Hal

aman

1

PENGUKURAN FUNGSI TRANSFER

Praktikan: Jatty Andriean (13208053) Asisten: Rico Pradityo.

Waktu Percobaan: 26 oktober 2010Laboratorium Sistem Kendali

Sekolah Teknik Elektro dan Informatika – ITB

Abstrak

Tujuan dari praktikum ini adalah agar praktikan mampu melakukan pengukuran fungsi transfer secara sederhana dengan kasus motor arus searang pengaturan jangkar. Kesimpulan yang didapatkan adalah kita dapat mengetahui karakteristik motor tanpa harus mengetahui input yang akan diberikan karena kita akan menggunakan input sample yang bias membuat kita tahu karakteristik suatu system itu bekerja seperti apa.

Kata kunci: Transfer fungi

1. Pendahuluan

Latar belakang praktikum ini adalah untuk mengenalakan praktikan cara untuk menetukan fungsi transfer dalam kehidupan nyata. Biasanya praktikan hanya tau lewat buku dengan penjelsaan teori yang sedemikian rumit tanpa tahu cara untuk menentukan langsung dengan alat yang sebenarnya sehingga dibutuhkan praktikum untuk mencobanya secara langsung.

2. Dasar Teori

PENGUKURAN FUNGSI TRANSFER 

Penetuan fungsi transfer melalui pengukuran parameter mempersyaratkan adanya model fisis dari system bersangkutan. Sesudah itu didapatkan persamaan matematis system. Keakuratan fungsi transfer yang didapat bergantung pada keakuratan model fisis tersebut dan metoda pengukuran parameter.

Dalam percobaan ini, motor dc yang digunakan dimodelkan sebagai motor dc berpengaruh terpisah dan pengaturan jangkar dengan parameter – parameter : resistansi jangkar Ra, induktansi jangkar La,konstanta momen Kt, konstanta ggl-lawan Kb, momen inersia J, koefisien gesekan f, dan arus medan If konstan. Sehingga fungsi transfernya

W (s )Ea(s )

=K t

s2 . La . J +s (La . f +Ra . J )+Ra . f +K t . Kb

3. Metodolgi

Alat-alat yang dibutuhkan adalah :

Unit-unit yang membentuk modular servo system MS-150

Multimeter

Generator fungsi

Osiloskop dual trace

Rekorder X-Y

Set computer dengan MATLAB

Langkah kerja

Hal

aman

2

4. Hasil dan Analisis

4.1 Penentuan Resistansi Jangkar

Dari hasil percobaan didapatkan

Ea = 4,01 Volt

Ia = 0.7 ampere

Sehingga didapatkan nilai Ra sebesar

Ra= EaIa

= 4.01Volt0.7 Ampere

=5,73Ohm

4.2 Penentuan Induksi jangkar

Dari hasil percobaan didapatkan

Ea = 13.16 V

Ia = 0.6 A

Sehingga didapatkan nilai Za

Za= EaIa

=13.160.6

=21.9334Ohm

Sehingga La dapat dihitung sebesar

La=√Za2+Ra2

2πf=√481.075+32.84

314=0.07H

4.3 Penentuan Konstanta ggl-lawan

Dari percobaan didapatkan

Ia = 0.7 A

Ea = 4.52 V

Eb = 1.41 V

Lalu menghitung ω dengan cara

ω= EbKtcg

= 1.41

28.003 x10−3=50.36 rad

Lalu kita akan dapatkan Kb dengan cara

Kb= Ebω

= 1.4150.36

=28.003 x10−3

Susun Rangkaian

Hitung Ra

Hitung La

Hitung Vtacho

Hitung koefisien gesek f

Hitung momen inersia

Hal

aman

3

4.4 Penentuan Konstanata Momen Kopel Kt

Kt = Kb sehingga

Kt = 28.003x 10 -3

4.5 Penentuan Koefisien gesekan

Untuk menetukan konstanta gesekan digunakan rumus

f= Kt . Iaω

=28.003 x10−3 .0 .750.36

=0.4 x10−3

4.6 Momen Inersia

Pada gambar dapat dilihat bahwa pada saat tegangannya 0.6x dari tegangan pada saat tunak, waktunya adalah 1 detik

Sehingga nilai dari

τ=1Momen Inersia yang didapatkan

J=τ . f=1.0 .4 x 10−3

Hasil dari percobaan dengan menggunakan MATLAB untuk melihat kurva fungsi transfer orde 1 dan orde 2

Hasil dari plot pada Matlab untuk sistem orde satu sama dengan hasil yang didapatkan pada saat praktikum.

5. Kesimpulan

Kesimpulan yang kami dapatkan dari percobaan ini adalah

Dengan menggunakan transfer fungsi kita dapat mengetahui karakteristik dari suatu sistem

Transfer fungsi orde dua dapat disederhanakan menjadi fungsi orde satu dengan cara memperhitungkan hanya pole-pole yang dominan saja

6. Daftar Pustaka

[1] H. S. Jackstar, Panduan Penulisan Laporan, Jacks Publishing, Bandung, 2008

[2] Ogata Katsuhiko, Modern Control Enginerring, 58-69, Prentice-Hall, New Jersey, 2002