperlacomunicazione)eliminandoalcontempolanecessitàdiswitchohub.
PrestazionidiRete
IlmodounicoincuiEtherCATprocessaiframelorendelasoluzioneEthernetindu-strialepiùveloce;nessun’altratecnologiapuòsuperarlointerminidiutilizzodellabandaediprestazioni.
TopologiaFlessibile
UnareteEtherCATpuòsupportarefinoa65.535dispositivisenzarestrizionicircalatopologia:linea,dropline,albero,stella–oqualunquelorocombinazione.IllayerfisicoFastEthernetconsentecollegamentifinoa100m,edistanzemaggiorisonopossibilimediantefibraottica.EtherCATconsenteinoltreun’ulterioreflessibilitàtopologicamediantefunzionalitàaggiuntivequaliHotConnectoridondanzadicavo.
Èversatile
EtherCATsiprestaadarchitetturesiacentralizzatechedecentralizzate.Puòsupportarecomunicazionemaster-slave,master-mastereslave-slaveedintegrarebusdicamposubordinati.Lacomunicazio-nealivellodiimpiantoèpossibilesfrut-tandol’infrastrutturaesistentetramiteEtherCATAutomationProtocol.
Èfacile
Alconfrontodibusdicampoclassici,EtherCATèunasceltaovvia:gliindirizzideinodivengonoimpostatiinmodoau-tomatico,nonèrichiestaalcunataraturadireteeladiagnosticaintegrataconsentediindividuaresemplicementeglierrori.Nonostantequestecaratteristicheavanza-te,EtherCATèsemplicedautilizzare:nonsonopresentiswitchdaconfigurare,néèrichiestaunacomplessagestionediindiriz-ziMACoIP.
Èeconomico
EtherCAToffreivantaggidiEthernetindu-strialealcostodiunbusdicampo.Come?Innanzituttononsonorichiesticomponentiinfrastrutturaliattivi.Ildispositivomasternonnecessitadiunaschedahardwarede-dicataeglislaveintegranochipcompattiedeconomicidisponibilidamolteplicifor-nitori.Inoltre,nonèrichiestaunacompe-tenzaspecificaintecnologieITpermettereinservizioilsistema.
EthernetIndustriale
EtherCATsupportatecnologieinternetstandardsenzacompromettereildeter-minismodellarete.Ilprotocollo“EthernetoverEtherCAT”consenteditrasportareFTP,HTTP,TCP/IPoaltriprotocollianaloghi.
SicurezzaFunzionale
SafetyoverEtherCATèpropriocomeEtherCATstesso–essenzialeeveloce.Lasicurezzafunzionaleèintegratadiretta-mentenelbusdicampo,conlapossibilitàdirealizzarearchitetturealogicadisicu-rezzasiacentralizzatachedecentralizzata.Grazieall’approccio“blackchannel”,SafetyoverEtherCATèutilizzabileancheconaltrisistemibusdicampo.
TecnologiaAperta
EtherCATèunatecnologiaapertastandar-dizzataalivellointernazionale,ilchesigni-ficachechiunqueèingradodiutilizzarelatecnologiainunaformacompatibile.Esse-reunatecnologiaapertanonsignificaperòchechiunquepuòmodificareEtherCATinmodoarbitrarioperadattarloalleproprienecessità:questoimpedirebbeinfattiqual-siasiinteroperabilità.EtherCATTechnologyGroup,lapiùvastaorganizzazionebusdicampoalivellomondiale,èresponsabiledelcontinuosviluppodiEtherCATinmodochequest’ultimosimantengaapertoegarantiscaallostessotempol’interopera-bilità.
Ècollaudato
EtherCATèattualmenteutilizzatointuttoilmondoinunagammadiapplicazionisenzaeguali.EtherCATèusatonellacostruzionedimacchine,insistemidimisura,indispositivimedicali,all’internodiautoveicolieininnumerevolidispositiviembedded.
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Standardizzazioneinternazionale
EtherCATTechnologyGroupèpartneruffi-cialediIEC.EtherCATeSafetyoverEtherCATsonostandardIEC(IEC61158eIEC61784).Questistandardnondefinesconosolamenteilivelliinferioridelprotocollo,maancheillivelloapplicativoeiprofiliperspecifichefamigliedidispositivicomeazionamenti.SEMI™(SemiconductorEquipmentandMa-terialsInternational)haaccettatoEtherCATcomestandarddicomunicazione(E54.20)perl’industriadeisemiconduttori.ITaskGroupall’internodelSemiconductorTech-nicalWorkingGroup(TWG)diETGhannodefinitoprofilieguideimplementativeperdispositivispecificidelsettore.
LaspecificaEtherCATèdisponibileinglese,giapponese,coreanoecinese.
ETGpossiedeilpiùelevatonumerodimembritraleorganizzazionibusdicampoalivellomondiale.Lalistadeimembrièdisponibilesullahomepage.Ilfattoredecisivononècomunquerappresentatodalnumerodimembri,bensìdaquantotalimembrisonoattiviall’internodiETG.SiailnumerosialavarietàdeidispositiviEtherCATèsenzaparagoni,eiltassodiadozionediEtherCATinEuropa,AsiaeAmericaèstraordinario.
Diventamembro
LamembershipETGèapertaatutteleaziende,sianoessicostruttorididispositivioutilizzatori.ImembriETG:
Hannoaccessoallespecifichetecnicheealforumpersviluppatori.
Contribuisconoall’ulterioresviluppodiEtherCATtramiteiTechnicalWorkingGroup.
Ricevonosupportoall’implementazionedapartediETG
Ottengonostacksoftware,tooleacces-soadaltriprodottidisviluppo
Hannol’autorizzazioneadutilizzareiloghiEtherCATeETG
PossonopubblicizzareipropriprodottieservizinellaEtherCATProductGuideufficiale,cosìcomeinoccasionedifiereealtrieventiETGufficiali.
Statuto,modulodiregistrazione,einformazioniaggiuntivesonodisponibiliinfo@ethercat.orgewww.ethercat.org
EtherCATTechnologyGroupmantienelatecnologiaEtherCATapertaatuttiipotenzialiutilizzatori.L’organizzazioneriuniscecostruttorididispositivi,fornitoriditecnologiaeutilizzatorifinalialloscopodidiffondereulteriormentelatecnologiaEtherCAT.EssacomprendenumerosiTech-nicalWorkingGroupall’internodeiqualigliespertidiscutonovariaspettispecificidellatecnologia.Tuttequesteattivitàsonofocalizzateversounfinecomune:garantirelastabilitàel’interoperabilitàdiEtherCAT.ÈgrazieaciòseesisteunasolaversionediEtherCAT,enonunanuovaognianno.
ETGorganizzavariPlugFestogniannoinEuropa,Asia,eAmerica.Intaleoccasio-neglisviluppatorididispositiviEtherCATsiradunanoalloscopoditestareipropriprodottigarantendonel’interoperabilità.Utilizzandol’EtherCATConformanceTestToolufficiale,ognicostruttoreverificalaconformitàdeipropridispositiviprimadiimmetterlisulmercato.Afrontedelsupe-ramentodiuntestpressounlaboratorioaccreditato,inoltre,ETGrilasciaaicostrut-toriuncertificatodiconformità.
ETGorganizzaancheseminariework-shopinternazionalierappresentaEtherCATnellefieredituttoilmondo.Vengonoinoltreoffertiguideprodotto,standfieri-sticicondivisiedesposizioniinoccasionedeiseminariperaiutareiproprimembriacommercializzareipropriprodotti.
EtherCATTechnologyGroup
Attivitàglobali
EtherCATTechnologyGroupoperaalivelloglobale.EspertinegliufficiETGdiGermania,Cina,Giappone,Corea,eUSAsupportanoimembriETGprima,duranteedopol’implementazionedeipropridispositivi.
Losviluppodellatecnologiaavvieneall’internodeiTechnicalWorkingGroup(TWG),chedefinisconoestensionieuni-formanoilcomportamentodeidispositiviattraversoprofilidicomunicazioneeguideimplementative.Tuttiimembrisonoinco-raggiatiacontribuireattivamenteaiTWG.
InmoltiPaesiEtherCATèancheunostandardnazionale,comeinCoreaeCina.
GlistandfieristicidiETGpresentanolatecnologiainsécosìcomelavarietàdiprodottiEtherCAT.
ETGtieneregolarmenteassembleregionalideiproprimembri.
2011 InterfacciaEtherCATinµP+µCstandard
2009 Membro1000 TestCenterinGer-maniaeGiappone
2008 EtherCATConformanceTestTool
2003 Introduz.EtherCAT Fondaz.ETG
2012 Membro2000 SemiconductorProfiles
2013 Membro2500 TestCenterinCina
2015 FSoETestCenter IniziativaIndustrie4.0eIoT
2005 Safetyover
EtherCAT
EtherCATMilestones
2007 EtherCATèStandardIEC
2006 EtherCATASIC
2014 Membro3000 TestCenterinNordAmerica
EtherCATèstandardinCina
2016 Membro4000 EtherCATP
2017 DecennaleufficiETGUSA,Cina,Giappone,Corea
ProfiloTSN
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–ancheinunpuntodiversodellarete–du-ranteilfunzionamento.Latopologiaalineapuòessereestesaadunanelloperottenereunaridondanzadicavo:tuttociòdicuiilmasternecessitaèunasecondaportadirete,mentreglislavesupportanolaridon-danzainmodonaturale.Questorendepos-sibilelospegnimentodidispositividuranteilfunzionamentodellamacchina.
3. Èsempliceerobusto
Configurazione,diagnosticaemanutenzio-nesonofattoricheinfluisconosuicostidelsistema.EtherCATrendetuttiquestiaspet-tipiùsemplici:gliindirizzivengonoasse-gnatiautomaticamente,enonèpertantorichiestaunaloroconfigurazionemanuale.Ilridottocaricodireteelastrutturapeer-to-peermiglioranol’immunitàaidi-sturbielettromagnetici.Lareteindividuapotenzialidisturbieconsentedilocalizzarliconprecisione,ilchereducedrasticamenteitempidiricercaguasti.
Durantel’avviolareteconfrontalatopologiarealeconquellaconfigurata,individuandoqualunquediscrepanza.
LeprestazionidiEtherCATsonoutilianchedurantelafasediconfigurazione,inquantoeliminanolanecessitàdiundimen-sionamentodellarete.Grazieall’ampiabanda,èpossibiletrasmetteretrafficoTCP/IPinsiemeaidatidicontrollo.NonessendoperòEtherCATbasatosuTCP/IP,nonèrichiestaunagestionediindirizziMACoIP,nél’interventodiespertiITperconfigurareswitcherouter.
1. Prestazionisuperiori
EtherCATèdigranlungalatecnologiaEthernetindustrialepiùveloce,egaran-tisceunasincronizzazionedell’ordinedinanosecondi.
Questoèungranvantaggioperleapplicazioniincuiilprocessovienecontrol-latoemisuratoattraversoilbus.L’elevatavelocitàdireazionepermettediridurreitempidiattesanelletransizionitrafasidelprocesso,ilcheaumentanotevolmentel’efficienzadell’applicazione.Infine,l’ar-chitetturadiEtherCAT–aparitàditempociclo–reducetipicamenteilcaricodellaCPUdel25–30%inconfrontoadaltribusdicampo.Seapplicatealmeglio,lepresta-zionidiEtherCATconsentonounamiglioreaccuratezza,maggiorivolumidiproduzio-neequindicostiinferiori.
2.Topologiaflessibile
ConEtherCATlastrutturadellamacchi-nadeterminalatopologiadirete,enonviceversa.InsistemiEthernetindustrialeconvenzionaliesistonolimitazionisulnu-merodiswitchohubcollegabiliincascata,ilchecondizionalatopologiadiretecom-plessiva.QuestelimitazioninonsussistonoconEtherCAT,perilqualenonèrichiestol’utilizzodiswitchohub.Inbreve,EtherCATnonoffrelimitazioniperquantoriguardalatopologiadirete.Architetturealinea,albero,stellaocombinazionidiquestesonopossibiliconunnumerodinodiquasiilli-mitato.Singolinodiopartidiretepossonoinoltreesseredisconnessiepoiriconnessi
PerchéUtilizzareEtherCAT?
IlprincipiodifunzionamentounicodiEtherCATnefala“sceltadell’ingegnere”.Inoltre,leseguentifunzionalitàsonovantaggiosepersvariateapplicazioni.
4.Sicurezzaintegrata
Sicurezzafunzionalecomeparteintegran-tedell’architetturadirete?ÈpossibileconSafetyoverEtherCAT(FSoE).FSoEètestatosulcampograzieadispositivicertificatipresentisulmercatodal2005.IlprotocollosoddisfairequisitipersistemiSIL3esiprestaadarchitetturedicontrollosiacen-tralizzatechedecentralizzate.L’approcciointegratoelasemplicitàdelprotocollocon-sentonodicontenereicosti.Inoltre,idatipossonoesserericevutieprocessatianchedauncontrollorenondisicurezza.
5.Sostenibilità
EtherCAToffreivantaggidiEthernetin-dustrialeaprezzisimilioinferioriaquellideibusclassici.Ilsolohardwarerichiestodalmasterèunaportadirete,nonsononecessariecostoseschedediinterfacciaoco-processori.EtherCATSlaveControllerso-nodisponibilidadiversifornitorieindiffe-rentiformati:ASIC,FPGA,ocomeopzioneinmicroprocessoristandard.Datochetalicontrollorisifannocaricodituttelefun-zionalitàpiùcritiche,EtherCATnonponevincolisulleprestazionidellaCPUinternaalloslave,ilchecomportaunariduzionedeicosti.DatocheEtherCATnonrichiedeswitchoaltricomponentiinfrastrutturaliattivi,vengonoeliminatiancheicostiperl’installazione,configurazioneemanuten-zionediquestiultimi.
Perquesteragioni,EtherCATèutilizzatoin:
Robotica Macchineutensili Packaging Macchinedistampa Lavorazioneplastica Presse Industriadeisemiconduttori Banchiditest Macchinepick&place Sistemidimisura Impiantienergetici Sottostazioni Trattamentomateriali Smistamentobagagli Controllopalcoscenici Sistemidiassemblaggio Industriacartaria Controllogallerie Macchinesaldatrici Gruescavatori Macchineagricole Applicazionioffshore Segherie Manifattureinfissi Sistemididomotica Lavorazioneferroeacciaio Impiantieolici Macchineditrivellazione Veicoliaguidaautomatica Spettacolo Dispositivimedicali Lavorazionelegno Realizzazionevetripiani Sistemidipesatura Impiantisiderurgici …
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EtherCAT:TecnologiabasatasuEthernetEtherCATèEthernetindustrialeedutilizzaframeelayerfisicocosìcomedefinitidallostandardEthernetIEEE802.3.Essosiproponeperòdirispondereancheallespecificheesigenzedell’automazioneindustriale,dove:
Sonorichiesteprestazionihardreal-timecontempidirispostadeterministici. Ilsistemaènormalmentecostituitodamoltinodi,ciascunodeiqualiscambiauna
quantitàdidaticiclicidiprocessocontenuta. Icostidell’hardwarehannounarilievomaggiorecheinambitoITeoffice.
QuestirequisitinonpermettonodalpuntodivistapraticodiutilizzareunareteEthernetstandardalivellodicampo.InviandountelegrammaEthernetdistintoperogninodo,l’utilizzoeffettivodellabandadicomunicazionediminuiscesignificativamentenelcasodipochibytedidatidiprocessociclici:laminimalunghezzadiuntelegrammaEthernetèinfatti84byte(inclusol’InterFrameGap),delquale46byteutilizzabiliperidatidiprocesso.Adesempio,perunazionamentocheinviaalmaster4bytedidatidiingressocorrispondentiallaposizioneattualeeall’informazionedistatoericevedaesso4bytedidatidiuscitaequivalentiallaposizionecomandataeall’informazionedicontrollo,l’utilizzodibandaeffettivoperciascuntelegrammarisultaessere4/84=4.8%.Inoltrel’azionamentohanormalmenteuntempodireazionetralaricezionedeidatidiuscitaelatrasmissionedeicorrispondentidatidiingresso.Allafine,nonrimanemoltodelrateoditrasmissionedi100Mbit/s.
Protocollisoftware,comequelliutilizzatinelmondoITperl’instradamento(IP)elaconnessione(TCP),richiedonoinoltreunoverheadaddizionaleperogninododeterminan-doulterioriritardi.
ComefunzionaEtherCAT?EtherCATsuperaleproblematichedescrittenellasezioneprecedentegraziealsuoefficien-teprincipiodifunzionamento,inbasealqualeunsingoloframeèdinormasufficienteascambiareidatidiprocessodiingressoediuscitacontuttiinodi!
IlmasterEtherCATinviauntelegrammacheattraversatuttiinodi.OgnislaveEtherCATleggeidatidiuscitaadessodestinatiescrivequellidaessoprodottinelframe“alvolo”(“on-the-fly”),mentrequest’ultimocontinuaapropagarsiversoinodisuccessivi.Ilritardosubitodalframeèparialsolotempodiattraversamentofisicodelloslave.L’ulti-monododiunsegmentooramoreinviailmessaggioindirezionedelmasteravvalendosidellacomunicazionefull-duplexdiEthernet.
Lapercentualediutilizzoeffettivodeitelegrammisaleaoltreil90%,egrazieallacomunicazionefull-duplexilflussodidatiteoricoèaddiritturasuperiorea100Mbit/s.
IlmasterEtherCATèl’uniconododellareteingradodiinviareattivamenteiframe;tuttiglialtrinodinonfannoaltrocheinoltraretaliframe.Questoprincipioprevieneritardididuratavariabileegarantisceprestazionideterministiche.
IlmasterutilizzaunMediaAccessController(MAC)standard,senzanecessitàdiunprocessorededicatoallacomunicazione.Questoconsentediimplementareundispositivomastersuqualunquepiattaformahardwaredotatadiunaportadirete,indipendente-mentedalSistemaOperativoodalsoftwareapplicativoutilizzato.
IdispositiviEtherCATslaveintegranouncosiddettoEtherCATSlaveController(ESC)ingradodiprocessareiframeon-the-flyalivellopuramentehardware,ilcherendelepresta-zionidellaretepredicibilieindipendentidallaparticolareimplementazionedeidispositivislave.
TecnologiainDettaglio
12 13EtherCATconnuovidatidiuscita,einviareilframealcontrolloreMACtramiteDirectMemoryAccess(DMA).
QuandoilMACriceveunframeconnuovidatidiingresso,ilmasterpuòtrasferireilframesempreviaDMAnellamemoriadelcontrollore–iltuttosenzachelaCPUdebbaeffettuareattivamentealcunaoperazionedicopiatura.
Accantoaidaticiclici,ulterioridatagrampossonoessereutilizzatiperlacomunicazioneasincronaobasatasuevento.
Oltrechetramiteindirizzamentologico,ilmasterpuòaccedereaunoslaveinbaseallaposizionediquest’ultimonellarete.Questometodoèutilizzatoinfasediconfigurazioneinizialeperdeterminarelatopologiadellareteeconfrontarlaconquellaattesa.
Dopoaververificatolaconfigurazionedellarete,ilmasterpuòassegnareadogninodounindirizzopreconfiguratoecomunicareconilnodostessoattraversotaleindirizzofisso.Questoconsentediaccedereaisingolidispositivianchequaloralatopologiadellaretevengamodificata,comeinapplicazioniHotConnect.Esistonoduesoluzioniperlacomuni-cazioneslave-to-slave.Unoslavepuòinviaredatidirettamenteadunaltronodocollocato
IlProtocolloEtherCATEtherCATutilizzaframeEthernetstandard.IframeEtherCATsonoidentificatidaunEtherType0x88A4.EssendoEtherCATottimizzatoperpochidatidiprocessociclici,èpossibileevitarel’utilizzodiingombrantistacksoftwarecomeTCP/IPoUDP/IP.
PerconsentireunacomunicazioneEthernetclassicatrainodi,itelegrammiTCP/IPposso-noesseretrasferititramitetunnelingattraversouncanaleaciclicosenzaimpattaresulloscambiodidatideterministico.
Durantelafasediavvio,ilmasterconfiguraemappaidaticiclicidiprocessoneglislave.Ognislavepuòscambiarequantitàdidativariabili,daunbitadalcunibyteoperfinokilobytedidati.
OgniframeEtherCATcontieneunoopiùdatagram.Ildatagramheaderindicaqualetipodiaccessoildispositivomasterrichiede:
Lettura,scritturaolettura+scrittura Accessoadunosecificoslavetramiteindirizzamentodiretto,oaccessoapiùslave
attraversoindirizzamentologico(indirizzamentoimplicito).L’indirizzamentologicoèutilizzatoperloscambiodeidatidiprocessociclici.Ciascunda-tagramindirizzaunospecificosottinsiemedell’immaginediprocessodellarete,lacuidimensionemassimacomplessivapuòraggiungerei4GByte.Durantelaconfigurazioneiniziale,adognislavevieneassegnataunacollocazionespecificaintalespaziodiindirizza-mentoglobale.Slaveallocatinellostessointervallopossonoessereindirizzatidallostessodatagram.Datocheidatagramcontengonotuttal’informazionerelativaall’accessoaidati,ilmasterpuòdeciderequandoeaqualidatiaccedere.Peresempio,ilmasterpuòutilizza-retempiciclovelociperaccedereaidatideiservoazionamenti,etempiciclopiùlentipercampionaregliI/O.Questosemplificailfunzionamentodelmasterrispettoadaltribusdicampo,neiqualiidatidiogninododevonoesserelettiindividualmente,ordinatidaunprocessore,ecopiatiinmemoria.InEtherCAT,ilmasterdevesoloriempireunsingoloframe
EtherCATinunframeEthernetstandard(inbaseallaspecificaIEEE802.3)
Aggiungeredatidiprocessoon-the-fly
ECAT EtherCATtelegram
FrameHDR Datagram1 Datagram2 Datagramn
Ethernetheader Ethernet
DA Pad.SA FCSType
(6) (0…32)(2) (10+n+2) (10+m+2) (10+k+2)(6) (4)(2/4)
EthertypeOx88A4
ECATHDREthernetheader EthernetDatagram1
LogicalProcessImageTask1
LogicalProcessImageTask2
LogicalProcessImageTask3
Datagram2 Datagram3
14 15Infasedicablaggio,lacombinazionedilineecondiramazioniosegmentiincascataè
particolarmentevantaggiosa:leportenecessariepercrearelediramazionisonodiretta-menteintegrateinmoltimodulidiI/O,percuinonsonorichiestiswitchaddizionalioaltricomponentiinfrastrutturaliattivi.
LaclassicatopologiaastelladiEthernetpuòovviamenteessereanch’essautilizzata.Macchinemodulariocheprevedanocambidiutensilerichiedonochesegmentidirete
osingolinodivenganoconnessiedisconnessiduranteilfunzionamento.GliEtherCATSlaveControllersupportanogiàilpresuppostoperlafunzionalitàdiHotConnect.Seunnodoadiacentevienedisconnesso,laportasichiudeautomaticamentecosicchéilrestodellaretepuòcontinuareafunzionaresenzainterruzioni.Rapiditempidireazione<15µsgarantisco-nounpassaggiosenzasoluzionedicontinuità.
EtherCAToffreunagrandeflessibilitàinterminiditipologiadicavi,eognisegmentopuòutilizzareilmezzofisicopiùadattoallasituazione.CaviEthernetindustrialeeconomicipossoessereutilizzatiperlaconnessionetranodidistantifinoa100mutilizzandolostan-dard100BASE-TX.LatecnologiaEtherCATPconsenteinoltrelatrasmissionedidatieali-mentazionesullostessocavo:questaopzioneconsentelaconnessionedidispositivicomeadesempiosensoriconunasingolalinea.Possonoessereutilizzateanchefibreottiche(ditipo100BASE-FX),adesempiopercopriredistanzedicollegamentosuperioria100m.
UnareteEtherCATpuòincluderefinoa65.535dispositivi,el’espandibilitàdellareteèdunquepraticamenteinfinita.Datoilnumeroinpraticaillimitatodinodi,dispositivimo-dularicomesistemidiI/OpossonoessererealizzatiinmodotalecheognimodulosiaunoslaveEtherCATindipendenteeautonomo.Pertanto,èpossibileeliminareilbusdiesten-sionelocale;leelevateprestazionidiEtherCATraggiungonoognimodulodirettamenteesenzaritardi,inquantol’accoppiatorenonèchiamatoadeffettuarealcunaconversionediprotocollo.
avallenellarete.DatocheiframeEtherCATvengonoprocessatisolamentenelpercorsodiandata,questotipodicomunicazionedirettadipendedallatopologiadellareteedèadattainmodoparticolareadarchitetturedimacchinafisse(es.macchineperstampaoconfezionamento).Unacomunicazioneslave-to-slavecompletamenteflessibilepassainveceattraversoilmastererichiededueciclidicomunicazione(nonnecessariamentedueciclidelcontrollore).GraziealleeccellentiprestazionidiEtherCAT,questamodalitàdicomunicazioneslave-to-slaverisultacomunquepiùvelocediquellarealizzabileconaltretecnologiebusdicampo.
TopologiaFlessibileLinea,albero,stella,ocascata:EtherCATsupportapraticamentetutteletopologie.
EtherCATconsentediimplementareunatopologiaadaisy-chainoalineapuraconcentinaiadinodisenzalelimitazionichenormalmentesideterminanoquandoswitchohubvengonopostiincascata.
Topologiaflessibile–liea,alberoostella
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EtherCATP(P=power)èun’estensionedelprotocolloEtherCATfinoradescritto.Essaconsenteditrasmetterenonsolodati,maanchelatensionedialimentazioneattraversounsingolocavoEthernetstandardaquattrofili.
DalpuntodivistadelprotocolloEtherCATeEtherCATPsonoidentici,inquantol’estensioneriguardasolamenteillivellofisico.PerimplementareEtherCATPnonsononecessariEtherCATSlaveControllerspecifici.SipotrebbedirecheEtherCATPhaglistessivantaggidiEtherCATdalpuntodivistadellacomunicazionemafornisceinpiùl’alimenta-zioneattraversoilcavodicomunicazione,ilchedeterminabeneficievantaggiinnumero-seapplicazioni.
Leduetensioni24VindipendentiedelettricamenteisolatealimentanoidispositiviEtherCATP,doveUSèdedicataall’elettronicaeaisensorieUPèdestinataallaperiferiaeagliattuatori.EntrambeletensioniUSeUPsonotrasmessedirettamentesullalineadicomunicazioneEtherCATa100Mbit/s.Grazieaciò,gliutilizzatoripossonoconnettereincascatadiversidispositiviEtherCATPconununicocavo.
Questoconsenteunasemplificazionedelcablaggio,uncontenimentodeicostieunariduzionedelledimensionedidispositivi,apparatiemacchine.
EtherCATPèparticolarmentevantaggiosoperquellepartidimacchinaautonomeespessoisolate,datochequestepossonooraessereraggiuntecondatiealimentazioneattraversounsingolocavo.SensoridiognitiposiprestanoperfettamenteaEtherCATP:unsingoloconnettoreM8consenteun’efficienteintegrazionediquestidispositivinellareteadaltavelocitàeliconnetteall’alimentazione.Possibilierrorinellaconnessionedeidispositivivengonoevitatigrazieadunaspecialecodificameccanicadeiconnettori.
EtherCATPpuòessereutilizzatoinsiemeaEtherCATtradizionalenellastessarete.ComponentidedicatitrasformanoillivellofisicodiEtherCATtradizionaleinEtherCATPmantenendolacodificadeidati.Allostessomodo,undispositivopuòesserealimentatoconEtherCATPmatrasmettereEtherCATstandardinuscita.
UlterioriinformazionisuEtherCATPsonodisponibilisulsito:www.ethercat.org/ethercat-p
EtherCATP:segnaleealimentazioneinunsolocavo
Connessionea2cavi:EtherCAT+alimentazioneseparati
EtherCATP:datiealimentazionesuuncavo
Power:2x24VDC,3A(US,UP)
TX+
TX+GNDS
GNDP
TX-
RX-UP
UP
RX+
RX+GNDP
GNDS
RX-
TX-US
US
EtherCATPower
18 19Poichéilriferimentotemporaleinviatodalclockdiriferimentogiungeaglialtrislaveconuncertoritardodipropagazione,quest’ultimodeveesseremisuratoecompensatoperognislaveinmododagarantiresincronismoesimultaneità.Ilritardoèmisuratodurantelafasediavviodellaretee–senecessario–anchearegime,garantendounerrorenellasimultaneitàdeiclockdimoltoinferiorea1µs.
Datochetuttiinodicondividonolostessoriferimentotemporale,essipossonoattivareleproprieuscitesimultaneamenteoacquisireipropriingressiconuntimestampaltamentepreciso.Inapplicazionidicontrolloassi,lastabilitàdeltempocicloèaltrettantoimportan-tequantoilsincronismoelasimultaneità.Intaliapplicazioni,lavelocitàènormalmentederivatadallaposizionemisurata,percuièfondamentalechelemisurediposizioneavvenganoadintervalliequidistantiditempo:fluttuazioniancheminimenell’istantedimisuradellaposizionepossonotradursiinunerroremaggiorenellavelocitàcalcolata,spe-cialmenteincasoditempicicloveloci.ConEtherCAT,lemisurediposizionesonoattivatedalprecisoclocklocaleenondalbus,ilchegarantisceun’accuratezzamoltomaggiore.
Inoltre,l’utilizzodeidistributedclockalleggerisceanchelespecifichesuldispositivomaster;datocheazionicomelamisuradellaposizionevengonoinnescatedalclocklo-caleinvecechedallaricezionedelframe,almasternonsonorichiestirequisitiparticolarirelativamenteall’inviodeiframe.QuestoconsentediimplementareilmasteralivellocompletamentesoftwaresuunhardwareEthernetstandard.Perfinounjitterdell’ordinedigrandezzadimicrosecondinonriducel’accuratezzadeiclockdistribuiti!Datochetaleaccuratezzanondipendedaquandoavvienelaregolazionedelclock,l’istanteesattoditrasmissionedelframediventairrilevante.Ilmasterdevesolamentegarantirecheiltele-grammaEtherCATvengainviatoconanticiposufficienterispettoall’istanteincuiilsegna-leDCall’internodeidispositivislaveinnescal’attuazionedelleuscite.
DistributedClockperunaPrecisaSincronizzazioneInapplicazioniconsistentiinprocessidistribuitinellospazioecherichiedanoazionisimul-tanee,un’esattasincronizzazioneèdiparticolareimportanza.Èilcaso,adesempio,dipiùazionamenticheeseguanomovimenticoordinati.
Rispettounacomunicazionecompletamentesincrona,lacuiqualitàèinfluenzataimmediatamentedaerroridicomunicazione,iclockdistribuitisincronizzatipossiedonoun’elevatatolleranzaneiconfrontideljitterdicomunicazione.Perciò,l’approccioEtherCATperlasincronizzazionedeinodièbasatosuidistributedclock(DC).
Laregolazionedeiclockneisingolinodiavvienealivellocompletamentehardware.IlriferimentotemporaledelprimoslaveDCèdistribuitociclicamenteatuttiglialtridispo-sitividelsistema.Conquestomeccanismo,iclockdeglislavepossonoesseresincronizzatiprecisamenteaquellodelclockdiriferimento.Iljitterdisincronizzazionerisultanteèdimoltoinferiorea1µs.
Sincronismoesimultaneità–tracciadiduedispositividiuscitadigitaleseparatida300nodie120mdicavo.
Sincronizzazionecompletamentehardwareconcompensazionedeiritardidipropagazione.
t
20 21DiagnosticaeLocalizzazioneErroriL’esperienzaconifieldbusconvenzionalihamostratocomeleproprietàdidiagnosticagiochinounruolofondamentaleneldeterminareladisponibilitàdellamacchinaeitempidimessainservizio.
Oltreall’individuazionedeglierrori,infasediricercaguastièimportanteanchelalorolocalizzazione.EtherCATconsentediscansionareeconfrontaredurantelafasediavviolatopologiarealedellareteconquellaconfigurata,esupportainmodointrinsecoanchemoltealtrefuntionalitàdidiagnostica.
L’EtherCATSlaveControllerinogninodoeffettuauncontrollodiridondanzaciclicosuciascunframe.Idaticontenutinelframericevutosonoinoltratiall’applicazionedelloslavesolosequest’ultimoèvalido.Sevieneindividuatounerrore,uncorrispondentecontatorevieneincrementatoeinodisuccessivivengonoinformatisulfattocheilframeècorrotto.Ancheildispositivomasterriconosceràcheilframeèstatodanneggiatoescarteràidati.Ilmasterpuòlocalizzaredoveilframeèstatocorrottoinizialmenteanalizzandoisingolicontatoridierroredeglislave.Ciòcostituisceunvantaggioenormeinconfrontoaifieldbusconvenzionali,neiqualiglierrorisipropaganosull’interomezzofisicorendendoimpossibilelocalizzarnelasorgente.EtherCATconsentediindividuareelocalizzaredistur-bioccasionaliprimacheilproblemapossaimpattaresulfunzionamentodellamacchina.
Grazieall’efficienteutilizzodellabandadicomunicazionediEtherCAT,cheèordinidigrandezzamigliorerispettoalletecnologieEthernetindustrialebasatesuframeindivi-dualiperognislave,laprobabilitàdierroricausatidadisturbièmoltoinferioreaparitàditempociclo.E,nelcasoditempiciclomoltoveloci–casotipicoperEtherCAT–iltempodiriavviodellareteaseguitodierrorièmoltoinferiore.
All’internodeiframe,ilWorkingCounterconsentedimonitorarelaconsistenzadeidatiinognidatagram.Ogninodoindirizzatodaundatagramelacuimemoriasiaacces-sibileincrementaautomaticamenteilcorrispondenteWorkingCounter.Ilmasterèquindiingradodiverificareciclicamentesetuttiinodistannolavorandocondaticonsistenti.SeilWorkingCounterhaunvalorediversodaquelloatteso,ilmasternoninoltraidatideldatagramall’applicazionedicontrollo.Ilmasterpuòpoideterminarelacausadelcompor-tamentoinattesoconl’aiutodelleinformazionidistatoedierroreprovenientidainodi,cosìcomedellostatodellinkfisico.
DatocheEtherCATutilizzaframeEthernetstandard,iltrafficodiretepuòessereacqui-sitotramitesoftwaregratuiticomeWireshark,ilqualevienefornitoconuninterpretediprotocollointegratospecificoperEtherCAT.
RequisitidiAltaDisponibilitàPermacchineedispositivicherichiedanogaranziedialtadisponibilità,un’interruzionediuncavooilmalfunzionamentodiunnodonondevonoinalcunmodorendereimpossibileraggiungereunsegmentodellareteodeterminarel’arrestodellaretestessa.
EtherCATconsentediottenereunaridondanzadicavoconsempliciaccorgimenti.Connettendouncavotral’ultimonodoedunaportadireteaddizionalenelmaster,unatopologiaalineavieneestesainunatopologiaadanello.Uneventodiridondanza,comel’interruzionediuncavooilmalfunzionamentodiunnodo,èindividuatodaunsupple-mentosoftwareneldispositivomaster.Questoètutto!Glislavenonrichiedonodiesseremodificati,enonsononeppureaconoscenzadelfattochestianolavorandoincondizionidireteridondata.
Ilmonitoraggiodellinkfisiconeglislaveindividuaerisolveautomaticamenteicasidiridondanzacontempidireazioneinferioria15µs,cosicchévienepersoalmassimounframeciclico.Questosignificacheperfinoapplicazionidicontrolloassicontempiciclomoltobrevipossonocontinuareafunzionareincasodiinterruzionediuncavo.
InEtherCATèpossibilerealizzareancheunaridondanzadimasterconfunzionalitàdiHotStandby.Componentidiretevulnerabili,comequelliconnessitramiteunacatenaportacavi,possonoesserecollegaticomediramazionidellarete,inmodocheancheafrontedell’interruzionedelcavoilrestodellamacchinacontinuiafunzionare.
RidondanzadicavocondispositiviEtherCATslavestandard
EtherCAT–PanoramicadelSistemaLivellodiImpianto LivellodiControllo
EtherCATDeviceProtocolEtherCATAutomationProtocol(EAP)
MES
ERP
Scada
Tablet
Switch
WiFi
Ridondanzadicavo
Junction Junction
ID:01 ID:02 ID:03
MastertoMaster
100BASE-TX –Finoa100m
MasterSafetyoverEtherCATdecentrato
-HotConnect-ExplicitDevice Identification
EBUS–LVDSBackplane
Fibraottica–Finoa20km
InterfacciaEthernetstandard
DistributedClocksincronizzazioneadelevataprecisione.Jitteresimultaneità:<<1µs
Finoa65535slave
Es.-IEEE1588-GPS-DCF77
Integrazioneazionamenti:- CANapplicationprotocolover
EtherCAT(CoE) conprofilodriveDS402- ServoDriveProfileover
EtherCAT(SoE)-SafetyDriveProfile-ModularDeviceProfile(MDP)
DistributedClock:ReferenceClock
MastertoSlave
Topologia:-Linea-Albero-Stella-Cascata
ExternalSynchroni-
zation
MasterClasseAoClasseBinbaseallaMasterClassesDirective
MasterSafetyoverEtherCATcentralizzato
EtherCATP:DataandPoweronthesameline
ScambiodatiesincronizzazionetrasegmentiEtherCAT
SlavetoSlave
SlavetoMaster
IntegrazioneEthernetstandard:-Ethernetover
EtherCAT(EoE) es.TCP/IP
Switchport
Sensor
Sensor
Actor
24VDC
Integrazionefieldbus:-ModularDevice
Profile(MDP)-ADSover
EtherCAT(AoE)
OtherFieldbuses
Gateway
23
24 25SafetyoverEtherCATImodernisistemidicomunicazionenonsupportanosoltanoloscambiodeterministicodeidatidicontrollo,maconsentonoancheiltrasferimentodiinformazionidisicurezzasullostessomezzofisico.EtherCATutilizzaaquestoscopoilprotocolloSafetyoverEtherCAT(FSoE=FailSafeoverEtherCAT)epermettequindidiavere:
Unsolosistemadicomunicazioneperidatidicontrolloeperquellidisicurezza Lapossibilitàdimodificareedespanderel’architetturadelsistemadisicurezza Soluzionipre-certificatepersemplificareleapplicazionidisicurezza Esteseinformazionididiagnosticaperlefunzionidisicurezza Sempliceintegrazionedelprogettodisicurezzanelprogettodellamacchina Ununicoambientedisviluppoperleapplicazionistandardedisicurezza
LatecnologiadisicurezzaEtherCATèstatasviluppatainconformitàallanormativaIEC61508,ècertificatadalTÜV,edèstandardizzatanellaspecificaIEC61784-3.IlprotocolloèidoneoadapplicazionidisicurezzaconSafetyIntegrityLevelfinoaSIL3.
InSafetyoverEtherCATilsistemadicomunicazioneèpartedelcosiddetto“blackchan-nel”,nonèrilevanteaifinidellasicurezza.IlsistemadicomunicazioneEtherCATutilizzaunsingolocanalepertrasferiresiaidatistandardchequellidisicurezza.
Iframedisicurezza,denominatiSafetyContainer,contengonoidatidiprocessocriticiInsiemeall’informazionenecessariapergarantirnel’integrità.ISafetyContainersonoScambiaticomepartedeidatidiprocesso.Ilfattocheiltrasferimentodeidatisiasicuronondipendedallatecnologiadicomunicazione,enonèquindilimitatoadEtherCAT:iSafetyContainerpossonoviaggiareattraversofieldbus,Ethernetotecnologieanaloghe,epossonoutilizzarecavidirame,fibreotticheoperfinoconnessioniwireless.
Grazieaquestaflessibilità,connettereinmodosicurodiversepartidellamacchinaèpiùsemplice.IlSafetyContainerèinstradatoattraversoivaricontrollorieprocessatonellediversepartidell’impianto.Questoconsentediimplementarefunzionidiarrestodiemer-genzaperl’interamacchinaoperpartidiessainmodosemplice,anchesetalipartisonoconnesseconaltretecnologie(es.Ethernet).
ImplementareilprotocolloFSoEinundispositivorichiederisorselimitateegarantisceelevateprestazionierapiditempidirisposta.Nell’industriarobotica,esistonoapplicazionicheutilizzanoFSoEperapplicazionidicontrolloassidisicurezzaconunanellodicontrolloa8kHz.
IlSafetyContainerèmappatoall´internodeidatidiprocessociclicidicomunicazione.
ECATHDR
CMD Safedata Safedata ConnIDCRC_0 CRC_1
Ethernetheader
Ethernettelegram
SafetyoverEtherCATframe
FSCDatagram1 Datagram2
Principio“blackchannel”:èpossibileutilizzarel´interfacciadicomunicazionestandard.
UlterioriinformazionirelativeaSafetyoverEtherCATsonodisponibilisulsitoETG:www.ethercat.org/safety
Device1 Device2
ControllerAsafety
protocol
ControllerBsafety
protocol
ControllerBsafety
protocol
ControllerAsafety
protocol
EtherCATSlaveController EtherCATSlaveController
IN INOUT OUT
EtherCAT
SafetyoverEtherCATconsentearchitetturedisicurezzapiùsemplicieflessibilirispettoadunalogicaarelè.
Relais Logic
26 27CANapplicationprotocoloverEtherCAT(CoE)
TramiteilprotocolloCoE,EtherCATfornisceglistessimeccanismidicomunicazionediCANopen®-StandardEN50325-4:ObjectDictionary,mappaturadeiPDO(ProcessDataObjects)eSDO(ServiceDataObjects)–anchelagestionedellareteèsimile.CiòpermettediimplementareEtherCATindispositiviprecedentementedotatidiinterfacciaCANopenconunosforzominimo,epersinodiriutilizzarnegranpartedelfirmware.Opzionalmenteèpossibilesuperarelalimitazionedi8bytedilunghezzaperiPDO,cosìcomesfruttarel’ampiabandadiEtherCATpersupportarelaletturadell’interoObjectDictionary.Ancheiprofilididispositivo,comequelloperazionamentiCiA402,possonoessereriutilizzatiinEtherCAT.
ServodriveprofilebasatosuIEC618007204(SoE)
SERCOS™ènotocomeinterfacciadicomunicazionedeterministica,inspecialmodoperapplicazionidicontrolloassi.IlprofiloSERCOS™perazionamentièdefinitonellostandardinternazionaleIEC61800-7.TalestandardcontieneanchelamappaturadiquestoprofilosuEtherCAT.Ilcanalediservizio,comprensivodiaccessoaiparametrieallefunzioniinter-nedell’azionamento,èmappatonellamailboxdiEtherCAT.
EthernetoverEtherCAT(EoE)
EtherCATutilizzalayerfisicoeframeEthernet.IltermineEthernetèancheassociatocomunementealtrasferimentodidatiinapplicazioniIT,basatesuconnessioniTCP/IP.
UtilizzandoilprotocolloEthernetoverEtherCAT(EoE)qualunquetrafficodatiEthernetpuòesseretrasportatoall’internodidatagramEtherCAT.IdispositiviEthernetsono
ProfilidiComunicazioneAlloscopodiconfigurareidispositivislaveericavarneinformazionididiagnostica,èpossibileaccedereaidatimediantecomunicazioneaciclica.Quest’ultimaèbasatasuunprotocollomailboxaffidabileconfunzionalitàdirecuperoautomaticoincasodiperditaodanneggiamentodeimessaggi.
Persupportareun’ampiavarietàdidispositivieapplicazioni,sonostatidefinitiiseguentiprofilidicomunicazioneEtherCAT:
CANapplicationprotocoloverEtherCAT(CoE) Servodriveprofile,secondospecificaIEC61800-7-204(SoE) EthernetoverEtherCAT(EoE) FileaccessoverEtherCAT(FoE)
Unoslavenonsupportanecessariamentetuttiiprofilidicomunicazione;alcontrario,èpossibiledeciderequaleprofiloèpiùadattoallespecifichenecessità.Ildispositivomasterèinformatosuqualiprofilidicomunicazionesonostatiimplementatinelloslaveattraver-soilfiledescrittivodiquest’ultimo.
Differentiprofilidicomunicazionepossonocoesisterenellostessodispositivo.
TrasmissionetrasparentediprotocolliITstandard.
Filesystem,bootloader
Subordinatedobjectdiction-ariesordevices
HTTP,FTP,… IEC61800-7-204application
(SERCOS)
CANopenapplication
Processdata
ProcessdataMailbox
Physicallayer
EtherCATSlaveController
ObjectDictionaryIDNUDPTCP
PDOmap-ping
ATMDT
SDOServicechannel
Gatewayfunction IPFileaccess
Ethernet
FoE EoEAoE SoE CoE CoE/SoE
SwitchportWeb-server
28 29IprotocollidicomunicazioneutilizzatidaEAPsonopartedellostandardinternazionaleIEC61158.EAPpuòesseretrasmessosuqualunqueconnessioneEthernet,inclusicollegamentiwireless,consentendoadesempiodigestireveicoliaguidaautomatica(AGV)comuninel-leindustriedeisemiconduttorieautomotive.
LoscambiodidaticiclicosegueinEAPlalogica“Push“oquella“Poll“.Inmodalità“Push”,ogninodoinviaipropridaticonilpropriotempocicloounmultiplodiesso.Ogniricevitorepuòessereconfiguratoperintercettareidatidispecifichesorgenti.Laconfigu-razionedeidatitrasmessiericevutiavvienetramitel’ObjectDictionary.Inmodalità“Poll”,unnodo(normalmenteilcontrollorecentrale)inviauntelegrammaatuttiglialtrinodi,eognunodiquestirispondeconilpropriotelegramma.
LacomunicazioneEAPciclicapuòessereinseritadirettamenteall’internodeiframeEthernet,senzaulterioriprotocolliditrasportoodiinstradamento.
connessiallareteEtherCATattraversoicosiddettiSwitchport.IframeEthernet,cosìcomeiprotocolliinternet(e.g.TCP/IP,VPN,PPPoE(DSL),ecc.)sonoveicolatisuEtherCATinmodotrasparentetramitetunneling.IldispositivodotatodifunzionalitàSwitchportsioccupadiinserireneltrafficoEtherCATiframmentiTCP/IPedimpediscepertantocheildetermini-smodellacomunicazionevengacompromesso.
Inaggiunta,dispositiviEtherCATpossonosupportareprotocolliEthernet(comeHTTP)localmente,erisultanoquindianaloghianodiEthernettradizionaliesterniallareteEther-CAT.Ilmastersicomportacomeunoswitchdilivello2,ingradodiinviareiframeainodidestinataritramiteEoEinbaseailoroindirizziMAC.Inquestomodo,èpossibilesupporta-retutteletecnologieinternetqualiwebserver,e-mail,trasferimentoFTPinuncontestoEtherCAT.
FileaccessoverEtherCAT(FoE)
Questosempliceprotocollo,similealTFTP(TrivialFileTransferProtocol)consentel’accessoafileall’internodiundispositivoel’aggiornamentodelfirmwareattraversolarete.Ilpro-tocolloèstatovolutamentedefinitoinmodoessenziale,cosìdapoteresseresupportatodaapplicazionidibootloadersenzanecessitàdiunostackTCP/IP.
ComunicazionediImpiantoEtherCATAutomationProtocol(EAP)Illivellodicontrollodiprocessopresentarequisitidicomunicazionechedifferisconoinpartedaquelliacuisirivolgel’EtherCATDeviceProtocoldescrittoneiprecedentiparagra-fi.Macchineosezionidiimpiantorichiedonospessodiscambiareinformazionisulpropriostatoosullesuccessivefasidilavorazione.Inoltre,èpresentedinormauncontrollorecen-tralechesupervisional’interoprocessoproduttivo,fornisceagliutilizzatoriinformazionidistatocircalaproduttività,eimpartisceordiniallevariestazionidellamacchina.
EtherCATAutomationProtocol(EAP)soddisfatuttiquestirequisiti.Taleprotocollodefinisceinterfacceeserviziper:
ScambiodatitradispositiviEtherCATmaster(comunicazionemaster-master), Comunicazioneversointerfacceuomo-macchina(HMI), AccessoadispositiviappartenentiaisegmentiEtherCATsottostanti(Routing), Integrazioneditoolperlaconfigurazionedell’impiantoodeidispositivi.
HMI(es.OPC,
ThinClient)
ERP
Switch
Hand-held
EtherCATAutomationProtocol
ProcessControl
Configurazione
Configu-razione
Switch-port
ComunicazionediimpiantoconEtherCAT
30 31L’EtherType0x88A4indicaancoracheilframeèutilizzatodaEtherCAT.CiòconsentediscambiaredatitramiteEAPcontempiciclodell’ordinedeimillisecondi.Qualorasianecessariomettereincomunicazionetramacchineremote,idatidiprocessopossonoesseretrasmessiancheviaUDP/IPoTCP/IP.
Inoltre,graziealprotocolloSafetyoverEtherCAT,èpossibiletrasmetteresuEAPanchedatidisicurezza.Inquestomodo,partidiunamacchinapossonorealizzareunafunzionediarrestodiemergenzaglobale,oinformareimoduliadiacentiinmeritoall’interventodiunafunzionedisicurezzalocale.
IntegrazionediAltriBusdiCampoL’ampiabandadicomunicazionediEtherCATconsentediintegrareretibusdicampocon-venzionalicomesistemisubordinatiattraversoungatewayEtherCAT,fattoparticolarmen-teutileincasodimigrazionedaunbusdicampoconvenzionaleaEtherCAT.IlpassaggioaEtherCATpuòcosìesseregraduale,econsentedicontinuareautilizzarecomponentichenonsupportinoancoraun’interfacciaEtherCAT.
LacapacitàdiintegraregatewaydecentralizzatipermetteinoltrediridurreladimensionefisicadelPCindustriale,einalcunicasidiutilizzareaddiritturaunPCembedded,inquan-tononsonopiùnecessarieschedediespansione.Inpassato,talischedeeranorichiesteperconnetteredispositivicomplessi,comegatewaybusdicampomastereslave,inter-facceserialiveloci,ealtrisottosistemidicomunicazione.ConEtherCAT,tuttoquellocheèrichiestopercollegarequestidispositivièunasingolaportadirete.Idatidiprocessodelsottosistemasubordinatosonoresidirettamentedisponibilinell’immaginediprocessodiEtherCAT.
Interfaccebusdicampodecentralizzate
Gateway Gateway
PROCESSCONTROL
ArchitetturadicomunicazionediunimpiantoconEtherCATAutomationProtocoleSafetyoverEtherCAT
MachinemoduleA
EtherCATAutomatonProtocol(EAP)
SafetyoverEtherCAT
MachinemoduleB MachinemoduleC
3332
Ottimizzazionedeiprocessi,manutenzionepredittiva,produzionecomeservizio,sistemiadattativi,risparmiodirisorse,fabbricheintelligenti,riduzionedeicosti:esistonoinnume-revolibuoneragioniperutilizzareidatidelleretidicontrolloinsistemidilivellosuperiore.InternetofThings(IoT),Industrie4.0,MadeinChina2025,IndustrialValueChainInitiative:c’èun’esigenzadiffusaperunacomunicazionedirettaestandardizzataattraversotuttiilivelli.Datidisensoriinviatinelcloudinsiemearicette,oparametriscaricatidasistemiERPindispositividistribuiti;sipensiadesempioadunsistemadialimentazionecondivisodaduemacchine:esistonorequisitisulflussodidatiindirezionesiaverticalesiaorizzontale.
Grazieallesueelevateprestazioni,allaflessibilitàeall’aperturadelleinterfacce,EtherCATsoddisfaintrinsecamenteirequisitidellatrasformazionedigitale.
Leprestazionisuperioridelsistemasonoilprerequisitoperaggiungerelagestionedeibigdatanelleretidicontrollo.
EtherCATforniscelaflessibilitàperintegrarelaconnettivitàalcloudinsistemiesi-stentisenzadovermodificareminimamenteilcontrolloreoaggiornareglislave:unEdgeGatewaypuòaccedereaidatilocalidiqualunqueslaveEtherCATattraversolafunzionalitàdiMailboxGatewaydelmasterEtherCAT.L’EdgeGatewaypuòesseresiaundispositivoremoto,connessoalmasterviaTCPoUDP/IP,siaunmodulosoftwarecollocatodiretta-menteall’internodell’hardwaredelmasterEtherCAT.
Inoltre,leinterfacceaperteconsentonodiintegrarequalsiasiprotocolloIT–inclusiOPCUA,MQTT,AMQPealtri–all’internodelmasterodirettamenteneidispositivislave,offrendoquindiuncollegamentodirettoperIoTdalsensorealcloudsenzadiscontinuitàdiprotocollo.
TuttequesteproprietàfannopartedasempredelprotocolloEtherCAT,ilchedimostraquantolungimirantesialasuaarchitettura.Ulterioriopzionidiconnettivitàvengonocionondimenointrodottequandoquestesisviluppanoediventanorilevanti.Ovviamanteèimportanteconsiderareancheilpassatonelguardarealfuturo:l’introduzionedinuovefunzionalitàègestitaintotalecontinuità,eilprotocolloEtherCATinséèstabileallasua“Versione1”sindallasuaintroduzionenel2003.
Ulteriorinuovisviluppinell’ambitodelTimeSensitiveNetworking(TSN)miglioranoulteriormenteleproprietàdideterminismodellacomunicazionetracontrollori.GrazieaTSN,icontrollori–inclusiquellibasatisulcloud–possonoaccedereadunaretedislaveEtherCATancheattraversoleretidell’impianto.DatocheEtherCATnecessitatipicamentediunsingoloframeciclicopergestiretuttalarete,questoaccessoèmoltopiùsempliceepiùvelocecheconqualunquealtratecnologiabusdicampooEthernetindustriale.GliespertidiEtherCATTechnologyGroupcontribuisconoalgruppodilavoroTSNinternoallostandardIEEE802.1findagliesordi–inuntempoincuiTSNeraancoranotocomeAVB(AudioVideoBridging).
AttuarelaTrasformazioneDigitaleconEtherCAT,Industrie4.0eIoT
EtherCATTechnologyGroup(ETG)èstataanchetraleprimeorganizzazionibusdicampoastabilireunacollaborazioneconOPCFoundation.IlprotocolloOPCUA,essendounatecnologiadicomunicazioneclient/serverbasatasuTCP/IPconsicurezzaintegratacheconsenteditrasferiredatiinformacriptataaisistemiMES/ERP,complementaEtherCAT.ConOPCUAPub/Sub,l’utilizzabilitàdiOPCUAèstataottimizzatainapplicazionimacchi-na-macchina(M2M)eperlacomunicazioneverticaleversoservizibasatisulcloud.ETGcontribuisceattivamenteatuttiquestisviluppialfinedigarantirecheessisianointera-mentecompatibiliconEtherCAT.
EtherCATnonèquindisoloprontoperIoT,EtherCATègiàIoT!
EdgeGateway
ERPMES
OPCUA,AMQP,MQTT,TSN,EAP
ProtocolliIoT:OPCUA,AMQP,MQTT
EdgeGateway
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LatecnologiaEtherCATèstataottimizzataperconsentireun’implementazioneacosticontenuti,pertantointegrareun’interfacciaEtherCATadunsensore,adundispositivodiI/Ooaduncontrolloreembeddednonaumentasignificativamenteicosticomplessivi.Inoltre,l’interfacciaEtherCATnonrichiedeCPUdielevateprestazioni–irequisitisullaCPUdipendonounicamentedall’applicazionefinale.
Oltreallespecifichehardwareesoftware,infasesviluppodiun’interfacciasonoimportantiilsupportoall’implementazioneeladisponibilitàdistackdicomunicazione.EtherCATTechnologyGroupoffresupportoallosviluppointuttoilmondo.Sonoinoltredisponibilikitdivalutazionedidiversifornitori,seminaripersviluppatoriecodicidiesem-piogratuitichepermettonodiintraprenderelosviluppoinmodopiùsemplice.
Perl’utilizzatorefinale,ilfattorepiùimportanteèl’interoperabilitàtradispositividivarifornitori.Perassicuraretaleinteroperabilità,ifornitorididispositivisonochiamatiadeseguireuntestdiconformitàprimadipoterintrodurreillorodispositivosulmercato.Taletestverificachel’implementazionerispettilaspecificaEtherCAT,epuòessereef-fettuatotramiteilConformanceTestTool.Questosoftwarepuòessereutilizzatoanchedurantelafasedisviluppodeldispositivoinmododaindividuareecorreggeretempesti-vamenteerroridiimplementazione.
ImplementareInterfacceEtherCAT
36 37
L’interfacciaperundispositivoEtherCATmasterpresentaununico,semplicissimoreq-uisito:unaportaEthernet.L’implementazioneutilizzal’Ethernetcontrollerintegratoounaschedadiretestandarddiprezzocontenuto,percuinonèrichiestaalcunacostosaschedadiinterfacciadedicata.QuestosignificacheconunasingolaportaEthernetstandardèpossibileimplementareunasoluzionediretehardreal-time.
Nellamaggiorpartedeicasil’EthernetcontrollerèintegratotramiteDirectMemoryAccess(DMA),percuinonvengonoconsumaterisorsedellaCPUperiltrasferimentodidatitraildispositivomasterelarete.InunareteEtherCAT,lamappaturaavvieneneidispositivislave.Ognislavescriveidatidaluiprodottieleggeidatialuiindirizzatinelpuntocorrettoall’internodell’immaginediprocesso,iltuttomentreiltelegrammalostaattraversando.Perciò,l’immaginediprocessochearrivaalmasterègiàordinatanelmodocorretto.
NonessendopiùlaCPUdeldispositivomasterresponsabiledell’ordinamentodeidati,irequisitisullesueprestazionidipendonosolamentedall’applicazionedicontrolloenondall’interfacciadicomunicazioneEtherCAT.Specialmenteperapplicazionimedio-piccole,realizzareunmasterEtherCATèmoltosemplice.DispositiviEtherCATmastersonostatiimplementatiperunavastagammadisistemioperativi:WindowseLinux,QNX,RTX,VxWorks,Intime,eCossonosoloalcuniesempi.
DiversimembriETGoffronounavarietàdiopzioniperagevolarel’implementazionediundispositivomaster,dalibreriegratuitescaricabilidallarete,acodicisorgentediesem-pio,finoapacchetticompleti(inclusividiservizi)perdiversisistemioperativieCPU.
Perpotergestirelarete,ilmasterEtherCATdeveconoscerelastrutturadeidaticiclicicosìcomeicomandidiinizializzazioneperognidispositivoslave.QuesticomandipossonoessereesportatiinunfilechiamatoEtherCATNetworkInformation(ENI)conl’aiutodiunsoftwarediconfigurazionedellarete,cheutilizzaasuavoltaifileEtherCATSlaveInformation(ESI)deisingolislaveconnessiallaretestessa.
Lospettrodelleimplementazionimasterdisponibiliedellelorofunzionalitàvaria.Asecondadell’applicazionefinale,funzionalitàopzionalisonosupportateovolutamenteomesseperottimizzarel’utilizzodellerisorsehardwareesoftware.Perquestaragione,idispositiviEtherCATmastervengonoraggruppatiindueclassi:imasterdiclasseArappre-sentanodispositiviEtherCATmasterstandard,mentreimasterdiclasseBsupportanounnumerodifunzionalitàpiùlimitato.TutteleimplementazionimasterdovrebberoinlineadiprincipioaspirareadesserediclasseA:laclasseBèsuggeritasolamenteperqueicasiincuilerisorsedisponibilinonsianosufficientipersupportaretuttelefunzionalità,comeadesempioinsistemiembedded.
ImplementareunMaster
TipicaarchitetturadiunEtherCATMaster
Descrizioneimmagi-nediprocesso(XML)
HWconfigurationInitCommands
Taskdicontrollo
ProcessdataHDR
Tooldiconfigurazione
disistema
onlinefunctions
EtherCATmasterdriver
XMLparser
EtherCATmaster
StandardEthernetMAC
EtherCATnetworkinformation(ENI)
EtherCATslaveinformation(ESI)
XML
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Laconfigurazionehardwareèsalvatainunamemorianonvolatile(es.unaEEPROM)chiamataSlaveInformationInterface(SII),laqualecontieneinformazionirelativeallefunzionalitàelementarideldispositivocheilmasterpuòleggeredurantelafasediavvioperpotergestireloslaveancheinassenzadelfiledescrittivodeldispositivo.IlfileEtherCATSlaveInformation(ESI)fornitoinsiemealloslaveebasatosuformatoXMLcontieneladescrizionecompletadelleproprietàdelloslave,comeidaticiclicidiprocessoeleloroopzionidimappatura,olemodalitàdisincronizzazionesupportate.Ilsoftwarediconfigurazionedellareteutilizzaquesteinformazioniperladefinizionedellastrutturadellaretestessa.
VarifornitorioffronokitdivalutazioneperimplementaredispositiviEtherCATslave.Questikitincludonoilcodiceapplicativosorgente,einalcunicasiancheunmasterditest.Utilizzandounkitdivalutazione,èpossibileottenereunaretemaster-slaveEtherCATperfettamentefunzionanteinpochisemplicipassi.
SulsitowebdiETGèdisponibileunaSlaveImplementationGuidecontenenteutiliconsiglieriferimentiadulterioridocumentiperl’implementazionedidispositivislave.
IdispositiviEtherCATslaveutilizzanoEtherCATSlaveController(ESC)dibassocostosottoformadiASIC,FPGA,ointegratiinmicrocontrolloristandard.Slavesemplicinonrichiedononeppureunmicrocontrollore,inquantoingressieuscitedigitalipossonoes-sereconnessidirettamenteall’ESC.Perdispositivislavepiùcomplessi,leprestazionidellacomunicazionedipendonosoloinminimapartedalleprestazionidelmicrocontrollore,enellamaggiorpartedeicasièsufficienteuncontrollorea8-bit.
EtherCATSlaveControllersonooffertidanumerosifornitori:ladimensionedellaDPRAMinternaoilnumerodiFieldbusMemoryManagementUnits(FMMU)dipendonodallaparticolarevariante.SonodisponibiliinoltrediverseProcessDataInterface(PDI)perl’accessoallaDPRAMdapartedelmicrocontrollore:
InterfacciaDigitalI/O,adattaperconnetterefinoa32ingressieuscitedigitali,maanchepersemplicisensorioattuatoriperiquali32bitdidatisianosufficientienonsianecessariouncontrolloreperl’applicazione.
Interfacciaseriale(SPI),adattaperapplicazioniconpiccolequantitàdidatidiprocessocomedispositividiI/Oanalogici,encoder,osempliciazionamenti.
Interfacciaparallela8/16-bit,corrispondeainterfaccetipichepercontrolloridibusdicampoconDPRAMintegrata.Èparticolarmenteadattapernodicomplessicherichiedanodiscambiarequantitàdidatipiùelevate.
InterfaccesincronepervarimicrocontrollorisonostateimplementateperlevariantiFPGAeon-chip.
ImplementareunoSlave
SlaveHardware:EtherCATSlaveControllerconCPU
SlaveHardware:EtherCATSlaveControllerconI/Odiretti
ESC(EtherCATslave
controller)
PDI(Processdatainterface)
RJ45 Magnetics Magnetics RJ45
SII(e.g.EEPROM)
EtherCATPort0MII
PHY
EtherCATPortnMII
PHY
EtherCATprocessingunitandauto-forwarderwithloopback
SYNC-manager,FMMU Registers
Processdata
8I/O 8I/O 8I/O 8I/O
Dualportmemory
ESC(EtherCATslave
controller)
PDI(Processdatainterface)
HostCPU
RJ45 Magnetics Magnetics RJ45
SII(e.g.EEPROM)
EtherCATPort0MII
PHY
EtherCATPortnMII
PHY
EtherCATprocessingunitandauto-forwarderwithloopback
SYNC-manager,FMMU Registers
Processdata
Processdata
Servicedata
HTTP,FTP,… RAMforTCP/IP
andcomplexapplicationsTCP/IP
(optional)
MailboxDualportmemory
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TechnicalWorkingGroupConformance
L’EtherCATConformanceTestPolicyrichiedecheicostruttorididispositivislaveverifichi-noognipropriaimplementazionetramiteunaversionevalidadell’EtherCATConformanceTestToolprimacheilprodottovengaimmessosulmercato.Ilcostruttorepuòeseguireiltestinternamente.
IlTechnicalCommittee(TC)diETGhacreatounTechnicalWorkingGroup(TWG)Conformance,ilqualedeterminaleprocedureeilcontenutodei,nonchél’implementazio-nedelConformanceTestTool.IlTWGConformanceestendecontinuamenteitesteillorolivellodidettaglio.
IlTWGConformancehastabilitoinoltrelaproceduraperuntestdiinteroperabilità,tramitelaqualeidispositivipossonoesseretestatiall’internodiunaretecompleta.
EtherCATTestCenter
GliEtherCATTestCenter(ETC)ufficialiinEuropa,AsiaandNordAmericasonoaccreditatidaETGedpermettonodieseguirel’EtherCATConformanceTestufficiale.L’EtherCATConformanceTestincludeitestautomatizzatieffettuaticonilCTTeiltestdiinteropera-bilitàall’internodiunarete,insiemeadunaverificadegliidentificatoriedetichettedeldispositivo,eaduntestdelleinterfacceEtherCAThardware.
Icostruttorididispositivislavesonoincoraggiati,sebbenenonobbligati,afartestareipropridispositivipressounETC.Aseguitodelsuperamentodell’EtherCATConformanceTest,ilcostruttorericeveperildispositivouncertificatoEtherCATConformanceTested.QuestocertificatoèrilasciatosolamenteperslavecheabbianosuperatoilConformanceTestpressounETCaccreditato–nonperquellichesonostatitestatiinternamente.
IltestaddizionalepressounEtherCATTestCenterincrementaulteriormentelacompa-tibilità,cosìcomel’uniformitàdelfunzionamentoedellefunzionalitàdidiagnosticadellediverseimplementazioniEtherCAT.Gliutilizzatorifinalidovrebberorichiederepreferen-zialmenteilcertificatoEtherCATConformanceTestednellafasediselezionedeidispositividautilizzareall’internldellapropriaapplicazione.
UlterioriinformazioniriguardanticonformitàegliEtherCATTestCentersonodisponibilisulsitoETG:www.ethercat.org/conformance
Conformitàeinteroperabilitàsonoduedeifattoripiùimportantiperunostandarddicomunicazionedisuccesso.QuestoèilmotivopercuiEtherCATTechnologyGrouptieneentrambiquestifattoriingrandeconsiderazione.Oltrearichiedereuntestdiconformitàperognidispositivoslaveimplementato(eseguibilegraziealsoftwareautomatizzatoEtherCATConformanceTestTool),ETGoffreun’ampiagammadiserviziperassicurarel’interoperabilitàtradispositivimaster,slaveesoftwarediconfigurazione.
PlugFest
Perverificarel’interoperabilitàtradispositivi,unodeitestpiùsemplicièprovareacolle-gareidispositivitraloro.Seguendoquestoprincipio,ETGorganizzaogniannodiversiPlugFest,ciascunodelladuratadiduegiorni.DuranteiPlugFest,sviluppatoridimastereslavesiincontranoperverificarecomeilorodispositivioperinoinsieme,ilchemiglioral’utiliz-zabilitàdeidispositivistessisulcampo.IpartecipantipossonoscambiarsisuggerimentioricevererispostaallepropriedomandedapartedegliespertidiEtherCAT.PlugFestsitengonoinEuropa,NordAmericaeAsia.
EtherCATConformanceTestTool
L’EtherCATConformanceTestTool(CTT)consenteditestareautomaticamenteilfunzionamentodiunoslaveEtherCAT.
SitrattadiunapplicativoWindowscherichiedesolamenteladisponibilitàdiunaportadireteEthernetstandard.IlsoftwareinviaframeEtherCATalDeviceunderTest(DuT)ericevelerispostedaquest’ultimo.UnospecificotestèsuperatoselarispostaricevutadalDuTcorrispondeaquellaattesa.
ItestsonodefinitisottoformadifileXML.Questorendepossibilemodificareoestendereitestsenzadovermodificareiltool.IlTWGConformance(sivedaoltre)halaresponsabilitàdidefinireerilasciarelaversionepiùaggiornatadeitest.
Inaggiuntaaitestrelativialprotocollo,ilCTTverificaanchelavaliditàdelfileEtherCATSlaveInformation(ESI).Infine,ilCTTeseguetestspecificiperundispositivo,comeadesempioperilprofiloCiA402.
Tuttiipassaggieirisultatideitestsonosalvatiinunfiledilog,epossonoessereanalizzatioarchiviaticomedocumentazioneinfasedirilasciodeldispositivo.
ETGottimizzaedestendeitestperilCTT.Èimportantecheilcostruttoredeldispositi-vodispongadellaversionepiùrecentedeltoolperpotertestareipropriprodottiprimadellororilascio.Peragevolareciò,ilCTTèoffertosottoformadiabbonamento.IlCTTèutileanchedurantelafasediimplementazione,alfinedipoterindividuareerroridiimplementazioneinunostadioiniziale.
ConformitàeCertificazione
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Contatti
ETGHeadquartersOstendstraße19690482NorimbergaGermaniaTel: +49(911)5405620Fax: +49(911)[email protected]
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ETGCoreaSeoul,CoreaTel: +82 (0)2 2107 3242 Fax: +82 (0)2 2107 3969 [email protected]
www.ethercat.orgIlsitowebEtherCATforniscenumeroseinformazionirelativeatecnologia,eventieultimiprodottiEtherCAT,nonchèlalistaaggiornatadeimembri.Sonodisponi-bilianchetemispecificicomesicurezzafunzionaleeconformitàdeidispositivi.Inoltre,lapaginawebmetteadisposizionenell’areadidownloadpresentazioni,articoliepubblicazioni.
GuidaProdottiEtherCAT
LaEtherCATProductGuideèunelencodiprodottieserviziEtherCATbasatosulleinformazionifornitedaimembriETG,edèdisponibileonlinealladirectorywww.ethercat.org/products.DalmomentocheETGnoncomercializzaalcunprodotto,incasodidomanderelativeaiprodottielencatisipregadicontattaredirettamenteilrelativocostruttore.
SezioneEventi
LasezioneEventielencaglieventialivellomondialeoffertidaETGequellior-ganizzatiincollaborazioneconilconsorzio.Nelcalendariosituatoalladirectorywww.ethercat.org/eventsèpossibilereperiredateimportanticomequelledegliincontrideiTechnicalWorkingGroup,deglieventifieristiciedeiseminari.
AreaMembri
ImembriETGhannoaccessoall’areariservatadelsitoweballadirectorywww.ethercat.org/memberarea,laqualecontieneinformazionirilevanticomelespecificheEtherCAT,ilforumpersviluppatori,eunaKnowledgeBasecontenentenumeroseinformazioniutiliaifinidell’implementazione,dellaconfigurazioneedelladiagnosticaindispositivieretiEtherCAT.
ETGnelmondo
EtherCAT®, EtherCAT P® e Safety over EtherCAT® sono marchi registrati e tecnologie brevettate, concessi in licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania. Altri termini utilizzati in questa pubblicazione potrebbero essere marchi registrati il cui utilizzo da parte di terzi potrebbe violare i diritti dei rispettivi proprietari.
03/2018