kreso tvz1

Strojarski odjelPreddiplomski stručni

studij mehatronikeNastupno izlaganje

TEMA: Metode upravljanja pneumatskim sustavima

Nastavna jedinica: Kaskadna metodaCilj i ishod nastavne jedinice:

•razlika između tehničkih pojmova upravljanja i regulacije

•pneumatsko upravljanje, problem blokirajućeg signala i načini njegovog rješavanja

•kaskadna metoda pneumatskog upravljanja tvrtke Martonair na stvarnom primjeru uređaja za savijanje A+ B+ B- C+ C- A-

temeljni postupak izrade (skica, dijagram put-korak, funkcijski krug, shema pneumatskog upravljanja) pravila izrade funkcijskog kruga izrada pneumatske sheme s posebnim osvrtom na problem povezivanja više kaskadnih razvodnika analiza pneumatske sheme (pomoću preslika ekrana iz programa za simulaciju FluidSIM-P tvrtke Festo pravila rada

Upravljanje i regulacija

o Upravljanje je proces u nekom sustavu u kojem jedan ili više ulaznih parametra utječe na druge parametre kao izlazne veličine.

o Regulacija je proces pri kojem se neprekidno prati određena veličina koja se regulira i uspoređuje sa željenom veličinom te ovisno o rezultatima usporedbe djeluje na reguliranu veličinu tako da ona postane što bliža

željenoj vrijednosti


pfsn

fsU

60

30240

1080

50400

Pneumatska regulacija sile (tlaka) u pneumatskom sustavu

Uređaj za savijanje cijevi: Regulira se sila cilindra (posredno tlak) u cilindru koji mora biti npr. 6 bara za Fe cijev određenog promjera

Regulacija tlaka se izvodi pomoću dinamičkog PID kontrolera, 5/3 proporcionalnog razvodnog ventila i analognog senzora tlaka.

Pneumatska regulacija

35

4 2

35

4 2

Pneumatsko upravljanjeo “Pneumatsko upravljanje je oblik rješavanja upravljanja nekog procesa

korištenjem pneumatskih izvršnih i upravljačkih elemenata”

Obilježavanje priključaka je ili prema DIN ISO 5599 (1, 2, 3, 4, 5,12,14) ili je obilježavanje slovima (P, R, A, B, X, Y,Z)

Pneumatsko slijedno upravljanje – blokirajući signal

Blokirajući signal na 4/2 pneumatskom razvodniku 1.1

4 2

1 3

A0 A1

2

1 3A0

2

1 3A1

A+ B+ B- A-

2

1 3

START

B0 B1

4 2

1 3

2

1 3B0

2

1 3B1

1.0 2.0

1.1 2.1

1.2

1.41.3 2.2

2.3

1.02 2.02

Pneumatsko slijedno upravljanje – blokirajući signal

4 2

1 3

A0 A1

2

1 3

A0

2

1 3

A1

A+ B+ B- A-

2

1 3

START

B0 B1

4 2

1 3

2

1 3B0

2

1 3B1

1.0 2.0

1.1 2.1

1.2

1.41.3 2.2

2.3

1.02 2.02

Blokirajući signal na 4/2 pneumatskom razvodniku 2.1

Rješenje blokirajućeg signala A+B+B-A- kaskadnom metodom

4 2

1 3

A0 A1

2

1 3A0

2

1 3A1

A+ B+ B- A-

2

1 3

START

B0 B1

4 2

1 3

2

1 3B0

2

1 3B1

1.0 2.0

1.1 2.1

1.21.4

1.3 2.22.3

1.02 2.02

4 2

1 3

1. kaskada

A + A- B+ B -

2. kaskada

Kaskadna metoda – primjer A+ B+ B- C+ C- A-

Kaskadna metoda – izrada funkcijskog kruga A+ B+ B- C+ C- A-

-START i 1. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) direktno aktiviraju A+

-a1 prekidač i 1.kaskada aktiviraju B+ (AND spoj ostvaren je pasivno !)

-b1 granični prekidač i 1. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju 2. kaskadu

-2.kaskada direktno aktivira B-

-b0 i 2 kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju C+

-c1 aktivira direktno 3. kaskadu

-3. kaskada direktno aktivira C-

-c0 i 3. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju A-

-a0 i 3. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju 1.kaskadu

Kaskadna metoda – postupak izrade pneumatske sheme

Kako metodički povezati više kaskadnih razvodnika

Na izlazu (s) mora postojati samo jedan signal, a svi ostali signali su poništeni

Kaskadna metoda – postupak izrade pneumatske sheme

čitanjem funkcijskog kruga vrši se daljnje spajanje !

Kaskadna metoda – izrada funkcijskog kruga A+ B+ B- C+ C- A-

-START i 1. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) direktno aktiviraju A+

-a1 prekidač i 1.kaskada aktiviraju B+ (AND spoj ostvaren je pasivno !)

-b1 granični prekidač i 1. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju 2. kaskadu

-2.kaskada direktno aktivira B-

-b0 i 2 kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju C+

-c1 aktivira direktno 3. kaskadu

-3. kaskada direktno aktivira C-

-c0 i 3. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju A-

-a0 i 3. kaskada (AND spoj ostvaren je pasivno !) aktiviraju 1.kaskadu

Kaskadna metoda – analiza sheme upravljanja

Kaskadna metoda - pravila kod izrade funkcijskog kruga

Pravila za crtanje funkcijskog kruga i izrade sheme pneumatskog upravljanja:1. Oko kruga, a u smjeru kazaljke na satu ispiše se redoslijed rada cilindara2. Krug se razdjeli na kružne isječke tako da se niti u jednom isječku ne može pojaviti oznaka

istog cilindra. Svaki kružni isječak predstavlja jednu kaskadu.3. Iznad oznake cilindra upisuje se oznaka graničnog prekidača kojeg taj cilindar u naznačenom

hodu uključuje4. Granični prekidač koji je u kaskadi zadnji upisan ne uključuje slijedeći cilindar već samo

slijedeću kaskadu5. Uključivanjem slijedeće kaskade prethodna se briše6. Kaskada direktno aktivira kretanje prvog upisanog cilindra u toj kaskadi7. Kaskada daje svim razvodnicima unutar nje dodatni uvjet za rad u vidu AND funkcije (ona se

najčešće ostvaruje pasivnim AND spojem, ali se mogu koristiti i I ventil i serijski spoj razvodnika)

8. Izlaz iz kaskade dovodi se na priključke 1 (P) svih razvodnika u toj kaskadi te se tako ostvaruje AND logička funkcija

9. Kaskadni razvodnici su 4/2 ili 5/2 razvodnici obostrano tlačno aktivirani10. Svaki cilindar u krajnjim hodovima uključuje po jedan 3/2 razvodnik s kotačićam11. Broj kaskadnih razvodnika=broj kaskada-1

Kaskadna metoda - pravila kod izrade sheme pneumatskog upravljanja

Nakon što se nacrta dijagram put-korak i funkcijski krug može se početi crtati shema pneumatskog upravljanja i to slijedećim redom:1. prvo se crtaju pneumatski cilindri i na njima označe granični prekidači te glavni razvodnici (4/2 obostrano pneumatski aktivirani). Na glavnim razvodnicima napišeš oznake A+ A-2. ispod toga se crtaju granični prekidači (3/2 razvodnici s kotačićem, vraćanje oprugom)3. ispod se crtaju kaskadni razvodnici (broj kaskadnih razvodnika=broj kaskada-1) koji se spajaju (ako ih je >=2) prema predočenom pravilu. Mora se točno znati gdje se točno spaja koji signal za aktivaciju pojedine kaskade kao i koji izlaz iz kaskadnog razvodnika predstavlja koju kaskadu4.isčitavaju se podaci iz funkcijskog kruga i vrši spajanje na shemi

Literatura

1. Pneumatika i hidraulika –I. dio, G. Nikolić, NIP “Školske novine” d.d.2. Osnove pneumatskog upravljanja, FESTO Didactic3. Pneumatika –Osnovni stupanj TP 101, FESTO Didactic4. Upravljanje i regulacija – I dio, G. Nikolić, NIP “Školske novine” d.d.5. Priručnik za korištenje FluidSIM-H6. Materijali sa predavanja Siemens Sinamics DR-G120-EXP7. Closed loop pneumatics - textbook, FESTO Didactic8. Closed loop pneumatics – workbook, FESTO Didactic9. Materijali sa predavanja Siemens Simatic S7 300 - ST TIA Serv2

kreso tvz1

Documents