7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 1/11

Kinematika

Konsep Dasar

1

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 2/11

Derajat Bebas Kinematika(Degrees of Freedom, DOF ):

 jumlah parameter bebas untukmendefnisikan posisi tiap saatsecara unik

Untuk kinematika bidang

( planar/2-D kinematic systems)• Rotasi murni•  Translasi murni• Gabungan rotasi dan

translasi

2

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 3/11

Komponen sistem:

•   Link  (batangbenda)

•   Joint : penghubung antar

link 

!ontoh"contoh pasangan  joint 

( pairs)

3

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 4/11

#$ek pasangan joints  terhadaplinks

4

 

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 5/11

Defnisi:

• Rantai kinematika: kumpulan links dan joints

• %ekanisme: rantai kinematika& minimal satu link 

dibumikan (diground)'• %esin (machine): Kumpulan mekanisme ang

dapat menghasilkan gaakerja (Reuleau)

•   Crank : link ang dapat berputar *+,, dan dikait ke

bumi

•   ocker : link ang hana bergerak bolak"balik dan

dikait ke bumi•   Coupler : batang penghubung& link ang

gerakanna kompleks dan tak dikait ke bumi

5

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 6/11

•   !round: link  ang tak bisa bergerak

DOF & defnisi lain: jumlah masukan untuk

menghasilkan keluaran tertentu

%obilitas (mo"ility ): jumlah D-. untuk /D&

% 0 *(1 2 3) 2 /43 2 4/

(5ers' Kut6bach& pengembangan dari pers' Gruebler)'

Untuk *D (spatial mechanism):

% 0 +(1"3) 2 743 2 84/ 2 *4* 2 /48 247

6

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 7/11

!ontoh"!ontoh

7

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 8/11

Bahan Diskusi:

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 9/11

5ersamaan Grasho$& untukmekanisme 8 batang:

9 1 ≤ 5 ;

9: link terpendek& 1: link terpanjang&5 < ;: link sisana'

%ekanisme Grasho$: minimal satulinkna bisa berputar *+,o'

!ontoh:

!ontoh mekanisme non"Grasho$ 

 Titik #ole Kecepatan: titik g'

merupakan bagian dua link dan

9

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 10/11

mempunai kecepatan sesaat angsama'

 4umlah 5ole (atau centro) untukmekanisme dengan n komponen:

/

)3n(n!

  −

=

=turan Kenned: tiga batang akan

puna tiga pole ang terletak padasatu garis lurus'

!ontoh:

Bahan Diskusi:

10

7/23/2019 Kinematika, Konsep Dasar

http://slidepdf.com/reader/full/kinematika-konsep-dasar 11/11

 

11