maquina

Universidade Federal de Ouro Preto

Departamento de Engenharia de controle e automao

CAT 342 Sistemas a eventos discretos

Prof. :Danny Tonidandel

Trabalho Final

Rodolfo Menezes Navarro

Renan Csar Gomes de Aguiar

Raphael Augusto dos Santos Ribeiro

Tiago Pomarico Lasmar

Ouro Preto -2015

Produo de quatro peas em uma linha de montagem de um sistema flexvel de

manufatura: Pea 1(mquina: A,C),Pea 02 (Maquina B,D), Pea 3 ( mquinas: A,D),Pea

04 (Maquina B,C).

Figura 1: Modelo Global da Planta

A planta pode ser dividida em quatro segmentos, como pode ser observado na

figura 1. A esteira 1 responsvel por levar a matria prima (MP) para as esteiras

posteriores,podendo ser utilizado dois caminhos distintos. A primeira opo transportar a

matria prima para a esteira 2 para que a mesma seja processada pela mquina A,o outro

caminho transportar da esteira 1 para a 4 ,para que a matria prima seja processada pela

maquina B.Aps a matria prima ser processada pela mquina A,ela poder seguir por 2

caminhos ,seguir pela esteira 3 at a mquina C onde a matria ser novamente

processada,ou seguir pela esteira 3,ser movimentado para a esteira 5 ,atravs do rob que

se localiza entre as mesmas e seguir para a mquina D onde a matria prima sofrer um

novo processamento.

Armazm > Esteira 1

11 Leva MP do Armazem para Esteira 1 21 Leva MP do Armazem para Esteira 1 31 Leva MP do Armazem para Esteira 1 41 Leva MP do Armazem para Esteira 1

Esteira 1 > Esteira 2 Esteira 1 > Esteira 4

12 Leva MP 1 da Esteira 1 para Esteira 2 32 Leva MP 3 Esteira 3 para Esteira 2

22- Leva MP 2 para Esteira 4 42- Leva MP 4 para Esteira 4

Esteira 2 > Maq A Maq A > Esteira 3

13 Leva MP para Maq A 35 Leva MP para Maq A

14 Leva pea 1 da Maq A para Esteira 3 34 Leva MP 3 da Maq A para Esteira 3

Esteira 3 > Maq C Esteira 3 > Rob

15 Leva MP para Maq C 47 leva MP para Maq C

35- Leva MP para Rob

Esteira 4 > Maq B Maq B > Esteira 5

23 Leva MP para Maq B 43 Leva MP para Maq B

24 Leva MP da Maq B para Esteira 5 44 Leva MP da Maq B para Esteira 5

Esteira 5 > Maq D Esteira 5 > Rob

25 Leva MP para Maq D 37 Leva MP para Maq D

45 Leva MP 4 para Rob

Rob > Esteira 3 Rob > Esteira 5 46 Leva MP do Rob para Esteira 3 36 Leva MP do Rob para Esteira 5

Maq C > Deposito Maq D > Deposito

16 Leva MP da Maq C para Deposito 48 Leva MP da Maq C para Deposito

26 Leva MP da Maq D para Deposito 38 Leva MP da Maq D para Deposito

Figura 2: Conjunto de eventos da planta

Autmatos das Esteiras

Autmato das Mquinas

Autmato Rob

Cada pea tem uma sequencia de produo, que pode ser vista abaixo:

P1 : 11 >12>13>14>15>16

P2 : 21>22 >23 >24 >25 >26

P3:31>32>33>34>35>36>37>38

P4 :41 >42>43>44>45>46>47>48

Tabela 1: Conjunto de estados das esteiras

Esteira Estado Descrio

1 0

1

2

Est. sem MP

Esteira 1 com MP direcionada para Esteira 2

Esteira 1 com MP direcionada para Esteira 3

2 0

1

Esteira sem MP

Esteira 2 com MP direcionada para MAQ A

3 0

1

2

Esteira sem MP

Esteira 3 com Pea direcionada para MAQ C

Esteira 3 com MP direcionada para ROBO

4 0

1

Esteira sem MP

Esteira 4 com MP direcionada para MAQ B

5 0

1

2

Esteira sem MP

Esteira 5 com Pea direcionada para MAQ D

Esteira 5 com MP direcionada para ROBO

Tabela 2: Conjunto de estados do rob

Robo Estado Descrio

1 0

1

2

Rob sem MP

Rob com MP direcionada para Esteira 3

Rob com MP direcionada para Esteira 5

Tabela 3 : Conjunto de estados das mquinas

MAQ Estado Descrio

A 0

1

MAQ A sem MP

MAQ A Direciona pea para Esteira 3

B 0

1

MAQ A sem MP

MAQ B Direciona pea para Esteira 5

C 0

1

MAQ C sem MP

MAQ C Direciona pea para Deposito

D 0

1

MAQ A sem MP

MAQ D Direciona pea para Deposito

Na planta utilizada, tem-se como restrio para todas as maquinas e esteiras, o limite

de apenas uma pea por vez.

Restrio e Subsistemas

Subsistema Componentes N de estados N de transies Restries

G1 Maq A||Maq C||Rob 12 64 E1(Est 3)

G2 Est 3|| Est5 9 36 E2(Rob)

G3 Maq B||Maq D||Robo 12 64 E3(Est 5)

Especificaes de segurana:

Subsistemas

Linguagem Desejvel

Linguagem desejada Componentes N de estados N de transies

K1 E1||G1 36 128

K2 E2||G2 27 84

K3 E3||G3 36 128

Supervisores

Supervisores SupC(K,G) N de estados N de transies

S1 SupC(K1,G1) 28 92

S2 SupC(K2,G2) 0 0

S3 SupC(K3,G3) 28 92

O programa TCT apresentou algum problema ao calcular o surpC de K2 e G2,apresentando o seguinte erro :

Supervisores Reduzidos

Supervisor Reduzido SupC(K,G,DAT) N de estados N de transies

SRed1 SupC(K1,G1,DAT1) 6 35



DAT = Condat (G,S) no TCT

Ao calcular o supervisor reduzido SRED 2 ,o TCT apresentou o seguinte programa :

Automatos supervisores Reduzidos:

maquina

Documents