hỆ thỐng ĐiỀu khiỂn sỐtcbinh/courses/y0809_s2... · hệ thống điều khiển số...
TRANSCRIPT
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 1/ 34
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
Bộ điều khiển
Bộ xử lý FOC
PWM
QEP ADC
SCI
I/O
ADC
L3 L2 L1
N L
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 2/ 34
Hình 1.1: Sơ đồ đấu dây và điện áp stator của ĐCKĐB ba pha.
Rs sI& jXs
sU&
'rI& '
rR jX’r
Mạch tương đương động cơ KĐB với tổn hao sắt từ
'rR
ss1−
RFe jXm
mI&FeI&
Rs sI& jXs
Rm
mI&
sU& jXm
'rI& '
rR jX’r
Mạch tương đương của động cơ KĐB
'rR
ss1−
A
B
C
N
rotor
stator
Pha A
Pha B
Pha Cusc
usa
usb
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 3/ 34
Hình 1.2: Vector không gian điện áp stator trong hệ tọa độ αβ.
Hình 1.3: Vector không gian điện áp stator sur và các điện áp pha.
Rs sI& jXs
sU&
Mạch tương đương động cơ KĐB với dòng từ hoá
mI&
jXm
jX’r 'rI&
sR '
r
Re
Im β
α A
B
C
o0je
o120je
o240je
sau32 r
sbu32 r
scu32 rsur
usa
ωs
0
jβ
α
sur
usa = usα
usβusc
usb Cuộn dây pha A
Cuộn dây pha B
Cuộn dây pha C
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 4/ 34
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 5/ 34
Hình 1.4: Sơ đồ bộ nghịch lưu ba pha cân bằng gồm 6 khoá S1→S6.
AB C
Udc
S4
S3
S6
S5
S2
S1
S7
R
n n
motor
N
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 6/ 34
Hình 1.5: Trạng thái các khoá S1, S3, S6 ON, và S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110).
Đơn vị (Udc) Va Vb Vc usa usb usc uab ubc uca U Deg us S1 S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA usα usβ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U0 U000 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 U1 0o 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 U2 60 o 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 U3 120 o 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 U4 180 o 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 U5 240 o 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 U6 300 o 1 1 1 0 0 0 0 0 0 U7 U111
Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu.
Hình 1.6: Vector không gian điện áp stator sur ứng với trạng thái (100).
A
sur
B
C
sbur
2/3Udc
saur
scur
scsbsa uuu rrr++
U1(100)
A B
C
Udc
n
N
UAN UBN
UCN
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 7/ 34
Hình 1.7: Vector không gian điện áp stator sur ứng với trạng thái (110).
Hình 1.8: 8 vector không gian điện áp stator tương ứng với 8 trạng thái.
3)1k(j
dck eU32U
π−
= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0.
Hình 1.9: Các vector không gian điện áp pha stator.
A
surB
C
scur
Udc
saur
sbur
scsbsa uuu rrr++
U2(100)
Up1
Up2 Up3
Up6 Up5
Up4 Up0
Up7 Trục usa
a
b
c
U1 (100)
U2 (110) U3 (010)
U6 (101) U5 (001)
U4 (011)
CCW
CW
U0 (000)
U7 (111)
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 8/ 34
3)1k(j
dck eU32U
π−
= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0.
Hình 1.10: Các điện áp thành phần tương ứng với 6 trạng thái.
Hình 1.11: Vector không gian điện áp dây stator 1_lineur ứng với trạng thái (100).
AB
BC
CA
bcur
2/3Udc
abur
Uline 1
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 9/ 34
Hình 1.12: Các vector không gian điện áp dây stator.
6)1k2(j
dck_line eU332U
π−
= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6
Hình 1.13: Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp.
)U(UT
TU
TT
UT
Tu 70
PWM
02
PWM
21
PWM
1s ++=
T0 ≈ TPWM – (T1 + T2)
với chu kỳ điều rộng xung: TPWM ≈ const Tổng quát: us =a.Ux + b.Ux+60 + c.{U0, U7}
U1 (100)
us
T1
T2
U2 (110) U3 (010)
U6 (101) U5 (001)
U4 (011)
CCW
CW
U0 (000)
U7 (111)
Ud1
Ud2
Ud3
Ud6
Ud5
Ud4
Ud0
Ud7 Trục uab
Chöông 1 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 10/ 34
Hình 1.14: Điều chế biên độ và tần số điện áp.
Hình 1.15: Dạng điện áp và dòng điện PWM sin.
Hình 2.1: Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian sur từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa
độ dq và ngược lại.
jβ
usβ
0 α
sur
usα
d jq
usd
usq θs
dtd s
aθ
=ω
sω
Chöông 2 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 11/ 34
sf
Cuoän daâypha A
Cuoän daây pha B
Cuoändaây pha C
0
d
jq
fsd
fsq
ωa
θa
ωs
Chöông 2 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 12/ 34
Hình 2.2: Biểu diễn vector không gian si
rtrên hệ toạ độ từ thông rotor, còn gọi là hệ
toạ độ dq.
sir
isβ
Cuoän daây pha A
Cuoän daây pha B
Cuoän daây pha C
0α
isα
d
jq
isd
isq θ
rψr
ωr =ωa ω
φr
Truïc töø thoâng rotor
Truïc rotor
jβ
∫ dtd r
rφ
=ω ωs
Chöông 2 T©B
Hệ thống điều khiển số Trang 13/ 34
Hình 2.3: Vector không gian sψ
r và rψr trên hệ toạ độ dq.
Hình 2.4: Đo giá trị vector không gian dòng điện stator trên hệ tọa độ dq.
ĐC KĐB
== 3~
Udc
Điều khiển
M3~
a b c
Nghịch lưu
2= 3
isa
isb
isα
isβ
rje φ− isd
isq
φr
pt (2.…) pt (2.…)
Cuoän daâypha A
Cuoän daây pha B
Cuoändaây pha C
0α
d
jq
θ
ωr
ω
φr
Truïc töø thoâng rotor
jβ
sψr
ωs
φs
Truïc rotor
ϕ
sir
sur
rψr
Chöông 3 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 14/ 34
Rs sI& jXs
sU&
'rI& '
rR jX’r
Mạch tương đương động cơ KĐB với tổn hao sắt từ
'rR
ss1−
RFe jXm
mI&FeI&
A
B
C
N
stator
Cuộn dây pha A
isa
usa
irA
isc
usc
isb usb
Cuộn dây pha C
Cuộn dây pha B
rotor
irC
irB
stator
ω
θ
Trục chuẩn
Chöông 3 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 15/ 34
mLs
Rr
rLσsLσsR
sv
si ri
mi
rrjωψ
sR sLσ rLσrrR
s
*ψsv mLmi
*rrψ r
rv
si
Rs sI& jXs
sU&
Mạch tương đương động cơ KĐB với dòng từ hoá
mI&
jXm
jX’r 'rI&
sR '
r
Rs sI& jXs
Rm
mI&
sU& jXm
'rI& '
rR jX’r
Mạch tương đương của động cơ KĐB
'rR
ss1−
Chöông 3 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 16/ 34
uu RsL1+
φ.K
φ.K
BJs1+
( )sωT (s)
( )sTL
( )V s I (s)
E (s)
Ikt
U
R�
I�
E = kE.Φkt.ω ≈ k.Ikt.ω Rkt
Ukt Φkt
ω L�
Chöông 4 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 17/ 34
Chöông 4 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 18/ 34
Chöông 4 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 19/ 34
TL
⎟⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛
b
a
ii
MTu BBĐ
⎟⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜⎜
⎝
⎛
c
b
a
uuu
ωĐộng cơ
–
*sdi +
ĐCid
ĐCiq
MTi
–
+
*
rψ
CTĐi
ĐCω–
+
ω
*ω
+
+
ω
*rω
*rω
sω rθ
*sqi
sdi
sqi
sdiΔ
sqiΔ
dy
qy
sdu
squ
∫ ωΔ
Chöông 5 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 20/ 34
Chöông 5 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 21/ 34
mLs
Rr
rLσsLσsR
sv
si ri
mi
sR sRσ rRσ
rRmL
rjωψ
misi
ri
sv
Chöông 5 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 22/ 34
Chöông 5
Hệ thống điều khiển số Trang 23/ 34
Chöông 5
Hệ thống điều khiển số Trang 24/ 34
Chöông 6 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 25/ 34
Điều khiển vòng trễ:
Chöông 6 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 26/ 34
Điều khiển so sánh:
Chöông 6 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 27/ 34
ĐIỀU KHIỂN DÒNG TRONG HỆ QUY CHIẾU QUAY
ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP
Chöông 6 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 28/ 34
Chöông 6 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 29/ 34
Chöông 6 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 30/ 34
Chöông 7 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 31/ 34
Mô hình thích nghi
hệ pt (7.1)
ωψsr
r̂ω
sKK i
p +ω
( ) ( )sr
sr Ψ×Ψ
rrω
pt (7.2)
ε
từ thông ước lượngMô hình tham khảo
srψ
rssur
ssir
ssir
Chöông 7 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 32/ 34
Chöông 7 ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 33/ 34
Đáp ứng mô phỏng:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
20
40
60
80
100
120
time (s)
Wes
t (ra
d/s)
toc do dattoc do dap ungtoc do uoc luong
Hình 7..: Đáp ứng của bộ ước lượng tốc độ
với mô hình lý tưởng.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
20
40
60
80
100
120
time (s)
Wes
t (ra
d/s)
toc do dattoc do dap ungtoc do uoc luong
Hình 7..: Đáp ứng của bộ ước lượng tốc độ
với mô hình có sai lệch.
Đáp ứng trên hệ thực:
Tuaàn 13-14: Chöông 8 (6T) ©TCB
Hệ thống điều khiển số Trang 34/ 34
Xem bài giảng Các công thức lượng giác:
2cos
2cos2coscos βαβαβα −+
=+
2sin
2sin2coscos βαβαβα −+
−=−
2cos
2sin2sinsin βαβαβα −+
=+
2sin
2cos2sinsin βαβαβα −+
=−
( ) ( )[ ]βαβαβα −++= coscos21cos.cos
( ) ( )[ ]βαβαβα −++= sinsin21cos.sin
( ) ( )[ ]βαβαβα −−+−= coscos21sin.sin
( ) ( )[ ]βαβαβα −−+= sinsin21sin.cos
( ) βαβαβα sin.sincos.coscos m=± ( ) βαβαβα sin.coscos.sinsin ±=±
( ) αα coscos =− ( ) αα sinsin =−
1
08/04/2009 1T©BT©B
BỘ ĐiỀU KHIỂN ĐỘNG CƠKHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHABBỘỘ ĐiĐiỀỀUU KHIKHIỂỂN ĐN ĐỘỘNG NG CƠCƠKHÔNG ĐKHÔNG ĐỒỒNG BNG BỘỘ BA PHABA PHA
Trình bày: Trần Công Binh
T©BT©B
2T©BT©B
Giới thiệu động cơ xoay chiều 3 phaGiGiớớii thithiệệuu đđộộngng cơcơ xoayxoay chichiềềuu 3 3 phapha
Vai trò của động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệthống sản xuất
Chuyển điện năng thành động năngSử dụng trong các hệ thống truyền động điện
Xem file AVI
3T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hành động cơ 3 phaLLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnh đđộộngng cơcơ 3 3 phapha
Chọn kiểu đấu dây, lắp đặt dây cấp nguồnNối Y 3 pha 3 dây
Nối Δ
CB
M~3
U V W
L1L2L3N
4T©BT©B
Giới thiệu động cơ xoay chiều 3 phaGiGiớớii thithiệệuu đđộộngng cơcơ xoayxoay chichiềềuu 3 3 phapha
Nguyên lý hoạt động của động cơ không đồng bộ 3 phaKhi cấp nguồn 3 pha vào 3 cuộn dây Stator
Nối YNối Δ
động cơ sẽ chạy với tốc độ gần bằng 60*f/p
5T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tầnGiGiớới thii thiệệu bu bộộ bibiếến tn tầầnn
Bộ biến tần
6T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tầnGiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầầnn
Bộ biến tầnInverter
Dùng để điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha.Sử dụng trong các hệ thống truyền động điện.
2
7T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Bộ biến tầnDùng để điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha.
8T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Chức năng của bộ biến tầnDùng để điều khiển tốc độ động cơ KĐB 3 pha
Điều khiển thay đổi tốc độ động cơ KĐB 3 phaỔn định tốc độ động cơ KĐB 3 phaKhởi động mềm và dừng mềm động cơHạn dòng khởi độngBảo vệ quá tải, kẹt tải
9T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Chức năng của bộ biến tầnDùng để điều khiển tốc độ động cơ KĐB 3 pha
Điều khiển thay đổi tốc độ động cơ KĐB 3 phaỔn định tốc độ động cơ KĐB 3 phaKhởi động mềm và dừng mềm động cơHạn dòng khởi độngBảo vệ quá tải, kẹt tải
Nâng cao chất lượng sản phẩmGiảm hệ thống cơ (hộp số, rulo,…)Tiết kiệm năng lượng,…
10T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Chức năng của bộ biến tầnDùng để khởi động mềm và dừng mềm động cơ
11T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Chức năng của bộ biến tầnĐiều khiển ổn định tốc độ động cơ KĐB 3 pha
12T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Cấu trúc của bộ biến tầnMạch động lựcMạch điều khiểnMạch giao tiếp, hiển thị, điều khiển, cài đặtVỏ, đầu nối dây, tản nhiệt,…
3
13T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnBộ nghịch lưu 3 pha (dùng SCR, BJT, MosFET, IGBT)
14T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnĐiều khiển động cơ dùng bộ biến tần
15T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnThay đổi tần số và biên độ điện áp ngõ ra
pfn 60
≈
16T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnCác chế độ khởi động mềm và dừng mềm
Ikđ ≈ Iđm
Khởi động mềm Dừng mềm
17T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnCác chế độ khởi động mềm và dừng mềm
18T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnĐảo chiều không cần đảo pha
4
19T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnBiến tần có hồi tiếp tốc độ
Bô ̣ điều khiển
Bô ̣ xử lýFOC
PWM
QEP ADC
SCI
I/O
ADC
L3L2L1
NL
20T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Nguyên lý hoạt động của bộ biến tầnBiến tần có chế độ Sensorless
Bô ̣ điều khiển
Bô ̣ xử lýFOC
PWM
QEP ADC
SCI
I/O
ADC
L3L2L1
NL
Vẫn điều khiển ổn định tốc độ
21T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Tính toán thông số cài đặtĐiện ápDòng điệncos ϕTần sốCông suấtTốc độ
22T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Tính toán thông số cài đặtThông số động cơ khácGiới hạn tần sốGiới hạn dòng điệnGiới hạn điện ápThời gian tăng, giảm tốcChế độ có hồi tiếp tốc độTốc độ cần điều khiển
23T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Tính toán thông số cài đặtĐiều khiển theo cấp tốc độĐiều khiển thay đổi tốc độ liên tụcĐiều khiển, giám sát từ xaNối mạng điều khiển
24T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Biến tần cấp nguồn 1 pha
5
25T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Phân loại biến tầnĐiều khiển vòng kínNối mạng điều khiển từ xaChế độ bảo vệMức độ gây nhiễu
26T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Phân loại biến tầnĐộ chính xác và ổn định của tốc độTốc độ đáp ứngThuật toán điều khiển
27T©BT©B
Giới thiệu bộ biến tần GiGiớớii thithiệệuu bbộộ bibiếến tn tầần n
Phân loại biến tầnKhả năng điều khiển hệ thống
28T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Lắp đặt bộ biến tầnLắp bộ biến tần vào nguồn điện
1 pha
3 pha
29T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Lắp đặt bộ biến tầnLắp bộ biến tần vào nguồn điện
30T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Lắp đặt bộ biến tầnLắp thiết bị giao tiếp, cài đặt
6
31T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Vị trí, khoảng cách lắp đặtCách ly về điệnChống ẩmCháy nổ
32T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Cài đặt tối ưu chế độ điều khiểnThông số động cơChế độ điều khiểnThông số điều khiển
33T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Lắp tải, khởi động và vận hành có tảiKiểm tra đáp ứng tốc độ hệ thốngKiểm tra tần số, dòng điện, kiểm tra kết nốiKiểm tra quá nhiệt, quạt làm mát, ổ trục, rung động,…
34T©BT©B
Lắp đặt, kiểm tra, vận hànhbộ biến tần
LLắắpp đđặặtt, , kikiểểmm tratra, , vvậậnn hhàànhnhbbộộ bibiếến tn tầầnn
Lắp tải, khởi động và vận hành có tảiKiểm tra tốc độ hệ thốngKiểm tra quá dòng điệnKiểm tra quá nhiệt, quạt làm mát, ổ trục, rung động,…
35T©BT©B
Phòng ngừa các hư hỏng thường gặp, sửa chữa, bảo trì và giải pháp bảo vệ
PhòngPhòng ngngừừaa ccáácc hưhư hhỏỏngng thưthườờngng ggặặpp, , ssửửaa chchữữaa, , bbảảoo trtrìì vvàà gigiảảii phpháápp bbảảoo vvệệ
Phòng ngừa và sửa chữa các hư hỏng thường gặpCài đặt sai lệch thông sốĐộng cơ quá tải, quá dòng, quá ápĐộng cơ không khởi động đượcĐộng cơ quá nhiệt
36T©BT©B
Phòng ngừa các hư hỏng thường gặp, sửa chữa, bảo trì và giải pháp bảo vệ
PhòngPhòng ngngừừaa ccáácc hưhư hhỏỏngng thưthườờngng ggặặpp, , ssửửaa chchữữaa, , bbảảoo trtrìì vvàà gigiảảii phpháápp bbảảoo vvệệ
Giám sát tình trạng, Phát hiện sớm sự cố, Bảovệ khi xảy ra hư hỏng
7
08/04/2009 37T©BT©B
T©BT©B
CHÂN THÀNH CẢM ƠN!CHÂN THCHÂN THÀÀNH CNH CẢẢM M ƠNƠN!!
Liên hệ:Trần Công BinhTel. No: 0908 468 100Email: [email protected]
[email protected]: www.dee.hcmut.edu.vn/~tcbinh