TMMOBHaritaveKadastroMhendisleriOdas13.TrkiyeHaritaBilimselveTeknikKurultay

1822Nisan2011,Ankara

GNSSVERSNNGEREKZAMANLILETMNULUSLARARASISTANDARTLARVEGELMELER

Taylancalan,MetinSoycan

1YldzTeknikniversitesi,HaritaMhendisliiBlm, lmeTekniiAnabilimDal,Esenlerstanbultocalan@yildiz.edu.tr,soycan@yildiz.edu.tr

ZET

Giderek byyen ve gelien GNSS konsepti ile beraber bu sistemlerin kullanmndan yararlananlarn says da nemli ldeartmtr.zelliklegerekzamanlkonumbelirlemekapsamndaDGNSSveRTKuygulamalarlmevenavigasyonamalbirokalmaiinetkinolarakkullanlrhalegelmitir.DnyadasaylargiderekartanGNSS/CORSalarilebirliktebuuygulamalarnniteliidahadaartmtr.BudinamiksregerekzamanluygulamalariinuluslararasGNSSveristandartlarnnoluumunuvegeliiminidesalamtr.Bubalamdabualmadafarklkullancseviyeleriiin,deiikniteliktekibirokalmadakullanlangerek zamanl konum belirleme sistemlerinin veri iletim mekanizmalar tartlacaktr. Bu mekanizmalar oluturan veriformatlarnn (RTCM,NMEA,CMR/CMR+), veri iletim protokollerinin (NTRIP,RTIGS) ve veri iletiim linklerinin (VHF,UHF,GSM,GPRS,EDGE,UMTS)gerekzamanlGNSSveriiletimindekinemivurgulanarak,zelindeNTRIPprotokolileRTCMveriformatmesajyaps,mesajtrleriveierikleri,farklsrmlerihakkndakapsamlbilgiverilecektir.

Anahtar Szckler :GPS/GNSS,CORS,lmeStandartlar,RTCM,NTRIP

ABSTRACT

INTERNATIONALSTANDARDSANDDEVELOPMENTSFORREALTIMEDELIVERYOFGNSSDATA

TogetherwiththeconceptofdevelopingandgrowingGNSS,theusersofthesesystemshaveincreasedsignificantly.Especially,inthe concept of realtime point positioning, the applications ofDGNSS andRTKhave become effectivelyused for surveying andnavigationfacilitiesinmanyworks.BythehelpofwidelyincreasingGNSS/CORSnetworksaroundtheworld,thequalityofthesefacilitieshasalsobeendeveloped.ThisdynamicprocesshasprovidedtheformationanddevelopmentofGNSSdatastandardsforrealtime applications. In this context, the data transmission mechanism of realtime point positioning systems used in manydifferentquality applicationswill bediscussedin this studyfordifferentuser levels.Theimportanceof thedataformats(RTCM,NMEA,CMR/CMRM+),transmissionprotocols(NTRIP,RTIGS)anddatacommunicationlinks(VHF,UHF,GSM,GPRS,EDGE,UMTS) in realtimeGNSS data deliverywill be emphasized, and comprehensive informationwill be presented particularly forNTRIP protocol, messagestructureofRTCMdataformat,messagetypesandcontentsindifferentversions.

Keywords:GPS/GNSS,CORS,SurveyingStandards,RTCM,NTRIP

1.GR

Gnmzde, konuma ve mekna bal bilgilerin temini, elektronik, bilgisayar, yazlm, telekomnikasyon ve uydusistemlerigibiteknolojikunsurlariledinamikbirgeliimsrecisergilemektedir.Yere(geo)ilikinbilgilerin,istenilenstandartlarda, gvenli, ekonomik ve yaygn bir ekilde ilenerek sunulmas, artan mali deeriyle Harita(Geomatik/Jeodezi veFotogrametri)Mhendisliinin gl kaynaklar ve uygulama alanlar arasnda yerini almtr.zellikle konuma ilikin veri niteliindeki bilgiler uydu bazl global lme ve konumlama sistemleri ile eldeedilmektedir.

Busistemlerinbandagelenglobalnavigasyonuydusistemleri (GNSS)ningerekzamanl (realtime)uygulamalarise birok farkl disiplin ve kullanc tarafndan tercih edilen etkin sistemlerhaline gelmitir.Bu balamda, aRTK(NRTKRTN) prensibindealanGNSS/CORS alar, gerek zamanl diferansiyel dzeltmehesap teknikleri (VRS,FKP,MAC),GPS/GNSSkullancekipman,donanmveyazlmlariletelekomnikasyonteknolojilerigerekzamanluygulamalardikkatealndndanplanakmaktadr.Batabilimselalmalarolmakzere,gnlkyaantmzdakiuygulamalariindahietkinbirekildekullanlanbusistemler,gelienvedeienteknolojiyeparalelolarakhergeengnkullancyayksekdoruluktadahastnhizmetlersunmaktadrlar(calanveSoycan,2011).

BugnGPSveGLONASSsistemlerininfaalkullanmnnyansrayaknbirgelecekteGALILEOveCOMPASSgibidier global sistemlerin devreye girmesi, blgesel sistemler (QZSS, IRNSS vb.) ile kapsama alan geniletici/augmentation (WAAS, EGNOS,MSAS, GAGAN vb.) dier sistemleri de ieren GNSS konseptinin her yerde, herzaman,doruvegvenilirolaraketkinkullanmnsalamakamacylauluslararasstandartlaroluturulmutur(calanveTunalolu,2010).

BustandartlarierisindeGNSSverisiningerekzamanliletimiiingelitirilenvekullanlaneitliveriformatlarveveri iletim protokolleri ise, gnmzde zellikle diferansiyel konum belirleme kapsamnda DGNSS ve RTK

GNSSVerisininGerekZamanlletimiin UluslararasStandartlarveGelimeler

uygulamalar,mutlak konumbelirlemekapsamnda gerek zamanl PPP (RealTimePPP) uygulamalar iin oldukanemkazanmtr.GenelolaraklmevenavigasyonamalkullanlanbusistemlerdenDGNSSteknii,biralcvebiruyduarasndakisinyalinseyahatsresininhesabiinkodllerinikullanrken,bunakarnRTKtekniitaycfazllerinikullanmaktadr.Herikitekniktekonumuiyibilinenbiryadabirdenfazlareferansistasyonundanyaynlanandzeltmeverilerinimobilkullanclara/alclarailetmekiinbirkablosuziletiimlinkineihtiyaduymaktadr.

Son yllarda IGSvb.kurumve organizasyonlarnsalad yakngerekzamanl (nearrealtime)vegerekzamanl(realtime)verivernler,mutlakanlamdakonumlamaiinPrecisePointPositioning(PPP)tekniiningelitirilmesinisalamtr.zellikleuyduyrngebilgileriilealcveuydusaatbilgilerininsunumuilegerekbrohesaplar,gereksegerek zamanl uygulamalarda yksek doruluk salayan bu yntemin yakn bir gelecekte etkin kullanm iinalmalar yrtlmektedir (calan, 2011).Yrtlen bu almalarDGNSS/RTK/PPP tekniklerini destekleyecek vegelitirecekniteliktekatklarsalamaktadr.

Yukardabahsedilengelimelernda,bualmadazelliklekara,denizvehavanavigasyonuiinstandartDGNSSuygulamalar ile farklmarka vemodeldeki alclardan oluabilen a RTK ilkesi ile alan GNSS/CORS alarnnentegrasyonu, birlikte alabilirlii ve ynetimi iin gelitirilmi ve kullanlmakta olan veri formatlar, veri iletimprotokolleriveveriiletiimlinklerielealnacaktr.Bunoktadagerekzamanlveriiletimindekullanlmamasnakarn,alcdanbamszGNSSverideiimformatolarakbilinenveuluslararasbirstandartolanRINEXformatveeitligncel srmleri ksaca ele alnacak, gerek zamanl uygulamalar iin RTCM SC104 (The Radio TechnicalCommission forMaritimeServicesSpecialCommittee104) tarafndangelitirilenveetkinolarakkullanlanRTCMformatnn farkl srmleri,mesajyaps,mesaj trleri ve ierikleri kapsaml olarak irdelenecektir.Bununyan sra,GNSSverisinininternetzerindeniletimiiingelitirilenNTRIPveRTIGSgibiailetimprotokolleriileveriiletiimlinki olarak kullanlanVHF/UHF bantlar, GSM,GPRS, EDGE ve UMTS gibi kablosuz a teknolojilerinin gerekzamanlGNSSuygulamalarndakinemivurgulanacaktr.

Sonu olarak, gerek zamanl GNSS verisinin iletim mekanizmalarn oluturan veri iletiim linkleri, veri iletimprotokolleri,veri formatlar,mesajyaplar,mesaj trlerive ierikleri ileRTCMSC104tarafndan tanmlanan farklsrmdekiformatlaruluslararasgelimelerndaelealnacaktr.zellikleRTCMformatnavurguyaplarak,yapvebiim zellikleri bakmndan RTCM SC104 v2.x (ksacaRTCM 2.x) ile RTCM SC104 v3.x (ksaca RTCM 3.x)srmlerikarlatrlarak,benzervefarklyanlar,avantajvedezavantajlar,kullanlanbantgeniliiveverimliliielealnacaktr.

2.GNSS VERDEMNULUSLARARASISTANDARTLAR

GnmzdelmevenavigasyonamalkonumbelirlemeuygulamalarndaGNSSverisinindeiimiiingelitirilmi2temelstandartkullanlmaktadr.Bunlardanilkizelliklediferansiyel(greli/rlatif/bal)konumlamadalsonrasdeerlendirme(postprocessing)almalarileveriarivlemeiingelitirilmi,gerekzamanlveriiletimiiinuygunolmayan RINEX formatdr. kincisi ise gerek zamanl (realtime) uygulamalar iin gelitirilmi olan RTCMformatdr. Bustandartlarndndagerekzamanluygulamalar iinGPS/GNSSalclar ilediercihazlar (rneinPDA)arasndaveriiletimiiinNMEAformat kullanlmaktadr.

GenelolarakGNSSalcsretenbirokfirmakendinezgveriformatngelitirmektevekorumaktadr.reticifirmatanmlbuveriformatlarounluklaalcmarkasnabamlbinaryformattaolup,bazfirmalartarafndanASCIIformattadagelitirilmektedir.BazdurumlardaGNSSalcsretenfirmalar,deiikmodeldekialclarveuygulamayaynelik olarak farkl veri formatlar da oluturabilmektedirler. Ashtech MBEN ve PBEN, Javad JVS, Leica LB2,Trimble RT17 ve RT27 ve Topcon TPS bu kapsamda iyi bilinen retici firma tanml veri formatlardr. GNSSlmelerinde gzlenen tm veriler ounlukla alc markasna baml binary veri formatnda kaydedilerek, lsonrasdeerlendirme(postprocessing)ilemiiinbilgisayaraaktarlmaktadr(Heovd.,2009).

AncakkullanclartarafndanfarklmarkavemodeldekiGNSSalc,ekipmanvedonanmlarileticari/akademikverideerlendirme yazlmlarnn kullanlyor olmas, gzlenen verilerin alcdan bamsz bir veri deiim formatnadntrlerekhertrlyazlmladeerlendirilmesine olanaktanyanuluslararasendstriyelbirstandardnoluumunuzorunluklmtr.

Bunedenle1980liyllarnsonlarnadoru,EUREF89unoluturulmas srecindeAvrupakapsamndayaplanGPSkampanyalarndeerlendirmeaamasnda, sviredekiBernniversitesiAstronomiEnstitstarafndanbilimselvejeodezik uygulamalarda GPS verisinin deiimi iin ASCII dosya formatnda RINEX (Receiver INdependentEXchange)formatgelitirilmitir.RINEXformatnnilksrmolanRINEXVersion1,1989ylndaLasCrucesdadzenlenen 5.UluslararasUydularlaKonumBelirlemeJeodeziSempozyumundaalcdanbamszverideiimformat olarak uluslararas bir standart olarak kabul edilmitir. RINEX Version 2 de, 1990 ylnda Ottawadadzenlenen2.UluslararasGlobalKonumBelirlemeSistemleriileDuyarlKonumlamaSempozyumundasunularak,GLONASS ve SBAS uydu sistemlerinin verileri de eklenmi olarak kabul edilmitir (Gurtner and Estey, 2007).

calanveSoycan.

RINEXformatnn,RINEX2.10,RINEX2.11,RINEX2.12,RINEX2.20,RINEX3.00gibi farkl srmlerivardr.SonolarakRINEX3.01srmnnIGStarafndanonaybeklenmektedir(GurtnerveEstey,2007 URL1URL4).

GNSSverideiimiiingelitirilmiuluslararasbirdierstandarttagerekzamanluygulamalardakullanlanRTCMformatdr. zellikle farkl marka ve modeldeki alclardan oluabilen GNSS/CORS alarnn birlikte almas veentegrasyonuilebualardanmobilkullanclara(gezicialclara/rover)iletilengerekzamanlverilerinbirprotokolveveri formatnda gnderilmesi, kullanclar tarafndan da bunlarn kabul edilebilir olmas gerekmektedir. Bu nedenleuluslararasbir standartolarakgelitirenRTCM,bataDGNSSolmakzeregnmzdeRTKuygulamalarndaetkinolarakkullanlanbirveriformatdr.

GenelolarakRINEX,RTCMveNMEAgibi formatlarnyanndauluslararasanlamdabilinenCMR/CMR+,RTCA,SP3,BINEXgibi farklierikveniteliktekiuluslararasstandartformatlardabulunmaktadr.Bunlarndndareticifirmatanml (rawdata) dahabirokveriformatdagelitirilmitir.

Tablo 1:RINEX,RTCM,NMEAformatlarnngenel zellikleri (Choi,2011)FarklGNSSalcsretenfirmalarn,reticifirmatanmlverilerininkombineedilmesi salar.RINEXzelliklestatikverilerindeerlendirilmesi(postprocessing)vearivlenmesinde kullanlmaktadr.GNSSalclararasndaveriiletiminisalar.rnein ReferansAlc(Base) GeziciAlc(Rover)Binarydosyayapsndadr.Kompaktyapda olmasnakarnanlalmasgtr.

RTCM

zelliklegerekzamanlDGNSS/RTKuygulamalarndadzeltmeverisinin iletimindekullanlr.GNSSalclarile diercihazvealetlerarasndakiveriiletimiiinkullanlmaktadr.rneinGNSSanteni CBSiinArcPadyazlmlPDANMEAGerekzamanlkonumbelirlemeuygulamalariinkullanlmaktadr.

3.GNSS VERSNGEREKZAMANLILETMMEKANZMALARI

GNSSbilgileriningerekzamanliletimiveteslimiiintemelbileenbulunmaktadr.Bubileenlerkullanlanveriiletiimlinkleri(datacommunicationslink),veriiletimprotokolleri(transmissionprotocol)ve veriformatlar(dataformat)dr.

retici firma tanml zel veri formatlarnn dnda gnmzde uluslararas standart olarak kabul edilmi RTCM,NMEA ve CMR/CMR+ gibi formatlar bulunmaktadr. Bu formatlar anlaml GNSS bilgilerini bit dizileri eklindeierenvebubilgilerinbellibirszlemeileiletiminisalayandosyayapsndadrlar.VeriiletimprotokolleriiseilgiliformattakiGNSSbilgileriniierendosyalarnbirazerindegvenilirakkontrolmekanizmalarnsalayarak,veriiletimini ynetirler. Gnmzde GNSS verileri iin gelitirilmi NTRIP ve RTIGS gibi veri iletim protokolleribulunmaktadr. Tmbubilgileribiryerdendierbiryeretamaaracolarakiseveriiletiimlinkleri(telekomnikasyonsistemleri)kullanlmaktadr.Genelanlamdaveriiletiimlinkleridetekynlveiftynlolmakzere2trdedir(Heovd.,2009).

3.1VeriletiimLinkleri

Veri iletiim linkleri (telekomnikasyon sistemleri) gerek zamanl diferansiyel konumlama iin olduka nemlidir.DGNSS veRTKuygulamalarnda hamveriler ile kod ve faz l dzeltmelerinin, referans (base) ve gezen (rover)alclararasndaalnmasvegnderilmesigerekmektedir.

Bubilgilerinaktarlmasndakullanlacakolanveriiletiimlinklerininbelirlenmesindeeitliunsurlaretkenolmaktadr.Uzaklk,kapsamaalan,bantgenilii,gvenirlikvb.tekniknedenler,kullanlacaksistemlerinmaliyetivebukonudakiilgiliyasalmevzuatbuveriiletiimlinklerininbelirlenmesindekiennemlietkenlerolmaktadr(Kahveci,2009).

DGNSSveRTKdzeltmeverileriuzunyllarVeryHighFrequency(VHF)yadaUltraHighFrequency(UHF)radyosinyallerivastasylatelsiziletiimiyleradyomodemlerkullanlarakyaynlanmtr.Buyapdailetiimsalanabilmesiiin hem referans alc hem de gezen alc/alclarda radyo modemin bulunmas gereklidir. Teknolojik gelimelerlebirlikte kablosuz iletiim teknolojilerinin kullanm gnmzde GNSS dzeltmelerinin yaynlanmas iin alternatifolarak internet protokol (IP) alarnn tercih edilmesini salamtr. GNSS alclar, bilgisayar ve internetin etkinkullanmileikiynlkablosuziletiimiinGlobalSystemforMobileCommunications(GSM),GeneralPackedRadioService(GPRS),EnhancedDataratesforGSMEvolution (EDGE)veUniversalMobileTelecommunicationsSystem(UMTS) gibi eitli kablosuz linkler, veri iletiimi iin kullanlmaktadr.Bunlarn yanndamaliyetleri imdilik fazlaolsa da uydu haberleme linkleri de (Thuraya, OmniSTAR, Trksat vb.) kullanlmaktadr. zellikle gnmzdeDGNSS/RTK uygulamalarnda tercih edilenGSMde dzeltmeler balant sresi dikkate alnarak cretlendirilirken,buna karn GPRSin kullanmda download edilen verimiktarna gre cretlendirme yaplmaktadr (Lenz, 2004calanveTunalolu,2010).

GNSSVerisininGerekZamanlletimiin UluslararasStandartlarveGelimeler

3.2VeriletimProtokolleri

GnmzdeGNSSverilerinin internet zerinden yaynlanmas ve datm amacyla gelitirilmi 2 standart protokolbulunmaktadr. Bunlardan Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP), gerek zamanl olarakinternetradyo teknolojisini gelitirip desteklemek amacylaAlmanyaFederalKartografya ve JeodeziDairesi (BKG)tarafndangelitirilmitir.RealTimeIGS(RTIGS)iseUluslararasGNSSServisi(IGS)tarafndangelitirilmesrecidevamedendierbirprotokoldr.Buinternetprotokolleri,ilgiliveriformatndakiGNSSbilgileriniierendosyalarnbirazerindegvenilirakkontrolmekanizmalarn salayarak,veriiletiminiynetirler.BakabirifadeyleGNSSverilerinininternetzerindennaslyaynlanacantanmlayanprotokollerdir.

NTRIP in ilk srm olanNTRIP v1.0, 2004 ylnda RTCMSC104Komitesi tarafndan RTCM standard olarakkabuledilmibirinternetprotokoldr.YalnzcaRTCMveriformatveyastandartdierveriformatlariindeil,reticitabanl zel veri formatlar iinde kullanlmaktadr. NTRIP, Hypertext Transfer Protocol HTTP/1.1 ye dayaldr.KablosuzinternetileGSM,GPRS,EDGEveUMTSgibieitlimobilIPalarndestekleyenbirprotokoldr.BirkaylnceRTCMSC104Komitesi,NTRIPv1.0,pakettabanliletiimler(packetbasedcommunications)iinstandartolarak kabul etmitir. NTRIP v1.0, gvenli bir ekilde veri iletimini salamak iin Transmission ControlProtocol/Internet Protocol (TCP/IP) kullanr. NTRIP, sabit ve mobil kullanclar ve zellikle gerek zamanldiferansiyel uygulamalardamobil kullanclar iin PC, Laptop, PDA ileGNSS alclarnn e zamanl kullanmndainternetzerindenveriaknnkontrolnsalar. 2009ylndaRTCMSC104KomitesitarafndanNTRIP inyenisrmolanNTRIPv2.0dakabuledilmitir.BuyenisrmdeHTTPyetamuyumiin,TCP/IPyeekolarakUserDatagramProtocol/InternetProtocol(UDP/IP)ninkullanmdeerlendirilmeaamasndadr.YenisrmolanNTRIPv2.0da,httpprotokolihlalleritemizlenerekgerekzamanlveriakkontroliiniletiimindahasalklgereklemesisalanmtr.NTRIPv2.0dahancekisrmolanNTRIPv1.0ileuyumluolarak gelitirilmitir(RTCM,2004Webervd.,2005 Heovd.,2009 RTCM,2009 URL3).

NTRIP protokol RINEX, BINEX, SOC veri formatlarnn, DGPS/RTK uygulamalar iin RTCM format ile yaynefemerislerinin, yrnge/saat dzeltmelerinin, havaclk uygulamalarnda RTCA dzeltmelerinin (EGNOSWAASMSASile)vedierGNSSveriformatlarnnkontrollolarakaknsalar.NTRIP,3anasistemyazlmbileenindenolumaktadr.BunlarNtripClients,NtripServersveNtripCastersolarakisimlendirilmektedir(URL3).

ekil 1:NTRIPsistembileenleriarasnda veriak (URL3) ekil 2:NTRIPiletiimi(Peterzon,2004)

BirdierveriiletimprotokololanRTIGSdeinternetzerindenGNSSveriaknnkullanmnnyaygnlamasiinIGS alma gruplarndan RealTime Working Group (RTWG) tarafndan gelitirilmitir. RTIGS protokol,UDP/IPyi kullanmaktadr. Ayn zamanda minimum bant genilii ile GPS gzlem verilerini tamak iin JPLtarafndangelitirilmiSOC veriformatnkullanr(URL1).

TCP/IP,kullanlanbirokadaveriakyounluunungiderilmesindeinternetradyodakinemlideneyimlerdenbiriolmutur.AncakServerdafazlaiykolmasnanedenolmaktadr.UDP/IPiseveriakiinaltalardadahaetkinzmvesonularvermektedir.Fakatbunungerekleebilmesiiintmkullancaltalarnsistemeeriebilirolmasgerekmektedir.rneinUDPmobilIPkullanclardesteklememektedir(Webervd.,2003).

calanveSoycan.

ekil 3:TCP/IPkullanm (Webervd.,2003) ekil 4:UDP/IPkullanm(Webervd.,2003)

3.3VeriFormatlar

NMEA0183(ksacaNMEA)veriformat,U.S.NationalMarineElectronicsAssociationtarafndan,deniznavigasyonuvedierdenizcilikuygulamalarndaarabirimolarakkullanlanelektronikcihazlarn(GPS,pusula,ekosoundervb.)veriiletiimi iin gelitirilmi bir standarttr. Denizcilikte kullanlan elektronik cihazlar arasndaki veri hzlarnnuyuumsuzluklarnn giderilmesini salayan bu mesaj format, ounlukla bir GPS/GNSS alcs ile dier cihazlararasnda(mekanikveelektronikaletler)verininiletimiiinkullanlr(URL2).

NMEA, ASCII dosya yapsnda olduundan veriler kolayca okunabilmektedir.NMEAmesajnda, uydulara ilikingzlem verileri yoktur ve navigasyon bilgisi de snrldr.Bu nedenle birokGNSS alcsnda, NMEAmesaj kzelliibulunsada,diferansiyelveRTKuygulamalariinbuformatnkullanmsnrldr.NMEAzelliklenavigasyonamaluygulamalardakullanlanbirveriformatdr.

ekil5:FarklcihazlararasndaNMEAveriiletimi (Choi,2011) ekil6:DGNSSservislerindeRTCMverisininkullanm(Choi,2011)

1947ylndaAmerikadakurulanTheRadioTechnicalCommissionforMaritimeServices(RTCM),gnmzdetmdnyadaneitlidevletkurumlarnn,retici firmalarnveservis salaycdierkurumlarnoluturduubamszbirorganizasyonolarakbatadenizcilikuygulamalarolmakzere,farkldisiplinlerveuygulayclaradahizmetedenbirkurulutur.zellikledenizvehavanavigasyonundaDGPSinetkinkullanmiinkurumierisindeRTCMSpecialCommittee104(RTCMSC104)DifferentialGlobalNavigationSatelliteSystemsKomitesininoluumusalanmtr.RTCM SC104 zel komitesi GPS/GNSS uygulamalar iin RTCM veri formatnn gelitirilmesi almalarnyrtmektedir. Diferansiyel GNSS uygulamalarnda dzeltme verilerinin gerek zamanl iletimi iin RTCM 2.x veRTCM 3.x uluslararas standartlarnn oluturulmas ve geliimi ilgili bu komisyon tarafndan gerekletirilmektedir(Heovd.,2009URL5).

ekil7:GNSS/CORSalarndaNMEAveRTCMverisininkullanm(calanveTunalolu,2010)

GNSSVerisininGerekZamanlletimiin UluslararasStandartlarveGelimeler

GerekzamanlveriiletimiiinkullanlanRTCMbinaryyapdadr.AncakRTCM2.xsrmlerininverimsizformatyaps nedeniyle yksek bant genilii gerektirmesi zellikle RTK uygulamalar iin skntlar yaratmtr. BundandolayRTKuygulamalarnda daha etkin bir bant geniliinin kullanm iinRTCM2.x srmlerine alternatif olarakTrimbleNavigation firmas tarafndanCompactMeasurementRecord (CMR) veri format daha kompakt bir yapdagelitirilmitir.CMRdahadkbaudhzndaGNSSverisininaktarmiinuygundur. CMRformatgelitirilerekCMR+ format elde edilmitir. Birok GNSS alc reticisi CMR/CMR+ formatlarnn kullanmn rnlerindesalamaktadr.RTCM2.xsrmlerindekibantgeniliininkullanmndakiskntlarRTCM3.xsrmleriilegiderilmivedahaetkinbirbantgeniliininkullanmsalanmtr.

4.RTCM2.x (x:0,1,2,3) SRMLERVEZELLKLER

4.1MesajYaps

RTCM2.x veri formatnn tasarmGPSnavigasyonmesajnn yapsna dayaldr.Dier bir deyile, kelime boyutu,formatveelik(parity)algoritmalarayndr.GPSnavigasyonmesajbirveriiletiimlinkinde birkelimesi30bitolarak50Hz.hzlabiruydutarafndanyaynlanr.MesajierisindekiherbiraltblmTelemetriKelimesi(TelemetryWordTLM)ilebalamaktadr.kincikelimeise aktarmakelimesi(HandOverWordHOW)dir.TLMveHOWkelimeleri30bituzunluundadrvehersayfadabirinciveikincikelimelerdir.Herkelime6elikbiti(paritybit)ierir(KahveciveYldz,2009Heovd.,2009). TLMveHOWkelimelerininyapsekil8degrlmektedir.

ekil 8:TLMVEHOWkelimeleri

Benzer olarak RTCM 2.x de iki ya da daha fazla 30 bitlik kelimeler ierir. Her mesajdaki ilk iki kelime giri(preamble),mesaj tr (messagetype),istasyonID(stationID)gibibalkbilgilerini(headerinformation)ierir.Her30bitiniinde24veriyitarken,6sdaelik(paritycheck)denetimiiinkullanlr.Balkbilgisiisegnderilenmesajtr ile alakaldr.GPSnavigasyonmesaj iin kelime boyutu ve kullanlan elik denetimialgoritmas belirleyicidir.RTCM2.xmesajyapsekil9dagsterilmektedir.Balkmesajndan(headerinformation)sonrabirsonrakimesajndeikenuzunluugelmektedir.Mesajuzunluubalkmesajndakiverikelimelerialansaysilebelirlenmektedir(Heovd.,2009).

ekil 9:RTCM2.xiin 30bitlikkelimeyaps (Heovd.,2009)

RTCM2.3,formatzelliinegre,8bitlikkarakteryapsiinAmerikanUlusalStandartlarEnstits(theAmericanNational Standards InstituteANSI) X3.15 ve X3.16 standartlar (ANSI X3.151976, ANSI X3.161976) seri veriiletimlerinikullanmaktadr.Sonuta30bitlikkelimeler,8bitformatndagsterilmelidir.RTCM2de,"6of8"olarakadlandrlanzelbirformatkullanlmaktadr.HerbirbyteGPSkelimesi6bitiermektedirvekalan2bitde,30bitlikkelimeformatndoldurmakiinsrasyla"marking"ve"spacing"olarak(1ve0)kullanlaraktanmlanmaktadr.ekil10, "6 of 8" olarak adlandrlan zel format yapsn gstermektedir. ANSIX3.16 da standart 8 bit, 1 byte olaraktanmlanmtr.Bustandart, iletilenilkveribitini,enaznemlibitolarakatamaktadr.BunakarnRTCMstandardilkkuralennemlibit("MostSignificantBitFirstRule")tanmnkullanmaktadr.Byteniindekibitlerinsrasnntersineevrilmekzorundaolduubirbyterolldabusonlandrlr.

ekil 10:5byteiin"6of8"zelformatkullanmnngsterimi (Heovd.,2009)

calanveSoycan.

4.2 MesajTrleriveer ikler i

RTCM2.0,1Ocak 1990 tarihindeDGPSuygulamalarnda kod dzeltmelerinin kullanm iin1,2,3,6,16 ve 59nolutemelmesaj trleri ile tanmlanmtr. RTCM2.0srmaRTKyapsndaalanreferansistasyonlarndaverivebilgi iletimini desteklemedii iin, Geo++ firmas tarafndanGNSS/CORS alarnda alan dzeltme parametrelerinin(FKP)yaynlanmasiin59nolumesajtrkullanlmtr.1992ylndaRTCM2.0nrevizeedilmesivetaycfazgzlemlerinin iletimi iin tayc faz iletiimi alma grubunun (the carrier phase communicationsworking group)kurulmasyla,taycfazverisiiinstandartlarndeitirilmesinerildi.1994deRTCM2.0,RTKmesajlarnierecekekildegncellenerek,RTCM2.1srmgelitirildi.RTCM2.1,dzeltilmemiRTKfazvekod lleri (18,19)veRTK faz ve kod dzeltmelerini (20,21) iermektedir. RTCM 2.2 srm ise 1998 ylndan itibaren diferansiyelGLONASS dzeltmelerini ieren 31 nolu mesaj tr ile kullanlmaya balamtr. 31 nolu mesaj tr, DGPSdzeltmeleribakmndan1nolumesajtrneedeerdir.Bunakarn18,19,20,21nolumesajtrleribirncekisrmolanRTCM2.0 ile tamanlamylauyumludeildir.RTCM2.3srmise2001ylnda,antentanmlamasveantenserinumaralarieren23nolumesaj,referansistasyonuanteniARPkoordinatlarileisteebalantenyksekliibilgileriniieren 24 nolumesaj ile tanmlanmtr. Bumesaj trlerinin dnda RTKy, radiobeacon yaynlarn, LoranCninkullanmnvb.gelitirmekiinpekokyenimesajtr degelitirilmitir.

Tablo2:RTCM 2.x (x:0,1,2,3) veriformatsrmlerininmesajtrveierikleri (URL6)MesajTr erik

1 DiferansiyelGPSdzeltmeleri (kodlsvehz,max.12uyduiin)2 Delta diferansiyelGPS dzeltmeleri (birncekiyrngeverikaytlar,max.12uyduiin)3 GPSreferansistasyonukoordinatlar(ECEFX,Y,Z)4 Referansistasyonudatumu5 GPSuydularilevsellik(salk)durumu6 GPSNullFramebilgisi7 DGPSradiobeaconistasyonualmanakbilgisi8 Pseudolite (yalancuydu)almanak9 GPSksmidzeltme deerleri10 Pkoddiferansiyeldzeltmeleri11 C/AkodL1,L2deltadzeltmeleri12 Pseudolite(yalancuydu)istasyonparametreleri13 Yervericiiletimparametreleri14 GPShaftaszamanbilgisi15 yonosferikgecikmemesaj16 GPSzelmesaj (max.90karakteruzunluundaASCIItext)17 GPSyrngebilgileri(efemeris)18 RTKiindzeltilmemitaycfazls(rawcarrierphasedata)19 RTKiindzeltilmemikodls(rawcodedata)20 RTKtaycfazdzeltmeleri

RTCM2.1ileeklendi

21 RTKkoddzeltmeleri22 Kapsamliyiletirilmireferansistasyonuparametreleri23 Anten tanmRTCM2.3

ileeklendi 24 Referansistasyonuantenreferansnoktas(ARP)koordinatlar25,26 TahsisYok

RTCM2.3ileeklendi

27 Kapsamliyiletirilmi DGPS radiobeaconistasyonualmanakbilgisi

28,29,30 TahsisYok31 DiferansiyelGLONASSkoddzeltmeleri32 GLONASSreferansistasyonukoordinat (ECEFX,Y,Z)33 GLONASSuydularilevsellik(salk)durumu

34 GLONASSksmidiferansiyeldzeltmedeerleri(N>1)GLONASSNullFramebilgisi(N1)

35 GLONASSradiobeaconalmanakbilgisi36 GLONASSzelmesaj (max.90karakteruzunluundaASCIItext)

RTCM2.2ileeklendi

37 GNSSsistemizamankaykl3858 TahsisYok

59 Sisteme ilikinzelmesajlar (gerekliveriiletimiiin)6063 okamalkullanm

RTCM2.3,birokticarialcyaadapteedilebilmektevehalaDGPSveyatekbazRTK(singlebaseRTK)uygulamalariinyaygnolarakkullanlmaktadr.Bunakarn,RTCM2.3nbellisnrlamalarvardr.lkolarak,herbirkelime24bitverive6bitelik(parity)ile30bitlikbirkelimeyapsoluturmaktadr.30bitlikbirkelimeyapsmesajnverimsizolarakkodlanmasnedeniylebantgeniliinde(bandwidth)fazlayerkaplamaktadr.kinciolarak,elik(parity)hesabnceki kelimenin bitlerini iermektedir. Sonu olarak her mesaj, sonra gelecek bir kelimeden bamsz deildir.Bunlarndnda,RTCM2.3nyaps,GPSL2CveL5,GALILEOveCOMPASSgibigelecektekiGNSSsistemlerine

GNSSVerisininGerekZamanlletimiin UluslararasStandartlarveGelimeler

yeni sinyaller yerletirmek iin yeterli esneklikte deildir. Bundan dolay RTCM 2.3 kullanlarak, yeni aRTKkonseptleriuygulanamayabilir(RTCM,2001,Choi,2011).

Tablo 3:RTCM2.xveriformatsrmleri geliimiRTCM2.xSrmler i erik MesajTrler i

RTCM2.0 KoddzeltmesiDGPS 12361659nolutemelmesajtrleriiletanmland.RTCM2.1 Kod+TatcFazDzeltmeleriRTK 18192021nolumesajlareklendi.RTCM2.2 +GLONASSDGNSS 31323334353637nolumesajlareklendi.RTCM2.3 +GPSAntenTanmRTK 2324nolumesajlareklendi.

RTCMSAPOS +FKPBilgileri(59ile)RTK 20212324mesajlarve 59nolu zelmesaj ile.

5.RTCM3.x (x:0,1) SRMLERVEZELLKLER

5.1RTCM3.0 FormatMesajYaps

RTCM 2.x srmlerindeki veri yapsndan kaynaklanan olumsuzlar gidermek ve zellikle RTK uygulamalarngelitirmekve aRTKy desteklemek iinRTCM3.x srmnn ilki olanRTCM3.0 tasarlanm ve 2004 ylndayaynlanmtr. RTCM 3.0, gelimi veri yaps ve veri iletimi sresince kulland etkin bant genilii nedeniylezellikleRTKuygulamalariinbykyararsalamtr.RTCM3.0,RTCM2.xsrmleriilekarlatrldndabantgenilii(bandwidth)ihtiyacnnemlildeazaltmaktadr.Bununyansrareticifirmatanmlveriformatlarndanda (rneinLeicaLB2) daha az bant genilii kullanmaktadr.RTCM3.0,L1 veL2 dzeltme farklarn, datk vedatk olmayan bileenlere ayrmtr. Bunlar Ionospheric Carrier Phase Correction Difference (ICPCD) veGeometricCarrierPhaseCorrectionDifference (GCPCD)olarakadlandrlmaktadr.L1veL2dzeltme farklarnnbuekilde ayrayriletilmesiyle bantgeniliininkullanmnda%80e varanbiroranla azalmayaolanaksalanmaktadr(Yan, 2004OKeefe vd., 2007).RTCM3.0mesaj yaps,8 bit sabit olmakzere ardndan6 bit gelen bir yap ilebalar.RTCM3.0mesajlarndamesaj trne bal olarakmesajnuzunluu deikenlik gstermektedir.Bu nedenleelik denetimi iin mesaj uzunluunun sonunda Cyclic Redundancy Check (CRC) kullanlmaktadr. Bu elikalgoritmas,veriiletimiiinverimliliigelitirmektevearttrmaktadr(Heovd.,2009).

ekil11:RTCM 3.0mesajyaps (Heovd.,2009)

5.2RTCM3.0 FormatMesajTrleriveerikleri

RTCM3.0veriformatesnekveilevselbiryapyasahiptir.Mesajtrlerifarklgruplarnaltndadzenlenmitirvebugruplardaki farkl mesaj trleri benzer bilgiler ierir. RTCM 3.0 srm, RTCM 2.x srmlerindeki snrlamalarortadankaldrsadaherikiveriformatbirbiriileuyumludeildir.Tablo4deRTCM3.0formatiinilgiligrup,altgrupvemesajtrlerigrlebilir(RTCM,2006).

Tablo 4:RTCM 3.0mesajgruplar, altgruplar,mesaj trleri veierikleri (URL6)GrupAd AltGrupAd MesajTr erik

1001 L1GPSRTKgzlemleriGPSL1

1002 Kapsamliyiletirilmi L1GPSRTKgzlemleri(uydusignaltonoise/CNOyukapsamakta)

1003 L1,L2GPSRTKgzlemleriGPSGzlemleri

GPSL1&L21004 Kapsamliyiletirilmi L1,L2GPSRTKgzlemleri

(uydusignaltonoise/CNOyukapsamakta)

1005 RTKreferansistasyonuantenreferansnoktas(ARP)koordinatlar (ECEFX,Y,Z)

ReferansstasyonuKoordinatlarAntenReferansNoktas

(ARP)1006 RTKreferansistasyonuantenreferansnoktas(ARP)

koordinatlar (ECEFX,Y,Z) +Antenykseklii1007 AntentanmlaycAntenTanm1008 Antentanmlayc+Antenserinumaras1009 L1GLONASSRTKgzlemleri

GLONASSL11010 KapsamliyiletirilmiL1GLONASSRTKgzlemleri

(uydusignaltonoise/CNOyukapsamakta)1011 L1,L2GLONASSRTKgzlemleri

GLONASSGzlemleri

GLONASSL1&L21012

KapsamliyiletirilmiL1,L2 GLONASS RTKgzlemleri(uydusignaltonoise/CNOyukapsamakta)

YardmcBilgiler SistemParametreleri 1013 SistemParametreleri

calanveSoycan.

5.3RTCM3.1 FormatveEkMesajTrleri

5.3.1RTCM3.1FormatARTKMesajTrler iveerikleri

Tmdnyadaoluumuvekullanm giderekyaygnlaan, aRTK(NetworkRTK)ilkesiilealanGNSS/CORSalariin RTCM 3.1 srm gelitirilmi ve RTCM SC14 Komitesi tarafndan 2006 ylnda onaylanarak hizmetesunulmutur. GNSS/CORS alarnn kullanmda sistematik hatalarn modellenmesi ve yksek dorulukta konumbilgisinineldeedilebilmesiiinRTCM3.1formatmesajtrlerioldukanemlidir.GnmzdeGNSS/CORSalarilekonum belirlemede etkin olarak kullanlan VRS, FKP ve MAC olarak bilinen veri hesap ve aktarma tekniibulunmaktadr.RTCM3.1format,GPS/GLONASSyrngebilgileriileMACtekniiiinaRTKuygulamalarndakullanlacakyenimesajtrleriiermektedir.

VRStekniininkullanmndaadzeltmeleriRTCM2.3demesajtr1819,RTCM3.0daisemesajtr1001100210031004 ile kodlanarak gezici alclara gnderilmektedir. FKP tekniinde dzeltme parametreleri kullanclaraSAPOS tarafndan gelitirilmi, RTCM 2.3daki zelletirilmi mesaj tr olan 59 ile gnderilmektedir. LeicaGeosystems ve Geo++ firmalarnn birlikte gelitirdiiMAC teknii iseRTCM 3.0 formatna dayal bir tekniktir.GNSS/CORSuygulamalarndaMACtekniininkullanmiingelitirilmibeyenimesajtrtanmlanmtr.BunlarTablo5de grlmektedir(RTCM,2006Wbbena,2006 Heovd.,2009).

Tablo 5:RTCM 3.1ARTKmesajgruplar,altgruplar,mesajtrleriveierikleri (URL6)GrupAd AltGrupAd MesajTr erik

KoordinatFarklar 1014 Ayardmcistasyonverikoordinatfarklar(MAC)(biryardmcistasyonveanaistasyoniin)

1015 TmuydulariinGPSiyonosferikdzeltmefarklar(MAC)(biryardmcistasyonveanaistasyoniin)

1016 TmuydulariinGPSgeometrikdzeltmefarklar(MAC)(biryardmcistasyonveanaistasyoniin)

1017TmuydulariinkombineedilmiGPSgeometrikveiyonosferikdzeltmefarklar(MAC)(biryardmcistasyonveanaistasyoniin)

ARTKDzeltmeleri yonosferik

veGeometrikDzeltmeFarklar

1018 Yedekalternatifiyonosferikdzeltmefarkmesaj (MAC)1019 GPSyrngebilgileri (efemeris)YardmcBilgiler UyduYrngeBilgileri1020 GLONASSyrngebilgileri (efemeris)

5.3.2RTCM3.1FormatEkMesajTr leriveerikleri

RTCM 3.1 format iinMays 2007 ve Austos 2007 tarihlerinde iki kez eitlimesaj trleri eklenerek gelitirmealmalar yaplmtr. Mays 2007 tarihinde yaplan dzenleme ile datum transformasyonu parametreleri veprojeksiyonlar iin 10211022102310241025102610271028 mesaj trleri tanmlanm ve onaylanarak kabuledilmitir.Austos2007tarihlerindeonaylananikincidzenlemeile1030103110321033noludrtyenimesajtrdahaekolarakkabuledilmitir.1030ve1031mesajtrleriaRTKuygulamalarndaVRS,FKPveMACteknikleriiinilave bilgiler tanmlamaktadr. 1032 mesaj tr 1005 ile benzer zellikler tayarak, ECEF X,Y,Z olarak referansistasyonuARPkoordinat bilgilerini ierir. 1033mesaj tr ise 1007 ve 1008mesaj trlerinin birletirilmi eklidir.Alctanmveserinumarasileantentanmveserinumarasbilgileriniierir(RTCM,2006Wbbena,2006).

Tablo 6:RTCM 3.1Ekmesajgruplar,altgruplar,mesajtrleriveierikleri (URL6)GrupAd AltGrupAd MesajTr erik

1021 Helmert/AbridgedMolodenskitransformasyonparametreleri1022 MolodenskiBadekastransformasyonparametreleri1023 Transformasyonartk(residual)mesaj,elipsoidalgridgsterimiiin

DatumTransformasyonu

1024 Transformasyonartk(residual)mesaj,dzlemgridgsterimiiin1025 Projeksiyonparametreleri(LCC2SP,OMdndakiprojeksiyonlar)1026 Projeksiyonparametreleri (LCC2SP:LambertConicConformal)

Projeksiyon

1027 Projeksiyonparametreleri(OM:ObliqueMercator)

DatumTransformasyonu

veProjeksiyonParametreleri

1028 Globalplakahareketleri(Henztanmlanmamrezervemesaj)

Tablo 7:RTCM 3.1diermesajgruplar,altgruplar,mesajtrleriveierikleri (URL6)GrupAd AltGrupAd MesajTr erik

YardmcBilgiler UnicodeTextString 1029 Teklikod(unicode)metinkarakteri (UTF8format)1030 GPSARTKartk(residual)mesaj1031 GLONASSARTKartk(residual)mesaj1032 GeekreferansistasyonuARPkonumu(ECEFX,Y,Z) (VRS)

ARTKDzeltmeleri

Ek1033 Antenvealctanmlayc

GNSSVerisininGerekZamanlletimiin UluslararasStandartlarveGelimeler

zelMesajlar 4088 4095 zeltescilli mesajlar

6.SONU

Hzla deien ve gelien GNSS konsepti ile birlikte, zellikle gerek zamanl konum belirleme uygulamalarkapsamndaDGNSS/RTK,birokkullancvedisiplintarafndanlmevenavigasyonamaluygulamalariintercihedilmektedir.Bugnbiroklkedegerekulusal,gerekseyerellektekurulanaRTKyapsndakiGNSS/CORSalarilebirliktebukullanmnemlildeartmtr.

Uygulama eitlilii ile birlikte, kullanc saysnn da nemli lde artt gerek zamanl konum belirlemeuygulamalariinGNSSverisininiletimidebellimekanizmalarnkullanmnveuluslararasstandartlarnoluumunusalamtr.Bu balamda bu almadaGNSSverisinin gerek zamanl iletimi iin kullanlanmekanizmalardan veriformatlar, veri iletim protokolleri ve veri iletiim linkleri tartlmtr. zellikle DGNSS/RTK uygulamalar iinstandart RTCM veri format ve srmleri zerinde durulmu, RTCM 2.x ve RTCM 3.x srmlerininmesaj yapstartlm, verimlilik, bant genilii ve esneklik bakmndan karlatrmalar yaplmtr. RTCM 2.x srmnndezavantajlarnakarnyap,verimlilikveuyumbakmndandahaesnekveetkiliolanRTCM3.xinavantajlarvesongelimelerzerindedurulmutur. NTRIPveriiletimprotokolksacaaklanmtr.

GnmzdeGPSveGLONASSsistemlerininetkinkullanmnnyanndayaknbirgelecekteGALILEOveCOMPASSsistemlerinindevreyegirmesiylegerekzamanlGNSSveriiletimindenemligelimelerolacaktr.VarolanRTCM2.xve RTCM 3.x srmlerinin yeni GNSS sinyallerinin kullanmyla birlikte RTCM SC104 standartlarnda yenisrmleringelitirilmesibeklenmektedir.AncakRTCMSC104formatnnkullanmistatistikliklerigstermektedirki,RTCM2.xhalaDGNSSedayalkodlleri iinetkinolarakkullanlmakta iken,RTCM3.x iseRTKservislerindetaycfazllerinedayaluygulamalariingnmzdeyaygnolarakkullanlmaktadr.

KAYNAKLAR

ChoiD., 2011. IntroductiontoGPSDataNMEA&RTCM,www.geodetic.gov.hk/smo/gsi/data/ppt/NMEAandRTCM.ppt

Gur tner ,W. and Estey, L., 2007.RINEX: TheReceiver IndependentExchange FormatVersion 3.00,Document,November28,2007 ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rinex300.doc

Heo,Y.,Yan,T.,Lim,S.andRizos,C.,2009.InternationalStandardGNSSRealTimeDataFormatsandProtocols,InternationalGlobalNavigationSatelliteSystemsSociety IGNSSSymposium2009,HolidayInnSurfersParadise,Qld,Australia,13December,2009

Kahveci,M.veYldz,F.,2009.GPS/GNSSUydularlaKonumBelirlemeSistemleriTeoriveUygulama,NobelYaynDatm,Gelitirilmi4.Bask,Ankara,Kasm2009

Kahveci,M., 2009. KinematikGNSSveRTKCORSAlar, ZerpaYaynlar,1.Bask,Ankara,ubat2009

Lenz,E.,2004. NetworkedTransportofRTCMviaInternetProtocol(NTRIP) ApplicationandBenefitinModernSurveyingSystems,FIGWorkingWeek2004,May2227,2004,Athens,Greece

OKeefe,K.,Lin,M.,andLachapelle,G.,2007.NetworkrealtimekinematicperformanceanalysisusingRTCM3.0andtheSouthernAlbertaNetwork,Geomatica,CanadianInstituteOf Geomatics,Vol.61,No.1,pp.2942

calan, T. and Tunalolu, N., 2010. Data communication for realtime positioning and navigation in globalnavigation satellite systems (GNSS)/continuously operating reference stations (CORS) networks, ScientificResearchandEssays,Vol:5,Number:18,18September2010

calan,T.veSoycan,M.,2011.UlusalveYerelGNSS/CORSAlarveTrkiyedekiYasalDurum,TMMOBHaritaveKadastroMhendisleriOdas, stanbulubesiBlteni,Say:Mart2011

calan,T., 2011.GPS/GNSSKonumBelirlemedeYeniBirYntem:PrecisePoint PositioningPPP (DuyarlNoktaKonumlama)TekniiveWebTabanl (Online) Servisler,TMMOBHarita veKadastroMhendisleriOdas, stanbulubesiBlteni,Say:Mart2011

Peterzon, M., 2004. Distribution of GPSdata via Internet, Thesis work, Reports in Geodesy and GeographicalInformationSystems,LMVreport2004:01,Gvle

calanveSoycan.

Weber ,G.,Gebhard,H.,Dettmering,D.,2003.NetworkedTransportofRTCMviaInternetProtocol(Ntrip),RTCMPAPER1662003/SC104314, 20030702,IAG,Saporro,Japan

Weber ,G.,Dettmering,D.,Gebhard,H.,Kalafus,R.,2005.NetworkedTransportofRTCMvia InternetProtocol(Ntrip) IPStreaming for RealTime GNSSApplications, ION GNSS 18th International TechnicalMeeting of theSatelliteDivision,1316September2005,LongBeach,CA,USA

Wbbena, G., Schmitz, M. And Bagge, A., 2006, RTCM SC104: Enabling Standards that Support EmergingPositioning andRelatedTechnologies, StreamingGNSSDataVia InternetSymposium, 6February2006, Frankfurt,Germany

RTCM Standard, 2001. Radio Technical Commission for Marine Services. RTCM Recommended Standards forDifferentialGNSS(GlobalNavigationSatelliteSystems)Service,Version.2.3,2001

RTCM Standard 10410.0, 2004. RTCM Paper 2002004/SC104STD, Version 1.0 for Ntrip, RTCM SPECIALCOMMITTEENO.104,SEPTEMBER30,2004

RTCM STANDARD 10403.1, 2006. RTCM Paper 1772006SC104STD, DIFFERENTIAL GNSS (GLOBALNAVIGATIONSATELLITESYSTEMS)SERVICES VERSION3, OCTOBER27,2006

RTCM Standard 10410.1, 2009. RTCM Paper 1112009SC104STD, Version 2.0 for Ntrip, RTCM SPECIALCOMMITTEENO.104,JUNE15,2009

Yan,T.S., 2004.BenefitsofTelecommunicationsTechnology toGPSUsers,The2004 InternationalSymposiumonGNSS/GPS,68December2004,Sydney,Australia

URL1, IGSnternetsitesi, http://igscb.jpl.nasa.gov/,2011

URL2,NMEAnternetsitesi, http://www.nmea.org/,2011

URL3,BKGnternetsitesi, http://igs.bkg.bund.de/ntrip/,2011

URL4, BernniversitesiAstronomiEnstitsnternetsitesi, http://www.aiub.unibe.ch/,2011

URL5, RTCMnternetsitesi, http://rtcm.org/,2011

URL6, Geo++nternetsitesi, http://www.geopp.de/,2011