lego. actividades introductorias. set desafío en equipo

K

7

2000055

S E T D E D E S A F I O E N E Q U I P O

Actividades Introductorias para el Set de LEGO DACTA # 9790

10.1

2.2

001

ROBOLABMR

K

7

2000055

S E T D E D E S A F I O E N E Q U I P O


10.1

2.2

001

23 Introducción

Bienvenido

¿Quién debe usar los materiales de la Misión de Capacitación?

25 Copias Maestras 1-8: Instrucciones para construir paso a paso el Acrobot

13 Copia Maestra 9: Usando el Programa Incorporado 1

14 Notas para el Profesor sobre Usando el Programa Incorporado 1





19 Copia Maestra 12: Instalando el Transmisor IR y bajando el Firmware

20 Copia Maestra 13: Sección de Ayuda

21 Copia Maestra 14: Pilot 2: Controlando dos salidas y un Esperar Por

22 Notas para el Profesor sobre Pilot 2: Controlando dos salidas y un Esperar Por

23 Copia Maestra 15: Pilot 4: Programas con Pasos múltiples

24 Notas para el Profesor sobre Pilot 4: Programas con pasos múltiples

25 Copia Maestra 16: Inventor 2: Introducción

26 Notas para el Profesor sobre Inventor 2: Introducción

27 Copia Maestra 17: Inventor 2: Modificadores y Saltar

28 Notas para el Profesor sobre Inventor 2: Modificadores y Saltar

29 Copia Maestra 18: Inventor 3: Comandos Condicionales y Unir Comandos Condicionales

30 Notas para el Profesor sobre Inventor 3: Comandos Condicionales y Unir Comandos Condicionale

31 Copia Maestra 19: Ficha del Escenario

32 Copia Maestra 20: Ficha para Crear tu Propio Escenario

33 Referencias adicionales

Distribuido por LEGO Dacta A/S DK-7190 Billund, D.Los logos ®™, LEGO, DACTA y ROBOLAB son marcas registradas del Grupo LEGO.© 2000 Grupo LEGO.http://www.lego.com/dacta

Índice

Introducción

Bienvenido a la Misión de Capacitación para el Set de Desafío enEquipo ROBOLAB de LEGO DACTA.

Estas actividades de la Misión de Capacitación del Desafío enEquipo y las Notas para el Profesor se usan con el Set de Desafíoen Equipo 9790 y con el software ROBOLAB. El Paquete incluyelos siguientes artículos.

Set de Desafío en Equipo 9790 Ladrillo Programable RCX

Transmisor IR

Constructopedia de Subensambles

Cables de PC y Mac

Guía del Profesor para el software ROBOLAB

PC MAC

Bienvenido

K

7

2000055S E T D E D E S A F I O E N E Q U I P O


10.1

2.2

001

Introducción

Notas para el Profesor y Copias Maestras para el Set deDesafío en Equipo ROBOLAB

CD ROM ROBOLAB

Estas actividades de la Misión de Capacitación del Desafío en Equipo y las Notas para el Profesor se debenusar con el Set de Desafío en Equipo # 9790 y el software ROBOLAB.

Estos materiales son una introducción más condensada que el SISTEMA INICIAL DE ROBOTICA LEGODACTA # 9780 para la programación con ROBOLAB y para la construcción con el RCX.

Uso de los materiales de la Misión de Capacitación del Desafío en Equipo:

SI desea usar el Set de Desafío en Equipo como una introducción para el uso de ROBOLAB y quiere darlea sus estudiantes una entrada más estructurada al uso del sistema ROBOLAB, en vez de iniciarlos con elDesafío Dinámico en Equipo.

SI sus estudiantes tienen experiencia previa con ROBOLAB y desea que revisen cómo usar los materialesantes de empezar con el Desafío Dinámico en Equipo.

SI se ha inscrito en la Primera Liga Norteamericana de Desafío LEGO y desea introducir el conocimiento yexperiencias de ROBOLAB antes que trabajen en la Liga de Desafío LEGO.

SI Ud. ha participado en la Primera Liga Norteamericana de Desafío LEGO y lo hizo usando el LEGOMINDSTORMS ROBOTICS INVENTION SYSTEM (1.0 – 1.5 – 2.0) y el lenguaje de programación porcódigos RCX, y ahora desea hacerlo usando ROBOLAB.

ROBOLAB es un lenguaje de programación completo. Si desea una introducción más detallada al uso deROBOLAB por favor use el Sistema Inicial de Robótica # 9780.

¿Quién debe usar los materiales de la Misión de Capacitación?

4.1

50

.53

6

2009790T E A M C H A L L E N G E S E T

LEGO DACTA™ Robotics System Teacher Notes and Copymasters for LEGO DACTA Set # 9790/9791

Copia Maestra

Instrucciones para construirpaso a paso el Acrobot

1 Nombre

Clase

Fecha

Abre el RCX retirando la tapa de la parte posterior del resto de la unidad.1

Inserta 6 baterías AA. Todas las baterías deben estar en la misma dirección. Luego vuelve a colocar la tapa.2

Antes de construir un modelo, debes insertar las baterías.

El RCX es un ladrillo programable LEGO® que puede controlar motores y procesar lo que entra a

través de los sensores, como los sensores de contacto y de luz en este set.

Copia Maestra


2 Nombre

Clase

Fecha

Para este paso necesitas:

3. Para este paso necesitas:

Espigasconectoras negras

Coloca las espigasconectoras negras aquí.

Coloca los ejes através de los agujeros.

Coloca las vigas 1x8 aquí.

2x significa quenecesitas dos de éstas.

Viga 1x8

3

4

Copia Maestra


3 Nombre

Clase

Fecha

Para este paso necesitas:Espiga conectora gris

Coloca las espigas conectoras negras aquí.

Coloca las vigas en el RCX usando las espigas conectoras grises.

RCX

Para este paso necesitas:

Coloca esto en la parteinferior del RCX.

¡Primero haz esto!Construye esta partepara cada lado yúnela con lasespigas conectorasnegras.

5

6

Copia Maestra


4 Nombre

Clase

Fecha

Agrega ruedas al eje del motor de estamanera:

8

7

Luego agrega ruedas al otro lado,de modo que el robot pueda moverse despuésque ellas se levanten.

Estas listo para usar el robot. Ahora detén la construcción yve a la Copia Maestra 9: usando el Programa Incorporado1, u otra copia maestra pertinente.

9

Usa esto paraasegurarte que losmotores estén ubicadoscorrectamente.

7

3 x3 x3 x

1x2x 2x

6x

5x

6

K

K

K

K

2

2

2

2

3 x3 x3 x

1x2x 2x

6x

5x

2

Nombre

Clase

Fecha

Une el conector a la parte frontal del sensor decontacto de esta manera:

10

Construye un segundo brazo.11

12

"Brazos" del sensorde contacto

2x

2x

2x

2x

K

K

K

K

5Copia Maestra

Instrucciones para construirpaso a paso: Acrobot consensores de contacto

Conecta los sensores de contacto al Puerto 1 y 3.Luego detente aquí y regresa a la actividad de tu copia maestra.

Nombre

Clase

Fecha

6Copia Maestra

Instrucciones para construirpaso a paso: Acrobot consensores de luz

1x

1x

1x

K

K

9

1x

1x

Luego, deja de construir aquí y regresa a laactividad de tu copia maestra.

Conecta el sensor de luz en la parte inferior,de este modo:

13

14

Conecta los cables a la parte frontal del sensorde contacto, de este modo:

15

Usa las espigas conectoras ycojinetes para armar el"parachoques".

Coloca el "parachoques" con el sensor decontacto aquí.

16

17

Luego, agrega las decoraciones para los ojos18

Nombre

Clase

Fecha

7Copia Maestra

Instrucciones paraConstruir Paso a Paso:Acrobot Decorado

1x

1x

1x

1x

1x

2x

2x 2x

2x

2x

2x

2x

2x2x

2x

4x2x

2x2x

K

K

K

K

K

K

K

K

K

_b

Tu robot está completo. Estás listo para dejar de construir y regresar a la actividad de tu copiamaestra.

19

Nombre

Clase

Fecha

8Copia Maestra

Instrucciones deConstrucción paso a paso:Acrobot Decorado

11

Copia Maestra

Usando el Programa Incorporado 1

9 Nombre

Clase

Fecha

El RCX puede almacenar 5 programas a lavez. Tú vas a usar el programa que viene en elcampo de almacenamiento del Programa 1.

Construye el Acrobot hasta el Paso 7 de laCopia Maestra 4.

2

1

Asegúrate que los motores estén conectados a los Puertos A y C.

3 Presiona otra vez el botón rojo On-Off. ¿Qué sucede?

6 ¿En que sentido giran los motores? ¿Cómo se comporta el robot?

7 Ahora, con los motores activados, gira 180° uno de los extremos del cable conectadoa uno de los motores. ¿Qué sucede?

4 Presiona el botón Prgm hasta que aparezca el número 1.¿Qué crees que significa Prgm?

5 Presiona Run para activar el Programa Incorporado 1.¿Qué sucede?

8 Presiona el botón Run otra vez. ¿Qué sucede?

El Programa Incorporado 1 enciende los motores de tu Acrobot.

7

7

PAGE 14

9Notas para el Profesor


Objetivos de Aprendizaje

Los estudiantes comprenderán y usarán:

El botón On-Off, el botón Run y el botón Prgm.

El Programa Incorporado 1.

Los Puertos de salida A y C.

Discusión

El RCX contiene cinco programas incorporados para controlar los motores(instrucciones que sigue el robot). Estos programas se pueden activar sinusar computadora.

Los puertos de salida son negros y marcados con A, B y C.

El programa 1 proporciona una fuente constante de potencia a dos puertos de salida conectados a losPuertos A y C cuando el botón Run es presionado (motores o lámparas – tú usas sólo motores). Paraverificar que el RCX esté funcionando, has que los estudiantes conecten un motor a los Puertos de salida Ay C, y que presionen el botón Run.

Para detener el programa y los motores, los estudiantes deben presionar el botón Run otra vez.

Se puede cambiar la dirección del motor, girando 180° el extremo del cable conectado al RCX o al motor.

Si se deja activado y con las baterías puestas, el RCX automáticamente se apagará luego de 15 minutos.Para cambiar el tiempo de apagado en el software ROBOLAB revise las páginas 12-13 de la Guía delProfesor para el software ROBOLAB.

10 Nombre

Clase

Fechas

Copia Maestra


2

1

3

4

5

6

7

8

9

10

11

Los sensores de contacto son interruptores que se pueden usar para encender o apagar motores o lámparas.

El Programa Incorporado 2 usa los sensores de contacto para controlar los Puertos de salida A y C .

La Copia Maestra 5 muestra cómo agregar los"brazos" del Sensor de Contacto al Acrobot.

Asegúrate que los motores estén conectados a los Puertos A y C. Busca dos sensores de contacto y dos cables de tu set de construcción.Usa los cables para conectar los sensores de contacto a los Puertos 1 y 3.Presiona On-Off para encender el RCX.Presiona el botón Programa (Prgm) hasta que aparezca el número 2 en la pantalla.Presiona Run para activar el Programa Incorporado 2. ¿Qué sucede?

Encuentra el botón amarillo en el Sensor de Contacto del Puerto 1. Mantén presionado el botón amarillo. ¿Quésucede con los motores?

Suelta el botón. ¿Qué sucede?

Ahora encuentra el botón amarillo en el Sensor de Contacto del Puerto 3. Mantén presionado el botón amarillo.¿Qué sucede?

"Maneja" tu robot en el salón de clase. ¡Controla sus movimientos con los sensores de contacto!






Los puertos de entrada 1 y 3.

Los sensores de contacto para controlar los movimientos.

Discusión

La Copia Maestra 5 muestra cómo agregar los "brazos" del Sensor de Contactoal Acrobot.

Los sensores de contacto son interruptores que se pueden usar para encender o apagar motores. ElSensor de Contacto es un sensor digital: sólo puede estar presionado o soltado. (Para mayor información,ver las especificaciones técnicas en la Guía del Profesor para el Software Robolab).

Los puertos de entrada son grises y marcados como: 1, 2 y 3. Estos permiten a los sensores controlar losmotores conectados a los Puertos de salida A, B y C.

El Programa Incorporado 2 en el RCX usa dos sensores de contacto para controlar dos motores. Esteprograma le permite mover un modelo de dos motores hacia delante y también le permite dar la vuelta.Cuando se presiona uno de los sensores de contacto, uno de los motores se apaga y el otro permaneceactivado. Pida a los estudiantes que conecten los sensores de contacto a los Puertos 1 y 3. El Puerto deentrada 1 controla el motor en el Puerto A. El Puerto de entrada 3 controla el motor en el Puerto C.

Puede hacer que los estudiantes creen un camino con obstáculos para que "manejen" el robot. ¡Puede usarlas sillas u otros objetos en el cuarto para probar sus habilidades para manejar!

9

1x

1x

11 Nombre

Clase

Fecha

Copia Maestra


Los sensores de luz pueden "ver" cantidades variables de luz. El Programa Incorporado 3 apaga los

motores cuando el robot "ve" oscuridad.

¡Para esta actividad puedes usar la Ficha del Escenariocon las figuras negras o crear tu propia Ficha delEscenario para las demostraciones del Acrobot!

Agrega un sensor de luz a tu robot, la Copia Maestra 6te muestra una forma de hacerlo.

2 Asegúrate que los motores estén conectados a los Puertos A y C. Conecta un sensor de luz al Puerto 2 del RCX. Asegúrate que el sensor de luz esté mirando al piso.Coloca el Acrobot en el escenario. Presiona On-Off para encender el RCX.Presiona el botón Programa (Prgm) hasta que veasel número 3 en la pantalla.

Presiona Run para activar el Programa Incorporado 3. ¿Qué sucede?

¿Qué sucede con los motores cuando el sensor de luz ve luz?

¿Qué sucede con los motores cuando el sensor de luz ve oscuridad?

1

3

4

5

6

7

8

9

11




El Puerto de entrada 2.

Un sensor de luz para controlar los motores.

Discusión

9

1x

1x

La Copia Maestra 6 muestra cómo agregar un sensor de luz al Acrobot.

La Ficha del Escenario está en la Copia Maestra 19 de este paquete y se puede fotocopiar. Las ideas paracrear una Ficha del Escenario más grande se muestran en la Copia Maestra 20. Una Ficha del Escenariomás grande permitirá a los robots moverse más rápido y realizar más trucos.

Los sensores de luz "ven" diferentes colores y esta información se puede usar para encender o apagarmotores. (Para mayor información, ver las especificaciones técnicas en la Guía del Profesor para elSoftware Robolab).

Los puertos de entrada son grises y están marcados como: 1, 2 y 3. Estos permiten a lossensores controlar los motores conectados a los Puertos de salida A, B y C.

El Programa Incorporado 3 en el RCX usa un sensor de luz para controlar dos motores.Este programa le permite mover un modelo de dos motores hacia delante hasta que elsensor de luz "vea" una marca negra. Pida a los estudiantes que conecten su sensor deluz al Puerto 2.

Si los robots giran cuando se supone deben avanzar o retroceder, los estudiantespueden arreglar el problema de dos formas: cambiando el icono del comando delmotor en el programa a la dirección opuesta, o girando 180° un extremo del cable delmotor en el RCX.

El sensor de luz funciona mejor si está cerca de la superficie del papel. Si el sensor deluz pareciera no funcionar con las marcas negras, los estudiantes pueden verificar elvalor de la luz en blanco y negro usando el View del RCX. Para mayores detalles revise la Ficha de Información delProgramador 2 de 4 del Set de Desafío en Equipo ROBOLAB subtitulado Notas para el Profesor sobre Sistemas de RobóticaLEGO DACTA y Copias Maestras para el set de LEGO DACTA # 9790.

Nota: Si falta el Programa Incorporado 3 (por ejemplo sialguien ha bajado el Firmware, el programa se borrará), lopuede recuperar sacando las baterías y presionando el botónOn para eliminar la potencia. Luego el RCX se reseteará ytendrá los programas incorporados de vuelta en los scamposde almacenamiento del programa 1-5.¡Recuerde si hace todo esto todos los programascreados por el usuario almacenados en el RCX seborrarán!

Notas para el Profesor


12 Nombre

Clase

Fecha

Asegúrate que el RCX y el Transmisor IR estén cerca(10-20 centímetros, ó 4-6 pulgadas).

Haz clic en el botón Bajar Firmware. Bajar el Firmwaretoma aproximadamente 4 minutos.

Cuando se ha bajado el Firmware al RCX, la pantallaluce de esta manera:

Haz clic en el botón Retornar para regresar a lapantalla introductoria de ROBOLAB.

¡Ahora estás listo para programar!

Copia Maestra

Instalando el TransmisorIR y Bajando el Firmware

El Transmisor IR se usa para bajar programas de la computadora al RCX.

1

2

3

4

Primero, abre la tapa delTransmisor RCX e insertauna batería de 9 voltios.

Luego, conecta un extremo delcable a la parte posterior delTransmisor IR.

Conecta el otro extremo delcable a la computadora.

A continuación, debes bajar el firmware al RCX. Elfirmware es el "sistema operativo" del RCX. Albajar el firmware el Transmisor IR puedecomunicarse con el RCX, lo cual permite bajar tuspropios programas.

En la pantalla Introductoria de ROBOLAB haz clicen Administrador.

PC MAC

5

6

7

8

Nombre

Clase

Fecha

Copia Maestra

Sección de Ayuda

Si tiene problemas, revisa esta ficha.

Notas:Si un botón del Administrador no se puede ver,presiona F5 en el teclado.

El Firmware y todos los programas definidos por elusuario almacenados en el RCX se pierden cuandose lo desconecta de la fuente de poder o se retiranlas baterías por más de dos minutos.

¿Problemas al bajar?Verifica el Puerto COM.

Verifica las baterías en el RCX y en el Transmisor IR.

Verifica el cable.

Verifica que el RCX esté encendido.

Asegúrate que el "ojo" infrarrojo del RCX esté dentro delrango de alcance (10-20 centímetros, ó 4-6 pulgadas).

Asegúrate que la luz del salón no sea demasiado brillante.

Si hay luz fluorescente en el área, apágala.

Asegúrate que el Transmisor IR esté colocado en cortoalcance (el interruptor hacia la izquierda).

¿Cómo puedo saber si el RCX estárecibiendo el programa cuando lo estoy bajando?Observa la pantalla del RCX o la caja de diálogo en la pantalla de la computadora. El RCX emite un sonidocuando termina de bajar.

El RCX también recibe programas cuando NO presiono el botón BajarFirmware.Algunas veces hay interferencia de otro Transmisor IR si está colocado en largo alcance. Coloca el interruptor encorto alcance en el Transmisor IR y coloca la configuración de potencia del RCX en "mínima" usando elAdministrador/Configuraciones RCX en el software ROBOLAB.

¿Cómo cambio las baterías sin perder el firmware?Cambia las baterías en menos de dos minutos o usa el transformador (comprado por separado).

13

Nombre

Clase

Fecha

14Copia Maestra

Pilot 2: Controlando dosSalidas y un Esperar Por

Vas a crear un programa usando el nivel Pilot 2 del software ROBOLAB y luego lo bajarás al RCX para

controlar tu Acrobot.

1 Asegúrate que los cables de tu Acrobot estén conectados a los Puertos A y C.Puedes retirar cualquier sensor que esté conectado.

Inicializa el software ROBOLAB. Haz clic en el botón del Programadoren la pantalla introductoria.

Aparece esta pantalla.

Cambia el icono de la lámpara en el Puerto C por un icono de Motor. Cambia el icono Esperar por Sensor de Contacto por uno de los iconos Esperar por Cronómetro.

Usuarios de Mac: Presionen el botón del mouse para escoger un cambio en la programación.

Coloca tu robot cerca del Transmisor IR y enciende el RCX.Haz clic en la flecha blanca para bajar el programa.Presiona Run en el RCX para activar el programa. El Acrobot debe moverse y luego detenerse.

2

4

5

6

7

8

3 Carga Pilot 2 haciendo doble clic en la pantalla del Menú Principal.

Ahora programa el robot para que avance por más de 1 seg. y se detenga. Para cambiar un icono en un programahaz clic sobre éste para ver el menú de opciones del comando. Luego haz clic para seleccionar un nuevo icono.

Opera el Puerto C.Haz clic aquí para bajarlo.

Haz clic aquí para cambiar elcomando Esperar Por.

Haz clic aquí paraseleccionar los nivelesde potencia.

Opera el Puerto A.

7


Pilot 2: Controlando dosSalidas y un Esperar Por

Objetivos de aprendizaje

Los estudiantes comprenderán cómo:

Usar el Pilot 2.

Cambiar el nivel de potencia y el sentido de rotación del motor.

Programar dos salidas.

Discusión

En este nivel del Pilot, los estudiantes pueden activar ambos motores en el Acrobot. También pueden escoger varios iconosdel comando Esperar Por para determinar la cantidad de tiempo durante el cual los motores están encendidos.

Para hacer que el Acrobot se apoya sobre las otras ruedas y avance en sentido contrario, los estudiantes pueden cambiar ladirección del motor haciendo clic y escogiendo el icono del motor en dirección opuesta.

Para hacer que el Acrobot de vueltas, los estudiantes pueden cambiar la dirección de sólo uno de los comandos del iconodel motor.

Hay una posible solución de programación. Esta solución hace que el robot se mueva por 6 segundos.

7

Nombre

Clase

Fecha

15Copia Maestra

Pilot 4: Programas conPasos Múltiples

En esta actividad vas a programar al Acrobot para que avance un poco a toda velocidad y luego dé

una voltereta y siga avanzando hasta que se presione el sensor de contacto.

2

1

3

Cambia el primer paso del programa para que se vea así. Este paso mueve el Acrobot hacia delante por dos segundos.

4

5

6

7

8

9

10

Selecciona la señal Detener para el Puerto B ya que no hay nada conectado.Cambia la dirección del motor en el Puerto C e incrementa el nivel de potencia.Cambia el icono del Sensor de Contacto por un icono Esperar por 2 segundos.

Luego cambia el segundo paso para que luzca así. Este paso mueve elAcrobot en la dirección opuesta hasta que el sensor de contacto seapresionado (usualmente cambia de ruedas al dar volteretas).Cambia la dirección de ambos motores en A y C.Cambia el Esperar Por a un icono del sensor de contacto con la flechapresionando el botón.Ahora baja y activa el nuevo programa. ¿Funcionó? Debe activarse una vez y luego detenerse.

El Acrobot puede ser más divertido si el programa sigue activado una y otra vez.

Para hacer esto, cambia el icono de Modalidad Simple en la pantalla por el icono de Modalidad Continua.Luego baja y activa el programa otra vez.

Si agregas una pausa al programa puedes hacer que sea más fácil controlar al Acrobot. Agrega un tercer paso paraque el robot haga una pausa. Luego bájalo y pruébalo.

En Pilot 4 los programas pueden incluir varios pasos. Cada paso tiene su propia pantalla.

Crea tu propio programa del Pilot 4 para controlar el Acrobot. Programael Acrobot para que avance a máxima velocidad, luego dé una voltereta ysiga avanzando hasta que el sensor de contacto sea presionado.

Agrega un sensor de contacto a turobot. Conéctalo al Puerto 1.

Los semáforos indican elprimer y último paso delprograma: el semáforo en verdeindica el primer paso y elsemáforo en rojo el último.

Haz clic en el signorojo + para agregar un paso.

Haz clic en el signo rojo –para borrar un paso.

Haz clic en esta flechapara regresar al paso previo.

Haz clic en esta flecha paraavanzar al siguiente paso.

Cambia las salidas y entradashaciendo clic y seleccionandoun nuevo icono.

Carga el Pilot 4. Aparece esta pantalla.El programa por defecto incluye dos pasos.


Pilot 4: Programas conPasos Múltiples


Los estudiantes comprenderán como:

Avanzar a través de los diferentes pasos en el Pilot 4.

Agregar pasos.

Borrar pasos.

Bajar programas usando la Modalidad Simple o Continua.

Discusión

Los estudiantes deben conectar el sensor de contacto al Puerto 1.

El Pilot 4 es distinto a los niveles anteriores. En este nivel se puede programar varios pasos y cada pasotiene su propia pantalla. Aliente a los estudiantes para que se familiaricen con este nivel antes derealizar la programación.

Cuando se hace clic en el signo -, el paso que se está visualizando desaparece. Cuando se hace clic enel signo +, se agrega un paso inmediatamente después del paso presentado en la pantalla.

El tercer paso que agrega una pausa al programa, se ve de esta manera:

7

16 Nombre

Clase

Fecha

Programa por DefectoEste programa ya se encuentra en la Ventana de Diagrama. Puedes crear tu propio programa modificándolo oborrándolo y empezando desde cero. Cada programa del Inventor se inicia con un semáforo en verde y termina conun semáforo en rojo. Este programa activa un motor en A y una lámpara en B a máxima potencia, y los mantieneencendidos hasta que el sensor de contacto en el Puerto 2 sea presionado. El icono de la señal de Detener detienetodas las salidas de modo que el motor y la lámpara se apagan.

1

La programación del Inventor es una continuación en la fase de programación del Pilot. Hay cuatro niveles.

Las siguientes dos actividades usan el Nivel del Inventor 2 con el Acrobot decorado en la Copia Maestra 8.

En el Menú Principal de ROBOLAB haz doble clic en Inventor. Aparece estas pantallas.

2 Reemplaza el icono de comando de lámpara y del modificador B por un icono de comando del Motor y de unmodificador C.

3 ¡Luego baja el programa al Acrobot con un sensor de contacto conectado al Puerto 2 y pruébalo!

Ventana del panelAl cerrar esta ventana regresasal Menú Principal de ROBOLAB.

Botón ActivarHaz clic aquí para bajar unprograma al RCX.

Barra de FuncionesContiene los iconos de los comandos de programación. Paraprogramar selecciona los iconos de la Barra de Funciones ycolócalos en la Ventana de Diagrama. En el Nivel delInventor 2 hay tres menús de comandos disponibles en laBarra de Funciones:

• Escoger y colocar los iconos de comandos que necesitasusando la Herramienta para seleccionar (1.).

• Coloca los iconos de los comandos en orden usando la Herramienta para colocar (2.).

• Retira cualquier icono de comando que no desees usando laHerramienta para seleccionar (1.) y la teclaBackspace o Delete.

• Enlaza los comandos usando laHerramienta para enlazar (3.).

• Baja el programa al RCX haciendo clic en el Botón Activaren la pantalla.

• Activa el programa en el RCX presionando Run.

Ventana de DiagramaColoca los iconos de los comandosde programación aquí. Luego"enlázalos" o “conectalos” paracrear nuevos programas.

Esperar Por

Estructuras

Modificadores

2.3.

1.

Copia Maestra

Inventor 2: Introducción

La secuencia de programación del Inventor incluye los siguientes pasos:

16


Discusión

Los estudiantes:

Se familiarizarán con las pantallas de programación y herramientas del Inventor..

Comprenderán cómo se usan las herramientas en el orden correcto para crear un programa del Inventor.

Notas para el Profesor

Inventor 2: Introducción

11

Mueva el sensor de contacto al Puerto 2 o modifiqueel programa por defecto para usar el puerto 1.

Para las actividades restantes, los estudiantes pueden usar el Acrobot decoradode la Copia Maestra 8.

La ficha del alumno es una hoja de referencia corta para la programación del Inventor. Para mayores detalles acerca de la programación del Inventor en todos los niveles,revise la Guía del Profesor para el Software ROBOLAB, página 32 a 54.

Seleccione Mostrar Ayuda del menú de Ayuda y verá la información de cada icono a medidaque el puntero de la Herramienta para seleccionar sea colocado sobre éste.

En el Nivel del Inventor 2 hay tres menús de comandos disponibles en la Barra de Funciones: Esperar Por, Estructuras y Modificadores.

Los estudiantes deben practicar: escoger, colocar, mover, enlazar y borrar iconos para acostumbrarse a las herramientas.

Si el botón Activar se ve de esta manera entonces el programa está mal. A menudo hay alambres defectuosos entre losiconos de los comandos. Los alambres defectuosos son blancos y negros.

Para deshacerse de los alambres defectuosos seleccione Retirar Alambres Defectuosos en el menú para Editar en la Ventanade Diagrama o use comandos de teclado. (Ctrl-B para PC; Cmd-B para Mac).

Si su programación no funciona, haga que los estudiantes comparen los Puertos en el Programa con los Puertos a los cualesestán conectados los motores y el sensor de contacto en el RCX.

Nombre

Clase

Fecha

17Copia Maestra

Inventor 2:Modificadores y Saltar

Usando el Inventor 2, programa el Acrobot para girar cuando el sensor de luz vea puntos o línea

negras . ¡Haz que el robot se mueva en la Ficha del Escenario proporcionada, o crea tu propia ficha!

1

2

¡No te olvides de agregar el sensor de luz a tuAcrobot!

En el Menú principal de ROBOLAB haz doble clic enel Inventor 2. Borra el programa por defecto (exceptolos semáforos en verde y rojo). Retira los alambresdefectuosos. (Ctrl-B para PC; Cmd-B para Mac).

Ahora selecciona el icono del comando para cada motor de la Barra de Funciones ycoloca los iconos en la Ventana de Diagrama.

Luego modifica cada icono de los comandos delmotor con el icono de la letra del Puerto correcto delMenú de modificadores en la Barra de Funciones.

Escoge un modificador de potencia para cada icono del motor.

Ahora escoge el icono Esperar Por Oscuro. Este comando espera hasta que el sensor de luz lea una valor 5%más oscuro que la configuración inicial. El puerto por defecto es el Puerto 1, así queasegúrate que el sensor de luz esté conectado al Puerto 1 o agrega un modificador depuerto al icono de Esperar Por Oscuro.

A continuación, para hacer que el robot gire, escoge y coloca un icono de comandoque vaya en sentido opuesto.Selecciona el icono del Comando Esperar Por, para la cantidad de tiempo que quieresque el robot gire.Finalmente, escoge el comando Detener para todos los puertos.Enlaza los iconos del programa. ¡Luego baja el programa y pruébalo "en el Escenario"!

En el Inventor no hay botón de "Modalidad Continua". Para hacer que el programa funcione continuamentedebes agregar los comandos al programa.

Del menú de estructuras, en la parte inferior de la Barra de Funciones,coloca un icono Aterrizar al inicio del programa y un icono Saltar al final delprograma. (Recuerda que los semáforos tienen que ser el primer y último iconoen un programa)

Ahora baja y activa el programa otra vez. Debe continuar activado hasta quedetengas el programa presionando el botón Run o el botón On-Off en el RCX.

3

4

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Iconos Saltar y Aterrizar

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Inventor 2:Modificadores y Saltar


Los estudiantes:

Crearán su propio programa.

Usarán un sensor de luz y un icono Esperar Por para controlar los motores.

Usarán los modificadores para cambiar la configuración de los iconos de loscomandos.

Usarán estructuras Saltar y Aterrizar para activar un programa continuamente.

Discusión

En la Copia Maestra 8 se muestran ideas para decorar al robot con una cara, manos y pies. Sepueden encontrar ideas adicionales para la decoración en la Ficha del Constructor 4 de 4 enel Set de Desafío en Equipo ROBOLAB subtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestrasdel Sistema Inicial de Robótica LEGO DACTA para el Set 9790 de LEGO DACTA

Los estudiantes necesitan agregar el Sensor de Luz. En la Copia Maestra 6 se muestra una idea.

La Ficha del Escenario se encuentra en la Copia Maestra 19 de este paquete y se puedefotocopiar. En la Copia Maestra 20 hay ideas para crear Fichas del Escenario. Una Ficha deEscenario más grande permitirá a los robots moverse más rápido y realizar más trucos.

Para borrar el programa, arrastre el puntero de la Herramienta para enlazar alrededor de los comandos ypresione la tecla Backspace o Delete. Nota: Ud. puede deshacer algo inmediatamente desde el menú del Editor.

El sensor de luz funciona mejor cerca de la superficie del papel. Si el sensor de luz parece no responder alas marcas negras, los estudiantes pueden verificar el valor de la luz en blanco y negro usando el View delRCX. Para mayores detalles revisa la Ficha del Programador 2 de 4 del Set de Desafío en Equipo ROBOLABsubtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestras del Sistema Inicial de Robótica LEGO DACTA parael Set 9790 de LEGO DACTA.

El icono Esperar Por Oscuro espera por una diferencia de 5 en el porcentaje de luz leído por el sensor de luz.

Una solución de programación puede verse de esta manera, incluyendo los iconos de Saltar y Aterrizar.

K

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18 Nombre

Clase

Fecha

Desde el Menú principal de ROBOLAB haz doble click en el Inventor 3.

Tu tarea es programar el Robot paraque realice tres trucos. Tú puedesdecidir que hará el robot. Hay algunasestructuras adicionales que son útilespara programar el robot.

El icono del Comando Condicional del Sensor de Contacto verifica el estado del sensor. SI el sensor decontacto está PRESIONADO el programa activa la tarea inferior. SI el sensor de contacto es SOLTADO, elprograma activa la tarea superior.

Luego los dos comandos condicionales separados se juntanusando el icono Unir Comando Condicional.

Este es el ejemplo del Comando Condicional del Sensor deContacto.

El icono del Comando Condicional del Sensor de Luzverifica el estado del Sensor de Luz. Si el sensor de luz veuna cantidad de luz menor o igual que 55%, el programa activa el alambre inferior. SI el sensor de luz ve unacantidad de luz mayor que 55% el programa activa el alambre superior.

Combina los Comandos Condicionales con iconos de Saltar y Aterrizar y otras estructuras para programar uncomportamiento más complejo para tu robot.

Puedes encontrar ideas de programación adicionales en la Ficha del Programador 1- 4 en el Set de Desafío en

Equipo ROBOLAB subtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestras del Sistema Inicial de Robótica LEGO

DACTA para el Set 9790 de LEGO DACTA.

Copia Maestra

Inventor 3: Comandos Condicionalesy Unir Comandos Condicionales

Programa el Acrobot para que realice tres trucos: girar, hacer “bip” y volteretas (cambiar de ruedas)

cuando se activen diferentes sensores o haya pasado una cantidad de tiempo determinada.

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2

3

Un Acrobot decorado funcionando enuna Ficha del Escenario creada por elestudiante.


Inventor 3: Comandos Condicionales yUnir Comandos Condicionales

Los estudiantes:

Crearán sus propios programas.

Usarán sensores e iconos de Comandos Condicionales, UnirComandos Condicionales y de otras Estructuras paraprogramar comportamientos más complejos.

Discusión

En la Actividad anterior se muestran ideas para decorar el robot. Puedes encontrar ideas dedecoración adicionales en la Ficha del Constructor 4 de 4 en el Set de Desafío en Equipo ROBOLABsubtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestras del Sistema Inicial de Robótica LEGO DACTA parael Set 9790 de LEGO DACTA

Puedes encontrar otras ideas de programación en la Ficha del Programador 1 de 4 del Set de Desafío enEquipo ROBOLAB.

A continuación presentamos dos programas muestra para posibles soluciones.


19 Nombre

Clase

Fecha

Copia Maestra

Ficha del Escenario

Usa esta página para experimentar con el Acrobot y el sensor de luz.

Nombre

Clase

Fecha

20Copia Maestra

Ficha para Crear tu PropioEscenario

Construye paredes concartón, madera o ladrillosLEGO, o usa libros comoobstáculos. Decora tu Acrobot.

Asegúrate que tengaespacio para darvolteretas y girar.

Agrega marcas negras.Asegúrate que no sean muybrillantes.

REFERENCIAS ADICIONALES

La página web oficial de LEGO DACTA es:www.lego.com/dacta/robolab

La página web oficial del Center for Engineering Educational Outreach de la University of Tufts es:www.ceeo.tufts.edu

La página web oficial de National Instruments es:www.natinst.com/robolab

Empezando: Guía del Profesor para el Software ROBOLABUna introducción completa para todos los niveles de la programación del Pilot e Inventor.

Empezando 2: Guía del Profesor para el Software ROBOLAB 2.0Una referencia para el Investigator.

La Guía de Conceptos de Robótica LEGO DACTAResumen de ideas importantes de robótica.

2000055

lego. actividades introductorias. set desafío en equipo

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