host api design for mm7150 motion moduleww1.microchip.com/downloads/jp/appnotes/00001873a_jp.pdfbit7...

AN1873MM7150 モーションモジュール向けホスト API 設計

注意 : この日本語版文書は参考資料としてご利用ください。最新情報は必ずオリジナルの英語版をご参照願います。

はじめに

本書では、定義済み API( アプリケーションプログラミングインターフェイス ) と仮想レジスタを使って MM7150 モーションモジュールのデータにアクセスするアプリケーションファームウェアを作成する方法を詳しく説明します。

また、この仕様と設計は Explorer 16 (PIC24FJ) 開発ボードのセンサフュージョンサンプルコードと一緒に MM7150 で使われています。このサンプルコードは公開されています。

対象ユーザ

本書は、組み込みコントローラのファームウェアの開発経験および HID over I2C プロトコルの基礎知識を持つ開発者を対象としています。

参考文献

以下の文書も参照してください。製品の在庫状況については、弊社または代理店にお問い合わせください。

•『HID over I2C protocol specification』(v1.0)、Microsoft 社、2012 年 4 月 24 日 (msdn.microsoft.com で入手可能 ) •『HID Sensor Usage Tables』(Request #: HUTRR39、usb.org で入手可能 )•『MM7150 Motion Module/PICTail on Explorer 16 Development Board User’s Manual』(Rev. A)、Microchip 社•『MM7150 with Explorer 16 (PIC24) Sensor Fusion Sample Code』(v1.3.1 以降 )、Microchip 社

『MM7150 モーションモジュール向けホスト API 設計』における用語と略語このセクションでは本書で使う用語と略語を説明します。

表 1-1: 用語集用語定義

HID Human Interface DeviceI2C Inter-Integrated Circuit

ホスト MM7150 との通信に使う組み込みシステム内のアプリケーションプロセッサ Exp 16 サンプルコードでは PIC24FJ128GA010

デバイス /EC MM7150 モーションモジュールまたは SSC7150 センサハブデバイスVREG 仮想レジスタAcc, Mag, Gyro 加速度センサ、磁気センサ、角速度センサ ( 物理センサ )Ori, Incl, Cmp オリエンテーション、傾斜計、コンパス ( 仮想センサ )SF センサフュージョン

Author: Tom Tse / Arjun M. DasMicrochip Technology Inc.

2015 Microchip Technology Inc. Advance Information DS00001873A_JP - p.1

AN1873

1.0 システム概要ホスト空間は以下の 2 つに区分されます。

• ホストユーザ空間• ホスト SF ライブラリ空間

図 1-1: ホストのレイアウト

ホストアプリケーションはホストユーザ空間に、SF 関連インフラストラクチャは SF ライブラリ空間に格納されます。ホストアプリケーションは仮想レジスタを読み書きしてホスト SF ライブラリを使います。仮想レジスタはユーザアプリケーションから見えるホスト SF ライブラリの最上位層です。しかし、ユーザーアプリケーションは最終的にSF ライブラリの全階層を駆動します。

図 1-2: ホストデバイスのレイアウト

SF Lib SpaceUser Space

User Application

V R E G

VREGto

HID/I2CTranslation

HID/I2CParser

I2C/SMBusDriver

Host User Space Host SF Lib Space

MM7150 Motion Module

I2C CLK/DAT

Alert Line

Wake Up

Read/Write

DS00001873A_JP - p.2 Advance Information 2015 Microchip Technology Inc.

AN1873

2.0 ホスト SF ライブラリの機能このセクションでは、ホスト SF ライブラリがサポート ( またはサポートを予定 ) している全機能をまとめています。

表 2-1: ホスト SF ライブラリの機能機能説明

リセット MM7150 モジュールの HID/I2C リセットコマンドをサポートし、仮想レジスタを初期化します。

センサハブイネーブルセンサハブを有効にします。センサハブスリープ有効にすると最も深い D3 スリープ状態に入ります。センサ表示 MM7150 モーションモジュールがサポートするセンサを表示します。センサ感度センサの感度を設定します。

センサデータレート / SPS

センサのデータレート ( レポート間隔 ) を設定します。

センサイネーブルセンサからのレポートを有効にします。

センサデータ有効にしたセンサからデータを読み出します。

PID, VID, DID 各種 ID を読み出します。ベンダーコレクション MM7150 ファームウェア ID を読み出し、センサ係数を更新し、設定ファイルを更新し、

フラッシュ更新をサポートします。


AN1873

3.0 ホスト SF ライブラリホスト SF ライブラリ空間は以下の 4 層で構成されています。

• 仮想レジスタ層• VREG - HID 変換層• HID/I2C パーサ層• I2C/SMBus ドライバ層

各層を以下に説明します。

3.1 仮想レジスタ仮想レジスタとは RAM に実装された 16 ビットのレジスタです。このレジスタにアクセスすると、MM7150 モーションモジュールの設定と読み書きを実行します。

仮想レジスタの特徴を以下に示します。

• VREG に同じ値を繰り返し書き込んでも、その値には影響しません。 • VREG の中には自動クリアビット ( 処理が完了すると自動的にクリアされるビット ) を持つものがあります。• VREG の動作はアクセスタイプに厳密に従います。• VREGの多くはステータスレジスタに対応するビットがあり、VREG書き込みが成功したかどうかを確認できます。• VREG の中には、モジュールで特定のセンサが利用可能な場合のみ有効になり、それ以外は予約済みとなります。

詳細は補遺 B:「仮想レジスタのマップ」を参照してください。

3.1.1 レジスタの説明

3.1.1.1 レジスタ 00h: センサハブコンフィグレーション (SHC)- アクセスタイプ : R/W- POR 既定値 : 0x0001

表 3-1: 仮想レジスタで使う用語の定義用語 / 略語定義

R 「R」はアクセスタイプの 1 つです。レジスタまたはビットが読み出し専用である事を示します。読み出し専用のビットとレジスタを読み出すと、現在値を返します。これらのビットまたはレジスタを読み書きしても、その値には影響しません。

W 「W」はアクセスタイプの 1 つです。レジスタまたはビットが書き込み専用である事を示します。書き込み専用のビットとレジスタは、書き込みのみが可能です。これらのビットまたはレジスタを読み出すと、0 を返します。

R/W 「R/W」はアクセスタイプの 1 つです。レジスタまたはビットが読み書き可能である事を示します。読み書き可能のビットとレジスタを読み出すと、現在の値を返します。値を書き込むと、レジスタまたはビットは更新されます。これらのビットまたはレジスタを読み出しても、その値には影響しません。

表 3-2: VREG - 00h BIT15 BIT14 BIT13 BIT12 BIT11 BIT10 BIT9 BIT8

RES RES Raw Gyro EN

Raw Mag EN Raw Acc EN RES RES Incl EN

BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0

Ori EN Cmp EN Gyro EN Acc EN MM_Reset MM_Start MM_Sleep MM_Wake


AN1873

表 3-3: VREG - 00h ビットの説明ビット説明

0 - MM_Wake 既定値では、このビットはセットされています。スリープビットがセットされると、このビットは自動的にクリアされます。ホストをスリープから復帰させるには、このビットをセットします。

1 - MM_Sleep このビットをセットすると、MM7150 モーションモジュールは最も深い D3 スリープ状態に入ります。このスリープから復帰するには、ホスト SF ライブラリは MM_Wakeビット 0 をセットする事で復帰信号を発行する必要があります。このビットは自動クリアビットです。以下に示すビットの組み合わせ以外では、このレジスタをセットまたはクリアできません。

• MM_Wake = 1 かつ MM_Sleep = 0 の場合、MM7150 はアクティブになります。• MM_Wake = 0 かつ MM_Sleep = 1 の場合、MM7150 はスリープに入ります。

全てのセンサが無効な場合のみ、このビットは有効です。センサが 1 つでも有効な場合、このビットはセットできません。このビットをセットし、動作が正常に完了した場合、次の VREG 書き込みは MM_Wakeセットである必要があります。MM_Sleep の後に MM_Wake 以外の VREG 書き込みを発行しても無視されます。

2 - MM_Start センサを有効にする前にこのビットをセットする必要があります。POR の後一度だけセットできます。このビットは、ホスト SF ライブラリ初期化で必ずセットする必要があります。POR 時のみクリアされます。このビットは、センサハブの起動に必要です。このビットがセットされていないと、センサイネーブルビットはセットできません。このビットはユーザアプリケーションではセットする必要はなく、ユーザアプリケーションからは常に「1」として読み出されます。

3 - MM_Reset このビットをセットすると、ホスト SF ライブラリは HID/I2C リセットを発行します。このリセットは SHC (MM_Start を除く )、感度、データレート、データの各仮想レジスタも POR 値にリセットします。これは自動クリアビットです。

4 - Acc EN このビットをセットすると、Acc が有効になります。そのデータは Acc データレジスタから読み出せます。

5 - Gyro EN このビットをセットすると、Gyro が有効になります。そのデータは Gyro データレジスタから読み出せます。

6 - Cmp EN このビットをセットすると、Cmp が有効になります。そのデータは Cmp データレジスタから読み出せます。

7 - Ori EN このビットをセットすると、Ori が有効になります。そのデータは Ori データレジスタから読み出せます。

8 - Incl EN このビットをセットすると、Incl が有効になります。そのデータは Incl データレジスタから読み出せます。

9, 10 - RES 予約済みビット11 - Raw Acc EN このビットをセットすると、Acc 生データレジスタから Acc の生データを読み出せます。12 - Raw Gyro EN このビットをセットすると、Gyro生データレジスタからGyroの生データを読み出せます。13 - Raw Mag EN このビットをセットすると、Mag生データレジスタからMagの生データを読み出せます。14, 15 - RES 予約済みビット

Note: 生データを使うには、対応する物理 / 仮想センサを有効にする必要があります。詳細はセクション 3.2.2.1「レジスタ 00h: センサハブコンフィグレーション (SHC)」を参照してください。


AN1873

3.1.1.2 レジスタ 01h: センサ表示 (SL)- アクセスタイプ : R- POR 既定値 : 0x0000

SL レジスタを使うと、センサハブソリューションで利用可能な全ての ( 物理および仮想 ) センサを確認できます。例えば、BIT0 がセットされていれば、Acc センサが利用可能である事を示します。対応するビットがセットされていない場合、そのセンサが存在しない事を示します。そのセンサに関連する全てのレジスタとビットは予約済みであり、アクセスできません。

3.1.1.3 レジスタ 02h ～ 0Bh: xxxx 感度- アクセスタイプ : R/W- POR 既定値 : 0x0000

オフセット 02h ～ 0Bh のレジスタを使ってセンサ感度を設定します。例えば、ACSEN (Acc 感度 ) レジスタで Acc センサの感度を設定します。このレジスタを使ってセンサの現在の感度を読み取る事もできます。

3.1.1.4 レジスタ 0Ch ～ 15h: xxxx データレート- アクセスタイプ : R/W- POR 既定値 : 0x0000

オフセット 0Ch ～ 15h のレジスタを使って、センサのデータレートを ms 単位で設定します。最小レポート間隔は10 ms です。例えば、ACDXR レジスタは加速度センサのデータレート ( レポート間隔 ) を設定します。30 ms 間隔でサンプルを得るには、このレジスタを 0x001E に設定します。このレジスタを使ってセンサの現在のデータレート( レポート間隔 ) を読み取る事もできます。

3.1.1.5 レジスタ 16h ～ 35h: xxxx データ- アクセスタイプ : R- POR 既定値 : 0x0000

オフセット 16h ～ 35h のレジスタを使って、センサのデータを取得します。センサデータは、SHC レジスタでそのセンサが有効な場合のみ読み出せます。センサデータは、センサ既定値のレポート間隔またはユーザが設定したレポート間隔で更新されます。このレポート間隔はデータレートレジスタで設定します。ユーザアプリケーションがセンサデータを読み出す際、レジスタオフセットの昇順で読み出される事に注意が必要です。例えば、加速度センサは 3 つのデータレジスタ (AccX, AccY, AccZ) を持ち、これらのレジスタは AccX、AccY、AccZ の順に読み出されます。センサを無効にすると、これらのレジスタはクリアされます。

3.1.1.6 レジスタ 36h: 製品 ID- アクセスタイプ : R- POR 既定値 : 0x0000

このレジスタはデバイスの製品 ID を格納します。このレジスタは SHC レジスタの MM_Start ビットがセットされた後に書き込まれ、POR 後にのみクリアされます。

表 3-4: VREG - 01hBIT15 BIT14 BIT13 BIT12 BIT11 BIT10 BIT9 BIT8

RES RES RES RES RES RES RES RES

BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0

RES RES Cmp Ori Incli Gyro Mag Acc

Note: SL レジスタが書き込まれるのは SHC レジスタの MM_Start ビットがセットされた後です。

Note: Mag FluxX データ、Mag FluxY データ、Mag FluxZ データの各レジスタは、コンパスを有効にすると更新されます。


AN1873

3.1.1.7 レジスタ 37h: 製造者 ID- アクセスタイプ : R- POR 既定値 : 0x0000


3.1.1.8 レジスタ 38h: デバイス ID- アクセスタイプ : R- POR 既定値 : 0x0000


3.1.1.9 レジスタ 39 ～ 3Eh: 指数- アクセスタイプ : R- POR 既定値 : 0x0000

レジスタ 0x39 ～ 0x3B で、各センサのデータレジスタの単位の指数値を提供します。

レジスタ 0x3C ～ 0x3E で、各センサの感度レジスタの単位の指数値を提供します。

表 3-5: 指数レジスタビットの定義レジスタビットセンサ

指数 1 (0x39) 0-3 Acc データの指数値4-7 Gyro データの指数値8-11 Cmp データの指数値12-15 Ori データの指数値

指数 2 (0x3A) 0-3 Incl データの指数値4-11 予約済み12-15 Acc 生データの指数値

指数 3 (0x3B) 0-3 Mag 生データの指数値4-7 Gyro 生データの指数値8-15 予約済み

指数 CS1 (0x3C) 0-3 Acc 感度の指数値4-7 Gyro 感度の指数値8-11 Cmp 感度の指数値12-15 Ori 感度の指数値

指数 CS2 (0x3D) 0-3 Incl 感度の指数値4-11 予約済み12-15 生の Acc 感度の指数値

指数 CS3 (0x3E) 0-3 生の Mag 感度の指数値4-7 生の Gyro 感度の指数値8-15 予約済み


AN1873

3.1.1.10 レジスタ 3F ～ 42h: xxxx ステータス - アクセスタイプ : R/W- POR 既定値 : 0x0000

これらのレジスタは SHC/xxxx 感度 /xxxx データレートの各レジスタがサポートする動作のステータスを示します。動作が完了したか、エラーが発生したかどうかを示します。ステータスレジスタは全部で 4 つあります。ステータスレジスタのステータスをクリアする手順は全て同じです。

3.1.1.11 レジスタ 3F: ステータス 1、レジスタ 40: ステータス 2 Bit0 ～ Bit3これらのビットは SHC レジスタのセンサイネーブルビットのステータスを示します。各センサのイネーブルビットに 2 ビットが割り当てられています。ステータスレジスタをクリアできるのは、センサの有効化 / 無効化が失敗したというステータスを格納している時、またはリセット後のみです。2 ビットで以下のステータスを表します。

表 3-6: 単位の指数の符号化と意味値指数 10 の累乗

0x00 1x10E0 10x01 1x10E1 100x02 1x10E2 1000x03 1x10E3 1 0000x04 1x10E4 10 0000x05 1x10E5 100 0000x06 1x10E6 1 000 0000x07 1x10E7 10 000 0000x08 1x10E-8 0.00 000 0010x09 1x10E-7 0.0 000 0010x0A 1x10E-6 0.000 0010x0B 1x10E-5 0.00 0010x0C 1x10E-4 0.0 0010x0D 1x10E-3 0.0010x0E 1x10E-2 0.010x0F 1x10E-1 0.1

表 3-7: センサ有効化 / 無効化ステータスxxxx ステータス 1 xxxx ステータス 0 説明

0 0 ステータスレジスタをクリアする0 1 センサの有効化が成功した1 0 センサの無効化が成功した1 1 センサの有効化 / 無効化が失敗した


AN1873

3.1.1.12 レジスタ 40: ステータス 2 Bit4 ～ Bit15、レジスタ 41 ～ 42: ステータス 3、4ステータス 2、3、4 の各レジスタは、センサ感度変更およびセンサデータレート VREG のステータスビットも格納しています。各センサの感度およびデータレートレジスタに 2 ビットが割り当てられています。3 ビットで以下のステータスを表します。

3.1.1.13 レジスタ 42: Bit 3 ～ 6ビット 3 および 4 は、SHC レジスタの MM_Start ビットのステータスを表します。下表にステータスを示します。

同様にビット5および6は、SHCレジスタのリセットビットのステータスを表します。以下の表にステータスを示します。:

3.1.1.14 レジスタ 42: Bit 7 ～ 9MM_Sleep と MM_Wake 用に 3 ビットが割り当てられています。この 3 ビットで以下のステータスを表します。

表 3-8: センサのデータレートと感度の変更ステータス xxxx CS/データ2 ( エラービット )

xxxx CS/ データ 1 ( データレートビット )

xxxx CS/データ0 ( 感度ビット ) 説明

0 0 0 データレートステータスビットをクリアする0 1 0 データレートの変更が成功した0 0 1 感度の変更が成功した0 1 1 データレートと感度両方の変更が成功した1 0 0 感度ステータスビットをクリアする1 1 0 データレートの変更に失敗した1 0 1 感度の変更に失敗した1 1 1 データレートと感度の変更に失敗した

表 3-9: MM_Start ビットのステータスMM_Start ステータス 1 MM_Start ステータス 0 説明

0 0 ステータスレジスタをクリアする0 1 MM_Start が成功した1 0 未使用1 1 MM_Start が失敗した

表 3-10: MM_Reset ビットのステータスMM_Reset ステータス 1 MM_Reset ステータス 0 説明

0 0 ステータスレジスタをクリアする0 1 MM_Reset が成功した1 0 未使用1 1 MM_Reset が失敗した

表 3-11: MM_Sleep および MM_Wake ビットのステータスxxxx CS/データ2 ( エラービット )

xxxx CS/データ1 (SH 復帰ビット )

xxxx CS/ データ 0 (SH スリープビット ) 説明

0 0 0 MM_Wake ステータスビットをクリアする0 1 0 MM_Wake が成功した0 0 1 MM_Sleep が成功した0 1 1 未使用1 0 0 MM_Sleep ステータスビットをクリアする1 1 0 MM_Wake が失敗した1 0 1 MM_Sleep が失敗した1 1 1 未使用


AN1873

3.1.2 VREG アクセスVREG マップ内の全 VREG アクセス用に２つの API を提供しています。• HOST_SF_Lib_VREG_write• HOST_SF_Lib_VREG_read

3.1.2.1 関数のプロトタイプ

UINT8 HOST_SF_LIB_VREG_read (UINT8 offset, UINT16* data)仮想レジスタの内容を読み出す関数

offset 仮想レジスタのオフセットdata* REG データを読み込むポインタreturn 成功した場合は 0 を返し、それ以外はエラーコードを返す

UINT8 HOST_SF_LIB_VREG_write (UINT8 offset, UINT16 data)仮想レジスタへの書き込み要求をキューに登録する関数

offset 仮想レジスタのオフセット ( レジスタのアドレス )data VREG に書き込む内容return 成功した場合は 0 を返し、それ以外はエラーコードを返す

3.1.2.2 VREG 書き込み機能ユーザアプリケーションは 2 バイト値を使って VREG 書き込みを発行できます。成功すると 2 バイト値は VREG に書き込まれます。書き込みが失敗するとエラーコードが返されます。しかし、VREG 書き込みの成功は必ずしも希望の動作が正常に実行された事を示しません。ステータス VREG のステータスビットは、VREG に関する動作のステータスを示すものです。

3.1.2.3 VREG 読み出し機能アプリケーションが VREG 読み出しを発行するたびに、ホスト SF ライブラリは直ちにレジスタの 2 バイト値を返します。データレジスタの場合、センサレジスタをオフセットの昇順に読み出す必要があります。

3.1.2.4 VREG 書き込み / 読み出しエラーコード

Note: VREG_write と VREG_read は両方ともノンブロッキングコールです。

表 3-12: VREG エラーコードエラーコード説明

0x00 成功0x01 アクセスタイプのエラー0x02 認識できない VREG オフセット


AN1873

3.1.3 VREG の初期化 ( ホスト SF ライブラリの初期化 )SF ライブラリの初期化中に以下の動作シーケンスを実行する必要があります。

• I2C CLK およびデータラインを設定する。 • GPIO 割り込み監視ラインを設定する。• GPIO ウェイクアップラインを設定する。• 全ての仮想レジスタを初期化する。• SHCレジスタのMM_Startビットをセットする (このビットはホストSFライブラリ初期化で必ずセットされる )。

3.2 VREG から HID への変換各仮想レジスタの設定は、ほとんどの場合変換後、直接的または間接的に HID/I2C パケットに納める必要があります。本セクションでは仮想レジスタへのアクセスを説明します。また、VREG マップに示すビット / レジスタの HID 変換に関する情報も説明します。

3.2.1 仮想レジスタの HID/I2C プロトコルへの変換仮想レジスタの内容の HID/I2C プロトコル変換は以下のようにして実行します。仮想レジスタは HID/I2C バックエンドサポートに基づいて以下の 2 つに区分されます。

• コマンド要求ベース • デバイスデータ読み出しベース

3.2.2 コマンド要求ベースこの区分に含まれる仮想レジスタは、クラス特有の要求 (HID/I2C 仕様による ) に基づいています。以下のレジスタがあります。

• センサハブコンフィグレーションレジスタ• センサ感度レジスタ• センサデータレートレジスタ

3.2.2.1 レジスタ 00h: センサハブコンフィグレーション (SHC)

Note: HID/I2C仕様ではデバイスのHID/I2Cのリセットに最大5 sを要するため、初期化プロセスには約5 s必要です。

表 3-13: センサハブコンフィグレーションの動作ビット HID/I2C 要求シーケンス HID 要求の前後に実行される動作

MM_Wake このビットがセットされると、ホスト SFライブラリは復帰信号を発行し、11 ms 待機してから以下の HID/I2C 要求シーケンスを送ります。

1. SET POWER (ON)

Note: 次のコマンドをモーションモジュールに送る前に30 ms待機します。

以下の動作が実行されます。

1. 正常に復帰した後、このレジスタのビット 1(MM_Sleep ビット ) がクリアされる。

MM_Sleep このビットがセットされると、ホスト SFライブラリは以下のHID/I2C要求を送ります。1. SET POWER (SLEEP)

Note: スリープコマンド発行後、復帰信号を発行する前に 70 ms待機します。

このビットが有効なのは全センサが無効の場合のみです。有効なセンサが 1 つでもあるとこのビットは効力を持たず、このビットをセットしようとする動作を中止させます。


AN1873

MM_Start HID/I2C 要求シーケンス :1. HID ディスクリプタを取得2. SET POWER (ON)3. RESET4. レポートディスクリプタを取得5. 利用可能な全センサの機能レポート

を取得

手順 1、3、4 が失敗した場合、エラーを発行して処理を中止します。


1. HID ディスクリプタを解析• 最大入力レポート長を取得する• レポートディスクリプタ、要求レジスタ、データ

レジスタのレジスタアドレスを取得する

• レポートディスクリプタ長を取得する2. レポートディスクリプタを解析• 利用可能なセンサを取得し、結果をセンサ表示

(VREG) に書き込む• 各種センサのレポート ID を識別する• 全ての機能レポートのサイズを取得する• 入力レポートのセンサデータフィールドのオフセットを識別する

• 機能レポートの既定値の感度とデータレートのオフセットを識別する

3. 機能レポートを解析• 全センサの既定値の感度とデータレートを取得し、取得した値をセンサのデータレートおよび感度仮想レジスタに書き込む

• 全センサの指数値を取得し、センサ指数仮想レジスタに書き込む

MM_Reset このビットがセットされると、ホスト SFライブラリは以下のHID/I2C要求を送ります。1. RESET手順 1 が失敗した場合、エラーを発行し処理を中止します。


1. リセットが正常に完了すると、このビットをクリア

2. 感度、データレート、ステータスの各仮想レジスタは、MM_Start ステータスビットを除き、POR 値にリセット

3. 全センサはリセットで無効となるため、MM_Start ビットを除く SHC の全ビットをクリア

表 3-13: センサハブコンフィグレーションの動作 ( 続き )ビット HID/I2C 要求シーケンス HID 要求の前後に実行される動作


AN1873

上記の表に加えて、生のセンサを有効にするには対応するセンサも有効にする必要があります。

複数のビットがセットされている場合、下表の優先度に従います。MM_Reset ビットがセットされた場合、デバイスと他の全レジスタの全ビットをリセットします。MM_Wake と MM_Sleep は常に相補的であるため、両者に同じ値を書き込もうとすると両方とも変更されません。MM_Sleep をせっとできるのは、その他の全ビット (MM_Start を除く )がクリアされている場合のみです。

Acc ENGyro ENCmp ENOri ENIncl ENRaw Acc ENRaw Gyro ENRaw Mag EN

これらのビットのうちいずれかがセットされると、ホスト SF ライブラリは以下のHID/I2C 要求を送ります。1. GET FEATURE REPORT2. SET FEATURE REPORT• センサのパワーステートを

HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_S

TATE_D0_FULL_POWER_ENUM に設定する

• センサレポートステートをHID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTIN

G_STATE_ALL_EVENTS_ENUM に設定する

3. SET FEATURE REPORT手順 1、2、3 のいずれかが失敗した場合、エラーを発行し動作は中止します。手順 2で設定する機能レポートは手順 3 で受けたものと同じである必要があります。異なる場合、手順 2 および 3 を最大 3 回繰り返す必要があります。それでもコマンドシーケンスが失敗する場合、エラーを発行し最初に戻ります。このビットがクリアされると上記と同じ動作を実行します。ただし手順 2 でセンサ電源ステートを HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE

_D1_LOW_POWER_ENUM に設定します。


1. 選択したセンサに応じた適切なレポート IDを添えて機能レポート取得コマンドを発行

2. 機能レポート長もレポートディスクリプタから取得

3. センサデータ仮想レジスタを読み出せるのは、このビットがセットされている場合のみ

RES 予約済みビット

Note: 生のセンサで希望のデータレートを得るには、2 つの感度レジスタ ( 生のセンサと対応するセンサ ) を両方ともゼロに設定する事を推奨します。生のセンサと対応するセンサのどちらかの感度がゼロでない場合、データレートレジスタで設定した生のセンサのデータレートは ( 特にレポート間隔 ( データレート ) が 60 ms を超える場合 ) 保証されません。

表 3-14: センサハブコンフィグレーションの優先度ビット優先度

MM_Wake -MM_Sleep -MM_Start -MM_Reset 高Acc EN 中Gyro EN 中Cmp EN 中Ori EN 中Incl EN 中Raw Acc EN 中Raw Gyro EN 中Raw Mag EN 中

表 3-13: センサハブコンフィグレーションの動作 ( 続き )ビット HID/I2C 要求シーケンス HID 要求の前後に実行される動作


AN1873

3.2.2.2 レジスタ 02h ～ 0Bh: xxxx 感度このレジスタを書き込むと、以下の HID/I2C 要求が発行されます。1. GET FEATURE REPORT2. SET FEATURE REPORT3. GET FEATURE REPORT


1. SET FEATURE REPORT を発行する。このとき、感度以外のフィールドは現状と同じ値が使われる。2. SET FEATURE REPORT の結果を GET FEATURE REPORT で検証し、感度が変更されていない場合、

SET FEATURE REPORT を再発行する。このシーケンスは 3 回繰り返す。それでも感度が設定されない場合、エラーを発行し最初に戻る。

3.2.2.3 レジスタ 0Ch ～ 15h: xxxx データレートこのレジスタを書き込むと、以下の HID/I2C 要求が発行されます。1. GET FEATURE REPORT2. SET FEATURE REPORT3. GET FEATURE REPORT


1. 全フィールド ( 今回値が更新されたレポート間隔フィールドを除く ) が等しい機能レポート設定コマンド (SETFEATURE REPORT) を発行する。

2. SET FEATURE REPORT の結果を GET FEATURE REPORT で検証し、レポート間隔が変更されていない場合は、 SET FEATURE REPORT を再発行する。このシーケンスは 3 回繰り返す。それでもレポート間隔が設定されない場合、エラーを発行し最初に戻る。

3.2.3 デバイスデータ読み出しベースこの区分に含まれる仮想レジスタは、MM7150 から読み出したデータに基づいています。

• センサデータレジスタ

3.2.3.1 レジスタ 16h ～ 35h: xxxx データMM7150 がアラートラインを Low に駆動すると、ホストから最新データを読み出せます。入力レポートを読み出すと、以下の動作が実行されます。

1. 入力レポートを読み出すと、レポート ID を識別するために解析されます。レポート ID に対応するセンサの識別後、データを解析し適切なセンサレジスタに書き込みます。

2. センサ有効時、ユーザはデータレジスタを常時読み出す事ができます。センサデータレジスタが更新中 ( またはロック中 ) にデータを読み出そうとすると、旧データが読み出されます。

センサが無効の場合、そのセンサのデータレジスタは 0x0000 として読み出されます。

Note: 他のセンサを有効にする前に、加速度センサを有効にする事を推奨します。これにより、デバイスの動きを検出し適切なデータレートを得る事ができます。

Note: 感度をゼロに設定すると、動きの影響を除いた正しいデータレートを得る事ができます。


AN1873

3.2.4 その他のレジスタとその機能

3.2.4.1 レジスタ 01h: センサ表示 (SL)このレジスタは HID/I2C とは直接関係しません。このレジスタは、ハードウェア上で利用可能なセンサのデータを保持します。このレジスタは、SHC の MM_Start ビットをセットすると書き込まれます。このレジスタは 1 度だけ書き込まれ、POR でクリアされます。

3.2.4.2 PID、VID、DID レジスタこれらのレジスタは、SHC の MM_Start ビットをセットすると書き込まれます。これらのレジスタは 1 度だけ書き込まれ、POR でクリアされます。

3.2.4.3 レジスタ 39 ～ 3Eh: 指数レジスタこれらのレジスタは、SHC の MM_Start ビットをセットすると書き込まれます。これらのレジスタは 1 度だけ書き込まれ、POR でクリアされます。

3.2.4.4 ステータスレジスタレジスタの書き込み可能ビットは全て、ステータスレジスタ内に対応するビットを持っています。これらのステータスビットは、特定の VREG での VREG 書き込みの成功 / 失敗に基づいて書き込まれます。

3.2.5 VREG 実装の概要各 VREG ビットにはそれぞれ対応する動作があります。VREG ビットに基づいて VREG から HID への変換が実行され、ステータスレジスタが該当するステータスに更新されます。VREG ビットに基づいた動作を再発行する場合、対応するステータスビットをクリアする必要があります。ホスト SF ライブラリは、以下の条件に従って VREG - HID 変換を開始します。

• VREG でビットがセットされているかどうかを確認する。• 対応するステータスビットがクリアされているかを確認する。

3.3 HID/I2C パーサHID/I2C パーサは HID API を提供する層です。このセクションでは HID I2C プロトコルについて説明します。ホスト SF ライブラリの要求制御フローからの I2C 要求は、以下の 2 つの部分に分けられます。

• ディスクリプタ要求シーケンス• デバイスコマンド要求シーケンス

3.3.1 ディスクリプタ要求シーケンス

3.3.1.1 HID ディスクリプタホスト SF ライブラリは、デバイスディスクリプタの読み出しシーケンスの I2C 組み合わせ読み出しを実行し、0x1E バイトを読み出します。

図 3-1: デバイスディスクリプタの読み出し例

Note: この例では、デバイスディスクリプタのアドレスは 0x0001 です。デバイスディスクリプタレジスタはフラッシュ内の特定の位置に配置され、利用可能である事が必要です。


AN1873

3.3.1.2 レポートディスクリプタホスト SF ライブラリは、デバイスディスクリプタ読み出しが成功するとレポートディスクリプタを要求します。また、ホスト SF ライブラリはデバイスディスクリプタで指定したレポートアドレスを発行し、レポートディスクリプタを読み出します。この読み出しシーケンスに I2C 組み合わせ読み書きを使います。

3.3.2 デバイスコマンド要求シーケンスホスト SF ライブラリで注意する必要がある各種コマンドを以下に示します。• RESET• GET REPORT• SET REPORT• SET POWER

3.3.2.1 RESETリセットコマンドは、ホスト SF ライブラリがデバイスに対して常時発行できる要求です。

3.3.2.1.1 RESET 要求RESET 要求のタイプを以下に示します。

3.3.2.1.2 Reset 応答ホスト SF ライブラリが RESET コマンドをコマンドレジスタに発行すると、デバイスは自身をリセットし初期状態に戻ります。また、リセットが完了するとデバイスは 2 バイトの 0 を入力レジスタに書き込み、割り込みをアサートして初期化が完了した事を示します。ホスト SF ライブラリは、リセット時に必ず入力レジスタを読み出し、値が書き込まれている場合デバイスがリセットを完了したと判断します。

図 3-2: レポートディスクリプタの読み出し例

Note: この例では、レポートディスクリプタのアドレスは 0x0002 です。

表 3-15: RESET 要求のタイプデータ値備考

上位バイト

予約済み 0000b この値は予約済みであり、必ず 0000b に設定されています。オペコード 0001b この値は RESET コマンド用に予約済みです。

下位バイト

予約済み 00b この値は予約済みであり、必ず 00b に設定されています。レポートタイプ 00b ホスト SF ライブラリが常にこの値を特定の値に設定します。

デバイスはこの値を無視し、ゼロとして扱います。

レポート ID 0000b ホスト SF ライブラリが常にこの値を特定の値に設定します。デバイスはこの値を無視し、ゼロとして扱います。

Note: デバイスはこの要求に対して 5 秒以内に応答する必要があります。そうでないと、ホスト SF ライブラリはそのデバイスを動作不能として認識します。


AN1873

3.3.2.1.3 RESET コマンドのシーケンスこの要求に関するホスト SF ライブラリ側とデバイス側の動作シーケンスを以下に示します。

3.3.2.2 GET REPORTGET REPORT コマンドは、ホスト SF ライブラリがデバイスに対して発行できる ( 入力または機能レポートの ) 要求です。このコマンドを使うと、初期化後は常時デバイスからレポートを取得できます。

3.3.2.2.1 GET REPORT 要求GET REPORT 要求のタイプを以下に示します。

3.3.2.2.2 GET REPORT 応答ホスト SF ライブラリが GET_REPORT コマンドをコマンドレジスタに発行すると、デバイスはデータレジスタにレポートを書き込みます。デバイスはクロックを伸長し、反復スタートで次のホスト SF ライブラリを読み出す事もできます。このデータは以下のようにパッケージ化されます。

• レポート長 (2 バイト )• レポート ID 付きレポート

表 3-16: RESET コマンドの動作ホスト SF ライブラリ側デバイス (MM7150) 側

手順 1 ホストSFライブラリがRESETをコマンドレジスタに送る。

手順 2 デバイスが自身の初期化を完了した後、入力レジスタのデータ長フィールドを 0x0000 で更新し、割り込みをトリガする。

図 3-3: RESET コマンド例

表 3-17: GET REPORT 要求のタイプデータ値備考

上位バイト

予約済み 0000b この値は予約済みであり、必ず 0000b に設定されています。オペコード 0001b この値は GET_REPORT コマンド用に予約済みです。

下位バイト

予約済み 00b この値は予約済みであり、必ず 00b に設定されています。レポートタイプ { 入力 (01) |

機能 (11)}ホスト SF ライブラリは、常にこれをホスト SF ライブラリが取得しようとしているレポートタイプに基づいた特定の値に設定します。デバイスはこの値を受け取り、レポートディスクリプタでサポートされる場合のみデータを返します。

レポート ID xxxxb ホスト SF ライブラリは、常にこれをホスト SF ライブラリが取得しようとしている TLC 特有のレポートに基づいた特定の値に設定します。デバイスは、以下の Note の規則に従ってこの値を受け取ります。


AN1873

このコマンドが完了しデータがホスト SF ライブラリに返されるまで、ホスト SF ライブラリがデバイスに対して新規コマンド (RESET コマンドを除く ) を発行する事はありません。ホスト SF ライブラリが定義した時間 ( 通常は5 秒以上 ) 内にデバイスが応答しない場合、ホスト SF ライブラリはデバイスをリセットできます。

3.3.2.2.3 GET REPORT のコマンドシーケンスこの特有の要求に関するホスト SF ライブラリ側とデバイス側の動作シーケンスを以下に示します。

3.3.2.3 SET REPORTSET REPORT コマンドは、ホスト SF ライブラリがデバイスに対して発行できる要求です。このコマンドを使って初期化後いつでもデバイスにレポートを設定できます。

3.3.2.3.1 SET REPORT 要求ホスト SF ライブラリはこの要求をコマンドレジスタに発行し、デバイスへ送るレポートをデータレジスタに書き込みます。このデータは以下のようにパッケージ化されます。

• レポート長 (2 バイト )• レポート ID 付きレポート

表 3-18: GET REPORT のコマンド動作ホスト SF ライブラリ側デバイス (MM7150) 側

手順 1 ホスト SF ライブラリが GET_REPORT をコマンドレジスタに送る。

手順 2 デバイスはデータレジスタにレポートとデータの長さを書き込み、ホスト SF ライブラリにレポートを返す。

手順 3 ホストSFライブラリはデータレジスタの先頭2バイトを読み出してレポート長を識別し、データレジスタから( 指定された長さの ) 残りのデータを読み出す。

図 3-4: GET REPORT コマンド例

表 3-19: SET REPORT 要求のタイプデータ値備考

上位バイト

予約済み 0000b この値は予約済みであり、必ず 0000b に設定されています。オペコード 0011b この値は SET_REPORT コマンド用に予約済みです。

下位バイト

予約済み 00b この値は予約済みであり、必ず 00b に設定されています。


AN1873

3.3.2.3.2 SET REPORT 応答デバイスのレジスタにデータを受信した後、デバイスは応答する必要はありません。

3.3.2.3.3 SET REPORT のコマンドシーケンスこの要求に関するホスト SF ライブラリ側とデバイス側の動作シーケンスを以下に示します。

3.3.2.4 SET POWERSET POWER コマンドは、ホスト SF ライブラリがデバイスに対して発行する要求です。このコマンドを使ってデバイスが移行する電力ステートを設定します。

3.3.2.4.1 SET POWER 要求SET_POWER 要求の場合、下位バイトは特別なフォーマットを使います。下位バイトには電力ステートが含まれます。

定義されている電力ステートの値を以下に示します。 00 = ON

01 = スリープ

1x = 予約済み

レポートタイプ { 出力 (10) | 機能 (11)}

ホスト SF ライブラリは、常にこれをホスト SF ライブラリが設定しようとしているレポートタイプに基づいた値に設定します。デバイスは、特定の TLC のレポートディスクリプタでレポートタイプがサポートされている場合、このレポートを受け入れます。

レポート ID xxxxb ホスト SF ライブラリは、常にこれをホスト SF ライブラリが設定しようとしている TLC 特有のレポートに基づいた値に設定します。デバイスは、以下の Note の規則に従ってこの値を受け取ります。

表 3-20: SET REPORT のコマンド動作ホスト SF ライブラリ側デバイス (MM7150) 側

手順 1 ホスト SF ライブラリが SET_REPORT をコマンドレジスタに送る。

手順 2 ホスト SF ライブラリは、レポートとデータの長さをデバイスのデータレジスタに書き込む。

手順 3 デバイスはコマンドを解釈し必要な動作を実行する。デバイスはホスト SF ライブラリに応答する必要はない。

図 3-5: SET REPORT コマンド例

表 3-19: SET REPORT 要求のタイプ ( 続き )データ値備考


AN1873

3.3.2.4.2 SET POWER 応答デバイスはコマンドを受け取っても応答しません。デバイスは直ちにその電力ステートに入ります。

3.3.2.4.3 SET POWER シーケンスこの要求に関するホスト SF ライブラリ側とデバイス側の動作シーケンスを以下に示します。

表 3-21: SET POWER 要求のタイプデータ値備考

上位バイト

予約済み 0000b この値は予約済みであり、必ず 0000b に設定されています。オペコード 1000b この値は SET_POWER コマンド用に予約済みです。

下位バイト

予約済み 000000b この値は予約済みであり、必ず 000000b に設定されています。電力状態 {ON (00) |

スリープ (01)}ホスト SF ライブラリは、常にこれをデバイスが移行する電力ステートに設定します。

表 3-22: SET POWER のコマンド動作ホスト SF ライブラリ側デバイス (MM7150) 側

手順 1 ホスト SF ライブラリが SET_POWER をコマンドレジスタに送る。

手順 2 デバイスはそのコマンドを解釈し、適切な電力ステートに移行する。デバイスはホスト SF ライブラリに応答する必要はない。

図 3-6: デバイスを ON にする SET POWER コマンド

図 3-7: デバイスをスリープにする SET POWER コマンド


AN1873

3.3.3 関数のプロトタイプ :

3.3.3.1 HID/I2C ディスクリプタハンドラVOID hid_i2c_descriptor_handler (UINT8 cmd_req);

ここで、

cmd_reg ホスト SF ライブラリからのコマンド要求 Return 成功 / エラーコードを返す

ホスト SF ライブラリの各種コマンド要求を下記に示します。GET_HID_DESC 01GET_RPT_DESC 02

関数の擬似コードを下記に示します。

UINT8 hid_i2c_descriptor_handler (UINT8 cmd_req) {

UINT8 status;Switch (cmd_req) {

Case GET_HID_DESC:Issue the Get HID descriptor requestRead the HID descriptor and store it.status = success/error code break;

Case GET_RPT_DESC:Issue the Get Report descriptor requestRead the Report descriptor and store it.status = success/error code break;

}Return status

}

3.3.3.2 HID/I2C コマンドハンドラUINT8 hid_i2c_cmd_process (UINT8 * buffer, UINT8 cmd_req, UINT8 report_id);

ここで、

*Buffer 入力 / 出力パケット制御用データバッファポインタcmd_reg ホスト SF ライブラリからのコマンド要求 report_id ホスト SF ライブラリからのコマンド要求のレポート ID( 該当する場合 )Return 成功 / エラーコードを返す

ホスト SF ライブラリの各種コマンド要求を下記に示します。RESET 01POWER_ON 02SLEEP 03HID_GET_RPT_INPT 04HID_GET_RPT_FEAT 05HID_SET_RPT_OUTP 06HID_SET_RPT_FEAT 07

関数の擬似コードを下記に示します。

UINT8 hid_i2c_cmd_process (UINT8 * buffer, UINT8 cmd_req, UINT8 report_id) {

UINT8 status;Switch (cmd_req) {

Case RESET:Issue the Reset command


AN1873

Read input register to verify if device has been reset status = success/error code break;

Case POWER_ON:Issue the wake signal and wait for 11msIssue the Power On commandstatus = success/error code break;

Case SLEEP:Issue the Sleep commandstatus = success/error code break;

Case HID_GET_RPT_INPT:Issue command for HID get report input for the particular report_idFill in the * buffer with the data packet that is read backstatus = success/error code break;

Case HID_GET_RPT_FEAT:Issue command for HID get report feature for the particular report_id Fill in the buffer with the Feature report data that is read backstatus = success/error code break;

Case HID_SET_RPT_OUTP:Issue command for HID set report output for the particular report_idSet the output report data into the buffer for transferstatus = success/error code break;

Case HID_SET_RPT_FEAT:Issue command for HID set report Feature for the particular report_idSet the feature report data in the buffer that needs to be sendstatus = success/error code break;

default:status = error codebreak;

} return status;

}

3.3.3.3 エラーコードHID/I2C パーサ層のステータスとして、以下のエラーコードが返されます。

表 3-23: HID/I2C パーサ層のエラーコードエラーコード説明

00 成功01 HID ディスクリプタの読み出し失敗 : デバイスから応答がありません。HID ディスクリプタの

レジスタアドレスが間違っています。

02 HID ディスクリプタの読み出し失敗 : VID、PID がゼロです。03 レポートディスクリプタの読み出し失敗 : デバイスから応答がありません。レポートディス

クリプタのレジスタアドレスが間違っています。

04 レポートディスクリプタの読み出し失敗 : 受信したレポートディスクリプタが不完全でした。 HID ディスクリプタで与えられたレポートディスクリプタ長にエラーがあります。

05 レポートディスクリプタの読み出し失敗 : レポートディスクリプタが無効です。コレクションの終わりが見つかりません。

06 GET FEATURE REPORT 失敗 : レポート ID フィールドがゼロです。07 SET FEATURE REPORT 失敗 08 RESET が失敗しました。入力レジスタの値が 00 00 ではありません。


AN1873

3.4 I2C/SMBus ドライバ層MM7150 モーションモジュールと直接相互作用する物理層です。この物理層は、MM7150 ホスト SoC のハードウェアサポートに基づいた I2C スタックまたは SMBus スタックです。この層の機能は主に 3 つの部分に分けられます。• マスタ読み出し• マスタ書き込み• アラートラインの操作

読み書きのサポートの他に、この層はアラートラインの処理をサポートする必要があります。

3.4.1 アラートラインの処理アラートピンとは、HID/I2C アラートピン仕様に従って設定されたホスト SF ライブラリの GPIO ピンです。GPIO 割り込みも有効にしておく必要があります。アラートラインを Low に駆動すると、ホスト SF ライブラリは最大入力レポート長のバイトの I2C 読み出しを発行します。

3.4.1.1 データ読み出しシーケンス以下の動作シーケンスで入力レポートの読み出しプロセスを説明します。

表 3-24: 入力レポートの動作シーケンスホスト SF ライブラリ側デバイス (MM7150) 側

手順 1 デバイスが割り込みをアサートし、ホスト SFライブラリへ送る入力レポートを持っている事を示す。

手順 2 ホストSFライブラリは割り込みを受け取ると I2Cプロトコルで READ 要求を発行する。

手順 3 デバイスは入力レポートの長さ (2 バイト ) と入力レポート全体を返す。

手順 4 送るべき入力レポートがなくなるとデバイスは割り込みラインをネゲートする。


AN1873

3.5 ベンダーコレクションホスト SF ライブラリは VREG によるセンサコレクションをサポートします。ベンダーコレクションをサポートするために、ホスト SF ライブラリはホスト SF ライブラリ内での HID/I2C 層への直接アクセスを可能にしているため、HID の GET REPORT および SET REPORT コマンドを発行できます。

3.5.1 ユーザ APIベンダーコレクションに基づいてアプリケーションを実装するために 2 つの API が利用できます。• HOST_SF_Lib_HID_Get_Feature• HOST_SF_Lib_HID_Set_Feature

3.5.1.1 関数のプロトタイプ

UINT8 HOST_SF_LIB_HID_Get_Report (UINT8 type, VOID* ReportBuffer, UINT8 size )

仮想レジスタの内容を読み出す関数

type 機能レポートまたは入力レポートを示す ( タイプ = 3 – 機能レポート、1 - 入力レポート )ReportBuffer * 機能レポートを読み込むポインタsize レポートバッファのサイズをバイトで指定する return 成功した場合は 0 を返し、それ以外はエラーコードを返す

UINT8 HOST_SF_LIB_HID_Set_Feature (UINT8 type, VOID* ReportBuffer, UINT8 size)

仮想レジスタへの書き込み要求をキューに登録する関数

type 機能レポートまたは出力レポートを示す ( タイプ = 3 – 機能レポート、2 - 出力レポート )ReportBuffer* デバイスに送る必要があるポインタデータsize レポートバッファのサイズをバイトで指定する return 成功した場合は 0 を返し、それ以外はエラーコードを返す

3.5.1.2 HOST_SF_LIB_HID_Get_Report の機能全てのユーザアプリケーションは GET_REPORT 要求を発行できます。このコマンドは、ホスト SF ライブラリの HID/I2C 層に直接作用し必要なレポートを読み出す事ができます。ユーザアプリケーションは処理が完了するまで待機する必要があります ( ブロッキングコール )。

3.5.1.3 HOST_SF_LIB_HID_Set_Report の機能全てのユーザアプリケーションは SET_REPORT 要求を発行できます。このコマンドは、ホスト SF ライブラリの HID/I2C 層に直接作用し必要なレポートを送る事ができます。ユーザアプリケーションは、処理が完了するまで待機する必要があります ( ブロッキングコール )。

3.5.1.4 エラーコードAPI が返すエラーコードは HID I2C パーサ層が返すエラーコードと同じです ( セクション 3.3「HID/I2C パーサ」参照 )。

Note: 呼び出し元は、ReportBuffer パラメータの先頭バイトをゼロ以外のレポート ID に設定する必要があります。

Note: ベンダーコレクションを使うアプリケーションは全て、これらの API を使って作成する必要があります。


AN1873

4.0 加速度センサのフローチャート例

PO R

H ost SF L ibIn itia lization

Acc En(in SH C)

M otion M oduleW ake

C hangeSensor

C onfigure

Acc C onfigura tion: C hange sensitiv ity or report in terva l

R ead Acc D ata from AC C XD , AC C YD ,

AC C ZD

R ead D ata aga in

D isab le Acc

S leep

ID LE

N o

Yes

Yes

N o

Yes

N o

N o

Yes


AN1873

補遺 A: 加速度センサのサンプルコードホスト SF ライブラリを使って加速度センサを有効にして使用するアプリケーションのサンプルコード/*App init task: the Applications initialization function.*/void App init task (void) {

return code = VREG_write (SHC, 0xYY)//Enable accelerometer return code = VREG_write (Accel_Sensitivity,02)//set sensitivity return code = VREG_write (Accel_data_rate, 10)//set data rate}//Note:VREG writes fail if a read-only register offset is given or an unsupported offset is given

/*App main task: the Application’s main function.*/void App main task (void) {

while (1) {return = VREG_read (status register, status) //Check if acc enable has been successfulif (status == operation completed) {

VREG_read (accel data)/*Do the required processing */VREG_write (Accel_data_rate, 20) //change report interval based on some statereturn = VREG_read(status register, status)if (status == operation completed){

/*Do the desired operations*/}else {

if (status!= error)/*Do the task with current report interval, wait for the change report interval in next iteration*/else/*If error is detected and Change report interval failed, then do error handling*/

}}else {

if (status == error)//Issue Accel enable again or exit with accel enable failed

}}

}


2015 M

icrochip Technology Inc.A

dvance Information

DS

00001873A_JP

- p.27

AN

1873

補

Vア

(セ

BIT4

BIT3

BIT2

BIT1

BIT0 POR

cc EN MM_Reset

MM_Start

MM_Sleep

MM_Wake

0x01

ncl Ori Cmp Gyro Acc 0x00CSE4

ACSEN3

ACSEN2

ACSEN1

ACSEN0

0x00

YSE4

GYSEN3

GYSEN2

GYSEN1

GYSEN0

0x00

MSE4

CMSEN3

CMSEN2

CMSEN1

CMSEN0

0x00

RSE4

ORSEN3

ORSEN2

ORSEN1

ORSEN0

0x00

NSEN INSEN3

INSEN2

INSEN1

INSEN0

0x00

ES RES RES RES RES 0x00ES RES RES RES RES 0x00ACSN4

RACSEN3

RACSEN2

RACSEN1

RACSEN0

0x00

MGSN4

RMGSEN3

RMGSEN2

RMGSEN1

RMGSEN0

0x00

GYSN4

RGYSEN3

RGYSEN2

RGYSEN1

RGYSEN0

0x00

CDX4

ACDXR3

ACDXR2

ACDXR1

ACDXR0

0x00

YDR GYDR3

GYDR2

GYDR1

GYDR0

0x00

MDR CMDR3

CMDR2

CMDR1

CMDR0

0x00

遺 B: 仮想レジスタのマップ REGドレスオフット )

レジスタのアクセスタイプ

レジスタ名略称BIT15

BIT14

BIT13

BIT12

BIT11

BIT10

BIT9

BIT8

BIT7

BIT6

BIT5

00 R/W Sensor Hub Configure

SHC RES RES Raw Gyro EN

Raw Mag EN

Raw Acc EN

RES RES Incl EN Ori EN Cmp EN

Gyro EN

A

01 R Sensor List SL RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES I

02 R/W Acc Sensitivity

ACSEN ACSEN15

ACSEN14

ACSEN13

ACSEN12

ACSEN11

ACSEN10

ACSEN9

ACSEN8

ACSEN7

ACSEN6

ACSEN5

AN

03 R/W Gyro Sensitivity

GYSEN GYSEN15

GYSEN14

GYSEN13

GYSEN12

GYSEN11

GYSEN10

GYSEN9

GYSEN8

GYSEN7

GYSEN6

GYSEN5

GN

04 R/W Cmp Sensitivity

CMSEN CMSEN15

CMSEN14

CMSEN13

CMSEN12

CMSEN11

CMSEN10

CMSEN9

CMSEN8

CMSEN7

CMSEN6

CMSEN5

CN

05 R/W Ori Sensitivity

ORSEN ORSEN15

ORSEN14

ORSEN13

ORSEN12

ORSEN11

ORSEN10

ORSEN9

ORSEN8

ORSEN7

ORSEN6

ORSEN5

ON

06 R/W Incl Sensitivity

INSEN INSEN15

INSEN14

INSEN13

INSEN12

INSEN11

INSEN10

INSEN9

INSEN8

INSEN7

INSEN6

INSEN5

I4

07 R/W Reserved - RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES R

08 R/W Reserved - RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES R

09 R/W Raw Acc Sensitivity

RACSEN RACSEN15

RACSEN14

RACSEN13

RACSEN12

RACSEN11

RACSEN10

RACSEN9

RACSEN8

RACSEN7

RACSEN6

RACSEN5

RE

0A R/W Raw Mag Sensitivity

RMGSEN RMGSEN15

RMGSEN14

RMGSEN13

RMGSEN12

RMGSEN11

RMGSEN10

RMGSEN9

RMGSEN8

RMGSEN7

RMGSEN6

RMGSEN5

RE

0B R/W Raw Gyro Sensitivity

RGYSEN RGYSEN15

RGYSEN14

RGYSEN13

RGYSEN12

RGYSEN11

RGYSEN10

RGYSEN9

RGYSEN8

RGYSEN7

RGYSEN6

RGYSEN5

RE

0C R/W Acc Data Rate

ACDXR ACDXR15

ACDXR14

ACDXR13

ACDXR12

ACDXR11

ACDXR10

ACDXR9

ACDXR8

ACDXR7

ACDXR6

ACDXR5

AR

0D R/W Gyro Data Rate

GYDR GYDR15

GYDR14

GYDR13

GYDR12

GYDR11

GYDR10

GYDR9

GYDR8

GYDR7

GYDR6

GYDR5

G4

0E R/W Cmp Data Rate

CMDR CMDR15

CMDR14

CMDR13

CMDR12

CMDR11

CMDR10

CMDR9

CMDR8

CMDR7

CMDR6

CMDR5

C4

AN

1873

DS

00001873A_JP

- p. 28A

dvance Information

2015 M

icrochip Technology Inc.

R ORDR4

ORDR3

ORDR2

ORDR1

ORDR0

0x00

R5 INDR4 INDR3 INDR2 INDR1 INDR0 0x00

RES RES RES RES RES 0x00RES RES RES RES RES 0x00

D RACDR4

RACDR3

RACDR2

RACDR1

RACDR0

0x00

D RMGDR4

RMGDR3

RMGDR2

RMGDR1

RMGDR0

0x00

D RGYDR4

RGYDR3

RGYDR2

RGYDR1

RGYDR0

0x00

D5 ACXD4 ACXD3 ACXD2 ACXD1 ACXD0 0x00

D5 ACYD4 ACYD3 ACYD2 ACYD1 ACYD0 0x00

D5 ACZD4 ACZD3 ACZD2 ACZD1 ACZD0 0x00

D5 ACXD4 ACXD3 ACXD2 ACXD1 ACXD0 0x00

D5 ACYD4 ACYD3 ACYD2 ACYD1 ACYD0 0x00

D5 ACZD4 ACZD3 ACZD2 ACZD1 ACZD0 0x00

D GYXD4

GYXD3

GYXD2

GYXD1

GYXD0

0x00

D GYYD4

GYYD3

GYYD2

GYYD1

GYYD0

0x00

D5 GYZD4 GYZD3 GYZD2 GYZD1 GYZD0 0x00

T BIT4

BIT3

BIT2

BIT1

BIT0 POR

0F R/W Ori Data Rate

ORDR ORDR15

ORDR14

ORDR13

ORDR12

ORDR11

ORDR10

ORDR9

ORDR8

ORDR7

ORDR6

ORD5

10 R/W Incl Data Rate

INDR INDR15

INDR14+F32

INDR13

INDR12

INDR11

INDR10

INDR9 INDR8 INDR7 INDR6 IND

11 R/W Reserved - RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES RES


13 R/W Raw Acc Data Rate

RACDR RACDR15

RACDR14

RACDR13

RACDR12

RACDR11

RACDR10

RACDR9

RACDR8

RACDR7

RACDR6

RACR5

14 R/W Raw Mag Data Rate

RMGDR RMGDR15

RMGDR14

RMGDR13

RMGDR12

RMGDR11

RMGDR10

RMGDR9

RMGDR8

RMGDR7

RMGDR6

RMGR5

15 R/W Raw Gyro Data Rate

RGYDR RGYDR15

RGYDR14

RGYDR13

RGYDR12

RGYDR11

RGYDR10

RGYDR9

RGYDR8

RGYDR7

RGYDR6

RGYR5

16 R/W AccX Data ACXD ACXD15ACXD14

ACXD13

ACXD12

ACXD11

ACXD10

ACXD9 ACXD8 ACXD7 ACXD6 ACX

17 R/W AccY Data ACYD ACYD15ACYD14

ACYD13

ACYD12

ACYD11

ACYD10

ACYD9 ACYD8 ACYD7 ACYD6 ACY

18 R/W AccZ Data ACZD ACZD15ACZD14

ACZD13

ACZD12

ACZD11

ACZD10

ACZD9 ACZD8 ACZD7 ACZD6 ACZ

19 R/W Raw AccX Data

RACXD ACXD15ACXD14

ACXD13

ACXD12

ACXD11

ACXD10

ACXD9 ACXD8 ACXD7 ACXD6 ACX

1A R/W Raw AccY Data

RACYD ACYD15ACYD14

ACYD13

ACYD12

ACYD11

ACYD10

ACYD9 ACYD8 ACYD7 ACYD6 ACY

1B R/W Raw AccZ Data

RACZD ACZD15ACZD14

ACZD13

ACZD12

ACZD11

ACZD10

ACZD9 ACZD8 ACZD7 ACZD6 ACZ

1C R/W GyroX Data GYXD GYXD15

GYXD14

GYXD13

GYXD12

GYXD11

GYXD10

GYXD9

GYXD8

GYXD7

GYXD6

GYX5

1D R/W GyroY Data GYYD GYYD15

GYYD14

GYYD13

GYYD12

GYYD11

GYYD10

GYYD9

GYYD8

GYYD7

GYYD6

GYY5

1E R/W GyroZ Data GYZD GYZD15GYZD14

GYZD13

GYZD12

GYZD11

GYZD10

GYZD9 GYZD8 GYZD7 GYZD6 GYZ

VREGアドレス

( オフセット )



BIT14

BIT13

BIT12

BIT11

BIT10

BIT9

BIT8

BIT7

BIT6

BI5

2015 M


dvance Information

DS

00001873A_JP

- p.29

AN

1873

GYX4

RGYXD3

RGYXD2

RGYXD1

RGYXD0

0x00

GYY4

RGYYD3

RGYYD2

RGYYD1

RGYYD0

0x00

GYZ4

RGYZD3

RGYZD2

RGYZD1

RGYZD0

0x00

MD4 CMD3 CMD2 CMD1 CMD0 0x00

GFX4

MGFXD3

MGFXD2

MGFXD1

MGFXD0

0x00

GFY4

MGFYD3

MGFYD2

MGFYD1

MGFYD0

0x00

GFZ4

MGFZD3

MGFZD2

MGFZD1

MGFZD0

0x00

MGX4

RMGXD3

RMGXD2

RMGXD1

RMGXD0

0x00

MGY4

RMGYD3

RMGYD2

RMGYD1

RMGYD0

0x00

MGZ4

RMGZD3

RMGZD2

RMGZD1

RMGZD0

0x00

RXD ORXD3

ORXD2

ORXD1

ORXD0

0x00

RYD ORYD3

ORYD2

ORYD1

ORYD0

0x00

RZD ORZD3

ORZD2

ORZD1

ORZD0

0x00

RWD ORWD3

ORWD2

ORWD1

ORWD0

0x00

NXD4 INXD3 INXD2 INXD1 INXD0 0x00

NYD4 INYD3 INYD2 INYD1 INYD0 0x00

Vア

(セ

BIT4

BIT3

BIT2

BIT1

BIT0 POR

1F R/W Raw GyroX Data

RGYXD RGYXD15

RGYXD14

RGYXD13

RGYXD12

RGYXD11

RGYXD10

RGYXD9

RGYXD8

RGYXD7

RGYXD6

RGYXD5

RD

20 R/W Raw GyroY Data

RGYYD RGYYD15

RGYYD14

RGYYD13

RGYYD12

RGYYD11

RGYYD10

RGYYD9

RGYYD8

RGYYD7

RGYYD6

RGYYD5

RD

21 R/W Raw GyroZ Data

RGYZD RGYZD15

RGYZD14

RGYZD13

RGYZD12

RGYZD11

RGYZD10

RGYZD9

RGYZD8

RGYZD7

RGYZD6

RGYZD5

RD

22 R/W Cmp Data CMD CMD15

CMD14

CMD13

CMD12

CMD11

CMD10

CMD9 CMD8 CMD7 CMD6 CMD5 C

23 R/W Mag FluxX Data

MGFXD MGFXD15

MGFXD14

MGFXD13

MGFXD12

MGFXD11

MGFXD10

MGFXD9

MGFXD8

MGFXD7

MGFXD6

MGFXD5

MD

24 R/W Mag FluxY Data

MGFYD MGFYD15

MGFYD14

MGFYD13

MGFYD12

MGFYD11

MGFYD10

MGFYD9

MGFYD8

MGFYD7

MGFYD6

MGFYD5

MD

25 R/W ag FluxZ Data

MGFZD MGFZD15

MGFZD14

MGFZD13

MGFZD12

MGFZD11

MGFZD10

MGFZD9

MGFZD8

MGFZD7

MGFZD6

MGFZD5

MD

26 R/W Raw MagX Data

RMGXD RMGXD15

RMGXD14

RMGXD13

RMGXD12

RMGXD11

RMGXD10

RMGXD9

RMGXD8

RMGXD7

RMGXD6

RMGXD5

RD

27 R/W Raw MagY Data

RMGYD RMGYD15

RMGYD14

RMGYD13

RMGYD12

RMGYD11

RMGYD10

RMGYD9

RMGYD8

RMGYD7

RMGYD6

RMGYD5

RD

28 R/W Raw MagZ Data

RMGZD RMGZD15

RMGZD14

RMGZD13

RMGZD12

RMGZD11

RMGZD10

RMGZD9

RMGZD8

RMGZD7

RMGZD6

RMGZD5

RD

29 R/W OriX Data ORXD ORXD15

ORXD14

ORXD13

ORXD12

ORXD11

ORXD10

ORXD9

ORXD8

ORXD7

ORXD6

ORXD5

O4

2A R/W OriY Data ORYD ORYD15

ORYD14

ORYD13

ORYD12

ORYD11

ORYD10

ORYD9

ORYD8

ORYD7

ORYD6

ORYD5

O4

2B R/W OriZ Data ORZD ORZD15

ORZD14

ORZD13

ORZD12

ORZD11

ORZD10

ORZD9

ORZD8

ORZD7

ORZD6

ORZD5

O4

2C R/W OriW Data ORWD ORWD15

ORWD14

ORWD13

ORWD12

ORWD11

ORWD10

ORWD9

ORWD8

ORWD7

ORWD6

ORWD5

O4

2D R/W InclX Data INXD INXD15INXD14

INXD13

INXD12

INXD11

INXD10

INXD9 INXD8 INXD7 INXD6 INXD5 I

2E R/W InclY Data INYD INYD15INYD14

INYD13

INYD12

INYD11

INYD10

INYD9 INYD8 INYD7 INYD6 INYD5 I

REGドレスオフット )



BIT14

BIT13

BIT12

BIT11

BIT10

BIT9

BIT8

BIT7

BIT6

BIT5

AN

1873

DS

00001873A_JP

- p. 30A

dvance Information

2015 M

icrochip Technology Inc.

D5 INZD4 INZD3 INZD2 INZD1 INZD0 0x00

RES RES RES RES RES 0x00RES RES RES RES RES 0x00RES RES RES RES RES 0x00RES RES RES RES RES 0x00RES RES RES RES RES 0x00RES RES RES RES RES 0x00

5 PID4 PID3 PID2 PID1 PID0 0x005 VID4 VID3 VID2 VID1 VID0 0x005 DID4 DID3 DID2 DID1 DID0 0x00G1 expG0 expA3 expA2 expA1 expA0 0x00

RES expIn3 expIn2 expIn1 expIn0 0x00

RG expRG0

expRM3

expRM2

expRM1

expRM0

0x00

CS expCSG0

expCSA3

expCSA2

expCSA1

expCSA0

0x00

RES expCSIn3

expCSIn2

expCSIn1

expCSIn0

0x00

CS expCSRG0

expCSRM3

expCSRM2

expCSRM1

expCSRM0

0x00

us1

Cmp status0

GyroStatus1

GyroStatus0

AccStatus1

AccStatus0

0x00

1

Acc CS/data0

Raw gyro Status 1

Raw gyro Status 0

Raw Mag Status 1

Raw Mag Status 0

0x00

T BIT4

BIT3

BIT2

BIT1

BIT0 POR

2F R/W InclZ Data INZD INZD15INZD14

INZD13

INZD12

INZD11

INZD10

INZD9 INZD8 INZD7 INZD6 INZ







36 R Product ID PID PID15 PID14 PID13 PID12 PID11 PID10 PID9 PID8 PID7 PID6 PID

37 R Vendor ID VID VID15 VID14 VID13 VID12 VID11 VID10 VID9 VID8 VID7 VID6 VID

38 R Device ID DID DID15 DID14 DID13 DID12 DID11 DID10 DID9 DID8 DID7 DID6 DID

39 R Exponent1 exp1 expO expO expO expO expC3 expC2 expC1 expC0 expG3 expG2 exp

3A R Exponent2 exp2 expRA3

expRA2

expRA1

expRA0

RES RES RES RES RES RES RES

3B R Exponent3 exp3 Res Res Res Res Res Res Res Res expRG3

expRG2

exp1

3C R ExponentCS1

expCSs1 expCSsO

expCSO

expCSO

expCSO

expCSC3

expCSC2

expCSC1

expCSC0

expCSG3

expCSG2

expG1

3D R ExponentCS2

expCS2 expCSRA3

expCSRA2

expCSRA1

expCSRA0

RES RES RES RES RES RES RES

3E R ExponentCS3

expCS3 Res Res Res Res Res Res Res Res expCSRG3

expCSRG2

expRG1

3F R/W Status 1 stat1 Raw Acc status 1

Raw Acc status 0

RES RES RES RES Inc status1

Inc status0

Ori status1

Ori status0

Cmpstat

40 R/W Status 2 stat2 Ori CS/data2

Ori CS/data1

Ori CS/data0

Cmp CS/data2

Cmp CS/data1

Cmp CS/data0

Gyro CS/data2

Gyro CS/data1

Gyro CS/data0

Acc CS/data2

AccCS/data

VREGアドレス

( オフセット )



BIT14

BIT13

BIT12

BIT11

BIT10

BIT9

BIT8

BIT7

BIT6

BI5

2015 M


dvance Information

DS

00001873A_JP

- p.31

AN

1873

ES RES Incl CS/data2

Incl CS/data1

Incl CS/data0

0x00

M tart tatus1

MMStart status0

Raw Mag CS/data2

Raw Mag CS/data1

Raw Mag CS/data0

0x00

Vア

(セ

BIT4

BIT3

BIT2

BIT1

BIT0 POR

41 R/W Status 3 stat3 RES Raw Mag CS/data2

Raw Mag CS/data1

Raw Mag CS/data0

Raw Acc CS/data2

Raw Acc CS/data1

Raw Acc CS/data0

RES RES RES RES R

42 R/W Status 4 stat4 RES RES RES RES RES RES MM sleep /wake status2

MM sleep /wake status1

MM sleep /wake status0

MM Reset status1

MM Reset status0

MSs

REGドレスオフット )



BIT14

BIT13

BIT12

BIT11

BIT10

BIT9

BIT8

BIT7

BIT6

BIT5

AN1873

補遺 C: アプリケーションノート改訂履歴

表 C-1: 改訂履歴

リビジョンレベル / 日付セクション / 図 / 項目改訂内容

DS00001873A_JP (2014 年 12 月 22 日 ) 本書は初版です。


Microchip 社製デバイスのコード保護機能に関して以下の点にご注意ください。• Microchip 社製品は、該当する Microchip 社データシートに記載の仕様を満たしています。

• Microchip 社では、通常の条件ならびに仕様に従って使用した場合、Microchip 社製品のセキュリティレベルは、現在市場に流通している同種製品の中でも最も高度であると考えています。

• しかし、コード保護機能を解除するための不正かつ違法な方法が存在する事もまた事実です。弊社の理解では、こうした手法は Microchip 社データシートにある動作仕様書以外の方法で Microchip 社製品を使用する事になります。このような行為は知的所有権の侵害に該当する可能性が非常に高いと言えます。

• Microchip 社は、コードの保全性に懸念を抱いているお客様と連携し、対応策に取り組んでいきます。

• Microchip 社を含む全ての半導体メーカーで、自社のコードのセキュリティを完全に保証できる企業はありません。コード保護機能とは、Microchip 社が製品を「解読不能」として保証するものではありません。

コード保護機能は常に進歩しています。Microchip 社では、常に製品のコード保護機能の改善に取り組んでいます。Microchip 社のコード保護機能の侵害は、デジタルミレニアム著作権法に違反します。そのような行為によってソフトウェアまたはその他の著作物に不正なアクセスを受けた場合、デジタルミレニアム著作権法の定めるところにより損害賠償訴訟を起こす権利があります。

本書に記載されているデバイスアプリケーション等に関する情報は、ユーザの便宜のためにのみ提供されているものであ

り、更新によって無効とされる事があります。お客様のアプ

リケーションが仕様を満たす事を保証する責任は、お客様に

あります。Microchip 社は、明示的、暗黙的、書面、口頭、法定のいずれであるかを問わず、本書に記載されている情報に

関して、状態、品質、性能、商品性、特定目的への適合性を

はじめとする、いかなる類の表明も保証も行いません。

Microchip 社は、本書の情報およびその使用に起因する一切の責任を否認します。生命維持装置あるいは生命安全用途に

Microchip 社の製品を使用する事は全て購入者のリスクとし、また購入者はこれによって発生したあらゆる損害、クレーム、

訴訟、費用に関して、Microchip 社は擁護され、免責され、損害を受けない事に同意するものとします。暗黙的あるいは明

示的を問わず、Microchip 社が知的財産権を保有しているライセンスは一切譲渡されません。

2015 Microchip Technology Inc. Advance Info

QUALITY MANAGEMENT SYSTEM CERTIFIED BY DNV

== ISO/TS 16949 ==

商標

Microchip 社の名称とロゴ、Microchipロゴ、dsPIC、FlashFlex、KEELOQ、KEELOQ ロゴ、MPLAB、PIC、PICmicro、PICSTART、PIC32 ロゴ、rfPIC、SST、SST ロゴ、SuperFlash、UNI/O は、米国およびその他の国におけるMicrochip Technology Incorporated の登録商標です。

FilterLab、Hampshire、HI-TECH C、Linear Active Thermistor、 MTP、SEEVAL、Embedded Control Solutions Company は、米国におけるMicrochip Technology Incorporatedの登録商標です。

Silicon Storage Technology は、他の国における Microchip Technology Inc. の登録商標です。

Analog-for-the-Digital Age、Application Maestro、BodyCom、 chipKIT、chipKIT ロゴ、CodeGuard、dsPICDEM、dsPICDEM.net、dsPICworks、dsSPEAK、ECAN、ECONOMONITOR、FanSense、HI-TIDE、In-Circuit Serial Programming、ICSP、 Mindi、MiWi、MPASM、MPF、MPLAB Certified ロゴ、MPLIB、 MPLINK、mTouch、Omniscient Code Generation、PICC、 PICC-18、PICDEM、PICDEM.net、PICkit、PICtail、REAL ICE、 rfLAB、Select Mode、SQl、Serial Quad I/O、Total Endurance、 TSHARC、UniWinDriver、WiperLock、ZENA および Z-Scaleは、米国およびその他の Microchip Technology Incorporated の商標です。

SQTP は、米国における Microchip Technology Incorporated のサービスマークです。

GestIC および ULPP は、Microchip Technology Inc. の子会社である Microchip Technology Germany II GmbH & Co. & KG 社の他の国における登録商標です。

その他本書に記載されている商標は各社に帰属します。

© 2015, Microchip Technology Incorporated, All Rights Reserved.

ISBN: 978-1-63277-300-5

rmation DS00001873A_JP - p.33

Microchip 社では、Chandler および Tempe ( アリゾナ州 )、Gresham ( オレゴン州 ) の本部、設計部およびウェハー製造工場そしてカリフォルニア州とインドのデザインセンターが ISO/TS-16949:2009 認証を取得しています。Microchip 社の品質システムプロセスおよび手順は、PIC® MCU および dsPIC® DSC、KEELOQ® コードホッピングデバイス、シリアル EEPROM、マイクロペリフェラル、不揮発性メモリ、アナログ製品に採用されています。さらに、開発システムの設計と製造に関する Microchip 社の品質システムは ISO 9001:2000 認証を取得しています。


北米本社2355 West Chandler Blvd.Chandler, AZ 85224-6199Tel: 480-792-7200 Fax: 480-792-7277技術サポート : http://www.microchip.com/supportURL: www.microchip.comアトランタDuluth, GA Tel: 678-957-9614 Fax: 678-957-1455オースティン、TXTel: 512-257-3370 ボストンWestborough, MATel: 774-760-0087 Fax: 774-760-0088シカゴItasca, ILTel: 630-285-0071 Fax: 630-285-0075クリーブランドIndependence, OHTel: 216-447-0464Fax: 216-447-0643ダラスAddison, TXTel: 972-818-7423 Fax: 972-818-2924デトロイトNovi, MI Tel: 248-848-4000ヒューストン、TXTel: 281-894-5983インディアナポリスNoblesville, INTel: 317-773-8323Fax: 317-773-5453ロサンゼルスMission Viejo, CATel: 949-462-9523 Fax: 949-462-9608ニューヨーク、NY Tel: 631-435-6000サンノゼ、CATel: 408-735-9110カナダ - トロントTel: 905-673-0699 Fax: 905-673-6509

アジア / 太平洋アジア太平洋支社Suites 3707-14, 37th FloorTower 6, The GatewayHarbour City, KowloonHong KongTel: 852-2943-5100Fax: 852-2401-3431オーストラリア - シドニーTel: 61-2-9868-6733Fax: 61-2-9868-6755中国 - 北京Tel: 86-10-8569-7000Fax: 86-10-8528-2104中国 - 成都Tel: 86-28-8665-5511Fax: 86-28-8665-7889中国 - 重慶Tel: 86-23-8980-9588Fax: 86-23-8980-9500中国 - 杭州Tel: 86-571-8792-8115Fax: 86-571-8792-8116中国 - 香港 SARTel: 852-2943-5100 Fax: 852-2401-3431中国 - 南京Tel: 86-25-8473-2460Fax: 86-25-8473-2470中国 - 青島Tel: 86-532-8502-7355Fax: 86-532-8502-7205中国 - 上海Tel: 86-21-5407-5533Fax: 86-21-5407-5066中国 - 瀋陽Tel: 86-24-2334-2829Fax: 86-24-2334-2393中国 - 深圳Tel: 86-755-8864-2200 Fax: 86-755-8203-1760中国 - 武漢Tel: 86-27-5980-5300Fax: 86-27-5980-5118中国 - 西安Tel: 86-29-8833-7252Fax: 86-29-8833-7256中国 - 厦門Tel: 86-592-2388138 Fax: 86-592-2388130中国 - 珠海Tel: 86-756-3210040 Fax: 86-756-3210049

アジア / 太平洋インド - バンガロールTel: 91-80-3090-4444 Fax: 91-80-3090-4123インド - ニューデリーTel: 91-11-4160-8631Fax: 91-11-4160-8632インド - プネTel: 91-20-3019-1500日本 - 大阪Tel: 81-6-6152-7160Fax: 81-6-6152-9310日本 - 東京Tel: 81-3-6880-3770 Fax: 81-3-6880-3771韓国 - 大邱Tel: 82-53-744-4301Fax: 82-53-744-4302韓国 - ソウルTel: 82-2-554-7200Fax: 82-2-558-5932 または82-2-558-5934マレーシア - クアラルンプールTel: 60-3-6201-9857Fax: 60-3-6201-9859マレーシア - ペナンTel: 60-4-227-8870Fax: 60-4-227-4068フィリピン - マニラTel: 63-2-634-9065Fax: 63-2-634-9069シンガポールTel: 65-6334-8870Fax: 65-6334-8850台湾 - 新竹Tel: 886-3-5778-366Fax: 886-3-5770-955台湾 - 高雄Tel: 886-7-213-7830台湾 - 台北Tel: 886-2-2508-8600 Fax: 886-2-2508-0102タイ - バンコクTel: 66-2-694-1351Fax: 66-2-694-1350

ヨーロッパオーストリア - ヴェルスTel: 43-7242-2244-39Fax: 43-7242-2244-393デンマーク - コペンハーゲンTel: 45-4450-2828 Fax: 45-4485-2829フランス - パリTel: 33-1-69-53-63-20 Fax: 33-1-69-30-90-79ドイツ - デュッセルドルフTel: 49-2129-3766400 ドイツ - ミュンヘンTel: 49-89-627-144-0 Fax: 49-89-627-144-44ドイツ - プフォルツハイムTel: 49-7231-424750 イタリア - ミラノ Tel: 39-0331-742611 Fax: 39-0331-466781イタリア - ヴェニスTel: 39-049-7625286 オランダ - ドリューネンTel: 31-416-690399 Fax: 31-416-690340ポーランド - ワルシャワTel: 48-22-3325737 スペイン - マドリッドTel: 34-91-708-08-90Fax: 34-91-708-08-91スウェーデン - ストックホルムTel: 46-8-5090-4654イギリス - ウォーキンガムTel: 44-118-921-5800Fax: 44-118-921-5820

各国の営業所とサービス

03/25/14

http://www.microchip.com/supporthttp://www.microchip.com

MM7150モーションモジュール向けホストAPI設計各国の営業所とサービス

host api design for mm7150 motion moduleww1.microchip.com/downloads/jp/appnotes/00001873a_jp.pdfbit7...

Documents