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K406CN CANopen 使用说明书

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第一部分 CANopen 及现场总线简介第二部分 K4 PLC 硬件介绍第三部分 K4 PLC 软件介绍第四部分 K4 PLC 与 ED 伺服连接通讯介绍

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第一部分 CANopen 及现场总线简介

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CAN 和 CANopen CAN最早的现场总线最广泛应用的现场总线 CANopen CIA定义的最为成功的 CAN应用层协议在基于 CAN的自动化系统中居于领导地位欧洲标准为 EN-50325-4

CAN+CANopen机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案在欧美广泛被应用

CAN总线系统解决方案即是利用 CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效可靠性价比高的解决方案作为机器自动化领域总线解决方案倡导者 CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求

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CAN 基本知识 CAN 是怎样发展起来的

CAN 最初出现在 80 年代末的汽车工业中由德国 Bosch 公司最先提出当时由于消费者对于汽车 -功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂同时意味着需要更多的连接信号线提出 CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯减少不断增加的信号线于是他们设计了一个单一的网络总线所有的外围器件可以被挂接在该总线上 1993 年 CAN 已成为国际标准 ISO11898(高速应用 )和 ISO11519 低速应用 CAN 是一种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误当信号传输距离达到 10Km 时 CAN 仍可提供高达 50Kbits 的数据传输速率由于 CAN 总线具有很高的实时性能因此 CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用

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现场总线简介 现场总线（ Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了作为工业数据总线它主要解决工业现场的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题使用户有了更大的选择权尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭难以维护的缺点

采用现场总线控制技术可大大简化系统集成的工作量为控制系统的安装调试节省大量的费用而系统的可靠性稳定性却得到大幅提高配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能强大的通讯功能又使得系统更加开放透明

CAN现场总线技术是集自动控制技术通讯技术传感技术计算机技术诊断技术微电子技术网络技术等于一体是个革命性的技术正被广泛应用于自动化各个领域目前广泛使用的其它现场总线还有 Profibus DeviceNet ControlNet HART FF等等但是 CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一也是最适合于机器自动化领域的现场总线如今它已经广泛应用于汽车飞机轮船印刷纺织电子等等加工领域是目前应用领域最为广泛的现场总线

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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第一部分 CANopen 及现场总线简介第二部分 K4 PLC 硬件介绍第三部分 K4 PLC 软件介绍第四部分 K4 PLC 与 ED 伺服连接通讯介绍

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第一部分 CANopen 及现场总线简介

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CAN 和 CANopen CAN最早的现场总线最广泛应用的现场总线 CANopen CIA定义的最为成功的 CAN应用层协议在基于 CAN的自动化系统中居于领导地位欧洲标准为 EN-50325-4

CAN+CANopen机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案在欧美广泛被应用

CAN总线系统解决方案即是利用 CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效可靠性价比高的解决方案作为机器自动化领域总线解决方案倡导者 CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求

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CAN 基本知识 CAN 是怎样发展起来的

CAN 最初出现在 80 年代末的汽车工业中由德国 Bosch 公司最先提出当时由于消费者对于汽车 -功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂同时意味着需要更多的连接信号线提出 CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯减少不断增加的信号线于是他们设计了一个单一的网络总线所有的外围器件可以被挂接在该总线上 1993 年 CAN 已成为国际标准 ISO11898(高速应用 )和 ISO11519 低速应用 CAN 是一种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误当信号传输距离达到 10Km 时 CAN 仍可提供高达 50Kbits 的数据传输速率由于 CAN 总线具有很高的实时性能因此 CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用

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现场总线简介 现场总线（ Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了作为工业数据总线它主要解决工业现场的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题使用户有了更大的选择权尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭难以维护的缺点

采用现场总线控制技术可大大简化系统集成的工作量为控制系统的安装调试节省大量的费用而系统的可靠性稳定性却得到大幅提高配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能强大的通讯功能又使得系统更加开放透明

CAN现场总线技术是集自动控制技术通讯技术传感技术计算机技术诊断技术微电子技术网络技术等于一体是个革命性的技术正被广泛应用于自动化各个领域目前广泛使用的其它现场总线还有 Profibus DeviceNet ControlNet HART FF等等但是 CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一也是最适合于机器自动化领域的现场总线如今它已经广泛应用于汽车飞机轮船印刷纺织电子等等加工领域是目前应用领域最为广泛的现场总线

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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第一部分 CANopen 及现场总线简介

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CAN 和 CANopen CAN最早的现场总线最广泛应用的现场总线 CANopen CIA定义的最为成功的 CAN应用层协议在基于 CAN的自动化系统中居于领导地位欧洲标准为 EN-50325-4

CAN+CANopen机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案在欧美广泛被应用

CAN总线系统解决方案即是利用 CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效可靠性价比高的解决方案作为机器自动化领域总线解决方案倡导者 CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求

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CAN 基本知识 CAN 是怎样发展起来的

CAN 最初出现在 80 年代末的汽车工业中由德国 Bosch 公司最先提出当时由于消费者对于汽车 -功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂同时意味着需要更多的连接信号线提出 CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯减少不断增加的信号线于是他们设计了一个单一的网络总线所有的外围器件可以被挂接在该总线上 1993 年 CAN 已成为国际标准 ISO11898(高速应用 )和 ISO11519 低速应用 CAN 是一种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误当信号传输距离达到 10Km 时 CAN 仍可提供高达 50Kbits 的数据传输速率由于 CAN 总线具有很高的实时性能因此 CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用

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现场总线简介 现场总线（ Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了作为工业数据总线它主要解决工业现场的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题使用户有了更大的选择权尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭难以维护的缺点

采用现场总线控制技术可大大简化系统集成的工作量为控制系统的安装调试节省大量的费用而系统的可靠性稳定性却得到大幅提高配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能强大的通讯功能又使得系统更加开放透明

CAN现场总线技术是集自动控制技术通讯技术传感技术计算机技术诊断技术微电子技术网络技术等于一体是个革命性的技术正被广泛应用于自动化各个领域目前广泛使用的其它现场总线还有 Profibus DeviceNet ControlNet HART FF等等但是 CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一也是最适合于机器自动化领域的现场总线如今它已经广泛应用于汽车飞机轮船印刷纺织电子等等加工领域是目前应用领域最为广泛的现场总线

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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CAN 和 CANopen CAN最早的现场总线最广泛应用的现场总线 CANopen CIA定义的最为成功的 CAN应用层协议在基于 CAN的自动化系统中居于领导地位欧洲标准为 EN-50325-4

CAN+CANopen机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案在欧美广泛被应用

CAN总线系统解决方案即是利用 CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效可靠性价比高的解决方案作为机器自动化领域总线解决方案倡导者 CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求

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CAN 基本知识 CAN 是怎样发展起来的

CAN 最初出现在 80 年代末的汽车工业中由德国 Bosch 公司最先提出当时由于消费者对于汽车 -功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂同时意味着需要更多的连接信号线提出 CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯减少不断增加的信号线于是他们设计了一个单一的网络总线所有的外围器件可以被挂接在该总线上 1993 年 CAN 已成为国际标准 ISO11898(高速应用 )和 ISO11519 低速应用 CAN 是一种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误当信号传输距离达到 10Km 时 CAN 仍可提供高达 50Kbits 的数据传输速率由于 CAN 总线具有很高的实时性能因此 CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用

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现场总线简介 现场总线（ Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了作为工业数据总线它主要解决工业现场的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题使用户有了更大的选择权尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭难以维护的缺点

采用现场总线控制技术可大大简化系统集成的工作量为控制系统的安装调试节省大量的费用而系统的可靠性稳定性却得到大幅提高配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能强大的通讯功能又使得系统更加开放透明

CAN现场总线技术是集自动控制技术通讯技术传感技术计算机技术诊断技术微电子技术网络技术等于一体是个革命性的技术正被广泛应用于自动化各个领域目前广泛使用的其它现场总线还有 Profibus DeviceNet ControlNet HART FF等等但是 CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一也是最适合于机器自动化领域的现场总线如今它已经广泛应用于汽车飞机轮船印刷纺织电子等等加工领域是目前应用领域最为广泛的现场总线

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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CAN 基本知识 CAN 是怎样发展起来的

CAN 最初出现在 80 年代末的汽车工业中由德国 Bosch 公司最先提出当时由于消费者对于汽车 -功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂同时意味着需要更多的连接信号线提出 CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯减少不断增加的信号线于是他们设计了一个单一的网络总线所有的外围器件可以被挂接在该总线上 1993 年 CAN 已成为国际标准 ISO11898(高速应用 )和 ISO11519 低速应用 CAN 是一种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误当信号传输距离达到 10Km 时 CAN 仍可提供高达 50Kbits 的数据传输速率由于 CAN 总线具有很高的实时性能因此 CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用

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现场总线简介 现场总线（ Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了作为工业数据总线它主要解决工业现场的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题使用户有了更大的选择权尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭难以维护的缺点

采用现场总线控制技术可大大简化系统集成的工作量为控制系统的安装调试节省大量的费用而系统的可靠性稳定性却得到大幅提高配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能强大的通讯功能又使得系统更加开放透明

CAN现场总线技术是集自动控制技术通讯技术传感技术计算机技术诊断技术微电子技术网络技术等于一体是个革命性的技术正被广泛应用于自动化各个领域目前广泛使用的其它现场总线还有 Profibus DeviceNet ControlNet HART FF等等但是 CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一也是最适合于机器自动化领域的现场总线如今它已经广泛应用于汽车飞机轮船印刷纺织电子等等加工领域是目前应用领域最为广泛的现场总线

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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现场总线简介 现场总线（ Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了作为工业数据总线它主要解决工业现场的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题使用户有了更大的选择权尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭难以维护的缺点

采用现场总线控制技术可大大简化系统集成的工作量为控制系统的安装调试节省大量的费用而系统的可靠性稳定性却得到大幅提高配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能强大的通讯功能又使得系统更加开放透明

CAN现场总线技术是集自动控制技术通讯技术传感技术计算机技术诊断技术微电子技术网络技术等于一体是个革命性的技术正被广泛应用于自动化各个领域目前广泛使用的其它现场总线还有 Profibus DeviceNet ControlNet HART FF等等但是 CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一也是最适合于机器自动化领域的现场总线如今它已经广泛应用于汽车飞机轮船印刷纺织电子等等加工领域是目前应用领域最为广泛的现场总线

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

一切皆可能

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术因其具有很多普通控制方式不具有的优点所以才得到了迅速的推广应用与老的控制方式比较起来它主要的优势如下

节约布线成本减少布线时间减小出错机率（对于大型设备尤为突出如果当驱动器变频器传感器等放置到现场的话可以节省大量的电缆费用）

减小施工难度缩短施工周期 降低系统总成本（从安装系统维护升级方面大幅降低系统成本） 可靠性更高抗干扰能力更强（比传统 485 通讯方式更为可靠更不易受干扰） 走线少全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） 信息量更大（节点数据信息状态信息异常信息等均可方便提供） 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高是 485 通讯速度的 100 倍左右且

避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式直接由一个 PLC 来协调处理实时性大为提高）

可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在且几乎所有的 CAN 从站都具有故障诊断能力便于排查及处理）

开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家客户可以任意选择适合字节的设备）

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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CANopen 总线技术优点（一）CANopen 技术特点 CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外还专门根据机械自动化的特点根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点 高速的数据传输速率高达 1Mbits CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码代之以对数据通信数

据块进行编码可以多主方式工作 CAN 采用非破坏性仲裁技术当两个节点同时向网络上传送数据时优

先级低的节点主动停止数据发送而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据有效避免了总线冲突

任何一个节点均可自动发送报文不需主站询问 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制

可选择对网络进行三种操作无处理停止故障从站停止整个网络 CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能切断它与总线的联系以使总线上其它操作不受影响

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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CANopen 总线技术优点（二） 发送的信息遭到破坏后可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址仅用标识符来指示功能信息优先级信息 CAN 可以点对点一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据 采用不归零码（ NRZmdashNon－ Return－ to－ Zero ）编码解码方式并采用位填充（插入）技术

革命化的报文传输方式 SDO主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行配置管理 PDO

一次性可传送 8 个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO 的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO 有三种传输方式 同步

1048715非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

1048715周期传送在每 1 到 240 个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

一切皆可能

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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第二部分 K4 PLC 硬件介绍

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 硬件介绍 K4系列 PLC是针对机器自动化领域推出的一款带 CAN总线接口的中档性能 PLC它

继承了 Kinco K3 系列 PLC 稳定可靠易用的特点并在 K3的基础上采用全新的设计理念性能更好功能更强的中央处理器具有了比普通小型 PLC更强的数据运算能力它所带的 CAN总线接口为机械设备控制带来了强大灵活高效性价比更高的控制方案 K4 PLC 还可以通过 CAN总线接口任意扩展 IO最大支持 4096个 DIDO

K4系列 PLC采用 CAN总线可以允许多个 PLC同时进行链接极大地提高了系统的处理速度和响应性并使系统具有一定的冗余能力能够连接任何现有市场上支持 CANopen20协议的从设备包括远程 IO变频器伺服器等同时采用 CAN总线通讯方式省去了系统多余的接线降低了系统布线成本同时减小了布线错误率最终减少了系统故障点使故障检查更加方便和简单 CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线采有高性能 CPU系统处理能力得到极大提高比普通小型 PLC 运算速度快了 2 倍以上具有良好的兼容性和扩展能力 K4 PLC标准型号支持 32个从站最大可支持 64个从站比其它同类型的 PLC 都要强大的优异性能

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 通用规范（一） Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器

Kinco-K3的设计融合了先进的理念符合主流技术发展趋势

最大控制点数为数字量 4096点模拟量 256点

编程软件符合 IEC 61131-3标准

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 通用规范（二） CPU 逻辑指令执行时间 036μs 带有 PID运动控制等多种高级控制指令 多种通讯方式完全开放的系统 步科电气掌握 PLC 核心技术拥有 Kinco-K4全部知识产权

应用范围机器控制（ 80 ） 小规模过程控制（ 20 ）

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 硬件体系（一） K4 PLC模块是系统的核心在 CPU模块上集成有处理器 3个通讯口（ 1个 RS2321个 RS485一个 CAN 口）电源 24个 IO通道高速 IO电路顶调电位器等系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区一体化的设计使得 CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件

CAN总线远程 IO模块及其它远程设备必须连接到 PLC的总线接口才能工作 远程 IO模块上没有数据处理单元只

向 从 CPU发送 接受简单的输入输出状态数据如 DI DO AI AO

远程智能模块一般带有智能处理器这种模块只接收 PLC发送的命令模块执行后返回模块的状态信息比如伺服驱动器变频器

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 硬件体系（二）1 IO 状态指示灯2 CPU 状态指示灯3 编程接口（ RS232）4通讯接口（ RS485）

5信号线连接端子6 CAN总线接口7 M4 螺钉安装孔8 运行停止开关9供电电源10 扩展口盖板11IO接口盖板

1

2

3

7

6

10

11

4 9

8

5

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 通讯连接图

Modbus自由口

Can

K4 PLC 的 3 个通讯口可以同时使用

Mo

db

us

自由口

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CAN 通讯口引脚说明

1 2 (GND)

3 4(GND)

5 6(GND)

7 8(GND)

9 (CAN_H) 10

11(CAN_L) 12

13 14

15 16

CAN 接口接线图接线时只需要连接 9 脚 11 脚即可

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC 与 CAN 从站连接方法 标准 CAN从站 CAN通讯接口图

CAN_V+

CAN_V-

管脚 信号 描述

1 不用 保留

2 CAN_L CAN-L bus 线 (low dominant)

3 CAN_GND CAN 地

4 不用 保留

5 CAN_SHLD 可选 CAN 屏蔽

6 GND 可选地

7 CAN_H CAN-H bus 线 (high dominant)

8 不用 保留

9 CAN_V+ NC (不连接 )注意

1 所有从站的 2 7脚直接相接即可采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式

2 PLC端和最后一个负载端需要借 120欧姆的终端电阻

3 对于我们 ED400 CANopen IO 设备是 6 9脚不需要外部 24V 电源供电的但 ED100 ED200 是需要外接 24V 电源的

4 通讯电缆请采用屏蔽线并做好接地处理

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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CAN 总线通讯连接

X1 X1

屏蔽线

伺服 伺服 变频器 远程 IO

HMI

伺服

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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第三部分 K4 PLC 软件介绍

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen功能简介（一） 支持 NMT 管理报文 支持 CANopen 预定义连接集模式 PD

O总数量为 32TxPDO和 32RxPDO 每个从站可配置的 PDO数量为 1-8TxPDO 1-8RxPDO

可以连接 32个从站 特定版本支持 64个从站从站站号 1-126任意设置

支持紧急报文节点保护心跳报文 可以对从站的启动过程进行设置 支持 EDS导入功能 通过 SDO_WRITE和 SDO_READ 命令字实现对 SDO的操作

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen功能简介（二） 支持 254 255 两种 PDO传输模式

并具有定时发送 PDO的功能能同时发送 8个 PDO数据且定时时间可设

支持各种波特率通信 10K20K50K125K250K500K800K1M

通过系统字检查网络上主从站的状态 具有多 PLC通过 CAN总线联网能力 具有从站错误处理功能当从站出错后

主站可以选择的处理方式如下 停止节点 停止网络 无

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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通过以下章节的介绍您将学到 CANopen的一些基本知识增加您对 CANopen的了解以便您能够通过 K4 PLC实现对各种远程从站的控制

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一）

K4 PLC 编程软件继续沿用EasyProg 软件编程继承了该软件方便灵活功能强大等特点新版本的软件在原有软件的基础上增加了 CANopen 配置部分

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二）

如果要使用 K4 PLC请在rdquo硬件配置rdquo更改 PLC类型为 K4系列 PLC 如ldquo K406-24AR K408-40ARrdquo

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三）

打开软件后可以看到下面的几个窗口

CANopen 配置窗口

被添加到总线上的从站列表

已导入 EasyProg 软件的 EDS 文件

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四）

网络状态监视寄存器设置该地址可以更改

波特率及 SDO 超时设定

主站设定1主站地址默认为 127

2启动时配置各从站如不选中该项那么 PLC 启动时将不会对从站进行任何操作该功能主要应用于多 PLC连接于网络上时

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五）

波特率选择 CAN网络的通信速率如果不需要很高的实时性可以把速度适当降低以减轻 PLC的负担

SDO 超时设定 SDO 指令的超时时间当执行 SDO 命令（用户程序中的 SDO 指令和网络启动时主站发出去的配置命令）若在该超时时间内没有收到从站正确的回应则主站将报告 SDO错误 SDO错误编码如下

0 无错误 1 用户输入的指令参数有错误 2 正在执行的 SDO 指令个数已达到限制（ 16个） 3 该指令超时没有收到回应 4 收到的回应报文的数据长度有错误

主站状态指定 V 区中的一个字节用于存放主站当前的状态编码如下

0x00 主站未使用0x01 主站正在初始化0x02 主站正常运行0x03 主站故障由于错误而停止0x04 主站故障刚才主站发送缓冲区满导致某条报文丢弃0x05 主站故障由于总线错误过多导致总线关闭

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六）

各个从站状态为每个节点指定 V 区中的一个双字用于存放从站的状态 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器从该地址向后共需要有连续ldquo从站数

量rdquo个 VD每个节点占用一个 每个 VD的组成如下

最近一次收到的紧急报文若主站收到了该从站的紧急报文则存放最近一次的ldquo紧急错误代码rdquoldquo紧急错误代码rdquo的描述请参加 DS301协议

从站状态用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态从站的状态信息如下

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七）

从站故障指示该字节的最高位指示节点是否发生了故障 0表示节点无故障 1表示节点发生故障

若节点发生故障则低 7位表示的数字指明了故障类型编码如下0x01 节点故障在网络启动配置过程中主站对该节点配置失败（某 SDO 指令返回了终止报文）0x02 节点故障由操作预操作状态进入了 STOP 状态0x03 节点故障紧急报文错误0x04 节点故障错误控制报文（心跳节点保护）超时0x05 节点故障 SDO 指令超时无回应0x06 节点故障由于其它某个关键节点的错误而停止

注意如果从站出现故障后必须重新上电该从站否则即使该从站故障复位后 PLC还是无法检查到该从站的

举例说明 若配置了两个节点 ID依次为 1和 7lsquo各个从站状态rsquo指定为ldquo VD1030rdquo那么 VD1030就是 1 节点的状态寄存器其中 VW1030 存放紧急报文代码 VB1032 存放从站状态 VB1033 存放从站故障代码

VD1034就是 2 节点的状态寄存器其中 VW1034 存放紧急报文代码 VB1035 存放从站状态 VB1036 存放从站故障代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八）

导入其它从站的 EDS 文件以便添加到总线网络上

设置从站启动过程并改变从站站号

设置从站监督类型及故障处理方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九）

导入 EDS 文件 EDS 文件是 PLC所连接从站的标识文件或者类似码通过该文件来辨认从站所属的类型（是

301 401 402 403 中的何种类似或者属于 402中的哪一种设备）该文件包含包含了从站的所有信息比如生产厂家序列号支持波特率种类可以映射的 OD及各个 OD的属性等等参数类似于 Profibus的 GSD 文件

点击该按钮选择您所要添加的 EDS 文件即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十）从站启动过程设置选择想要添加的项即可

CANopen标准从站启动过程示意图

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） 启动过程说明

复位节点只复位该节点的通讯参数如果通讯速率选择在 1MBPS以下那么请不要选择该参数因为 PLC复位该节点后节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值 1MBPS

检查设备类型检查实际从站的设备类型（ OD=0X1000）是否和 PLC 硬件配置里的设备类型是否一致 EDS 文件中已经包含了设备的设备类型数据所以这个值一般不用用户修改

配置节点监督方式 PLC 根据硬件配置里设置的从站ldquo监督类型ldquo方式通过 SDO的方式往从站里设置节点保护时间（ 0X100C）和保护因子（ 0X100D） 为节省 PLC资源尽量把节点保护时间设置在 1S以上

配置 PDO映射参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO所映射的 OD通过 SDO的方式往从站的 0X1600 0X1A00等对象里写这些 OD

配置 PDO通讯参数 PLC 根据硬件配置里设置的各个 PDO通讯参数（ COB-ID传输方式禁止时间） 通过 SDO的方式往从站的 0X1400 0X1800等对象里写这些 OD

启动该节点在从站配置完所有从站后 PLC发送 COB-ID为 0X000的报文报文内容为rdquo 0X01+0X00ldquo 启动所有从站此时从站进入数据交换状态如果选择此项从站将无法进行数据交换必须通过其它方式单独启动从站

初始化从站的 PDO数据 PLC在启动所有从站后会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的 RXPDO(对于主站来说是 TXPDO)全部发送出去这些发送出去的 PDO里的数据是 PLC 内部所配置的寄存器数值如果您未选择掉电保存这些数据那么这些数据上电后均为 0 所以这些 OD初始值也为 0因此建议您不要选择这一项

除ldquo复位节点初始化从站的 PDO数据rdquo外其它的选型建议用户均选择

注意 CANopen IO 模块由于内部的 PDO 是固定的不需要 PLC 进行配置所以 CANopen IO 模块的启动过程是不需要配置 PDO映射参数和通讯参数的只需选择ldquo启动该节点rdquo即可

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） 监督类型

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站通过这两种方式来判断从站是否出现故障并根据这些故障做出相应的处理

心跳报文从站ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到主站如果超过ldquo心跳消费者时间rdquo后主站还没有收到从站的下一个心跳报文那么主站判断从站出错

报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 0启动 4停止 5运行 127预操作

节点保护主站以ldquo监督时间rdquo周期性的发送报文到从站从站接收到后即回应如果超过 ldquo监督时间寿命因子rdquo时间后主站还没有收到从站回应的报文那么主站判断从站出错

主站请求报文格式 （ 0x700+ 节点号）（该报文无数据）

从站响应报文格式 （ 0x700+ 节点号） + 状态

状态 数据部分包括一个触发位（ bit7 ）触发位必须在每次节点保护应答中交替置ldquo 0rdquo 或

者ldquo 1rdquo 触发位在第一次节点保护请求时置为ldquo 0rdquo 位 0 到位 6 （ bits0 ～ 6 ）表示节点状态

状态 0初始化 1未连接 2连接 3操作 4停止 5运行 127预操作注目前 K4 不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式建议全部使用节点

保护的方式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） 错误处理方式

当主站检测到从站发生错误后主站对从站进行处理的方式 无主站不进行任何处理继续发送该从站的 PDO SDO 报文如果程序中有 SDO读写命令这种方式比较浪费 PLC资源因为 PLC会一直等待 SDO应答直达 SDO超时时间到达

停止节点停止该节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+ 节点号rdquo）并不发送该从站的 PDO SDO 报文

停止网络停止整个网络中所有节点（发送 COB-ID为ldquo 000rdquo的报文报文内容为ldquo 02+00rdquo）并不发送所有从站的 PDO SDO 报文建议您对所有从站均选择此种方式以保护机械设备或者人身安全

NMT 管理报文格式

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ）

配置从站所要发送的 PDO 报文的类型禁止时间

配置从站所要接收的 PDO 报文的类型禁止时间

显示每个从站能被映射的 OD

显示从站里每个 PDO所映射的OD

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

PDO传输类型 发送 PDO （ TXPDO ） 发送 PDO相对于伺服来说就是指伺

服发送出去的数据这些数据由 PLC来接收发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x180+ 伺服站号2 0x280+ 伺服站号3 0x380+ 伺服站号4 0x480+ 伺服站号

接收 PDO （ RXPDO ）接收 PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据这些数据由 PLC来发送发送 PDO的功能码（ COB-ID）为1 0x200+ 伺服站号2 0x300+ 伺服站号3 0x400+ 伺服站号4 0x500+ 伺服站号

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六）

PDO PDO一次性可传送 8个字节的数据没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）主要用来传输需要高频率交换的数据 PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念采用全新的数据交换模式设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可减少了问答式的询问时间从而极大的提高了总线通讯的效率从而得到了极高的总线利用率

PDO有两种传输方式 同步由同步报文（ SYNC）触发传输

非周期由远程帧预触发传送或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送

周期传送在每 1到 240个 SYNC消息后触发 异步

从站报文数据改变后即发送不管主站是否询问而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔避免高优先级报文一直占据总线（ PDO的数值越低优先级越高）

注 K4暂时只支持 254 255 两种传输类型

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

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在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

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通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

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SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

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SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

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总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） 从站发送 PDO

K4 支持两种从站发送 PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收） 254255这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到 PLC K4暂不支持同步报文处理方式

从站发送 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo发送 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

禁止时间即在同一个 TXPDO数据两次发送之间的间隔时间这样做是为了保证低优先级别的 TXPDO数据能够发送出去否则高优先级别的数据一直占据着总线（ COB-ID号越低优先级越高）如果您需要这个数据有很高的优先权可以适当把这个时间缩短

通过这些 PDO主站即可监视从站运行状态

对于 ED系列驱动器支持一个从站可发送 8个 TXPDO因此可在 TPDO5-TPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说 VW3000实时显示的即是从站的错误代码

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） 从站接收 PDO

K4 支持两种从站接收 PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送） 254主站定时发送（从站定时接收）定时周期最小 10MS 255在主站中该数据变化后才发送

从站接收 PDO中能映射的对象只能是ldquo该从站rdquo接收 PDO映射项ldquordquo一个 PDO最多只能包含 8个字节

PLC在程序中对这些 PDO中的数据进行修改主站即可控制从站运行

对于 ED系列驱动器支持一个从站可接收 8个 RXPDO因此可在 RPDO

5-RPDO8自行定义 COB-ID

可在程序里直接调用本地址进行编程该地址是可以修改的也就是说改变 VD3008的值就相当于改变了伺服的目标速度该值是定时发送到 3号站伺服的

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九）

显示所有从站所配置 OD的详细信息 编程时只需调用这些 VB VW VD地址即可

rdquo重新分配内存ldquo是重新对每个PDO所配置的 OD所对应的 PLC 寄存器进行重新分配地址的会按从小到大方式来排列这个按钮只能在未编写程序前点击否则会导致程序重新编写

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十）

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据典型是用来对从设备进行

配置管理 比如用来修改电流环速度环位置环的 PID 参数 PDO配置参数等这种数据传输跟MODBUS的方式一样即主站发出后需要从站返回数据响应这种数据只适合对参数的设置不适合于对实时性要求较高的数据传输通过 HMI PLC 与伺服通讯均采用的 SDO的方式

SDO数据格式主站向从站发送ldquo上传rdquo命令

01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度 60FF0020）从站响应

01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF

详细说明可以参考伺服的使用说明书

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） SDO写命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） SDO读命令

在 Operational 状态下尽可能少使用 SDO 指令（因为影响扫描周期）和 254 类型的 TPDO（因为耗用资源较多）

在 SDO执行过程中请确保 EN先于EXEC导通如果该 SDO长时间不执行请把 EN 端断开以节省系统资源

SDO错误信息说明0x0000 指令执行无错误0x0001 主站不处于 Operational 状态因此不能发送0x0002 目标节点故障因此不发送0x0003 目标节点不存在因此不发送0x0004 上一次发送的相同命令尚未得到回应0x0005 用户输入的指令参数有错误0x0006 指令缓冲区已满0x0007 超时没有收到回应 0x0008 收到的回应报文的数据长度有错误0x0009 收到的回应报文不是期望的回应报文

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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第四部分 K4 PLC 与伺服连接通讯介绍

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

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如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过 CAN总线 PLC来控制伺服驱动器为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

Kinco 步科电气

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（一）

在硬件配置里选择 K4系列 PLC

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（二）

进入 CANopen 配置画面对从站进行配置

画面可以通过箭头所指按钮进行放大缩小

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（三）

设置总线通讯速率SDO 超时时间网络状态地址等参数

SDO 超时时间尽量大于 500ms

主从站状态地址尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间

如果不需要对从站进行启动配置那么可以不选择ldquo启动时配置各个从站rdquo此时就无需对后面的PDO 进行配置一般情况下请选中该项

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（四）

如果 PLC 软件中无您所要添加的从站请导入 EDS 文件即可 选择所要添加到网络的从站并设置监督类型故障处理方式启动过程等参数

ED 伺服必须选择节点保护类型 故障处理方式根据情况而定如果这台伺服停止对别的伺服没有影响那么选择ldquo停止节点或者无响应rdquo否则选择ldquo停止网络rdquo

ED 系列所有的伺服驱动器均采用rdquo ECOSTEP 200rdquo这个 EDS文件 CANopen IO必须和伺服选择一样的监督方式它的启动过程只需选择ldquo启动该从站rdquo其它的请不要选择

CANopen IO 的节点保护时间必须设置为 1000ms

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

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在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（五）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的发送 PDOldquo里的rdquo TPDO1ldquo里配置主站所要监控的（从站所要发送）对象（ OD） 这里我选择了故障代码和状态字进行监控对应的寄存器分别是 VW3000 VW3002也就是所在 PLC 程序中只需读取这两个寄存器就可知伺服的故障和状态信息了这个地址是可以修改的

按照同样的方式配置其它所要交换的数据即可 一个 PDO里最多只能交换 4个字超出部分请选择其它 PDO

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（六）

在rdquo PDO映射ldquo中的rdquo从站 2的接收 PDOldquo里的rdquo RPDO1ldquo里配置主站所要控制的（从站所要接收）对象（ OD） 这里我选择了控制字模式目标速度对应的寄存器分别是 VW3004 VB3006 VD3008 也就是在 PLC 程序中只需控制这三个寄存器就可控制伺服的控制字模式目标速度了

控制伺服的模式和速度时只需要往 VB3006和 VD3008里写入数据即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

Kinco 步科电气

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（七）

在rdquo地址一览表ldquo中我们就可以看到我们所配置的每个 PDO的详细信息在编程时只需要看这个表即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（八）

点击rdquo重新分配内存ldquo按钮后寄存器的地址分配如图所示

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（九）

通过程序实现对伺服控制字模式运行速度等参数等的控制如果有 HMI连接到 PLC那么可以直接通过 HMI组态来访问这几个寄存器不需编写程序即可控制伺服

也可以通过在软件中的rdquo变量状态表ldquo里强制这些寄存器因 PDO的传输方式均为 255所以只有当这些寄存器的数值改变后数据才能传输出去

伺服状态字故障信息的读取直接在 HMI上即可显示出来如果要在调试时（未连接 HMI）监视伺服的运行状态那么就要在编程中使用到 VW3008 VW3010两个寄存器

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十）

SDO读取 读取 2号站伺服的 166083这个对象也就是伺服的加速度

读取的结果放置到 VB100 开始的 4个字节里

读取的长度为 VB104 读取完成标示位为M12 读取错误指示寄存器为 VB106

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

Kinco 步科电气

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

Kinco 步科电气

为全球客户提供中国人的自动化解决方案

祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -PLC 软件编程（十一）

SDO写入 写 2号站伺服的 166084这个对象也就是伺服的减速度

需要写人的源数据放置到 VB110 开始的 4个字节里

写入数据的长度为 VB114这个数值等于对象的字节长度

写入完成标示位为M14 写入错误指示寄存器为 VB116

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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为全球客户提供中国人的自动化解决方案

K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（四）

注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（五）

设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

一切皆可能

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

一切皆可能

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祝贺您您已经成功的完成了您的第一个 CAN 总线通讯试验如果有什么问题请及时联系如下电话

张 彪 13510767768

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（一）

在配置好 PLC组态及编好程序后我们要对伺服的通讯参数进行配置这些通讯参数主要分为两个部分

总线通讯参数 通讯通讯速率 伺服站号

伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服站号大于 16时有用 )+拨码开关的数值

比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30

这个参数在保存重启后有效 PDO 配置参数

TXPDO RXPDO

注意在应用中 PLC会自动对伺服除通讯波特率外的参数进行配置所以这里不需要我们输入数据这里只是让大家了解而已在伺服与 PLC 成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据其实就是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（二）

总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

一切皆可能

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注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

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设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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总线通讯参数

下面是不同总线通讯速率下 0x2F81 0x2F82 分别所对应的值 1MBITS(40M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x14 500KBITS(130M) 2F81=gt0x00 2F82=gt0x1C 250KBITS(270M) 2F81=gt0x01 2F82=gt0x1C125KBITS(530M) 2F81=gt0x03 2F82=gt0x1C50KBITS(13KM) 2F81=gt0x47 2F82=gt0x2F20KBITS(33KM) 2F81=gt0x53 2F82=gt0x2F 注

伺服的通讯速率一定要与 PLC 的通讯速率一致这两个参数在保存重启后有效

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（三） 设置接收 PDO的 COB-ID类型禁止时间在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中rdquo 配置 PDO通讯参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

在 2F80里输入 15 然后把拨码开关拨到 15 两者相加即得到 30 一定要记住蓝色这些通讯参数由 PLC 来配置你可以不用设置但深绿色这些参数由您来确定是否正确修改这些参数后必须保存后断电重启

一切皆可能

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设置每个发送 PDO所映射的 OD在跟K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

一切皆可能

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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设置发送 PDO的 COB-ID类型禁止时间如果跟 K4 PLC相连接这些参数在 PLC上电时自动写入到伺服驱动器在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO通讯参数rdquo项那么PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

伺服驱动器的同步报文节点保护报文紧急报文 ID 这三个参数用户不需设置直接默认即可

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注意RX-PDO1 的数值等于 0x200+ 伺服的站号RX-PDO2 的数值等于 0x300+ 伺服的站号TX-PDO1 的数值等于 0x180+ 伺服的站号TX-PDO2 的数值等于 0x280+ 伺服的站号Node_guarding_identifier 的数值等于 0x700+ 伺服的站号Emergency_message_id 的数值等于 0x80+ 伺服的站号Sync_message 的数值等于 0x80(每一个伺服均一样 ) 伺服的站号 =2F80(这个寄存器的数值为总线地址偏移量当伺服

站号大于 16 时有用 )+拨码开关的数值 比如伺服站号需要设置为 30 而拨码开关最多拨到 15 那么就可以

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在这个案例中我们已经选择了由 PLC来对伺服参数进行配置所以这里不需要我们输入数据在伺服与 PLC成功连接后通过 ECO2WIN 软件即可看到这些 PDO里的数据既是在 PLC里配置的数据

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每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服输入口的读取（七）

在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (一 )

CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

按右图配置好后即可通过MB0来控制模块的输出通过读取MB1来知道模块输入的状态

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每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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K4 与 ED系列伺服通讯介绍 -伺服通讯参数的配置（六） 设置每个接收 PDO所映射的 O

D在跟 K4 PLC相连时如果在启动过程中选中ldquo配置 PDO映射参数rdquo项那么 PLC上电时将根据用户对每个 PDO 配置情况自动将这些参数写入到伺服驱动器

每个 PDO最多可映射 8个字节 该数字必须等于该 PDO所映射的 OD数

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在选择 OD时请选择ldquo 60FDrdquo这个对象里包含了数值输入口的状态但是由于这个对象是 32位的并且把 DIN 口的实际输入状态放到了这个 32位对象的第 15到第 23位所以要通过 PLC 程序把这几个数据取出来程序如下

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CANopen IO 只有2个可以映射的 PDO分别是 TXPDO1和RXPDO1它们对应的寄存器分别是输入寄存器和输出寄存器地址分别是 0x60000108 0x62000108

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附 1 K4 与 CANopen IO通讯介绍 (二 )

输入点输出点的读取

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