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IPC Motion Platform軟體使用手冊

台達電子工業股份有限公司機電事業群33068 桃園市桃園區興隆路 18號TEL: 886-3-3626301FAX: 886-3-3716301

* 本使用手冊內容若有變更，恕不另行通知

IPC

Mo

tion

Pla

tform

軟體使用手冊

January, 2016 i

序言

感謝您使用本產品，本使用手冊提供 IPC Motion Platform(以下簡稱 IMP)相關資訊。

本手冊內容

IMP軟體的安裝與授權

設定及操作介面(Quick start)的操作說明

程式編輯器(Ladder Editor)的使用說明

IMP使用的 PLC指令說明

IMP使用運動巨集語言說明

所有參數說明

異常排除 IMP產品特色

IMP(IPC Motion Platform)軟體設計概念是結合可程式控制器語法、人機圖形化介面及工業

電腦浮點運算能力，以高性能的運算單元為基底擴展伺服運動控制；透過台達電子DMCNET

運動通訊總線，可連接高達 36軸的伺服控制，並執行多軸協同運動，在導入軟體數值控制

(Soft Numerical Control)的運動控制函式之後，更大幅地簡化客戶開發類 NC系列產品的難

度。客戶可依照實際的行業應用，開發製程相關的功能與程序。並透過乙太網路及串列通

訊介面連接視覺、感測器、中控電腦等系統，整合成一個完整的工業控制網絡。

如何使用本操作手冊

您可視本手冊為學習使用IMP之參考資訊，手冊將告訴您如何安裝、設定、認證及使用本產

品。

台達電子技術服務

如果您在使用上仍有問題，歡迎洽詢經銷商或本公司客服中心。

ii January, 2016

安全注意事項

IMP軟體與工業電腦結合成運動控制器，因此在安裝 IMP 軟體的工業主機及應用場合上，相關的硬體

設備都應遵守各產品所訂定的規範。

在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，請隨時注意以下安全注意事項。

標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義：

意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。

意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損壞，或甚

至故障。

意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。

操作注意

註:各版本內容若略有差異，請以台達網站(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公佈資訊為主。

當機械設備開始運轉前，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符的正

確設定值，可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障。

機器開始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置。上電時，請確保馬達軸心保持靜止，不會因機構慣性或其它因素而轉動。

當馬達運轉時，禁止接觸任何旋轉中的馬達零件，否則可能造成人員受傷。

為避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器及皮帶等，使其處於單獨的狀態，再

進行第一次試運轉。

在伺服馬達和機械設備連接運轉後，如果操作錯誤，則不僅會造成機械設備的損

壞，有時還可能導致人身傷害。

強烈建議：請先在無負載情況下，測試 IMP 是否正常運作，之後再將負載接上，

以避免不必要的危險。

January, 2016

目錄

使用前

簡介

1.1 IPC Motion Platform 功能介紹 ······································································· 1-2

1.2 IPC Motion Platform 整合架構 ········································································ 1-3

安裝說明

2.1 系統需求 ··································································································· 2-2

2.2 安裝說明 ··································································································· 2-4

2.3 軟體認證 ··································································································· 2-8

IMP Quick Start 軟

3.1 驅動器設定 ······························································································· 3-2

3.1 啟動 IMP Quick Start ··················································································· 3-3

3.2.1 功能設定 ···························································································· 3-5

3.2.2 機構參數設定 ······················································································ 3-5

3.2.3 參數匯入/匯出 ······················································································ 3-13

3.2.4 開機自動執行 ······················································································ 3-13

3.3 測試與操作 ································································································ 3-14

3.3.1 單軸控制 ···························································································· 3-14

3.3.2 多軸補間 ···························································································· 3-17

3.3.3 數位輸出入 ························································································· 3-18

3.3.4 類比輸出入 ························································································· 3-20

3.3.5 軟體數值控制(選配) ··············································································· 3-21

程序編輯器 Ladder Editor

4.1 程序編輯器(Ladder Editor)介紹 ······································································· 4-2

4.1.1 開啟程序編輯器 ··················································································· 4-2

如何操作與設定

January, 2016

4.1.2 程式上傳與下載 ··················································································· 4-5

4.2 Ladder 程式新增與設定 ··············································································· 4-10

4.3 其他功能 ·································································································· 4-14

記憶裝置

5.1 裝置一覽表 ································································································ 5-2

5.1.1 DMCNET 輸入繼電器(DX)／DMCNET 輸出繼電器(DY) ································ 5-3

5.1.2 輔助繼電器(M) ····················································································· 5-4

5.1.3 計時器(T) ··························································································· 5-4

5.1.4 計數器(C) ··························································································· 5-5

5.1.5 資料暫存器(D) ····················································································· 5-6

5.1.6 間接指定用暫存器(V) ············································································ 5-6

5.1.7 HMI 輔助暫存器 ··················································································· 5-6

5.1.8 常數(K)／浮點數(F) ··············································································· 5-7

5.2 系統特殊繼電器 ·························································································· 5-8

5.2.1 PLC 系統特殊繼電器 ············································································· 5-8

5.2.2 運動狀態特殊繼電器 ············································································· 5-9

編輯邏輯

6.1 PLC 指令介紹 ···························································································· 6-2

6.1.1 使用指令一覽表 ·················································································· 6-2

6.1.2 基本指令 ··························································································· 6-7

6.1.3 應用指令 ··························································································· 6-19

6.1.4 單軸運動指令 ····················································································· 6-54

6.1.5 補間運動指令 ····················································································· 6-74

6.1.6 MPM 控制指令 ···················································································· 6-92

6.1.7 程式範例 ··························································································· 6-96

運動程式巨集

7.1 指令列表 ·································································································· 7-2

7.1.1 應用指令 ·························································································· 7-3

7.1.2 運動應用指令 ···················································································· 7-16

7.2 運動程式巨集編輯器 ··················································································· 7-41

如何運用程式語言

January, 2016

通訊機能

8.1 Modbus 參數設定 ······················································································· 8-2

8.2 IPC Motion Platform Memory 通訊位址 ··························································· 8-9

軟體數值控制器(選配)

9.1 SNC 架構 ································································································· 9-2

9.2 參數說明 ·································································································· 9-3

9.2.1 SNC 特殊參數 ···················································································· 9-3

9.2.2 運動參數 ··························································································· 9-5

9.2.3 速度控制 ··························································································· 9-6

9.2.4 硬體資訊 ··························································································· 9-8

9.2.5 對刀參數 ··························································································· 9-8

9.2.6 背隙補償 ··························································································· 9-9

9.2.7 反向間隙補償 ····················································································· 9-9

9.3 SNC 解譯器 ······························································································ 9-10

9.3.1 G Code 支援列表 ················································································ 9-10

9.3.2 M、T Code ························································································ 9-11

9.4 功能說明 ·································································································· 9-12

9.4.1 G Code 存取 ······················································································ 9-12

9.4.2 外部巨集 ··························································································· 9-13

9.4.3 自動對刀 ··························································································· 9-14

9.4.4 單行執行 ··························································································· 9-15

9.4.5 主軸控制 ··························································································· 9-15

9.4.6 手動進給率調整 ·················································································· 9-15

9.4.7 手輪模擬模式 ····················································································· 9-16

9.5 SNC 錯誤碼列表 ························································································ 9-17

特殊暫存器列表

異常排除 ·············································································································· A-2

IMP 系統特殊 W、R 列表 ························································································ A-3

單軸特殊 W、R 列表 ······························································································ A-9

伺服群組特殊暫存器 W、R 列表 ················································································ A-12

附錄

設定適合我們的參數

January, 2016

MPM 特殊暫存器 W、R 列表 ···················································································· A-14

SNC 特殊 W、R 列表 ····························································································· A-14

原點復歸模式

原點復歸模式簡表 ·································································································· B-2 原點復歸模式說明 ·································································································· B-3

January, 2015 1-1

簡介

在使用 IPC Motion Platform軟體版可程式控制器前，可透過本章節了解運行架構。

12

1.1 IPC Motion Platform功能介紹 ······························································· 1-2 1.2 IPC Motion Platform整合架構 ······························································· 1-3

簡介 IPC Motion Platform軟體使用手冊

1-2 January, 2016

1 1.1 IPC Motion Platform功能介紹

IMP(IPC Motion Platform) 是一套架構在高速運動控制通訊總線上的應用開發平台，其整

合了台達 HMI人機編輯軟體與 PLC 邏輯控制編譯軟體的特色，讓使用者只需要利用台達

DOPSoft 3.0即可完成軟體操作畫面設計、邏輯控制與運動控制。

IMP軟體的運作核心，支援安裝於台達 PAC系列或是有具備台達運動控制軸卡的工業電

腦中，即可讓該主機升級成為一台高速通訊型運動控制器。有別於傳統控制器透過脈衝及

類比等方式下達伺服控制命令，IMP採用DMCNET通訊總線架構串接驅動器或遠端模組，

再搭配 PLC 運動指令的配置，大幅簡化伺服控制器的使用門檻；若有多軸運動之需求，

IMP更提供了多項控制功能，包含三軸直線補間、螺旋與圓弧運動等控制，讓程序編輯者

開發使用。

IPC Motion Platform軟體使用手冊簡介

January, 2016 1-3

11.2 IPC Motion Platform整合架構

IMP 控制器軟體建置於 PC-Base 環境下，並採用多工處理程序，分別執行可程式控制器

(PLC)與人機介面(HMI)，實現操作介面與邏輯控制的高效能整合，並可選配軟體數值控制

器(Soft Numerical Control, SNC)功能。

IMP控制器的程式型態共有 PLC主程式(Cyclic Task)、副程式(Sub Program)及運動程式

巨集(Motion Program Macro,MPM)等類型。搭配 DMCNET 即時通訊總線，並內建高達

35種原點模式、36 軸運動控制*註(可支援速度、扭矩、位置、3軸螺旋及直線補間等運動

命令、增量型與絕對型命令、速度平滑曲線功能)。

透過 IMP 架設的軟體版 PLC，利用電腦運算機能來協助 DMCNET 軸卡，實現複雜路徑

演算，包含 G-Code解譯、短路徑擬合、原路徑逆回；並可使用 PLC 來完成自行定義 M、

T code 及設備運行邏輯的功能。註：IMP最多可支援三張軸卡，每張軸卡最多支援 12站/軸

簡介 IPC Motion Platform軟體使用手冊

1-4 January, 2016

1 (此頁有意留為空白)

January, 2016 2-1

安裝說明

此章節提供了 IPC Motion Platform (IMP)核心的安裝步驟與軟體核心的認證取得方式。

1

2.1 系統需求 ·························································································· 2-2 2.2 安裝說明 ·························································································· 2-4 2.3 軟體認證 ·························································································· 2-8

安裝說明 IPC Motion Platform 軟體使用手冊

2-2 January, 2016

2 2.1 系統需求

本軟體建議搭配本公司生產之可程式自動化控制器(PAC) MH1、MP1 系列產品使用，以

獲得極佳使用者體驗。若使用其他硬體環境，請參考以下的系統最低需求，並搭配台達

DMCNET運動控制軸卡使用。

系統最低需求

作業系統:

Windows 7

Windows 7 Embedded

Windows XP *1

Windows XP Embedded*1

CPU: 雙核心 CPU 1.2Ghz *2

記憶體: 2G

硬碟空間 1GB 硬碟空間*3

顯示器 1024X600解析度

人因介面滑鼠或觸控式顯示器

系統環境 .NET Framework 3.5 SP1

其他

PCI-DMC-A02、PCI-DMC-B01、PCI-DMC-B02、MH1-C70D、

MH1-C50D、MH1-A12D、MH1-S30D、MP1-A10D等，台達 DMCNET

運動控制軸卡系列以及 PAC 產品註：

*1：使用Windows XP、Windows XP Embedded作業系統請安裝.NET Framework 3.5 SP1。

(請至微軟官方網站下載 https://www.microsoft.com/en-US/download/details.aspx?id=22)

*2：軟體版數值控制(SNC)的運算核心會使用本機的 CPU 處理器，因此若需使用 SNC 的功能時所

選購之電腦或工業電腦須配備三核心以上之機型；若需使用兩組 SNC 功能，選購時須配備四

核心以上之機種及兩組 DMCNET通道；使用第三、第四組 SNC則依此類推。

*3：安裝本軟體之電腦或工業電腦，必須擁有硬碟磁區 D。

IPC Motion Platform 軟體使用手冊安裝說明

January, 2016 2-3

2IMP軟體核心必須搭配以下 DMCNET設備才能運行：

機型

MH1- C70D MH1-C50D MH1-A12D MP1-A10D PCI-DMC- B01 PCI-DMC- A02

系統規格

CPU

Intel Core i7-3612 QE Quad Core 2.1GHz

Intel Core i5-3610 ME Dual Core 2.7GHz

Intel Atom E3845 Quad Core 1.91GHz

Intel Atom E3825 Dual Core 1.33GHz

- -

操作軸數 12 12 12 6 12 12

最大連接從站 12 12 12 12 12 12

On board I/O 1/1 1/1 1/1 8/4 1/1 32/24

Compare 2 2 - - 2 -

SNC △ △ △ △ △ △

遠

端

模

組

DI： RM32MN/ M64MN

△ △ △ △ △ △

DO： RM32MT/ RM64MT

△ △ △ △ △ △

DO/DI： RM32PT/ RIO3232RT5

△ △ △ △ △ △

步進模組：RM04PI*1

△ △ △ △ △ △

AD/DA： RM04AD/ RM04DA

△ △ △ △ △ △

集

中

式

模

組

脈波模組 GE01PH

△ △ △ △ △ △

DI： GE16MN

- - - - - -

DO： GE16MT

- - - - - -

伺

服

馬

達

ASD-A2-****-F △ △ △ △ △ △

ASD-B2-****-F △ △ △ △ △ △

ASD-M-****-F △ △ △ △ △ △


2-4 January, 2016

2 2.2 安裝說明

取得 IMP 核心的安裝檔後，請依以下步驟安裝本軟體：

1. 若使用 Windows XP、Windows XP Embedded作業系統，請先行安裝.net framework

3.5 SP1。

2. 請以系統管理員身分執行 IMP Setup.exe。

a. 於Windows XP 環境下，請直接點選並執行「IMP Setup.exe」。

b. 於Windows 7以上環境中，請在「IMP Setup.exe」點擊滑鼠右鍵後選擇以系統

管理員身分執行。

3. 選擇安裝語系後，按 OK。


January, 2016 2-5

24. 進入歡迎畫面後，按 Next。

5. 選擇下列安裝套件後，按下安裝後開始進行安裝。

(IPC Motion Platform的執行核心將安裝於以下固定的路徑中 D:\NandFlash\IPC Motion Platform)

SoftHMI 選項：若勾選此選項，將會安裝人機介面及可程式控制器(PLC)解譯器。解譯器會分別負責執行 DOPSOFT 3.00.01編輯之介面畫面及 PLC邏輯程序。

Soft Numerical control 選項：若勾選此選項，將會安裝數值控制專用的 G代碼解譯器；安裝此功能會增加 IMP軟體運算時間，若無需使用請勿選取安裝。


2-6 January, 2016

2 6. 進入 IMP 核心安裝畫面。

7. 安裝完成，請點選下一步。


January, 2016 2-7

28. 按完成結束安裝。

若勾選 Launch the IPC Motion Platform Registration，安裝軟體會在結束時直接開啟認證軟體 RegisterAP。

IMP核心安裝完成後，可以在以下固定路徑中找到所安裝的核心程式與相關檔案

[D:\NandFlash\IPC Motion Platform]，並在以下路徑找到執行捷徑：[開始] > [所有程式] >

[IPC Motion Platform] (如下圖)


2-8 January, 2016

2 2.3 軟體認證

IMP 軟體核心將綁訂在台達的 DMCNET 運動控制軸卡與 PAC 的硬體環境中執行；因此

用戶在任一組新的硬體環境中都需要依照以下步驟執行一次軟體認證。

注意：經過以下認證後，請勿再更動硬體環境。例如增加 DMCNET軸卡，將有可能造成

認證失效，而無法順利執行程式。

軟體認證步驟流程圖：

執行RegisterAP.exe

取得註冊碼，儲存註冊碼

註冊碼寄送，取得認證檔案

匯入認證金鑰

認證完成


January, 2016 2-9

2請按以下步驟完成軟體認證：

1. 請依照以下方式A或方式B執行RegisterAP。

於Windows XP環境下，請直接執行「RegisterAP.exe」。

於Windows 7以上環境中，請在「RegisterAP.exe」點擊滑鼠右鍵後，選擇以系統管

理員身分執行。

方式A：到資料夾 [D:\NandFlash\IPC Motion Platform\IMP base\RegisterAP ]

中，執行 RegisterAP.exe。

方式B：

到[開始] > [所有程式] > [IPC Motion Platform] > [RegisterAP] 執行 RegisterAP.exe

2. 開啟軟體後，畫面下方會呈現系統認證狀態。

若系統不曾取得認證序號，認證金鑰的按鈕功能將會關閉且反灰。


2-10 January, 2016

2 3. 按下取得認證序號

4. 進入取得註冊碼等待畫面.

5. 成功取得註冊碼，同時系統狀態列會顯示硬體環境與認證狀態。


January, 2016 2-11

26. 儲存註冊碼，並且寄送回本公司。

點選儲存序號可將註冊碼儲存於選取之檔案，可將多部硬體環境認證儲存於同一檔案

中；亦可複製註冊碼寄送；本公司將於收到註冊碼並確認序號無誤後，提供 UID.imf

認證檔案，該檔案可同時提供所申請的一部或多部硬體環境做認證使用。若序號檢查失

敗，本公司將以電子郵件通知，並請重新提供正確的註冊碼。

7. 收到本公司所回覆的認證檔後，點選認證金鑰即可開始進行軟體啟用。

8. 點選認證金鑰後，會彈出選取檔案的視窗，請選取本公司回覆的「.imf」軟體啟用檔。


2-12 January, 2016

2 9. 等待金鑰認證。

10. 認證成功，系統狀態會更新成已認證。

若是認證失敗，則會在畫面上會顯示錯誤回傳碼，並請以此錯誤碼通知本公司。

January, 2016 3-1

IMP Quick Start

在用戶使用 IMP系統做運動控制之前，可透過本公司提供的 Quick Start設定介面，設定

機構參數和機台的運動控制測試。

3

驅動器設定 ························································································ 3-2 3.1

啟動 IMP Quick Start ··········································································· 3-3 3.2

3.2.1 功能設定 ........................................................................................................ 3-5

3.2.2 機構參數設定 ................................................................................................ 3-5

3.2.3 參數匯入/匯出 ............................................................................................. 3-13

3.2.4 開機自動執行............................................................................................. 3-13

測試與操作 ······················································································ 3-14 3.3

3.3.1 單軸控制 ...................................................................................................... 3-14

3.3.2 多軸補間 ...................................................................................................... 3-17

3.3.3 數位輸出入 .................................................................................................. 3-18

3.3.4 類比輸出入 .................................................................................................. 3-20

3.3.5 軟體數值控制 (選配) ···································································· 3-21

IMP Quick Start IPC Motion Platform軟體使用手冊

3-2 January, 2016

3 驅動器設定 3.1

IMP軟體開啟時會偵測電腦是否已安裝 DMCNET 軸卡，再確認軸卡是否連接伺服器及遠

端模組，若偵測未連接模組，將會禁止 IMP 系統中的 HMI 及 PLC運行，以下將詳細說明

相關設定。請照以下項目進行設定：

選擇驅動器台達生產之 ASD-A2-****-F、ASD-B2-****-F、ASD-M-****-F 系列伺服驅動器。

設定驅動器站號 (P3-00) IMP使用 DMCNET 總線連接伺服及遠端模組，在該環境中站號 1必須存在，各別站號應

設定值應設於 1 ~ C範圍內。

若使用 MP1-A10D、MH1-S30D之 PAC機型，伺服軸站號應置於 1 ~ 6。

設定驅動器控制模式 (P1-01) 設定驅動器控制模式參數為 0X00b，表示使用 DMCNET通訊。

設定驅動器通訊傳輸率 (P3-01) 驅動器參數 P3-01須設為 3203。

確保驅動器無發生異警確保伺服驅動器無發生異警，若須進行異常重置[Fault Reset]，可使用 ALRM指令，或參

閱伺服驅動器使用說明書排除異警。

伺服啟動將執行伺服運動時，伺服軸必須為啟動狀態[Servo On]，若在非啟動狀態下，可利用 SVON

命令啟動伺服軸。

解除驅動器急停狀態 1. 確保未執行停止命令。

2. 確認驅動器伺服急停狀態解除，相關說明可參閱伺服驅動器使用手冊。

3. 若驅動器急停狀態仍無法解除，請檢查驅動器上的 DI設定，詳細可參閱伺服驅動器使

用手冊。

其它驅動器須為非執行手輪功能狀態，請確認保[啟用手輪]為關閉狀態。

W19000暫存器設定為 3。

IPC Motion Platform軟體使用手冊 IMP Quick Start

January, 2016 3-3

3 啟動 IMP Quick Start 3.2

使用者可利用本介面操作伺服運動(包含直線、圓弧、螺旋補間等功能)、操作 DMCNET

遠端模組 (數位模組、類比模組、混合模組、和脈波輸出輸入模組)，並設定連接馬達和

外接模組的參數。

IMP 啟動後，於作業系統桌面右下角之圖示列可看到 IMP 小圖示(如圖 3.2.1)，點選滑鼠

右鍵可出現以下選項：

圖 3.2.1 IMP 控制面板

項目敘述

IMP Quick Start 啟動 IMP Quick Start，並關閉 HMI、PLC程序。

PLC Run 啟動 PLC、HMI程序。

PLC Stop 關閉 PLC、HMI程序。

Close 關閉 IMP系統，包含 IMP、PLC、HMI程序。


3-4 January, 2016

3 IMP Quick Start開啟後的主視窗如下圖所示。依功能分成下列功能項目:

圖 3.2.2 Quick start 主畫面

主功能選項敘述

選擇語言切換系統操作語言

設定設定各模組參數值

單軸控制單軸運動測試與監控各伺服軸

多軸補間補間運動測試與監控各伺服軸

數位輸出、入數位輸出、入接點監控及強制輸出狀態

類比輸出、入類比輸出、入數值監控及強制輸出狀態

軟體數值控制(本功能需

安裝 SNC解譯器) SNC控制器運動測試與監控

已連接伺服模組主功能選項


January, 2016 3-5

33.2.1 功能設定

設定相關如下圖所示，包含功能如下列所示：

參數設定(DMCNET連接各站模組型態及參數設定)

通訊設定(相關設定請參閱手冊第八章說明)

參數檔案匯出匯入

開機自動執行 IMP

圖 3.2.2.1 設定功能清單

3.2.2 機構參數設定

使用者可以由 IMP Quick Start點選參數設定(Mechanical Setting)按鈕，進入參數設定首

頁檢視或修改 IMP底層的機構參數，如下圖所示。

圖 3.2.2.1 機構參數設定頁

功能設定


3-6 January, 2016

3 操作說明

進入參數設定頁後，選卡模式可分為兩種：自動與非自動。

若選為自動模式，使用者可檢視與編輯 0 ~ F這 16張卡，如下圖。

(1) 先選取自動按鈕。

(2) 由下拉選單選取欲編輯的卡號。

圖 3.2.2.2 自動選卡模式

若選為非自動模式，則只有被選取的卡號會出現在下拉選單中，供使用者檢視與編輯，如

下圖。

(1) 取消自動按鈕選取。 (2) 選取卡號後(最多 3個)，下拉選單即會出現所選取的卡號，供使用者檢視與編輯。

圖 3.2.2.3 非自動選卡模式

(1)

(2)

(1)

(2)


January, 2016 3-7

3參數設定可以在各模組設定機構參數，在此軟體中依照使用者的應用類別不同，分成四種

模組型態：

1. Servo Axis (伺服軸) 2. Ge01PH / Rm04PiM2 3. Rm04AD 4. Rm04DA

如下圖所示，設定各站之模組型態參數步驟：

圖 3.2.2.4各站模組型態設定頁面

圖 3.2.2.5參數模組設定頁面

(1) 選擇欲設置的站號後，由下拉式選單選擇模組型態。

(2) 點選站號按鈕進入模組參數設定頁面。

(3) 進入模組參數設定頁面後，可直接點選欲編輯的「數值」欄位以修改參數值。為方

便使用，參數數值由畫面小鍵盤輸入，如圖 3.2.2.5所示，使用者可以在小鍵盤中點

(1)

(3)

(2)

(4)


3-8 January, 2016

3 選數字鍵並按 Enter按鈕，即完成參數修改。(圖 3.2.2.5為示意圖，實際顯示畫面會依使用者選擇而有所不同，各模組型態的參數細節將在以下幾個小節說明。)

(4) 點選儲存並返回按鈕儲存參數值，離開模組型態參數設定；

或點選離開按鈕放棄編輯，離開模組型態參數設定。

(5) 所有欲編輯的軸卡卡號及模組站號全部設定完後，點選全部儲存按鈕，即可將編輯

之所有參數儲存，再按離開按鈕離開參數設定首頁，回到 IMP Quick Start。

Servo Axis (伺服軸)參數設定

Servo Axis(伺服軸)包含了螺桿、轉盤及排齒。如下圖所示，參數說明如下：

圖 3.2.2.6 伺服模組參數設定頁

名稱說明預設值

Pulse_Per_Rev 馬達每轉一圈的所需的脈波數 1280000 PUU/S

Dist_Per_Rev 馬達每轉一圈運動的距離 10 mm

Max_RPM 馬達最大轉速(單位:RPM) 1000 RPM


January, 2016 3-9

3 遠端模組 Ge01PH / Rm04PiM2 參數設定

遠端模組 Ge01PH / Rm04PiM2，如下圖所示。

圖 3.2.2.7 脈波模組參數設定頁

參數說明如下列所示：名稱說明預設值

Pulse_Per_Rev 馬達每轉一圈的所需的脈波數 1280000 pulse

Dist_Per_Rev 馬達每轉一圈運動的距離 10 mm

馬達每轉一圈運動的角度(旋轉) 360度

Max_RPM 馬達最大轉速(單位：RPM) 1000 mm/minute

ipulser_mode 模組輸入相位模式

0：AB 相脈波列

1：正轉及逆轉脈波列

0

opulser_mode

輸出相位模式

0：AB相脈波列

1：正轉及逆轉脈波列

2：脈波列加符號(b，低準位)

3：脈波列加符號(a，高準位)

0

Svon_polarity SVON 輸出接點型態：

0：常開接點(a，高準位觸發)

1：常閉接點(b，低準位觸發)

0

PEL_ polarity 正極限輸入接點型態:



0


3-10 January, 2016

3 名稱說明預設值

MEL_polarity 負極限輸入接點型態：



0

ALM_ polarity 伺服異常輸入接點型態：



-

ORG_ polarity 原點訊號輸入接點型態：



－

遠端模組 RM04AD機構參數設定

遠端模組 RM04AD，如下圖所示。

圖 3.2.2.8 類比輸入模組參數設定頁

參數說明如下列所示：

(1) conversion_time：AD轉換速度。參數數值 0 ~ 6，預設值為 0。如下表：

數值輸出比率 (Hz) -3dB頻率 (Hz) RMS雜訊 (μv)

0 372 200 9.6

1 1001 520 15.5

2 2005 1040 22.7

3 2534 1300 26.1

4 4826 2500 39.2

5 6041 3100 46.0

6 12166 6300 120.0


January, 2016 3-11

3(2) InRange_1,2,3,4：AD 輸入範圍。參數數值 0 ~ 5，預設值為 0。如下表：

數值輸入範圍定義

0 ±10V

1 0V ~ 10V

2 ±5V

3 0V ~ 5V

4 保留

5 0 ~ 20 mA

(3) average_mode_1,2,3,4：AD平均功能模式。參數數值 0 ~ 5，預設值為 0。如下表：

數值設定平均值的取樣筆數

0 0

1 2

2 4

3 8

4 16

5 32

遠端模組 RM04DA機構參數設定

RM04DA模組可以設定四組類比輸出偏移量(DA offset)及輸出範圍，如下圖所示。

圖 3.2.2.9 類比輸出模組參數設定頁


3-12 January, 2016

3 參數說明如下：

(1) OutRange_1,2,3,4：DA輸出範圍。參數數值 0~7，預設值為 1。如下表：

數值輸出範圍定義

0 0V ~ 5V (預設值)

1 0V ~ 10V

2 ±5V

3 ±10V

4 保留

5 4 ~ 20 mA

6 0 ~ 20 mA

7 0 ~ 24 mA

(2) OutOffset_1,2,3,4：輸出校正偏移量(DA offset)。參數數值-128 ~ +127，預設值為 0。

每一校正偏移量移動約 0.03814 mV，如下表所示：

數值校正偏移量調整定義

127 4.844 mv ≅127 × 0.03814 126 4.806 mv ≅126 × 0.03814 … …..

1 0.038 mv ≅1 × 0.03814 0 無調整(預設)

-1 -0.038 mv ≅-1 × 0.03814 … …

-127 -4.844 mv ≅-127 × 0.03814 -128 -4.882 mv ≅-128 × 0.03814


January, 2016 3-13

33.2.3 參數匯入/匯出

參數匯出匯入功能可將相關參數檔案匯出至使用者所指定之資料夾，以及匯入使用者指定

之參數檔案，參數檔案可包含各站模組參數、運動巨集程序、軟體數值控制器相關配置。

如下圖所示：

圖錯誤! 所指定的樣式的文字不存在文件中。3.2.3.1 參數匯出畫面

3.2.4 開機自動執行

若使用者希望在電腦開啟後便自動執行 IPC Motion Platform，可點選 [設定] ＞勾選 [開

機自動執行 IMP]，此時功能項將會顯示為 [取消開機自動執行 IMP]。

選擇匯出參數


3-14 January, 2016

3 測試與操作 3.3

3.3.1 單軸控制

單軸運動控制可操作的模組，包括伺服驅動、GE01PH、RM04PI/Mode2。

於軟體左側顯示系統偵測到已連接的伺服模組，點選欲操作伺服軸兩次，即可在右側對話

框中顯示相對應的運動控制介面，如下圖所示。

圖 3.3.1.1單軸控制頁面

已連接伺服的模組


January, 2016 3-15

3進入單軸控制介面時，必須將伺服啟動(Servo On)，方可開啟運動控制相關操作選項，如

下圖所示：

圖 3.3.1.3 單軸控制介面

以下分別介紹 Motion1、Motion2、Driver Setting (伺服參數讀寫)的設定說明：

Motion1 項目說明

SVON 包括伺服啟動以及異警重置。

單位選取速度運動的單位，分為三種：pulse/sec、Feedrate %、mm/min。

運動模式選擇運動模式包括，點對點、原點復歸、速度模式、扭矩等模式。

執行運動包括移動(開始運動)、停止(停止運動)、S 曲線、絕對/相對位置等功能。

參數設定設定距離、初速、最大速、加速時間、停止時間，以及原點模式、原點

偏移。

位置參數包括重置參數(重置命令功能)。並且可同時顯示位置命令、迴授位置、馬

達速度、扭矩、未執行的運動命令(Buffer)。

輸出入狀態顯示目前的運動狀態，如 DI3狀態、伺服啟動、驅動器警報(WARN)、驅

動器異常(ALM)、抵達目標等等。 Motion2

項目說明

運動中改變位置改變目前運動位置。

運動中改變速度改變目前速度分量。

扭矩速度限制在速度模式時啟動最大扭矩限制；及在扭矩模式時啟動最大速度限制。

軟體極限設置軟體極限。


3-16 January, 2016

3 Driver Setting (伺服參數讀寫)

使用者可透過單軸控制介面中伺服參數讀寫(Driver setting)的功能，寫入 DMCNET 連

接的 A2F、B2F、M驅動器參數，如下圖所示。

圖 3.3.1.5 讀取伺服驅動器參數

讀取/寫入全部參數按鈕


January, 2016 3-17

33.3.2 多軸補間

於主視窗點選多軸補間按鈕後，選取欲使用的軸卡編號，即會顯示多軸補間對話介面。如

下圖：

圖 3.3.2.1多軸補間

其介面各部功能說明如下：項目說明

單位運動速度單位，分為三種：pulse/sec、Feedrate%、mm/min。

群組號補間群組，共 40個群組可供選擇；該群組與 PLC運動群組相同。

多軸補間

選取使用於多軸補間運動伺服軸，並可同步顯示下列狀態次項目說明

位置命令顯示下達命令之終點位置

迴授位置顯示伺服馬達即時回授位置

速度顯示伺服馬達即時移動速度

抵達目標顯示伺服驅動器運動完成

伺服運轉模式 DMCNET 模式、位置模式、速度模式、扭矩模式、原點模式

伺服啟動顯示伺服馬達致能(SVON)狀態

驅動錯誤顯示伺服驅動器異常碼

正極限顯示伺服運動超過正極限

負極限顯示伺服運動超過負極限

運動階段顯示伺服馬達運動階段

SVON

次項目說明

伺服啟動啟動勾選伺服驅動器致能(SVON)

異警重置清除勾選伺服驅動器異常狀態

命令重置將多軸補間設定恢復成預設狀態


3-18 January, 2016

3 項目說明

運動模式

多軸同動：

圓弧 1 (已知圓心座標、圓弧角度)

圓弧 2 (已知終點座標、圓弧角度)

圓弧 3 (已知圓心座標、終點座標)

三軸螺旋運動模式

執行運動

次項目說明

開始運動開始運行設定補間運動

停止運動停止設定補間運動

S曲線設定加減速運動曲線

絕對/相對

位置設定輸入目標為相對於現在座標或為系統絕對坐標

輸出入狀態配合於多軸補間功能中「監控」功能，顯示選取伺服軸的狀態，DI3狀態、

驅動器警報(WARN)

參數設定設定距離、初速、最大速、加速時間、停止時間等運動參數；將依照選取

運動模式及軸數顯示所需之運動參數。

3.3.3 數位輸出入

數位輸出入可操作的模組，包括 RM64MN、RM64NT、RM32MN、RM32NT、RM32PT、

RIO3232RT5。畫面左側會顯示目前系統已連接之數位輸出、輸入模組，並依照模組類型

依連接卡號、站號依序排列，顯示該模組的輸入或輸出接點編號範圍。使用者點選後即可

進入監控、強制輸出畫面。

圖 3.3.3.1 輸入監控

已連接的數位輸出/入模組


January, 2016 3-19

3範例 1：

如上圖所示，依序連接 RM32PT及 RM64MN模組。

a. RM32PT模組為 16點輸入與 16 點輸出的混合模組，輸入部份顯示為 DX1.0 ~

DX1.15，即數位輸入模組的第二站可使用的 16個輸入點；數位輸出顯示 DY1.0 ~

DY1.15，即數位輸出模組的第一站可使用的 16個輸出點。

b. RM64MN模組為 64接點數為輸入模組顯示為 DX2.0 ~ DX2.63，即數位輸入模組的

第一站可使用的 64個輸入點。範例 2：

如下圖所示，依序連接 RM32PT及 RM64NT 模組。

a. RM32PT模組為 16點輸入與 16 點輸出的混合模組，輸入部份顯示為 DX1.0 ~

DX1.15，即數位輸入模組的第一站可使用的 16個輸入點；數位輸出顯示 DY2.0 ~

DY2.15，即數位輸出模組的第一站可使用的 16個輸出點。

b. RM64NT 模組為 64接點數為輸出模組顯示為 DY2.0 ~ DX2.63，即數位輸出模組的

第二站可使用的 64個輸入點。

圖 3.3.3.2 輸出監控

已連接數位輸出/入模組


3-20 January, 2016

3 3.3.4 類比輸出入

類比輸出入可操作的模組，包括 RM04AD、RM04DA。畫面左側會顯示目前系統已連接

的類比輸出、輸入模組，並依照模組類型依連接卡號、站號依序排列，顯示該模組的輸入

或輸出通道編號範圍。

範例 1：

如下圖所示。依序連接兩台 RM04AD、一台 RM04DA模組，RM04AD模組為 4 通道的

類比輸入模組，顯示為 CH1 ~ CH4、CH5 ~ CH8，即數位輸入模組可使用 PLC 的 AI指

令通道 1到 8。RM04DA模組為 4 通道類比輸出模組，顯示為 CH1~ CH4，即數位輸出

模組可使用 PLC的 AO 指令通道為 1到 4。

圖 3.3.4.1 CH1 ~ CH 4

已連接類比輸出/入模組

類比輸出模組控制區

類比輸入示波器


January, 2016 3-21

33.3.5 軟體數值控制 (選配)

軟體數值控制器測試介面如下圖所示，供使用者進行軟體數值控制功能測試、參數設定、

間隙補償、G52 ~ G59 座標設定、刀長刀徑、刀具偏移量設定、對刀儀設定，而以上設

定皆會由系統儲存。(與人機介面設定相仿)

圖 3.3.5.1 軟體數值控制測試介面

SNC功能控制

SNC參數設定 G代碼編輯 SNC狀態顯示


3-22 January, 2016

3 (此頁有意留為空白)

January, 2016 4-1

程序編輯器 Ladder Editor

本章節主要介紹 IMP Ladder Editor 程序編輯器，Ladder Editor 已整合於 DOPSoft 3.00.01

中。安裝 DOPSoft 軟體方式與人機畫面編輯各功能操作請參考[DOPSoft 軟體使用手冊]。

4

4.1 程序編輯器(Ladder Editor)介紹 ······························································ 4-2

4.1.1 開啟程序編輯器 ············································································ 4-2

4.1.2 程式上傳與下載 ············································································ 4-5

4.2 Ladder 程式新增與設定 ······································································ 4-10

4.3 其它功能 ························································································· 4-14

程序編輯器 Ladder Editor IPC Motion Platform軟體使用手冊

4-2 January, 2016

4 4.1 程序編輯器(Ladder Editor)介紹

本小節說明如何開啟程序編輯器功能與其介面各部功能。

4.1.1 開啟程序編輯器

程序編輯器(Ladder Editor)已整合於 DOPSOF3.00.01 軟體中，使用者可透過本小節所述

的步驟開啟。

1. 開啟 DOPSoft 軟體，按新增專案。

2. 選擇人機機種，並按下完成。

IPC Motion Platform軟體使用手冊程序編輯器 Ladder Editor

January, 2016 4-3

43. 開啟 Ladder Editor

在工具列中點下[編輯 Logic 資料]圖示啟動 Ladder Editor。

或在 [工具] > [編輯 Logic 資料] 以啟動 Ladder Editor。


4-4 January, 2016

4 4. 開啟 Ladder Editor 完成畫面如下：

5. 上/下載資料(連接設定)

透過 DOPSOFT3.00.01 編輯畫面及程序後，需透過乙太網路上/下載到 IMP，於電腦中執

行。


January, 2016 4-5

44.1.2 程式上傳與下載

依照編輯電腦與 IMP 執行電腦接型態可區分為以下兩種：

單機模式：於工業電腦同時安裝 IPC Motion Platform 及 DOPSOFT3.00.01 編輯軟體，於

DOPsoft 中編輯所需軟體畫面及程序後，透過內部記憶體交握傳送 IPC Motion

Platform 軟體所需執行的檔案。

離機模式：於工業電腦安裝 IPC Motion Platform 外，另於個人電腦安裝 DOPSOFT3.00.01

編輯軟體，使用 DOPsoft 中編輯所需軟體畫面及程序後，透過乙太網路傳送 IPC

Motion Platform 軟體執行所需的檔案。

下載全部資料

下載全部資料為同時下載畫面資料與配方到 IMP PAC。使用者可點選 [工具]＞[下載全部

資料] 亦可直接點選規劃工具列裡面的圖示，或使用系統熱鍵 Ctrl+F8。下載全部資料時，請確保軟體編輯電腦與 IMP PAC 已連接，且已開啟 IMP 軟體，否則會跳出錯誤

訊息。

輸入連線 IP：

若使用單機下載模式，指定位址為：127.0.0.1；若在離機模式下載，請輸入 PAC IP 位址。

圖 4.2.1.1 下載 IP 搜尋/設定

正常傳輸：

圖 4.2.1.2 下載全部資料


4-6 January, 2016

4 若傳輸失敗，系統會出現以下訊息：

乙太網路開啟錯誤時的錯誤訊息或連接的 PAC 未正確開啟 IMP 軟體。

下載過程中將傳輸線拔除或是通訊中斷的錯誤訊息。

上載全部資料

使用者上載全部資料時，軟體會先要求使用者輸入密碼(如圖 4.2.1.3)，在此所輸入的密碼

為系統預設的密碼 [12345678]，使用者可自行至 [選項] > [設定模組參數] 設定其密碼。

圖 4.2.1.3 設定權限密碼


January, 2016 4-7

4 圖 4.1.2.4 上載全部資料(預設:12345678)

輸入密碼後，畫面資料會開始上傳.直至 100%，亦可按下中斷來終止上傳資料程序。

圖 4.1.2.5 上載資料中軟體會再要求使用者將儲存所要上傳的畫面檔，如下圖所示，上載資料另存新檔。

圖 4.1.2.6 上載資料另存新檔


4-8 January, 2016

4 使用者除了將畫面資料上載回來至編輯電腦端，亦可從 [選項] > [環境設定] 勾選是否執

行上載動作時回傳圖形資料。

圖 4.1.2.7 上載包含圖形資料下載畫面資料

本功能僅供下載畫面資料，而不包括配方資料。其操作方式與前面提到的[下載全部資料]

相同。使用者可點選 [工具] > [下載畫面資料] ，也可直接點選規劃工作具的圖示，

或是使用系統熱鍵 Ctrl+ F9。

上載配方若執行上載配方，其步驟與上載全部資料相同，都必須先輸入密碼才能將配方上傳至 PC

端。密碼設定與[上載全部資料]裡所介紹的步驟如同。


January, 2016 4-9

4下載配方使用者若只想下載配方資料，只要執行下載配方即可。因為若只是修改配方，其他的畫面

編輯資料並無修改，執行此一選項即可節省其下載畫面的時間。執行後，軟體會要求使用

者點選欲下載的配方檔案 (.rcp)，選擇好配方檔案後，即可將此配方檔案下載至人機。

圖 4.1.2.8 下載配方選擇配方檔案下載 Logic資料

執行下載 Logic 資料可將軟體所編輯的 Logic 資料下載至 IMP PAC 內。上載 Logic資料上載 Logic 資料可上載 IMP PAC 內的 Logic 資料至 PC。


4-10 January, 2016

4 4.2 Ladder程式新增與設定

Ladder Editor 介面介紹如下：

(1) 工具列：檔案、編輯、編譯、通訊設定等功能。 (2) 程式樹狀圖：目前專案內使用的 Ladder 程式架構。 (3) 程式編輯區：當前選擇程式內容編輯。 (4) 應用視窗區：包含輸出視窗、尋找結果、監視裝置視窗。 (5) 編輯狀態區：當前編輯狀態，可切換 [取代] 或 [插入] 模式。

(1)

(2)

(3)

(5)

(4)


January, 2016 4-11

4 主程式(Cyclic Task) 主程式位於畫面左側程式樹狀圖中，如下圖所示：

變更程式名稱

1. 如要變更程式名稱，可在程式名稱中按滑鼠右鍵，點選 [重新命名]。


4-12 January, 2016

4 2. 接著會出現 [新建程式] 視窗，請於該視窗中輸入變更程式名稱。

3. 輸入完成後按下確定即變更完成。

副程式(Sub Program) 新增 Sub Program 1. 在 Sub Program 中按滑鼠右鍵，接著點選 [新增 Sub Program] 會出現 [新建程式] 視

窗。


January, 2016 4-13

42. 在 [新建程式] 視窗中輸入程式名稱，最多不可超過 16 個字元限制。

3. 輸入完成後按下確定即完成。

變更程式名稱

1. 在程式名稱中按滑鼠右鍵，接著點選 [重新命名] 會出現 [新建程式] 視窗。

2. 於 [新建程式] 視窗中輸入變更程式名稱。


4-14 January, 2016

4 3. 輸入完成後按下確定即變更完成，同時 Ladder 程式中若有呼叫此副程式的指令

(CALL)，被呼叫副程式名稱皆會隨之更改。

4.3 其它功能

檔案功能

項目說明

儲存檔案儲存當前 Ladder 程式

列印列印目前編輯的 Ladder 程式內容

預覽列印預覽列印目前編輯的 Ladder 程式內容

列印全部列印所有未加密的 Ladder 程式內容

印表機設定設定列印格式，包含紙張大小、邊界、方向等

檔案匯出匯出 Ladder 程式 (.cwp)

檔案匯入由外部匯入 Ladder 程式 (.cwp)

離開關閉 Ladder Editor


January, 2016 4-15

4編輯功能

項目說明

選擇全部選擇當前 Ladder 程式全部內容

刪除刪除選擇內容

剪下剪下選擇內容

複製複製選擇內容

貼上貼上選擇內容

尋找於當前程式或全部程式中尋找目標

取代於當前程式或全部程式中尋找目標並指定取代裝置

跳到跳到指定的 STEP 位置

跳到起始位置跳到編輯程式中 STEP 0 的位置

跳到結束位置跳到編輯程式中 END 指令的位置

裝置註解編輯裝置註解

區段註解編輯區段註解

列註解編輯列註解

裝置總表開啟裝置總表視窗

符號總表開啟符號總表視窗


4-16 January, 2016

4 以下將詳細說明各細部功能：

取代

項目說明

尋找目標尋找裝置輸入

取代成取代裝置輸入

全部的階梯圖視窗搜尋範圍為 [目前程式] 或 [全部程式]

輸出至尋找結果視窗 1/2 選擇輸出結果至 [結果視窗 1] 或 [結果視窗 2]

保留 (群找目標) 裝置註解將 [尋找裝置註解] 更新至 [取代裝置註解]

並且移除被取代的裝置註解將 [尋找裝置註解] 更新至 [取代裝置註解]，並移除 [尋找裝置

註解]

取代選項取代的裝置個數裝置註解\區段註解\列註解

區段註解

裝置註解

列註解


January, 2016 4-17

4選取裝置後，點選 [編輯] > [裝置註解] 開啟編輯輸入視窗。

選取空白列後，點選 [編輯] > [區段註解] 開啟編輯輸入視窗。

點選 [編輯] > [列註解] 開啟編輯列註解視窗。

裝置總表

此表可依據使用者選擇，顯示所有裝置及註解內容，並在表中直接編輯註解。


4-18 January, 2016

4 符號總表

各欄位說明如下：

項目說明

已使用若勾選代表此裝置已在程式中使用

已重複符號已重複：不同裝置間使用了相同符號

裝置已重複：同一裝置使用了兩個以上的符號

符號裝置使用的符號；程式中可以輸入符號取代裝置

裝置名稱選擇使用符號的裝置

編譯功能

項目說明

全部編譯所有程式執行編譯

階梯圖 => 指令碼將階梯圖編譯成指令碼

指令碼 => 階梯圖將指令碼反編譯成階梯圖


January, 2016 4-19

4通訊設定功能

項目說明

線上監控透過乙太網路線上監控 IMP/階梯圖程式執行

連接設定連線 IMP 之乙太網路設定

裝置記憶體回復預設值將裝置內容值皆回復至出廠預設

線上監控

根據連線設定以連接指定 IMP 電腦，線上監控前 Ladder 程式必須先編譯完成，且會比對

與 IMP 內部程式與編輯軟體是否一致。若不一致，會出現以下提示訊息：

連線成功後，即可監控當前階梯圖執行狀態。


4-20 January, 2016

4 連接設定

在 DOPSoft 軟體中開啟 [選項] > [設定通訊參數] 中的通訊設定視窗，將 IP 位址如下設定

(如監控電腦在同一網域內)並勾選啟動 [網路應用] ，接著，將畫面下載至 IMP 系統中。

監控電腦 IP 設定需與 IMP 電腦需在同一區域網路中。

設定欲連線的 IMP PC IP，使用密碼與 PORT(預設：12348)。


January, 2016 4-21

4專案功能

項目說明

標題設定專案版本等資訊

設定設定自動儲存選項，自動定時儲存階梯圖程式。 Ladder 上鎖將指定階梯圖上鎖，使上鎖的程式無法開啟或變更。

上鎖密碼變更上鎖密碼變更

群組伺服設定使用伺服組態設定

標題

可輸入專案標題，檔案版本與檔案描述。


4-22 January, 2016

4 設定

勾選自動儲存選項，專案將自動定時儲存階梯圖程式。

Ladder 上鎖

此功能可為階梯圖程式加密，按以下步驟即可完成加密：

(1) 選擇欲使用的密碼組別。

(2) 輸入密碼，按下確定鍵。

(3) 勾選加密的階梯圖程式，勾選後按下確定，使用者將無法在程式編輯中開啟或編輯

被鎖定的階梯圖程式。

(1)

(2)

(3)


January, 2016 4-23

4選項功能

項目說明

輸入提示裝置註解輸入指令後自動檢查裝置註解是否存在，若裝置無註解，則自動

啟動註解輸入視窗。

檢視功能

項目說明

畫面縮放編輯視窗可依不同比例縮放(50%、70%、100%、125%、150%)

顯示輸出視窗顯示輸出視窗

顯示監控裝置視窗顯示監控裝置視窗

顯示階梯圖視窗階梯圖程式顯示

顯示指令視窗指令程式顯示

顯示註解是否顯示裝置註解與列註解

顯示符號是否顯示符號或裝置


4-24 January, 2016

4 幫助功能

項目敘述內容

關於顯示 Ladder Editor 軟體版本資訊

January, 2016 5-1

記憶裝置

使用 IMP的相關裝置時，必須依照此章節的裝置範圍及規範設置，功能才能正常運作。

12345 12345

5.1 裝置一覽表 ························································································ 5-2 5.1.1 DMCNET輸入繼電器(DX)／DMCNET輸出繼電器(DY) ························ 5-3

5.1.2 輔助繼電器(M) ············································································· 5-4 5.1.3 計時器(T) ··················································································· 5-4 5.1.4 計數器(C) ··················································································· 5-5 5.1.5 資料暫存器(D) ············································································· 5-6 5.1.6 間接指定用暫存器(V) ···································································· 5-6 5.1.7 HMI輔助暫存器 ··········································································· 5-6 5.1.8 常數(K)／浮點數(F) ······································································ 5-7

5.2 系統特殊繼電器 ·················································································· 5-8 5.2.1 PLC系統特殊繼電器 ····································································· 5-8

5.2.2 運動狀態特殊繼電器 ····································································· 5-9

記憶裝置 IPC Motion Platform軟體使用手冊

5-2 January, 2016

5 5.1 裝置一覽表

以下為 IMP 使用裝置與對應範圍一覽表：

類別裝置項目對應裝置範圍內容值範圍

PLC 繼電器

DX DMCNET輸入繼電器 1.0 ~ 36.63 共 2304點 0 ~ 1

DY DMCNET輸出繼電器 1.0 ~ 36.63 共 2304點 0 ~ 1

M 輔助繼電器一般用

0 ~ 1023 共 65536

點 0 ~ 1 4096 ~ 65535

斷電保持用 1024 ~ 4095

T 計時器

100 ms 0 ~ 199、256 ~ 767

共 1024點 - 10 ms 200 ~ 255、

768 ~ 1023

C 計數器 16位元 0~199

共 256點 - 32位元 200~255

R 特殊繼電器 PLC 系統用 - 共 65536

點 -

運動模式用 -

PLC 暫存器

T 計時器

現在值

100 ms 0 ~ 199、256 ~ 767

共 1024點 0 ~ 65535 10 ms 200 ~ 255、

768 ~1023

C 計數器

現在值

16位元 0 ~ 199 共 256點

0 ~ 65535

32位元 200 ~ 255 -2147483648~2147,483,647

D 資料暫存器 16位

元

一般用0 ~ 1023

共 65536

點 -32768 ~

32767 4096 ~ 65535

斷電

保持用1024 ~ 4095

V 間接指定

暫存器 16位元 0 ~ 127 共 128點 -32768 ~ 32767

W 特殊暫存器 16位

元

PLC 系統用

- 共 65536

點 -32768 ~

32767 運動

模式用-

HMI暫存器 $M 輔助暫存器 0 ~ 1023 共 1024點 -32768 ~ 32767

IPC Motion Platform軟體使用手冊記憶裝置

January, 2016 5-3

5類別裝置項目對應裝置範圍內容值範圍

$ 輔助暫存器 0 ~ 65535 共 65536

點 -32768 ~

32767

*$ 指標暫存器 0 ~ 65535 共 65536

點 -32768 ~

32767

指標 P 跳躍指標 0 ~ 255 共 256點 -

常數 K 10進制常數 - - -

浮點數 F 浮點數 - - -

以下章節將依序介紹各裝置詳細的定義以及對應範圍。

5.1.1 DMCNET輸入繼電器(DX)／DMCNET輸出繼電器(DY)

DMCNET輸入／輸出繼電器以 10 進制編號，DMCNET輸入繼電器(DX)及 DMCNET輸

出繼電器(DY)分別對應 DMCNET RM(MN\NT\PT)*1模組或 HMC-RIO3232RT5模組的輸

入點及輸出點，對應位址如下表：

裝置 DMC-RMxx(MN\NT\PT)、HMC-RIO3232RT5

第 1站第 2站 … 第 36站

輸入(DX) DX1.0 ~ DX1.63 DX2.0 ~ DX2.63 … DX36.0 ~ DX36.63

輸出(DY) DY1.0 ~ DY1.63 DY2.0 ~ DY2.63 … DY36.0 ~ DY36.63

註：*1不支援 ASD-DMC-GE16MN及 ASD-DMC-GE16NT模組。

DMCNET輸入繼電器(DX) DMCNET輸入繼電器(DX)透過通訊總線連接，讀取數位輸入模組的輸入訊號。而在程式

中，每一個輸入繼電器的 A或 B接點數量是沒有限制的。DMCNET輸入繼電器(DX)之

ON / OFF 狀態只會跟隨外部輸入裝置的 ON / OFF狀態變化。

DMCNET輸出繼電器(DY) PLC程式運算完成後，透過數位輸出模組驅動 DMCNET輸出繼電器(DY)的負載。而在程

式中，每一個 DMCNET輸出繼電器的 A或 B 接點數量是沒有限制的。

記憶裝置 IPC Motion Platform軟體使用手冊

5-4 January, 2016

5 5.1.2 輔助繼電器(M)

輔助繼電器為運動程式巨集與 PLC 共用的記憶體。輔助繼電器(M)與輸出繼電器(DY)一樣

有輸出線圈及 A、B接點，而且於程式當中的接點數量並無限制，使用者可利用輔助繼電

器(M)來組合控制迴路，但無法直接驅動外部負載。依其性質可區分為下列兩種：

種類一般用斷電保持用

編號範圍 M0 ~ M1023、M4096 ~ M65535 M1024 ~ M4095

屬性斷電時其狀態將全部復歸為 OFF，再

送電時其狀態仍為 OFF。

斷電時其狀態將全部保持，再送電時其

狀態仍為斷電前的狀態。

5.1.3 計時器(T)

計時器(T)以 10進制編號，以單位時間區分為以下兩種：

種類 100 ms 一般用 10 ms一般用

編號範圍 0 ~ 199、256 ~ 767 200 ~ 255、768 ~ 1023

註：本計時器時間略有誤差。

計時器是以 10 ms 或 100 ms 為計時單位，計時方式採上數計時。當計時器現在值等於設

定值時，輸出線圈導通。設定值可為 K (10進制)，亦可為 D(資料暫存器)。

計時器之實際設定時間 = 計時單位 x 設定值。計時器在 TMR指令被執行時，開始計時，若計時到達則輸出線圈導通。計時器在 TMR

指令被終止執行時，現在值將歸零，輸出線圈即斷開 (如下圖所示)。

T0TME K100

DY1.1

M0

T0

M0

T0現在值

DY1.1

10 s

當M0為ON時，計時器T0之現在值以 100

ms採上數計時，當計時器現在值等於設定

值 K100 (10秒)時，輸出線圈 T0為 ON。

當 M0 為 OFF 或斷電時，計時器 T0 之現

在值清除為 0，輸出線圈 T0變為 OFF。

IPC Motion Platform軟體使用手冊記憶裝置

January, 2016 5-5

55.1.4 計數器(C)

計數器以 10進制編號，依位元長度分為以下兩種，其編號範圍如下：

種類 16位元一般用 32位元一般用

編號範圍 0 ~ 199 200 ~ 255

ipc motion platform 軟體使用手冊 - delta electronics · 簡介 ipc motion...

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