4.1.1. Sensor VisoO sensor viso do rob SLAMVITA composto p 1 cmera IP sem fio ( imagem RGB, 640x480 pixels) e uma ponteira a laser verde de 30mV. Esse sistema de viso utilizado para fazer mapeamento usando o centro do ponto laser, ponto que aparece devido a coliso do laser com o obstculo calculado com resoluo subpixel.A tcnica usada pelo sensor viso a triangulao ativa por alvos de calibrao, podendo medir distncias de at 2 metros. Nessa tcnica o eixo ptico (z) e o eixo laser so fixos. Os alvos de calibrao consistem em dois objetos fsicos com distncias que so projetadas no eixo z, formando duas distncias conhecidas (z1 e z2) que so capturadas na imagem, obtendo-se os pixels referentes a essas distncias (u1 e u2). Formando-se os pares (z1, u1) e (z2, u2) que atravs da semelhana de triangulo e da equao da reta pode-se calcular qualquer ponto P projetado no eixo z em funo do ponto na imagem, u, obtendo-se a seguinte relao entre distncia e ponto na imagem:

onde N, D e K so constantes, podendo ser obtidas pelas relaes:

No entanto, o interesse do sistema de viso mapear, dessa forma necessrio calcular a distncia do objeto ao centro do rob, diagonal OP, figura 4.5 (b). Para tal preciso calcular a distancia do ponto P ao eixo Z, distncia y, atravs da relao abaixo:

onde f a distncia do ponto ux ao ponto O.A disposio fsica da lente em relao ao anteparo ocasiona uma distoro na cmera, conhecida como barrel distortion, devido a isso distncia f no constante. Para corrigir esse fato foi necessrio calcular diversos valores de f, obtidos experimentalmente para assim fazer a tabulao de f para diferentes valores de u. Assim, o valor de f obtido atravs do valor de u por meio de interpolao linear.As componentes e podem ser calculadas por meio das equaes: