mecanismos trabajo 1
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7/23/2019 Mecanismos Trabajo 1
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TRABAJO DE PROGRAMACION PARA SOLUCIONAR LAS ECUACUONES DE UN
MECANISMO DE 4 BARRAS MEDIANTE LA ITERACION.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLOFACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
Curso: TEORA DE MQUINAS YMECANISMOS
Tema: MECANISMOS DE 4 ARRAS
!ro"esor: I#$% Le Les'a#o E()ar( Ja*+er%
A,um#o: Ju,'amoro Le-ama G+#o
./01
Tru2+,,o 3 !er
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El software que se a utl!a"o es MatLa#.
% ----Programam para solucionar en mecanismo de 4 barras.% a2=define el primer ngulo que gira la barra Z para ir al punto 1;----------puede ser antihorario !" o antihorario-"% a#=define el segundo ngulo que gira la barra Z para ir al punto 2;---------puede ser antihorario !" o antihorario-"% d1=$d1 d1&'; representa el (ector medido desde el origen P1" al punto------P2% d2=$d2 d2&'; representa el (ector medido desde el origen P1" al punto------P2% b2= define el primer ngulo que gira la barra ) es un dato deentrada--------asignado por nosotros.
% b#=define el segundo ngulo que gira la barra ) es un dato deentrada--------asignado por nosotros.% )= es un (ector.% Z= es un (ector% *2= representa el Primer punto de pi(ote.clc
clear alla2=input+ingrese el ngulo alfa 2, +";
a#=input+ingrese el ngulo alfa #, +";
d1=input+ingrese la cordenada en delta 1, +";
d1&=input+ingrese la cordenada en delta & 1, +";
d2=input+ingrese la cordenada en delta 2, +";
d2&=input+ingrese la cordenada en delta & 2, +";
b2=input+ingrese el ngulo beta 2, +";
b#=input+ingrese el ngulo beta #, +";
=cosb2"/pi01"-1;
3=sinb2"/pi01";
=cosa2"/pi01"-1;
5=sina2"/pi01";
6=d1;
7=cosb#"/pi01"-1;
8=sinb#"/pi01";
9=cosa#"/pi01"-1;
:=sina#"/pi01";
=d2;
=in(*"/P;
)=$>1?1" >2?1"'
mod@)=norm)"
Z=$>#?1" >4?1"'
mod@Z=normZ"
*2=-Z-)
% ahora hallaremos el punto *4
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f2=input+ingrese el ngulo fi 2, +";
f#=input+ingrese el ngulo fi #, +";
@1=cosf2"/pi01"-1;
3@1=sinf2"/pi01";
7@1=cosf#"/pi01"-1;
8@1=sinf#"/pi01";
*@1=$@1 -3@1 -5;7@1 -8@1 9 -:;3@1 @1 5 ;8@1 7@1 : 9';A=in(*@1";
>@1=in(*@1"/P;
B=$>@11?1" >@12?1"'
mod@B=normB"
C=$>@1#?1" >@14?1"'
mod@C=normC"
*4=-C-B
Para solu$o%ar el e&er$$o 'rese%tare(os el 'ro)ra(a (ete%"o los
"atos "el 'ro#le(a * 'rese%tare(os sus (+)e%es la $ual se $o('arar+
$o% el "esarrollo a (a%o,
-. Imagen 1, tera%"o $o% los alores 'ara los +%)ulos
2=10
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e% el (o(e%to "e la #arra W * e%$o%tra%"o
el 'u%to "e 'oteQ
2 .
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/. Imagen 2, tera%"o $o% los alores 'ara los +%)ulos
2=25
*3=37
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U * e%$o%tra%"o el 'u%to "e 'oteQ
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