1/11

Futball AIBO Futball AIBO robotkutyávalrobotkutyával

Szakdolgozat védésSzakdolgozat védés

Bodor LászlóBodor LászlóIAR-2004IAR-2004

2/11

AIBOAIBO

Négylábú mobil Négylábú mobil robotrobot

1999. 1999. Sony Corp.Sony Corp.: : ERS-110ERS-110

Szórakoztató Szórakoztató iparban új piac iparban új piac létrehozásáralétrehozására

AIBOAIBO jelentése: jelentése: 1.1. társ (Japánul) társ (Japánul) 2. 2. Artificial Artificial

Intelligence RobotIntelligence Robot Hatalmas sikert Hatalmas sikert

aratottaratottERS-210

3/11

ERS-210AERS-210A MI laborokban elterjedtMI laborokban elterjedt Technikai specifikációTechnikai specifikáció

CPU: 384Mhz 64-bit MIPS IVCPU: 384Mhz 64-bit MIPS IV Központi memória: 32Mbyte SDRAMKözponti memória: 32Mbyte SDRAM Háttértár: 16Mbyte Háttértár: 16Mbyte MemoryStickMemoryStick memóriakártya memóriakártya 802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI)802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI) 20 DOF robottest20 DOF robottest

lábak egyenként 3 DOFlábak egyenként 3 DOF fej szintén 3 DOFfej szintén 3 DOF

Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, stb.stb.

Energia ellátás: autonóm működés Energia ellátás: autonóm működés ~~1.5 óráig lítium ion 1.5 óráig lítium ion akkumulátorral.akkumulátorral.

Operációs rendszer: Aperios (Sony)Operációs rendszer: Aperios (Sony)

4/11

RobotfutballRobotfutball

Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997)Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997) robot futball világbajnokságrobot futball világbajnokság konferenciakonferencia

CélCél robotikai és MI kutatások ösztönzéserobotikai és MI kutatások ösztönzése szabványos probléma az előrehaladás szabványos probléma az előrehaladás

„mérésére”„mérésére” Végső célVégső cél

2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek 2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek képesek legyőzni az embereket futballban.képesek legyőzni az embereket futballban.

5/11

Négylábú robotfutball Négylábú robotfutball ligaliga

6/11

A kitűzött célokA kitűzött célok

AIBO felhasználásávalAIBO felhasználásával A négylábú robotfutball ligát véve mintáulA négylábú robotfutball ligát véve mintául Robotfutball témakörének körbejárása, Robotfutball témakörének körbejárása,

megismerésemegismerése Egy leendő robotfutball szoftver Egy leendő robotfutball szoftver

kifejlesztésének megalapozásakifejlesztésének megalapozása (egyszerűsített) robotfutball szoftver (egyszerűsített) robotfutball szoftver

megtervezésemegtervezése szükséges szoftverkomponensek egy részének szükséges szoftverkomponensek egy részének

implementálásaimplementálása

7/11

Cél: robotfutball Cél: robotfutball témakörének körbejárása, témakörének körbejárása,

megismerésemegismerése Megvalósítása:Megvalósítása:

IrodalomkutatásIrodalomkutatás AIBOAIBO RoboCupRoboCup robotfutball szoftverek megvalósítási robotfutball szoftverek megvalósítási

alternatíváialternatívái

8/11

Cél: robotfutball szoftver Cél: robotfutball szoftver megtervezésemegtervezése

Megvalósítása:Megvalósítása: RendszertervRendszerterv

CMU CORAL CMU CORAL Research GroupResearch Group publikációi publikációi alapjánalapján

egyszerűsített rendszeregyszerűsített rendszer ahol csak lehet triviális megközelítésahol csak lehet triviális megközelítés team munka, kooperáció nincsteam munka, kooperáció nincs alacsonyszintű funkcióra helyezi a alacsonyszintű funkcióra helyezi a

hangsúlythangsúlyt

9/11

Cél: szükséges Cél: szükséges szoftverkomponensek egy szoftverkomponensek egy részének implementálásarészének implementálása

Megvalósítása:Megvalósítása: Mozgás alrendszer (szoftverkomponens)Mozgás alrendszer (szoftverkomponens)

Mozgás visszajátszó programMozgás visszajátszó program MoNet mintaprogram (Sony)MoNet mintaprogram (Sony) Odometria nélkülOdometria nélkül

Mozgás adatok létrehozásaMozgás adatok létrehozása getpose (saját)getpose (saját) c2mtn és mtntool (saját)c2mtn és mtntool (saját) Skitter (Skitter (DogsBody & Ratchet SoftwareDogsBody & Ratchet Software))

Mozgás adatokMozgás adatok Saját készítésűSaját készítésű Minta adatok (Sony)Minta adatok (Sony)

10/11

DemonstrációDemonstráció

Mozgás alrendszer működés közbenMozgás alrendszer működés közben

11/11

ÖsszefoglalásÖsszefoglalás IrodalomkutatásIrodalomkutatás RendszertervRendszerterv

MozgásMozgás LátásLátás HelymeghatározásHelymeghatározás KommunikációKommunikáció ViselkedésViselkedés (csak (csak

egyszerűsített, alacsonyszintű)egyszerűsített, alacsonyszintű)

ImplementációImplementáció Mozgás Mozgás (odometria nélkül)(odometria nélkül) LátásLátás HelymeghatározásHelymeghatározás KommunikációKommunikáció ViselkedésViselkedés

Egy teljes robotfutball szoftver a következő alrendszerekre bontható (CMU CMPack alapján):

• MozgásMozgás• LátásLátás• HelymeghatározásHelymeghatározás• KommunikációKommunikáció• ViselkedésViselkedés