manifold 2 系列 · 2019-05-24 · usb 扩展单元 usb 扩展单元用于扩展usb...

2019.05

V1.0使用说明

MANIFOLD 2 系列

2 © 2019 大疆创新版权所有

目录

免责声明 3

警告 3

简介 3

物品清单 4

部件名称 5

Manifold 2 5

多功能电源模块 7

USB扩展单元 8

开关控制扩展单元 8

系统配置 9

基本连接 9

网络配置 9

安装软件 9

BIOS设置 10

系统镜像 10

准备工作 10

进入恢复模式 10

镜像备份 10

系统还原 11

安装与连线 12

规格参数 14

© 2019 大疆创新版权所有 3

免责声明

感谢您购买 DJITM 产品。本文所提及的内容关系到您的安全以及合法权益与责任。使用本产品之

前，请仔细阅读本文以确保已对产品进行正确的设置。不遵循和不按照本文的说明与警告来操

作可能会给您和周围的人带来伤害，损坏本产品或其它周围的物品。本文档及本产品所有相关

的文档最终解释权归大疆 TM 创新（DJI）所有。如有更新，恕不另行通知。请访问 www.dji.com官方网站以获取最新的产品信息。

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DJI 是深圳市大疆创新科技有限公司及其关联公司的商标。本文出现的产品名称、品牌等，均为

其所属公司的商标或注册商标。本产品及文档为深圳市大疆创新科技有限公司版权所有。未经

许可，不得以任何形式复制翻印。

警告

1. 务必使用 DJI 指定连接线，并严格按照各接口定义连接外部设备。

2. 严禁擅自拆解 MANIFOLDTM 2 及其配件。

3. 防止水、油、沙等进入机身内部。

4. 选择合适的位置进行安装，确保散热良好。

5. 部件工作时会发热，请勿用手直接接触，否则可能造成烫伤。

6. 使用、储存及运输时，避免震动和撞击。

7. 连接至 Manifold 2 的 USB 3.0 设备可能会对 GNSS、Wi-Fi 等信号产生干扰，必要时可采取

电磁屏蔽措施以减小干扰。

简介

Manifold 2 是 DJI 为 Onboard SDK 开发者打造的第二代微型计算机，分为两个版本： Manifold 2-G（128G），Manifold 2-C（256G）。Manifold 2-G 搭载 NVIDIA® JetsonTM TX2 模块，可更

加快速地完成复杂的图形处理工作，同时具备 Wi-Fi 功能，用于网络连接。Manifold 2-C 搭载

英特尔 ® 酷睿 TM i7-8550U 处理器，具备优秀的处理能力和响应速度。Manifold 2 提供多种接

口以连接不同的外部设备，适配多款 DJI 飞行平台、飞控系统等设备 *，拥有更强的灵活性与

扩展性，同时为用户提供丰富便捷的开发途径。

* 适配的DJI 设备会持续更新，请访问DJI 官网Manifold 2 产品页面查看详细列表。http://www.dji.com/manifold-2


Manifold 2

电源适配器 *

多功能电源模块

开关控制扩展单元

USB 扩展单元

物品清单

×1

×1 ×1 ×1 ×2

×1 ×1

组装支架套件 Wi-Fi 天线 **

* Manifold 2-G和Manifold 2-C 的电源适配器有所不同，具体以实物为准。

** 仅 Manifold 2-G包含此物品。

线材

AC 电源线（实物各地区有所不同）

×1

OTG 线 XT60 转 XT30 电源线 CAN/UART 线 Micro USB 线

×1 ×1 ×1×2

A3/N3 飞控 UART 线 I/O 线 XT30 电源线 M210 系列 UART 线

×2 ×1 ×3 ×1


部件名称

Manifold 2图示以 Manifold 2-G 为例，若无特殊注明，以下描述适用于 Manifold 2 系列所有型号。

1. 以太网接口（RJ-45）接入网线以连接至互联网。

2. USB 3.0 接口（Type A）接入支持 USB 3.0 的外部设备。

3. HDMI 输出接口

连接至显示屏。

4. 天线接口（仅 Manifold 2-G）安装Wi-Fi天线以通过Wi-Fi连接至互联网。安装时确保两根天线相互垂直或朝向Wi-Fi信号源，

切勿使用金属物体遮挡天线。

5. 电源接口

连接至外部电源为 Manifold 2 供电。标准 XT30 接口，对于 Manifold 2-G，其输入电压为

13.2 - 27 V；对于 Manifold 2-C，其输入电压为 15.2 - 27 V。两个接口相互独立，当接入双

电源时，Manifold 2 将自动使用电压较高的电源作为输入。

6. 电源指示灯

接通电源后常亮，断开电源后熄灭。

7. USB 3.0 接口（Micro-B） Manifold 2-G 的此接口允许将 Manifold 2-G 既作为主机（host），又作为设备（device）进

行使用。作为主机时，连接 OTG 线至 Manifold 2-G，可在 OTG 线另一端连接 USB 设备；

作为设备时，使用 Micro USB 线将 Manifold 2-G 连接至主机，可进行镜像备份及还原，或

作为普通 USB 3.0 设备使用。

Manifold 2-C 的此接口仅允许将 Manifold 2-C 作为主机使用。连接 OTG 线至 Manifold 2-C，可在 OTG 线另一端连接 USB 设备。

1 3

4

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MANIFOLD 2 系列使用说明

UART0 接口默认为调试终端端口（波特率 115200），切勿连接至 DJI SDK API Port 或其他非字符输入端口。

UART0 在系统内核中对应的设备是 ttyS0，UART1（仅 Manifold 2-G）对应的设备

是 ttyTHS2。 Manifold 2-G 的 UART 接口最大支持 3 M 波特率。其中，921600 波特率为标称值，

实际为 910000，在使用 921600 波特率进行传输时，这可能导致此 UART 接口无

法与其他波特率亦有误差的设备（如一些 OSDK 设备）进行通讯。此时建议切换至

其他波特率使用。

Manifold 2-C 的 UART 接口最大支持 115200 波特率。

9. CAN 接口（仅 Manifold 2-G）仅 Manifold 2-G 支持 CAN 接口，Manifold 2-C 此接口为 N/A，不可用。CAN 接口工作电

平为 3.3 V TTL，最大支持 2 M 传输速度。此接口不提供电源输出。

引脚线序：

1 2 3 41GND CANH CANL N/A

10. I/O 接口

使用 I/O 连接线连接至开关控制扩展单元，以控制 Manifold 2 的部分操作。请勿热插拔 I/O接口上的设备，以免损坏。

引脚线序：

1 2 3 4 5

1SPI:MOSI SPI:MISO RST SPI:CS PWR6 7 8 9 10

SPI:CLK RCV I2C:CLK GND I2C:SDA

引脚 3、5、7 分别对应开关控制扩展单元的 RST、PWR、RCV 三个按键。

8. UART 接口

工作电平为 3.3 V TTL。Manifold 2-C 仅有一个 UART 接口可用，另一个为 N/A，不可用。此

接口不提供电源输出。

引脚线序：

1 2 3 41GND RXD TXD N/A



多功能电源模块

使用多功能电源模块连接输入电源，为 Manifold 2 及其他外接设备供电，方便调试。务必严格

按照各接口参数连接相应设备。

1. 低功率电源输出接口（XT30）最大持续电流 15 A，最大峰值电流 30 A。其输入由接口 7（电源适配器输入接口）提供。

2-6. 大功率电源输出接口（XT30）最大持续电流 15 A，最大峰值电流 30 A。5 个接口并联，其输入由接口 8（大功率电源输入

接口）提供。

7. 电源适配器输入接口

连接电源适配器至交流电源（100 - 240 V，50/60 Hz），通过接口 1 可持续为 Manifold 2 供电。例如，通过此接口接入交流电，且接口 1 接入 Manifold 2 的电源接口，则在更换接口 8的 Manifold 2 输入电池时，可保持 Manifold 2 不断电。支持 DJI 大部分的电源适配器（详见

规格参数）。

8. 大功率电源输入接口（XT60）接入 4S - 6S 锂电池，通过接口 2 - 6 可为 Manifold 2 及其他设备供电。最大持续电流 30 A，

最大峰值电流 60 A。

使用接口 1 和接口 2 - 6 同时连接至 Manifold 2 的两个电源接口，可为 Manifold 2 提供两路独立的电源输入。

推荐使用多功能电源模块集中管理电源输入输出，其更优的电磁兼容性，可减少电源

对 GNSS、Wi-Fi 等信号的干扰。

大功率设备尽量按照功率从小到大的顺序连接至接口 2 - 6 以减少可能出现的发热。

17

8

2 3 4 5 6



USB 扩展单元

USB 扩展单元用于扩展 USB 接口，共包含 4 个 USB 3.0 接口。集线器尾部配有一个 XT30 接口，

接入 4S - 6S 锂电池，可为每个 USB 接口提供最大 1 A 的输出电流。

开关控制扩展单元

将开关控制扩展单元连接至 Manifold 2 的 I/O 接口，可通过按键控制 Manifold 2 的部分操作。

1. 扩展接口（仅 Manifold 2-G）

引脚线序：

1 3 5 712

N/A GND I2C:SDA I2C:SCL2 4 6 8

SPI:CLK SPI:CS SPI:MISO SPI:MOSI

2. RCV 按键

恢复按键，仅Manifold 2-G有效，与RST按键组合使用，可进入恢复模式。详见“系统镜像”。

3. PWR 按键

电源按键，短按一次可开启 / 关闭 Manifold 2，长按 10 秒可强制关闭 Manifold 2。

4. RST 按键

重启按键，短按一次可重启 Manifold 2。

5. I/O 接口

使用 I/O 线接至 Manifold 2 的 I/O 接口。

5

2 3 41


系统配置

用户可以在终端界面进行基本的设置。

基本连接

Manifold 2 预装 Ubuntu 16.04 操作系统。连接带有 HDMI 接口的显示器，鼠标和键盘，开启

Manifold 2 电源后，使用如下信息进行登录：

用户名：dji 密码：dji

网络配置

使用网线或 Wi-Fi（仅 Manifold 2-G）接入网络，若所在网络自带 DHCP 服务，将会自动获取

IP 地址。若无 DHCP 服务，可通过以下命令手动配置：

有线网络

$ sudo ifconfig eth0 xxx.xxx.xxx.xxx

$ ifconfig

无线网络

$ sudo ifconfig wlan0 xxx.xxx.xxx.xxx

$ ifconfig

“xxx.xxx.xxx.xxx”为所需使用的 IP 地址。亦可通过该命令检查是否配置正确。

安装软件

Manifold 2-G 和 Manifold 2-C 分别预装了以下软件，用户可根据使用需求安装其他软件。

Manifold 2-G Manifold 2-CJetpack 3.3 √ ×

Ubuntu 16.04 √ √

CUDA 9 √ ×

OpenCV 3.0 √ √

ROS √ √

CMake √ √

Git √ √

htop √ √

Terminator √ √

Eigen √ √

Ceres √ √

GCC 7 √ √



BIOS 设置

对于Manifold 2-C，长时间不使用可能导致其内置CMOS电池电量耗尽，从而失去 BIOS设置。

按照以下步骤重新加载 BIOS 设置。

1. 开启 Manifold 2-C，若 CMOS 电池电量耗尽，则终端界面显示信息，提示用户需要进行设置。

2. 按下键盘 Esc 或 Del 键，进入 BIOS。3. 按 F3 键加载 BIOS 默认设置，然后按 F4 键保存并退出。

CMOS 电池电量耗尽后，务必进行上述 BIOS 设置操作，否则 Manifold 2-C 可能出现硬

件错误。

为避免 CMOS 电池电量耗尽影响使用，建议用户在首次使用时及长时间断电放置后保

持 Manifold 2-C 电源开启至少 30 分钟，以便对 CMOS 电池进行充电。

系统镜像

仅 Manifold 2-G 支持恢复模式、还原及镜像备份。连接 Manifold 2-G 至主机（host）并进入恢

复模式，可进行系统还原及镜像备份。Manifold 2-C的系统还原方法与一般的 X86计算机相同。

准备工作

1. 准备一台 Ubuntu 系统的计算机作为主机（如 Manifold 2-C），并确保硬盘空间大于 32 GB。2. 访问以下网址获取最新 DJI 官方镜像文件。此文件包含 DJI 官方镜像以及进行镜像备份和系

统还原所需的工具。

https://www.dji.com/manifold-2/info#downloads

进入恢复模式

1. 连接开关控制扩展单元至 Manifold 2-G。2. 连接 Manifold 2-G 的 USB 3.0 接口（Micro-B）至主机。

3. 连接 Manifold 2-G 电源。

4. 按住开关控制扩展单元的 RCV 按键，再按住 RST 按键，2 秒后同时松开两个按键。

5. 在主机的终端界面中输入 $ lsusb，若显示有 NVIDIA 设备，则成功进入恢复模式。若未显

示 NVIDIA 设备，则检查连线及进入方式是否正确，然后重试。

镜像备份

用户可自行制作镜像备份用于系统还原。若使用 DJI 官方镜像进行还原，则无需进行镜像备份。

镜像备份仅备份 eMMC 中的内容，SSD 中的数据将不会备份。

1. 确保主机可用硬盘空间大于 32 GB 以存放镜像文件。



2. 进入恢复模式。

3. 在主机的终端界面，进入 DJI 官方镜像文件所在目录，然后输入以下命令，以解压官方镜像

压缩包。

$ sudo tar -zxvf manifold2G_image_Vx.x.x.x.tar.gz

“manifold2G_image_Vx.x.x.x.tar.gz”为压缩包文件名。

务必使用 sudo 超级权限进行解压，否则将导致镜像备份失败。

4. 进入解压文件夹下的 Linux_for_Tegra 目录，然后输入以下命令，备份镜像到主机。

$ sudo ./flash.sh -r -k APP -G xxxx.img jetson-tx2 mmcblk0p1

“xxxx.img”为用户对镜像文件的命名。

系统还原

系统还原仅还原 eMMC 中的内容，SSD 中的数据将不会还原。使用 DJI 官方镜像或自制的镜像

备份均可进行系统还原。

由于驱动兼容性问题，切勿使用 NVIDIA 提供的 TX2 Jetpack 进行系统还原，否则将导

致大多数硬件接口无法正常工作。

使用 DJI 官方镜像


2. 在主机的终端界面，进入镜像文件所在目录，然后输入以下命令，以解压官方镜像压缩包。



务必使用 sudo 超级权限进行解压，否则将导致系统还原失败。

3. 进入解压文件夹下的 Linux_for_Tegra 目录，然后输入以下命令进行还原。

$ sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1

使用自制镜像


2. 在主机的终端界面，进入 DJI 官方镜像文件所在目录，然后输入以下命令，以解压官方镜像

压缩包。



务必使用 sudo 超级权限进行解压，否则将导致系统还原失败。



3. 进入官方镜像压缩包所解压文件夹下的 Linux_for_Tegra 目录，然后输入以下命令，覆盖系

统镜像为用户自制的镜像。

$ sudo cp xxxx.img.raw bootloader/system.img

“xxxx.img.raw”为所使用镜像的文件名。

4. 进入解压文件夹下的 Linux_for_Tegra 目录，然后输入以下命令进行还原。

$ sudo ./flash.sh -r -k APP jetson-tx2 mmcblk0p1

安装与连线

1. 推荐搭配使用 Manifold 2 包装内附带的多功能电源模块、USB 扩展单元，以及 Manifold 2迷你网络交换机（选配），并按图示使用组装支架进行固定。

Manifold 2 上的螺丝孔尺寸为 M2.5，螺纹深度为 5.5 mm。其他配件上的螺丝孔尺寸为

M2.5，螺纹深度为 3.5 mm。切勿使用过长的螺丝，以免损坏内部零件。

2. 配合 DJI 飞行平台使用时，选择适配的安装架将 Manifold 2 及其他外接设备安装至飞行平台。

3. 连线：

配合 DJI 飞控或飞行平台使用时，未进行特别设置的情况下建议不要连线至 Manifold 2的 UART0 接口，可以连线至 UART1 接口（仅 Manifold 2-G）或通过第三方设备转接至

USB 3.0 接口。

下文以连线至 Manifold 2-G 的 UART1 接口为例进行说明。

配合 A3、N3 飞控或 M600 系列飞行平台使用时，连接主控器的 API 接口至 Manifold 2-G 的

UART1 接口。务必使用包装内的 A3/N3 飞控 UART 线。



配合 M210/M210 RTK 或 M210 V2/M210 RTK V2 飞行平台使用时，连接飞行器扩展接口中的

OSDK 接口（具体位置如下图）至 Manifold 2-G 的 UART1 接口。务必使用包装内的 M210 系列 UART 线。

M210/M20 RTK

M210 V2/M210 RTK V2

访问 DJI 开发者网站详细了解 DJI Onboard SDK。https://developer.dji.com/onboard-sdk


规格参数

Manifold 2

名称 Manifold 2-G（128G） Manifold 2-C（256G）型号 MF2G MF2C重量约 230 g 约 205 g尺寸 91×61×35 mm处理器 NVIDIA Jetson TX2 英特尔酷睿 i7-8550U内存 8 GB 128 bit，DDR4 1333 MHz 8 GB 64 bit，DDR4 2400 MHz

eMMC 32 GB（约 28 GB 可用） N/ASATA-SSD 128 GB 256 GB

网络

千兆以太网 RJ-45 接口

Wi-Fi传输标准：IEEE 802.11a/b/g/n/ac最大传输速度：866.7 Mbps工作频率：

2.4000 - 2.4835 GHz；5.150 - 5.250 GHz*；5.250 - 5.350 GHz*发射功率：

< 20 dBm（2.4000 - 2.4835 GHz）< 20 dBm（5.150 - 5.250 GHz）< 23 dBm（5.250 - 5.350 GHz）

千兆以太网 RJ-45 接口

USB USB 3.0 接口（Type A）×2，USB 3.0 接口（Micro-B）×1

I/OCAN 接口×2，UART 接口×2，

I2C 接口×1，SPI 接口×1UART 接口×1

功率 3 - 25 W 5 - 60 W电源输入 13.2 - 27.0 V 电源接口×2，独立供电 15.2 - 27.0 V 电源接口×2，独立供电

工作温度 -25 至 45℃

* 5.150 - 5.250 GHz，5.250 - 5.350 GHz：仅限室内使用。



单位：mm

电源适配器

型号 A14-057N1A A14-100P1A适用产品 Manifold 2-G Manifold 2-C电压 17.4 V 26.3 V额定功率 57 W 100 W

Manifold 2 包装内标配电源适配器，用户亦可使用其他与多功能电源模块的电源适配器输入接

口兼容的 DJI 电源适配器，且确保其功率不小于上表所列值，如 Phantom 3 系列、Phantom 4系列、Inspire 系列、Matrice 系列、Lightbridge 2 等产品的电源适配器。

91.00

35.0

0

61.0

0

28.0

0

M2.5×5.5

45.00

25.0

03.

00

M2.5×5.5

DJI incorporates HDMITM technology.The terms HDMI and HDMI High-Definition Multimedia Interface, and the HDMI Logo are trademarks or registered trademarks of HDMI Licensing LLC in the United States and other countries.

MANIFOLD 是大疆创新的商标。NVIDIA 是 NVIDIA 公司在美国和 / 或其他国家（地区）的商标和 / 或注册商标。英特尔和酷睿是英特尔公司或其子公司在美国和 / 或其他国家（地区）的商标。Copyright © 2019 大疆创新版权所有

内容如有更新，恕不另行通知。

您可以在 DJI 官方网站查询最新版本http://www.dji.com/manifold-2

如果您对说明书有任何疑问或建议，请通过以下电子邮箱联系我们：[email protected]。

DJI 技术支持http://www.dji.com/support

DJI 开发者技术支持[email protected]

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