inverters thor - cobo france · (direct flux control) provides: • high peak torque • responsive...

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011

INVERTERS THOR

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DESCRIZIONE

Controllore per motori asincroni con Software innovativo DFC (Controllo Diretto del Flusso) che permette di fornire:

• ELEVATA COPPIA DI PICCO

• ACCURATO CONTROLLO DELLA VELOCITÀ E DELLA COPPIA EROGATA • BUONA RISPOSTA ALLE VARIAZIONI DI CARICO

• FACILITÀ DI ADATTAMENTO ALLE CARATTERISTICHE DEL MOTORE

Lo stesso Controllore può essere utilizzato per il controllo della pompa o della trazione.

DESCRIPTION

AC Induction Motor Controller with an innovative software DFC (Direct Flux Control) provides:

• HIGH PEAK TORQUE

• RESPONSIVE AND ACCURATE CLOSED-LOOP SPEED AND TORQUE CONTROL • OPTIMAL RESPONSE TO LOAD VARIATIONS

• GREAT ADAPTABILITY TO MATCH MOTOR CHARACTERISTICS

The same Controller can be employed to control pump or traction through special setting.

INVERTERSTHOR

INVERTER THOR 1

INVERTER THOR 2

INVERTER THOR 3

2 3

CARATTERISTICHE FUNZIONALI E OPERATIVE

• PORTA SERIALE - RS422Questa interfaccia permette di impostare e variare i parametri caratteristici del controllore attraverso un apposito programmaapplicativo per PC e acquisire i dati di telemetria in tempo reale facilitando così la personalizzazione e messa a punto del sistema.

• CAN BUSPermette di acquisire i segnali di comando dalle centraline predisposte, e trasmettere messaggi personalizzabili al display.La possibilità di programmare il DSP da porta seriale aumenta il grado di flessibilità.

• USCITA Alimentazione ausiliaria di servizio a 12V.

• ENCODER Interfaccia per il sensore di velocità del motore predisposto per gli ENCODER normalmente utilizzati nella trazione elettrica.

• USCITE DI POTENZAUscite normalmente utilizzate per la gestione del teleruttore e dell’elettrofreno, possono essere facilmente usate ancheper altre funzioni. Sono protette al cortocircuito e al sovraccarico.

• TERMICO MOTOREInterfaccia dedicata al sensore posto a protezione del motore in caso di surriscaldamento e/o cortocircuito.

• INGRESSI DIGITALIUtilizzabili per il comando delle funzionalità del controllore in alternativa al CAN BUS. Gli ingressi sono protetti da un unico fusibile di “chiave”. Tutti gli ingressi possono essere impostati per qualunque funzione necessaria al veicolo.

• INGRESSI ANALOGICI Normalmente utilizzati per la gestione del potenziometro dedicato all’Acceleratore o altri segnali.

FUNCTIONAL AND OPERATIVE FEATURES

• SERIAL PORT - RS422 This interface enables to set and to change the characteristic parameters of the Controller through an innovative program for PC; it also enables to directly extract telemetry data creating customized systems.

• CAN BUSThis enables to acquire signals from appropriate control boards and to send custom messages to the display.DSP programming features through serial port or can bus increase the flexibility of the Controller.

• OUTPUTAuxiliary power supply 12V.

• ENCODER Interface for motor speed sensor set for ENCODER used in electric power traction.

• POWER OUTPUTS These outputs are normally used for main contactor or electromagnetic brake but can be easily used for other functions. They are both protected from short-circuits and overloads.

• MOTOR TEMPERATURE SENSORInterface for (On/Off) thermal switch sensor to protect motor in case of overheat or short-circuit.

• DIGITAL INPUTSThese inputs can be used to pilot Controller features as an alternative to CAN BUS. Each single input is fuse protected and all inputs can be set for any function of the vehicle.

• ANALOG INPUTSNormally used to manage the potentiometer dedicated to throttle and brake pedal.

INVERTERSTHOR

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PROGRAMMABILITÀ

• CAN BUSConsente la comunicazione di messaggi personalizzati al display COBO ed il monitoraggio dei principali parametri.

• CONFIGURAZIONE TRAMITE PC (porta SERIALE o BLUETOOTH)L’utilizzo di un apposito programma applicativo funzionante su un normale PC consente la gestione dell’intero sistema, l’impostazione dei parametri, l’acquisizione dei dati di telemetria, il salvataggio dei dati e dei parametri e l’archiviazione su files.

• RAMPE PROGRAMMABILIE’ possibile programmare completamente le rampe di accelerazione, decelerazione, frenata e inversione, anche quelle di tipo “S”, modificando in modo semplice e veloce il comportamento dinamico del controllore.

• IMPOSTAZIONE DEI PROFILI UTENTE (N°4)L’operatore può selezionare a piacimento uno dei quattro profili predefiniti per ottimizzare l’impiego del veicolo.

SICUREZZA E AFFIDABILITÀ

Funzionamento sicuro grazie alla protezione multilivello:• Il primo livello controlla tutti gli allarmi critici ed interviene direttamente a protezione del sistema. Ciò assicura una protezione totale anche nel caso in cui la parte SW venga danneggiata.

• Il secondo livello gestito mediante un processore digitale molto potente prevede la gestione degli allarmi evidenziati dal primo livelloed esegue un monitoraggio costante del loro stato per intercettare eventuali malfunzionamenti.

• Il SW gestisce il ripristino del normale funzionamento garantendoche la rimozione dell’allarme avvenga solo se le condizioni diavaria siano state completamente rimosse.

• La “potenza” è sempre interrompibile da teleruttore e i segnali sono protetti da un fusibile in modo da garantire, in ogni caso, la messa in sicurezza dell’inverter.

Funzionamento certo grazie all’autodiagnosi all’accensione.Prima di erogare potenza al motore il controllore effettua una diagnosi del sistema attivando la sequenza di controlli:

1 - Precarica del banco condensatori2 - Inizio dei controlli - presenza motore - autodiagnosi delle protezioni - corretta precarica - stato batteria3 - Controllo del Teleruttore

Il sistema di comunicazione Display realizzato tramite CAN BUS fornisce all’operatore tutte le indicazioni relative allo stato di anomalia fornendo anche semplici istruzioni sui comportamenti da adottare.Quando il dissipatore raggiunge i 75°C si attiva la procedura di derating termico.Se, nonostante il derating la temperatura supera i 90°C si verifica un allarme di sovratemperatura.

PROGRAMMING FEATURES

• CAN BUSIt allows the communication of custom messages to COBO display and it monitors main parameters.

• PC PROGRAMMABLE (SERIAL PORT or BLUETOOTH)Programs suitable for normal PC enable to manage the entire system, set parameters, acquire telemetric data, upload and download parameters’ files.

• RAMP PROGRAMMABLE FUNCTIONSTHOR Controller allows a full setting of following parameters: acceleration, deceleration, braking, reversing as well as “S” type ones, easily and quickly modifying the dynamic operations of the Controller.

• CUSTOMIZED USER SETTING (NO. 4)User can select one of four operation modes to optimize vehicle run.

SAFETY AND RELIABILITY

Safe operating thanks to multilevel protection:• Hardware controls all critical alarms and directly operates system protection. This ensures total protection in case SW part is damaged.

• HW watchdog operates through digital high power processor, manages alarms detected by HW and constantly monitors their status to detect failures.

• SW manages re-setting of normal operation deleting alarm signal only if failure conditions have been completely removed.

• “Power” can be cut anytime by contactor and all signals are protected by a fuse to ensure safe conditions of the inverter in any case.

Reliable operation thanks to start diagnostics.Before supplying power to motor, Controller carries out the diagnostics of the system activating following control sequence:

1 - Precharge of capacitors bank2 - System controls - motor connection - protection diagnostics - correct precharge - battery status3 - Close main contactor

CAN BUS communication system with the Display supplies all information to user concerning failure situation and gives also simple instructions about recovery.When the dissipator reaches 75°C, the Thermal Derating procedure is activated.If, despite the derating, the temperature exceeds 90°C an overheating alarm is activated.

INVERTERSTHOR

4 5

APPLICAZIONI

L’inverter DFC è particolarmente indicato per applicazioni su:

• CARRELLI ELEVATORI per il controllo della trazione e della pompa idraulica di sollevamento

• GOLF CARTS

• VEICOLI ELETTRICI PER TRASPORTO AEROPORTI • VEICOLI ELETTRICI PER CIRCOLAZIONE IN CENTRI STORICI O A TRAFFICO LIMITATO

VANTAGGI

L’inverter DFC THOR consente di applicare, in alternativa al motore in CC, un motore asincrono a “gabbia di scoiattolo” di basso costo, robusto e privo di manutenzione. L’inverter DFC THOR è ideale per quelle particolari condizioni di impiego dove, a motori con una piccola potenza nominale, viene richiesta per brevi periodi l’erogazione di una coppia elevata (ben superiore alla sua coppia nominale).

Grazie all’utilizzo dell’algoritmo brevettato DFC, il raggiungimento delle performance ottimali è quasi indipendente dalla variazione dei parametri del motore dovuti alla temperatura. La messa in funzione non richiede tarature particolari e laboriose ma viene eseguita con la stessa semplicità di quella richiesta per un motore in CC.

INVERTER DFC THOR

• L’algoritmo DFC provvede ad una specifica compensazione degli effetti dei parametri induttivi del motore per cui la coppia può aumentare in modo lineare rispetto allo scorrimento del motore garantendo prestazioni di coppia decisamente migliori.

• L’algoritmo DFC interviene aumentando il flusso (e di conseguenza la coppia massima), permettendo alla velocità di rimanere pressoché costante al variare del carico e dello sforzo.

Sistema BITRAZIONE

Con gli inverter THOR è possibile realizzare un sistema bitrazione, dove ogni motore pilota una ruota separata. Un inverter funziona da master e i comandi necessari sono trasmessi allo slave via CAN BUS. L’inverter configurato come master:

- Assiste la sterzatura del veicolo variando la velocità di ciascun motore in relazione all’angolo di sterzatura.- Inverte la direzione della ruota interna in modo da ridurre il raggio di sterzatura. La velocità della ruota esterna è limitata durante la sterzatura.

E’ possibile realizzare sistemi per carrelli elevatori con un inverter trazione ed un inverter pompa, o con un sistema bitrazione e un inverter pompa, tutti collegati tra loro tramite CAN BUS.

APPLICATIONS

DFC Inverter is particularly suitable for:

• FORKLIFTS for traction control and hydraulic lifting pump

• GOLF CARTS

• AIRPORT ELECTRIC VEHICLES • ELECTRIC VEHICLES FOR CITY CENTERS OR LIMITED TRAFFIC AREAS

ADVANTAGES

As an alternative to CC motors, DFC THOR inverter gives the opportunity to employ a low-cost asynchronous motor with squirrel-cage rotor, resistant and maintenance free. Furthermore, thanks to our DFC system, it is no longer necessary to oversize these motors to obtain adequate torque power supply.

DFC THOR inverter is ideal for particular operating conditions where, in case of motors with low nominal power, a high torque supply (much higher than nominal torque) is needed for short periods. This means that in case of equal power features, a smal-ler motor is required, increasing traction battery life and resulting more competitive.

Thanks to a patented DFC algorithm, optimal performances are achieved almost independently from the correct setting of motor parameters. This means that the start up doesn‘t require particular calibration but is carried out with a quite easy setting as for CC motors.

INVERTER DFC THOR

• DFC algorithm provides an adequate compensation of the effects of inductive motor parameters, so that torque can increase in linear rate compared to motor rotation speed ensuring greater torque performance.

• DFC algorithm increases the flux (and max torque consequently) enabling speed to remain nearly constant with effort or load variation.

TWIN TRACTION System

THOR inverters allow a twin traction system, where each motor drives a separate wheel. One inverter is configured as master unit and it controls the slave unit through CAN BUS. The master inverter:

- Assists in the steering of the vehicle adjusting the speed of each motor according to the steering angle- Reverses the direction of the inner wheel in order to reduce turning radius. The speed of the outer wheel is limited during a turn.

It is possible to produce forklift systems with a traction inverter and a pump inverter, or with a twin traction system and a pump inverter, all connected through CAN BUS.

INVERTERSTHOR

6

INVERTERTHOR 1

SPECIFICHE TECNICHE

TECHNICAL SPECIFICATIONS

KEY

+BATT

IN_KEY

MCIN_COMINTERLOCK

DI2 FUSEINHIBIT

DI3SPD RED

DI4HAND BRAKE

DI5 BATTERIA

FORWARDDI0

REVERSEDI1 -BATTD

RIVING

MC COILPEDAL

PPOTCONT1

CONT1 SUPPLYAN0BRAKE COIL

NPOT CONT2

CONT2 SUPPLYPEDAL BRAKE

DI6

PPOT1 TEMP SENSOR

U ENCODER

V

W

ACMOTOR

AN1

NPOT1

CANH+5V (+12V)

CANHCANCONNECTION ENC A

CANLENC B

CANLENC GND

TX+

TX-RS422CONNECTION

RX+

RX-

Temperatura di funzionamento: - 40° ÷ + 40° C

Grado di protezione: IP54

Ingressi digitali: 10

Ingressi analogici: 2

Uscite di potenza: 2

Uscite led: -

Porte encoder: 1

Encoder type: Open collector o differenziale

Ingresso termico motore: 1

Frequenza di commutazione: 8kHz

Normativa: EN1175-1:1998

Operating temperature: - 40° ÷ + 40° C

Sealing: IP54

Digital input: 10

Analog input: 2

Power output: 2

Led output: -

Encoder output: 1

Encoder type: Open collector or differential

Engine thermal input: 1

Switching frequency: 8kHz

Regulation: EN1175-1:1998

SCHEMA DI COLLEGAMENTO CONNECTION DIAGRAM

6 7

INVERTERTHOR 1

137

129

286

102

2012

2

101108

149

231 5

81

149

231 5

81

140 140280

255

236

305

Ø 8 n°4 fori

M8 n°4

connettore

23 pinconnector

connettore

23 pinconnector

137

129

286

102

2012

2

101108

149

231 5

81

149

231 5

81

140 140280

255

236

305

Ø 8 n°4 fori

M8 n°4

connettore

23 pinconnector

connettore

23 pinconnector

P/NDESCRIZIONEDESCRIPTION

TENSIONE DI BATTERIABATTERY VOLTAGE[V DC]

CORRENTE NOMINALENOMINAL CURRENT

(1h)[Arms]

CORRENTEMASSIMA

MAX CURRENT[Arms]

40.0005.0000 80 180 450 (3 min)

40.0006.0000 con dissipatore di calorewith cooler 80 220 450 (3 min)

DIMENSIONI - DIMENSIONS

137

129

286

102

2012

2

101108

149

231 5

81

149

231 5

81

140 140280

255

236

305

Ø 8 n°4 fori

M8 n°4

connettore

23 pinconnector

connettore

23 pinconnector

27.0954.0000KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 23 VIECONNECTION KIT 23 PINS AMPSEAL

27.0954.0000KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 23 VIECONNECTION KIT 23 PINS AMPSEAL

187

7017

2

101108

140 140280

255

236

305

Ø 8 n°4 fori

286

179

15218

7

7017

2

152

149

231 5

81

149

231 5

81

connettore - connector AMP 23 pin

M8 n°4

CON DISSIPATORE DI CALOREWITH COOLER

8

SPECIFICHE TECNICHETemperatura di funzionamento: - 40° ÷ + 40° C





Uscite led: -

Porte encoder: 1

Encoder type: Open collector o differenziale




TECHNICAL SPECIFICATIONSOperating temperature: - 40° ÷ + 40° C

Sealing: IP54

Digital input: 10

Analog input: 2

Power output: 2

Led output: -

Encoder output: 1

Encoder type: Open collector or differential




INVERTERTHOR 2


KEY

+BATT

IN_KEY

MCIN_COMINTERLOCK

DI2 FUSEINHIBIT

DI3SPD RED

DI4HAND BRAKE

DI5 BATTERIA

FORWARDDI0

REVERSEDI1 -BATTD

RIVING

MC COILPEDAL

PPOTCONT1

CONT1 SUPPLYAN0BRAKE COIL

NPOT CONT2

CONT2 SUPPLYPEDAL BRAKE

DI6

PPOT1 TEMP SENSOR

U ENCODER

V

W

ACMOTOR

AN1

NPOT1

CANH+5V (+12V)

CANHCANCONNECTION ENC A

CANLENC B

CANLENC GND

TX+

TX-RS422CONNECTION

RX+

RX-

8 9




(1h)[Arms]

CORRENTEMASSIMA

MAX CURRENT[Arms]

40.0007.0000 encoder open collector 48 180 450

40.0008.0000 encoder open collector 72 - 80 160 350

40.0009.0000 encoder open collector 48 160 350

40.0012.0000 encoder differenziale differential encoder 48 180 450

40.0013.0000 encoder differenziale differential encoder 72 - 80 160 350

40.0014.0000 encoder differenziale differential encoder 48 160 350

230 200

15061

108 14

0

108.

299

20

189

210

Ø 8 n°4 fori

M8 n°4

connettore

26 pinconnector

connettore

26 pinconnector

230 200

15061

108 14

0

108.

299

20

189

210

Ø 8 n°4 fori

M8 n°4

connettore

26 pinconnector

connettore

26 pinconnector

INVERTERTHOR 2


27.0955.0000KIT DI CONNESSIONE

AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 1CONNECTION KIT

26 PINS AMPSEAL KEY 1




230 200

15061

108 14

0

108.

299

20

189

210

Ø 8 n°4 fori

M8 n°4

connettore

26 pinconnector

connettore

26 pinconnector

10

SPECIFICHE TECNICHETemperatura di funzionamento: - 40° ÷ + 40° C





Uscite led: 2

Porte encoder: 1

Encoder type: Open collector




TECHNICAL SPECIFICATIONSOperating temperature: - 40° ÷ + 40° C

Sealing: IP54

Digital input: 9

Analog input: 2

Power output: 4

Led output: 2

Encoder output: 1

Encoder type: Open collector




INVERTERTHOR 3


KEYIN_KEY

+BATT

INTERLOCK

INHIBIT

SPD RED

HAND BRAKE

MC

BATTERIA

-BATT

FUSEDI2

DI3

DI4

DI5

FORWARD

REVERSE

AN0+

AN0-

PEDAL BRAKE

DI0

DI1

AN0

DI6

DRIVING

PEDAL

DO1-

DO1+

MC COIL

DO2-

DO2+

BRAKE COIL

U

V

W

ACMOTOR

TEMP SENSOR

ENCODER

+12V

ENC A

ENC B

ENC GND

CANH

CANLCAN

CONNECTION

TX+

TX-

RX+

RX-

RS422CONNECTION

AN1-

AN1+

AN1

DO3

DO4

AUX1

AUX2

EMG REVERSEDI7

EMG_CHK

STATUS LED1LED1

STATUS LED2LED2

10 11




(1h)[Arms]

CORRENTEMASSIMA

MAX CURRENT[Arms]

40.0011.0000 24 - 36 75 150


123

140130

66.777

168

180

59

33.5

12

Ø 6 n°4 fori

M6 n°5

connettore

6 pin 8 pin 26 pin connector

connettore

connector connettore

connector

123

140130

66.777

168

180

59

33.5

12

Ø 6 n°4 fori

M6 n°5

connettore


connettore


connector

INVERTERTHOR 3





AMPSEAL 8 VIECONNECTION KIT8 PINS AMPSEAL


DEUTSCH 6 VIECONNECTION KIT 6 PINS DEUTSCH

123

140130

66.777

168

180

59

33.5

12

Ø 6 n°4 fori

M6 n°5

connettore


connettore


connector

12

Headquarters:

Via Tito Speri, 10

25024 Leno (Brescia) ITALY

Phone +39 030 90451

Fax +39 030 9045330

[email protected]

www.cobospa.it

99/0

261-

11

inverters thor - cobo france · (direct flux control) provides: • high peak torque • responsive...

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