FPGAによる小型自動運転車の開発事例泉 知論

立命館大学理工学部

電子情報工学科

自律移動小型ロボ車

2018/10/27 by 泉＠立命館@ROS#26Osaka 2

カメラ、画像処理、画像認識各種センサ、自律行動アルゴリズム動作制御

自分で判断して動く！連携して動く

そうだ、ＦＰＧＡを使おう！

高負荷処理バッテリの制約

Project : FPGA× robotics

•自律行動型ロボットのシステム構成・開発

•電池駆動実機による実現性検証

•再構成技術の有効性の実証検証

↓•システム…プラットフォーム化、モジュール化

•設計…設計フローの確立

•運用…ＯＳ，ライブラリ, ビルダ

2018/10/27 by 泉＠立命館@ROS#26Osaka 3

いずみ研的 FPGA cars

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めだまおやぢ号

• Board• TED SASEBO G2

• FPGA• Xilinx Spartan 3 & Virtex 5

• eneloop, TAMIYA• cam ctrl, img proc, mtr ctrl, mon I/F

• modules w. stream I/F• カメラでボール追いかける

• Verilog 100%

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Zybot‐R• Board

• Digilent ZYBO• FPGA

• Xilinx Zynq7• Digilent parts• base design by K.Franz• Linaro• Wheel & Servo ctrl• C/C++ prog• Humal ctrl

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robot cars @ lecture course• 立命館電子情報工学科１回生演習

• 立命館大学院電子システム専攻夏季集中講義

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• ＦＰＧＡデザインコンテスト• FPGA の応用や設計技術が論点• 日本ではReconf研を中心に運営• LSI系の設計コンテストとは趣が異なる

• ゲームＡＩ• 自動運転

• FPGAによる自動車の自動走行コンテスト• 第8回相磯秀夫杯 FPGAデザインコンテスト, Sep.2018 • FPT2018 Design Competition, Dec.2018

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FPGA自動運転コンテスト

• 小型ロボットカー

• FPGA使え

• 通信するな

• 車線遵守、直線、カーブ、交差点

• 信号、障害物、歩行者

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優勝しましたっ！ v(^.^)v

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YouTube で検索 〔Reconf competition 2018〕

Zybot‐R2Z2• Board

• Digilent ZYBO Z7 020• FPGA

• Xilinx Zynq7• OS

• standalone / Ubuntu• Pcam 5C• 自動走行

• ９月版路面認識、車線走行

• １２月版 （目標）信号・障害物・歩行者等認識、行動計画

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システムアーキ（９月版）

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路面認識

2018/10/27 by 泉＠立命館@ROS#26Osaka 13

Hello to ROS community• なんかROSなるものがあるらしい

• 使えるものにするならROS対応は欠かせない

• 自分も注力点以外はROSの恩恵を受けたい

• ROSって難しそう…

• 勉強しに来ました

• どうぞよろしくお願いいたします

2018/10/27 by 泉＠立命館@ROS#26Osaka 14