GRIPPERS Y HERRAMIENTAS

QUE ES UN GRIPPER ?El efector final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas

Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.

La herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. La herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Las pinzas se clasifican en : Sujecin EspecialesLas herramientas se clasifican en : Operacin Montaje

Caractersticas : Proporcionan mayor versatilidad al robot Especficamente diseados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a alcanzar el 30 % del coste total del robot) Fabricantes diferentes a los de construccin del robot

Pinzas

MISION : Agarrar y sostener los objetos para su transporte.

DISPOSITIVO DE AGARRE : Mecnico Ventosas Adhesivo GanchosESPECIFICACIONES : Peso, forma y tamao del objeto Fuerza Necesaria Peso del terminal (Afecta a las inercias del robot) Capacidad de Control (para diversas posiciones del elemento) Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)

Pinzas

Pinzas

Sujecin

Pinzas

Sujecin

Pinzas

Sujecin

Pinzas

Herramientas

MISION : Realizar modificaciones sobre los objetos.

APLICACIONES : Pintura : Pistola Soldadura : al arco, por puntos, por plasma Corte : Lser, agua a presin, sierra Mecanizado : perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillarCARACTERISTICAS : Herramienta fija : Diseo especfico para la aplicacin Herramienta mvil : Necesidad de cambiadores de herramientas Suelen estar dotados de sensores integrados (posicin, fuerza)

Herramientas

Herramientas

Operacin

Herramientas

Operacin

Herramientas

Operacin

Herramientas

CAMBIADORES DE HERRAMIENTAS : Permiten cambiar rpidamente la herramienta del robot. Constan de una plato principal conectado rgidamente a la mueca del robot, y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas. Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos. Es necesario trasportar diversas seales (elctricas, neumticas, hidrulicas) entre los platos.

Herramientas

Herramientas

MISION : Insercin de piezas.

APLICACIONES : Ensamblado Medicin VerificacinCARACTERISTICAS : Elevada precisin de posicionamiento Acomodacin de la pieza : Pasiva : Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot Activa : Correccin de la posicin del robot Necesidad de preparacin de las piezas a insertar Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia

Muchos ingenieros no conciernen con los detalles requeridos para escoger el gripper correcto para una aplicacin. Ellos concluyen que el proveedor conoce que es lo mejor cuando se trata de seleccionar un gripper. Desafortunadamente, todos los gripper y todas las aplicaciones no son idnticas. Ciertos factores entran en juego en el como debera seleccionarse un gripper. Estos factores varan desde el tamao, forma, peso de la parte a ser manipulada y del ambiente en el cual va a ser operado.

PREGUNTAS BASICAS : Cul es el peso de la parte ? Diseo del dedo ? Agarre Prensa ? Agarre Captura ? Longitud del dedo ? Qu repetibilidad es requerida? Ambiente sucio o limpio ? Aceleracin\Desaceleracin de la Articulacin ?

Peso de la parte :Esto juego un rol importante cuando se est usando un agarre del tipo prensa. Ahora el peso tiene un efecto directo sobre la fuerza requerida de agarre. Tambin es importante cuando la aceleracin est siendo considerada en la ecuacin.Diseo del dedo (Agarre prensa) :Si usted est usando fuerza tipo prensa para agarrar la parte entre los dedos, es recomendado usar una relacin 10:1 al escoger la fuerza de agarre correcta. As, si su parte pesa 5 libras, entonces usted necesitar un gripper que pueda generar 50 libras de fuerza por dedo. Recuerde que la fuerza de agarre cae cuando se usa metal deslizante para el soporte de aguante y los dedos se alargan un poco.Agarre Captura : La fuerza de agarre juega un factor mucho ms pequeo en la escogencia del gripper. Lo que es mucho ms importante es el soporte de aguante de la mandbula del gripper.La longitud del dedo :La mayora de los grippers para manufactura superan la mxima longitud del dedo que debera ser usada en un gripper modelo. Se ha hecho el clculo del mximo momento que podra ser aplicado al gripper y esto se traduce en la mxima longitud del dedo. El clculo es simple; Momento = Fuerza x Longitud del dedo. Si se siguen las recomendaciones raramente tendr una mala aplicacin.

Repetibilidad requerida :La repetibilidad es importante cuando el recoger o el colocar la parte precisamente una y otra vez es crtico. Aqu el diseo del gripper es muy importante. La repetibilidad del gripper decaer debido al uso. Ambiente :Bajo condiciones limpias no hay mucho a considerar. Condiciones sucias son donde el robusto gripper tendr una muy corta vida. Considere el soporte de balo y rodillo, si la mugre, el polvo y fragmentos trabajan dentro de los soportes, esto causar unn desgaste prematuro. Diseos sellados con guardapolvos son una mejor alternativa.

Otros temas : Aplicaciones en cuartos limpios Condiciones corrosivas Temperatura; Calor o fro extremo Calidad del aire

Para escoger el gripper apropiado se necesita conocer la aplicacin y las condiciones de trabajo para entonces usar los conceptos apropiados para su diseo. Muchos productores de grippers poseen aplicaciones para ingenieros que pueden ayudar en el proceso de decisin. Usted debera usar estos recursos ya que en la mayora de los casos son gratis.