Punoi:Fatjon Dashhana

Përmbledhje

Hyrje.

Aplikime të industrisë robotike

Forcat penguese natyrore dhe forcat detyrueseartificiale

Kontrolli hibrid pozicion-forcë

Problemet e kontrollit hibrid

Skema e kontrollit hibrid

Hyrje

Kontrolli i forces në vepruesin fundor është irëndësishëm sepse:

Objektet mbi të cilat vepron manipulatori mund tëjenë të thyeshme.

Ky kontroll është kërkesë e vetë procesit industrial.

Kërkohet saktësi në prerje te pjesëve metalike.

Duke kontrolluar forcën merret parasysh edheinercia e elementëve ndërtues të manipulatorit.

Aplikime të robotëve me forcë tëkontrolluar Ngjyrosja me sprite, operacionet pick- and- place

Lidhja e sensorëve me vepruesin fundor mund tësigurojë informacion mbi gjendjen e punëve tëmanipulatorit.

Matja dhe kontrolli i forcës tregon mbi precizionin e manipulimit.

Gabimet absolute të pozicionit,ne rastin e kontrollit teforcës, janë më të vogla se në rastin kur ne i bëjmëkontroll pozicionit.

Forcat detyrueseForcat detyruesenatyrore janë atoforca të cilatekzistojnë përshkak tëkufizimeve qëparaqet veteobjekti mbi tëcilin do të veprojëmanipulatori

Forcat detyruese artificiale

Forcat detyrueseartificiale janëato forca të cilatvihen në dukjekur përdoruesipërcaktontrajektoren e vepruesit fundor.

Kontrolli hibrid pozicion-forcë.(Rastet ekstreme)

Në figurën e parëaplikojmë kontrollpozicioni sepse forcae ushtruar është zero.

Në figurën e dytëaplikojmë kontrollforce sepse ndryshimii pozicionit ështëzero dhe vepruesifundor nuk është ilirë

Problemet e kontrollit hibrid Kontrolleri hibrid duhet të zgjidhë tre probleme:

1. Kontrolli i pozicionit të manipulatorit përgjatëdrejtimeve në të cilat një forcë natyrale detyrueseekziston

2. Kontrolli i forcës së manipulatorit të manipulatoritpërgjatë drejtimeve në të cilat ekziston një pozicionfiks

3. Nje skemë hibride për të bashkuar dy modelet e mësipërme

Skema e kontrollit hibridKombinimi iekuacioneve tekinematikës me ekuacionet e dinamikës me njëekuacion me - gradëlirie jep skemën e kontrollit hibrid. Kuptohet qëelementet e skemësjane matrica dhe jonumra.

Sensorët e forcës/pozicionitSensoret e forces/pozicionit

me te perdorshem jane

1. Forces:

Tenzorezistenca

Piezoelektriket

2. Pozicionit

Enkoderat

Ju faleminderit!