ロボットの科学技術（遠隔配信版）代表的なマニピュレータの形

担当：三上貞芳研究棟607室， s_mikami@fun.ac.jp 授業サイトhttp://hope.c.fun.ac.jp/

ロボットの例と「自由度」（DOF）「自由度」（Degree Of Freedom (DOF))

独立して（他とは無関係に）動かせる関節の数

ピックアンドプレース作業に特化したロボットの形

• SCARA型（スカラ型）ロボット

• 水平多関節型ロボットとも呼ばれる

• 4自由度

• 平面上に置かれた物体の把持と置き換え（ピックアンドプレース作業）に特価

ピックアンドプレース：ロボット作業の基本•ピックアンドプレース作業 (Pick and Place)

• （平面上や箱の中などにある）対象を持ち上げて (pick)，別の場所（平面上や箱の中など）に置く (place)作業

• 産業用ロボットの普通の作業

ピック

プレース

SCARA（スカラ）型ロボット

水平多関節型ロボットとも呼ばれる

Selective Compliance Assembly Robot Arm（水平方向に柔軟性がある組み立て用ロボットアーム）

4DOFの代表：水平多関節型ロボット（SCARA型ロボット）

(x, y)

(z)

ピックアンドプレース作業に特化

＋ハンドの回転

平面上の位置決めと(x,y)，ねじり(θ)高さの決定(z)だけ

(θ)

SCARA型ロボット（高速作業ロボットの定番） 4DOF

2.5次元マニピュレータ

平面上の任意の位置決め＋Z軸の任意の位置+z軸周りの回転

垂直方向のピックアンドプレース作業用

エンドエフェクタ(ハンド）

ベース

回転関節

回転関節

直動関節

回転関節

SCARA（スカラ）型ロボット

「ペグ・イン・ホール」作業では…

水平多関節型ロボットとも呼ばれる

Selective Compliance Assembly Robot Arm（水平方向に柔軟性がある組み立て用ロボットアーム）

水平方向にはやわらかい

垂直方向には固く，あまりたわまない

水平方向のやわらかさで位置ずれを吸収

垂直方向に固いので，正確な高さにまっすぐ差し込みできる

(ペグインホール(Peg-In-Hole)作業)

ペグインホール作業

ピックアンドプレース作業

垂直多関節型ロボット６DOF

回転関節

回転関節

回転関節

ベース エンドエフェクタ

回転関節

回転関節

回転関節

垂直多関節型ロボット：６DOF

CoppeliaSimの講義ページからダウンロードしたモデル（2020-FUN-MODEL)での例

CoppeliaSimデモ