libri i automatizimit (1)

AUTOMATIZIM DHE KONTROLL AUTOMATIK

KAPITULLI I

1 Parime të përgjithshme të sistemeve automatike

1.1 Hyrja

Me automatikë kuptohet shkenca, që përpunon metodat dhe mjete e kontrollit dhe të drejtimit automatik tëproceseve të ndryshme të prodhimit pa pjesëmarrjen e drejtpërdrejtë të njeriut. Mbajtja në kontroll e një procesi fizikpërfshin: njohjen e vlerave të çastit, të cilat pasqyrojnë ecurinë e tij dhe të ndërhyrjes mbi ecurinë e procesit, për t’idhënë atij karakteristikat e dëshiruara. Këto detyra kryhen automatikisht me pajisje vetëvepruese, të cilat sipas detyrëssë caktuar nga njeriu lexojnë rezultatin e matjes, vlerësojnë ndryshimin midis ecurisë faktike dhe asaj të dëshiruar tëprocesit, marrinë vendim dhe e zbatojnë atë, duke vepruar mbi proces. Realizimi i këtyre veprimeve bazohet në parimine çiftimit të kundërt negativ.

Përdormi i çiftimit të kundërt negativ është shumë i hershëm në zgjidhjen e problemeve të automatikës. Zbatimet epara me karakter teknik i përkasin shekullit të 3-të para Erës së Re në rregullatorët e nivelit të ujit. Botimi i parë ështëai i Eronit të Aleksandrisë në shekullin e 1-rë para Erës së Re me titull “Pneumatika”, në të cilën përshkruheshin disallojesh rregullatorësh niveli.

Zbatimet e para të kohës së re në Europë kanë filluar në shekullin e 17-të, por vetëm në vitin 1788 u bë zbatimi iparë industrial i parimit të çiftimit të kundërt negativ në rregullatorin centrifugal të Vatit (James Wat). Në shekullin e19-të krahas zbatimeve empirike u bënë edhe përpjekjet e para për formulimin matematik të problemeve tëautomatikës. Në vitin 1868 Maxwell propozoi studimin e parë analitik të qëndrueshmërisë së rregullatorit centrifugal.

Zhvillimi sistematik i automatikës filloi rreth viteve 30-të të shekullit të 20-të. Punimi i parë teorik i parimit tëçiftimit të kundërt negativ u krye nga Harold Black, i cili në lidhje më këtë ka shkruar: “Më ka lënë shumë mbresa se siStaimez i parashtroi parimet themelore , të cilat kur unë u ktheva në shtëpi ishin bërë problemet e mija.. Ditën tjerë më17 mars 1923 unë skicova dy struktura, me anë të të cilave unë krijova amplifikatorin.... Pastaj erdhi mëngjesi i tëmartës më 2 gusht 1927, kur koncepti i çiftimit të kundërt negativ më erdhi si një rrufe, ndërsa unë po kaloja luminHudson me Lakwanna Ferry, rrugës për te puna ime. Për më shumë se 50 vjet unë e kam bluar në mendje idenë që mëerdhi dhe nuk mund të them më shumë sot se sa atë mëngjes”.

Me shumë rëndësi janë punimet e kryera nga Najkvist, Bode etj në studimin e qëndrueshmërisë së amplifikatorëveme çiftim të kundërt negativ

Shumë punime të rëndësishme të teorisë dhe teknikës së rregullimit automatik u kryen gjatë viteve 40-50 tëshekullit të kaluar. Në këtë kohë automatika u nda si shkencë më vete. Në vitet 50-të u konsoliduar metodat e analizësdhe të sintezës të bazuara në shndërrimin e Laplasit dhe të analizës në frekuencë për të përshkruar sjelljen e sistemitduke vrojtuar sinjalet në hyrje dhe dalje. Aktualisht tërësia e këtyre metodave njihet sot si teoria klasike e automatikës.

Zhvillimi i vrullshëm i elektronikës sidomos në drejtim të ndërtimit të kompjuterave (numerik dhe analog) i kadhënë një shtytje të fuqishme teorisë dhe teknikës së kontrollit automatik. Filluan të përdoren në automatikë ndryshoret(variablat) e gjendjes. Në vitet 60-të Kalman futi konceptet e komandueshmërisë dhe të vrojtueshmërisë, të cilëtbazohen në përdorimin e ndryshoreve (variablave) të gjendjes. U krijua mundësi të mëdha studimi si për sistemet menjë madhësi në hyrje dhe një madhësi në dalje ashtu edhe për sistemet me shumë madhësi në hyrje dhe shumë madhësinë dalje (sistemet me një ndryshore dhe me shumë ndryshore).

Punimet e Pontriaginit në fushën e komandimit optimal i dhanë automatikës një zhvillim të rëndësishëm cilësor.Këto zhvillime teorike njihen sot si teoria moderne e automatikës.

1.2 Kuptimi i përgjithshëm i rregullimit

Sistemet e kontrollit mund të përcaktohen si pajisje, të cilat rregullojnë fluksin e energjisë ose të lëndës. Nëpërgjithësi sistemet e rregullimit automatik ndahen në sisteme: të hapura dhe të mbyllura.

Veçoritë kryesore karakteristike të sistemeve të hapura dhe të mbyllura të rregullimit automatik shihen nëpërmjetstudimit në formë të përgjithshme.

1.2.1 Sistemet e hapura të rregullimit

Sistemet e hapura të rregullimit paraqesin formën më të thjeshtë dhe më të hershme të sistemeve të tilla. Për tësqaruar veçoritë e tyre karakteristike le të shohim disa shembuj.

a-Sistemi i rregullimit të nivelit të lëngut në rezervuar

Ne duam të mbajmë nivelin e lëngut në rezervuar brenda kufijve të caktuar, kur prurja në dalje Qd ndryshon (fig.1.1,a). Komandimi me dorë mund të bëhet duke ndryshuar prurjen në hyrje Qh sa herë që niveli i lëngut në rezervuar

Qh

Dr. Fatmir Basholli 1


ndryshon nga vlera e caktuar. Në një sistem të tillë nuk mund të flasim për saktësi të rregullim të nivelit, sepsemungojmë mundësitë praktike të matjeve me saktësi të prurjeve në dalje dhe në hyrje ose të vetë nivelit.

Fig. 1.1 (a)Sistemi i hapur i rregullimit të nivelit të lëngut në rezervuar,(b) skema –bllok e sistemit te hapur

Në fig. 1.1,b paraqitet skema-bllok e sistemit të mësipërm si dhe lidhja e thjeshtë midis hyrjes (niveli i dëshiruar nërezervuar dhe daljes (niveli i arritur në rezervuar.

b-Sistemi i pozicionimit këndor të antenës

+V

Amplifikatori Motori

-V

Fig. 1.2 Sistemi i pozicionimit këndor të antenës

Pozicionimi këndor i antenës bëhet për ta orientuar atë në drejtimin e marrjes së sinjalit më të madh. Në rastin qëpo shqyrtojmë pozicioni këndor përcaktohet nga një burim i vendosur larg antenës si në fig. 1.2. Sinjali i kontrollit(rregullimit) merret në dalje të potenciometrit jepet në hyrje të amplifikatorit i fuqisë dhe dalja e këtij të fundit ushqenmotorin, i cili rrotullon antenën. Hyrja paraqet pozicionin këndor të dëshiruar, që krijohet nga zhvendosja e kontaktitrrëshqitës të potenciometrit. Pozicionimi këndor i antenës nuk mund të bëhet me saktësi, pavarësisht të shkallëzimit tëmirë të potenciometrit dhe që karakteristikat e amplifikatorit dhe motorit të mbeten të pandryshuara. Shmangia ndodhëpër arsye se karakteristikat e pjesëve përbërëse të sistemit ndryshojnë, por më shumë ndikojnë kushtet e mjedisit tëjashtëm ose ndryshe ngacmimet, në të cilin është instaluar antena (era, shiu, bora, etj). Skema-bllok e paraqitur në fig.1.2 është e ngjashme me skemën e paraqitur në fig. 1.1,a.

Nga sa u tha më sipër mund të thuhet se sistemet e hapura përdoren në praktikë, në rastet kur kërkesat e saktësisënuk janë të larta.

Sistemet hapura përdoren në automatikë si sisteme, të cilët kryejnë komandimin dhe vrojtimin automatik dhe quhetgjithashtu sisteme të komandimit ose të vrojtimit automatik. Skemat funksionale të këtyre sistemeve paraqiten në fig.1.3, a dhe b. Në sistemin e komandimit automatik vlera e dëshiruar i madhësisë në dalje realizohet duke dhënë në hyrjetë organit ekzekutues detyrën (madhësia referuese). Në këtë rast mungon vrojtimi mbi ecurinë e madhësisë sërregullueshme (në dalje). Sisteme të tilla përdoren në raste, kur veprimi pengues i ngacmimeve është shumë i vogël dhemund të mos merret parasysh. Përdorimi kryesor i tyre është ai i mbrojtjes dhe i kyçjes automatike, kur objekti irregullimit është në proces kufi.

(a)

(b)

Organidrejtues

Objekti irregullimit

Organi

ekzekutues

Sensori

Objekti irregullimit

Matjesinjalizim

Fig. 1.3 Skema funklsionale e sistemit të hapur: (a) të komandimit, (b) të vrojtimit ose të marrjes së të dhënave

Sistemet e mbyllura ose të kontrollit automatik


Monometri Qd

Rezervuari


Le të shohim tani veçoritë kryesore të sistemeve të mbyllura me anë të çiftimit të kundërt negativ nëpërmjet disashembujsh. Në këtë rast problemet kryesore janë paraqitur skematikisht dhe të thjeshtuara, për të lehtësuar përcaktimine dukurive kryesore të kontrollit automatik.

Parimi i funksionimit të sistemeve të mbyllura (me çiftim të kundërt negativ) është ai i devijimit ose diferencësmidis madhësisë referuese në hyrje dhe madhësisë së rregullueshme në dalje të sistemit. Në këtë rast ecuria e sistemitsynon ta bëjë zero devijimin (gabimin), pavarësisht nga numri dhe ndryshimet e ngacmimeve, të cilat ndikojnë nëndryshimin e madhësisë së rregullueshme. Skema bllok e një sistemi të mbyllur do të jetë si në fig. 1.4.

r - madhësia në r-y’hyrje + Organi

drejtuesOrgani

ekzekutuesObjekti i

rregullimitY- madhësia

në dalje

-y’

Qarku i çiftimit tëkundërt negativ

Fig. 1.4 Skema funksionale e përgjithësuar e sistemit të mbyllur të kontrollit automatik

Nga skema në fig. 1.4 shohim se në hyrje të sistemit të mbyllur është zbatuar madhësia ne hyrje ose referuese dhemadhësia në përpjesëtim të drejtë me madhësinë në dalje ose të rregullueshme dhe nëpërmjet një skeme diferencialerealizohet sinjali i devijimit=r-y’, i cili tregon se sa herë që shfaqet kjo diferencë sistemi duhet të veprojë. që ajo tëbëhet zero, (që madhësia në dalje të jetë në vlerën e dëshiruar). Madhësia y’=y, ku është koeficienti i çiftimit tëkundërt negativ. Në sistemet e kontrollit automatik koeficienti i çiftimit të kundërt negativ është pothuajse gjithmonëmadhësi me përmasa, sepse madhësia e rregullueshme y mund të jetë një madhësi fizike e çfarëdoshme, ndërsa y’mund të jetë tension ose rrymë.

Le të shohim tani disa shembuj sistemesh të mbyllura.

a- Sistemi i kontrollit automatik të nivelit

Në fig. 1.5 paraqitet sistemi i mbyllur i kontrollit automatik i cili bën që niveli i lëngut në rezervuar të mbetet ipandryshuar. Kontrolli i nivelit realizohet duke ndryshuar prurjen në hyrje kur shfaqet një devijim midis vlerës sëdëshiruar dhe vlerës aktuale të nivelit në rezervuar. Objekti i kontrollit (i rregullimit) është rezervuari dhe niveli ilëngut në të është madhësia e rregullimit. Madhësia në hyrje është prurja në hyrje, e cila është zgjedhur për një vlerëmesatare të prurjes në dalje, në mënyrë që niveli të jetë i pandryshueshëm. Niveli matet me anë të manometrit, i cili nëkëtë rast realizon qarkun e çiftimit të kundërt negativ duke dhënë një komandë mbi valvulën e hyrjes, e cila e rritë (ezvogëlon) prurjen, kur niveli zvogëlohet (rritet).

r-yf (Qh)

Y(h)

Fig. 1.5 Skema funksionale e sistemit të kontrollit automatik të nivelit

Lidhja ndërmjet madhësive në formë të thjeshtuar është:

Sdhdt

Qh− Qd (1.1)

ku S është sipërfaqja e rezervuarit.Për valvulën pranojmë varësi lineare midis hapjes dhe prurjes dhe mund të shkruajmë:

Qh=kv (1.2)Në bazë të dy barazimeve (1.1 dhe 1.2) ndërtojmë skemën e pjesshme si në fig. 1.6.

Valvula

Qh +

-

h

Qd



Fig. 1.6 Skema e pjesshme e sistemit të kontrollit automatik të nivelit

Le të krahasojmë sistemin e mbyllur me sistemin e hapur ku operatori rregullon me dorë gjendjen e hapjes sëvalvulës duke u nisur nga diferenca e niveleveh=hr-h ku hr është niveli i dëshiruar dhe h është niveli aktual. Operatorikryen kështu nga kjo pikëpamje punën që kryen sistemi i mbyllur: mat dy madhësitë hr dhe h, përcakton diferencën eniveleveh dhe në varësi të kësaj madhësi dhe të shenjës së saj vepron mbi hapjes (mbylljen) e valvulës.

Në sistemin e mbyllur përmblidhet rregullatori, i cili vepron mbi valvulën duke siguruar një varësi lineare,kundrejt një vlere mesatare të zgjedhur paraprakisht:

0 k Rh (1.3)

Skema e plotë e sistemit të hapur, në të cilën përmblidhet edhe veprimi i operatorit si dhe skema e plotë e sistemittë mbyllur janë paraqitur në fig. 1.7,a dhe b përkatësisht.

Nyja kryesore e sistemit të mbyllur e sistemit të kontrollit automatik është objekti i rregullimit (rezervuari nëkëtë rast). Madhësia në dalje të objektit të rregullimit është madhësia e rregullueshme (që i nënshtrohet kontrollitautomatik), e cila nëpërmjet qarkut të çiftimit të kundërt negativ shndërrohet në madhësi elektrike në shumicën erasteve dhe që është në përpjesëtim të drejtë me madhësinë e rregullueshme. Madhësia e fundit zbatohet te skema ekrahasimit ose diferenciale, në dalje të së cilës përftohet sinjali i devijimit. Sinjali i devijimit zbatohet te rregullatori, icili realizon ligjin e rregullimit të përshtatshëm për plotësimin e kërkesës së parashtruar. Dalja e rregullatorit vepronmbi organin ekzekutues (në rastin konkret është valvul), i cili duke vepruar mbi objektin e rregullimit vendos vlerën edëshiruar të madhësisë së rregullueshme (në dalje).

hr +-

Valvula

QhRezervuari

h

h Operatori

hr +-

hRregullatori

Valvula

QhRezervuari

h

hf

Manometri (qarku i çiftimit tëkundërt negativ)

Fig. 1.7 Skemat funksionale të sistemeve: (a) të hapur, (b) të mbyllur

Sistemi i mbyllur karakterizohet nga dy qarqe të veçanta të kalimit të sinjaleve. Kalimi i sinjaleve nga hyrja tedalja përbën qarkun e drejtimit automatik (qarku i kalimit të drejtë), kurse kalimi i kundërt i sinjaleve nga dalja te hyrjapërbën qarkun e çiftimit të kundërt negativ ose ndryshe qarkun e vrojtimit dhe në raste kur është si sistem i hapur (shihfig. 1.3,b) quhet edhe sistem i marrjes së të dhënave.

b Sistemi i kontrollit të presionit

Një sistem i kontrollit automatik të presionit është si në fig. 1.8 dhe skema e tij është e ngjashme me skemën eparaqitur në fig. 1.7.

Pr +- Rregullatori

Pf

Objekti irregullimit (P)

Sensori

Fig. 1.8 Sistemi i kontrollit automatik të presionit


⋅ kv⋅ korK


Presioni në objektin e rregullimit varet nga diferenca e prurjeve të hyrjes dhe të daljes. Presioni në objekt matetnga sensori, i cili jep një sinjal në përpjesëtim të drejtë me të, në formë rryme ose tensioni (në fig. 1.8 ky sinjal ështëemërtuar Pf), i cili zbatohet te skema diferenciale ku përcaktohet sinjali i devijimit ose gabimit. Në varësi të madhësisëdhe shenjës së devijimit ndryshon dalja e rregullatorit, e cila komandon valvulën (organin ekzekutues).

1.3 Përcaktimi i koeficientit të transmetimit të sistemit të mbyllur

Për të përcaktuar koeficientin e transmetimit të sistemit të mbyllur nisemi nga skema në fig. 1.7, nga e cila nemund të shkruajmë barazimet e mëposhtme:Rregullatori:=krhValvula (organi ekzekutues); Qh=kvRezervuari (objekti i rregullimit); h=kor(Qh-Qd)Manometri (qarku i çiftimit të kundërt negativ): hf=h.Për qarkun e komandimit (të kalimit të drejtë të sinjaleve) gjejmë:

hh

Për qarkun e vrojtimit gjejmë kçkn=Për sistemin e mbyllur shkruajmë seh=hr-hf =hr-h=hr-h.Lidhja midis madhësisë në hyrje hr dhe madhësisë në dalje h do të jetë:

(1.4)

K hh

h

hr−h; h(1K ) K⋅ hr ose K SM

K1K

(1.5)

1.4 Kontrolli statik i automatikës

Le të shohim tani skemën e kontrollit automatik për të mbajtur të pandryshuar tensionin pavarësisht ngandryshimi i ngarkesës së tij, e cila paraqitet në fig. 1.9.

+Vr

- -Vf +V >> Ve G

Io

VL RL

Fig. 1.9 Sistemi statik i kontrollit (skema funksionale)

Tensioni në ngarkesë ndryshon për arsye të rënies së tensionit në rezistencë e brendshme të tij dhe vlera e VL do të jetë:

VL=EG-IoRG

ku EG është f.e.m. e gjeneratorit në boshllëk (të pangarkuar);RG është rezistenca e brendshme e gjeneratorit;IL është rryma në ngarkesë, e cila është e ndryshueshme;

Vr është tensioni referues ose madhësia në hyrje;Vf është tensioni i çiftimit të kundërt negativ Vf =VL

dhe është koeficienti i çiftimit të kundërt negativ (<1).Për këtë skemë shkruajmë barazimet e mëposhtme:

V=Vr-VL oseVL=Vr -V

Zëvendësojmë vlerën e mësipërme te barazimi (1.6) dhe gjejmë:

(EG-IoRG)= Vr -V

(1.6)

ose EG +V=Vr +IoRG (1.7)



Nga skema funksionale le të gjejmë lidhjen midis EG dheV. Që në fillim duhet theksuar se sistemi i kontrollit do tëjetë në gjendje pune, kur është i pranishëm sinjali i devijimit.Nga skema funksionale përcaktojmë lidhjet ndërmjet madhësive në dalje me madhësitë në hyrje për të gjitha nyjet eskemës.Kështu për amplifikatorin kemi: Ve= K1V;Rryma e eksitimit të gjeneratorit është Ie=K2Ve=K1K2V;F.e.m. e gjeneratorit është Eg=K3Ie= K1K2K3V=KV.Gjithashtu shkruajmë:EG =KVBëjmë zëvendësimet e mësipërme te barazimi (1.7) dhe gjejmë:

(1+K)V= Vr +IoRG=C (konstante) (1.8)

V C1K

(1.9)

1.5 Kontrolli astatik i automatikës

Le të shohim tani skemën e dytë të kontrollit automatik për të mbajtur të pandryshuar tensionin pavarësisht ngandryshimi i ngarkesës së tij, e cila paraqitet në fig. 1.9.Veprojmë si edhe në rastin e kontrollit statik duke u nisur nga barazimi (1.7). Për nyjet përbërëse të skemës shkruajmë

barazimet e mëposhtme;Për amplifikatorin VM=K1VPër motorinΩ=K2VM= K1K2VPër potenciometrin dR/dt=K3Ω= K1K2K3VTensioni i eksitimit të gjeneratorit Ve=K4RRryma e eksitimit të gjeneratorit Ie=K5Ve= K4K5RTensioni i gjeneratorit Eg=K6Ie= K4K5K6R

+ Ve Io

Vr

- -Vf +V >> VM M V’e G VL RL

Fig. 1.9 Sistemi astatik i kontrollit (skema funksionale)

Derivojmë barazimin për tensionin e gjeneratorit dhe gjejmë:

dEG

dt K 4 K 5 K 6

dRdt

KV (1.10)

E rishkruajmë barazimin (1.7) duke marrë parasysh edhe barazimin (1.10) dhe gjejmë:

d (V )

dtKV d

dtVrI o RL 0 (1.11)

Edhe në këtë rast do të pranojmë anën e djathtë të pandryshuar dhe zgjidhja e barazimit (1.11) do të jetë:

V (t)V (0)e−Kt (1.12)

kuV(0) caktohet nga kushtet fillestare.Në rastet kur devijimi (gabimi) synon në zero për ngacmim shkallë, sistemi quhet astatik.

Në qoftë se ngacmimi është funksion linear rritës (rënës) në kohë, atëherë barazimi (1.11) do të jetë i formës:


dheVd⎜V (0)−A⎞−Kt


d (V )

dt KV d

dtA⋅ t A (1.13)

Në këtë rast gabimi i sistemit do të jetë:

V=Vs+Vd

kuVs është gabimi për regjimin e stabilizuar dheVd është gabimi për regjimin dinamik.Gabimet e mësipërme përcaktohen si më poshtë:

VsAK

⎛

⎝⎟e

K⎠(1.13-1)

Gabimi dinamik me kalimin e kohës shkon drejt zeros. Në të dy rastet kur gabimi dinamik synon në zero, sistemi ështëi qëndrueshëm.

1.6 Karakteristikat statike të elementeve

Regjimi statik i çdo elementi (regjimi i vendosur), që ka një hyrje dhe një dalje, paraqitet nga barazimiY=f(r).Barazimi i mësipërm jep varësinë e madhësisë në dalje y nga madhësia në hyrje r. Në sistemet e kontrollitautomatik fillimisht do të studiojmë elementet linear ose që me një shmangie të vogël linearizohen. Në këtë rast mundtë themi se barazimi tani mund të shkruhet: y=Ar, ku A është koeficienti i transmetimit i elementit.

Në rastet kur elementet kanë varësi jolineare varësia e daljes nga hyrja mund të paraqitet në formë të përgjithshmesi më poshtë:

YR

f (R) (1.14)

Në këtë rast koeficienti i transmetimit është i varur nga amplituda e madhësisë së hyrjes dhe kjo është veçoria dalluesee elementeve jolinear.

Në qoftë se madhësia e daljes varet nga dy ose më shumë ndryshore të hyrjes, atëherë ekuacioni i statikës në formëtë përgjithshme do të jetë:

Y=f(r1,r2, ...,rn) (1.15)

Ekuacioni (1.15) në formë të përgjithshme është jolinear, por për disa prej ndryshoreve, ai mund të linearizohetose të jetë linear (në një rast të tillë për disa nga ndryshore mund të themi se zbatohet parimi i mbivendosjes).

1.7 Ekuacionet e regjimit dinamik

Regjimi dinamik (regjimi kalimtar) i punës së një elementi (sistemi në përgjithësi) ndodh për arsye të ndryshimitnë kohë të madhësisë në hyrje (ngacmimeve). Për përshkrimin e regjimit dinamik përpilohen ekuacionet diferencialeose ekuacionet e dinamikës. Një ekuacion i tillë përshkruan sjelljen e elementit gjatë kalimit nga një gjendje e vendosurnë një gjendje të re. Të gjithë elementet e përdorur për ndërtimin e sistemeve karakterizohen nga inercia (për arsye tëinduktiviteteve dhe kapaciteteve për elementet elektrik, masa për elementet mekanik, etj). Në shumicën e rasteve ne dotë pranojmë se kemi të bëjmë me elemente (sisteme) lineare dhe kështu edhe ekuacionet diferenciale të tyre do të jenëlineare. Meqenëse në këto sisteme zbatohet parimi i mbivendosjes, atëherë ne mund të mos marrim parasysh gjendjenfillestare dhe kështu do të kemi të bëjmë me zgjidhjen e ekuacioneve diferenciale homogjene.

Për studimin e procesit dinamik do të pranojmë këto kushte:1- sistemi para zbatimit (ndryshimit) të ngacmimit ndodhej në gjendje të vendosur;2-ngacmimi vepron kryesisht në objektin e rregullimit;3-funksioni i ngacmimit është shkallë njësi (ose shumëfish i tij).Procesi dinamik (i kontrollit ose i rregullimit) i sistemit do të përshkruhet nga sistemi i ekuacioneve diferenciale të

elementeve që e përbëjnë atë. Gjatë përpilimit të ekuacioneve të dinamikës së elementeve (nyjeve) të sistemit do tëpranojmë se ato janë me veprim të drejtuar (gjë që është e vlefshme në shumicën e rasteve me një shmangie shumë tëvogël) dhe që ato janë të ngarkuar nga elementet pasues. Për përpilimin e ekuacionit të dinamikës së sistemitmënjanojmë madhësitë ndërmjetëse, duke krijuar varësinë e madhësisë në dalje nga madhësia në hyrje (ngacmimi).

Ekuacioni i dinamikës së sistemit, pas zëvendësimit të madhësive ndërmjetëse do të ketë formën:

f1 ( y, y', y"..., y (n) ) f 2 (r, r', r",..., r ( m) , f , f ', f ",..., f ( L) )

Dr. Fatmir Basholli

(1.16)

7

⎛ −∆i(t)∆i⎜1− e T

⎝

⎟

⎠


Për sistemet lineare vlen parimi i mbivendosjes dhe kështu ana e djathtë e barazimit (1.16) mund të shkruhet sishumë e dy funksioneve:

f1 ( y, y', y"..., y (n) ) f 2 (r, r', r",..., r ( m) ) f 3 ( f , f ', f ",..., f ( L) ) (1.17)

ku y, y’, y” etj janë madhësia në dalje dhe derivatet e ndryshme të saj deri të rendit n, r. r’, r” janë madhësia në hyrjedhe derivatet e ndryshme të saj deri të rendit m dhe f, f’, f ” janë ngacmimi dhe derivatet e tija deri të rendit L.

Përshkrimi i plotë i ecurisë së sistemit bëhet me të dy llojet e ekuacioneve: të statikës ose gjendjes së stabilizuardhe të dinamikës ose të procesit kalimtar.

Marrja parasysh e të gjithë faktorëve, që ndikojnë në dinamikën e sistemit të kontrollit, çon në shumicën e rastevenë ekuacione shumë të ndërlikuara dhe jolineare. Në shumë raste ne pranojmë që puna e sistemit zhvillohet përndryshime të vogla të ngacmimeve ose për devijime të vogla për të cilat sjellja e sistemeve është lineare oselinearizohet lehtë. Kështu ekuacionet jolineare zëvendësohen me ekuacione lineare të përafruara (të linearizuara). Mëtej në ekuacionet lineare vendosen jo vlerat absolute të madhësive, por vetëm devijimet e tyre dhe rezultati ështëpërpilimi i ekuacioneve në devijime ose ne vlera në rritje. Zgjidhja e një ekuacioni të tillë (ose sistemi ekuacionesh)bëhet për kushte fillestare të barabarta me zero.

Ekuacionet në rritje ose devijime përftohen duke përpiluar në fillim ekuacionin e gjendjes së vendosur së sistemit.Pastaj pranojmë që gjendja e vendosur prishet dhe përpilojmë ekuacionin e procesit kalimtar. Në ekuacionin e gjeturvendosim shumën e vlerës fillestare me devijimin r=r0+∆r, ku r është një ndryshore, r0 është vlera fillestare e saj dhe∆rështë devijimi (rritja ose zvogëlimi i saj.

Hapi i mëtejshëm është zbritja nga ekuacioni i përftuar të ekuacionit të gjendjes së vendosur dhe përfundimishtpërftojmë ekuacionin në rritje ose devijime.Shembull 1.1 të përpilohet ekuacioni në devijime i dinamikës së një pështjelle eksitimi të një gjeneratori (motori) meparametra L, r, kur tensioni i ushqimit ndryshon nga gjendja e vendosur me∆V.

Zgjidhja Shkruajmë së pari ekuacionin e dinamikës, i cili është: Ldi

dt ri V

Ekuacioni i gjendjes së vendosur është: Vo=Ri0

Në këtë rast V0 dhe i0 janë vlerat fillestare të tensionit dhe rrymës në pështjellë. Kur tensioni i ushqimit ndryshonnga V0 në V0+∆V ku∆V është një funksion shkallë e çfarëdoshme, atëherë edhe rryma do të ndryshojë në i0+∆i(t). Letë shkruajmë tani ekuacionin e ri me vlerat e mësipërme dhe gjejmë;

Ld [ i 0 ∆ i ( t )]

dt r(i0∆i(t) V0∆V

Bëjmë diferencën e dy ekuacioneve të procesit kalimtar me atë të gjendjes së vendosur dhe gjejmë:

Ld ∆ i ( t )

dt r∆i(t)∆V

Meqenëse kushtet fillestare u reduktuan në zero, zgjidhja e ekuacioni diferencial do të jetë e formës:

⎜

t ⎞

⎟

Në këtë rast kemi T=L/R është konstantja e kohës së pështjellës së eksitimit dhe∆i=∆V/r është vlera e vendosur edevijimit.

1.8 Forma pa përmasa e ekuacioneve

Madhësitë dhe koeficientet që hyjnë në ekuacionet e sistemit kanë përmasa të ndryshme, gjë që shkakton jo pakvështirësi gjatë kryerjes së analizës së sistemit. Për më tepër këto vështirësi rriten gjatë analizës dhe krahasimit tësistemeve të ndryshme. Për të arritur në një studim të njëjtë të sistemeve të ndryshme dhe për të përdorur të njëjtatmënyra dhe metoda është shumë e rëndësishme të kalohet te forma pa përmasa e ekuacioneve.

Kalimi në formën pa përmasa të ekuacioneve të sistemeve realizohet duke paraqitur secilën ndryshore në njësirelative, ndërsa koeficientet e të dy anëve të ekuacionit i pjesëtojmë me madhësinë që ka përmasat e kufizave tëekuacionit. Pas sjelljes së madhësive të ndryshoreve në njësi relative ekuacioni merr kështu përfundimisht formën papërmasa. Ekuacioni më tej sillet në formë të normalizuar duke pjesëtuar të gjithë koeficientet me koeficientin e


∑ c e


madhësisë në hyrje (referuese) ose në dalje (të rregullueshme). Si rezultat i këtyre veprimeve përftohen dy forma tënormalizuara. Forma e parë del koeficienti i madhësisë në dalje del një dhe forma e dytë kur koeficienti i madhësisë nëhyrje del një.

Kështu po marrim një shembull të formës së parë të normalizuar të një ekuacioni diferencial të rendit

Tdydt

y k⋅ r (1.18)

Forma e dytë e normalizuar do të jetë:

Tn

dydt

1k

y r dhe Tn T / k (1.19)

Gjatë studimit të sistemeve të kontrollit automatik (me anë të simulimit në kompjuter analog) del shpesh herë enevojshme të ndryshohen shkallët e madhësive. Ndryshimi i shkallës së kohës jep mundësi që të studiojmë me hollësinë kohë një proces, i cili zhvillohet shumë shpejt ose shumë ngadalë në kohë. Ndryshimi i shkallës së kohës lidhet edheme ndryshimin e shkallës së madhësive sidomos të derivateve të rendeve të ndryshme.

Përfundimisht vlerësimi i procesit bëhet duke patur parasysh të dy shkallët.

1.8.1 Kushtet e zgjidhjes së ekuacioneve të dinamikës

Ekuacioni diferencial i dinamikës (edhe ai i linearizuar) i rendit n dhe pa përmasa ka këtë formë:

an

d n ydt n

an−1

d n−1 y

dt n−1 ...a0 y bm

d mrdt m

bm−1

d m−1r

dt m−1 ...b0r f (t) (1.20)

Në ekuacionin e mësipërm ana e majtë paraqet madhësinë në dalje dhe derivatet e ndryshme të saj, kurse ana edjathtë paraqet madhësinë referuese dhe derivatet e saj si dhe ngacmimin, që vepron mbi sistem.

Procesi kalimtar ose dinamik i sistemit përcaktohet nga zgjidhja me metoda të ndryshme matematike, dukepërfshirë sidomos metodat e bazuara në përdorimin e kompjuterit (si MatLab) dhe të teknikës së simulimit analog. Nëkëto raste zgjidhja nuk kufizohet dhe mund të përdoren si për ekuacione lineare ashtu edhe për jolineare.

Forma e përgjithshme e zgjidhjes me metodën analitike është e formës: y=ydet+yvet ku ydet është zgjidhja epjesshme, që karakterizon ndryshimet e detyruara të madhësisë së daljes dhe yvet është zgjidhja e ekuacionit diferencialhomogjen, e cila përcakton ndryshimet e lira ose vetjake të madhësisë së daljes pas mbarimit të ndryshimit tëngacmimit. Të dyja zgjidhjet e pjesshme gjenden me mënyra të veçanta.

Ndryshimet vetjake ose të lira gjenden nga zgjidhja e ekuacionit diferencial homogjen, i cili përftohet ngaekuacioni (1.20) duke bërë që ana e djathtë të jetë e barabartë me zero.

and n y

dt n an−1

d n−1 y

dt n−1 ... a1

dydt

a0 y 0 (1.21)

Forma e përgjithshme e zgjidhjes së ekuacionit homogjen është:

yvet c1e1t c2e 2t ... cne ntn

i

iit (1.22)

Në barazimin (1.22) me ci janë shënuar koeficientet konstant dhei janë rrënjët e ekuacionit karakteristik tëekuacionit diferencial homogjen. Zgjidhjet mund të jenë reale negative dhe pozitive (në një rast të tillë sistemi del ipaqëndrueshëm) si dhe komplekse të konjuguara me pjesë reale negative dhe pozitive si dhe thjeshtë imagjinare (përkëto dy rastet e fundit sistemi do të jetë i paqëndrueshëm). Ndryshimet e madhësisë në dalje do të përmbajnë përbërëseaperiodike, luhatëse (sharëse për pjesë reale negative) dhe thjeshtë luhatëse (për rrënjë imagjinare). Pas përcaktimit tërrënjëve të ekuacionit karakteristike kalohet në përcaktimin e konstanteve duke marrë parasysh edhe kushtet fillestare tësistemit.

Duke gjetur kështu ligjin e ndryshimit të madhësisë së daljes së sistemit, ne mund të vlerësojmë edhe gabimin eprocesit të kontrollit, i cili është:

= yn - y

Ku yn dhe y janë përkatësisht vlera e kërkuar e madhësisë në dalje dhe vlera e çastit të saj.Gjatë procesit kalimtar gabimi do të jetë: = yn - ydet – yvet, kurse në regjimin e vendosur do të jetë: = yn - ydet.



1.9 Klasifikimi i sistemeve të automatikës

Klasifikimi i sistemeve të kontrollit automatik bëhet duke u nisur nga disa veçori, për të lehtësuar studimin e tyre.Një ndarje e mundshme e sistemeve të kontrollit automatik jepet në fig. 1.18.

Sistemet e automatikës i ndajmë kështu në tre grupe: sisteme të mbyllura, sisteme të hapura dhe në sisteme mevetëpërshtatje (sistemet më të komplikuara). Sistemet e kontrollit automatik quhen ato sisteme, të cilat gjatë procesit tëkontrollit automatik nuk i ndryshojnë parametrat, strukturën e tyre dhe algortimin e komandimit. Sistemet mevetëpërshtatje janë sisteme, në të cilët gjatë procesit të kontrollit automatik mund të ndryshojnë parametrat, strukturadhe algortimi i komandimit në përshtatje me kushtet konkrete të sistemit.

Në sistemet e mbyllura algoritmi i kontrollit qëndron në përcaktimin e devijimit (gabimit) midis madhësisëreferuese dhe të rregullueshme dhe të përpunimit të sinjaleve të kontrollit për të bërë që devijimi ose gabimi të shkojëdrejt zeros.

Në varësi së mënyrës të ndryshimit në kohë të madhësisë së hyrjes, sistemet e mbyllura ndahen në sistemestabilizimi, në të cilat madhësia në hyrje është konstante, në sisteme ndjekëse, në të cilat madhësia në hyrje ndryshonbrenda disa kufijve të caktuar, por nuk njihet ligji i ndryshimit të saj dhe në sisteme të programuara, në të cilatmadhësia në ndryshon sipas një ligji të përcaktuar që më parë.

Sistemet e automatikës

Sistemet e mbyllura Sistemet e hapura Sistemet

Sistemestabilizim

Sistemendjekëse Sisteme

tëSisteme

kompensimSisteme të

programuara

Njëlak

Invariant

Statik

Linear

Analog

Shumëleqe

Variant

Astatik

Jolinear

Diskret

Fig. 1.20 Një klasifikim i mundshëm i sistemeve të automatikës

Të tre llojet e sistemeve të kontrollit automatik mund të jenë me një lak ose me shumë leqe, kur përveç çiftimit tëkundërt negativ kryesor ka edhe disa çiftime të kundërta lokale për pjesë të ndryshme të sistemit.

Në qoftë se parametrat e sistemit nuk ndryshojmë në kohë (ose ndryshojnë shumë ngadalë në kohë kundrejtsinjaleve) sistemi quhet invariant. Në të kundërt kemi të bëjmë me sisteme variante.

Në varësi nga madhësia e gabimit, i cili ka vend gjatë procesit të ndryshimit të ngacmimit (madhësisë në hyrje),sistemet mund të jenë statike kur gabimi ka një vlerë të fundme dhe astatike kur gabimi synon drejt zeros.

Në varësi nga forma e ekuacioneve që përshkruajnë sjelljen e sistemeve gjatë procesit kalimtar, ato mund tëndahen në sisteme lineare dhe jolineare.Në varësi nga mënyra e transmetimit në kohë të vlerave të sinjaleve kemi dy lloje sistemesh analoge kur transmetohentë gjitha vlerat e çastit dhe diskrete kur transmetohen vlera të veçanta të marra pas një periode kampionimi (vleradiskrete të sinjaleve). Sistemet e hapura ndahen në dy lloje, në sisteme kompensimi dhe të programuara. Në sistemet ekompensimit merren masa për kompensimin e ndryshimit të ngacmimeve mbi sjelljen e sistemeve.Sistemet e programuara përdoren në ato raste, kur në program (algoritmi) janë parashikuar ndryshimet e mundshme tëngacmimeve dhe ai do të realizohet pavarësisht ndryshimit të tyre.



SISTEMET AUTOMATIKE

1.1. Automatizimi i proceseve industriale

Autornatizimi i proceseve industriale mund të përcaktohet si disiplina që studionmetodologjitë dhe teknologjitë që lejojnë kontrollin e fluksit të energjisë, të materialeve dhetë informacioneve të nevojshme për realizimin e proceseve prodhuese, pa ndërhyrjen enjeriut. Termi “automatizim” u përdor për herë të parë në vitin 1946 nga shoqëria “FordMotor” në SHBA (USA) për të kualifikuar ciklin e vet të prodhirnit te motorëve.Për kushtet e sotme moderne të prodhirnit. është i nevojshërn një automatizim shurnëfleksibël që mund të përcaktohet si “personalizimi i masës”.

Përpara erës industriale. prodhimi ishte artizanal dhe. si rjedhojë, rezultonte nëpersonalizirn të lartë të prodhimeve. Industrializirni dhe prodhimi në masë solli dhenjëtrajtësirnin e prodhirnit. Më pas u kalua në një fazë ku prodhimit në rnasë iu bashkëngjitnjë varietet më i madh karakteristikash të prodhimeve, për të arritur në fazën e sotme në tëcilën është rritur shumë ky varietet, duke realizuar pikërisht atë që përcaktohet si“personalizirni i mases”.

Rëndësia e autornatizimit te proceseve prodhuese moderne rrjedh nga një tërësifaktorësh. jo vetëm ekonornikë ku do të permendim:

· përmirësimin e cilësisë se prodhimeve:· mundësia e përdorimit të një impianti të vetërn per shumë lloje prodhimesh:· shkurtimin e kohëve të prodhimit:· mundësinë e reduktirnit të magazinave per hyrje dhe dalje:· zvogëlimin e jashtezakonshëm të skarciteteve te prodhimeve:· koston më të vogël të prodhimit:· nevojën për tu përshtatur me rregullat dhe ligjet që pengojnë punën me dorë në disadrejtime të industrisë (p.sh.. industria farmaceutike dhe ushqimore):· mundësinë e reduktimit të impaktit ambiental dhe kursimin e energjisë.



Në një sistem industrial dallojmë procesin fizik dhe sistemin e kontrollit (fig. 1.1.1).Procesi fizik mund të përcaktohet si kombinim i veprimeve që veprojnë mbi entitete tëbotës fizike, duke i ndryshuar disa karakteristika. Veprimet e lëvizjes. përpunimetmekanike, reaksionet kimike dhe rrjedhja e flukseve energjetike janë disa nga veprimet që ekenaqin këtë përcaktim dhe, si rrjedhojë, mund të konsiderohen procese fizike; si të tillajanë dhe objekt i automatizimit. Nga ana tjetër, trajtimi i pastër i informacioneve nuk sjellndryshime në botën reale dhe nuk mund të konsiderohet proces fizik.

Një proces fizik merr në hyrje materiale në formën e prodhimeve të papërpunuaradhe energji. Ai gjithashtu, merr dhe nga sistemi i kontrollit informacione në forma tëndryshme, si vlera tensionesh ose rrymash elektrike, presion të një lëngu apo sekuencavlerash binare te koduara. Procesi prodhon në dalje materiale në formën e prodhimeve tëvaruar dhe energji. Ai gjithashtu, dërgon informacione drejt sistemit të kontrollit. Edhezhurmat që vijnë nga mjedisi dhe që veprojnë mbi proces mund të konsiderohen si hyrje tetij, por të pamodifikueshme sipas dëshirës.

Informacionet ne dalje sigurohen nga pajise të caktuara që përbëhen nga sensorë, tëvilët transformojnë variablin që duhet matur në tipin e madhësisë që përshtatet për matjen,dhe nga një përbërës të quajtur transduktor, i ciii pranon informacione në formë tëvariablave fizike apo kimike dhe e konverton në madhësi të një natvre tjetër, kryesishtelektrike, e përshtatshme për tu transmetuar. Shumë shpesh, sensorët dhe transduktorëtndodhen në të njëjtin element, dhe kjo është arsyeja se pse përgjithësisht me sensor (osetransduktor) i referohemi një pajisjeje që është në gjendje të masë një madhësi duke dhenënë dalje një sinjal kryesisht të tipit elektrik, që lidhet me të.

Informacionet në hyrje përdoren nga aktuatorët për të alternuar vlerën e variableve tëkontrollit të procesit. Zakonisht, aktuatorët, që siç quhen ndryshe elementët e fundem tëkontrollit, paraprihen nga preaktuatorët, të cilët realizojnë kthimin e informacionit dheamplifikimin e fuqisë. Për shembull, një valvol është pajisja e fundme e kontrollit përrrjedhjen e një lëngu në një tub, ndërsa motori elektrik që e vë në lëvizje bashkë mefunksionimin e tij është pre-aktuatori.



Sensoret, aktuatorët dhe pre-aktuatoret mund të konsiderohen si pjesët realizuese tënjë procesi fizik dhe përbëjnë ndërfaqen kundrejt sistemit të kontroilit.

Sistemi i kontrollit, si rrjedhojë, merr informacion mbi gjendjen e procesit nëpërmjetsensorëve, i përpunon nëpërmjet algoritmeve të specifikuara dhe u dërgon aktuatorëveinformacionet në lidhje me veprimet që duhet te kryhen për të realizuar kontrollin e procesitfizik. Për këtë qellim, ai merr informacion edhe nga një ose me shumë entitete të jashtme. tëcilat mund të jenë operatorë njerezorë ose sisteme të tjera kontrolli hierarkisht më të lartë.Ky sistem gjithashtu, është në gjendje tu dërgojë këtyre entiteteve të jashtme informacionembi gjendjen dhe mbi procesin e kontrolluar.

Nga paraqitja e mësipërme të sistemit të kontrollit rezulton se ai merr, përpunon dhedërgon informacione. ndaj dhe duhet trajtuar si një sistem që trajton informacionet, pra, njësistem informatik. Një sistem kontrolli është një aplikim i asaj që sot përcaktohet siteknologjia e informacionit dhe e komunikimit (ICT. Information and CommunicationTechnology).

1.2 Sinjalet kryesore në sistem

Sisterni i automatizimit është një rrjet tepër i ndërthurur, prandaj dhe integrimi ikompjuterit në të është një problem tepër i vështirë. Për të kuptuar filozofinë e trajtimeve qëdo te bëhen në vijimësi, e pranojme sistemin të përbërë nga nyje të ndryshme dhe tëizoluara. Llogaritja e vlerave te rrymave, të tensioneve dhe të fuqive nuk është objekt i këtijtrajtimi, pra dhe supozimi i bërë nuk e ndryshon thelbin e sistemit. Ne interesohemi përmonitorimin dhe vlerësimin e atyre vlerave që janë të llogaritura më parë. Supozimi i bërëna lehtëson anën konceptuale te sinjaleve dhe të asemblimit të automatëve të programu-eshëm (PLC) që në fund të fundit mund të jetë një sistem me mikroprocesor, automat iprogramuar industrial, personal kompjuter i orjentuar per kushte industriale apo një rrjettransmetimi të dhënash.

Në çdo lloj bllokskeme të sistemit të automatizimit dallojmë disa variable, qëpërfaqesojnë informacione te ndryshme, si: tensionet, rrymat, fuqitë, frekuenca, shpejtësitëkëndore ose lineare, këndet ose pozicionet, prurjet, nivelet, presionet, temperaturat, gjendjete çelësave, reletë, lëshuesat, çelësat fundorë, çelësat e afërsisë, ndarësat, thikat etj. Sinjaletndahen në të vijueshme dhe diskrete. Sinjali është i vijueshëm ne qoftë se është i përcaktuarper çdo moment në intervalin e kohes që jemi të interesuar dhe shënohet p.sh. me v(t).Sinjali është diskret në qoftë se është i përcaktuar vetëm në momente të vecanta kohe, tëcilat i përkasin një bashkesie te numërueshme p.sh t Et1. t2.. .tn .. . Sinjalet e vijueshmequhen ndryshe edhe sinjale analoge.

Variablat që përmendëm më sipër, kryesisht, janë të natyrës analoge. Ato kanë si vetitë përbashkët aftësinë bartëse të informacionit. Duke u nisur nga kjo veti, ato i quajmesinjale. Sinjalet e vijueshme karakterizohen nga vlera e çastit, efektive apo ajo mesatare.Vlerësimi i këtyre sinjaleve qëndron në përcaktimin e saktë të këtyre vlerave. Mund tëpërmendim disa prej sinjaleve te vijueshme:

- tensionet fazore ose të linjave, si ato për:- rrymat fazore apo lineare:- fuqite aktive. reaktive dhe të plota:



- frekuencat e sistemit:- temperaturat në pika te ndryshme të gjeneratorëve:- temperaturat e kushinetave;- koeficienti i fuqisë së dobishme;- sforcimet në nyjet hidraulike,- sforcimet në diga,- nivelet, prurjet, presionet dhe temperaturat,- shpejtësitë këndore, lineare, pozicionet, këndet, nxitimetë momentet, etj.

Sinjalet analoge merren nga sistemi automatik nëpërmjet sensorëve. Atotransformojnë format dhe madhësitë e sinja1eve në tensione elektrike, kryesisht të vazhduarme nivel të caktuar, për t’u mundësuar vlerësimi i tyre nga PLC-të. Sensorët karakterizohennga specifikat në dalje që janë:

- lloji i rrymës (alternative ose e vazhduar):- niveli i rrymës,- niveli i tensionit,- polariteti.

Sensorët analoge janë nga më të ndryshmit. Ja disa prej tyre që janë edhe më tëpërhapurit:1. Transformatorët e tensionit (rrymës). Me anë të tyre realizohet detektimi i vlerave tëtensioneve (rrymave) të linjave dhe të fazave. Më tej llogariten fuqitë active, reaktive dhe tëplota (pasi njihet cosф me sensorë të tjerë).2. Urat e rezistencave për të detektuar sforcimet e ndryshme. Sinjalet që dalin prej tyrejanë tepër të dobëta dhe kërkohet përforcim, si dhe parafiltrim për të veçuar sinjalin edobishëm.3. Termorezistencat që shërbejnë për të transformuar temperaturat e pikave të ndryshme tëagregateve në sinjal elektrik (mv).4. Frekuencëmetrat analoge te cilat japin në daije të tyre një tension që është funksion indryshimit të frekuencës të ndryshme nga 50 Hz. Frekuencëmetrat numerikë sigurojnë njëvlerë të drejtpërdrejtë numerike që shfrytëzohet pa patur nevojë për ndonjë përpunim tjetër.5. Kosinusfimetrat që detektojnë vlerat e spostimeve rryme-tension. Sinjali në dalje ështëtension analog, që përpunohet më tej, ose nje vlerë numerike, nëse bëhet fjalë përkosinusfimetrat numerikë.6. Tahogjeneratorët që shërbejnë për matjen e shpejtësive këndore të motorëve apo tëpajisjeve të ndryshme që kryejnë lëvizje rrotulluese.



7. Selsinat, enkoderat, resolverat që shërbejnë për matjen e këndeve (pozicioneve) tëndryshme.8. Termoçiftet dhe termorezistencat për matjen e temperaturës.9. Kalimatësat që shërbejnë për matjen e sasisë së kalimit të lëngjeve apo gazeve nëpërtubacione.10. Nivelmatësat që shërbejnë për matjen e niveleve të lëngjeve apo të pluhurave.11. PH - metrat që shërbejnë për matjen e koncentrimeve.12. Dhënësit e presionit që shërbejnë për vlerësimin e presioneve, kryesisht në gaze etj.

Sinjalet diskrete janë të përcaktuara vetëm në momente të caktuara kohe dhekarakterizohen vetëm nga dy vlera numerike: “vlera lart” ose thjesht “lart” dhe “vleraposhtë” ose thjesht “poshtë”. Sinjalet diskrete u nënshtrohen rregullave të algjebrës së Bulit(Boole). Algjebra e Bulit është një sistem matematik që përdoret për projektimin e skemavetë komandimit logjik. Ajo e lejon objektin logjik të konvertohet në terma simbolike, kështuqë gjendjet mund të ekuivalentohen në ekuacione matematike logjike. Nga pikëpamjamatematike sinjali diskret ka vlerat “1” ose “0” që i përgjigjet përkatësisht logjikës “lart”dhe asaj “poshtë”.

Ka edhe sinonime të tjera: “1”= “e vërtetë”. “0”= “jo e vërtetë” etj.Sinjalet janë zakonisht tensione ose rryma elektrike, pasi vetëm në këtë menyrë bëhet

i mundur përpunimi i tyre me teknikat në trajtim. Nëse nuk janë të tilla, ato shndërrohen meanë të sensoreve të caktuar apo të pajisjeve hyrëse. Shpesh, pasi përpunohen, sinjalettensione ose rryma shndërrohen në madhësi joelektrike. Këto shndërrime realizohennëpërmjet ekzekutuesve apo pajisjeve dalëse. Sinjalet dikrete i përgjigjen fizikisht sinjaleve“Mbyllur-Hapur” (ON - OFF). Në literaturë këto sinjale i takojmë me emërtimet: “Binar”.“Diskret”. “Digital. Është e domosdoshme të merren parasysh këto veçori:

- lloji i rrymës (alternative ose e vazhduar):- niveli i rrymës:- niveli i tensionit:- polariteti.



1.3 Burimet, sensorët dhe ekzekutuesit e sinjaleve

Veçoritë e mësiperme janë atribut i prodhuesit të skemës që monitorohet apokomandohet.1 .Një sinjal hyrje mund të gienerohet prej një pajisje manuale apo automatike. Përshembull, një buton jep sinjal komandimi manual të tillë si lëshim apo ndalim. Kontaktetmund të jenë të formuar (normalisht hapur) ose të ndërprera (normalisht mbyllur). Ështëpraktikë normale të fitojmë një sinjal ndalimi prej kontaktit te formuar dhe një sinjalndalimi prej një kontaktit të nderprerë.2. Një çelës zgjedhës është një çelës që operon në mënyrë manuale dhe që ka dy ose mëshumë pozicione. Normalisht kyçet një kontakt për secilin pozicion të zgjedhur dhe secilikontakt lidhet në mënyrë individuale tek një hyrje e teknikës në-linjë.3. Për të bërë zgjedhje numerike përdoret një çelës rrëshqitës (kontrolier). Çelësi. p.sh., ka 4pole; një kontakt mund të jetë i hapur ose i mbyllur, ne vartësi të pozicionit të zgjedhur. Përshembull, në pozicionin 3, kontakti i parë dhe i dytë janë të kyçur, çelësi rrëshqitës mund tëjapë deri 10 zgjedhje të ndryshme duke perdorur vetëm katër hyrje. Duke kombinuar dyçelësa të tillë. mund të fitojmë deri 100 zgjedhje, duke përdorur vetëm 8 hyrje.4. Një çelës kufizimi është një çelës elektromekanik pozicioni që përdoret për të detektuarrrugën ose spostimin e një pajisjeje lëvizëse. Ai mund të komandohet prej levave, gungave,kavove etj. Ai ushqen me sinjal hyrës, nëpërmjet të cilit formohet ose ndërpritet kontakti.Ky lloj çelësi mund të ndërtohet edhe sipas parimit induktiv ose kapacitiv.5. Transformatorët e tensionit. Për te marrë informacion për nivelin maksimal dhe minimaltë tensionit të linjës apo të fazës, shfrytëzohen direkt transformatorët e tensionit, dukevendosur dy pragjet e nevojshme të tensionit, ose shfrytëzojmë kontaktet e relesëndërmjetëse (kontaktet e relesë së nivelit maksimal dhe të relesë së nivelit minimal).6. Transformatorët e rrymës. Për të marrë informacion per nivelin maksimal dhe minimal terrymës së linjës apo te fazës. shfrytëzohen direkt transformatorët e rrymës, duke vendosurdy pragiet e nevojshme të rrymës, ose shfrytëzojmë kontaktet e relesë ndërmjetëse(kontaktet e relesë së nivelit maksimal dhe të relesë së nivelit minimal).7. Termostati. Ai është një sensor që detekton nxehtesinë duke punuar sipas parimit tëbymimit të lëngut ose atij bimetalik, i cili formon ose ndërpret kontaktin kur arrihet njëtemperaturë e paravendosur. Njëri prej kontakteve mund të përdoret të kyçë sinjalin ehyrjes.



8. Çelësi i presionit ose çelesi i nivelit.9. Sensori i afërsisë është një pajisje me gjysmëpërcjellësa dhe shërben për të detektuarpraninë, afrimin ose kalimin e nyjeve, për pozicionim, fundin e zhvendosjes ose rrotullime.Ai mund të jetë i tipit magnetik, që detekton afrimin apo praninë e pjesëve metalike, osekapacitiv, për ato jometalike. Ky i fundit bazohet në ndryshimin e fushës elektrike.10. Sensorët fotoelektrikë shfrytëzojnë dritën infra te kuqe për detektimin e pranisë, kalimitose zhvendosjes së objekteve. Ata shfrvtezojnë parimin e pasqyrimit duke patur në të njëjtinkonstruksion dhënësin dhe marrësin ose rrezatuesin, por duke qënë dhënësi dhe marrësi nënjë vijë të drejtë.

Ekzekutuesit e marrin sinjalin elektrik nga njësia që shërben si teknike në-injë(logjika “1” ose “0”) dhe e përforcojnë nga pikëpamja e fuqisë, pa i ndryshuar natyrën e vete llojit të sinjalit, ose e kthejnë në madhësi joelektrike të përforcuar duke ruajtur logjikën.Veprimi i tyre është i kundërt me ate të sensorëve. Niveli i rrymave dhe i tensioneve qëekzekutuesit kërkojnë në hyrje të tyre është i ndryshëm. Kërkohet një përshtatje e plotëmidis atyre dhe teknikës në-linjë.

Disa prej tyre mund të jenë si më poshtë:

1. Kontaktori është një pajisje kyçëse që ka një numër të caktuar kontaktesh, të cilëtoperojnë së bashku sipas elektromagnetit (bobinës) të tyre .Ai përdoret gjerësisht për kyçjene motorëve, rezistencave, ngrohësave, etj. Nëse aplikojmë logjikën “1” në ekzekutues, pranëse aplikojmë nivelin “lart” të rryrnës apo të tensionit, ateherë bobina ndërron kontaktet ekontaktorit (ata që ishin hapur i mby11 dhe anasjelltas). Nëse jepet logjika “0”, pra kemimungesë të tensionit apo të rrëmës (niveli “ulët”), kryhet veprimi i kundërt.

2. Reletë janë të ngjashme me kontaktorët, me ndryshimin që rrymat që ato komutojnë janëmë të vogla se tek kontaktorët. Për shembull kontaktori komuton deri 1600 A, ndërsa relejaderi në 10 A.

3. Valvolat selenoide shërbejnë për të hapur ose për të mbyllur rrugët e kalimit të ajrit apotë vajit në pajisjet pneumatike ose hidraulike. Kur vepron bobina, hapen dhe mbyllennjëkohësisht disa rrugë rrjedhjeve, Një11oj si dhe bohina e kontaktorëve dhe e releve,bobina e valvolave ka induktivitet të madh.

4. Llampat e sinjalizimit mundësojnë komunikimin me operatorët dhe specialistët.

1.4 Komandimi me kompjuter

Bllokskema e përfshirjes së sensorëve dhe e ekzekutuesve në një sistem komandimime kompjuter tregohet në figuren 1.4.1. Ekzekutuesit marrin sinjale analoge direkt ngakompjuteri në vlerat standarte dhe e përforcojnë ose e shndërrojnë në madhësi joelektrike,psh. Zhvendosje, shpejtësi etj. Për automatet e programueshëm. shpesh si ekzekutuessherbejnë hyrjet e sistemeve të rregullimit të tensionit, fuqisë apo frekuencës, prurjet,nivelit, presionit, temperatures, shpejtesisë, pozicionit, përqëndrimit kimik etj.



Vizualizimi. monitorimi dhe komandimi i procesit diskret apo te vijueshëm materializohetnëse sigurojmë:- bartësin material: kartë numerike, mikrokompjuter, automat i programueshëm apo njërrjet kompjuterash i orientuar për drejtim procesi,- programin kompjuterik (sofware) që të materializojë algoritmin vizualizues, monitoruesapo ligjin e komandës numerike.

Më poshtë do të trajtojmë bartësin material për të bërë të mundur konceptimin,asemblimin, testimin dhe vënien në funksionim të një kompjuteri për komandim. Alpërbëhet kryesisht prej moduleve të mëposhtëm:



- Njësia qëndrore e përpunimit të informarionit numerik që merret nga procesi diskret apo ivijueshëm (CPU).- Kartat e komunikimit me përdoruesin (tastier, afishues), me anë sëtë cilave përdoruesi jep informacion në kompjuter nëpërmjet tastierës dhe merr përgjgjet enevojshme në afishues.- Kartat e komunikimit të kompjuterit me procesin diskret. Nëpërmjet tyre njësia qëndroremerr informacion diskret dhe jep komandat e nevojshme po të njëjtës natyrë në proces.Këto quhen ndryshe edhe kartat e hyije - dajjeve diskrete I/O (Input -Output).- Kartat e komunikimit të kompjuterit me procesin e vijueshëm. Nëpërmjet këtyre kartavenjësia qëndrore merr informacion për ecurinë e sinjalit të vijueshëm që karakterizonproresin (karta e konvertimit të sinjalit analog në numerik, A-N) dhe rindërton komandën(karta e konvertimit të sinjalit numerik në analog, N-A).- Kartat e komunikimit me sisteme të tjera për të bërë të mundur drejtimin hierarkik tëprodhimit. Kartat që realizojnë komunikimet më të thjeshta janë ato të komunikimit serial(RS-232, etj), komunikimit paralel I/O, komunikimit në Ethernet, në Tokën-Ring apo nërrjetet më të specializuara industriale.

1.5. Lidhja e portave të kompjuterit

Më poshtë japim skemën-bllok të 1idhjes së portave të hyrje-daljeve diskrete nërastin e komandimit logjik të një procesi diskret dhe të hyrjedaljeve analoge, kur bëhetrregullimi i një procesi të vijueshëm. Me proces kuptojmë tërësinë e nyjeve: object, sensordhe ekzekutues: kjo vlen për të kuptuar procesin fizikisht.

1.5.1 Pajisjet hyrëse

Një sinjal hyrës mund të gjenerohet nëpërmjet një paisjeje manuale ose autornatike.Për shembull, shtypja e një butoni mund të japë një sinjal kontrolli si START ose STOP.Kontaktet mund të krijohen (të hapur normalisht ose të këputen (të mbyllur norrnalisht).Zakonisht sinjali START merret nëpërmjet krijimit të kontaktit, ndërsa sinjali STOPnëpërmjet këputjs. Një çelës përzgjedhës ëhtë një çelës i komanduar me dorë që ka dy osemë shumë pozicione. Zakonisht, për çdo pozicion të përzgjedhur mbyllet një kontakt dheçdo kontakt lidhet individualisht me një hyrje të automatit të programueshëm.



Nje çelës thumbwheel përdoret për të bërë një zgjedhje numerike. Vetë çelësi kakatër pole. Një kontakt mund të jetë i hapur ose i mbyllur në varësi të pozicionit tëzgjedhur. Ky çelës mund të japë dhjete mënyra kyçjeje që përdorin vetëm kater hyrje. Njëçelës kufi është një çelës me pozicione elektromekanike që përdoret për të detektuarkalimin ose lëvizjen e një pjese të lëvizshme dhe mund të nxitet nepërmjet një shtytësi,rrotulle ose leve. Ai siguron një sinjal hyrjeje nëpërmjet krijimit apo këputjes së kontaktevetë tij.

Një termostat është një sensor nxehtësie që vepron duke u bazuar mbi parimin ebimetaleve apo të lëngut në zgjerim, që vepron në krijimin/këputjen e një kontakti kurarrihet një temperaturë e parapërcaktuar, çdo kontakt mund të përdoret për të kyçur sinjalinhyrës.

Një çelës presioni përdoret për të matur presionin e lëngut ose vakumin. Mekanizmika në brendësi një sustë që kryen veprimin e shfryrjes për krijimin/këputjen e kontaktit kurarrihet presioni i caktuar. Secili prej kontakteve mund të përdoret për të kvçur sinjalinhyrës.

Një çelës niveli përdoret për të matur nivelin e lëngut. Në këte rast krijimi/këputja ekontakteve arrihet nëpërmjet një leve të bashkangjitur një mekanizmi rrjedhjeje. Secili prejkontakteve mund të dërgojë sinjalin hyrës tek automati i programueshëm.

Një sensor përafërsie është një pajisje e gjendjes së qëndrueshme që përdoret për tëdetektuar praninë, kalimin ose rrjedhen e pjesëve, për pozicionim në përfundim të lëvizjesose të rrotullimit. Tipi induktues është në gjendje të detektojë një objekt metali në afërsi përshkak të ndryshimit të fushës magnetike në faqen sensuese te tij. Tipi kapacitiv është nëgjëndje të detektojë një objekt jometalik në afërsi për shkak të ndryshimit të fushëselektrike në faqen e vet sensuese.

Gjithashtu janë të disponueshëm sensorë me dy tela ose tri tela. Tipi i vjetër isensorëve me dy tela ka një rrymë të lartë në gjendjen “off”, gjë që është e papërshtatshmepër automatët e programueshëm, por kjo dhe që kompensohet me anë të ushqyesit DC tëpavarur nga teli i sinjalit tek sensorët me tri tela.

Sensorët fotoelektrikë janë pajisje të gjendjes së qëndrueshme që përdorin dritë infratë kuqe për detektimin e pranisë, kalimit apo lëvizjes së objekteve. Ekzistojnë dy tipakryesore: refleks dhe rrezatues. Tipi rrezatues ka një transmetues dhe një marrës midis tecilëve kalon drita. Tipi refleks ka një transmetues/marrës të kombinuar dhe përdoret sëbashku me një reflektues. Sensori pozicionohet në menyrë që objekti shënjestër të ndërpresërrezet e dritës, ndërsa kalon dhe, si rrjedhojë, të gjenerohet një sinjal hyrje.Sensori fotoelektrik me tri tela dhe me afërsi ka kërkesa të vogla për rrymë, megjithatë, nëprojektet real e të automatizimit mund të përdoren një numër i madh sensorësh dhe rryma ekërkuar mund të tejkalojë sasinë e ofruar nga burimi i automatit të programueshëm. Kyproblem zgjidhet që në fazat e projektimit, duke zgjedhur një automat me burimin enevojshëm, ose në fazat e mëvonshme, nëpërmjet shtimit të një burimi të ri energjie.

1.5.2 Pajisjet dalëse

Kontaktori është një pajisje kyçse me shumë kontakte që operohen njëkohësisht ngaelektromagneti (bobina) e tij dhe përdoret gjerësisht tek motorët kyçës, ngrohësit etj. Për tëkryer punë automatike, bobinën e kontaktorit e lidhim me daljen e automatit tëprogramueshëm. Kur dalja ndizet, bobina merr energji dhe kontaktori e lidh ngarkesën e tijtek burimi. Për kontaktorë të mëdhenj rryma e bobinës mund ta tejkalojë kapacitetin e



daljes, ndaj, në këtë rast, lejohet dalja e automatit që të drejtojë një rele e cila kyç rrymën ebobinës së kontaktorit.

Nga ana e funksionimit kontaktori dhe releja janë shumë të ngjashme. Ndryshimi ivetëm qëndron në kapacitetin e kontakteve. Një kontaktor është projektuar për një fuqikyçëse (rryma mbi 1600 A), ndërsa një rele për rryma vogla” (<10A).Bobina e një kontaktori ose e një releje është shumë inductive, që do të thotë se krijontensione induktive të larta në çkyçje, ndaj kjo duhet të merret parasysh gjatë projektimit tëqarqeve te daljes.

Një valvol solenoid është një tjetër përberës që pëdoret gjerësisht. Bobina rregullohetqë të hapë ose të mbyllë rrugën midis dy ose më shumë portave, duke lejuar kontrollin errjedhjes së lëngjeve apo të gazit. Bobina lidhet me daijen e kontrollerit; kjo nënkupton semekanizmat hidraulikë dhe pneumatikë mund të bëhen pjesë e një sistemi automatizimi.

Ashtu si dhe tek releja dhe kontaktori, edhe bobina e valvolës është shumë induktive.Rryma e drejtuar nga valvolat e vogla është shumë e vogël (të dhjetat e mA) dhe është ekrahasueshme me rrymën në qarqet e brendshme mbrojtëse të disa pajisjeve kyçëse.

Kjo gjë sjell kërkesën e furnizimit me energji valvolës edhe kur dalja është “ off. Nëkëtë rast bobina e valvolës mund të shuntohet me një rezistencë që do “të thithë” rrymëndepërtuese (fig. 1.5.3.).

Për të treguar gjendjen e impiantit apo të ciklit veprues, përdoret një llambë sinjali qëkyçet dretpërdrejt nga automati i programueshëm. Treguesit me qëllim të përgjithshëm ivendoset një llambë inkandeshente që nuk paraqet rezistencë ndaj paijeve. Në projektimet ehershme përdorej gjerësisht llamba e neonit ose dioda LED. Në projektimet e sotme



ekziston tendenca e zëvendësimit të llambave sinjalizuese me afishues mesazhesh-tekst nëgjuhën lokale në një vendndodhje të vetme. Gjithashtu ka një zvogëlim të jashtëzakonshëmtë numrit të daljeve dhe thjeshtësim të kabllimit.

1.5.3 Ndërfaqja e operatorit

Në projektet e shkallzueshmërisë dhe të kompleksitetit të lartë,detyra e informimit të operatorit ka rëndësi të madhe dhe zgjidhja e saj nëpërmjetllambave sinalizuese mund të rezultojë në panele afishues të mëdhenj që janë të vështirë përt’ u mbikqyrur nga operatori dhe që përdorin një numër të madh daljesh të automatit tëprogramueshëm.

Një zgjidhje është përdorimi i mesazhit tekst, që mund të organizohet në mesazheinformacioni, alarmi, instruksionesh dhe të dhënash, me këto mesazhe merren nga afishuesinëpërmjet daljeve të automatit të programueshëm. Një zgjidhje alternative dhe shumë epërhapur është ndërfaqja e tipit serial të operatorit, që tregohet në figurën 1.5.4., ku nukjanë të nevojshme as dalje e as hyrje. Në vend të tyre, komunikimi me automatin bëhetnëpërmjet programimit ose të portave të tjera. Kjo kërkon përputhshmëri të plotë midisautomatit dhe ndërfaqes, gjë që sigurohet kryesisht nga zgjedhja e të njëjtit prodhues.Avantazhet që krijohen janë se:

· Daljet dhe hyrjet nuk përdoren dhe janë të disponueshme për qëllime të tjera:· Të gjithë parametrat në programin e kontrollit janë plotësisht të aksesueshëm:· çdo prodhues ofron versione të thjeshta dhe me kosto të ulët.



Një modul hyrjeje i një automati të programueshëm zgjidhet për të përshtaturtensionin e kontrollit dhe pajiset hyrëse që duhen lidhur me të. Figura 1.5.5 tregonpërmbajtjen dhe funksionin e një moduli hyrjeje DC në një formë të thjeshtuar.çdo sinjal hyrës kalon nëpërmjet një LED-i gjendjeje (për afishimin tregues të modulit), njërezistencë ku bie tensioni dhe një opto-izolatori (që përbëhet nga një LED dhe njëfototransistor). Në modulin AC kalon edhe nëpër një ridrejtues. Qëllimi është që tisigurohet mikroprocesorit një sinjal që ai mund të mbajë 5 V DC. pa interferenca dheelektrikisht i izoluar, çdo modul hyrjeje mban një numër të caktuar sinjalesh hyrjeje. p.sh.tetë për siemens SIMATIC S5-100U dhe Sprecher+Schuh SESTEP 290.Për çdo modul, përpara se të zgjidhet, duhet parë katalogu përkatës, për shembull:

1. Kemi 21 hyrje për 24V DC dhe duam një automat Mitsubishi:zgjedhim një F2-4OMR-ES ose F2-40MS-DS (të gjitha i pranojnë 24 hyrje në 24V DC; atondryshojnë vetëm nga daljet ose burimi i energjisë).

2. Kemi 14 hyrje për 230V AC dhezgjedhim dy module 6ES5-8MD1 1 (secili

duam një automat Siemens:pranon 8 hyrje 230V AC).

1.5.5. Modulet e daijes

Një modul daljeje i një automati të programueshëm transferon në tension shumë tëulët sinjalin dalës nga mikroproçesori tek terminalet dalës të automatit me tension impianti,zalonisht 115/230V AC. Edhe në këtë rast opto-izolatorët sigurojnë izolim elektrik dhekufizojnë efektet e interferencës.



Figura 1.5.6

Fig 1.5.6 tregon se si funksionon një modul dalës me rele. Çdo sinjal dalësrrugëzohet nëpër një opto-izolator për izolim, më pas në një led për tregim në modul dhe sëfundmi në bobi- nën e një releje në nën-miniaturë.Kontakti i kësaj releje lidh burimin me pajisjen dalëse. Në modulet e tjera, vendi i relesëmerret nga një triac ose transistor (fig. 1.5.6).Dalja e relesë:

· është e përshtatshme për kyçje në AC dhe në DC:· siguron ndarje reale kur hapet kontakti:· mund të përballoje rryma të larta dhe lëkundje të mëdha tensioni:· është subjekt për dështime mekanike dhe erozion të kontakteve.

Dalja e triacut:· është vetëm për kyçje një AC:· është e heshtur, nuk ka pjesë lëvizëse dhe nuk ndikohet nga veshja e kontaktit;· është lehtësisht e shkatërrueshme nga mbirrymat.

Dalja e transistorit:· është vetëm për kyçje në DC:· është e heshtur, nuk ka pjesë lëvizëse dhe nuk ndikohet nga veshja e kontaktit:· është e aftë për kyçje në shpejtësi shumë të lartë,· mund të shkatërrohet nga mbirrymat dhe tensioni i lartë i kundërt.

Në përgjithësi dalja e triac-ut është më e shkatërrueshmja nga mbirrymat dhe për tëmbrojtur çdo dalje apo grup daljesh prej tyre, në modul vendoset një siguresë. Kjo siguresëadaptohet veçanërisht për mbrojtjen e gjysmëpërcjellësave dhe duhet të përdoret dhezëvendësohet në lidhje me këshillat e prodhuesit. Që një triac të mbetet përciellës duhet qërryma tatejkalojë një vlerë minimale të quajtur “rryma mbajtëse”. Disa ngarkesa me fuqitë vogë1 mund të kenë nevojë për një rezistencë shuntuese, në mënyrë që ta arrijnë këtëkërkesë (fig. 1.5.6).



Dalja e transistorit, githashtu, është e dobët ndaj shkatërrimit të mbirrymave, por nëditët e sotme shumë module transistorësh vijnë të pajisur me një mbrojte elektronike tëndërtuar së brendshmi. Por megjithatë, mund të shtohen së jashtmi dhe siguresa ose këputësqarku për të mbrojtur burimin e ushqimit dhe kabllimin.Daljet e relesë janë më të fortat dhe mbrojtja është e drejtperdrejtë: çdo dalje ose grupdaljesh mbrohet me një siguresë ose këputës qarku të shkallës së përshtatshme të vendosurasë jashtmi.

Daljet e relesë, të transistorit dhe të triac-ut mund të dëmtohen deri dhe tëshkatërrohen nga mbitensionet. Megjithëse në to perfshihen qarqe mbrojtës nga prodhuesi,është më mirë që të mënjanohet problemi që në burim.Burimet e zakonshme janë bobinat e releve, të kontaktorëve dhe të valvolave solenoid, tëcilat janë shumë induktive. Mbitensionet prej këtyre burimeve mund të zvogëlohennëpërmjet futjes së rrjetave RS ose të varistorëve në qarqet AC, si dhe të një diode tëkundërt për qarqet DC.

KAPITULLI IIPËRBËRJA E PLC

Çfarë është kontrollori i programuar logjik PLC? Ai bazohet në një kompjuterpersonal që i nënshtrohet një mikropakete. Kjo paketë është industrializuar sipas rendit tëtemperaturës dhe të karakteristikave të zhurmave elektrike.

Ajo që e dallon PLC-në është se ai që nuk përdor tela elektrikë, por porta paraleleose portën e mausit, që kërkon nga 5V në 12V DC për të ndryshuar një pajisje. Telat nëPLC janë të përdorur më mirë në terminalet që punojnë, le të themi, me 120 V AC. Kjo dotë thotë që duhet të kemi kujdes kur të ndërhyjmë në terminalet e PLC-e.Nuk është e pazakonshme të kemi të lidhur një paisje me 220 \AC në terminalin e hyrjesapo te daljes.

PLC-të janë përdorur për të kontrolluar pajisjet. Dy levat më të kërkuara në fushën ekontrollit janë PLC-të dhe kontrolli i motorit. Çdokush të dijë si të punojë me PLC-të.Një arsye është që çdo makinë në fabrika ka PLC-në në të. Arsye tjetër është që çdolajmërim për punë për riparim elektrik apo industrial në industri kërkon njohuri mbi PLC-të.

2.1 Historia e origjinës

Si u bë kaq i përdorur ky kontroll i quajtur PLC ?Një pikënisje në historinë e industrisë së makinave është që kishte shumë ndryshime

në fletët e metalit çdo vit. Ky ndryshim i nevojshëm në konfiguracionet e makinavepërdorej në fushat e ndërtimit të makinave. Një numër i kufizuar çelësash dhe sensorëshpërdoreshin në ndërtim dhe në relen e kontrollit. Këto u bënë duke lidhur me dorë telat nëçdo vit.

Një vit, dikush, në një kompani makinash, vuri re që përdoreshin shumë çelësa. Kyperson mendoi që ndoshta kompania mund të përdorte një minikompjuter për të menaxhuarndërfaqet e çelësave dhe të sensorëve në gjithë bobinat solenoide dhe kontaktuese. Në ketëmenyrë, kompania duhej vetëm të lidhte sensorët dhe bobinat në nje kohë, vetëm tëndryshoje programin në mini-kompjuter për çdo model në vit.

Kështu kompania kërkoi projektues nga prodhues të ndryshëm të minikompjuterave,të cilët zhvilluan fillimisht PLC-të dhe i instaluan ato në fabrikë. Pas një periudhe kohe



kompania u tha prodhuesve të minikompjuterave që kishin një lajm të mirë dhe një të keq.“Lajmi i mirë” ishte që njësitë punonin në rregull në aplikimet e tyre në fabrikë, ndërsa“lajmi i keq” ishte se ato nuk mund të përdorin ndonjë prej tyre”.

Problemi ishte që gjithë njësitë përdornin një gjuhë programimi të nivelit të larte, siFORTRAN apo gjuhë të nivelit të ulët, si Assembler, dhe për të bërë një ndryshim apo njëmodifikim ekspertët duhet të kishin njohuri mbi këto gjuhë programimi.Dikush në kompani tha: “Ju e dini që të gjithë inxhinierët elektrikë dhe ata te kontrollit enjohin logjiken shkallë. Tani njësitë duhet të programohen në logjikën shkallë” Ato nasollën praninë e PLC-së në ditët tona.

2.2 Një këndvështrim tjetër i PLC-së

PLC-ja përbëhet nga katër pjesë:- pjesa e hyrjes:- pjesa e daljes:- pjesa e brendshme:

- CPU.

Ato janë të lidhura si më poshtë:

Pjesa e hyrjes i ka sensorët të lidhur në të. të tillë si butonat shtypës (PB). çelësa limit(LS. çelësa (S) etj.



Pjesa e daljes ka bobina ose ngarkesa të lidhura në të, të tillë si solenoidët (SQL),kontaktorët (CON), dritat drejtuese (PL). motorët inicializues (MS) etj.

Pjesa e brendshme konsiston në software dhe ka pjesë të tilla, si reletë e kontrollit(CR), kohuesit (TON ose TOF). numëruesit (CTU ose CTD), sekuencialët (SQO) etj tëperfshirë në të.CPU-ja përbën gjithë pjesën e brendshme.

2.3 Simbolet e PLC-së

Për të bërë ushtrimet tona na duhet të dimë simbolet e PLC-së dhe si futen ato. Nëkohën kur u zhvilluan PLC-të, një zgjidhje ishte mbi simbolet që paraqisnin elemente tëPLC-së. Inxhinierë elektrikë dhe elektronikë donin të kishin tipat e kompjuterave, donin tëkishin simbolet dhe sistemet e numërueshme nga vendi i tyre në PLC.

Në atë kohë, një terminal kompjuteri dhe tastiera e tij e specializuar ishte po aq eshtrenjtë sa të perdorje një njësi kontrolli PLC-je. Zgjidhja ishte përdorimi i kodit ASCIIdhe CRT, keshtë PLC-ja përdor karakteret ASCII për të krijuar simbolet dhe numrat eterminaleve. Rezultati i zgjedhjes së kodit ASCII ishte pak i ngatërruar për elektronistët.Përparësia e zgjedhjes së këtij kodi është që nga desktopi juaj ju mund te kontrolloni paisjetkudo në botë. Një kompani në Raileigh. Karolina e Veriut, mund të kontrollojë sistemet endërtuara në Boston ose Los Anxhelos. Ky libër përdor simbolet origjinale te ASCII dheimazhet e ndërtuara grafike për të paraqitur simbolet e PLC-së.



2.4 Numrat e terminaleve të PLC-së

Sistemi në bit për terminalet e PLC zakonisht tregon diçka të tillë:çfarë jam / vendosja / terminali #.Një shembull për numrin e terminalit të daljes është: O : 2 / 8ku: O është për pjesën e daljes; : 2 është për vendosjen dhe / 8 është për terminalin #.Një shembull për numrin e terminalit të hyrjes është: I : 1 / 3ku I është pr pjesën e hyrjes: : 1 është për vendosjen dhe / 3 është për terminalin #.Një shembull për numrin e terminalit të pjesës së brendshme është: B3 / 4ku B3 është për relenë e kontrollit të brendshëm dalje ose hyrje dhe / 4 është për terminalin#.Jo të gjitha hyrjet e PLC-së fillojnë me I: jo të gjitha daljet e PLC-së fillojnë me O dhe jo tëgjitha reletë e kontrollit të brendshëm fillojnë me B3. çdo prodhues ka mënyrën e tij për tëbërë gjërat.

2.5 Simbolet logjike të PLC-së

Simboli i parë që do shohim është ai që tregon ON (EON). Ky symbol ka kuptimin e dygjërave:

Kuptimi varet nga pjesa (hyrje, dalje apo e brendshme) me të cilën është lidhurterminali. Për një kontroll të bërë në pjesën e daljes # ose atë të brendshme #, EON-itregon një kontakt të hapur (NO).

Do të flasim më vonë për kontaktet e hapura. 0:2/1 b3/1 msl cr3

2.5.1 Kontaktet NO



Këto janë kontakte të hapura normalisht. Në qoftë se ato janë të mbyllura, atëherënjë sinjal kalon nga e majta e kontaktit (simboli) në të djathtë të tij. Në qoftë se kontaktiështë i hapur, atëherë nuk kalon sinjal në të djathtë të tij.

Në qoftë se bëhet një kontroll në pajisjen e hyrjes #, EON-i tregonnjë buffer ose portë YES. Do të flasim më poshtë për to. I: 1/5 PB2

Simboli i dytë që do të shohim është ai OFF (EOF). Ky symbol ka dy kuptime:

Kuptimi varet nga pjesa (hyrje, dalje apo e brendshme) me të cilën është lidhur terminali.Nqs në pjesën e daljes # ose atë të brendshme # ka një kontakt OFF. EOF-i tregon njëkontakt të rnbyllur (NC). Do të flasim më vonë për kontaktet e mbyllura.

0:2/2 B3/2 mc1 cr3

2.5.2 Kontaktet NC

Nqs në hyrje ka një kontakt OFF. EOF-i tregon një konvertues ose një porte NOT.Do të flasim më poshtë për portat NOT. 1:1/6 PB3

2.5.3 Invertuesi ose porta NOT



Kuptimi i EON-it apo i EOF-it, varet se në cilën pjesë është lidhur simboli D.Simbolet e mësipërme ishin hyrjet, por ne gjithashtu duam dhe simbolin e daljes (OUT).Ky simbol tregon vetëm një gjë, aktivizimin e daljes. Mund ta gjejmë si nëpjesën e hyrjes, ashtu dhe në atë të daijes. B3 / 4 0:2/4 cr4 ms2aktivizimi i daljes (OUT)

2.6 Hardware-i

Ky kapitull ju njeh me hardware-in e lidhur me PLC-në.

Pjesa e hyrjesFillimisht le të tregojmë se si punon pjesa e hyrjes. Figura 2.6.1 tregon numrin e sensorëvetë lidhur në terminalin e pjesës së hyrjes.

Të gjithë këta sensorë janë të lidhur në BUS 11OV AC të treguar si në figurën 2.6.2



BUS-i është i lidhur me sensorët, si: butona shtypës, çelësa të kufizuar etj., ndërsa tensioni110 VAC kalon nëpër sensorët dhe terminalet e pjesës së hyrjes.

Në fushën e hyrjes së rregullimit tipik të PLC-së mund të ketë sensorë që kërkojnë110 V AC, në vend të 12VAC apo 480 VAC. Sigurisht CPU-ja dhe qarqet logjike të lidhuranë PLC kërkojnë 5 volt DC. N.q.s. vendosni 110 volt AC në sistem 5 volt DC, do të krijo-hen shkëndija gjithandej dhe do të bllokoni kompjuterin PLC.

Prandaj duhet të përdorni një ndërfaqe që e ndryshon sinjalin 110 volt AC në 5 voltDC. Zakonisht, ky ndryshim bëhet duke kaluar sinjalin nëpër një çift rezistorësh, një urëpastruese, dhe nje diodë zener, dhe pastaj në një zonë të një optoizolatori. Brendaoptoizolatorit kompjuteri 5 volt DC i

PLC-së shikon përmes një vrime dhe është elektrikisht i izoluar nga niveli logjik iterminalit të hyrjes 110 volt AC. Në përgjithesi, sinjali i sensorit AC dërgohet në terminaline hyrjes së PLC-së dhe pastaj e nyjëzon sinjalin DC me kompjutein (shih figurën 2.6.3).

2.7 Pjesa e daljes

Në pjesën e daljes së PLC-së keni një bus neutral 110 volt AC, i ngjashëm mediagramën e terminalit të daljes të treguar në figurën 2.7.1.Këtu mund të ketë solenoid, drita, horne, bobina kontaktuese dhe gjëra të tilla. Tensioni 110volt AC shkon nëpër terminalet individuale në kartën e daljes, nëpër ngarkesat dhe pastaj nëneutral. Ajo çfarë ndodh është se kompjuteri vendos një sinjal në anën e portës të pajisjes sëgjendjes solide ose në bobinën-rele të një releje të vogël kontrolli në kartën e daljes. Kjonyjëton çdo pajisje të gjendjes solide ose relenë në ON dhe vendos 110 volt AC nëterminalin e daljes. Tensioni 110 volt AC pastaj shkon përmes ngarkesës në neutral dhe ekthen daljen në ON.



2.8 Nivelet e ndryshme të tensionit

Në kartën e hyrjes mund të keni të gjitha llojet e niveleve të ndryshme të tensionit tëndodhur. Në impiantin e fabrikës ju e keni tensionin elektrik në hyrje 220 volt AC. n.q.s.keni makinë evropiane, ose hyrje DC, n.q.s. keni një sistem të orientuar drejt pajisjeveelektronike. Çfarëdo hyrje të marrë të keni, tensioni mund të ulet në 57DC dhe të drejtohetpër të nyjëzuar sinjalet në kompjuter PLC.

Në pjesën e daljes keni një negullim të ngjashëm. Mund të keni terminale daljeje 110volt AC për të kthyer gjërat ON dhe OFF. Sigurisht mund të keni tipe të tjera të kartave tëdaljes. Në një sistem me ajër të kondicionuar keni një kartë hyrje dhe dalje që kërkon 24volt AC. Në një sistem me ajër të kondicionuar përdoret 24 volt AC nga termostati per tëkthyer kontaktorët on dhe off. Kjo në rrotullim ciklon kompresorin ON dhe OFF.Kompresori i kondicionerit në shtëpinë tuaj zakonisht kërkon një fazë 220 volt AC. Jumund të keni një kartë daljeje PLC që jep 24 volt AC për bobinën kontaktuese tëkompresorit. n.q.s. Ju keni një sistem ajri të kondicionuar të kënaqshëm.

2.9 Kanalet e rrymës

Një aspekt tjetër është që kaq shumë rrymë mund të vendosni vetëm nëpërmjetkomponentëve në kartën e daljes të PLC. Në përgjithësi nuk mund ti bashkoni motorëtdrejtpërdrejt në kartat e daljes. Ju mund të keni vetëm 350 mA (maksimumi) të rrymës nëdispozicion në karta të veçanta daljeje, kështu do të përdorni një kontaktor ndërmjet daljesdhe motorit. Numri i kontaktorëve që mund të ndizni ose të fikni është po ashtu i kufizuar.Ju mund të ndizni dhe të fikni një kontaktor që në rrotullimin e çelësave, me 5 deri në 10kuaj-fuqi motori ndizet dhe fiket. Kështu nqs keni një kontaktor shumë më të madh se ky,karta e daljes është në gjëndje ta bëjë këtë drejtpërdrejt. Këtu mund të mos ketë rrymë tëmjaftueshme në dispozicion për të drejtuar bobinën kontaktuese drejtpërdrejt. Ndonjëherëmund të keni nevojë të keni një kartë daljeje që drejton relenë e kontrollit ose të fuqisë, qënë rrotullim drejton kontaktorin.

2.10 Diagramet e terminalit



Figurat e mëparshme në libër tregojnë diagramet e hyrjes dhe të daljes. Këto quhendiagramat e terrninalit, dhe tregojnë gjithashtu një sensor është lidhur norrnalisht i mbyllurapo i hapur etj.

Është e rëndësishme të kuptojmë se çfarë shfaqet në ekranin e PLC-së nuk ështëdiagrami i terminalit, por logjika e PLC-së. që përfshin, psh. ekzaminirnin ON dhe OFF.Logjika është e njëjtë me shembullin e dhënë në figurën 2.10.1.Në këtë figurë mund të shënoni numrat e terminalit hyrjes dhe të daljes. Ajo tregon njëbuton shtypës, një çelës kufizues dhe tipa të tjera paisjesh hyrëse. Diagrami tregon bobinatdhe solenoidët e nisjes së motorit. Megjithatë, ky informacion nuk na tregon nëse sensorëtjanë të lidhur normalisht të mbyllur apo të hapur në terminalet e hyrjes. Ky informacion nukështë këtu. Ju duhet të përdomi informacionin në diagramin e terminalit për të përcaktuargjendjen NO apo NC të sensorit.

Ju do të jeni të kënaqur nëse gjeni diagramin e terminalit në paketë, në një xhep të makinës1w po punoni, ose në zyrën inxhinierike në fabrikë.Një diagramë e terminalit hyrie-dalje tregohet në figurën 2.10.2.



2.11 Shtatë rregullat e përgjithshme

Janë rreth shtatë rregulla të përgjithshme që duhet të ndiqen për të kuptuar dhe për tëpunuar më mirë me PLC-të.Në këtë kapitull do të flasim rreth rregullit nr. 1 dhe rregullit të përgjithshem nr.2.

2.11.1 Rregulli i përgjithshëm nr. 1

Çfare quhet “Ivory Snow Rule”: në 99% dhe 44% të kohës, hyrjet duhet të lidhen mebuffer-at në pjesën e hyrjes.

Në ditët tona duket e thjeshtë, por, n.q.s. lidhni një makinë, ose fabrikuesi ju kadërguar një makinë, sensorët do të jenë në dy gjëndje, normalisht të mbyllur (NC) dhenormalisht të hapur (NO). Nqs keni një sensor normalisht të mbyllur dhe e kaloni në buffernë hyrje, kompjuteri do ta lexoje atë si një. N.q.s. keni një sensor normalisht të hapur dhe ekaloni në buffer në pjesën e hyrjes, kompjuteri e lexon si zero. Kjo është ajo që ju doni tëndodhë. N.q.s. çdo gjë është lidhur siç duhet, praktikisht sensorët në hyrje kërkojnë të bëjnëekzaminimin e ON-ve që janë përdorur si buffer. Sigurisht, ju ekzaminoni OFF-et nëdispozicion, në rast se humbni diçka ose diçka e lidhur elektrikisht nuk shkon. Nqs doni tëshkëmbeni diçka rrotull, mund ta bëni në software shumë më lehtë se sa të shkosh temakineria dhe ta rilidhni atë.

2.11.2 Rregulli I përgjithshëm nr. 2



Nuk mund t’i vendosni butonat e emergjencës (E-stop) në PLC. Duhet t’i lidhni fortato. Kjo lidh karatat dalje dhe sigurinë. Kodi elektrik kombëtar (NEC) kërkon që motorët tëkenë rrugë të ndara që të mos lidhet nga burimi i fuqisë. Në PLC nuk lejohet të vendoset njëbuton emergjence stop. Ju mund të vendosni një buton start ose stop për motorin në PLC.Kjo nuk përbën ndonjë problem, por duhet të lidhet fort. Problemi i futjes së butonit stop tëemergjencës në PLC, është që PLC-të kanë pjesë të paisjeve të gjendjes solide që lidh ondhe off, dhe ato rrotullojnë ngarkesat ON dhe OFF. Nqs keni një buton stop emergjence tëlidhur në PLC, dhe keni një bobinë startimi të motorit të lidhur treshe, atëherë do të keni njësituatë të keqe. Problemi është që kur dikush përpiqet të fikë makinerinë, pajisja e gjendjessolide mund të dështojë në pozicionin ON. Dikush godet butonin e emergjencës. Nqsndalimi i emergjencës është në PLC dhe treshja dështon në pozicionin ON në kartën edaljes që kontrollon atë bobinë kontaktuese, makina nuk ndalon. Dikush do të jetë dëmtuarose vrarë. Kështu, ajo që kemi nevojë të bëjmë është të vendosim butonin start dhe stop nëPLC, por duhet të lidhen fort me butonin e emergjencës. Në kartën e daljes mund të keninjë treshe me terminalin kryesor 1 (MT1) dhe terminalin 2 (MT2) të tillë si në figurën emëposhtme:

Porta merr nyje me 5 volt DC të lidhur në qark nga kompjuteri i PLC-së. Kur triac-ue merr këtë sinjal, tensioni 110 volt nga terminali kryesor shkon jashtë në bobinën e daljes.Për të marrë 110 volt AC, një tel shkon nga linja 110 volt në kartën e daljes, 110 VACshkon nëpërmjet terminalit kryesor dhe pastaj jashtë per të aktivizuar bobinën kontaktuese.Për emergjencë njerëzit vendosin një transmetim të ndërmjetëm në linjën 110 volt, si nëfigurën e mëposhtme:

Kështu, kur dikush shtyp butonin e emergjencës, e shkëput këtë transmetim, si dheshkëput fuqinë e të gjitha terminaleve të daljes në kartën e daljes. Rrjedhimisht motorët qëjanë lidhur këtu do të shkëputen dhe do të ndalojnë, sepse keni hequr fuqinë në bobinatkontaktuese të motorit. Rregulli i dytë është: Kur ju keni një ndalim emergjence në makinëntuaj, mos e vendosni asnjëherë ndalimin e emergjencës në PLC. Gjithmonë lidhni fort



ndalimin emergjencës, ndërsa jeni duke përdorur një transmetim të ndërmjetëm, që do tëdiskutojmë më vonë, ose disa metoda të tjera. Duhet të keni një lidhje të ndarë të ndalimit tëemergjencës për të ndaluar një makinë të komplikohet me NEC.

2.12. Bazat e programimit

Bazat e PLC-së fillojnë me bërjen e një dallimi ndërmjet hyrjeve dhe pjesës sëhyrjes, si dhe ndërmjet daljeve dhe pjesës së daljes, është e rëndësishme të kujtojmë qëhyrjet janë të ndryshme nga ç’ka në pjesën e hyrjes. Zakonisht një person fillestar mendonqë janë e njëjta gjë, por nuk janë. E njëjta situatë vlen dhe për daljet, dhe pjesën e daljes.Pjesa e daljes dhe daljet janë dy gjëra të ndryshme.

2.12.1 Hyrjet dhe daljet

Shumë sensorë dhe gjithçka në pjesën e hyrjes janë sigurisht hyrjet. Por ka dhesituata kur pjesa e brendshme ka disa rele kontrolli. Relete e kontrollit nuk kanë bobinakontrolli, që konsiderohen dalje. Relete e kontrollit mund të kenë gjithashtu një kontaktnormalisht të hapur me të njëjtën adresë, që përdoret si hyrje. Vini re B3/1 në figurën2.12.1.1.

Rregulli i përgjithshëm për t’u drejtuar drejt në këtë është që daljet tentojnë të jenëkolonë fundore në të djathtë të ekranit CRT. Çdo gje përpara kësaj janë hyrjet. Shembulltjetër është një hyrje që ka një numër pjesësh daljeje. Në figurën 2.12.1.2 tregohet njëkontakt normalisht i hapur, MS2 në 0:2/6, që tregon një kontakt ndihmës të bobinësstartuese të motorit. Kjo është në anën e majtë të ekranit dhe vepron si një hyrje në bobinëne solenoidit, SQL #2 në 0:2/8.

Gjëja kryesore që duhet mbajtur mend është se ka një ndryshim në PLC ndërmjettermit hyrje dhe pjesës së hyrjes, si dhe termit dalje dhe pjesës së daljes.2.13. Skanimi IO

Një përfundim tjetër gjatë punës me PLC është skanimi IO. N.q.s. lidhni një qark tërregullt (qark i lidhur fort), çdo gjë punon me shpejtësinë e dritës. Në PLC vihet re që çdogjë punon njëkohësisht, por duhet të keni parasysh që PLC-ja aktualisht lexon programin nënjë linjë, në një kohë dhe gjithashtu freskon skedarët (files) e tij që mbajnë informacionrreth gjëndjes së hyrjeve dhe daljeve. Tani sigurisht ai e lexon të gjithë programin shumëshpejt. Mund të keni një program me 780 linja dhe ai mund ta lexojë gjithë programin nënjë të gjashtedhjeten e sekondës, por arsyeja është që programi korrigjon atë çka ndodh nëlinjën numër 7, përpara se të meret në linjën 111, edhe pse programi vepron shumë shpejt.



Keshtu, problemi është që, në një linjë, kompjuteri bën diçka në një gjë, dhe pastaj në fundtë një të gjashtëdhjetës së sekondës kompjuteri bën të kundërtën për të njëjtën gjë, si nëlinjën e parë. Ky është një glitch ne program.

2.13. Rregulli i përgjithshëm nr.3

Përdorimi vetëm një here i një daljeje të veçantë në program. Nuk mund të vini njëdalje, të tillë si SOL #3 tek O:2/9, në linjën numër 7 dhe të keni daljen përsëri në linjënnumër 111, siç tregohet në figurën e mëposhtme:

Arsyeja që nuk duhet ta bëni këtë është shmangia glitch-ve të vogla në program, kudalja në një linjë tejkalon të njëjtën dalje në një linjë tjetër. Këtë mund ta ndaloni duke epërdorur daljen vetëm një herë. N.q.s. më shumë se një kusht ndikon në një dalje të veçantenë program, atëherë ju duhet ta vendosni daljen në një linjë dhe ta rregulloni duke përdorurkushtet AND/OR (dhe/ose) të treguar në figurën 2.13.1.2:

Kështu, rregulli i përgjithshëm që duhet ndjekur për të shmangur glitch-e në program është:përdorimi i një daljeje vetëm një herë në program.

2.13.1 .Degëzimi

Një konsideratë tjetër në programimin PLC është degëzimi. Për shumë njerëz,menyra më e thjeshtë për të bëre degëzimin është të ndjekin logjikën origjinale shkallë qëpërdorin inxhinierë elektrikë. Për të kontrolluar makinën, inxhinierët elektrikë i vendosingjërat në seri ose në paralel. Por një gjë që mund të bëni ndërsa lidhni fort një qark, është qënuk mund ta bëni me PLC-në kur linja është vertikale. Linja bazë horizontale është si mëposhtë:



Linjat vertikale duken si K-ja dhe E-ja në figurën 2.13.1.4.

Sigurisht që nuk ka problem në linjat vertikale kur aktualisht bëjmë lidhje point-to-point (pikë-më-pikë). Ndërsa në PLC, linjat vertikale nuk lejohen. Rregulli tjetër i PLC-sëështë

2.13.2 Rregulli i përgjithshëm nr.4

Mos përdorni ndonjë linjë vertikale.N.q.s. keni një linjë vertikale të ngjashme me atë të figurës së mëposhtme, atëhere, në PLC,ju duhet ta programoni atë kështu:

2.14 Portat



Portat kryesore në PLC janë YES, NOT, AND, dhe OR. Aktualisht nuk përdorni vetëportat por ekuivalentet e tyre në PLC. Duhet të dini si lidhen buffer-at dhe invertuesit nëPLC. Buffer-at janë ekuivalente me portat YES. Invertuesit janë ekuivalente me portatNOT.

Rreth rregullit Ivory Snow: 100 % të kohës i lidhni sensorët të buffer-it në pjesën ehyrjes. Kjo është diçka që në përgjithesi duhet ta ndiqni vetëm n.q.s. keni një veprim tësofistikuar. Shohim që brenda në ambient shumica e sensorëve hyrës janë lidhur te buffer-at, përkundrazi po të shkojmë në ambjent do të shohim që shumica e sensorëve hyrës janëlidhur te buffer-at dhe invertuesit. Fakti që shumica e sensorëve hyrës janë lidhur te buffer-at tregon që shumë mendime dhe pak profesionalizëm shkon në makinë. Kjo nuk do të thotëqë s’do të përdorni invertuesit. Invertuesit janë të disponueshëm për ndërtuesit e makinavedhe për ekspertët fillimisht, për t’ iu ruajtur që të mos dilni jashtë kontrollit dhe për tërilidhur diçka që ishte lidhur në të kundërt.Dy portat e tjera kryesore që gjeni në PLC janë portat AND dhe OR.

2.14.1 Simbolet në digramet e terminaleve

Diçka tjetër për tu marrë parasysh, sidomos nëse jeni nga bota e elektronikës,inxhinierisë, kompjuterit, janë simbolet elektrike dhe çfarë tregojnë ato në diagramat eterminaleve. Në shtojcë janë vendosur një grup i simboleve më të përdorshëm dhe çfarëtregojnë ato. Mund të familjarizoheni me to.Përmbledhje:- Mos përdorni ndonjë linjë vertikale.- Përdorni vetëm një herë një dalje në një kohë në program.- Buffer-at janë ekuivalente me portat YES.- Invertuesit janë ekuivalente- Lidhja e gjërave në seri është

me portat NOT.e njëjta me portat AND.

- Lidhja e gjerave në paralel ështe e njëjta me portat OR.

2.15. Logjika bazë

Ky kapitull është një hyrje në logjikë, veçanërisht për funksionet kryesore bazë(AND, OR, NOT, OUT, NAND dhe NOR), që normalisht do ju duhen gjatë punës me PLC.Do të shohim se si punon logjika në shpejtësinë e ditëve tona dhe si në PLC.Gjëja e parë që vihet re kur jeni duke përdorur funksionet logjike është që shumë problememund të kenë zgjidhje të ndryshme. Kjo është rruga tradicionale e përdorimit të portave, të



tilla si ato të përdorura për elektronikën dhe kontrollin e procesit. Mund të përdornigjithashtu dhe algjebrën e Bulit. Ndërsa në PLC, në përgjithësi, nuk i përdorim portatlogjike. Kur u zhvilluan PLC-të në fillim, njerëzit nuk përdornin terminalet grafike sepseterminalet e tyre ishin shumë të shtrenjtë. Ata përdornin vetëm simbolet në një sistem tërregullt për të paraqitur logjikën që ata donin.Porta AND dhe portat e tjera që u zhvilluan për PLC-të ishin vendosur për t’u familjarizuarme inxhinierët elektrike, sepse ata donin të punonin me to në mjediset e fabrikës. Në këtëlibër do të trajtojmë logjikën nga pikëpamja e inxhinierëve elektrikë, sepse kjo është ajo çkapo kërkoni të bëni në fabrike në pjesën më të madhe të kohës.

2.15.1 AND dhe OR

Porta AND e zhvilluar nga qarku elektrik seri. Mund të lidhni dy ose më shumëterma në seri, siç tregohet në figurën 2.15.1.1.

Nqs keni hyrje të shumëfishta dhe doni që ndonjë nga ato të trgerojë të njëjtën dalje,atëherë duhet të përdorni logjikën OR. Dy ose më shumë hyrje janë lidhur në paralel për tëdhënë daljen e duhur, siç tregohet më poshtë:

Këto dy situata logjike jane të qarta. Në shembullin e parë (AND) themi që nëseSemi (Sam) dhe Sjuja (Sue) të dy bejnë ketë gjë të veçantë,atëherë do të kemi këtë përfundim, si ndezja e dritës në këtë shembull:

Në shembullin e dytë (OR) themi, diçka si: nqs Semi ose Xhorxhi (George), oseSjuja bëjnë disa lloje veprimesh, ne kemi një dalje, si tingulli horn në këtë shembull:



2.15.2 NOT

Operatori tjetër logjik është porta NOT, që njihet dhe si NO. Kjo është ilustruar nëfigurën 2.15.2.1, ku pajisjet e hyrjes janë sensorët. N.q.s. Semi është në dhomë, por Sjujanuk është, atëherë ndizet drita.

Duhet të shënojmë që në këtë konfiguracion po përdorim të njëjtin plan si në rele-të ekontrollit, ku kishim një kontakt normalisht të hapur dhe një kontakt normalisht të mbyllur,ose kemi një sensor hyrje që vepron si invertues. Në këtë rast hyrjet nga Semi dhe Sjujajanë të kundërtat e njëratjetrës. Në parim, rregulli i punës është: n.q.s. jo Sjuja, por Sam,atëhere drita ndizet. Nqs Sue është në dhomë ndërsa Sam është ose jo në dhomë, drita nukndizet. Në të shumtën ne përdorim kontakt normalisht të mbyllur si mënyrë për të shprehurNOT në PLC, por gjithashtu mund të përdorim hyrje me një ekzaminim OFF si njëinvertues për të shprehur NOT. Pra ka mundesi të ndryshme.

2.15.3 OUT

Daljet në PLC quhen OUT, por tani shumica përdorin termin output. Kujtoni që njerëzitngatë daljen me pjesët e daljes. Formalisht një dalje është quajtur OUT.

2.15.4 NAND dhe NOR

Sigurisht ne kemi dhe rregullin ku NOT lidhet me AND. Kjo është forma e logjikës enjohur si porta NAND. NOT lidhet me OR e njohur si porta NOR Simbolet logjiketregohen në figurën 2.15.4.



2.15.4 Logjika në shpejtësinë e ditëve tona dhe në PLC

Në pjesën më poshtë, n.q.s. nuk keni as Sam dhe as Sue atëherë ndizet drita. Kështuprogrami do jetë:

Siç shihet, në pozicionin pa lidhur Sam dhe pa lidhur Sue, drita do të ndizet. Nëshembullin tjetër kemi situatën ku n.q.s. nuk kemi Sam ose nuk kemi George, ose nuk kemiSue, atëhere horn është ndezur.

Siç mund të shihet, nqs askush nuk ndjehet në këtë program të veçante, horn ndizet.Kjo quhet porta NOR, dhe ka mënyra të ndryshme për të menduar mbi këtë, por më e lehtaështë të thuhet fjalia në anglisht dhe pastaj të përkthehet në PLC.

Në shembullin tjetër, kjo gjendje: Nqs Sam ose George, por jo Sue është detektuar nëdhome, atëherë unë dua që drita të ndizet. Këtë mund ta shkruajme shumë lehtë në logjikënPLC.

Ne themi: Nqs Sam ose George, dhe jo Sue. Atëhere keni një situatë ku keni nevojëpër një NOT dhe giithashtu të keni një dalje. Kërkoni për një situatë të ngjashme nëelementët pneumatikë të kontrollit ku keni operatorët që janë AND ose OR në valvolat edrejtuara të kontrollit. Nqs keni një sigurim të dyfishtë të sistemit elektrik apo të ajrit, mundtë vendoset një valvolë, kështu ajo ka një sinjal ajri dhe një sinjal elektrik për të vepruar.N.q.s. tërhiqni ndonjë burim të palidhur, valvola nuk punon absolutisht.



Ju mund të bëni një afrim logjik duke përdorur shpejtësinë normale me vendosjen eduhur të presjeve. Çelësi i brendshëm është aty ku është vendosur presja.

2.15.5 Rregullimi i përgjithshëm nr.5

Vëzhgimi i këtyre presjeve:Kam gjetur që përdorimi i shpejtësisë normale është mënyra më e thjeshtë për të

punuar pë shumicën e personelit në vendosjen e situatave logjike në PLC. Shumë njerëzkanë frikë kot për përdorimin e tabelave të vërteta dhe nuk e dinë si punojnë portat logjike.Sigurisht shumë njerëz janë të lidhur me algjebrën e Bulit dhe gjejnë vështirësi nëpërkthimin e kësaj algjebreje në logjikën PLC. Pasi janë marrë të gjitha parasysh, logjikaPLC është që kemi nevojë për një gjë specifike ose sensor për të bëre punën në situata tëveçanta. Le të shohim një shembull, duke përdorur shpejtësinë e zakonshme. Kemi njësituatë ku themi nqs Semi dhe Xhorxhi ose Sjuja hyjnë në dhomë, por jo Grejsi (Grace),atëhere fikim dritën. Shohim figurën pë të parë n.q.s. ky qark do ta bejë atë.



Në pjesën e parë Semi, dhe Xhorxhi ose Sue do te lidhen në seri, ndërsa Grejsi do tëlidhet në seri me to, dhe kemi një situatë ku drita do të ndizet. Rasti origjinal thotë që dritaduhet të fiket. Kështu marrim programin në figurën 4.11 dhe invertojmë gjithë hyrjet si:

Tani programi punon si u tha. Zgjidhje tjetër do të ishte përdorimi i një relejekontrolli në një program me dy linja, si në figurë:

Punëtorët e zakonshëm, inxhinierët elektrikë dhe ekspertët në fabrikë mund të marrinlogjikë të sofistikuar duke përdorur shpejtësinë e zakonshme, si dhe lidhjet në seri dheparalele me PLC-në. Në shumë raste logjika e përditshme punon me qartësi për njerëzit esofistikuar. Ata duhet të dinë si veprojnë portat logjike, por fakti është që shumë PLC kanëlidhje të thjeshta në seri dhe paralel. Duhet që çdokush të përpiqet për të marrë veprimin qëata duan dhe të flasë gjuhë të zakonshme dhe të kuptueshme. Ndonjë që do të rregullojëapo do të bëjë modifikime të makinë duhet të kuptojë çfarë po ndodh.

2.16 Logjika shkallë

Shumica e logjikës shkallë në ekranet e PLC vijnë nga pikëpamja elektrike. Simboletjanë shfaqur me tipet e kontrollit të sensorëve dhe të daljeve që përdorin inxhinierëtelektrikë.

2.16.1 Reletë e kontrollit

Së pari ato janë rele kontrolli. Në shembullin e mëposhtëm do të shihni që keni njëkontakt me rele kontrolli dhe një bobinë me rele kontrolli. Të dy janë pjesë të B3/1 (CR1).

Në figurën e mësipërme, B3 ndodhet për rele kontrolli, por PLC-ja e veçante mundtë ketë një numër të ndryshëm për një rele kontrolli. Komponentet e relesë së kontrollit(hyrjet dhe daljet) janë programuar në programin kompjuterik (software) në pjesën ebrendshme. Faktikisht në PLC-të bitet e relesë së kontrollit janë në të njëjtën hapësirë tëkujtesës ose zone të kujtesës si bitet e sekuencialëve. Zakonisht bitet në pjesën e sipërme tezonës së kujtesës për reletë e kontrollit fillojne me relenë numër një (CR1) dhe vazhdojnë



ndoshta deri në relenë numër 200 (CR200). Bitet në pjesën e poshtmë të zonës së kujtesësjanë për sekuencialet (do të flasim më vonë pë sekuencialet).

Gjithë prodhuesit kanë një bllok numrash të caktuar për reletë të kontrollit. Këtonumra paraqesin një pjesë të hartës së memories. Psh., bitet 701 den 999 mund të jenë atyku janë gjithë reletë e brendshme të kontrollit.

Reletë e brendshme janë përdorur në programimin PLC kur nuk doni të përdornibotën reale fizike të terminaleve të daljes apo të hyrjes PLC përtë bërë logjikën tuaj. Mund të përdorni reletë e kontrollit në pjesën e brendshme për të kryerveprimin në programin kompjuterik, (software) si në figurën 2.16.1.3.

Këtu kontaktet e relesë B3/8 ndezin ose fikin bobinën e relesë së brendshme B3/11.

2.16.2. Kontaktorët dhe startuesit e motorit

Siç është theksuar më parë, shumë rrallë gjendeni në një situatë ku PLC-ja drejtondrejtpërdrejt një motor, sepse nuk ka rrymë elektrike të mjaftueshme për terminalin e daljestë aplikueshme në PLC për ta bërë atë. Zakonisht, kartat e hyrjes dhe të daljes (në veçantinë kartat e daljes) kanë një rrymë maksimale rreth 350 mA të disponueshme për të drejtuarngarkesën. Si e ndez një PLC një motor? Startuesi i motorit është zakonisht një kontaktorme një rele të mbingarkuar. PLC-ja e drejton bobinën në startuesin e motorit, në vend që tëdrejtojë motorin. PLC-ja mund ta kthejë bobinën e startuesit të motorit ON dhe OFF,megjithatë PLC-ja nuk mund ta kthejë drejtperdrejt vetë motorin ON dhe OFF. Një bobinë estartuesit të motorit AC ka një shpejtësi shumë më të ulët se shpejtësia e motorit.Por, n.q.s. keni një ngarkesë të madhe, si një motor l5kuaj fuqi ose 20 kuaj fuqi, nevojitenmë shumë rrymë-daljeje se 350 mA për të ndezur bobinën e startuesit të motorit. Kështu,këtu do të ketë rele të lidhura fort në qarkun e përdorur për të drejtuar një bobinë të madhekontaktuese. Releja e lidhur fort quhet rele e ndërmjetme.

2.16.3 Qarqet e kontrollit me dy tela



Figura 2.16.3.1 tregon një nga mënyrat më të zakonshme për të kontrolluar njëstartues motori, kontrollin automatik me dy tela:

Ky qark ka një sensor që kërkon disa lloje hyrjesh për drejtimin e freskueses (mundtë jetë një sensor temperature që kalon në njësinë e kompresorit, ose njësia e ajrit tëkondicionuar në një ndërtesë ose zonë pune, ose ndoshta një sensor pozicioni). Një paisjeqë ju jep nje dalje me një sinjal quhet kontroll automatik me dy tela. Quhet kështu sepse kady tela në qark ndërmjet sensorit dhe ngarkeses.

Problemi me qarqet e kontrollit automatik me dy tela është sigurimi. Për shembull, jukeni një termostat të lidhur me një ventilator të madh në shtëpi. N.q.s. humbni rrymënelektrike; sigurisht ventilatori ndalon. Termostati thirret për të ndezur ventilatorin, por meqëju keni humbur rrymën elektrike ventilatori është i fikur. N.q.s. dikush po punon rrethventilatorit dhe fuqia kthehet, që kur është thirrur termostati për të ndezur ventilatorin,ventilatori automatikisht do të kthehet mbrapsht. Kjo mund të paraqesë një rrezik përnjerëzit që punojnë rrotull tij. Pompat e rezervuarit kanë një qark të ngjashëm.

2.16.4 Qarqet e kontrollit me tri tela (pa mbrojtës tensioni)

Qarku i kontrollit me tri tela është i sigurtë. Ky qark gjithashtu quhet qark membrojtje të ulët tensioni, një qark pa mbrojtës tensioni, një qark i sigurtë ose qark stop-start.Ky qark është i zakonshëm në industri. Është i ngjashëm me atë në figurën e mëposhtëme:

Në PLC mund ta programoni qarkun në dy mënyra. Mënyra e parë është imitimidrejtpërdrejt i qarkut me çelësat shtypës stop-start të lidhur fort elektrikisht ku një kontaktori startuesit të motorit mbyllet vetë. Programi është i ngjashëm me atë në figurën emëposhtme:



Mënyra e dytë është vendosja e qarkut brenda programit, duke përdorur funksionetme çelës ose pa çelës në PLC, siç tregohet në figurën e mëposhtme:

Secila mënyrë punon mirë. Një shkollë mund të zgjedhë njërën mënyrë, një shkollëtjetër zgjedh mënyrën tjetër, por të dyja metodat që përdorin PLC për të kontrolluar bobinëne startuesit të motorit do ta bëjnë punën.

2.16.5 E hapur në të kundërt NO dhe e mbyllur në të kundërt NC

Le të kthehemi tek terminologjia e hapur në të kundërt normalisht e hapur (NO) dhee mbyllur në të kundërt normalisht e mbyllur (NC).

Në çdo profesion në botë, hapja e një valvole, një dere, një porte lejon disa llojerrjedhjesh në sistem. Por në punën elektrike, nqs hapim një qark ndalojmë rrjedhjen eelektricitetit. Nga ana tjetër në çdo sistem në botë, duke mbyllur një derë, një valvolë osenjë portë ndalojnë rrjedhjen e çfarëdo gjëje që po ndodh nëpër sistem. Përjashtim bëhet nëpunën elektrike. Në botën elektrike mbyllja e një qarku lejon kalimin e rrymës.

Ndërsa po punoni, mund të keni gjithashtu një situatë ku një çelës mund të jetënormalisht i mbyllur (NC) ose një çelës mund të jetë normalisht i hapur (NO). Zakonishtçelësat normalisht të mbyllur dhe normalisht të hapur mund të paraqiten si në figurën emëposhtme:



Tani, kush është ndryshimi ndërmjet normalisht i hapur dhe normalisht i mbyllur dhevetëm i hapur dhe vetëm i mbyllur? Ndryshimi është që çelësi shkon në pozicionin epushimit kundrejt asaj se çfarë çelësi po bënte në ndonjë moment të dhënë.Merrni p.sh. çelesin e dritës së frigoriferit. Qarku do të jetë i tillë:

Ky çeles është normalisht i mbyllur, çelës me një pol. celesat normalisht të mbyllurvizatohen në pozicionin e mbyllur (të treguar në figurën e mësipërme). Arsyeja që quhetçelës normalisht i mbyllur është se në pozicionin pushim, çelësi bën një lidhje, dhe fuqiarrjedh drejt dritës, çelësi i dritës në frigorifer vendoset në pozicionin e hapur me mbylljen ederës. Nuk rrjedh energji nëpërmjet çelesit, ndërsa dera është e mbyllur, kështu dritaqëndron e fikur. Kur hapim derën, çelësi kthehet në pozicionin e tij të pushimit dhe rrymamund të kalojë drejt dritës.

Drita e frigoriferit është një shembull i çelesit normalisht i mbyllur që është i hapurnë pjesën më të madhe të kohës, meqënëse dera është zakonisht e mbyllur. Termi “i hapur”dhe “i mbyllur” i referohet gjendjes së çelësit në një moment të dhënë. Programi i PLC bënnjë testim nëse ndonjë çelës normalisht i hapur ose normalisht i mbyllur është i hapur apo imbyllur në atë moment., në mënyrë që të aktivizojë ose të çaktivizojë një dalje duke ubazuar në pozicionin e rrymës tek çelësi.

2.16.6 Photo Eyes dhe Detektorët e ardhshëm

Një gjë tjetër që kërkoni në logjikën e motorit në PLC është photo eyes dhedetektorët. Ato janë të përhapur në makina të paketuara dhe në sistemet e transportimit. Siphoto eyes, ashtu dhe detektoret përdoren gjerësisht. Shumicën e rasteve detektorëtvendosen më tepër për të detektuar një objekt metali ose për të kontrolluar një portëndarëse, ose gjëra të tilla. Mund të keni një njësi të tipit kapacitiv, që e detekton vetëproduktin.

Per produktet që ndodhen në largësi përdorim photo eyes. Sigurisht këta zakonishtpërdorin një sinjal pulsiv të tipit me rreze infra të kuqe të rendit 20 KHz apo 40 KHz, qënuk ushqen një trigger false në sistem, ndërsa një dritë e rregullt (DC ose 60Hz) ndriçon nëtë. Photo eyes dhe detektorët proximity kalojnë në hyrje të rregullta si në mëposhtë:



2.16.7 Çelësat e ndërlidhur mekanikisht

Një gjë tjetër që mund të rastisni rastësisht dhe që nuk jeni familjarizuar me të, ështësituata ku keni një çelës që është mekanikisht i ndërlidhur. Tani, në një diagramë elektriketë rregullt një çelës mekanikisht i ndërlidhur mund të ishtë i tillë si në figurën e mëposhtme:

Në fletë mund të shënoni që dy elementët e çelësit janë të lidhur. Kur vendosni njëçelës në një situatë në PLC, pjesën më të madhe të kohës ju keni një zgjedhje se si doni tëlidhni këtë çelës në PLC-në tuaj. N.q.s. p.sh., butoni shtypës ka dy pole, atëherë ai ka dyzgjedhje kryesore.

Një mënyrë që ju mund të programoni këtë çelës në PLC është që t’i lidhni të dypolet në një terminal, tamam si në figurën e mëposhtme:

Mënyra tjetër për ta bëre në programin tuaj ështe të përdorni të njëjtën hyrje përçelësin dhe ta vendosni atë në dy shkallë, taman si në figurën e mëposhtme:



Sido që të jetë lidhur makina, ju mund ta programoni PLC-në për të marrë njëveprim që ju doni. Ky është çelësi i brendshëm për të punuar me logjikën shkallë. Ajo çfarëpo bëni është të merrni loglikën bazë që inxhinierët elektrikë kanë përdorur me vite dhe tëktheni portat logjike AND, OR, NOT në logjikën shkallë standarde. Kështu, njerëzit qëtentojnë të bëhen inxhiniere eiektrikë, mekanike dhe operatorë makine mund tëinterpretojnë më mirë çfarë ndodh me makinat e tyre. Këta njerëz, zakonisht, janë dheekspertët për riparimin ose modifikimin e monitorëve të makinave. Ja pse logjika shkallë ubë mënyra kryesore në programimin PLC- së, sepse ju përpiqeni për të pasur reflektime tëlehta të makinës për tu përdorur nga njerëzit që po punojnë normalisht me to.

2.17 Numëruesit

Shumë herë kur punoni me makineritë në fabrika, ju duhet tënumëroni gjërat. Ndërsa po vendosni shumë lapsa në një kuti ose dy duzinaprodhim në transportier, duhet t’i numëroni gjërat që vijnë në makinë.

2.17.1 Numëruesit numërim lart dhe poshtë.

Dy tipat kryesore të numëruesve në PLC janë numëruesit me numërim lart (CTU)dhe ata me numërim poshtë (CTD). Në skemat e përgjithshme të gjërave, ndoshta do tëgjeni se numëruesit me numërim lart punojnë në 95% të të gjithë shembujve në PLC.

Për persona mesatarë, numëruesit me numërim lart janë më të lehtë për të punuarsesa me ato me numërim poshtë. Kjo sepse nuk doni të keni të bëni me numra negativë dhegjëra të tilla. Për çfarë ju doni të bëni, ju mund të përdorni numërimin lart.Kështu rregulli tjetër i përgjithshëm është:


Përdorim numëruesa me numërim lart dhe jo me numërim poshtë.Preset, Reset dhe valvolat akumuluese.

Kur punoni me numëruesa, duhet t‘i vendosni ato në programin e PLC-së. Në parim,të gjitha PLC-të vendosen në të njëjtën mënyrë. Çdo numërues, natyrisht, ka një adresë tëndarë. Çdo numërues ka një vlerë të vendosur paraprakisht (Preset). Në parim vlera evendosur paraprakisht tregon sa “gjëra” do të numëroni. Çdo numërues ka sigurisht njëReset. Reset- i zakonisht bëhet zero, sepse zakonisht nga aty fillon numërimi. Numërimi iparë do të shkojë në një (1). Meqënëse reset është zero. Një gjë tjetër në numërues ështëakumulatori. Ky zakonisht bëhet zero. Zakonisht kjo është si doni ju që akumulatori të



reflektojë, për faktin që ju nuk keni asgjë në të kur filloni fillimisht numërimin. Kështu, jukeni një preset, një reset dhe një akumulator në numërues. Në shumë PLC disa nga këtomund të jenë të fshehura.

Le të shohim një qark tipik. Të themi se duam të numërojmë dyzinat e grurit tëbukëpjekësit. Ne duam t’i numërojmë ato dhe t’i vendosim në çantë plastike. çanta është enumërueshme, kështu ju doni të numëroni 13 kallinj gruri për ta mbushur atë.Linja e parë do të ishte si në figurën e mëposhtme:

Në linjën e parë keni disa lloj mekanizmash trigerimi, ndoshta nga photo eye osediçka tjetër. Këta sensorë numërojnë kallinjtë e grurit. Pastaj ju shkoni te njësia enumërimit, ku vendosni preset në 13, vendosni reset në zero dhe ku vendosni vlerën eakumuluar në zero.

Kjo e gjitha në linjën e parë të programit. Linja e dytë do të ishte e tillë:Mund të merrni një kontakt normalisht të hapur nga numëruesi dhe ta perdorni atë për tëlidhur solenoidin.N.q.s. i shohim tani të dy linjat bashkë do të kemi:



Jemi në situatën kur qarku punon duke numëruar 13 kallinj gruri. Dhe pastaj do tëbëjë veprimin e paketimit të grurit me lidhjen e solenoidit. Problemi me dy linjaprogramimi është se ai do ta bëjë veprimin vetëm një herë. Gruri mund të bjerë dheprogrami nuk e ripaketon asnjëherë. Ai e bën vetëm një herë një veprim. Kjo quhet “bombmaker circuit”. Që do të thotë se një qark do të punojë vetëm një herë.Duhet të shtoni një linjë të tretë, të tillë si në figurë për Reset.

Ajo çka ndodh në këtë linjë është se, sapo mbaron çanta e produktit, ajo lidh njësensor. Ky veprim reset-on akumulatorin. Numëruesi kthehet në zero dhe fillon proçesinpërsëri. Do të numëroni përsëri 13 kallinj gruri dhe një çantë.

2.17.3 Bitet e mundësisë (enable) dhe bitet e përshtatjes (done)

Në parirn, ka dy lloje bitesh që përdorni me numëruesit, dhe ato janë bitet enable dhedone. Në shembullin e numërimit të grurit, ju vutë re që kontakti i kohuesit është DN ilidhur në të. DN është biti Done. Ky bit vjen sa herë që ju e kërkoni vlerën e preset-it.Kontakti është aEN i lidhur në të. Biti enable aktivizohet ndërsa një puls shkon nënumërues. Ka dhe bite të tjerë që mund t’i përdorni në numëruesin tuaj. Mund të shihni nëmanualin e PLC-së për aspekte të veçanta se si mund të punojnë ata. Keni bite tëmbirrjedhjes dhe bite të nënrrjedhjes, si dhe gjithë Ilojet e tjera të biteve, por këto dy llojet ebiteve përdoren më shumë.



2.17.4 Shembull I qarkut të dritës ndjekCse (Chaser)

Mënyra më e mirë për të treguar sesi punojnë numëruesit është të bëjmë një qarkaktual. Qarku që do të bëjmë është të tregojmë se çfarë quhet qark i dritës ndjekëse.

Keni parë ndonjëherë një tendë ku dritat ndriçojnë dhe duket sikur dritat ndjekinnjëra- tjetrën rreth tendës së kinemasë?! Po përdornim një qark me një buton shtypës dhepesë drita.

Ajo çka do të bëjë qarku është që sa herë që ju shtypni çelësin shtypës tn herë, do tëndizet një dritë. Shtypeni atë përsëri tn herë dhe do të ndizet drita e dytë. Shtypni përsëri tnherë dhe do të ndizet drita e tretë dhe vazhdon kështu deri sa të ndizen të pesë dritat.



Dhe kur e shtypni atë tn herë, përsëri gjithë dritat fiken dhe sekuenca fillon ngafillimi. Tn shtypje të butonit shtypës dhe përsëri do të ndizet drita e parë, tn të tjera dhendizet drita e dytë dhe kjo përsëritet herë pas here.

Le të shohim si mund të strukturohet. Një afrim është që mund tëkemi sensorin e butonit shtypës si trigger për të gjashtë numëruesit. Një numërues mund tëpërdoret për secilën dnitë, si në figurën e mëposhtme:

Ajo çfarë do të bëni pastaj është të vendosni preset-in në çdo numërues. Preset-i inumëruesit të parë duhet të jetë tre; numëruesi i dytë mund të ketë një preset gjashtë, pastajnëntë, dymbëdhjetë, pesëmbëdhjetë dhe tetëmbëdhjetë. Ne këtë mënyrë, cdo numërues dotë ketë një pikë lëshimi që mund të jetë tre preset larg nga çdo numërues tjetër rreth afër tij.

Gjëja tjetër që do të bëni është të shtoni dhe pesë linja. çdo linjë ka një dritë dhedrejtimin e numëruesit që ndriçon si në figurën 2.17.3.4.Pastaj shtoni dy linja të tjera. Kur numëruesi i gjashtë arrin preset-in e tij, ai reset-on gjashtëakumulatorët dhe kështu shkon në zero dhe i fik të gjitha dritat si në figurën 2.17.3.5.Tani shkoni në fillim dhe nisni programin, dhe pastaj shtypni butonin shtypës. Do të vini reqë sekuenca fillon në rregull dhe eventualisht ndizen të pesë dritat, dhe pastaj gjithçka fillonnga fililimi. Ndërsa në një nga linjat e programit që ju aktualisht numëroni numrin eshtypjeve që ju bëni për të ndezur dritat gjatë sekuencës, ndërkaq do të vini re një problemtë vogël: kur filloni përsëri në fillim të sekuencës, numëruesi është OFF me dritën e parë.Kjo është një problem i kohës së skanimit gjatë punës me PLC- të.



Kur bëjmë ndërfaqen e makinës mbajtëse, situata në PLC është e ndryshme nga ajonë një qark elektrik të lidhur fort. Në qarkun e lidhur fort, ajo çka ndodh është që në parimnë një qark gjërat ndodhin në mënyrë të menjëhershme. Në PLC, ajo që shfaqet për rastinështë e ndryshme nga ajo që ndodh aktualisht. Në PLC gjithë programi është skanuar në njëtë gjashtëdhjetën e sekondës. Gjithë hyrjet janë update-uar dhe pastaj daljet janë update-uarose programi juaj është updateuar linjë pas linje në varësi se si janë strukturuar gjërat nëPLC-në tuaj. Ajo çka ndodh është që PLC nuk është update-uar në mënyrë tëmenjëhershme, është update-uar linjë pas linje. Po ndodh diçka në linjën 17 dhe diçka tjetërmund të ndodhë në linjën 83 dhe brenda më pak se të gjashtëdhjetën e sekondës do keni njëshkëndije të vogël në sistem. Kjo shkëndijë e ndalon programin pak nga çka aktualisht do tëbëjë dhe kjo është situata në këtë program.

Keni një shkëndijë të vogël që shkakton fikjen e një numërimi nga njëshi. Ajo çfarëbëni tani është që shtypni të njëjtin buton kur po reseto-ni numëruesit dhe gjithashtu kurmerrni hyrjen e parë për numërimin e parë në dritën e parë. Në shumë PLC ky është njëkontakt one-shot. Për të pasur kujdes për këtë problem, ajo çfarë duhet të bëni është të fusnikontaktin e kohës one-shot në linjën e sensorit të përshtatshëm (zakonisht linjën e programittë numëruesit të parë) njësoj si në figurën e mëposhtme:

Kjo kujdeset për programin tuaj. Tani kur kryejmë këtë program, do të vini re që

dritat ndizen në sekuencën OK, por tani të gjithë numëruesit janë të përshtatshëm.



2.18. Kohuesit

Kur punoni në industrinë përpunuese, keni nevojë për funksione të ndryshmekohëzimi për procese të ndryshme makinerie. Tri tipat kryesore të kohuesve janë: mevonesë, pa vonesë dhe one-shot.

2.18.1 Kohuesit me vonesë (TON)

Kohuesit me vonesë njihen dhe si vonesa në bërje ose DOM. Në PLC vonesa njihetsi kohues me vonesë (TON). Ky vepron si një sistem alarmi vjedhjeje. Në një sistem alarmitë vjedhjes keni një sensor në dritare dhe një në derë, por keni dhe një qark alarmi, diku nështëpi. Po të thyeni dritaren ose derën, apo të hapni derën, do të thyeni qarkun. Meqënëseështë një sistem me vonesë, alarmi ndizet eventualisht. Mund të thoni rreth 30 sekonda përtë shkuar për të çaktivizuar sistemin e alarmit. Quhet sistem me vonesë sepse vononveprimin.

2.18.2 Kohuesi pa vonesë (TOF)

Tip tjetër kohuesi ështe ai pa vonesë, ose i njohur si vonesë që ndërpritet, ose DOB.Në PLC njihet si kohues pa vonesë (TOF). Ky kohues është si veprimi i dritave dytësore tëmakinës së re kur ecni natën. Kur fikni motorrin natën makina fiket dhe dritat e poshtmeqëndrojnë ndezur. Vonesa fik dritat për rreth pesë ose dhjetë sekonda. Ajo çka ndodhaktualisht është që sa më shpejt ju bëni çelësin ON (duke hapur derën), ju keni nje veprimtë menjëhershem (ndizen dritat e poshtme). Por kur ktheni çelësin OFF (duke mbyllur derëne makinës), aty ka një vonesë (dritat fiken me vonesë). Vonesa është të lejojë një sasi kohetë sigurtë për t’ju dhënë ju mjaft kohë për të parë rrugën tuaj apo derën e apartamentit. Ky

quhet një sistem pa vonesë ose vonesë në ndërprerje (DOB).

2.18.3 Kohuesi one-shot



Tipi i tretë i kohuesit njihet si one-shot, por në PLC nuk ka një kohues specifik one-shot. Ju normalisht ndërtoni një kohues one-shot një nga kohuesit me ose pa vonesë.Fillimisht one-shot është përdorur për të thithur apo kapërcyer shqetësimet në qark.

Përdoret një bit si ndërfaqe ndërmjet mbajtjes dhe makinerisë në shumë tipa qarqeshqë mund të punoni. Në sistemet e kompjuterave përdoret gjerësisht kur keni ndërfaqehyrjeve elektromekanike dhe procese kontrolli me kompjuter.

Psh., N.q.s. nuk keni një qark pa kërcim në tastierën e kompjuterit, kjo është ajo cka ndodh.N.q.s. në tastiere thoni godit shkronjën A dhe qeshni, nuk e keni mirë. Kjo duket kur jugoditni çelësin e shkronjës A dhe kjo klikon një herë. Por kur goditni çelësin e shkronjës A,ai nuk bën vetëm nje klik. Ai aktualisht kërcen disa herë. Janë ndoshta 128 kercime për njështypje çelësi.

Nqs kompjuteri nuk përgjigjet për çdo kërcim, çka ndodh kur shtypni çelësin A,mund të ndodhë që gjithë ekrani të mbushet me A.Ndaj ata vendosën një qark one-shot në hardwerin ose softwerin në ndërfaqen mbajtëse tëmakinës, kështu kjo eleminon kërcimet shtesë. Në çdo shtypje çelësi gjatë një periode tëcaktuar, ai vetëm lexon kërcimet e shumëfishta të një shtypjeje çelësi si një kërcim.Keni situatë të ngjashme kur keni një rrugë makine dhe aty është ky sensor i vogël, përmesrrugës. për të numëruar makinat që kalojnë.

Problemi është që ju doni të numëroni automjetet dhe jo boshtet. Mund të keni njëmakinë që vjen me (blugh, blugh) që ka dy boshte, dhe një kamion që vjen me (blugh,blugh, blugh ... ) që ka shumë boshte, dhe një fëmijë vjen vetëm për të luajtur me sensorëtper të numëruar (blugh, blugh, blugh, blugh,blugh). Ju doni të numëroni ose të lexoni njëmjet pavarësisht numrit të boshteve që ka ky mjet. Pa arsye shumë herë fëmijët aty afërkërcejnë lart dhe poshtë në sensor, ju doni shumë hyrje brenda një periudhe kohe për tënumëruar si një njësi (automjet). Kështu ju mund të zgjidhni një periudhë prej gjysmësekonde, një sekondë ose dy sekondash. Ndërsa kur mbaroni zgjedhjen, pavarësisht sa hyrjekeni në sensor, gjatë kësaj periudhe kohe ju do lexoni vetëm një dalje. Ky quhet one-shot.

2.18.4 Preset, Reset. Vierat e akumuluara dhe njësitë e kohës

Si janë kohuesit të vendosur bashkë në PLC? Ata janë pak ndryshe nga sa mendojnënjerëzit për një kohues. Në pikepamjen e shumë njerëzve, një kohues është një pajisjeanaloge që punon për një kohëzgjatje të caktuar kohe dhe pastaj ju jep një alarm, diçka etillë. Kohuesit nuk janë ndërtuar në këtë mënyrë në PLC.Kohuesit janë ndërtuar si numëruesit. Ato kanë një Preset, nje Reset dhe një vlerë tëakumuluar. Ndryshimi kryesor ndërmjet kohuesit dhe numëruesit në PLC është që tekohuesit numëroni njësitë e kohës. Njësia e kohës në numërues të veçantë mund të jetë njësekondë, mund të jete një e dhjeta e sekondës ose mund të jetë një e qindta e sekondës.



Për interes të argumentit le të themi që njësia e kohës në kohuesit e veçantë në PLC ështënjë e dhjeta e sekondës. Nqs ju kërkoni një kohë diçka te tri sekonda, si do jetë Preset-i?Nqs njësia e kohës për këtë kohues te veçantë është një e dhjeta e sekondës, Preset-i do jetë30. Ju do numëroni 30 njësi kohe me këtë kohues për të marrë tri sekondat. Kështu kohuesido të jetë si në figurën e mëposhtme:

Kohuesi do të jetë një kur preset-i është 30, reset-i do te jetë zero dhe akumulatori do të jetëzero.Kohuesi i vendosur në qark është i tillë:

Trigeri shkakton kohuesin të jetë në kohë zero dhe të lidhet pas tri sekondash.Për të bërë një veprim jashtë kohuesit duhet shtuar nje linjë e dytë e tillë si në figurë:

Kur kohuesi është në kohë zero, nje kontakt normalisht i hapur nga bitet Done tëkohuesit do të mbyllet dhe shkakton që solenoidi të veprojë. Në këtë qark kohuesi (mevonesë), n.q.s. ju lëvizni pulsin e trigerit ai automatikisht reset-on kohuesin, kështu mund taperdorni përsëri. Kështu, për një kohues me vonesë nuk duhet të programoni një reset.Sigurisht nuk duhet të përdomi një kohues me vonesë. Ju mund të bëni nje qark si nëfiguren 2.18.4.4 që përdor një kohues pa vonesë. Do të vini re që ky qark i veçantë dukettamam si një qark me vonesë. Ndryshimi në qarkun pa vonesë është që kur ju trigeronikohuesin, merrni menjëherë daljen. Pastaj,tri sekonda pasi zhvendosni trigerin, dalja bëhetOFF.



Ky quhet kohuesi pa vonesë. Resetimi për kohuesin pa vonesë është automatik, si nëkohuesin me vonesë. Nqs ju duhet një kohues one-shot, faktikisht ju do të ndërtoni jashtënjë kohuesi me vonesë ose kohuesi pa vonesë. Nqs doni një kohues one-shot të ri, ju duhetta ndërtoni atë.

2.18.5. Kontakti i kohëzuar One-shot

Këtu është një funksion one-shot në shumë PLC, por zakonisht ky quhet kontakti ikohëzuar one-shot. Këtë do ta përdorim në kapitullin e fundit. Kontakti i kohëzuar one-shotpërdoren vetëm kur keni probleme në kohë të skanimit që krijojne glitche në sistem.

2.19 Sekuencialët

Në proceset e fabrikimit një nga gjërat që duhet të bëni është të keni përsëritshmëri.Ju duhet të keni një kuti elektrike që mban të njëjtin tip kutie herë pas here, ose duhet tëkeni një makinë që bën nje tip të vecantë të Widget. dhe e bën atë herë pas here. Kështu njëkonstruksion logjik i dobishëm për ta pasur në program është një sekuencial. Një sekuencialështë një pajisje logjike ku ju mund të merrni një vendosje të hyrjeve te ardhura në makineridhe, nëpërmjet një sekuence hapash të vendosura të daljeve, të merni një kuti, apo Widgetose çfarë të doni ju.

Sekuencialet janë të vendosur në formë tabele. Ju keni gjëra ne tabelën e sekuencalitnga bota e inxhinierëve elektrike, nga bota e njerëzve të kualifikuar dhe nga bota ekompjuterave dhe e elektronikës. Rezultati përfundimtar është që ju keni një simbol tëveçantë në PLC-në tuaj që lejon të bëni një funksion përsëritës herë pas here me lehtësirelative.

2.19.1 Simboli i sekuencialit (SQO)

Në ekranin e PLC-se, qarku sekuencial ështe si një linjë programi e tillë si më poshtë vijon:



SQO-ja është simboli i sekuencialit dhe në këtë rast #B3: ështe emri i sekuncialit. Dotë kthehemi mbrapa dhe të shtojmë disa të dhëna të tjera të simbolit në minutë. Sekuencialimund të jetë cdo drejtues ngjarjeje ose mund të jetë cdo drejtues kohe (trigerim ose drejtimime orë). Eshtë shumë e zakonshme për një sekuencer të drejtohet në çdo mënyrë. Mbaniparasysh që mund të jetë cilido drejtues ngjarjeje ose kohe.

2.19.2 Tabela e daljes së sekuencialit

Ajo cfarë duhet të bëni në shume PLC është të tërhiqni tabelen e daljes së sekuencentnga blloku i simbolit të sekuencerit. Për të parë pjesë të ndryshme në tabelen e sekuenceritduhet të kuptoni mirë si punon sekuenciali. Le të shohim tabelën e daljes. Është e tillë:

Në figurë do të vini re që keni dalje diskrete në rrjeshtin e parë duke filluar me zeronga e djathta në të majtë. Në kolonën e parë keni hapat duke shkuar nga lart poshtë. Hapi ipare fillon me dy zero (00) dhe vazhdon deri sa të doni ju. Ky është thelbi i tabelës.Tani supozojmë se tabela juaj p.sh., është në hapin numër 01 (Step0l) dhe ju keni një në dyblloqe të tilla:

Ajo çfarë faktikisht tregon kjo gjë është që kur sekuenceri juaj shkon në hapin 01,dalja një (0:2/1) dhe dalja dy (0:2/2) janë të ndezur sepse ato kanë një binar në këtë bllok tëveçantë, ku rrjeshti për hapin 01 dhe kolonat për daljen një dhe dalja dy janë tëintersektuara.



Ka zero në të gjitha blloqet e tjera në hapin 01. Trigeri pastaj lidhet me pulset esekuencialit dhe shkon në hapin 02.Hapi 02 duket i tillë:

Në hapin 02 do të vini re që dalja dy është akoma ON, ndërkohë dalja një tani bëhetOFF, dhe dalja katër është bërë ON. Ajo çka ndodh në përgjithësi është që trigeri do të lidhësekuencialin dhe sekuenciali shkon poshtë nëpër tabelë hap pas hapi. Atëherë tabela Iidhsinjalet e daljeve të veçanta; ndodh që rrjeshti juaj ndizet. Nqs keni një njësh në kolonënintersektuese dhe rrjeshti në këtë hap të vecantë, pastaj e kthen daljen në ON. N.q.s. keninjë zero rrjeshtin e hapave të vecantë dhe tek kolona e daljes, atëherë zero kthen daljen neOFF. Një tabelë e rregullt në një PLC tipik do ishte e tillë:

2.19.3 File, mask, destinacion, kontrolli, gjatësia dhe vlerat e pozicionit

Një qark aktual mund të dukej Si:



File është emri i sekuencialit. Për qëllimet tona e quajmë sekuencialin #B3:l0. Pjesë të emritnë shumë PLC tregojnë dicka të veçantë.Ato janë si një adresë në hartën e kujtesës.

Mask-a ju lejon ju të përshkruani çfarë terminali doni që të përdorë sekuenciali.Mund të keni një kartë në pjesën e daljes që ka 32 terminale në të. Sekuenciali mund të mosketë nevojë për tëra 32 terminalet (spots). Mund të përdomi 8 prej tyre (në pjesët e tjera tëprogramit nuk keni asgjë për të bërë me sekuanciale). Ajo çka mund të bëni me mask-ënështë të maskoni 8 terminalet e para që keni të lidhur tashmë, kështu që nuk mund t’ipërdorni ato në tabelën e sekuencialit. Keshtu n.q.s. keni 32 bit sekuencialë dhe kenipërdorur tashmë 8 terminalet e para që janë 0-7, mund të përdorni terminalet 8-31 nësekuencialin tuaj. Mask-a juaj mund te jetë FFFFFFOO, që sigurisht ështe në format tësistemit te numërimit me haze numrin fjashtëdhjetë [hexadecimal (h)]. Ajo cfarë bën kjomaskë është që zë 8 bitet e para kështu tabela nuk ndikon por ju lejon të përdorni 24 bitet etjera që u korrespondojnë terminaleve 8-31. Mask-a mund te jetë binare dhe do të ishte etillë:

Pjesa tjetër është destinacioni, dhe në rastin tonë do të shkojmë në slotin dy të kartës sëdaljes, aty kemi (0:2.0). Kjo tregon daljen esekuencialit në kartën e daljes në slotin #2 të PLC-së.Pjesa tjetër është kontrolli. Kjo mund të jetë vendosja e kujtesës në skedarin (file) ekontrollit ku janë vendosur bitet dhe flamujtë (flag) e kontrollit tuaj.Gjatësia është, në parim, sa hapa doni të keni në tabelën e sekuencialit. P.sh., tabela juajmund të jetë 20 hapa e gjatë për të bërë veprimin që ju doni.Pozicioni nga i cili filloni tabelën është gjithmonë zero (hapi 00). Në varësi të PLC-së jumund të specifikoni një rrjesht pozicioni. Duhet të shihni si punon PLC-së ose shikonimanualin e PLC-së për sekuencialët.

2.19.4 Shembull i një qarku me dritë ndjekëse

Mënyra më e mire për të parë se si veprojnë sekuencialët është të bësh një. Në këtë mënyrëmund të shihni rezultatin si punojnë bashkë. Së pari do të bëjmë të njëjtin qark që bëmë në pjesën enumëruesit. Një ështe kur dritat e një tende ndjekin veten. Kur shtypni tre herë butonin ndriçonvetëm një dritë (ajo e para), shtypni tre herë të tjera ndriçon drita e dytë etj. Do ta vendosim këtëveprim të qarkut në sekuencial, por si fillim e bëjmë atë drejtues veprimi. Pastaj marrim të njejtin



qark sekuencial dhe ndryshojmë trigerin, ndërkaq e bëjmë sekuencialin drejtues kohe.Le të vendosim ekranin, i cili do të dukej i tillë:

Shkruani programin dhe vendoseni ne PLC. Sigurisht duhet te aktual i hapave nësekuencialin tuaj dhe si e bëni mask-en PLC, por. tabela duhet të jetë e njëjtë. Vendosenikëtë program në PLC dhe ekzekutojeni atë.



Do vini re që kur shtypni butonin, programi i ekzekuton gjithe hapat një herë. Nëkartën e daljes së PLC ndizet drita e parë, dhe qëndron për tre pulse.

Drita e dytë ndizet gjate pulsit të tretë (drita një dhe dy janë ON). Kjo vazhdon derinë fund të tabelës kur të pesë dritat janë të ndezura.

Një nga karakteristikat e tabelës së sekuencialit është që ai ulet drejt fundit të tabelësnqs vendosni pulset në të. Sekuenciali ulet në fund të tabelës dhe automatikisht fillonpërsëri nga fillimi. Objekti kryesor për të pasur një tabelë sekuenciali është që ai punon sinjë funksion i tipit të përsëritshëm. Ndërsa ju jeni duke bërë kuti në një ndërtues ose jeniduke bërë widget në një makineri, ju jeni duke bërë të njëjtin veprim në menyrë tëpërsëritur.

Tani do të bëjmë të njëjtën gjë por bëjmë sekuencialin time-driven (drejtues kohe).Nuk e ndryshoni gjithë tabelën.Ajo çka duhet të bëni është vendosja e orës për të drejtuar sekuencialin në ekran, në mënyrëqë programi juaj të ketë një orë që pulson çdo tri sekonda ose çfarëdo.Linja e programit për orën duket e tillë:

Pasta në linjën e programit që përfshin sekuencialin, në vend që të keni çelësin butonshtypës si trigger, ju thjesht e rivendosni çelësin buton shtypës me kontaktin normalisht tëhapur të bit Done nga kohuesi si:

Mund të përfundoni me një program me dy linja që është i tillë:Kur ju mbyllni çelësin (triggeri për kohuesin), kohuesi fillon të punojë. Kur programiskanohet nëpër keto dy linja, çdo tri sekonda kohuesi pulson dhe resetohet. Kur pulson dheresetohet, sekuenciali pulson gjithashtu, ndërkohë që kalon automatikisht nëpër tabelë.Dritat ndizen në cdo tri sekonda. Sekuenciali rrotullohet nëpër tabelë, dritat ndjekinnjëratjetrën në mënyrë të përsëritur, derisa të zhvendosni triggerin.

2.20 Funksionet matematike dhe hyrjet daljet analoge

Krahas hyrjeve dhe daljeve diskrete që keni në PLC, ju gjithashtu keni hyrje dhedalje analoge. Funksionet matematike janë veçanërisht të përdorshme kur punoni me hyrjet



dhe daljet analoge.

2.20.1 Mbledhja, zbritja, shumëzimi dhe pjesëtimi

Funksionet matematike janë shumë të avancuara. Funksionet më të përdorshme janënjë nga katër veprimet e makinës llogaritëse, ku shtoni mbledhjen, zbritjen, shumëzimindhe pjesëtimin. Kështu psh. mund të merrni daljen nga dy mbledhës dhe t’i mblidhni atabashkë në këtë mënyrë:

Në një model të thjeshtë ju mund të përdorni zbritjen, shumëzimin, dhe/osepjesëtimin. Mënyra më e thjeshtë, sigurisht është të përdorni të gjitha numrat, që në tëshumtën e kohës janë ato që ju duhen.

2.20.2 Më i vogël se, më i madh se, i barabartë me

Përveç katër funksioneve të mësipërme të makinës llogaritëse, që janë të mundshmepër t’u përdorur tri cilësi janë gjithashtu të përdorshme. Këto janë: më i vogel se, me i madhse, i barabartë me. Një shembull i mirë i përdorimit të këtyre cilësive, pra,më i madh se, mëi vogel se, mund të jetë të bësh dicka të tillë si një qark deadband në njësine e kondicionerit.Këtu, në parim, keni një situatë të tillë qe, n.q.s. temperatura kalon mbi 72 gradë F (°F), judoni që kompresori i kondicionerit të fillojë punën dhe të vijë njësia. Ju nuk doni të fiketnjësia A/C derisa të bjerë temperatura në 68 gradë F ose më poshtë. Ndërmjet 68° dhe 72°F, ju nuk doni ndonjë ndryshim të gjëndjes. Kjo zone e pandryshuar ju jep një deadband nëqark (Emri zyrtar për deadband është histeresis). Deadband ndalon kompresorin nga ciklimigjithë kohën (punon dhe s’punon). Ju nuk doni ciklimin e kompresonit gjithë kohës sepse,



n.q.s. ai e bën këtë, ai thith 6-8 herë rrymën normale të veprimit, ngaqë rrotullimitërheq rrymë të madhe kur vihet në pun\ë kompresori. Ciklimi gjatë gjithë kohës mund tëshkaktojë mbinxehjen.2.20.3 Hyrjet analoge dhe konvertimi nga analog—numerik (A/D)

Ju keni në dispozicion në shumë PLC, karta të ndryshme analoge për të marrë hyrjedhe dalje analoge. Keni tensione të ndryshme dhe rëndë rrymash në dispozicion (hyrje dhedalje 0 — 5 volt, hyrje dhe dalje 0 — 10 volt, ose rrymë hyrje dhe dalje 4 — 20 miliamper).Puna më e madhe rreth përdorimit analog është konvertimi. Nqs lidhni telat në një sensordhe keni një sinjal analog në hyrje të PLC-se, sinjali kalon nëpër konvertuesin analogo —dixhital ose ndryshe analogo-numerik (AID) të kartës së hyrjes së PLC-se qe llogarit disanumra që i korrespondojnë sinjalit përkatës. Kështu, p.sh., mund të keni një qark 0 — 10volt dhe 7 volt vijnë tek një termostat i veçantë që mund të jetë ekuivalent me 100 gradëFahrenhait (°F). Në PLC mund të jetë i barabartë me 800 °F, sepse ka një ndërthurjendërmjet sa volt vijnë dhe cfarë numri i korrespondon atij në PLC. Mund të shikoni në qarkpër PLC të veçantë me të cilët po punoni dhe të gjeni çfarë korrespondence ka ndërmjettensionit të hyrjes dhe numrit. Kur keni një numër në PLC, mund të përdorni funksionetmatematike për ta ndryshuar atë dhe mund të krijoni sinjale hyrje ose dalje me të.

2.20.4 Daljet analoge dhe konvertimi nga numerik në analog (fl/A)

Keni një situatë të ngjashme kur keni dalje analoge. Mund të keni një situatë ku keninjë drejtues me frekuenca të ndryshme që kërkon një sinjal 0—10 volt që i korrespondonshpejtësive të ndryshme në një motor AC. Mund të keni një situatë që në shpejtësi të plotëmotori juaj shkon në 1740 rrot/min (RPM) revolution për minutë, dhe ju doni që ai tëpunojë me gjysmën e shpejtësisë ose në 800 rrot/min. Kjo i korrespondon ndoshta rreth4000 ne PLC-në tuaj. PLC juaj mer numrin në PLC dhe bën një konvertim numerik—analog (D/A) të numrit në tension. Tensioni mund të jetë përafërsisht 4.5volt dhe shkondrejt drejtuesit të frekuencës së ndryshueshme nëpërmjet kartës analoge te PLC-se.Drejtuesi i frekuencës së ndryshueshme e merr këtë sinjal dhe e përkthen atë nëpërmjetqarkut të tij. Atëhere dalja (e motorit) në frekuencë është 30 Hz. në vënd të 60 Hz. Tanimotori punon në rreth 800 rrot/min.

2.20.5 Shembull i qarkut deadband

Mënyra më e mirë për të parë si punojnë të gjitha këto së bashku është të bëjmë njëqark. Shkojmë më përpara dhe bëjmë një qark deadband në njësinë e kondicionerit. Këtu dotë kemi një qark të avancuar. Do të kemi një sensor që vjen nga karta analoge në atënumerike. E gradojmë sensorin në dy pika. Një pikë është ftohja e ujit në 32 gradëFahrenhait, ndërsa pika e dytë është ngrohja e ujit ne 212 gradë Fabrenhait. Atëhere ajoçfarë ne duam të bëjmë në PLC është të kemi vendosur sensorë, kështu që kur ai ndjen 72gradë Fahrenhait, PLC-ja ta ndezë kompresorin. Kur sensori shkon në 68 grade Fahrenhaitose më poshtë, PLC-ja e fik kompresorin, dhe PLC-ja nuk e kthen kompresorin mbrapshtderisa temperatura të shkojë më shumë se 72 gradë Fahrenhait.

Për të ndërtuar qarkun, keni nevojë për një sensor temperature, një kartë analoge /numerike, një PLC dhe disa lloje daljesh si bobina kontaktuese. Për daljen që ndez dhe fikkompresorin mund të përdorni një dritë drejtuese ose disa lloje dalje bobine kontaktuese.



Sigurisht ju keni nevojë një herë për ujë me akull për një nga pikat e kalibrimit, dhe një herëpër ujë të ngrohtë (ndoshta kur keni një makineri kafeje) për pika të tjera kalibrimi.

Në këtë program të veçantë është shumë e lehtë të përdorim formulimet e barazimit

(si: më i vogël se, më i madh se ose i barabartë me) për të ndërtuar qarkun. Në njëqark tipik për të ndezur kompresorin kur temperatura shkon më pak se 72 °F përdorimformulimin “më i madh se” dhe është i tillë:

Dhe në një qark tipik për të fikur kompresorin nqs ai shkon poshtë 68°F, në përdorimformulimin “me pak Se” (“më i vogel Se”) dhe është i tillë:



Sigurisht për të ndërtuar qarkun aktual duhet t’i kombinoni këto dy pjesë qarku. Këtëmund ta bëni duke përdorur një qark me rele kontrolli të tillë si në fig.2.20.5.4:

Pastaj përdorni bobinë ndricuese dhe jondriçuese për të shtuar deadband, sic tregohetnë figurën e mëposhtme:

Në përgjithësi, kyçi i suksesit për të bërë këtë tip qarku është të qëndroni nëfunksionet bazë matematike, të kontrolloni pikën e kalibrimit, si dhe të ndiqni rregullin epërgjithshëm nr.7. Ky rregull ka ekzituar për shumë kohë dhe është rregulli kryesor.




Kur shumë njerëz ngatërrohen kur punojnë me qark të këtij tipi është se ato e bejnëshumë të komplikuar. Ato mbarojnë pa kontrolluar situatën. Ata lënë situatën.KOMANDIMI LOGJIK

KAPITULLI IIIAutomati i Programueshëm

3.1 Kuptimi për automatin e programueshëm

Një automat i programueshëm është një sistem informatik që trajton në kohë realemadhësitë e ndryshme logjike binare. Dallojmë hyrjet logjike y(t) të përcaktuara nga sistemii jashtëm, proçesin diskret dhe daljet logjike u(t) vlerat e të cilave janë të përcaktuara ngavlerat e hyrjeve y(t) dhe nga gjëndjet e brendshme x(t), pas trajtimit nga programi iregjistruar në automat (fig. 4.1.1).

Ecuria e komandimit logjik në këtë rast përshkruhet me ndihmën e ekuacioneve të algjebrëssë Bulit të formës:x(t+ t0)=f(x,y, t)u(t)=g(x,y,t)e cila shpreh lidhjen midis variablave.Ku:y(t) - vektori i informacioneve në hyrje të automatit;u(t) - vektori i daljeve që përpunon automati;x(t) - vektori i gjendjeve të brendshme të sistemit.

Sistemi bazë I kontroilit. Sistemet e kontrollit bazohen në tri seksione, si çtregohen nëfiguren 4.1.2:1. Seksioni i hyrjes, i cili mbledh informacionin e kërkuar, me qëllim që të fiksojêoperacionet në fjalë reale që do të kontrollohen.2. Seksioni logjik, i cili përpunon informacionin e kërkuar prej seksionit të hyrjes me qëllimqë të përcaktojë cili funksion dalje duhet të aktivizohet.3. Seksioni i daljes, i cili siguron kontrollin duke aktivizuar pajisjet që duhen brendaoperacioneve në fjalë-reale që jane duke u kontrolluar



Tri seksionet bazë të një sistemi kontrolli tregohen ne figurën 4.1.3

Në aplikimet e kontroilit me rele, seksioni i hyrjeve përbëhet nga pajisjet e hyrjes(p.sh. butonat, çelësat e kufizimit, fotocelulat, çelësat induktive etj.). Seksioni logjikepërbehet prej releve komanduese të lidhura së bashku, që realizojnë operacione tëdëshiruara me fjale-reale. Seksioni i daljes përmban pajisjet dalëse (p.sh.: lëshuesit emotorëve, selenoide, ndriçues etj.). Në figurën 4.1.4 tregohen këto tri seksione për njësistem kontrolli të programueshëm. Ndryshimi i parë midis sistemeve të kontrollit me reledhe atyreve me automate të programueshëm është se logjika e kontrollit me rele ështëzëvëndësuar prej konfigurimit procesor-memorie.

Nëpërmjet programimit ky konfigurim procesor-memorie përpunon në mënyrëmekanike të gjitha të dhënat për operimin e sistemit. Memoria e procesorit programohet që



të magazinojë instruksionet e kërkuara të operimit të qarkut të kontrollit me rele. Njëavantazh i këtij tipi të kontrollit është lehtësia me të cilën logjika e kontrollit të sistemitmund të modifikohet në një shumëllojshmeri të konfigurimeve operuese sipas programngarkuesit. Seksioni i hyrjes përmban të njëjtat pajisje hyrëse që janë edhe në sistemet ekontrollit me rele. Megjithatë, sinjalet e hyrjes së procesorit, që rezultojnë prej këtyrepajisjeve hyrëse, konvertohen në nivel të ulët të rrymës, dhe të tensionit, të vlefshme përoperacionet e procesorit.Seksioni i daljes në aplikimin me automat të programueshëm konverton sinjalet Iogjike menivel të ulët prej procesorit duke prodhuar nivele tensioni që të punojnë pajisjet e daljes.Pajisjet e daljes janë të njëjta me ato që përdoren në sistemet e kontrollit me rele.Bllokskema automatit të programueshëm.

Automati programueshëm bazohet në disa njësi, si në figuren 4.1.5. Problemet epërgjithshme që kanë të bëjnë me pjesën fizike (hardware) të automatit të programueshëmjanë trajtuar më parë, prandaj këtu po japim vetëm një shkallë kompletimi të tyre memodule.

Njësia qëndrore drejton të gjithë punën e automatit. Ajo komunikon me procesinnëpërmjet kartave të ndryshme të vendosura në BUS-in e saj, Si dhe me program-ngarkuesin, nga ana tjetër kjo nësi me pajisjet e ndërfaqjes mund të komunikojë me Sistemetë tjerë PLC ose me terminale.

Program ngarkuesi është një njësi logjike më vete, që bën të mundur komunikimin e PLC-së me përdoruesin. Nëpërmjet program-ngarkuesit programohet drejtimi i procesit nëmnemonik (lista e instruksioneve) diagrameve shkallë ose SFC-ja (Grafcet). Sipas nivelit tëzhvillimit të automatit është kompletohet edhe programngarkuesi. Ai mund të jetë njëpajisje me tastierë për dhënien e komandave, me afishues për afishimin e tyre dhe marrjen emesazheve të ndryshme. Tastiera, kryesisht, është e specializuar për të dhënë komanda dhefunksione programuese. Afishuesi, për Sisteme të vogla është hekzadecimal dhealfanumerik, në formë matricore, ndërsa për sistemet e zhvilluara është një monitor me tëgjitha avantazhet e tij. Program ngarkuesi mund të jetë portativ dhe i zhvendosshëm nëambientin përreth PLC-së ose terminal që komunikon në distancë. Me anë tëprogramngarkuesit duhet të realizohen këto funksione të domosdoshme për drejtimin eprocesit:



- programimi në një nga gjuhët e mundshme që përdor automati;- testimi i programit;- ndërhyrja në sistem për qëllime operimi;- ndërhyrjet në proces për qëllime shfrytëzimi;- diagnostikimi i sistemit.Në rolin e programngarkuesit mund të shërbejë një pajisje me tastierë të specializuardhe afishues LCD, një terminal i specializuar për këtëqëllim, një mikrokompjuter i emuluar me terminal inteligjent.Modulet e PLC-së. Sistemet e automatizimit modem kërkojnëfunksione tipike:- matje dhe rregullim të procesit,- komunikim me periferikët (printerat, terminalet, PC);- numërim dhe pozicionim në makinat e ndryshme.Modulet jointeligjente. Modulet jointeligjente sigurojnë ndërfaqje specifike përpërshtatjen e sinjaleve të hyrje-daljeve (amplifikim, filtrim etj.) dhe një ndërfaqjeBUS-i për komunikimin me procesorin e PLC-së, i cili përpunon sinjalet (fig 4.1.6).

Zgjedhja e niveleve të hyrjes dhe të daljes, si dhe mënyrat e operimit bëhen nëpërmjetçelësave dhe urave brënda moduleve.Modulet inteligjente. Modulet inteiigjente kanë proceSoret e tyre dhe programinkompjuterik (software) të brëndëshëm, i cili e aftëson atë të përpunojë funksione të vecantapavarësisht nga njësia qëndrore e përpunimit në PLC (fig. 4.1.7).

Zgjedhja e rangjeve të hyrjes dhe e mënyrave të operimit bëhet sipas programit kompjuterik(software) që është mbartur në modul. Në çdo cikël skanimi të detyrës me të cilënkonfigurohet, moduli shkëmben me CPU-në bitet dhe fjalët e regjistruara, që përmbajnërezultatet e manipulimeve me të dhënat (matjet, numërimet, karakteret ASCII etj.) dheraportin që ka të bëjë me gjëndjet e operimit (i zënë, gati etj). Këto rezultate përdoren osedirekt prej modulit nëqoftëse ky është pajisur me dalje, ose edhe më tej prej programit të



përdoruesit. Disa module inteligjente, sic janë ato të pozicionit dhe të komandimit tëakseve, kanë gjuhën e tyre të programit.

3.2 Koncepti i programimit me listë veprimesh

Shtrimi i problemit. Ne dëshirojmë që të ndërtojmë një sistem automatik që të tregojë nësejane Po ose Jo kushtet për të kryer një veprim të caktuar, i cili ka një ecuri të parathënë.Po ilustrojmë idenë me një shëmbull fare të përditshëm, mundësine e të pirit duhan.Le të jetë variabli F logjika e ndryshimit të rezultatitF = 0 nuk mund të pihet duhan.F = 1 mund të pihet duhan.Për të pirë duhan (F = 1) duhen plotësuar një sërë kushtesh:Të kesh shkrepëse ose çakmak, të kesh cigare dhe të mos gjëndesh në atmosferëshpërthyese. Binaret e ndryshueshëm, të lidhur me këto kushte, janë si më poshtë:A: shkrepse (e nevojshme).B : çakmak (i nevojshëm).C : cigare (e nevojshme).D: atmosferë shpërthyese (e pranishme). Rezultatit F i përgjigjen këto ekuacionet logjike:F=C dhe ( Jo D) dhe (A ose B )

Pra mund të shkruajmë:F= C x D x ( A+B ).

Programimi i problemit. Programi është një vazhdim instruksionesh që kuptohen dheinterpretohen nga automati dhe ku instruksioni përbëhet:- nga një kod veprimi (opcod , i cili është instruksioni për t’u realizuar, - nga një operand,që është orientim informacioni të caktuar.Në qoftë se është i nevojshëm një rifillim i programit në rast të ndërprerjes sektor,instruksionet do të shkruhen duke u nisur nga kjo adresë.Instruksioni i fundit është një kapërcim në adresën e parë (në adresën e instruksionit tëparë), në mënyrë që të lejojë fillimin edhe një herë të trajtimit. Programi i mëparshëm do tëradhitet në memorie:

Gjatë funksionimit, njësia qëndrore i ekzekuton në disa mikrosekonda të gjithainstruksionet e programit të regjistruara në memorien e automatit. Ajo do të ekzekutojë tëgjitha instruksionet e programit të mëparshëm nga rreshti në rresht, me kapërcimet enevojshme. Programimi me listë veprimesh bazohet në veprimet elementare:Funksionet logjike bazë, thjeshtimi i problemit, kodi i përsëritjes, veprimet me adresat,regjistrimi i sekuencës, kohuesit, veprimet numerike, krahasimi, transferimi.

3.3 Struktura e diagramës shkallë3.3.1 Elemente konceptuale

Një program i shkruar në diagramin shkallë konsiston në një seri të rrjeteve tëkontakteve. Secili kontakt (rrjet kontaktesh) është etiketuar (psh të themi nga 1-9999) dhe



përfshin një maksimum, p.sh., të themi, x linja të y kontakteve apo të z bobinave (1 përlinjë). Rrjetat e kontakteve skanohen nga e majta në të djathtë për lidhjet horizontale, dhenga lart-poshtë për lidhjet vertikale. Secili rrjet kontaktesh mund të marrë një koment medisa karaktere (psh 15 karaktere maksimumi). Diagrami shkallë përdoret për ata qëzotërojnë sistemin që të programojnë programe në diagramin shkallë (Master task dhe Fasttask) dhe, gjithashtu, përdoret në programet SFC (Grafcet, vetëm në Master task) për tëshkruar para dhe pas modulimit përpunues, veprimet e shoqëruara në hapa dhe kushtet eshoqëruara me transicione. Programimi realizohet me kontakte, me rele, ndërmjetëse, meblloqe funksionale (blloqet funksionale janë paraprogramuar në PLC dhe i afrojnëpërdoruesit një rang të funksioneve standarde automatike, të tillë Si:krahasimi, numërimi etj. Ata zënë një zonë të veçantë në memorien e PLCsë) dhe meblloqet e operimit ku kryhen veprime matematike dhe logjike të ndërlikuara.

Programimi ndryshon nga njëri automat në tjetrin, por thelbi mbetet, megjithatëlexuesi është i lutur që për detajet e nevojshme dhe të domosdoshme t’u drejtohet trajtimevetë karakterit ushtrimor dhe atyre laboratorik. Automatet e programueshëm janë me konceptmodular dhe përmbajnë një sërë modulesh, p.sh., një modul ngarkimi programi, një modulprocesor me bazë një mikroprocesor (p.sh., 8031, me 8 kbyte memorie), vëzhgues,sinjalizues, etj.

Elementet grafike. Instruksionet bazë të diagramës shkallë janë elementët grafike tësaj, të cilët lehtësisht mund të thirren duke përdorur çelësat e tastierës s1 programngarkuesit(ose terminalit). Elementet kryesore grafike janë:a. Kontaktet, të cilat testojnë gjëndjet e biteve të shoqëruara me hyrjet e PLC:së. të lidhuratek fusha e pajisjeve, të tillë si butonat, çelësat. etj., dhe, gjithashtu, gjëndjet e variablavelogjike të brëndshëm. Diagramet plotësohen nga blloqet funksionale (matës kohe, llogaritës,regjistrues, programues ciklik) dhe nga blloqe operative që futen me ndihmën e kontakteve.

b. Bobinat, të cilat testojnë gjëndjet e biteve të pajisjeve dalëse të lidhura tek PLC-ja, të tillasi reletë, solenoidet, motorët, indikatorët e ndriçimit etj., dhe, gjithashtu, gjëndjet evariableve logjike të brëndshëm. Ka disa tipe bobinash (p.sh. 5): direkt, invers, të fiksuardhe të pafiksuar (gjëndjet e këtyre daljeve mund të ruhen ose të mos ruhen gjatë njëndërprerjeje energjie) dhe bobinat e kërcimit.

c. Blloqet funksionale, të cilat përdoren që të programojnë operatorët funksionale (fig.4.3.1), të tillë si kohuesit, numeratorët, monostabelat, regjistrat dhe kontrollorët “drum”, tëcilët përfshijnë blloqet “Text” për shkëmbimin e mesazheve text (p.sh. deri në 30 byte) meperiferikët.



d. Blloqet operuese, të cilat përdoren për të programuar operacione aritmetike, logjike,konvertime, spostime, transferime dhe krahasime me fjalë 16 bit etj.Variablet e diagramit shkallë. Variablet e shoqeruara me elementet grafike mund të jene:- bitet hyrje - daije: te nevojshme sipas konfigurimit material (p.sh., simbolika: 1 per hyijedhe 0 per daije);- bitet e brendshme (p.sh. simbolika: BO - B255);- bitet e sistemit që sigurojnë nje funksionim te paracaktuar kontrolli nje komandë (tëperdorur në të gjithe SFC-të (Grafcet));- bitet e daljes së blloqeve të funksioneve;- fjalë të brëndshme me 16 bit, që shërbejnë për të memorizuar të dhënat e kërkuara nëdecimal, ASCII, për të pasur krahasime, mbartje në tipet e tjera të fjalëve që mund tëmodifikohen;- fjalë kontaktore me 16 bit, që memorizojnë vlera konstante me mesazhe alfanumerike,përmbajtja e të cilave modifikohet vetëm nga terminali në mënyre programimi;- fjalë blloqe funksionesh të përdorura në blloqet funksion; ato mund të lexohen dhe tëtestohen nga programi.Ideja e ekuivalencës. Një program me gjuhë me kontakte është i përbërë nga një oseshumë rrjete kontaktesh. Një rnjet është i përbërë nga dy zona:1. Zona e testit. Kjo zonë përmban kontakte me mbyllje dhe (ose) hapje. Kontaktet janë melidhje horizontale dhe vertikale.2. Zona e veprimit. Kjo zonë përmban bobina. Gjëndja e një bobine varet nga rreshti i“rrymës’ që komandon. Kahu i kalimit të rrymës është: nga e majta në të djathtë për rreshtathorizontalë dhe indiferent për rreshtat vertikalë.Konsideratat për diagramin shkallë janë funksion edhe i harduerit që përdoret, pra vërehenndryshime në automate të ndryshme. Këtu do të mundohemi t’i shikojmë gjërat me nëpërgjithësi. Ndryshimet ndërmjet diagramit të releve në kontrollin konvencional mediagramin e shkallëzuar në automatet e programueshëm janë të shumëllojshme, porkryesisht janë:- qarqet rivizatohen kur është e nevojshme që të sigurojnë . pajtueshmërinë me procesin e



skanimit që përdoret në automate;- qarqet rivizatohen kur është e nevojshme për të parë më qartë pikate kontaktimit të lidhjeve;- qarqet rivizatohen për të përshtatur zonën kontaktuese që lejohet;- kontaktet, bobinat dhe funksionet speciale shënohen me etiketat

përkatëse

Në diagramin shkallë të PLC-së, pajisjet e hyrjes (p.sh.: butonat, çelësat kufizues,çelësat e presionit etj.) duken si kontaktet e relesë. Nga figura 4.3.2 del që PB6-ta ështëzëvëndësuar prej 1N012 (hyrja nr 12), ndërsa LS14 është zëvëndësuar me 1N025 (hyrja nr.25).

Gjithashtu ndryshim tjetër prej diagramit të releve është që çdo element në diagraminshkallë (kontaktet, bobinat, funksionet speciale) shënohen me një etiketë (p.sh IN 025 oseCR 125) i cili identifikon elementin në kontrollor. Etiketa përbëhet prej destinacionit dhenjë numri përkatës. Sic duket nga figura, pjesa IN e etiketës identifikon tipin e elementit.Në këtë shembull kontaktet IN kontrollohen prej qarqeve hyrëse. Pajisjet hyrëse fjalë-reale(p.sh.: butonat dhe çelësat) lidhen tek qarku konvertues në modulet e hyrjes. Në diagramënpërkatëse, pajisjet e daljes (p.sh.: lëshuesat e motorëve, solenoidave, ndriçuesit etj.)tregohen si bobina.

Në diagramin përkatës kemi dy Iloje bobinash: një lloj bobine është bobinë dalje, qëkontrollon kontaktet dhe shoqërohet në serinë e qarkut konvertues të PLC, dhe një pajisjedalje fjalë-reale. Lloji i dytë i bobinës quhet bobina logjike. Kjo nuk mund të kontrollojëdirekt një pajisje dalëse fjalë reale.

Ndryshim tjetër midis diagramit përkatëse dhe atij origjinal (ajo e releve) është qëshumë funksione speciale (p.sh.: kohimi, numëratori, shiftregjistri, mbledhësi, kontrollori“drum” etj) paraqiten thjesht si blloqe. Secili funksion special ka një deri në tre qarqekontaktesh, të cilat kontrollojnë openimin e tij. P.sh. në figuren 4.3.3 tregohet një kohues.Kohuesi akumulon kohë kur të dyja qarqet e kohës dhe qarku i aftësimit janë kyçur.

Në përgjithesi etiketat e funksioneve speciale janë të ngjashme me etiketat qëpërdoren me bobinat. Tipi i etiketës tregon se çfarë funksioni special është. P.sh.: TS(Kohues në sekonda) tregon një kohues me dallueshmëri prej 1 sekonde (0000÷9999).Numri përkates tregon se cili kontakt kontrollohet prej bobinës së funksionit special. MeCR (bobina) mund të shënohen të dyja bobinat: ajo e daljes dhe ajo logjike.Funksionet speciale duhet të kenë informacione shtesë të vëna në programim. Në figuren4.3.3 tregohet një kohues me një vlerë të pranishme prej 180 sekondash. Kur kohuesi shkon



deri 180 sekonda, atëhere energjizon bobinën. Kjo e dhenë operuese nuk ështe konstante,kjo mund të ngarkohet me të njëjtin lokal memorieje prej një funksioni tjetër ose prej disafjalë reale hyrje. Një mekanizëm i jashtëm do të mund të vendoste prezent vlerën aktualepër një kohues. Në figure vlera aktuale e kohuesit është magazinuar në një regjistërmbajtës(Holding Register) HR 005. Regjistrat mund të shoqërohen me më shumë se një funksionspecial.

Një funksion special mund ti magazinojë të dhënat numerike në një regjistër, i ciligjithashtu përdoret që të ushqeje të dhëna numenike tek një funksion tjetër special. Kështu,një regjistër daljeje (një regjistër vlera e tij mund të komandojë p.sh., një afishues me shtatësegmente) mund gjithashtu të sigurojë të dhëna hyrëse numerike tek një funksion tjetërspecial. Regjistrat mund të realizojnë një variet funksionesh, në varësi të aplikimit.Skanimi që bën procesori. Që të përcaktojë se cila dalje duhet aktivizuar, procesori skanonnë mënyrë të vazhdueshme qarqet e programuar në të.Së pari, procesori ekzaminon gjithë hyrjet e sistemit dhe i magazinon gjëndjet e tyre në njëzonë të caktuar të memories së tij. Pastaj procesori skanon qarqet e programuara, dukefilluar me qarkun e parë të programuar (kreu i diagramit shkallë), si dhe përcakton cilatqarqe janë të lidhura. Kondita e çdo qarku (lidhja ose zgjidhja e tij) varet plotësisht ngagjëndjet e ndonjë hyrjeje shoqëruese dhe nga kontaktet (gjëndjet) që kontrollohen prejbobinave të tjera të programuara. Ashtu sikurse procesori skanon në mënyrë sekuencialeqarqet e programuara edhe gjëndjet e bobinave jepen një e nga një. Kur një bobinë jepetgjatë një skanimi, referencat pasuese tek kontaktet e bobinës së dhënë reflektojnë statusin edhënë.

Në figurën 4.3.4 bobina CR 062 kontrollohet prej statusit të vendosur për IN 018 dheCR 053 gjatë skanimit korrent dhe sipas gjendjes së vendosur për CR 0317 gjatë skanimit tëmëparshëm (meqenese CR317 nuk është skanuar ende kur CR062 është skanuar). Ashtu siçjanë skanuar gjendjet, procesori magazinon gjendjet e reja të përcaktuara të bobinave në njëzonë të memories. Kjo memorie e gjendjeve përdoret që të japë gjendjet e ndonjë daljeshoqëruese fjalë-reale në fund të skanimit. Qarqet duhet të vizatohen dhe të programohen nënjë mënyrë të tillë në të cilën ato duhet të lidhen që të prodhojnë operacionin e dëshiruar tësistemit. Trajtimi i elementeve, i blloqeve dhe i strukturave të programimit në diagraminshkallë kërkon mjaft kohë dhe nuk mund të përfshihet në këtë cikël leksionesh (për hollësi



referohu materialeve me karakter ushtrimor dhe laboratorik). Këtu po demonstrojmë disaraste për të krijuar idetë e nevojshme për këtë gjuhë.

3.3.2 Shembuj të programimit të disa nyjave

· Veprimi logjik AND. Kërkohet të programohet që të kyçet dalja k1kur hyrjet s1, s2 dhe s3 janë të kyçura. Kjo i korrespondon qarkut elektrik tëlidhjes në seri dhe logjikës AND. Ecuria e procedurës tregohet në figurën

4.3.5. Kushtet janë:- një sinjal nga s1;- AND nje sinjal nga s2;

Reletë e brendshme. Në këto raste përdoren edhe reletë e brendshme. Ato shërbejnë për të



ruajtur rezultatet logjike të ndërmjetme ose për ekonomizimin e numrit të hapave qëpërdoren në program. Ato kanë emra dhe numra të ndryshme në varësi të automatit qëpërdoret, psh:Element ndihmës M100, M10l, M102, ... (Mitsubishi),Fleg F0.0, F0.1, F0.2.... (Siemens);Bobina C00 1, C00 1, C002 (Sprecher+Schuh);Bit B0, B 1, B2 (Telemecanique).Reletë e ndërmjetme mund të jenë të natyrës mbajtëse, pra regjistruese të nivelit logjik, qëdhe po u ndërpre ushqimi, veprimet të vazhdojnë atje ku u ndërprenë. Figura 4.3.6 tregonnjë prej shumë aplikimeve për një rele ndërmjetëse. Ajo i referohet një makine automatikeqë mund të lëshohet dhe të ndalohet nëpërmjet çelësave të tipit buton. Makina ka disa daljetë cilat mund të jenë aktive vetëm nëse makina ka qënë e lëshuar.

Më tepër sesa të ndërtojmë komandimin lëshim-ndalim direkt në Iogjikën për secilëndalje, në vënd të saj le të komandojmë një rele të brëndshme. Më vonë ne e përfshijmërelenë në kushtet për aktivizimin e daljeve të ndryshme.

Një rele e brëndshme mund të përcaktohet si mbajtëse (që ruan, që regjistron) prejpërdoruesit. Kjo reflekton sjelljen e saj pas një ndërprerjeje të energjisë - një rele mbajtëse(apo që ruan, regjistron) automatikisht rifiton gjëndjen që mbante më parë se sa të ndërpritejushqimi (battery backup). Kjo është e dobishme në aplikimet ku një cikël duhet tërezervohet (ruhet) si pasojë e ndërprerjes së energjisë. Ecuria e procedurës tregohet nëfigurën 4.3.6.

Bistabli. Një bistabël si realizim është një veprim me dy etapa, ose një funksion që mund tëaplikohet tek një dalje, ose një rele e brendshme. Veprimet e kthimit ON dhe OFF punojnënë mënyrë të vecantë, por të dyja kanë efekt fiksues (lecues). Veprimi i kthimit ON është injohur si “vendos” (set) dhe veprimi i kthimit OFF si “rivendos” (reset). Në, përgjithësisht,kur duam që një sinjal i shkurtër të prodhojë një rezultat që zgjat gjatë, përdorim një flip-flop. Në figurë tregohet një implementim i thjeshtë i një flip-flopi në të cilin njëra hyrjepërdoret që të vendosë një dalje dhe një hyrje e dytë ta rivendosë atë. Një sinjal tek hyrja eparë shkakton daljen të kthehet ON; hyrja e parë nuk ka tani nevojë të vazhdojë, meqënësedalja ka qënë vendosur (e lecuar on). Një sinjal te hyrja e dytë shkakton që dalja të kthehetOFF; hyrja e dytë nuk ka tani nevojë të vazhdojë, meqënëse dalja ka qënë rivendosur



(lexuar off). Ecuria e procedurës tregohet në figurën 4.3.7.

Monostabli. Monostabli është një funksion i programueshëm që na aftëson të detektojmënjë ndryshim të gjëndjes në një sinjal. Figura më poshtë tregon simbolin logjik dheveprimin e tij, i cili pasqyrohet prej kontaktit të relesë. Në çdo kohë S1 shkon nga OFF nëON, K1 kthehet ON përnjëherësh (zgjatja është një skan i programit, i cili në mënyrë tipike



arrin deri 0.1 sekonda). Për të ritreguar KI, Si duhet të kthehet OFF dhe pastaj ON përsëri.Monostabli është një funksion tepër i dobishëm dhe përdoret për shembull që: - tëkrijojë impulse për resetimin e numeratorëve, të tajmerave ose për ninicializimin e cikleve;- të shuntojë artificialisht sinjalet që zgjatin gjatë;- të shënojë çastin e ndryshimit të gjëndjes së sinjalit.Në program, monostabli mund të krijohet me një funksion të gatshëm (siç i kanë disaautomate, si Mitsubishi etj.) ose mund të krijohet me elementet logjike bazë (siç e kanëautomatet e Siemensit apo të Telemecanique). Për më vonë sinjalet monostabël janë dhënëme flegun F0.0 (Siemens) dhe me bitin B0 (Telemecanique).Një sinjal monostabël, përgjithësisht aplikohet tek një rele ndërmjetme ose tek një funksionqë kërkon një hyrje me ballë rritës. Ky është tepër i shkurtër që të përdoret për daljekomanduese, pa një lecim, ose kyçet një flip-flop që “të kujtojë” impulsin. Simboli idiagramit shkallë për një kontakt monostabël është njëri nga këto “-/P/-” - për sinjalin qëshkon pozitiv dhe “-/N/-” - për një sinjal me ecuri negative. Ecuria e procedurës tregohet nëfig. 4.3.8.



3.3.3 Shembulli programimit të një skeme komandimi

Janë pesë dalje që do të komandohen. Megjithatë, ne, gjithashtu, duhet të menaxhojmëkomandimin e përgjithshëm duke përdorur butonat apo çelësat lëshim dhe ndalim, gjë qëdhe kjo na kërkon të përdorim një rele shtese. Ne do ta quajme këtë pajisje “releja RUN’(releja e ekzekutimit) dhe do të perdorim nje prej shume ‘releve të ndermjetme”(“memorieve”, “flegeve” ose “biteve”) të vlefshme brenda kontrollorit per ketë qellim.Kështu programi yne do të kete gjashte seksione të diagramit shkalle, një per secilën ceshtjeqe komandohet.Fillimisht zhvillojme diagramin tone shkalle vetëm me referencat e makinës që do tëkomandohet (B1,H1,K2,etj.), por në zgjidhjen perfundimtare këto referenca mund tëzevendësohen prej hyrjes aktuale dhe prej numrave të daljes për kontrollorin e zgjedhur (siclistohet ne tabelat e mëparshme).



Fig.4.3 Skema me rele e kontaktorë e komandimit te dy nënbunkeraveFigura 4.3.l0a tregon komandimin e relesë “RUN”. Releja e brëndshme RUN’ inicializohetprej një sinjali të çelësit të lëshimit (Si), por pastaj vetëmbahet për aq gjatë sa është ipranishëm sinjali (S2) i çelësit ndalim (S2). Kur “RUN” është i mbyllur, kjo tregon qëprodukti është në ekzekutim. Gjendja (statusi) e “RUN” do të testohet në pjesët e ndryshmetë programit.Figura 4.3.iOb tregon komandimin e valvolës Yl. Me sinjalet në nivel “ulët” përnënbunkerin 1 (B 1) dhe nënbunkerin 2 (B 3), ndërsa produkti është në ekzekutim(“RUN”), ne japim një impuls 1 sekonde në Yl. Kjo përgatit nënbunkerin 1 për mbushjen ipari.Figura 4.3.lOc tregon komandimin e valvoles Y2. Me sinjalet në nivel “lart” nënenbunkerin 2 (B2), ndersa produkti ështe në ekzekutim (“RUN”), ne japim nje impuls 1sekonde në Y2. Kjo zhvendos ullukun e shkarkimit per tek nenbunkeri 2.Figura 4.3.l0d tregon komandimin e konvejerit në formë shneku (vidhe) sipas K2. Impulsistartues sigurohet prej sinjaleve në nivel të ulët të B 1 dhe B3 (nënbunkerat janë bosh, umungon produkti) dhe një sinjali prej Al (produkt i vlefshëm). Sapo startohet një herë, kymban apo fikson derisa të dy nënbunkeret mbushen (domethënë për aq kohë sa nuk ka sinjalprej B2 ose asnjë sinjal prej B4 dhe më tej produkti është në ekzekutim (‘RUN”),ndërprerësi i qarkut të motorit është i kyçur (Q2) dhe nuk ka asnjë alarm (H1).Figura 4.3.10e tregon komandimin e motorit të valvolës së shkarkimit (farfalla e bunkerit)



sipas V1. Kjo mund të vihet në punë nëse konvejeri shnek është tashmë duke punuar (K2),ka arritur shpejtësinë e plotë (B5), qarku ndërprerës i motorit është i kyçur (Q1) dhe nuk kaasnjë alarm të pranishëm (H1).Përfundimisht, figura 4.3. 10f tregon komandimin e sirenës së alarmit (H1). Pjesa esipërme tregon që nëse çelësi i lëshimit (S1) është stakuar ndërsa nuk ka produkt tëvlefshëm (Al) sirena është aktivizuar. Kjo pastaj vetëmbahet derisa të çaktifizohet prejçelësit të ndalimit (S2). Pjesa e poshtme tregon që kjo mund të aktivizohet gjithashtu prejnjërit prej qarkndërprerësve (Q1 ose Q2), ndërsa produkti është duke u realizuar (“RUN”).çelësi i ndalimit është ende efektiv për qëllimin e kthimit të këtijOFF.Figurat 4.3.11 dhe 4.3.12 tregojnë sesi zgjidhja e përgjithshme është translatuar nëprogramin real për automatet Mitsubishi dhe Siemens. Në secilin rast diagrama shkallëështë ndërprerë në seksione punues, përmasa dhe sistemimi i të cilit përcaktohet prejspecifikave të programimit të prodhuesit.Në diagramën shkallë Mitsubishi, secili numër në skajin e majtë i referohet tek instruksionii lidhur dhe tregon lokalin e tij (numrin e hapit) në memorie. Kështu, hapi 00 mbaninstruksionin “LD X410” dhe hapi 17 mban instruksionin ‘LDI X403”. Shumica einstruksioneve kërkojnë një hap, por disa, të tillë si tajmerat dhe numëratorët, kërkojnë dyose më shumë. Për serinë F2 te kontrollorave numrat e hapave numërohen në numradhjetorë. Impulsi 1 sekondë për pilotimin e bobinës së valvolës gjenerohet duke përdorurnjë tajmer të zakonshëm me vonesë në kyçje (on-delay timer)dhe gjëndjen e tij inverse. Kështu, kur sinjalet shfaqen tek X404 dhe Ml 01,T452 starton kohën dhe Y434 aktivizohet menjëherë. Një sekondë me vonë,T452 aktivizohet dhe çaktivizon Y434. Kështu Y434 ka qënë aktive vetëm për një sekondë.



Terminalet e programimit grafik S5 të Siemensit mund ta afishojnë programin në tri formaparaqitjeje: list (STL), shkallë (LAD) ose diagramë logjike (CSF) në përputhje mepreferencat e përdoruesit. Në diagramin shkallë numrat në të majtë janë numrat segmentore.Një segment mban të gjithë logjikën për aktivizimin e një daljeje ose flegu (një fleg ështënjë rele e brëndshme).Për zgjidhjen në Siemens në përdorim tajmerat me impulse të gatshme për të pilotuarbobinat e valvolave. Kështu, tek segmenti 3 ne kërkojmë një sinjal prej 10.4 dhe F0. 1 për tëprodhuar impuls 1 sekondësh i cili pastaj jepet (transferohet) në Q2.4. Shënimi ‘KTl0.l”tregon një kohë të fiksuar prej 10 inkrementesh, secili me kohëzgjatje prej 0.1 sekonde,domethënë 10*0.1 s = 1 s.



Programet listë (Lista e veprimeve) jepen në tabelë. Ato përgjithesisht janë të ngjashme, porndryshimet e mëposhtme janë pasqyruar për dy automate. Në rastin Mitsubishi, programimime listë jep një transplantim ekzakt të programit në diagramin shkallë të treguar në figurën4.3.11. Shënojmë se logjika që fillon tek hapi 17 është komplekse dhe kërkon përdorimin einstruksionit ANB për të lidhur dy blloqet paralele në seri. Tek hapi 33 kemi një ndërlikimtjetër: dy blloqe (secili përmban funksionet AND) që duhet të lidhen në paralel. InstruksioniORB na lejon të bëjmë këtë.



Në rastin Siemens, programi listë (STL) i dhënë është paraqitja e thjeshtë e diagramitshkallë të treguar në figurën 4.3.12, por nuk është një translatim i thjeshtë. Translatimi iplotë do të kërkonte përfshirjen e disa instruksioneve që nuk kryejnë veprime ‘NOP’ (nooperation) të furnizuar për opsionet e papërdorshme, që kanë të bëjnë me tajmerat. Logjikakomplekse në segmentin 4 kërkon nga ne qe të përdorim kllapat. Instruksionet e situatuaramidis “A(’and’)” vi\lerësohen së pari. Para se sa të lidhen në seri tek segmenti 6, në persenipërdorim kilapat per te vlerësuar logjiken para instruksionit “ANDIl.l”. Ne, gjithashtu,përdorim instruksionin 0 (pa periodë) për të lidhur dy blloqe në paralel.Numrat e hapave llogariten në hekzadecimal; secili instruksion merrnjë hap nëse afishohet në një terminal grafik, dy hapa nëse afishohet në njeterminal kompakt të tipit listë.

3.4 Nyja të programuara me disa tipa automatësh

Nyjat e programuara në vazhdim japin shfrytezimin e funksioneve bazë të kontrollitnë automatët e programueshëm. Skema është e tillë që të zbatohet në çdo rast një stadlidhje, siç tregohet në fig. 4.4.1. Ne e kemi përdorur lirisht për të theksuar që nuk nevojitetndryshimi në lidhje për realizimin e një sjelljeje të kontrollit në një automat tëprogramueshëm. Kjo do të thotë, gjithashtu, që memoria duhet të jetë e pangarkuar para çdolloj ushtrimi. Procedurat e nevojshme për të bëre këtë gjë jepen në manualet e prodhuesevepër përdoruesit. Me që bëhet fjalë për memorie të pangarkuara, shembujt nuk duhet tëzbatohen në automate të programueshëm që janë në punë. Secili shembull ndjek të njëjtinparim: jepen si model për zhvillimin e programit një diagramë e qarkut dhe një diagramëlogjike. Zgjidhja paraqitet në gjuhën shkallë (Ladder Diagram) dhe në gjuhën listëinstruksionesh, apo si quhet edhe ndryshe listë veprimesh (Instruction List), për secilin ngatë katër automatët e programueshëm që janë marrë për t’u trajtuar.

3.4.1 Nyja AND

Na duhet një program që të ndezë K 1, kur S2 dhe S3 dhe si janë mbyllur. Kjo ukorrespondon qarqeve elektrike të lidhura në seri dhefunksionit logjik AND, të dyja të treguara në fig. 4.4.1. Kushtet janë:· një sinjal nga s1,· AND një sinjal nga S2;· AND një sinjal nga S3;· të ndezë Kl.Në programet listë rivendosini këto kushte. Pemët e emërtimeve hyrje/dalje(110) të të katër programeve dallojnë nga:· instruksioni i parë (LD, 10.1, STR 0L);· instruksioni AND (AND, A);· instruksioni për ndezjen e daljes (OUT, =).Vetëkuptohet që diagramet shkallë janë njëlloj, përveç emërtimeve tëhyrje/daljeve (I/0).



3.4.2 Nyja OR

Na duhet një program që të ndezë K1 kur S1 ose S2 ose S3 është i mbyllur. Ky ikorrespondon qarkut elektrik paralel dhe funksionit logjik OSE (OR) të treguar në fig.4.4.2. Kushtet janë:· një sinjal nga Sl;· OSE një sinjal nga S2;· OSE një sinjal nga S3;· të ndezë K1

Lista e programit i ripohon këto kushte. Instruksioni OSE (OR) është paksa indryshëm në këto katër programe: Mitsubishi dhe Sprecher +Schuh përdor OSE, përSiemens është 0 (është e rëndësishme perioda në këtë rast) dhe Telemecanique përdor 0 (paperiodë). Diagramet shkallë janë të njëjta, përveç emërtimeve të hyrje/daljeve (I/0).

3.4.1 Programimi paralel OR-AND

Na duhet një program që të ndezë K1 kur (Si ose S2) dhe S3 janëkyçur. Ky u korrespondon qarqeve elektrike të lidhura në parallel/seri dhefunksionit logjik OR, të dyja të treguara në fig. 4.4.3. Kushtet janë:· një sinjal nga S1 ose S2 (të marrë të parët);· edhe një sinjal nga S3,· të ndezë Kl.



Lista e programeve i tregon këto kushte. Përveç emërtimeve të hyrje/daljeve (1/0),ndryshimet midis katër programeve janë shumë të vogla. Vëreni që nuk ka asnjë vështirësinë përzierjen e instruksioneve EDHE (AND) dhe OSE (OR), sipas mënyrës së treguar, naduhet vetëm të jemi të kujdesshëm me radhën e EDHE-ve dhe të OSE-ve, për të qënë tësigurte për rezultatin e marrë. Edhe një herë diagramet shkallë janë të njëllojta, përveçemërtimeve të hyrje/daljeve (I/0).



3.4.2 Programimi paralel AND-OR

Na duhet një program që të ndezë K1 kur (S1 ose S2) dhe S3 janë mbyllur. Ky ukorrespondon qarqeve elektrike të lidhura në paralel/seri dhe funksionit logjik EDHE parafunksionit OSE, të dyja të treguara në fig. 4.4.4. Kushtet janë:

një sinjal nga S1 edhe S2 (të marrë të parët)Ose një sinjal nga S3;Të ndezë K1.Lista e programeve i reflekton këto kushte. është e rëndësishme që, me disa

përjashtime, instruksionet OSE të tejkalojnë të gjitha instruksionet që kanë të bëjnë mendezjen K1. (Kjo është e njëllojtë me lidhjen e linjës së lartë të ushqimit të qarkut).Ndryshime të vogla midis instruksioneve të programueshme janë shpjeguar në shembujtA,B dhe C më lart. Diagramet shkallë janë identike, përveç emërtimeve të hyrje/daljeve(1/0).



3.4.3 Kombinimi OR -AND

Na duhet një program që të ndezë K1 kur S1 dhe S2 dhe S3 janë kyçur dhe mbajnë tëndezur K1, edhe kur S1 nuk është i kyçur. Kjo është një skemë standarde për zbatimet ekontrollit të motorit kur butonat e kyëjes janë përdorur për ndezjen (S1) dhe fikjen (S2).Kjo u korrespondon qarqeve elektrike të lidhura në paralel/seri dhe funksionit logjik OSEpara funksionit EDHE, të dyja të treguara në fig. 4.4.5. Kushtet jane:· një sinjal nga S1 OSE K1 (të marrë të parët),· EDHE një sinjal nga S2, dhe S3· të ndezë Kë.Në praktikë, S1 ka një kontakt shtesë (të lidhur) [normalisht i hapur], që jep një sinjalhyrjeje kur S2 nuk është i shtypur. S2 ka një kontakt ndezës, që jep sinjal hyrjeje në tëgjitha rastet, përveç rastit kur butoni nuk është shtypur. Një sinjal i shkurtër nga S1 ndezK1, sepse është programuar si një degë paralele, kështu që vazhdon të jetë vetë i ndezur sakohë që S2 është i pranishëm.Vëreni që është plotësisht e pranueshme të testojmë daljen në të njëjtën mënyrë si hyrjen.Kështu, simboli i diagramit shkallë për testimin “-I I-” mund t’u bashkangjitet gjithashtuedhe daljeve.



3.4.4 Logjika AND - NAND

Na nevojitet një program që të ndezë K1 kur S1 dhe S2 janë mbyllur dhe S3 është ihapur. Kjo u korrespondon qarqeve elektrike të lidhura seridhe funksionit logjik AND, të dyja të treguara në fig. 4.4.6. Kushtet janë:

një sinjal nga S1;edhe një sinjal nga S2;jo edhe një sinjal nga S3;të ndezë K1.



Të katër listat e programeve e tregojnë instruksionin EDHE të kundërt dhe nëmënyra të ndryshme: Mitsubishi ANI, Siemens dhe Telemecainique AM, Sprecher +Schuh, JO EDHE. Diagramat shkallë ndryshojnë nga 1/0. Simboli “-I I-” i tregon automatitqë nuk duhet sinjal S3 për të ndezur K1.

3.5 Programimi i blloqeve funksionalë

3.5.1 Flip-Flop-i Standar

Një flip-flop përfaqëson një veprim prej dy hapash ose një funksionqë aplikohet prej një daljeje ose një releje të brëndshme. Veprimet (ON dheOFF) set dhe reset punojnë më vete, por të dyja kanë një efekt fiksues.Veprimi i kyçjes apo i aftësimit njihet si termi SET (vendos) dhe shkyçja siRESET (rivendos apo riset). Përgjithesisht e përdorim flip-flop-in kur naduhet që një sinjal i shkurtër (me kohëzgjatje të Shkurtër) të prodhojë njërezultat me kohëzgjatje më të madhe.



Fig. 4.5.1 tregon një realizim të thjeshtë të një flip-flopi, ku njëra hyrje përdoret për setimine një daljeje dhe një hyrje e dytë përdoret për risetimin e tij. Një sinjal tek hyrja e parëshkakton kyçjen e daljes, ndaj hyrja e parë nuk na duhet me që dalja ishte vendosur (SET).Një sinjal në hyrjen e dytë shkakton që dalja të shkyçet, hyrja e dytë nuk na duhet tashmë,me që dalja është risetuar përsëri (formë e fiksuar).Disa prodhues përdorin bllok simbolesh, ndërsa të tjerë simboleoutput të modifikuara, për paraqitjen e flip-flopit në diagramin shkallë. Standardi i ri TECspecifikon ‘S’ për setimin dhe ‘R’ për risetimin.



3.5.2 Kohuesi

Dy funksione kohimi përdoren gjërësisht:a) vënie vonese në kyçje (vonesë on),b) vënie vonese në shkyçje (vonese OFF).Një kohues që vë vonesë, ndërmjetëson një vonesë midis nisjes së një njësie dhe nisjes sënje tjetre. Një kohues që nuk vë vonesë, ndërmjetëson një vonesë midis mbarimit të njënjësie dhe asaj të një tjetre. Figura 4.5.2 i referohet funksionit “me vonesë në kyçje”(vonesë —ON), ku diagrami kohuesi shpjegon sjelljen e saj. Në një çast të dhënë, S1 ështëkyçur dhe 7 sek më vonë kyçet K1. Kur S2 shkyçet, K1 shkyçet, gjithashtu.

Figura 4.5.3 i referohet funksionit kohues “vonese OFF”, ku diagrami kohues shpjegonsjelljen e saj. Kur S1 është kyçur, K1 kyçet pa vonesë. Në një çast të dhënë S1 shkyçet, porK1 vazhdon edhe për 12 sekonda. Kur funksioni realizohet me një “fazues vonese OFF”, indërtuar qëllimisht, ose me një kohues “vonese ON” i rregulluar posaçërisht (të dyja tëtreguara), këto të dyja ia vlen t’i shqyrtojmë, sepse shume automate janë pajisur vetëm mekohues “vonese on”. Kjo teknikë e lejon S1 të kyçë K1, i cili vetëmbahet i kyçur. Kur S1shkyçet më vonë, kohuesi është i kyçur. Kohuesi starton, kur koha e setuar mbaron, K1fiket.Numëruesi na mundëson regjistrimin e numrit të ngjarjeve të një shumëllojshmëriesinjalesh. I përdorur së bashku me një hyrje të përshtatshme, përdoret për të numëruar:



· numrin e shisheve që kalojnë në një konvejer (transport),· numrin e personave që vizitojnë një objekt;· numrin e rrotullimeve të një boshti;· numrin e gabimeve të një mekanizmi.Programimi i një numëruesi kërkon që të bëjmë së paku tri gjëra:1. të identifikojmë se cili sinjal do të numërohet;2. të caktojmë vlerën e nonmaturës (një vlerë e paracaktuar);3. të rregullojë nisetimin e numëruesit (gjëndjen e tij para se të filloje numërimi).Të gjithë automatët e dhënë me detaje në këtë libër janë në gjëndje të kryejnë numëriminduke u ngjitur (lart) dhe duke u zbritur (poshtë). Megjithatë, shumë aplikime kërkojnëvetëm numërimin duke u ngjitur (ose zbritur), por jo të dyja.Fig.4.5.4 tregon një numërim të thjeshtë të këtij Iloji. Në këtë shembull, përdoret një hyrjepër të numëruar deri në 14, sapo aktivizohet një dalje. Një hyrje e dytë përdoret përriaktivizimin e numëruesit, kurse dalja shkyçet përsëri.

Numërimi ngjitës (count-up) dhe zbritës (count-down) tregohet në fig. 4.5.5. Në këtë rast,një hyrje përdoret për numërimin ngjitës, një e dytë është përdorur për numërimin zbritës,një e tretë për risetimin (rivendosjen). Vlera e caktuar është përsëri 14. Hyrja që numëronduke u ngjitur e rrit vlerën e tanishme, hyrja “numërirni-zbritës” e ul atë. Edhe pse duken tëngjashme, të dy programet e treguara në fig. 4.5.5 sillen ndryshe. Numëruesi “Siemens”përdor një sinjal për të ngarkuar vlerën e caktuar, në këtë rast kemi përdorur F0.0. Daljashkyçet menjëherë. Numërimi zbritës deri tek zero kyç daljen. Hyrja që numëron “dukengjitur” e shpie numërimin përtej vlerës së caktuar (deri tek 99), kurse numërimi zbritesndalon ne”0”. Hyrja risetuese vendos një zero (0) në numërator dhe dalja menjëherë kyçet(aktivizohet). Në numëruesin “Telemecanique” vlera e caktuar mund të ngarkohet pakushte. Kur numërimi barazon vlerën e caktuar, dalja kyçet. Nëse sinjali i numërimit i-rritës



vazhdon të vijë, dalja do të shkyçet (caktivizohet) sërish, derisa numërimi të shkojë pertejvlerës së caktuar (deri tek 9999).

Numërimi zbritës nuk ndalon tek “0”, por mbartet tek 9999 në vënd të tij. SinjaliC0,D mund të përdoret për të ndaluar numërimin përtej vlerës së caktuar. Hyrja e risetimitvendos një zero në numërues i cili shkyç daljen dhe ndalon veprimin e numërimit.

Numëratori duhet të risetohet, p.sh. të risetohet mënjëherë në ndezje. Nëse dështon tabëjë këtë, automati mund të “mashtrohet” duke besuar se numërimi i plotë është kryer parase të shfaqet sinjali i numëruesit të parë. Për zgjidhjen e këtij problemi, numëratori risetohetmenjëherë në ndezje nga një impuls i shkurtër, mbase i gjeneruar nga vetë automati.Shëmbuj të sinjaleve për t’u përdorur janëMitsubish F2-40Telemecanique TSX 1 7_20 SY0 ose SY1

M7 1

3.5.3 One-shot

Një “one-shot” është një funksion programimi që na aftëson të detektojmë njëndryshim në gjëndjen e sinjalit. Fig. 4.5.6 tregon simbolin logjik dhe veprirnin e tij, i cilingjan me atë të një releje elektromekanike. Sa herë që S1 shkon nga OFF në ON, kur ndizetshkurtimisht (kohëzgjatja e rishikimit të programit, që është tipik <0.1S). për ta rinisur K1,Si duhet të shkyçet (OFF) dhe kycet (ON) përsëri. Një “one-shot” është një funksion shumëi përdorshëm. Ai përdoret, për shembull, për:· të krijuar impulse për rinisjen e numëruesve dhe të kohëzuesve për nisjen e cikleve;· sinjale artificialisht të shkurtër të një kohezgjatjeje të gjatë;· të shënuar çastin e ndryshimit të gjëndjes së një sinjali.



Në program një “one-shot” mund të rikrijohet me një funksion të gatshëm (siçtregohet tek automati Mitsubishi dhe Sprecher + Schuh) ose mund të rindërtohet meelemente të logjikës bazë (siç tregohen me automatët Siemens dhe Telemecanique). Për mëtepër, sinjali “one-shot” jep një flag F0.0 (Siemens) dhe një bit, biti B0 (Telemecanique).Sinjali “one-shot” zakonisht aplikohet për reletë e brëndshme ose për një funksion qëkërkon një hyrje me “ngritjen anësore”. Ai është shumë i shkurtër për përdorimin ekomandimit të daljes, vetëm nëse përfshihet një qark fiksues flip-flop për të “kujtuar”impulsin. Simboli shkallë IEC për kontaktin “one-shot” është ‘-P-’, për sinjalin që shkonpozitivisht, ose ‘-N-’ për atë që shkon negativisht.

3.6 Projektimi i ashensorit me PLC3.6.1 Përshkrimi i projektit

Bëhet fjalë për instalimin e një ashensori të thjeshtë mallrash midis dy kateve. Dera ehyrjes e secilit kat hapet dhe mbyllet me dorë (në mënyrë manuale), ndërsa një kyç ibrëndshem mekanik e ndalon derën të hapet kur ashensori nuk është në vendin e tij. Dera eashensorit hapet dhe mbyllet gjithashtu me dorë. Ashensori ushqehet nga një motor 3-fazori reversueshëm, duke vënë në levizje makaranë kryesore nëpërmjet kutisë sëshpejtësisë.(shënim: pra vihet në lëvizje nga motori trefazor). Skema është përshtatur përme një ndalesë të vetme. Paraqitja e instalimit tregohet në fig.4.6.1. Ashensori mund të thirret ose të dërgohet nga të dyja katet, duke përdorur butonat esecilit kat. Llambat sinjalizuese në të dyja katet tregojnë se ku është i ndaluar ashensori dhegjëndjen e derës aksesuese (dera e hyrjes).



3.6.2 Pajisjet

· Ashensori të kontrollohet me automat të programueshëm. ·Motori i ashensorit ka një kontaktor për ngjitjen K1 dhe një kontaktor pë zbritjen K2 përaktivizimin dhe një rele termike të mbingarkesës për mbrojtje.· Ndaluesi Y1 vepron i lidhur me motorin. Kjo rregullohet elektrikisht dhe nuk ka nevojë qëtë përfshijë automatin e programueshëm.Llambat sinjalizuese janë shënuar si më poshtë:H1 dhe H5 “makina në katin 1H2 dhe H6 “makina në katin II”H3 dhe H7 “hapet dera e katit të parë”;H4 dhe H8 “hapet dera e katit të dytë”.· Zilja e alarmit është përshtatur për sinjalizimin e disa kushteve tëgabuara.· Çelësat kufizues të sigurise S5 dhe S6 veprojnë si një pajisje autndaluese fundore, duke e kthyer qarkun automat tek kontaktorët emotorit, po aq sa sinjalet e hyrjes tek automati i programueshëm(Ato janë rregulluar për kontrolle edhe me direkte, duke ia ndërprerëvetë ushqimin kryesor të motorit).· Thirrja nis me S1 dhe S3, dërgimi bëhet me S2 dhe S4.· Çelësat kufizues S7 dhe S8 detektojnë mbylljen e derës së hyrjes sëashensorit përkatësisht në katin e parë dhe të dytë.· Çelësi kufizues S4 detekton mbylljen e derës.

3.6.3 Specifikimet

1. Në kushte normale sistemi do të lihet në regjim pune dhe do tëpunojë sipas sinjaleve të butonit të thirrjes ose të dërgimit.2. Ashensori lejohet të lëvizë sipas kushteve vijuese:·dyert e hyrjes (aksesimit) të jenë të mbyllura;·dera e makinës të jetë e mbyllur;·të jepet një komande e vlefshme për thirrjen ose për dërgimin.3. Sapo ashensori të niset nga njëri kat, ai duhet të vazhdojë për nëkatin tjetër, pavarësisht se jepet një komandë e re.4. Llambat sinjalizuese do të ndriçojnë si më poshtë:· H1 dhe H5 - kur makina është në katin e parë.· H2 dhe H5 - kur makina është në katin e dytë.· H3 dhe H7 - kur dera e hyrjes tek kati i parë është e hapur.· H4 dhe H8 - kur dera e hyrjes tek kati i dytë është e hapur.5. Zilja e alarmit do të bjerë sipas kushteve të mëposhtme:· kur sapo është nisur nga njëri kat, ashensori nuk mbërrin në katin tjetër;· kur motori i ashensorit ka mbingarkesë.

3.6.4 Zgjidhja

·

Ashtu si më sipër, zgjidhja do të ndahet në këto tri hapa:·Qarku kryesor është i njëjtë, pavarësisht nga automati që është përdorur.·Qarku i kontrollit, i cili përfshin lidhjet 1/0, është specifik për automatin që është përdorur.



Programi i automatit është specifik dhe sipas automatit që është përdorur.

3.6.5 Qarku i ushqimit

Qarku kryesor përfshin çelësin e mekanizmit dhe mbrojtjen për motorin, ndërprerjen dheburimet e nevojshme të ushqimit. Figura 4.6.2. jep detajet.

3.6.6 Qarku i kontrollit

Skedulimi i hyrjeve që kemi zgjedhur për këteëprojekt paraqitet nëtabelen 4.6.1; ndërsa skedulimi i daljeve jepet në 4.6.2. Qarqet e kontrollitzhvillohen nga këto tabela. Në të dyjavazhduar 24V

rastet është përdorur tensioni i



Në automat njëra hyrje është rezervuar për çdo çelës ose kontakt (një shumë prej 12inputesh). Vëreni se secili çelës i derës jep një sinjal kur dera është e mbyllur, ndërsa çdoçelës i kufirit të nivelit jep një sinjal kur ashensori nuk është në katin përkates. Diagramet eIidhjes për automatet e “Telemecanique” dhe “Sprecher+Schuh” jepen përkatësisht në fig4.6.3 dhe fig.4.6.4.Vëreni që sinjalet nga pajisjet e sigurisë (çelësat kufizues ose reletë embingarkeses) mund t’iu shtohen automatëve, megjithatë funksionet esigurisë duhet të veprojnë të pavarura nga programi.Na nevojitet një dalje për çdo kontaktor të motorit, për secilën dyshe të llambavesinjalizuese dhe ziles (një shumë prej 7 inputesh). Kontrolli i kontaktorëve ndërprerës K3është kryer në Iidhjen e treguar në fig. 4.6.5. Outputet që u shërbejnë kontaktorëve tëmotorit duhet të përfshijnë mbrojtjen e drejtpërdrejt të releve të mbingarkesës. Ka dymundësi përafrimi për këtë problem. Njëra është tokëzimi i burimit të përbashkët tëoutputeve që lidhet me anë të kontaktorit tresh të relesë së mbingarkesës.Metoda ilustrohet në fig. 4.6.3 me automatin e Telemecanique. Një metodë e dytë ështëvendosja e një releje kontrolli shtesë, bobina e së cilës ushqehet drejtperdrejt me kontaktintresh të relesë së mbingarkesës. Kontaktet e shtuara të kësaj releje të re lidhen në seri medaljet që duhen mbrojtur. Teknika e mëpasme është ilustruar në fig. 4.6.4 me automatin eSprecher+Schuh (releja e re është K4). Ky përafrim normalisht, mund të adaptohet nëseautomati ka vetëm një grup

Dr. Fatmir Basholli

të gjerë daljesh.

106


Zilja, Ilambat sinjalizuese dhe bobina e kontaktorit janë llogaritur të punojnë nën tensioninalternativ 1 15V, për më thjeshtë. është praktika e zakonshme që siguron llamba tëzakonshme me tension altemativ 24V veçanërisht kur janë të montuara në derën e një panelikontrolli (një rrezik në rritje për kontakt të drejtpërdrejtë).



Shkalla 2. Y001 është outputi për ngritjen e ashensorit. Ai aktivizohet nga një sinjal i dhënënga X003 (thirrja nga kati i dytë) ose nga X002 (dërgohet nga kati i parë). Ai e mban vetentë aktivizuar për sa kohë që ka një sinjal nga X010 (ky do të jetë rasti derisa ashensori tëarrijë në katin e dytë).Shkalla 3. Y002 është dalja për daljen e ashensorit. Ai aktivizohet nga një sinjal i dhënë ngaX001 (thirrja nga kati parë) ose nga X004 (dërgimi nga kati i dytë). Ky sinjal vazhdon përsa kohë merr sinjal nga X009 (ky është rasti kur ashensori arrin tek kati i parë) dhe ngaC100 (e përmendur neëshkallen 1). Y001 e pengon nëse ashensori tashmë është në ngritje.Shkalla 4. Y003 (llamba, ashensori është tek kati i parë) ndizet kur nuk ka sinjal nga X009.Shkalla 5. Y004 (Ilamba, ashensori është tek kati i dytë) ndizet kur nuk ka sinjal nga X010.Shkalla 6. Y005 (llamba, dera tek kati i parë është e hapur) ndizet kur nuk ka sinjal ngaX007.



Shkalla 7. Y006 (Ilamba, dera tek kati i dytë është e hapur) ndizet kur nuk ka sinjal ngaX008.Shkalla 8. Y007 është outputi i alarmit. Përdoret si sinjal pengues në shkallën 1 dhe ndizetnë secilin nga rastet e mëposhtme:· asnjë sinjal nga X005 (siguria është në veprim);· asnjë sinjal nga X006 (kufiri i sigurisë së sipërme);· një sinjal nga X012 (releja e mbingarkesës është në veprim);· një sinjal nga Cl0l (makina e mbingarkuar, shih shkallën pasardhëse).Shkalla 9. Kjo shkallë përmban kohëzimin për ngritjen e ashensorit. Koha (ora) e lejuarvepron kur ashensori është ndërmjet kateve (p.sh.:një sinjal nga X009 dhe X010). Nëse koha e paracaktuar (p.sh.:l0s) mbaron. Cl0l ndizet përngritjen e alarmit. Nëse ashensori mbërrin tek njëri nga katet brënda kohës së lejuar, atëheremungesa e një sinjali nga X009 ose X010 do të resetojë orën.

3.6.7 Zgjidhja e propozuar për Telemecanique TSX 17_20

Etiketa 1. B100 është një rele e brëndshme që ndizet kur të gjitha çelësat kufizues tësigurisë janë mbyllur (sinjali nga 10.5 dhe 10.6), si dhetë gjitha dyert janë të mbyllura (sinjale nga 10.7, 10.8 dhe 10.11) dheP0 kështu, nuk ka kushte për alarm (00.7). B100 përdoret kudo si një sinjal aktivizimi përmotorin. 00.1 është dalja për ngritjen e ashensorit. Ai fillon me një sinjal nga 10.3 (thirijanga kati i dytë) ose 10.2 (dërgimi nga kati i parë). Vazhdon për sa kohe ka sinjal nga 10.10(ky do të jetë rasti kur ashensori mbërrin në katin e dytë) dhe nga B100 (që përmendëmlart). 00.2 e pengon kur ashensori është tashmë duke zbritur.Etiketa 2. 00.2 është dalja për uljen e ashensorit. Ai fillon kur jepet një sinjal nga 10.1(thirja nga kati i parë) ose nga 10.4 (dërgimi nga kati I dytë). 00.2 e pengon nëse ashensoriështë duke zbritur.Etiketa 3. 00.3 ((llamba, ashensori në tokë) ndizet kur nuk ka sinjal nga 10.9. 00.4 (llamba,ashensori tek kati i dytë) ndizet kur nuk ka sinjal nga 10.10.



Fig. 4.6.8 Diagrama shkallë

00.5 (Ilamba, dera tek kati i parë është e hapur) ndizet kur nuk ka sinjalnga 10.7.



00.6 (Ilamba, dera tek kati i dytë është e hapur) ndizet kur nuk ka sinjalnga 10.8.Etiketa 4 00.7 është outputi i alarmit. Ai përdoret kudo si një sinjalaktivizues dhe ndizet për njërin nga rastet vijues:· asnjë sinjal nga 10.5 (siguria e ulët në veprim);

· asnjë sinjal nga 10.6 (kufiri i sigurisë së sipërme);· një sinjal nga 10.0 (releja e mbingarkesës në veprim);· një sinjal nga B 101 (makina e mbingarkuar, shiko etiketën vijuese).Etiketa 5. Kjo etiketë ka kohëzimin për rrugën e ashensorit. Kohuesi T10 lejohet të veprojëkur ashensori është ndërmjet dy kateve (p.sh. një sinjal nga 10.9 dhe 10.10). Nëse koha ecaktuar (l0s) mbaron, Bl0l ngrihet për të ndezur alarmin. Kur ashensori të ketë mbërritur teknjëri nga katet, ateherë 10.9 ose 10.10 e humbet dhe e reseton T0 edhe një herë.Implementimi. Implementitni do të jetë i njëjtë me projektin e mëparshëm. I lihet studentittë shkruajë hapat kryesore, ashtu si në një ushtrim.



3.7 Projektimi i krahut robotik për ngarkimin e skrapit3.7.1 Përshkrimi i projektit

Instalimi përfshin një vinç elektrik me një elektromagnet, i cili përdoret për kalimin ecopave dhe të thërrmijave metalike nga një kosh depozitues në një kamion transportues.Figura 4.7.1 tregon paraqitjen fizike të tij. Sistemi është vendosur të funksionojëautomatikisht dhe të ngarkojë plotesisht kamionin vetëm me 6 kalirne. Janë identifikuar 3pozicione të hedhjes (shkarkimit), dy shkarkime duhet të bëhen tek secili nga këtopozicione, për të shpërndare ngarkesën ne kamion.

3.7.2 Pajisjet

·Një automat i programueshëm për automatizimin e procesit.·Motori i vinçit ka një kontaktor për “lart” K1 dhe një kontaktor K2“ulur”·Motori i traversës ka një kontaktor K3 “majtas” dhe një kontaktorK4 “djathtas”·Një elektromagnet ushqehet me anë të kontaktorit K5.·Një semafor H1 është siguruar me qëllim që të sinjalizojë kamionintë niset me ngarkesën e plotë.·Një alarm lëshues H2 është siguruar për sinjalizimin e disa kushteve gabim.·Pozicionet e shkarkirnit identifikohen me sensorët e afërsisë B 1, B2 dheB3·Pozicioni “në vend” identifikohet nga sensori i afërsise B4.

· Sensori fotoelektrik B5 është përdorur për verifikimin e pranisë së (mbeturinave)thërrmijave.· çelësi kufizues S1 mbyllet kur kamioni është në vënd.· Vinçi është përshtatur me një çelës vidhë kufizues, i cili ka trikontakte të ndara:i. S2 që i korrespondon nivelit “plotësisht ngarkuar”.2. S3 që e korrespondon me nivelin “shkarkimi”.3. S4 që e korrespondon me nivelin “ngritje” (“kopje”).

3.7. 3 Hollësitë

1. Kontrolli të jetë automatik. Cikli fillon me vinçin që ngrihet plotësisht dhe që lëviz nëpozicionin fillestar (“në vënd”).2. Me copezat e pranishme dhe kamionin në vend, Vinçi për ngritjen e parë ngrihetplotësisht dhe kalon në pozicionin e parë shkarkues, duke ulur ngarkesën në nivelinshkarkues para se të bëjë shkarkimin.3. Vinçi duhet të ngrihet plotësisht dhe të kthehet për marrjen tjetër, e cila, në mënyre tëngjashme, do të shkarkohet në pozicionin e dytë të shkarkimit.4. Duke u ngritur plotësisht sërish, vinçi do të kthehet për ngritjen e tretë, e cila do tëshkarkohet në pozicionin e tretë shkarkues.5. Përsëriten etapat 2, 3 dhe 4 deri në një ngarkim të plotë të kamionit.6. Pas shkarkimit përfundimtar, vinçi ngrihet lart dhe kthehet mbrapsht. Semafori ndriçondhe do të vazhdojë kështu sa kohë që kamioni largohet së bashku me ngarkesën. Pastaj dotë fillojë një cikël i ri me ardhjen e kamionit.



7. Alarmlëshuesi do të veproje me njërin nga kushtet vijuese:· të ndodhë një mbingarkesë në motorin e vinçit;· të ndodhë një mbingarkesë në motonin e traversës.

3.7.4 Zgjidhja

Ne do të shqyrtojme këto aspekte:

· Qarkun kryesor, që përfshin pajisjen aktivizuese dhe mbrojtjen për motorët dheelektromagnetin si edhe burimin e ushqimit.· Qarkun e kontrollit që përfshin kontaktet 1/0 që janë specifike për automatin e përdorur.· Programin e kontrollit, që është specifik sipas automatit të përdorur.

3.7.5 Qarku I ushqimit

Qarku kryesor përshkruhet si në fig. 4.7.2. Ushqimi me burim alternativ prej 115 Vqë i jepet bobinave kontaktuese, semaforit, alarmit dhe automatit të programueshem,përftohet nga një transformator i qarkut të kontrollit (nuk tregohet). Pajisjet e sigurisë janëhequr për më shumë thjeshtësi dhe qartësi.

3.7.6 Qarku i komandimit

Tabela 4.7.1 dhe tabela 4.7.2 japin vendndodhjen 1/0 për të katër automatët. Qarqet ekontrollit për dy prej tyre tregohen në figurat e mëposhtme. Automati i Mitsubishit ështëFx-48MR. Ky modul ka dyfishuar kapacitetet 1/0 nga paraardhësit e tij për një rast të dhënëdhe ka llogaritje më të larta programuese, funksione komunikimi dhe diagnostikim. Hyrjetjanë me tension të vazhduar 24 V. çdo sensor përafrues është i Ilojit PNP tre fijesh, që jep



një sinjal inputi kur objektivi është ofruar. Fotosensori është i ngjashëm dhe jep një sinjalinputi kur thërrmijat janë aty. çdo kontakt nga çelësi kufizues jep një sinjal (me kohëzgjatjee dhënë të duhur) kur vinçi është në nivelin e caktuar.

3.7.7 Programimi

Zgjidhjet ofrohen për automatët e Mitsubishit dhe Sprecher+Schuh. Për këtë projektkemi përfshire edhe shpjegimin me ilustrime. Duke e ndarë (sanksionuar) projektin në këtëmënyre shpresojmë se do ta bëjmë programin me të kuptueshëm. Një funksion irëndësishëm në këtë projekt është kontrolli i sekuences së ngarkimit. Ka shumë mënyra përta bërë këtë dhe jo pse kemi zgjedhur përafrime të ndryshme për çdo automat për tëdemonstruar dy prej tyre. Që të gjithë japin rezultate të kënaqshme. Një mundësi e tretëështë një hartë funksinale e sekuencave



Meqë është një rrugë e volitshme për shpjegimin e kërkesave të këtij sistemi ajo tregohet nëfig. 4.7.5. Për automatët e pajisur me SFC, programi i tij do të jetë baza e programit tëkontrollit. Do të jetë e dobishme të kujtojmëSe:· gjatë kyçjes, hapi me kutinë e dyfishtë do të aktivizohet nga defektet;· kur një hap është aktiv, veprimet e lidhur me të do të kryhen;· i vetmi transicion që na duhet, është ai që vjen menjëherë pas hapit aktiv.



Zgjidhja e propozuar për automatin Mitsubishi Fx-48MR jepet në gjuhën shkallë në figurate mëposhtme. I gjithë programi ndahet në nëntë pjesë, ku secila merret me një detyrë osefunksion specifik. Sekuenca e kontrollit merret duke u bazuar në një regjistër rrëshqitës. Njëregjistër është pjesë e memories së automatit, normalisht e rezervuar për ruajtjen e vlerave(të të dhënave). Ne kemi përdorur vetëm një, së bashku me udhëzimet specifike të regjistrit,për t’i manipuluar sinjalet në atë mënyrë që ato të kopjojnë sekuencën e kërkuar tëautomatit. Kjo shpjegohet në diagramë. Zgjidhja e propozuar për automatinSprecher+Schuh SESTEP ® 290 jepet po ashtu në gjuhën shkallë. I gjithë programi ndahetnë nëntë pjes·, ku secila prej tyre merret me një detyrë ose funksion të caktuar.Sekuenca e kontrollit bazohet në njeë numërues (CNT V3) duke i bashkëngjitur elementet esaj specifikë S300, S301, S302, etj. Strategjia jonë, ne fakt, është të numërojmë numrin eshkarkimeve të bëra (kërkohen gjashtë) dhe të lejojmë numëruesin të diktojë veprimet epërshtatshme për vetë kompleksitetin e programit.



Dalja Y0: Ngritja e vinçitTri elementet e fundit e mënjanojnë ngritjen e vinçit në çdo kohë. Ato janë X7 (vinçi ështëlart), Yl (vinçi është duke zbritur) dhe X12 (vinçi është i ngarkuar).Pjesa që mbetet nga shkalla ka tri seksione kryesore, si më poshtë vijojnë:Lart’: Ngrihet vinçi pasi hedh ngarkesën (magneti Y4 është i fikur). Sinjali nga Ml(pozicioni i hedhjes 1), ose M2 (pozicioni i hedhjes 2), ose M3 (pozicioni i hedhjes 3).Zgjidhja LD e kontrollorit Mitsubishi



Qender: Ngrihet vinçi me ngarkes (magneti Yl i ndezur). Sinjali nga Xl1 (niveli poshtë) mepritje.Poshtë: ngritje e pakushtëzuar e vinçit me ndezje. M10 ndizet kur ngarkohet (burimushqimi) (shiko Fig. 11.10).Outputi Yl: UIja e vinçitTë katër elementet e mëposhtme kontrollojnë uljen e vinçit në çdo kohë. Ato janë:Xl1 (në pozicionin me të ulët);X6 (kamioni në vend [në pritje);Y0 (vinçi jo në ngritje);Xl 2 (pa mbingarkesë).

Pjesa që mbetet nga shkalla ka dy seksione kryesore, si më poshtë vijon:Lart: Ulja e vinçit për marrjen e ngarkesës (ndizet magneti Y4). Një sinjal nga Ml(pozicioni i hedhjes 1) ose nga M2 (pozicioni i hedhjes 2), ose nga M3 (pozicioni ishkarkimit 3) dhe jo nga X10 (niveli i shkarkimit).Poshtë: Ulja e vinçit për marrjen lart të ngarkesës (shkyçet magneti Y4). Sinjali nga X4(pozicioni fillestar) dhe nga X5 (materiali i pranishëm), por asnjë sinjal nga M506 (M506ndizet kur kamioni është plotësisht i ngarkuar).

Dalja Y2: Lëvizja e vinçit majtasKjo ndodh kur të pesta kushtet do të ndodhin: Asnjë sinjal nga X4 (pozicioni fihlestar);sinjal nga X7 (magneti në nivelin më të larte); asnjë sinjal nga Y4 (magneti është fikur);asnjë sinjal nga Y3 (vinçi lëviz djathtas) dhe asnjë sinjal nga X13 (releja e mbingarkesësbllokohet).

Daija Y3: Vinci lëviz djathtas

Kjo do të fillojë me një sinjal nga X4 (pozicioni në vend) dhe mbahet po kjo. Sinjaletaktivizuese vijnë nga X6 (kamioni në vend), X7 (magneti në pozicionin më të lartë) dhe Y4(magneti i kyçur). Sinjalet penguese jane Y2 (lëviz majtas) dhe X13 (bllokim i



mbingarkesës). Normalisht, një nga sinjalet Ml (pozicioni i shkarkimit 1), M2 (pozicioni ishkarkimit 2) ose M3 (pozicioni i shkarkimit 3) do të veprojë si Sinjal ndalues.

Dalja Y4: Kontrolli i magnetit

Kjo do të nisë me një sinjal nga X11 (magneti në pozicionin poshtë) dhe mbahet po kjo. Njënga sinjalet ose M4 (gati pozicioni i shkarkimit 1), ose M5 (gati pozicioni i shkarkimit 2),ose M6 (gati pozicioni i shkarkimit 3) do të veprojë për të shkyçur magnetin që ai të lëshojëngarkesën në kamion.

Cikli i kontrollit: DO dhe M500

Përdoret një regjistër rrëshqitës për kontrollin e ciklit. Një regjistër ruan 16 sinjale (bite) tëcilat janë të kyçur (=1) ose te shkyçur (=0). Së bashku këto bite quhen bite të dhënash dheFx-48MR mund të ruajë 512 të tilla në regjistrin DO-D511.Në shkallën më të lartë, M802 (i pulsuar gjatë ngarkimit) shkakton ‘1’ të lëvizë tek DO,duke dhënë kushtet fillestare të treguara më poshtë. Një rikthim i mundshëm tek këto kushteështë bërë nga M5O2 (cikli i kryer), nga X4 (pozicioni në vend) dhe jo nga X6 nga (nisja ekamionit).Dy shkallët e tjera specifikojnë kushtet për rrëshqitjen e D0. Sa kohë që Xl (vinçi leviz tekB1) dhe Y3 (lëviz djathtas) japin një sinjal, M0 pulsohet duke aktivizuar ROL (rrotullohumajtas) tek D0. Në çdo kalim të materialit, ‘1’ rrëshqet një vend majtas.Më në fund shkalla e poshtme transferon djathtas 8 bite tek reletë e brendshme M500-M507, të cilat janë të aksesueshme drejtpërdrejt për qëllime kontrolli.



Vendosja e pozicionit të shkarkimit

Elementet M501-M506 i përkasin regjistrit rrëshqitës të përshkruar më lart dhe shërbejnëpër të treguar çfarë hapi ndjek vinçi. Kështu Ml kyçet kur numëruesi është “1” ose “4” (hapii parë ose i katërt) dhe kur ka sinjal nga Xl (pozicioni 1). M2 kyçet kur numërimi është “2”ose “5” (hapi i dytë ose i pestë) dhe ka sinjal nga X2 (pozicioni 2). M3 kyçet kur numërimiështë “3” ose “6” (hapi i tretë ose i gjashtë) dhe ka sinjal nga X3 (pozicioni 3).



Gati për hedhjen e shkarkesës sipas pozicionit

Sinjali “gati për hedhjen e ngarkesës” vendoset për secilin nga tri pozicionet. Ml, M2 dheM3 janë sinjalet e pozicionit të shkarkimit të përshkruara më lart. Inputi X6 është përfshirëpër t’u siguruar që kamioni është në vendin e tij, ndërsa inputi X10 është përfshirë për t’usiguruar që materiali ka zbritur në nivelin e duhur për hedhjen e ngarkesës.

Outputi Y5: Semafori i ngarkesës së plotësuarKy kyçet kur merr një sinjal nga M506 (plotësohet cikli i ngarkimit), asnjë sinjal nga Y4(magneti duhet shkyçur) dhe një sinjal nga X4 (pozicioni fillestar). T0 i përket ndriçuesit tëpërshkruar më poshtë.

Ndriçuesi: T0 dhe TiKy ndriçues nevojitet për semaforin e ngarkesës së plotësuar. Le të shikojmë se si dykohues mund të përmblidhen për të krijuar një ndriçues. T0 duhet të ndizet fillimisht, 1s mëpas ai mbaron dhe fillon T1. Një sekondë më vonë T1 mbaron dhe ndërpret T0, i ciliresetohet gjatë gjithë qarkut kohues. Detyrimisht rifillon ripërsëritja.

Output 6: AlarmiAlarmi ndizet nga një sinjal X12 (pengimi i ngarkesës së motorit të çengelit) ose X13(pengimi i motorit të mbingarkesës së lëvizjes).



Releja M1O: Ngritja gjatë ngarkimit të çengelitM10 ndizet nga M8002 (shtyhet kur ngarkohet automati), vazhdon derisa vjen një sinjal ngaX7 (çengeli në nivelin më të lartë).Zgjidhja LD e kontrollorit Sprecher+Schuh

Outputi Y001: Ngritja e çengelitTri elementet e fundit e pengojnë ngritjen e çengelit në çdo kohë. Ato janë X007 (çengeli nëmajë), Y002 (çengeli në zbritje) dhe X010 (çengeli i mbingarkuar). Mbetja e shkallës ka tripjesë kryesore, si vijon:Lart: Ngri çengelin pasi hedh ngarkesën (magneti Y005 është i shkyçur). Sinjali nga C00l(pozicioni i shkarkimit 1), ose nga C002 (pozicioni i shkarkimit 2) ose nga C003 (pozicioni ishkarkimit 3).Qendra: Ngritja e çengelit me ngarkesën (magneti Y005 i kyçur). Sinjali nga X009 (niveli iulët) do të vazhdojë.Poshtë: Ngritja e pakushtëzuar e çengelit në ndezje. C110 ndizet gjatë ngarkimit (shikorangun 15).

Outputi Y002: Ulja e vinçit



Të katër elementet e fundit kontrollojnë uljen e çengelit në çdo kohë. Ato janç: X009 (jo nënivelin e ulët), X006 (kamioni në vend), Y001 (çengeli jo në ngritje) dhe X010 (pambingarkesë). Mbetja e shkallës ka dy seksione kryesore, si vijon:Lart: Ulja e vinçit me një ngarkesë (magneti Y005 është i kyçur). Një nga sinjalet nga C00l(pozicioni shkarkues 1), ose nga C002 (pozicioni shkarkues 2), ose nga C003 (pozicionishkarkues 3) dhe jo nga X008 (niveli shkarkues).Poshtë: Ulja e vinçit për kapjen e ngarkesës (magneti Y005 është i shkyçur). Sinjalet ngaX004 (pozicioni fillestar) dhe nga X005 (material i pranishëm), por asnjë nga C100 (C100ndizet kur kamioni është mbushur).

Outputi Y003: Lëvizja e vinçit majtasKjo është e mundur kur të pesta këto kushte plotësohen: asnjë sinjal nga X004 (pozicionifillestar); sinjal nga X007 (magneti të jetë në nivelin më të lartë); asnjë sinjal nga Y005(magneti të jetë i fikur); asnjë sinjal nga Y004 (vinçi lëviz djathtas) dhe asnjë sinjal ngaX011 (pengim i relesë së mbingarkesës).

Outputi Y004 : Lëvizja e vinçit djathtasKy kycet nga një sinjal nga X004 (pozicioni në vend) dhe vazhdon. Sinjalet aktivizuesevijnë nga X006 (kamioni në vend), X007 (magneti në nivelin më të lartë) dhe Y005(magneti i kyçur). Sinjalet penguese janë Y003 (lëvizja majtas) dhe X011 (pengim ngambingarkesa). Normalisht një nga sinjalet C00l (pozicioni i shkarkimit 1), C002 (pozicioni ishkarkimit 2) ose C003 (pozicioni i shkarkimit 3) do të veprojë si sinjal ndalues.

Output Y005: Kontrolli i magnetitKy do të nisë nga një sinjal nga X009 (magneti në nivelin më të ulët) dhe vazhdon. Një ngasinjalet C004 (gati shkarkimi në pozicionin 1), ose C005 (gati shkarkimi në pozicionin 2)ose C006 (gati shkarkimi në pozicionin 3) do të veprojë për të shkyçur magnetin që talëshojë ngarkesën në kamion.



Numëruesi CNT V003 për kontrollin e ciklitKy numërues ka një vlerë 6 të pasetuar për të regjistruar të 6 hapat që bën vinçi në një cikël.Sinjalet nga X00l (pozicioni 1) dhe nga Y004 (lëvizja djathtas) përdoren për numërimin.Kur numërimi arrin 6, releja Cl00 kyçet për regjistrimin e ciklit të përfunduar. Resetimindodh kur cikli përfundon. çengeli është në pozicionin fillestar dhe kamioni largohet.

Vendosja e pozicionit të shkarkimitElementet S301-S306 shoqërohen me numëruesin CNT V3. Kur numërimi arrin 1, kyçetS301; kur arrin 2, kycet S302 e kështu me radhê. Kështu C00l kyçet kur numëruesi është“1” ose “4” (hapi i parë ose i katërt i vinçit) dhe ka sinjal nga X00l (pozicioni 1). C002kyçet kur numërimi është 2 ose 5 (hapi i dytë ose i pestë) dhe ka sinjal nga X002 (pozicioni2). C003 kyçet kur numërimi është 3 ose (hapi i tretë ose i gjashtë i vinçit) dhe ka sinjal ngaX003 (pozicioni 3).

Gati për shkarkim në pozicioninSinjali “gati për hedhjen e shkarkesës” vendoset per secilin nga tri pozicionet. C001, C002dhe C003 janë sinjalet e pozicionit të shkarkimit të cilat i kemi trajtuar më lart. Inputi X006përfshihet me qëllim për t’i siguruar që kamioni është në vendin e tij dhe X008 siguronzbritjen e çengelit në nivelin e duhur për shkarkimin e ngarkesës



Outputi Y006: Semafori i ngarkesës së plotësuar

Ky kycet kur ka sinjal nga C100 (plotësimi ciklit të ngarkimit); asnjë sinjal nga X005(magneti i çkyçur) dhe sinjali nga X004 (vinçi sërish në pozicionin fillestar). ElementiC248 është një rele e brendshme qëndriçon/fiket në intervale prej 0.8 s. Ai përdoret kudo në program dhe kursen ndërtimin ellampës ndriçuese me 2 kohues

Output Y007: AlarmiAlarmi kyçet nga një sinjal X010 (pengimi i motorit të mbingarkesës së çengelit) ose ngaX011 (pengimi i lëvizjes së motorit të mbingarkesës).

C010 dhe C011: Gjeneratori pulsantC010 kyçet gjatë skanimit të parë pas ngarkimit. Kyç më pas C01l që vazhdon vetë dheshkakton C010 të shkyçet sërish. C010 u kyç vetëm për një pulsim të vogël.

Releja C110: Ngritja e çengelit gjatë ngarkimitReleja C110 kyçet nga një impuls i C010, vazhdon të veprojë vetë sa kohë që nuk ka sinjalnga X007 (çengeli në nivelin më të lartë). Releja C110 përdoret në shkallën 1 për tëaktivizuar ngritjen automatike të çengelit në ngarkim.

3.8 Kujtesa e përdoruesit



Logjika shkallë kërkon një fjalë 16 bitesh ose 24 bitesh të kujteses, për të identifikuarnë mënyrë unike çdo nyje në një program aplikimi. Secila nga kontaktet dhe bobinat zënënjë nyje, si rrjedhojë edhe një fjalë. Instruksionet të cilat zakonisht përfshijnë dy ose trinyja, kërkojnë përkatësisht dy ose tri fjalë. Elementet e tjera që kontrollojnë skanimin eprogramit, si: nisja e një rrjeti (SON), fillimi i një kollone (BOC) dhe lidhjet horizontale,përdorin, gjithashtu, një fja1ë të kujtesës së logjikës së përdoruesit

Shënim: Lidhjet vertikale nuk përdorin asnjë fjalë të kujtesës së përdoruesit.

.

3.9 Komandimi i impiantit me transportier shirit



3.9.1 Përshkrimi i detyrës

Bashkë me Start-in, vihet në lëvizje dhe N2, ndërsa pas 15 s vihet në lëvizje N1 dhe pas 25 spo nga Start-i hapet Fundi (Y100=1; nëse Y100=0, Fundi mbyllet: kthim tek susta). Bashkë meStop-in mbyllet në mënyrë të menjëhershme, pas 30 s ndalon N1 dhe pas 40 s (nga Stop) ndalonN2.Efektshmëria e rrotullimit të motorit provohet nëpërmjet sensorëve të rrotullimit (xhiro-kontrollorëve): nëse midis komandës për t’u rrotulluar dhe sinjalit të Feedback-ut të xhiro-kontrollorit relativ nuk kemi përputhje (pra, gjendjes së një komande nuk i përgjigjet feedback-u iduhur) për më shumë se 3 s, atëhere ndërpriten komandat “lëviz” të shiritave, mbyllet Fundi dhelëshohet një sinjal alarmi me dritë. Nëse Fundi nuk mbyllet brenda 10 s.atëherë aktivizohet sirena. Sirena bashkë me alarmin e ndritshëm çaktivizohen nëpërmjetshtypjes së butonit ACK (Acknowledge: njohja).Sinjalizimi i një shërbimi do të ketë mënyra të ndryshme ndezjeje, në varësi të fazës në tëcilën është:· Ndezje-fikje të dritës me frekuencë 2 Hz, nëse jemi në fazën e ndezjes.· Dritë fikse nëse jemi në regjim (Shiritat në lëvizje, fundi i hapur).· Fikje-ndezje e dritës me frekuencë 0.5 Hz, nëse jemi në fazen e ndalimit.

3.9.2 Analiza

Në këtë rast është e përshtatshme një diagramë e përkohshme (fig.4.9.2) për të filluarimplementimin e softuerit. Administrimi i daljeve të procesit:



Nga studimi i diagrames së figures 4.9.2 mund të dalim në përfundimin se të gjithadaljet duhet të aktivizohen nëpërmjet SET/RESET, dhe jo nëpërmjet OUT (nëse do tëaktivizohej, për shembull, dalja e komandës N2 nëpërmjet impulsit Start, atëhere shiriti N2do të ndalonte sapo të lëshohej butoni).Marrim në shqyrtim kushtin SET/RESET të daljeve të procesit:

Me TD4 tregohet nje kohëzues (timer) i tipit të vonimit të aktivizimit, i ciliinicializuar me një kohë të barabartë me 40 s për kohëzim.Me TD3 tregohet një kohezues (timer) i tipit të vonimit të aktivizimit, i ciliinicializuar me një kohë të barabartë me 30 s për kohëzim.Me TD2 tregohet një kohëzues (timer) i tipit të vonimit të aktivizimit, i ciliinicializuar me një kohë të barabartë me 25 s për kohëzim.Me TD1 tregohet një kohëzues (timer) i tipit të vonimit të aktivizimit, i ciliinicializuar me një kohë të barabartë me 15 s për kohëzim.

Dr. Fatmir Basholli

është

është

është

është

129


Ndër variablat e nevojshme për administrim kemi vetëm dy hyrjet X0 dhe Xl, ndërkohë qëduhen marrë kohëzimet.Është zgjedhur të përdoret funksioni i kohëzimit “vonesë e aktivizimit” TD, ku veçojmëkëto karakteristika: në ciklin në të cilin kushti i fillimit të kohëzimit kalon nga i rremë në tëvërtetë, fillon zbritja e kohës; pas përfundimit të kohës, biti i kohëzimit bëhet 1, me kushtqë kushti i nisjes të kohëzimit të mbetet 1 për gjatë gjithë kohës së vendosur.Vihet re se kushti i nisjes se TD1 dhe TD2 është një impuls i X0, ndërkohë që kushti inisjes së TD3 dhe TD4 është një impuls i hyrjes X1. Pra arrihet në përfundimin se nuk ështëe mundur të niset kohëzimi nëpërmjet dy hyrjeve. Më poshtë jepet një zgjidhje e këtijproblemi:

Përdoret një variabël i brendshëm (M100), që vendoset nga Start dhe risetohet nga Stop dhekjo është njësoj sikur të kishim zëvendësuar dy butonat me një komutues (M10=1; impiantinë lëvizje; M10=0 impianti i ndaluar). Nëse M10 e ka gjendjen logjike 1, atëherë nisen TDIdhe TD2, ndërsa me gjendjen logjike 0 të M10 nisen TD3 dhe TD4.Marrim në shqyrtim testin e kongruencës midis komandave të Lëvizjes dhe të Feedback-utrelativ për N1 dhe N2, dhe midis komandës së Mbylljes dhe Feedback-ut relativ për Fundin.Për ta bërë këtë, shohim tre kohëzuesit e tipit “vonesë në aktivizim” TD5 (test N1), TD6(test N2) dhe TD7 (test Fundi). Secili prej tyre niset me një gjendje logjike 1 të komandësdhe me një gjendje logjike 0 të Feedback-ut (inkongruenca). Nëse një mospërputhje e tillëzgjat 3 s për shiritin dhe 10 s për Fundin, ateherë jemi në një keqfunksionim, risetohen tëgjitha daljet e procesit dhe vendoset sinjalizimi i alarmit përkatësisht të ndritshëm për N1dhe N2 dhe akustik për Fundin. OR-i i tre kohëzuesve (M20) i riseton të tria daljet eprocesit, duke kaluar paralel me gjendjen ekzistuese Reset; sinjalizimet e alarmit risetohennëpërmjet ACK-së.Nga studimi i figurës 4.9.2 vihet re se ekziston mundësia që të krijohet një variabël ibrendshëm (M1 1), i cili vendoset nga X0 dhe risetohet nga balli rritës i Yl00, nëpërmjet tëcilës mund të përcaktojmë fazën e ndezjes. Krijimi më vonë i një variabli të brendshëm(M12), i cili vendoset nga balli zbritës i Xl dhe risetohet nga balli zbritës i Y102, na lejonpërcaktimin e një faze ndalimi.·Kur Ml 1=1, atëherë ndizet-fiket Y 103 me një frekuencë 2 Hz (faza e ndezjes).·Kur M12=1, atëherë ndizet-fiket Y103 me një frekuencë 0.5 Hz (faza e ndalimit).·Kur Y100=Y101+Y102=1, atëherë Y103 ndizet me dritë fikse (faza e regjimit).

3.9.3 Strukturimi i softuerit

Për një program kaq të thjeshtë nuk do të kishte nevojë të kryhej strukturimi, pra,ndarja në nënrutina; kjo gjë bëhet për t’u pasur parasysh për raste më komplekse. Në rrjetet



nga 4 tek 15, ka administrim të te gjitha daljeve; në rrjetat nga 1 deri në 3, thirren nënrutinaqë shërbejnë për të siguruar gjithçka që nevojitet për administrimin e vet daljeve, dhepikërisht tek SB1 merren timer për kohëzimin e shiritave dhe të Fundit, ndërsa tek 5B2merren bitet e nevojshme për administrimin e sinjalizimit të shërbimeve.



Është për t’u shënuar se si janë mbajtur të përafërta gjendjet Set dhe Reset tëvariableve. Shkrimi më përpara apo më pas i një instruksioni, përveç rasteve të veçanta, nukka asnjë efekt mbi funksionim. Megjithatë, ndjekja e rregullave, që e bëjnë më të lehtëtestimin dhe më të lexueshëm programin, është diçka e mirë. Gjithashtu, ndarja (dhevendosja në paralel me njëri-tjetrin) e kushteve të ndryshme të aktivizimit tregon seekziston mundësia e ndryshimit (shtimi ose heqja e kushteve të aktivizimit) në mënyrë tëlehtë.Karakteristikë tjetër e programit që është për t’u shënuar është modulariteti: një pjesë eprogramit që kryen një funksion të pavarur nga pjesët e tjera mund të përcaktohet si modul iveçantë.Në rastin tonë, module janë pjesa e programit që krijon një bit blink me 2 Hz, ajo që krijonbitin analog me frekuencë 0.5 Hz, pjesa që krijon bitin për përcaktimin e fazës së ndezjesdhe ajo që përcakton atë të ndalimit.Avantazhi i veprimit në këtë mënyrë qëndron, kryesisht, në faktin se gjatë fazës së testimitmund të përcaktohen më lehtë shkaqet qe çojnë në keqfunksionim. Në këtë shembull, ngatestimi paraprak i funksioneve të “gjendjet e variableve” (pra mundësia që ofron softueri iprogramimit /testimit për të listuar në video variablet, gjendjen dhe vlerën e të cilave duamqë të njohim në kohë reale) verifikohet se dy bitet blink (M30 dhe M40) luhaten mefrekuencën e duhur: nëse në fazën e ndezjes (simulimi i softuerit) koha e sinjalizimit nukështë ajo e duhura, përcaktohet menjëherë në bitin M11 shkaku i keqfunksionimit.Shënim: Ngritësit me ballin rritës (DIF) dhe ngritësit me ballin zbritës (DFN).Një bit mund të testohet për të parë nëse gjendja e tij logjike është 0 apo 1. Megjithatë, karaste kur është e nevojshme ngritja e një tranzicioni nga një gjëndje në tjetren: me ballinrritës, tranzicioni 0→l; me ballin zbritës, 1→0.Funksionet DIF dhe DFN përcaktojnë një impuls i cili ka një kohëzgjatje sa të një cikli, kurkemi një ballë rritës ose një ballë rënës nga rezultati i veprimit të kushtit të shkruar në tëmajtë.

3.10 Komandimi i minifabrikës së seleksionimit

Përdorimi i shiritave transportues, të quajtura ndryshe konvejerë, është shumë i përhapur nëindustri dhe në sektorë të tjerë jashtë saj, si psh:· Sektori i ndërtimit të makinave· Sektori kimiko - industrial;· Sektori agro - ushqimor;· Sektori i paketimit.Në sektorët e lartpërmendur, konvejerët paraqesin një nyje të brendshme të prodhimit, ndajlind nevoja e integrimit të tyre në këto sisteme për të realizuar automatizimin e ciklit tëprodhimit.Realizimi i kësaj detyre është arritur me konvejere me PLC (automate logjikë tëprogramueshëm), programimi i të cilëve arrihet thjesht me PC, gjë që rrit fleksibilitetin epërdorimit të parametrave të ndryshëm.


libri i automatizimit (1)

Documents