indradrive mld español

Rexroth IndraDriveRexroth IndraMotion MLD-S

R911312267Edition 01

Descripcin de la aplicacin

Electric Drivesand Controls Pneumatics Service

Linear Motion and Assembly TechnologiesHydraulics

Acerca de esta documentacin Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P

Rexroth IndraDriveRexroth IndraMotion MLD-S

Descripcin de la aplicacin


Nmero de plano 120-2400-B313-01/DE

Esta documentacin describe las funciones especficas delRexroth IndraMotion MLD-S y explica la integracin del PLC en elaccionamiento as como las posibilidades tcnicas y funciones.

Identificacin de ladocumentacin de las edicionespublicadas

Estado Nota

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P 22.06.04 Primera edicin (nooficial)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-DE-P 23.07.04 Segunda edicinCorrecciones de errores,Complementos

Bosch Rexroth AG, 2004Salvo autorizacin expresa, quedan prohibidas la reproduccin de estedocumento, la explotacin y la divulgacin de su contenido. Lasinfracciones de esta prohibicin obligan al pago de una indemnizacin pordaos y perjuicios. Reservados todos los derechos en caso de concesinde patente o registro de modelo de utilidad. (DIN 34-1)

Los datos indicados sirven nicamente para la descripcin del producto yno se pueden considerar como caractersticas aseguradas en el sentidolegal. Reservado el derecho de introducir modificaciones en el contenidode la documentacin y las posibilidades de suministro de los productos.

Bosch Rexroth AGBgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D-97816 Lohr a. MainTelfono +49 (0)93 52 / 40-0 Tx 68 94 21 Fax +49 (0)93 52 / 40-48 85http://www.boschrexroth.com/Dept. EDF/EDY (KAM/MW/SA)

Esta documentacin est impresa en papel blanqueado sin cloro.

Ttulo

Clase de documentacin

Tipo de documentacin

Nota interna para el archivado

Finalidad de la documentacin

Modificacin

Copyright

Compromiso

Edicin

Nota

Rexroth IndraMotion MLD-S Acerca de esta documentacin


Ttulo Clase dedocumentacin

Tipo de documentacin Nmero dematerial

Rexroth IndraDrive MReguladores deaccionamientoEtapa de potencia

Configuracin DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR01-DE-P R911295013

Rexroth IndraDriveReguladores deaccionamientoUnidad de control

Configuracin DOK-INDRV*-CSH********-PR01-DE-P R911295011

Compatibilidadelectromagntica(CEM) en sistemas deaccionamiento y mando

Configuracin DOK-GENERL-EMV********-PR02-DE-P R911259740

Rexroth IndraDriveReguladores deaccionamiento

Descripcin deparmetros

DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA01-DE-P R911297316

Rexroth IndraDrive Indicaciones para laeliminacin de fallos

DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-P R911297318

Desarrollo del programaPLC con RexrothIndraLogic 1.0

Instrucciones de manejoy programacin

DOK-CONTRL-IL**PRO*V01-AW01-DE-P R911305035

Rexroth IndraMotion MLD Descripcin de labiblioteca

DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P R911308317

Interfaz en serie RexrothSIS

DOK-GENERL-SIS-DEFINIT-IF02-DE-P R911289719

Fig.: Documentacin ulterior

Acerca de esta documentacin Rexroth IndraMotion MLD-S


Para sus notas

Rexroth IndraMotion MLD-S ndice I


ndice1 Vista general del sistema 1-1

1.1 Generalidades .............................................................................................................................. 1-1Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S....................................................... 1-1Estructura de la documentacin .............................................................................................. 1-2Conceptos, bases.................................................................................................................... 1-3

1.2 Incorporacin de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatizacin.................... 1-5Vista general Rexroth IndraMotion.......................................................................................... 1-5Versiones y campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S....................................... 1-7Delimitacin de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P................................... 1-9

1.3 Resumen de las funciones y caractersticas del sistema........................................................... 1-10Lenguajes de programacin compatibles.............................................................................. 1-10Interfaces compatibles........................................................................................................... 1-10Bibliotecas compatibles ......................................................................................................... 1-11Recursos disponibles ............................................................................................................ 1-11Rendimiento alcanzable ........................................................................................................ 1-11Mecanismos de acceso ......................................................................................................... 1-12

2 Indicaciones importantes para el uso 2-12.1 Uso correcto ................................................................................................................................. 2-1

Introduccin ............................................................................................................................. 2-1mbitos de uso y aplicacin .................................................................................................... 2-2

2.2 Uso incorrecto............................................................................................................................... 2-2

3 Indicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos y controles 3-13.1 Introduccin .................................................................................................................................. 3-13.2 Explicaciones................................................................................................................................ 3-23.3 Proteccin contra el contacto con elementos elctricos .............................................................. 3-33.4 Proteccin contra descargas elctricas con baja tensin de proteccin (PELV) ......................... 3-53.5 Proteccin contra movimientos peligrosos ................................................................................... 3-53.6 Proteccin contra campos magnticos y electromagnticos en el funcionamiento y

montaje ......................................................................................................................................... 3-73.7 Proteccin contra el contracto con elementos calientes .............................................................. 3-83.8 Proteccin en el manejo y el montaje........................................................................................... 3-83.9 Seguridad en el manejo de pilas .................................................................................................. 3-93.10 Proteccin contra conductos bajo presin.................................................................................. 3-10

4 Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-14.1 Funciones del sistema.................................................................................................................. 4-1

Mquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S..................................... 4-1

II ndice Rexroth IndraMotion MLD-S


Sistema de tareas.................................................................................................................... 4-44.2 Funciones para el control del accionamiento ............................................................................... 4-7

Introduccin ............................................................................................................................. 4-7Modo de funcionamiento ......................................................................................................... 4-8Indicaciones para la puesta en servicio ................................................................................ 4-15

4.3 Tratamiento de errores de IndraMotion MLD-S.......................................................................... 4-16Introduccin y vista general................................................................................................... 4-16Funciones bsicas................................................................................................................. 4-17Activacin de errores de accionamiento y avisos ................................................................. 4-19

4.4 Propiedades de los componentes .............................................................................................. 4-20Introduccin y vista general................................................................................................... 4-20Comportamiento de los componentes................................................................................... 4-21

4.5 Datos tcnicos ............................................................................................................................ 4-23Estructura de capacidad (memoria) ...................................................................................... 4-23Datos sobre potencia y rendimiento...................................................................................... 4-24

5 Interfaces de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-15.1 Interfaces para el accionamiento.................................................................................................. 5-1

Vista general............................................................................................................................ 5-1Canal I/O.................................................................................................................................. 5-2Canal de parmetros ............................................................................................................. 5-14Acceso a travs de variables directas................................................................................... 5-18Acceso a travs de "parmetros libres" (registros globales)................................................. 5-20Canal de tiempo real ............................................................................................................. 5-23Interfaz de comando "Motion Control"................................................................................... 5-30

5.2 Interfaces de comunicacin externas ......................................................................................... 5-33Vista general.......................................................................................................................... 5-33Interfaz en serie..................................................................................................................... 5-33Comunicacin principal ......................................................................................................... 5-35

6 Puesta en servicio 6-16.1 Condiciones para la utilizacin de Rexroth IndraMotion MLD-S.................................................. 6-1

Requisitos en el accionamiento............................................................................................... 6-1Requisitos del software ........................................................................................................... 6-2Conexin en serie con el PLC en el accionamiento................................................................ 6-3

6.2 Principios para la utilizacin de Rexroth IndraMotion de MLD-S ................................................. 6-6Vista general............................................................................................................................ 6-6Utilizar las funciones tecnolgicas........................................................................................... 6-6Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S ....................................................................... 6-8

Como comenzar: Programa de ejemplo ............................................................................................... 6-14Vista general.......................................................................................................................... 6-14Preparacin y estructuracin................................................................................................. 6-16Puesta en servicio y parametrizacin.................................................................................... 6-20Creacin del programa.......................................................................................................... 6-23

Rexroth IndraMotion MLD-S ndice III


7 Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-17.1 Principios ...................................................................................................................................... 7-1

Vista general............................................................................................................................ 7-1Lenguajes de programacin compatibles................................................................................ 7-1

7.2 Sistema de programacin (en preparacin) ................................................................................. 7-27.3 Comportamiento de arranque e inicializacin .............................................................................. 7-2

Comportamiento de arranque / proyecto de arranque ............................................................ 7-2Modificacin del programa mediante descarga de parmetros (en preparacin)................... 7-3

7.4 Gestin de versiones de firmware y targets ................................................................................. 7-3Firmware.................................................................................................................................. 7-3Target ...................................................................................................................................... 7-3

7.5 Directrices para la programacin con IndraLogic (en preparacin) ............................................. 7-4Vista general............................................................................................................................ 7-4Estructuracin de proyectos de PLC....................................................................................... 7-4Lenguajes de programacin.................................................................................................... 7-5Datos globales ......................................................................................................................... 7-6Encabezamiento del programa................................................................................................ 7-7Historial.................................................................................................................................... 7-8Denominador de tipo ............................................................................................................... 7-9Denominadores de instancia ................................................................................................. 7-12Definicin de interfaces estndar en mdulos de funciones................................................. 7-14Manejo de errores ................................................................................................................. 7-17Nombres de bibliotecas ......................................................................................................... 7-17Versionado de bibliotecas ..................................................................................................... 7-18

8 Funciones de diagnstico y servicio 8-18.1 Generalidades .............................................................................................................................. 8-1

Funciones del sistema de programacin................................................................................. 8-1Administracin de la versin.................................................................................................... 8-2Archivo target........................................................................................................................... 8-2

8.2 Funciones de diagnstico ............................................................................................................. 8-3Introduccin ............................................................................................................................. 8-3Indicaciones de puesta en servicio y programacin................................................................ 8-3

8.3 Funciones de servicio ................................................................................................................... 8-5Actualizacin del firmware....................................................................................................... 8-5

9 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-19.1 Generalidades .............................................................................................................................. 9-1

Bases y perfiles ....................................................................................................................... 9-1Bibliotecas compatibles ........................................................................................................... 9-3Caractersticas generales de las bibliotecas ........................................................................... 9-5

9.2 Bibliotecas bsicas ....................................................................................................................... 9-6Introduccin ............................................................................................................................. 9-6Componentes y funciones correspondientes .......................................................................... 9-6Indicaciones de programacin (en preparacin) ..................................................................... 9-8

IV ndice Rexroth IndraMotion MLD-S


9.3 Biblioteca Motion especfica de la plataforma .............................................................................. 9-8Introduccin ............................................................................................................................. 9-8Mdulos correspondientes ...................................................................................................... 9-9Indicaciones de programacin................................................................................................. 9-9

9.4 Biblioteca para el canal de tiempo real......................................................................................... 9-9Introduccin ............................................................................................................................. 9-9Mdulos de funciones correspondientes................................................................................. 9-9Indicaciones de programacin............................................................................................... 9-10

10 ndice alfabtico 10-1

Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-1


1 Vista general del sistema

1.1 Generalidades

Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S

Requisitos de hardwareLa utilizacin del PLC integrado en el accionamiento (RexrothIndraMotion MLD-S) requiere en la versin del firmware FWA-INDRV-MPH02VRS el siguiente hardware:Elemento de control: CSH01.1CElemento de potencia: Ondulador: HMS01.1-W0xxx Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx

Requisitos del firmwarePara la utilizacin de la funcionalidad PLC es necesario el paquete deampliacin opcional "ML" que se debe pedir jinmediatamente a la entregapara que se realice una activacin Rexroth IndraMotion MLD-S defbrica. De locontrario, es necesaria la denominada licencia posterior; esdecir, la funcionalidad PLC se desbloquea o se asigna una licenciaposteriormente por parte del usuario.Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Paquetes defunciones"Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Activacin delpaquete de funciones"

Requisitos del softwarePara la parametrizacin y la puesta en servicio del accionamiento conPLC integrado se precisa el software de puesta en servicio /parametrizacin DriveTop (hasta MP*02VRS) o IndraWorks-Drive (apartir de MP*03VRS).DriveTop permite establecer la comunicacin con el accionamiento atravs de SERCANS-Box (SYSDA02.2) e interfaz SERCOS- o bien -

interfaz en serie RS232/RS485.

Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Puesta en servicio"Los programas se crean con el software de mando y programacinRexroth IndraLogic.Junto a la instalacin de IndraLogic debe estar instalado el denominadoarchivo target para Rexroth IndraMotion MLD-S; ambos estn contenidosen la instalacin de Rexroth IndraMotion MLD-S.

Nota: Para establecer la comunicacin y asignar lasentradas/salidas tiene que estar instalado el software depuesta en servicio/parametrizacin DriveTop.

Software de puesta en servicio /parametrizacin

Software de programacin

1-2 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S


Ver tambin la documentacin "Desarrollo del programa PLC conRexroth IndraLogic 1.0".

Estructura de la documentacinLa descripcin de la funcionalidad de IndraMotion MLD-S se estructuracomo sigue: Descripcin de la aplicacin para Rexroth IndraMotion MLD-S

Describe las funciones especficas del Rexroth IndraMotion MLD-S yexplica la integracin del PLC en el accionamiento as como lasposibilidades tcnicas y funciones.

Biblioteca para Rexroth IndraMotion MLD-SForma parte de una descripcin global de todas las bibliotecas ydescribe las funciones o mdulos de funciones creadosespecialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se encuentranreunidos en una biblioteca especial

Biblioteca segn PLCopen para Rexroth IndraMotion MLD-SForma parte de una descripcin global de todas las bibliotecas ydescribe las funciones o mdulos de funciones creadosespecialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se hanelaborado conforme a PLCopen

Descripcin de parmetros para Rexroth IndraDriveEn la descripcin de parmetros se documentan, adems de losparmetros especficos del PCL, tambin todos los demsparmetros de accionamiento.

Descripcin del diagnstico para Rexroth IndraDriveEn la descripcin del diagnstico (tambin "Indicaciones para laeliminacin de fallos") se documentan, adems de los diagnsticosespecficos del PLC, tambin todos los dems diagnsticos delaccionamiento.

Instrucciones de manejo y de programacin paraRexroth IndraLogicEn esta documentacin se describen especialmente el entorno deprogramacin, as como la programacin o creacin de programasde PLC.

El siguiente grfico ilustra la interrelacin de los distintos documentos.

!

DF000134v01_de.EPS

Fig. 1-1: Vista general de la documentacin para Rexroth IndraDrive



Nota: La ayuda online para Rexroth IndraLogic y la biblioteca MLD-Sslo se puede llamar a travs de IndraLogic, es decir, desdeel entorno de programacin.

Conceptos, bases

Generalidades Funcin tecnolgica

Una funcin tecnolgica es una funcionalidad amplia (p. ej.posibilidades de diagnstico preventivo) que consta de los siguientescomponentes: el proyecto PLC que se carga en el accionamiento la documentacin para la funcin que se consigna como fichero

PDF en DriveTop si es necesario, tambin un dilogo DriveTop separado para la

puesta en servicio y el manejo de la funcin

Programacin de PLCA continuacin se listan algunos conceptos bsicos para la programacinde PLC. Recursos

Como recursos se denominan objetos para la organizacin de unproyecto, el seguimiento de valores de variable y la configuracin delproyecto para la aplicacin en el sistema de destino y en la red(variables globales, configuracin de variables, registros Trace,configuracin del control, configuracin de tareas, administrador devigilancia y de frmulas). Configuracin de variables

Sirve para configurar variables globales que se pueden utilizar entodo el proyecto o en toda la red.

Registro TraceEl registro Trace ofrece una funcionalidad similar a la de unosciloscopio de memoria: permite registrar y seguir datos de PLC(valores de variables).

Configuracin de controlPermite configurar el hardware de PLC

Configuracin de tareasEs posible, pero no absolutamente necesario, controlar laejecucin del proyecto (control del programa) a travs de tareas;si no existe ninguna configuracin de tareas, el proyecto tiene quecontener el mdulo PLC_PRG.

Administrador de vigilancia y de frmulasEl administrador de vigilancia permite visualizar en el modo onlinevalores de las variables introducidas. El administrador de frmulaspermite la asignacin previa de valores constantes a variables.

TareaUna tarea es una unidad de ejecucin de tiempo de un programa IEC.Queda definida por un nombre, una prioridad y un tipo que determinaqu condicin produce su inicio. Esta condicin puede estar definidaen el tiempo (intervalo de ciclo, marcha libre) o por un suceso internoo externo con cuya aparicin se ejecutar la tarea, por ejemplo elflanco ascendente de una variable de proyecto global o un evento deinterrupcin del control.



FuncinUna funcin es un mdulo con las siguientes caractersticas: Una funcin suministra como resultado de la ejecucin

exactamente un dato (que puede contener tambin varioselementos, p. ej. campos o estructuras).

La llamada a una funcin puede existir en lenguajes textualescomo operando en expresiones.

Una funcin no tiene memoria; es decir, que no se guardan loscontenidos de variables.

Una funcin no posee ninguna instancia. Mdulo de funciones

Un mdulo de funciones tiene las siguientes caractersticas: Un mdulo de funciones suministra en su ejecucin uno o varios

valores. La llamada a un mdulo de funciones puede existir en lenguajes

textuales como operando en expresiones. Un mdulo de funciones tiene memoria; es decir, que se guardan

os contenidos de variables. Para un mdulo de funciones es necesario indicar una instancia.

ProgramaUn programa es un mdulo que suministra uno o varios valores en suejecucin. Los programas son conocidos de forma global en todo elproyecto. Todos los valores se mantienen de una ejecucin delprograma a la siguiente.

Proyecto de arranqueEl proyecto de arranque es un proyecto que se ha cargado en unregulador de accionamiento de la familia de accionamientos RexrothIndraDrive con la opcin IndraMotion MLD-S y que se inicia al arrancarel regulador de accionamiento segn el ajuste (ver P-0-1367,Configuracin PLC).

PLCopenPLCopen es una organizacin en la cual se han reunido variosfabricantes para unificar las interfaces de programacin, la puesta enservicio y el mantenimiento y armonizar as el acceso tcnico deprogramacin al control de movimientos (Motion Control).La independencia de la arquitectura de control se consigue mediante elblindaje de la funcionalidad y los datos en mdulos de funciones; esdecir, que las aplicaciones programadas segn el estndar elaborado enPLCopen ("PLCopen Motion Control Profil", un juego de mdulos defunciones IEC 61131-3) son independientes del hardware que asume laejecucin y, en consecuencia, se pueden reutilizar ms all de los lmitesde la plataforma.

IEC 61131Con el Target se ponen a disposicin bibliotecas, como es habitual enIEC 61131. Existen dos tipos de bibliotecas: Bibliotecas de firmware: No contienen ningn cdigo, slo

declaraciones. El cdigo est codificado de forma fija en el firmware. Bibliotecas IEC: stas contienen funciones terminadas, mdulos o

variables que se utilizan como Blackbox. Tambin se puedenproteger contra la modificacin o lectura del cdigo.



1.2 Incorporacin de Rexroth IndraMotion MLD-S en laplataforma de automatizacin

Vista general Rexroth IndraMotionAdems de Rexroth IndraMotion MLD-S, se ofrece con RexrothIndraMotion MLC otra variante de un control libremente programable.Tambin estn previstos los controles libremente programables MLD-M yMLP. La diferencia entre las variantes radica en la funcionalidad, lasprestaciones y la plataforma de hardware. Se distingue entre lassiguientes versiones de hardware: PLC basados en accionamientos: MLD-S y MLD-M (en

preparacin) PLC basados en PC: MLP (en preparacin) PLC autnomos basados en controladores: MLC

El siguiente grfico muestra la incorporacin de Rexroth IndraMotionMLD-S en la plataforma de automatizacin de Rexroth IndraMotion:

"

!"

!"

#

DF000135v02_de.EPS

Fig. 1-2: Vista general Rexroth IndraMotion

Nota: Todas las variantes de Rexroth IndraMotion se manejan yprograman con la misma herramienta de programacin(Rexroth IndraLogic), de modo que los programas creadoscon Rexroth IndraLogic son portables si se cumplen lascondiciones bsicas (ver "Directrices para la programacincon IndraLogic").

Rexroth IndraMotion MLD-SMLD-S es una versin de Rexroth IndraMotion que se distingue por elhecho de que funciona en un regulador de accionamiento de la familia deaccionamientos Rexroth IndraDrive junto al firmware de accionamientopropiamente dicho (sistema de procesador nico). De este modo, no seprecisa para el PLC ningn hardware adicional, sino nicamente unalicencia del paquete de funciones "ML".Rexroth IndraMotion MLD-S tiene las siguientes caractersticasespeciales: Acceso directo al control de aparato del accionamiento (ver

"Funciones para el control del accionamiento") Acceso directo a todos los parmetros del accionamiento a travs de

variables PLC Ofrece la funcionalidad Motion Control para un eje



Rexroth IndraMotion MLD-MMLD-M es una versin de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar lafuncionalidad PLC de Rexroth IndraMotion MLD-M se precisa unhardware propio. Con la correspondiente configuracin, el hardwareforma parte del elemento de control Advanced (ver configuracin"Elemento de control").Rexroth IndraMotion MLD-M tiene las siguientes caractersticasespeciales: Acceso a travs del accionamiento a la comunicacin principal Acceso a todos los parmetros del accionamiento a travs de la

comunicacin principal Interfaz Ethernet para la conexin al PC superior de la instalacin Interfaz Profibus para la conexin de entradas/salidas adicionales Ofrece funcionalidad Motion Control para hasta 8 ejes a travs de

SERCOS

Rexroth IndraMotion MLCMLC es una versin de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar lafuncionalidad de PLC de Rexroth IndraMotion MLC se precisa unhardware propio, independiente del accionamiento (un aparatoindependiente) ("L40=PLC autnomos basados en controladores").Rexroth IndraMotion MLC tiene las siguientes caractersticas especiales: Acceso a travs del accionamiento a la comunicacin principal Acceso a todos los parmetros del accionamiento a travs de la

comunicacin principal

Rexroth IndraMotion MLPMLP es una versin de Rexroth IndraMotion en la cual la funcionalidad dePLC funciona en un PC ("Soft-PLC").Rexroth IndraMotion MLP tiene las siguientes caractersticas: Acceso a travs del accionamiento a la comunicacin principal Acceso a todos los parmetros del accionamiento a travs de la

comunicacin principal



Versiones y campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-SVersiones de Rexroth IndraMotion MLD-SRexroth IndraMotion MLD-S existe en las siguientes versiones: Motion Control independiente (control de movimientos para ejes de

mquina) Servoeje inteligente

Nota: A travs de P-0-1367, Configuracin PLC se puede ajustarel modo "Motion-Controller independiente" o "Accionamientointeligente". Una conmutacin dinmica del control se puederealizar a travs del mdulo MX_SetControl (ver tambin"Control del equipo").

La versin "Motion Control independiente" se distingue por las siguientescaractersticas: El accionamiento puede trabajar sin control superior (PLC). El control integrado genera los valores nominales cclicos y determina

el modo de servicio. En esta configuracin se pueden crear programas de PLC

independientes. Para la programacin se dispone, adems de los mdulos de

funciones estndar, tambin de mdulos de funciones del fabricante.Los mdulos de funciones del fabricante estn reunidos enbibliotecas. Los mdulos de funciones de la biblioteca Motion posibilitan el

control de movimientos del accionamiento. Con los mdulos de funciones de la biblioteca DSP se puede

programar un regulador que puede activar de forma aditiva unvalor nominal (p.ej. S-0-0048, Valor nominal de posicinadicional, S-0-0037, Valor nominal adicional de velocidad oS-0-0081, Valor nominal adicional de par de giro/fuerza).

La versin "Servoeje inteligente" se distingue por las siguientescaractersticas: El accionamiento es gestionado o controlado a travs de un control

superior (NC/PLC). El control superior genera los valores nominales cclicos y determina

el modo de servicio. A travs de DriveTop o Rexroth IndraLogic se puede cargar una

funcin de las bibliotecas de macros al accionamiento. A continuacin, el cliente puede parametrizar la funcin cargada

como una "funcin de firmware normal". Para el usuario, lasfunciones de macros actan como funciones de firmwareimplantadas.

Se pueden crear programas de PLC independientes.

Motion Control independiente

Servoeje inteligente



Campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-SLas versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S posibilitan las aplicacionesms diversas que se pueden dividir en los siguientes mbitos: Flexibilizacin y ampliacin de la funcionalidad de accionamiento Programacin libre mediante Rexroth IndraLogic segn IEC 61131

De este modo, Rexroth IndraMotion MLD-S se puede utilizar para realizarprogramas sencillos para la flexibilizacin/ampliacin de la funcionalidadde accionamiento hasta funciones tecnolgicas complejas. Se distinguen: PLC libremente programables segn IEC61131 en el

accionamientoTraslado de funciones PLC propiamente dichas al PLC integrado(MLD-S), de modo que el usuario tiene que programar libremente elMLD-S. Lgica descentralizada

Para procesar I/O digitales mediante enlaces lgicos (p. ej.enlaces Y, O)

MotionControl independiente de ejes individuales (MC)En el accionamiento se programa libremente la ejecucin deavance.

Ampliacin o flexibilizacin de la funcionalidad de accionamiento Mdulos de funciones

(p. ej. conmutacin de secuencias, movimiento de retiradaprogramable,...)

Funciones tecnolgicasRealizacin de funciones ms complejas basadas en RexrothIndraMotion MLD-S (p. ej. diagnstico preventivo, mecanismo delevas, regulador de procesos,...)

Nota: Una funcin tecnolgica se suele componer de variosmdulos de funciones o programas.

En el caso ms sencillo, la ampliacin o flexibilizacin de la funcionalidadde accionamiento ya se puede realizar mediante un mdulo de funcioneso un programa pequeo. Un ejemplo es la "reaccin de error inteligente": Cuando aparece un error, el PLC conmuta a control interno y ejecuta

una reaccin con movimiento del accionamiento. A continuacin, el PLC vuelve a entregar el control a la comunicacin

principal (PLC externo).

En funciones amplias se renen generalmente varios mdulos defunciones o programas en un proyecto. Entonces se habla de unadenominada funcin tecnolgica.La mayor parte de las funciones tecnolgicas se crean internamente enBosch Rexroth, de modo que, para la aplicacin de una funcintecnolgica, no se suelen necesitar conocimientos de programacin. Tanslo se precisa el software de puesta en servicio DriveTop para recargarlas distintas funciones tecnolgicas en caso de necesidad yparametrizarlas si hiciera falta.

Ampliacin o flexibilizacin de lafuncionalidad de accionamiento

Funciones tecnolgicas



Nota: Las funciones tecnolgicas estn programadas en IEC y sepueden cargar como proyectos terminados en forma dejuegos de parmetros a travs de DriveTop o integrar comomdulos de funciones de bibliotecas en un proyecto (p. ej.diagnstico preventivo/Productivity Agent).

Mediante la definicin del estndar industrial para la programacin en laautomatizacin en forma de IEC 61131-3 se crean por primera vez lasbases para un control de lgica y de movimiento combinado.Bsicamente, se trata de: Definicin del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function

Chart) como potente herramienta de programacin para programasorientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores

Definicin del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (StructuredText) como potente instrumento, tambin para la programacin defunciones matemticas complejas

Definicin de tipos de datos bsicos de BOOL a DINT (32 bisEntero) o REAL (32 bits Float), as como campos y estructuras

Definicin mdulos de funciones instanciables Definicin de mdulos de funciones estndar (contador,

temporizador, deteccin de flancos, etc.), as como funcionesestndar (funciones matemticas, procesamiento de strings,comparaciones, ..)

Nota: Adems de los citados lenguajes de programacin tambin sesoportan FUP, KOP, AWL y CFC (ver "Programacin deRexroth IndraMotion MLD-S").

Esta tendencia se refuerza con la autorizacin oficial de la especificacinde la Motion-Task-Force de PLCopen. All se definen funciones ymdulos de funciones para el posicionamiento de ejes individuales, ascomo para funciones de reductor electrnico. Adems, se estableci unprocedimiento bsico para la implantacin de mdulos de funciones queproducen movimientos.

Delimitacin de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-PLos campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S se distinguen delos de MLC y MLD-M / MLD-P de la forma que se describe a continuacin. Aplicaciones Motion Control de ejes individuales Flexibilizacin o ampliacin de la funcionalidad de accionamiento Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador

de accionamiento

Aplicaciones Motion Control multiejes (mx. 8 ejes) Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador

de accionamiento Tareas Motion Control sencillas

Aplicaciones Motion Control multiejes (mx. 16 ejes) Procesamiento de entradas/salidas centrales Tareas Motion Control complejas

PLC libremente programablessegn IEC61131

Rexroth IndraMotion MLD-S

Rexroth IndraMotion MLD-M

Rexroth IndraMotion MLC o MLP



1.3 Resumen de las funciones y caractersticas del sistema

Lenguajes de programacin compatiblesEl Rexroth IndraMotion MLD-S se puede programar con los siguienteslenguajes de programacin: Lista de instrucciones (AWL) Texto estructurado (ST) Esquema de contactos (KOP) Esquema de funciones (FUP) Esquema de funciones grfico libre (CFC)

Para crear el programa se dispone del entorno de programacin RexrothIndraLogic de Bosch Rexroth (ver documentacin "Desarrollo deprogramas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0").

Interfaces compatibles

Comunicacin con componentes externosLa comunicacin con componentes externos se puede realizar a travsde los siguientes canales: Canal I/O

Acceso a entradas/salidas analgicas y digitales del accionamientomediante una imagen del proceso

Parmetros PLC libresParmetros de accionamiento de libre uso en el programa de PLCpara el mantenimiento de datos y/o la comunicacin del MLD-S conel exterior

Interfaz de comunicacin principal (p. ej. SERCOS o bus decampo)

Interfaz en serie (RS 232) para la puesta en servicio y programacin

Acceso interno al accionamiento Canal de parmetros

Acceso a todos los parmetros S y P en el accionamiento, as comolos parmetros "Registro PLC" a travs de mdulos de funciones yfunciones

Canal de variables directasAcceso sencillo a parmetros S y P con configuracin cclica en elaccionamiento

Canal de tiempo realProcesamiento sincronizado cclico de valores reales y nominalescon el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento(AT)/telegrama de datos maestro (MDT)]

Canal de comandos MotionCanal de datos interno para la transmisin de especificacionesconsistentes de mdulos de funciones Motion. El canal de comandosMotion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o parafunciones tecnolgicas.

Control de movimientos del accionamiento mediante el acceso alcontrol interno del equipo (incl. conmutacin de modos de servicio)



Bibliotecas compatiblesRexroth IndraMotion MLD-S soporta las siguientes bibliotecas: Estndar Util MX_Motion DSP Base Debug Internal

Recursos disponiblesEl PLC integrado dispone de los siguientes recursos: Memoria de cdigos (RAM): 512 KB (existe dos veces para el Online-

Change) (Nota: actualmente limitada a 64 KB) Tamao del programa [NV (non-volatile / no voltil)]: 64000 bytes en

memoria de parmetros Memoria de datos: 512 Kbytes Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opcin "Ampliacin I/O

digital" (MD1)] Parmetros libres: 16 parmetros P-0-1370 hasta P-0-1386 cada

32 bits INTEGER Formato de indicacin parametrizable mediante P-0-1386, ... PAE: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1390 hasta P-0-1397 PAA: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1410 hasta P-0-1417

Rendimiento alcanzableAl crear programas o mdulos de funciones, el PLC integrado ofrece elsiguiente rendimiento: Nmero de mdulos: 1024 (se puede parametrizar ms elevado) Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, as como tipos y

estructuras propios Tiempo de ciclo PLC mnimo de 1 ms con Advanced o de 2 ms con

BASIC (slo disponible a partir de MP*03VRS!) Otras limitaciones: No La potencia depende de:

de los crculos de tiempo disponibles para la tarea PLC[dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 scon Advanced, aprox. 230 a 320 s con basic (T=1 ms)]

del tamao del cdigo (a causa de la limitacin de la cach) Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.

Nota: El tiempo de procesamiento para 1000 lneas de la lista deinstrucciones (AWL) depende de varios factores como la carga atravs de la regulacin/modo de funcionamiento, tipo de operacionesde clculo y, dado el caso, efectos de la cach. En caso favorable, laduracin de procesamiento se encuentra para 1000 lneas AWL por



debajo de 4 s. En caso desfavorable se encuentra segn los valoresempricos en aprox. 100 s!

Mecanismos de accesoExisten varios canales de datos e interfaces para el regulador deaccionamiento, el PLC integrado en el accionamiento y los equiposexternos.Como en todos los PLC tpicos existen tambin para el PLC integrado enel accionamiento imgenes de proceso para las entradas y salidas. Lasimgenes de proceso son transmitidas por el sistema al inicio de la tareay una vez finalizada la misma. De este modo se accede a las entradas ysalidas del hardware bsico y enchufable.A todos los parmetros se puede acceder a travs de funciones, mdulosde funciones o, en parte, variables directas.Normalmente, el control de movimientos no se realiza a travs delacceso a parmetros, sino mediante mdulos de funciones que controlanel accionamiento en un nivel abstracto. stos estn optimizados paraIndraDrive y ajustados a las directrices de PLCopen.A travs de una biblioteca PLCopen adicional se puede trabajar con otrosmdulos de funciones. Dado que los mdulos de funciones sonconformes a PLCopen es posible intercambiar simplemente programasentre sistemas diferentes.El canal de tiempo real (RTC) realiza una transferencia de datos sncronaequidistante entre el PLC y el accionamiento, comparable a los datoscclicos va MDT / AT.La programacin del PLC se realiza con el sistema de programacinIndraLogic. IndraLogic se instala en el PC y comunica con elaccionamiento a travs de una interfaz en serie. Los proyectos de PLC seguardan en el PC.

Nota: Actualmente, slo el proyecto compilado se transfiere enforma binaria al accionamiento. A partir de la versinMP*03VRS, las fuentes tambin se pueden cargar comoficheros al accionamiento para poder recargarlas a un PC. Noobstante, para este fin se necesita un MMC.

Rexroth IndraMotion MLD-S Indicaciones importantes para el uso 2-1


2 Indicaciones importantes para el uso

2.1 Uso correcto

IntroduccinLos productos Rexroth son desarrollados y fabricados conforme al estadoactual de la tcnica. Antes de su entrega son comprobados en cuanto asu seguridad de funcionamiento.Los productos slo se deben utilizar correctamente. En caso de usocorrecto, se pueden producir situaciones que causen daos materiales ypersonales.

Nota: En caso de daos causados por el uso incorrecto de losproductos, Bosch Rexroth AG como fabricante no prestarningn tipo de garanta, responsabilidad o indemnizacin; encaso de uso incorrecto de los productos, los riesgoscorresponden nicamente al usuario.

Antes de utilizar los productos de Bosch Rexroth AG, se tienen quecumplir los siguientes requisitos para garantizar el uso correcto de losproductos: Todas las personas que manejen de alguna forma alguno de nuestros

productos tienen que leer y comprender las correspondientes normasde seguridad y las indicaciones sobre el uso correcto.

Si los productos son hardware, se tienen que dejar en su estadooriginal; es decir, que no se permite realizar modificacionesconstructivas en ellos. No se permite descompilar los productos desoftware ni modificar sus cdigos fuente.

No se permite la instalacin o puesta en servicio de productosdefectuosos o que muestren errores.

Tiene que estar garantizado que los productos estn instaladosconforme a las prescripciones indicadas en la documentacin.

2-2 Indicaciones importantes para el uso Rexroth IndraMotion MLD-S


mbitos de uso y aplicacinLos reguladores de accionamiento de Rexroth estn diseados para laregulacin de motores elctricos y el control de su funcionamiento.Para la regulacin y vigilancia del motor puede ser necesario conectarsensores y actores adicionales.

Nota: Los reguladores de accionamiento slo se deben utilizar conlos accesorios y piezas de montaje descritos en estadocumentacin. Los componentes que no se citenexpresamente no deben ser montados ni conectados. Lomismo se aplica con respecto a los cables y conductos.El funcionamiento slo se permite en las configuraciones ycombinaciones de componentes expresamente indicadas ycon el software y firmware indicado y especificado en ladescripcin de funciones en cuestin.

Cada regulador de accionamiento se tiene que programar antes de supuesta en servicio para que el motor ejecute las funciones especficaspara la aplicacin.Los reguladores de accionamiento de la familia IndraDrive han sidodesarrollados para el uso en tareas de accionamiento y control con uno ovarios ejes.Para el uso de los reguladores de accionamiento en aplicacionesespecficas se dispone de tipos de aparato con distintas potencias deaccionamiento y distintas interfaces.mbitos de aplicacin tpicos para los regulaciones de accionamiento dela familia IndraDrive son: sistemas de manejo y montaje, mquinas de embalar, mquinas impresoras y de transformacin de papel mquinas herramienta y mquinas para trabajar la madera.El regulador de accionamiento slo se debe utilizar en las condiciones demontaje e instalacin descritas en esta documentacin, en la posicin deuso indicada y en las condiciones ambientales citadas (temperatura,modo de proteccin, humedad, EMC, etc.).

2.2 Uso incorrectoEl uso de los reguladores de accionamiento fuera de los mbitos deaplicacin citados o en condiciones de servicio y con datos tcnicosdistintos a las descritas en la documentacin se considera como"incorrecto".Los reguladores de accionamiento no se deben utilizar si ... se exponen a condiciones de servicio que no corresponden a las

condiciones ambientales prescritas. queda prohibido, por ejemplo, elfuncionamiento sumergido bajo agua, con variaciones de temperaturaextremas o temperaturas mximas extremas.

Adems, los reguladores de accionamiento no se deben utilizar enaplicaciones que no estn expresamente aprobadas por BoschRexroth AG. Para ello observe estrictamente las prescripcionescontenidas en las indicaciones generales de seguridad!

Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos y controles 3-1


3 Indicaciones para la seguridad de accionamientoselctricos y controles

3.1 Introduccin

AVISO

Movimientos peligrosos! Peligro de muerte,peligro de lesiones, lesiones corporales graveso daos materiales! Esta documentacin sirve nicamente de

informacin. La presente documentacin no es completa y no

contiene todos los datos relevantes y necesariospara la puesta en servicio o recepcin de la tcnicade seguridad.

Antes de la primera puesta en servicio de la instalacin, se tienen queleer las siguientes indicaciones para la prevencin de lesiones corporalesy/o daos materiales. Estas indicaciones para la seguridad se tienen quecumplir en todo momento.No trate de instalar o poner en servicio este equipo antes de haber ledoatentamente toda la documentacin suministrada. Estas instruccionespara la seguridad y todas las dems indicaciones para el usuario setienen que leer antes de cada trabajo con este equipo. En caso de nodisponer de indicaciones para el usuario para el equipo, pngase encontacto con su representante de distribucin Rexroth competente. Pidael envo inmediato de dicha documentacin a la o las personasresponsables del funcionamiento seguro del equipo.En caso de venta, prstamo u otro tipo de cesin a terceros del equipo,estas indicaciones para la seguridad se tienen que entregar igualmente.

AVISO

El manejo inadecuado de estos equipos y elincumplimiento de las advertencias aquindicadas, as como las intervencionesinapropiadas en los dispositivos de seguridadpueden causar daos materiales, lesionescorporales, descargas elctricas o, en casosextremos, incluso la muerte.

3-2 Indicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S


3.2 ExplicacionesLas advertencias de seguridad describen las siguientes clases de peligro.La clase de peligro describe el riesgo en caso de incumplimiento de laadvertencia de seguridad.

Smbolo de aviso con palabrade sealizacin

Clase de peligro segn ANSI Z 535

PELIGRO

Se producirn la muerte o graves lesionescorporales.

AVISO

Se pueden producir la muerte o graveslesiones corporales.

PRECAUCIN

Se pueden producir lesiones corporales odaos materiales.

Fig. 3-1: Niveles de peligro (segn ANSI Z 535)



3.3 Proteccin contra el contacto con elementos elctricos

Nota: Este apartado afecta nicamente a los equipos ycomponentes de accionamiento con tensiones superiores a50 voltios.

El contacto con elementos con tensiones superiores a 50 voltios puedeser peligroso para las personas y causar electrocucin. Durante elfuncionamiento de aparatos elctricos es inevitable que determinadoselementos de dichos aparatos se encuentren bajo tensiones peligrosas.

PELIGRO

Alta tensin elctrica! Peligro de muerte,peligro de lesiones por descargas elctricas ypeligro de graves lesiones corporales! El manejo, el mantenimiento y/o la reparacin de

este aparato deben ser ejecutados nicamente porpersonal cualificado y formado para el trabajo en ocon aparatos elctricos.

Se tienen que observar las normas de construcciny de seguridad generales para el trabajo eninstalaciones de alta intensidad.

Antes de conectar el equipo, la conexin fija delconductor de puesta a tierra se tiene que estableceren todos los aparatos elctricos, conforme alesquema de conexiones.

El funcionamiento, incluso brevemente para fines demedicin y prueba, slo se permite con el conductorde puesta a tierra firmemente conectado en lospuntos previstos al efecto en los componentes.

Antes de acceder a elementos elctricos contensiones superiores a 50 voltios, separar el aparatode la red o de la fuente de tensin. Asegurarlocontra la reconexin.

A observar en componentes elctricos deaccionamiento y de filtro:Despus de la desconexin, es necesario dejartranscurrir un tiempo de descarga de 5 minutosantes de acceder a los equipos. Medir la tensin delos condensadores antes de iniciar los trabajos paraexcluir peligros en caso de contacto.

Los puntos de conexin elctricos de los componentesno se deben tocar en estado conectado.

Antes de la conexin, se tienen que montar, en losequipos, las cubiertas y los dispositivos deproteccin previstos para impedir el contacto. Antesde conectar elementos que conducen tensin, stosse tienen que cubrir con seguridad y proteger paraimpedir el contacto.

Para accionamientos elctricos no se puede utilizarun dispositivo de proteccin de FI (dispositivo deproteccin de corriente de defecto) o RCD! Laproteccin contra el contacto indirecto se tiene queestablecer de otra manera, por ejemplo mediante undispositivo de proteccin contra sobrecorrientesconforme a las normas relevantes.



En los equipos empotrados, la proteccin contra elcontacto directo con elementos elctricos se tieneque asegurar mediante una carcasa exterior, porejemplo un armario de distribucin.

Pases europeos: segn EN 50178/ 1998, apartado 5.3.2.3.EE.UU.: Vanse las Normativas nacionales de Electricidad(NEC), La Asociacin nacional de Fabricantes deInstalaciones elctricas (NEMA), as como las normas deconstruccin regionales. El usuario tiene que cumplir en todomomento la totalidad de los puntos anteriormente citados.

A observar en componentes elctricos de accionamiento y de filtro:

PELIGRO

Alta tensin en la carcasa y elevada corrientede fuga! Peligro de muerte, peligro de lesionespor descargas elctricas! Antes de la conexin, se tiene que conectar el

equipo elctrico y las carcasas de todos los equiposy motores elctricos con el conductor de proteccinen los puntos de puesta a tierra o establecer supuesta a tierra. Esto se aplica tambin antes deensayos de corta duracin.

El conductor de proteccin del equipo elctrico y delos aparatos se tiene que conectar siempre de formafija y permanente a la red de suministro elctrico. Lacorriente de fuga es superior a 3,5 mA.

Para esta conexin de conductor de proteccin, setiene que utilizar al menos una seccin de cobre de10 mm2 en todo su recorrido!

Antes de la puesta en servicio, tambin para fines deensayo, se tiene que conectar siempre el conductorde proteccin o establecer la unin con el conductorde puesta a tierra. De lo contrario, se puedenproducir, en las carcasas, elevadas tensiones quecausan descargas elctricas.



3.4 Proteccin contra descargas elctricas con baja tensinde proteccin (PELV)

Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios enproductos Rexroth son bajas tensiones de proteccin, ejecutadas aprueba de contacto segn las normas de producto.

AVISO

Alta tensin elctrica en caso de conexinincorrecta! Peligro de muerte, peligro delesiones por descargas elctricas! A todas las conexiones y bornes con tensiones de 0

a 50 voltios se deben conectar nicamente equipos,componentes elctricos y cables que muestren unabaja tensin de proteccin (PELV = Protective ExtraLow Voltage).

Slo se deben conectar tensiones y circuitos quemuestren una separacin segura frente a tensionespeligrosas. Una separacin segura se consigue, porejemplo, mediante transformadores de separacin,optoacopladores seguros o funcionamiento porbatera sin red.

3.5 Proteccin contra movimientos peligrososMovimientos peligrosos pueden ser causados por la activacin incorrectade motores conectados. Las causas pueden ser de la ndole ms diversa:conexin o cableado poco limpio o deficienteerrores en el manejo de los componentesintroduccin incorrecta de parmetros antes de la puesta en servicioerrores en los captadores y transmisores de sealescomponentes defectuososerrores en el softwareEstos fallos se pueden producir inmediatamente despus de la conexino al cabo de un tiempo de funcionamiento indeterminado.Las vigilancias en los componentes de accionamiento excluyen en granparte un funcionamiento errneo en los accionamientos conectados. Convistas a la proteccin de personas, particularmente el peligro de lesionescorporales y/o daos materiales, no se debe confiar nicamente en estehecho. Hasta la activacin de las vigilancias incorporadas se tiene queprever, en todo caso, un movimiento errneo del accionamiento cuyamedida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.



PELIGRO

Movimientos peligrosos! Peligro de muerte,peligro de lesiones, lesiones corporales graveso daos materiales! Por las razones citadas, la proteccin de las

personas se tiene que asegurar mediante vigilanciaso medidas dispuestas a nivel superior de lainstalacin.stas deben ser previstas por el usuario en funcinde las condiciones especficas de la instalacin y enbase a un anlisis de peligros y errores. Para ello sedebern incluir las normativas de seguridadaplicables para la instalacin. En caso dedesconexin, anulacin o falta de activacin dedispositivos de seguridad se pueden producirmovimientos incontrolados de la mquina u otrasfunciones errneas.

Prevencin de accidentes, lesiones y/o daosmateriales

No se permite la estancia en la zona de movimientosde la mquina y sus componentes. Posiblesmedidas contra el acceso accidental de personas:- valla protectora- reja protectora- cubierta de proteccin- barrera de luz

Resistencia suficiente de las vallas y cubiertascontra la mxima energa cintica posible.

Disponer los interruptores de parada de emergenciaen un lugar fcilmente accesible en la proximidadinmediata. Comprobar el funcionamiento deldispositivo de parada de emergencia antes de lapuesta en servicio. El equipo no se debe utilizar encaso de funcionamiento defectuoso del interruptorde parada de emergencia.

Proteccin contra el arranque accidental mediantedesconexin de la conexin de potencia de losaccionamientos a travs del circuito de parada deemergencia o uso de un bloqueo de arranqueseguro.

Antes de acceder o introducir las manos en la zonade peligro, los accionamientos se tienen que haberparado con seguridad.

Despus de desconectar el motor, los ejes verticalesse tienen que asegurar adicionalmente contra eldescenso o la cada, por ejemplo mediante- bloqueo mecnico del eje vertical,- dispositivo de frenado / retencin / bloqueo

externo o- una suficiente compensacin del peso del eje.El freno de retencin del motor suministrado deserie o un freno de retencin externo, activado por elregulador de accionamientos, no es apto por s solopara la proteccin de las personas!



Mediante el interruptor principal, desconectar elequipamiento elctrico de la tensin y asegurarlocontra la reconexin para la ejecucin de:- trabajos de mantenimiento y reparaciones- trabajos de limpieza- interrupciones prolongadas del funcionamiento

Evitar el funcionamiento de aparatos de altafrecuencia, de control remoto y de radio en laproximidad del sistema electrnico del equipo y suscables de alimentacin. Si el uso de tales aparatosfuera inevitable, comprobar el sistema y lainstalacin antes de la primera puesta en serviciocon respecto a eventuales funciones errneas entodas las situaciones de uso. En caso de necesidad,se tiene que efectuar una prueba de CEM especialen la instalacin.

3.6 Proteccin contra campos magnticos yelectromagnticos en el funcionamiento y montaje

Los campos magnticos y electromagnticos en la proximidad inmediatade conductores bajo corriente e imanes permanentes de motor puedenrepresentar un peligro serio para personas que lleven marcapasos,implantes metlicos y audfonos.

AVISO

Peligro para la salud de personas que llevenmarcapasos, implantes metlicos y audfonosen la proximidad inmediata de equiposelctricos! Las personas que lleven marcapasos e implantes

metlicos tienen prohibido el acceso a las siguienteszonas:- zonas donde se montan, utilizan o ponen en

servicio aparatos y componentes elctricos.- zonas donde se almacenan, reparan o montan

componentes de motor con imanes permanentes Si existiera la necesidad de que personas

portadoras de marcapasos accedan a estas zonas,la correspondiente decisin debe ser tomadapreviamente por un mdico. La resistencia ainterferencias de marcapasos ya implantados o aimplantar en el futuro puede variarconsiderablemente, por lo cual no existen reglas deaplicacin general.

Las personas con implantes metlicos o fragmentosde metal, as como los portadores de audfonosdebern consultar a un mdico antes de acceder adichas zonas, dado que se debern prever perjuiciospara la salud.



3.7 Proteccin contra el contracto con elementos calientes

PRECAUCIN

Posibilidad de superficies calientes en lacarcasa del equipo! Peligro de lesiones!Peligro de quemaduras! No tocar la superficie de las carcasas en la

proximidad de fuentes de calor calientes! Peligrode quemaduras!

Antes de tocar los aparatos despus de sudesconexin, se tienen que dejar enfriar durante 10minutos.

Si se tocan elementos calientes del equipo, talescomo carcasas de aparatos que contienendisipadores de calor y resistencias, se puedenproducir quemaduras.

3.8 Proteccin en el manejo y el montajeEn condiciones desfavorables, el manejo y montaje inadecuado dedeterminados elementos y componentes puede causar lesiones.

PRECAUCIN

Peligro de lesiones en caso de manejoinadecuado! Lesiones corporales poraplastamiento, cizallamiento, corte, choques! Se tienen que observar las normas de construccin

y de seguridad generales para el manejo y elmontaje.

Utilizar dispositivos de montaje y de transporteadecuados.

Prevenir lesiones por aprisionamiento yaplastamiento tomando las medidas oportunas.

Utilizar nicamente herramientas adecuadas. Siest prescrito su uso, utilizar herramientasespeciales.

Utilizar correctamente los dispositivos de elevaciny las herramientas.

En caso de necesidad, utilizar equipos deproteccin apropiados (p. ej., gafas protectoras,calzado de seguridad, guantes de proteccin).

No permanecer debajo de cargas suspendidas. Por causa del peligro de resbalamiento, recoger

inmediatamente los derrames de lquido en elsuelo.



3.9 Seguridad en el manejo de pilasLas pilas estn compuestas de sustancias qumicas activas, alojadas enuna carcasa slida. Por esta razn, su manejo inadecuado puede causarlesiones o daos materiales.

PRECAUCIN

Peligro de lesiones en caso de manejoinadecuado! No tratar de reactivar pilas descargadas mediante su

calentamiento u otros mtodos (peligro de explosiny cauterizacin).

No se permite recargar pilas porque se puedenderramar o explotar.

No tirar las pilas al fuego. No desmontar las pilas. No daar los componentes elctricos incorporados

en los equipos.

Nota: Proteccin del medio ambiente y eliminacin. En el sentido delas normativas legales, las pilas contenidas en el producto setienen que considerar como materias peligrosas en eltransporte terrestre, areo y martimo (peligro de explosin).Las pilas usadas se tienen que eliminar separadas de losdems residuos. Observar las normativas nacionales en elpas de instalacin.



3.10 Proteccin contra conductos bajo presinDeterminados motores (ADS, ADM, 1MB, etc.) y reguladores deaccionamientos pueden ser alimentados, conforme a las indicacionescontenidas en la documentacin de proyecto, en parte con medios bajopresin suministrados desde el exterior, tales como aire comprimido,aceite hidrulico, lquido refrigerante y lubricante refrigerador. En estoscasos, el manejo inadecuado de sistemas de alimentacin externos,lneas de suministro o conexiones puede causar lesiones o daosmateriales.

PRECAUCIN

Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuadode conductos bajo presin! No tratar de separar, abrir o cortar conductos que

se encuentren bajo presin (peligro de explosin) Observar las normas de funcionamiento de los

correspondientes fabricantes. Antes de desmontar conductos, evacuar la presin

y el medio. Utilizar equipos de proteccin apropiados (p. ej.,

gafas protectoras, calzado de seguridad, guantesde proteccin).

Recoger inmediatamente los derrames de lquidoen el suelo.

Nota: Proteccin del medio ambiente y eliminacin. Los mediosutilizados para el funcionamiento del producto pueden sercontaminantes. Los medios contaminantes se tienen queeliminar separados de los dems residuos. Observar lasnormativas nacionales en el pas de instalacin.

Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1


4 Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S

4.1 Funciones del sistema

Mquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-SIntroduccinJunto a la mquina de estado (state machine) relevante para elaccionamiento, que depende de la especificacin SERCOS, se utiliza enla programacin Motion Control otra state machine que define elprocesamiento interno en caso de tareas de control de movimiento.La state machine de Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por losiguiente: La state machine es de conformacin PLCopen Las state machine muestra los posibles estados de un accionamiento

y los mdulos de funcin correspondientes Cada componente de movimiento se comporta segn la state

machine

Caractersticas

4-2 Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S


Mquina de estado PLCopenLa state machine PLCopen muestra los posibles estados de unaccionamiento y los mdulos de funcin correspondientes Se tienen encuenta las posibles transiciones, los estados no son visibles para elusuario.

Nota: Rexroth IndraMotion MLD-S soporta slo una parte de losestados y mdulos de funcin representados a continuacin(ver "PLCopen").

Nota: "Synchronized Motion" an no se ha realizado mediante mdulos defuncin.

Fig. 4-1: Estados PLCopen de un accionamiento y mdulos de funcincorrespondientes



MC_FBStopped

MC_FBAborted

MC_FBError

MC_FBDone

MC_FBActive

MC_FBTransmitted

Accepted := 1

MC_FBCommanded

L: Legende Fig. 4-2: State machine segn PLCopen

Ver tambin "Interfaz de comando "Motion Control""Cada componente de movimiento por s mismo se comporta conforme ala state machine segn PLCopen. El estado se puede leer en casonecesario desde la variable local "State". Al comienzo el componente est en el estado "MCFB_STOPPED". El

componente est inactivo y se puede iniciar con un flanco ascendentede "Execute".

Con un flanco ascendente de "Execute" el componente pasa al estado"MCFB_Commanded" si el contenedor de comando est libre, de locontrario, se retrasa la correspondiente tarea PLC hasta que elcomponente ha guardado sus datos en el contenedor.

Cuando el accionamiento (interrupcin del regulador de posicin) hainterpretado el contenedor, conmuta el componente a"MCFB_Transmitted" y cambia las especificaciones al parmetro demodo de funcionamiento correspondiente y un modo defuncionamiento nominal.

Si el modo de funcionamiento deseado est operativo, el componentepasa al estado "MCFB_Active". En el estado "MCFB_ACTIVE" la salida es "Active" TRUE El componente permanece en el estado "MCFB_ACTIVE" mientras

no finalice el movimiento, ningn otro componente interrumpa elmovimiento y no surja ningn error.

Tras alcanzar el movimiento el componente pasa a "MCFB_Done". Si se reconoci un error (p. ej. ningn control sobre el accionamiento o

ningn modo de operacin, etc.) el componente pasa a "MCFB_Error". Si otro componente interrumpe el componente actual, ste pasa a

"MCFB_Aborted" y sita la salida "CommandAborted" en TRUE. Desde el estado "MCFB_Done", "MCFB_Aborted" y "MCFB_Error" el

componente retrocede con flanco negativo de "Execute" al estado"MCFB_Stopped". En caso de que "Execute" anteriormente estuvieraen FALSE, el componente permanece durante una llamada en elestado correspondiente y despus pasa a "MCFB_Stopped".

Un nuevo flanco de "Execute" lleva el componente de nuevo a"MCFB_Commanded" (tambin durante el mecanizado).



Sistema de tareas

IntroduccinLa temporizacin interna o la sucesin de la ejecucin de las tareasindividuales se define mediante el denominado sistema de tareas.

Zykl

Zykl

Idle

Zykl

Zykl

Id

Ctrl-Task/Funktion

Prio1

Idletask oderfreilaufende T.

C C C CC

Zykl

ZyklPrio0

0Eje de tempo (s)

1000 2000 40003000

Zykl

Fig. 4-3: Sistema de tareas

En Rexroth IndraMotion MLD-S se soportan los siguientes tipos detareas: Tarea peridica ("cclica" a partir de 1 ms) Tarea permanente ("de transcurso libre") Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama

de 1 ms)] Ningn evento de sistema

El sistema de tareas de Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por losiguiente: Ninguna tarea lgica o en movimiento a medida Ningn control de tarea individual Mutitareas preventivo (en el ncleo del sistema operativo de tiempo

real) Cuatro niveles de prioridad [prioridad 0 - 3 (0 = prioridad alta)] Mximo 4 tareas activas al mismo tiempo Las tareas utilizadas deben tener diferente prioridad

Tipos de tareaEn este apartado se explican con ms detalle las caractersticas y funcinde los siguientes tipos de tarea: Tarea peridica ("cclica" a partir de 1 ms) Tarea permanente ("de transcurso libre") Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama

de 1 ms)]

Las caractersticas bsicas de las tareas son: Comienzo de tarea cada 1000 s (tambin tarea eventual) o tarea

permanente inmediatamente despus del final Cuando una tarea de menor prioridad se inicia, sta transcurre

retardada en caso necesario

Tipos de tareas soportados

Caractersticas



Hay tareas controladas por tiempo ("cclicas") con una duracin deperodo mnimo de un milisegundo. En cada intervalo de tiempo el cdigose ejecuta una vez con exactitud, en tanto que la ejecucin previa fuefinalizada (si se rebasase el tiempo -> en caso necesario Watchdog).Las tareas controladas por evento se inician mediante un flanco de unavariable boleana. Una tarea eventual se ejecuta exactamente tras laaparicin del evento. El momento de inicio de todas las tareas IEC y conello de las tareas eventuales es el final del regulador de posicin.Otra variante es la tarea de transcurso libre. Se debe situar en laprioridad ms baja y siempre transcurre cuando ninguna otra tarea IECest activa. Al final de su ciclo se ejecuta de nuevo inmediatamente.Las tareas IEC no estn asignadas a ningn eje o cometido. Por lo tanto,no hay ninguna tarea de movimiento a medida. Para los diferentescometidos se utilizan las posibilidades de configuracin existentes. Paraque el usuario pueda crear conceptos de tarea adecuados, BoschRexroth suministra configuraciones de ejemplo para las diferentesrepresentaciones.

Vigilancia de tareasPor lo general, la vigilancia de tareas se puede ajustar de formaindividual. Para ello es posible, p. ej., situar el Watchdog de una tareasobre un mltiplo de la duracin de perodos. Esto es eficaz sobre todopara tareas de movimiento, puesto que stas deben reaccionarrpidamente, pero en parte tambin deben percibir tareas de clculointensas.En Rexroth IndraDrive se soporta la siguiente funcin Watchdog : Tiempo Sensibilidad (nmero de superaciones) Reaccin: La tarea afectada se detiene (y se muestra con el sistema

de programacin conectado)

Nota: El PLC debe reponerse tras la aparicin de un Watchdog conRESET.

Tareas controladas por tiempo

Tareas controladas por evento

Tarea de transcurso libre

Funcin Watchdog



Tiempos de ciclo y temporizacinEl PLC integrado (Rexroth IndraMotion MLD-S) trabaja de forma cclicaen crculos de tiempo, es decir, dentro del tiempo de ciclo PLC definido(mnimo 1 ms) se calcula el PLC del procesador de accionamiento. Paraello se interrumpe ese crculo de tiempo mediante el regulador develocidad, el regulador de corriente, etc.

Nota: La duracin de perodos ms breve para las tareas cclicasdel PLC es por tanto 1 ms.

Las tareas controladas por evento tambin se inician dentro de estoscrculos de tiempo PLC.El tiempo de ciclo de programa alcanzable depende de la integracin delPLC en el sistema de tareas del accionamiento. Los siguientes grficosilustran el principio funcional (no se representan las interrupcionesmediante regulador de velocidad, regulador de corriente, etc.):

DK000063v01_de.EPS

XREG: Regulador de posicinPLC: Todas las tareas PLC (tareas IEC) (tareas de transcurso libre,

tareas peridicas, tareas eventuales)Accionamiento/Com: Tareas del accionamiento como tarea de 2 ms, tarea

de 8 ms, pero tambin tarea de comunicacin PLCFig. 4-4: Regulacin estndar (regulador de posicionamiento cada 500 s)

DK000064v01_de.EPS

XREG: Regulador de posicinPLC: Todas las tareas PLC (tareas IEC) (tareas de transcurso libre,

tareas peridicas, tareas eventuales)Accionamiento/Com: Tareas del accionamiento como tarea de 2 ms, tarea

de 8 ms, pero tambin tarea de comunicacin PLCFig. 4-5: Regulacin avanzada (regulador de posicionamiento cada 250 s)

Nota: Cuando el accionamiento se pone en funcionamiento en laregulacin avanzada, entonces tambin se interrumpe elcrculo de tiempo PLC mediante el regulador deposicionamiento. De lo contrario, la rapidez de respuesta escomo en la regulacin estndar.



4.2 Funciones para el control del accionamiento

IntroduccinEl siguiente grfico muestra el acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S alcontrol de equipo del accionamiento:

!"#

$"#

!$$ $

!!%&

!&$ !'&$$!()*+*,$ --./0!$12$ $

$

$$ $

, $--./0

//3

'!2 4

-,5

//

//63)

//66

//6)

//

//6

//6)

0//76

0//7

DF000125v03_de.EPS

L: Legende Fig. 4-6: Acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de equipo del

accionamiento

Ver tambin la descripcin de la funcin "Comunicacin principal"

Nota: Dependiendo de la comunicacin principal actan diferentescdigos de control y de status externos.

El acceso al control de equipo interno del accionamiento posee lassiguientes caractersticas: Control de accionamiento (accionamiento CONEC, PARADA y

LIBERACIN) mediante acceso directo al P-0-0116, Control equipo:cdigo status, bit 13, 14 y 15 se produce dependiendo de: la representacin seleccionada bit 4 a travs de la P-0-1367,

Configuracin PLC, de IndraMotion MLD-S ("Motion Controlindependiente" o "Servoeje inteligente") y

de la comunicacin principal utilizada Utilizacin de los modos de funcionamiento "Posicionamiento guiado

por accionamiento" y "Regulacin de velocidad" medianteespecificacin de valores nominales PLC internos (ver P-0-1450, PLCvalor de posicionamiento terico, ...)

Conmutacin interna de modos de funcionamiento mediante accesodirecto a P-0-0116, Control equipo: cdigo control, bit 8, 9.

Caractersticas



Nota: Control a travs del accionamiento significa la grandeza a travsde la seleccin del modo de funcionamiento y la liberacin delregulador o "Parada de accionamiento". La "Liberacin deaccionamiento" y "Accionamiento conectado" del PLC y lacomunicacin principal estn internamente "enlazados en Y").

En combinacin con el control de equipo se utilizan bsicamente lossiguientes componentes: MX_SetControl MX_SetOpMode MX_Stop MX_Power

En combinacin con el control de equipo se utilizan los siguientes parmetros: P-0-0115, Control equipo: cdigo status P-0-0116, Control equipo: cdigo control P-0-1367, Configuracin PLC P-0-1450, Valor de posicionamiento terico PLC P-0-1451, Velocidad de posicionamiento PLC P-0-1452, Aceleracin de posicionamiento PLC P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC P-0-1454, Adopcin valor terico posicionamiento PLC P-0-1455, Confirmacin valor terico posicionamiento PLC P-0-1460, Valor terico velocidad PLC P-0-1461, Subida rampa PLC P-0-1463, Rampa de retardo PLC P-0-1465, Valor terico par de giro / fuerza PLC P-0-4028, Cdigo de control equipos P-0-4068, Bus de campo: cdigo de control IO P-0-4077, Bus de campo: cdigo control P-0-4078, Bus de campo: cdigo status P-0-4086, Comunicacin principal estado S-0-0134, Palabra de mando maestro S-0-0135, Estado de accionamiento

Ver tambin "Representaciones de IndraMotion MLD-S"Ver tambin la descripcin de la funcin "Control equipo"

Modo de funcionamientoEl acceso al control de equipo se puede clasificar en las siguientesfunciones parciales: "Liberacin de accionamiento", "Parada de accionamiento" y

"Accionamiento conectado" Seleccin o especificacin del modo de funcionamiento Consigna Conmutacin del modo de operacin / modo de parametrizacin

Funciones de bibliotecarelacionadas/ Mdulos de

funcin

Parmetros relacionados



El siguiente grfico muestra con detalle las posibilidades de acceso delPLC interno (MLD-S) al control de equipo:

,8

"

9:

;2

!!$&$ $!

*7

*7

*7

,8

9:

;2

//7*00 !

,8

"

9:

;2

//3* !!%&

!

//73

-



Liberacin de accionamiento, Parada de accionamientoy Accionamiento conectadoEl control del accionamiento se realiza siempre mediante P-0-0116,Control equipo: cdigo control.Dependiendo de la comunicacin principal utilizada y de la representacinparametrizada (ver P-0-1367, Configuracin PLC) ser diferente elfuncionamiento de "Accionamiento conectado", "Parada deaccionamiento" y "Liberacin de accionamiento" (P-0-0116, Controlequipo: cdigo control): Motion Control independiente, es decir, el PLC interno (MLD-S)

asume todo el control a travs de "Accionamiento conectado","Parada de accionamiento", "Liberacin de accionamiento" y laseleccin del modo de funcionamiento

Servoeje inteligente, es decir, un control externo tiene (a travs de lacomunicacin principal) el control sobre "Parada de accionamiento","Liberacin de accionamiento" y la seleccin del modo defuncionamiento

Los bits pueden manejarse o bien de forma interna a travs delaccionamiento PLC o a travs de un control externo conectado a travsde la interfaz de comunicacin principal.Ver tambin "Interfaces de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S"En caso de control permanente o temporal del PLC (ver P-0-1367,Configuracin PLC) o en caso de utilizacin del componenteMX_SetControl es vlido: Las seales externas "Parada de accionamiento" y "Accionamiento

conectado" (ver P-0-0116, Control equipo: cdigo control) que seespecifican a travs de la comunicacin principal, no actan ms encaso de control mediante el PLC interno! Aqu se realiza la formacinde los bits de control en P-0-0116, Control equipo: cdigo controlcon los componentes PLC internos MX_Stop ("Parada accionamiento") MX_Power ("Accionamiento conectado")

Los modos de funcionamiento se pueden especificar por parte delPLC interno a travs de los componentes de movimiento o a travs dela colocacin directa del componente de funcionamientoMX_SetOpMode.

Nota: Al conmutar el control no se evala como inicio un posibleflanco aparecido de la seal "Accionamiento conectado" (p. ej.interno "0" y externo aparece un "1").

Al utilizar la representacin como servoeje inteligente (ver P-0-1367,Configuracin PLC), se realiza el control siempre a travs del elementode control externo. Al PLC interno se le puede traspasar de formatemporal el control con ayuda del mdulo de funcin MX_SetControl.

Nota: La conmutacin a travs del componente MX_SetControlacta de forma idntica al control permanente parametrizable.

El control temporal posibilita p. ej. la realizacin de reacciones de errorvariables o funciones tecnolgicas en las cuales el control superior slopuede intervenir en caso de emergencia.

Motion Control independiente

Servoeje inteligente



Con respecto a la comunicacin principal y la formacin de bit 14 enP-0-0116, Control equipo: cdigo control existen las siguientesdiferencias: Interfaz SERCOS

Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: cdigo control se especifica deforma externa por defecto a travs del control

Interfaz paralela / analgicaBit 14 de P-0-0116, Control equipo: cdigo control se sitaautomticamente de forma interna en "1"; por lo tanto el bit 14 no estactiva en P-0-4028, Cdigo de control equipos

Interfaz bus de campoBit 14 de P-0-0116, Control equipo: cdigo control se sitaautomticamente de forma interna en "1"; por lo tanto el bit 14 no estactivado por defecto en la correspondiente cdigo de control del busde campo

Con ello, un control externo, es decir, independiente de P-0-1367,Configuracin PLC, de bit 4 y de la comunicacin principal utilizada,siempre tiene las siguientes posibilidades de detener el accionamiento: Quitar la liberacin de accionamiento (ver bit 14 en cdigo de control)

para causar una desconexin de momentos en el accionamiento Activacin de "E-Stop" y de las reacciones de error relacionadas con

ello (ver P-0-0119, La mejor parada posible) mediante un flanco 0-1de P-0-0223, Entrada E-Stop, el bit 0, que se puede crear o bienmediante una entrada digital o escribiendo directamente P-0-0223,Entrada E-Stop

Ver tambin la descripcin de la funcin "Reaccin de error"

Manejo dependiente de lacomunicacin principal de

P-0-0116, bit 14



Seleccin o especificacin del modo de funcionamientoLa seleccin de los modos de funcionamiento mediante el PLC interno(MLD-S) se realiza del mismo modo dependiendo de la representacinparametrizada de MLD-S (ver P-0-1367, Configuracin PLC, bit 4).Los bits 8 y 9 en P-0-0115, Control equipo: cdigo status puedenmanejarse o bien de forma interna a travs del accionamiento PLC o atravs de un control externo conectado a travs de la comunicacinprincipal.

,8

"

9:

;2

!!$&$ $!

*7

*7

*7

,8

9:

;2

//7*00 !

,8

"

9:

;2

//3* !!%&

!

//73

-



ConsignaCuando la representacin "Motion Control independiente" se utiliza o elPLC interno tiene el control temporal sobre el accionamiento, se ignoranlos parmetros "normales" especficos de los modos de funcionamiento(p. ej. S-0-0282, Valor terico de posicionamiento, S-0-0259,Velocidad de posicionamiento,...) y slo se activan los contenidos delos parmetros especficos de los modos de funcionamiento.El PLC interno permite actualmente la utilizacin de los modos defuncionamiento "Regulacin de velocidad" y "Posicionamiento guiado por accionamiento".Con el modo de funcionamiento "Regulacin de velocidad" se utilizan lossiguientes parmetros PLC especficos de los modos de funcionamiento: P-0-1460, Valor terico de velocidad PLC (segn S-0-0036, Valor

terico de velocidad) P-0-1461, Subida rampa PLC (segn P-0-1203, Subida rampa 2) P-0-1463, Rampa de retardo PLC (segn P-0-1213, Rampa de

retardo 2)

Con el modo de funcionamiento "Posicionamiento guiado poraccionamiento" se utilizan los siguientes parmetros PLC especficos delos modos de funcionamiento: P-0-1450, Valor terico posicionamiento PLC (segn S-0-0282,

Valor terico posicionamiento) P-0-1451, Velocidad posicionamiento PLC (segn S-0-0259,

Velocidad posicionamiento) P-0-1452, Aceleracin posicionamiento PLC (segn S-0-0260,

Aceleracin posicionamiento) P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC (segn S-0-0359, Retardo

posicionamiento) P-0-1454, Adopcin valor terico posicionamiento PLC (segn

S-0-0346, Adopcin valor terico posicionamiento ) P-0-1455, Confirmacin valor terico posicionamiento PLC (segn

S-0-0419, Confirmacin valor terico de posicionamiento)

Nota: La parametrizacin de la sacudida se realiza mediante elparmetro definido de forma estndar para el modo defuncionamiento.


DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW

indradrive mld español

Documents