how to make a scanning drone in chinese

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©SIProp Project, 2006-2008 1 How To Make A Scanning Drone Noritsuna Imamura SIProp.org

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How to Make a Scanning Drone in Chinese

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Page 1: How to Make a Scanning Drone in Chinese

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How To Make A Scanning Drone

Noritsuna ImamuraSIProp.org

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Scanning Drone( 掃描直昇飛機 )

Page 3: How to Make a Scanning Drone in Chinese

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零件Hardware

DroneAR.Drone深度相機DS325

Application Processor

ODROID-X

SoftwareRTOS

For DroneApplication Platform

For control3D modeling lib

Point Cloud

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Drone

Page 5: How to Make a Scanning Drone in Chinese

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Drone 製品的重點種類 理由

模式種類 組裝品製成品

改造機體RTOS Open souce

Proprietary 增加飛機功能

控制板 Open HardwareProprietary

改造控制程式Ex. 自動控制功能

螺旋槳 468

稳定性

發動機 28,500 每分鐘轉數73,300 每分鐘轉數

稳定性

控制方法 WiFiRF 頻率(900MHz,5GHz)

輸入制限

電池 < 1800mA 飛行時間

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Drone 代表商品 1AR.Drone2.0

http://ardrone2.parrot.com/

特點製成品

便宜 !!!一萬台幣左右Open Source

RTOS控制程式No Open Hardware

不能改造。。。電池10 分鐘

控制法自動控制WiFi

100m 以內

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Drone 代表商品 2IRIS

https://store.3drobotics.com/products/IRIS

特點組裝品

三萬台幣左右Open Source

RTOS控制程式Open Hardware

可能改造電池15 分鐘

控制法自動控制RF 433or915MHz

1km 以內

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Drone 代表商品 3DJI Phantom 2 Vision

http://www.dji.com/product/phantom-2-vision

特點製成品

非常貴 !!!四萬台幣左右No Open SourceNo Open Hardware

不能改造。。。電池25 分鐘

控制法非常好的自動控制RF 5.8GHz

800m 以內

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©SIProp Project, 2006-2008 9

我選擇 DroneIRIS

https://store.3drobotics.com/products/IRIS

特點組裝品

三萬台幣左右Open Source

RTOS控制程式Open Hardware

可能改造電池15 分鐘

控制法自動控制RF 433or915MHz

1km 以內

Page 10: How to Make a Scanning Drone in Chinese

©SIProp Project, 2006-2008 10

為什麼 ?組裝品

用 3D Printer&CNC 鏇床做 Drone 架Open Source

做認識人臉的控制 Drone 程式訂貨了!!!

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©SIProp Project, 2006-2008 11

達到了東西是・・・

只送了螺旋槳與摩托而已・・・為什麼???

控制法自動控制RF 433or915MHz

1km 以內

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©SIProp Project, 2006-2008 12

我第二次選擇 DroneAR.Drone2.0

http://ardrone2.parrot.com/

特點製成品

便宜 !!!一萬台幣左右Open Source

RTOS控制程式No Open Hardware

不能改造。。。電池10 分鐘

控制法自動控制WiFi

100m 以內

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©SIProp Project, 2006-2008 13

發現幾個物理問題了‧‧‧這個發動機太弱了

連空調的風流都不能承受‧‧‧缺乏穩定性

必須要超大電流要直流電 12 伏特 6 安培

用安定化電源的時候 , 必須安裝保險絲

螺旋槳威力非常大可把手指切斷。。。必须帶防護具

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深度相機

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深度相機的種類

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深度相機方式的種類Light   Coding

計算距離用紅外線的圓圈模式的歪曲Time of Flight

計算距離用射紅外線的雷射反射的時間視差和動物的眼睛一樣 , 有兩個 RGB 相機

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©SIProp Project, 2006-2008 17

深度相機製品的種類 ( 除了兩個相機方式 )製品 Kinect Kinect

v2Xtion DS325 CamBoa

rdNano

兩個相機

公司 Microsoft

Microsoft

ASUS(Prime Sense)

Softkinetic

PMD -

方法 Light Coding

ToF Light Coding

ToF ToF RGB( 視差 )

太陽光 弱 中 弱 中 中 強大小 大 很大 大 中 小 小解像度 320x24

0512x42

4320x24

0320x240 160x120 <

640x480BUS USB2.0 USB3.0 USB2.0 USB2.0 USB2.0 USB3.0處理力 弱 中 弱 弱 弱 強對應ARM

○ × ○ △( 我做的 )

× ○

合作公司 Microsoft

Microsoft

Apple Intel Google -

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選擇 DS325重點

對應 ARMARM SoC 很輕處理起來很輕鬆ARM 性能不高。。。份量輕增成穩定性更減輕了

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Application Processor

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代表的 ARM Application Processor(CPU)RockChip

RK3188 (Cortex-A9 Quad)MK802IV

AllWinnerA31 (Cortex-A7 Quad)Onda V973 (v2)

MediaTekMT6589 (Cortex-A7 Quad)Acer Liquid E2

Freescalei.MX6Q (Cortex-A9 Quad)i.MX6Q SABRA Lite

TIOMAP5432 (Cortex-A15 Dual)OMAP5432-EVM

SamsungExynos 4 (Cortex-A9 Quad)ODROID-U

QUALCOMMkrait 400 (Like Cortex-A15 Quad and Cortex-A7 Quad)New Nexus7

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代表的 ARM Application Processor(SoC)

MK802IV ODROID-U Raspberry Pi

Chip Vendor RockChip Sumsung Broadcom

CPU Type Cortex-A9 Quad

Cortex-A9 Quad Cortex-A5 Single( 相當 )

Memory 2GB 2GB 512MB

Power Source 5V1A 5V1.5A 5V700mAWiFi ○ × ×USB 1 2 2Application Platform

Android/Ubuntu

Android/Ubuntu Debian

Open Source Kernel Kernel/Android Kernel/DebianSize 小 中 大

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選擇 ODROID-U重點

並列處理性能 (Quad-Core)3D 處理很耗時小小的看照片兩個 USB

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軟件編

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對不起沒有空‧‧‧下次