Invers Kinematika Robot Planar 2 DoF

I. Tujuan- Mengimplementasikan invers kinematika robot planar 2 DoF menggunakan

mikrokontroller 8535II. Dasar Teori

Control Chart

Gambar di atas menunjukkan tentang bagaimana mekanisme yang terjadi pada invers kinematika robot planar 2 DoF. Dimana invers kinematika digunakan untuk mencari besar dari nilai sudut resolute joint yang diperlukan untuk mencapai posisi yang ditentukan dalam proses pengambilan suatu objek

Input yang diberikan merupakan posisi EoE (xb , yb) dan hasilnya berupa besar sudut θ1 dan θ2. Penentuan nilai sudut θ ini dapat dicari melalui rumus- rumus berikut:

θ2 (xb , yb )=cos−1( xb2+ y b

2−L12−L2

2

2 L1L2)

→cosθ2=( xb2+ yb

2−L12−L2

2

2 L1L2)

θ1 (xb , yb )=tan−1( xbyb )−tan−1( L2 sinθ2

L1+L2cosθ2)

→ sin θ2=√1−cos2θ2

Keterangan : parameter joint yang lebih dekat dengan EoE dicari terlebih dahulu. Jadi Ө2 dicari terlebih dahulu.

III. Peralatan1. Modul robot planar 2. \modul minsys dengan mikrokontroller ATMega 85353. DC power supply4. Kabel USB dan ISP downloader5. PC + software codevision AVR6. Kabel penjepit buaya7. Kabel power8. Jumper9. Busur10. Penngaris

IV. Setting PercobaanV. Prosedur

(xb , yb )Ө1 ,Ө2

Posisi EoEParameter JointKinematika

Invers Kinematika

Kinematika

A. Pendahuluan1. Menyiapkan alat dan bahan yang dibutuhkan2. Memeriksa kondisi dari alat dan bahan tersebut3. Menhidupkan PC4. Menghidupkan DC power supply dan mengatur tegangan output sebesar 5 volt.5. Menyambungkan power supply dengan modul mikrokontroller6. Menghubungkan PC dengan modul mikrokontroller menggunakan kabel USB +

ISP downloader7. Bila lampu indikator downloader telah menyala menandakan telah terhubung.

B. Percobaan 1 (untuk mencari nilai OCR1A)1. Membuka software Codevision AVR pada PC2. Mengetikkan program seperti program I pada percobaan kinematika robot planar

satu lengan3. Menghubungkan kabel Data, VCC, dan GND motor servo 1 (lengan 1) pada

PORTD seperti gambar setting percobaan A.4. Meng-compile program, bila tidak ada error dapat langsung di-download. Bila

masih terdapat error, maka terdapat kesalahan pada program dan harus dibenarkan hingga error tidak terdapat lagi

5. Setelah berhasil di-download-kan, akan terdapat reaksi pada lengan robot. Mengatur posisi lengan 1 robot pada sudut 0 ° dari sumbu x, dengan menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1)

6. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data disebut OCR1A0

7. Menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) hingga didapatkan posisi lengan 1 pada sudut 90 ° dari sumbu x

8. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data disebut OCR1A90

9. Melepaskan kabel motor servo 1 (lengan 1) dari modul mikrokontroller dan menggantikannya dengan kabel motor servo 2 (lengan 2)

10. Menekan tombol reset pada modul mikrokontroller11. Mengatur posisi lengan 2 robot pada sudut 0 ° dari sumbu x, dengan menekan

push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1)12. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data

disebut OCR1B013. Menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) hingga didapatkan posisi

lengan 2 pada sudut 90 ° dari sumbu x14. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data

disebut OCR1B9015. Apabila data yang didapat sudah memenuhi kriteria di bawah ini:

OCR1 A 0<OCRIB0OCR1 A 90>OCR1 B90

Maka data yang didapatkan sudah benar dan dapat dilanjutkan pada percobaan selanjutnya

C. Percobaan 21. Mengetikkan program 2 (terlampir) pada Codevision AVR 2. Menghubungkan kabel motor servo 1 dan servo 2 pada modul mikrokontroller

seperti gambar setting percobaan B.3. Meng-compile program, bila tidak ada error dapat langsung di-download. Bila

masih terdapat error, maka terdapat kesalahan pada program dan harus dibenarkan hingga error tidak terdapat lagi

4. Setelah berhasil di-download-kan, mengubah nilai dari Xb dan Yb sebanyak 10 kombinasi dengan menekan PB0, PB1, PB2, dan PB3.

5. Mencatat semua informasi yang tampak pada LCD pada setiap perubahan nilai Xb dan Yb, sebagai data teori.

6. Mengukur nilai Xb dan Yb serta Ө1 dan Ө2 pada modul planar setiap perubahan data yang selanjutnya disebut data praktik.

VI. Data PercobaanVII. Analisa DataVIII. KesimpulanIX. Lampiran