fuzzy controller - bộ điều khiển mờ
TRANSCRIPT
FUZZY CONTROLNguyễn Văn Tiến Anh
Nguyễn Văn Tiến Anh 2
SYSTEM
[1]
Nguyễn Văn Tiến Anh 3
SYSTEM
FUZZY CONTROLLER PLAN
∑❑𝑑𝑑𝑡
𝑣𝑑 (𝑡) 𝑣 (𝑡)−
+¿ u
Nguyễn Văn Tiến Anh 4
SYSTEM
Nguyễn Văn Tiến Anh 5
SYSTEM
Nguyễn Văn Tiến Anh 6
SYSTEM
▪ e2<e1 nên de=e2-e1<O▪ Vận tốc của xe đang lớn hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng di chuyển
ngày càng nhanh hơn và càng xa vận tốc mong muốn
e2e1
e ở miền “âm”
Nguyễn Văn Tiến Anh 7
SYSTEM
▪ e2>e1 nên de=e2-e1>O▪ Vận tốc của xe đang lớn hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng chạy chậm
lại tiến gần về vận tốc mong muốn
e2e1
e ở miền “âm”
Nguyễn Văn Tiến Anh 8
SYSTEM
▪ e2>e1 nên de=e2-e1>O▪ Vận tốc của xe đang nhỏ hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng chạy chậm
lại và ngày càng xa vận tốc mong muốne2e1
e ở miền “dương”
Nguyễn Văn Tiến Anh 9
SYSTEM
▪ e2<e1 nên de=e2-e1<O▪ Vận tốc của xe đang nhỏ hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng chạy nhanh
hơn và ngày càng tiến gần với vận tốc mong muốn
e2e1
e ở miền “dương”
Nguyễn Văn Tiến Anh 10
SYSTEM
e=O, de<O e=O, de>O e=O, de=O
Nguyễn Văn Tiến Anh 11
SYSTEM
de = PosLarger
de = PosSmallde = ZEro
de = NegSmallde = NegLarger
e = NegLarger
Nguyễn Văn Tiến Anh 12
SYSTEM
de = PosLarger
de = PosSmall
de = ZErode = NegSmall
de = NegLargere = NegSmall
Nguyễn Văn Tiến Anh 13
SYSTEM
de = PosLarger
de = PosSmall
de = ZErode = NegSmall
de = NegLarger
e = ZEro
Nguyễn Văn Tiến Anh 14
SYSTEM
de = PosLargerde = PosSmall
de = ZEro
de = NegSmallde = NegLargere = PosSmall
Nguyễn Văn Tiến Anh 15
SYSTEM
de = PosLargerde = PosSmallde = ZErode = NegSmall
de = NegLarger
e = PosLarger
Nguyễn Văn Tiến Anh 16
SYSTEM
Nguyễn Văn Tiến Anh 17
SYSTEM
Nguyễn Văn Tiến Anh 18
SYSTEM
Nguyễn Văn Tiến Anh 19
SYSTEM
Nguyễn Văn Tiến Anh 20
REFERENCES
[1] K. M. Passino and S. Yurkovich, Fuzzy control. Menlo Park, Calif: Addison-Wesley, 1998.