ICP(Iterative Closed Point) 原画像推定

2016/11/14mabonki0725

ICP 解説 下記 論文 参照 姿勢推定 回転行列 玉木徹 SIP2009-48

同論文 次 参照 C言語 作成

http://myenigma.hatenablog.com/entry/20140617/1402971928 ICP 利用 SLAM用Matlab

計算結果 報告

ICP ICP 回転 併進 乗 点群 漸近的 復元 手法

点群 回転 併進 逐次的 行 点群 漸近 相違 改善 終了

複数 投影 点群 ICP 最適 関連 計算 次元画像

ICP

以下 誤差 改善 繰返 1.点群X Y 重心点(x,y) 算出 2. 点群X Y 座標 重心点基準 3. 点群X Y 点間 最小距離 合計 誤差 4. SVD 特異値分解 回転R 計算

1. SVD 画像X Y 分散 最小 固有値 計算

5. 併進 計算 =y - Rx6. 回転R 併進 画像Y 更新

ICP試験方法

点群X 原点廻 回転R 併進 加 点群Y 生成 点群X 次元 乱数(0 100 生成 変形点群Y 以下 生成

原点廻 -10度 回転 併進 X軸 +1.5 Y軸 -1.5 分散 分布 追加

ICP 回転R 併進 推定

ICP 試験

原点群 変形点群 回転 併進 加 点 対応関係 見

ICP 推定結果

ICP 復元 点群 原点群 近似

ICP 計算結果

ICP 画像Y X 復元推定結果 重心廻 5.6度回転 X軸方向 -0.701 Y軸方向 0.826

3回 収束