MANUAL DEL ROBOT RV2AJ

♣ Seguridad Manual.-Explica la precauciones comunes y medidas de seguridad que se deben tomar para la manipulación del robot.

♣ Especificaciones de estándar.- Especifica las configuraciones de los productos de fabrica de opción y partes de mantenimiento.

♣ Mantenimiento del Brazo robótico.- Explica el procedimiento requerido para el brazo y el mantenimiento de procedimientos de inspección.

♣ Disposición de controlador.-Explica los procedimientos para operar el controlador, operación básica para creación del programa para operación automática.

♣ Explicación de funciones.- Explica a detalle sobre las funciones y operaciones, comandos usados en programa, conexiones con la entrada/salida del aparato externo y parámetros, etc.

♣ Explicación de los movimientos del comando maestro.- Explica los detalles del Comando Maestro(MOVEMASTER) usado en el programa(para RV-1A/24J).

♣ Localización de Averías.-Explica la causas y soluciones que se deben tomar cuando un error ocurre.

1.1.2 SÍMBOLOS USADOS EN EL MANUAL DE INSTRUCCIONES

Tabla 1-1 Símbo los en el manua l de instrucción

1.2 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Toda trabajo de enseñanza debe ser dada por un operador instruido. Prepare un plan de trabajo de métodos y procesos de operaciones del robot, par saber cuando ocurre

un error o cuando comience de nuevo. Durante el trabajo de enseñanza, coloque un signo que indique que el proceso de enseñanza se está

ejecutando en el interruptor de principio. Señalización de comienzo de operación. Indicador de trabajo de mantenimiento en progreso. Inspección antes de empezar a trabajar.

Colocación de interruptor de emergencia.

Instalación de cerca de seguridad.

PRECAUCIONES DADAS A EL MANUAL DE SEGURIDAD

Use el robot dentro de las especificaciones dadas. Transporte el robot con las posturas de transportación designada.

Siempre use el robot instalado en una tabla segura. Usar en una postura inestable puede llevar a desviación de posición y vibración.

El cable que este lejos de cualquier fuente de ruido como sea posible. No aplicar excesiva fuerza sobre un conector o excesivas vueltas al cable. Asegure de que el peso de la pieza de trabajo, incluyendo la mano, no exceda el valor de carga o el torque

tolerable. Indique el estado de operación durante la operación de robot. Mantenga la velocidad tan bajo como sea posible, y siempre mire el robot. Después de editar el programa, siempre confirme la operación. Nunca lleve a cabo modificaciones basadas en juicios personales, o uso no-designado en el

mantenimiento. No pare el robot , apliqué una parada de emergencia girando el controlador principal del robot a apagado.

Con seguridad instale la mano y herramientas, también con seguridad controle la pieza de trabajo. Con seguridad ponga a tierra el robot y controlador. Prepare el dispositivo que permita operaciones de detenimiento inmediato durante el trabajo de enseñanza

(parado de emergencia). Cuando el brazo de robot se tiene que mover a mano a un área externa, no ponga las manos o dedos en las

aperturas.

Tabla 2-1 Configuración estandar

La tabla 2-1muestra el contenido de la instalación y manejo del brazo

Fig.2-1 Desempaque del controlador.

Nota: El material de empaque es requerido al transportar el controlador de nuevo, así que es mejor que lo conserve.

Fig.2-3 Dimensiones de instalación

Atención: Un ventilador es instalado en el fondo del controlador, no quite las patas de goma e instale el controlador en una superficie plana.

La fuente de voltaje es clasificado como sigue por el tipo de robot de uso.

*RP-1AH/3AH/5AH series,RV-1A/2AJ series

Fuente de Voltaje: Escoja 1-fase

AC100V o 1-fase AC200V. ( Por default la fase a colocar es AC100V )

Cláusula: Proceda a “(1) Estableciendo

las especificaciones de voltaje”.

Fuente de Voltaje:1-fase fija de AC200V (Por default la fase es AC200V ).

Cláusula: Proceda a “(2) Conectando el cable de energía y el cable de puesta a tierra”.Fig. 2-4 Conexión de voltaje y tierra

(1)Estableciendo las especificaciones de voltaje

1)Retire el gabinete que cubre al controlador.

2) Ponga la entrada de voltaje colocando el conector en la tarjeta de poder (RZ802A: figura 2-4) en el controlador como sigue.

"Al usar la fase de 200VAC “Inserte el conector de entrada de voltaje colocando en el conector indicado como 200VAC (CON200V: refiera a la figura 2-4) en la tarjeta (RZ802A) de poder.

"Al usar la fase de 100VAC “Inserte el conector de entrada de voltaje colocando en el conector indicado como 100VAC (CON100V: refiera a la figura 2-4) en la tarjeta (RZ802A) de poder.

3) Instale el gabinete del controlador.

Atención: Si el voltaje establecido en el conector de entrada de voltaje y la entrada actual de voltaje difiera (ex. Cuando el voltaje de entrada es de 200VAC aunque el establecido es de 100VAC), el error “Entrada de Voltaje Incorrecto”(el error No. 850) ocurrirá.

(2) Conectando el cable de voltaje y el cable de puesta a tierra

1) Prepare los 2 cables de energía y el cable de puesta a tierra (ambos de 2mm o más).2) Quite los dos tornillos M4 de la cubierta del bloque terminal de suministro de energía en la parte de

atrás del controlador.3) Confirme que el voltaje primario se establezca de acuerdo a las especificaciones establecidos en (1)4) Confirme que el voltaje primario este apagado, y el switch de voltaje en el frente del controlador este

apagado.5) Una el cable de voltaje con su terminal en la parte posterior del controlador al igual que el cable de

puesta a tierra con su terminal en la terminal de abajo.7) Una el resto del cable de voltaje de la terminal de energía con el interruptor automático (la terminal

del parte superior)8) Instale la cubierta del bloque terminal de energía (que se quito en el paso “2”).

Nota: Haga la instalación del paquete del interruptor automático por el usuario. La longitud de los cables de energía varia según la distancia entre el lugar de instalación y el controlador.

Para propósitos de seguridad,

instale el interruptor de parada de emergencia externa en un lugar fácil de recordar.

Conecte el interruptor de parada de emergencia externa y el interruptor de entrada mediante los siguientes procedimientos.

1) Prepare el interruptor de parada de emergencia externa y el interruptor de entrada.

2) Quite los tornillos del bloque terminal, y quita las piezas cortas 1 y 2.

Fig. 2-5 Conexión de la parada de emergencia externa

3) Con seguridad una la parada de emergencia externa con el contacto a través de ”1-2” sobre el bloque terminal, y une el contacto de interruptor de entrada a través de “3-4” en el bloque terminal.

El método de conexión es indicado abajo.

a) Quite el tornillo del bloque terminal, y abra el puerto de inserción del alambre.b) Pelar de 5 a 7mm el alambre ( AWG24 a 16 recomendado).c) Con seguridad apriete el tornillo para fijar el alambre.

2.2.6 CONECTANDO AL BRAZO DE ROBOT

2.3 COLOCANDO EL ORIGEN

2.4 CONFIRMACIÓN DE LA OPERACIÓN

Consulte por separado el “manual de instalación del brazo robot y mantenimiento”

5. Mantenimiento e inspección

Los procedimientos de mantenimiento e inspección son divididos en inspecciones que se llevan a cabo diario, y en inspecciones periódicas que se llevan a cabo en intervalos establecidos.

(1) Horario de inspección

Pauta para el período de inspección

Para un cambio

→ 8Hr/día*20días/meses*12meses = approx.1800Hr

→ 10Hr/días*20días/meses*12meses = approx.2400Hr de cambio

Para dos cambios

→ 15Hr/día*20días/meses*12meses = approx.3600Hr

Figura 5-1.Horario de inspección

Tabla 5-1.Artículos de inspección diarios de tabla 5-1 (detalles)

5.2 INSPECCIÓN ARTÍCULOSLos artículos de inspección de controlador son mostrados en la tabla 5-1

INSPECCIONES PERIÓDICAS

Lleve a cabo la inspección periódica de los artículos

Tabla 5-2 Detalles de los artículos de inspección

5.3 PROCEDIMIENTOS DE MANTENIMIENTO Y DE INSPECCIÓN5.3.1 REEMPLAZAR LA BATERÍA

Atención: Si el sistema es usado después del tiempo acumulativo de batería sobre el error (el error no.7520), la alarma suplementaria de falla ocurrirá.

Si la alarma suplementaria de falla ocurre, los contenidos de la memoria no pueden ser avalados, es importante que guarde el programa y datos de posición en un disco flexible usando una PC que soporte el software.

Atención: Reemplace las baterías para el controlador y el brazo robot al mismo tiempo. Reemplace la

batería de controlador después de 15 minutos de haber quitado la batería vieja.

1.- Vuelva a encender el controlador una vez mas ( por aprox. Un minuto )

2.- Vuelva a encender el controlador y después apáguelo y esperen al menos tres minutos. Entonces, afloje el tornillo

A del gabinete, y quita la cubierta.3.-Quite la batería vieja instalada ,fije la nueva batería y

vuelva a ensamblar.4.- Fije la nueva batería en el poseedor de batería5.- Conecte los cables de la nueva batería e insértelos en la

tarjeta de relevo. Complete el trabajo en 15 minutos después de quitar la batería vieja.

6.- Refiera al manual separado detalló la explicación de operaciones y de funciones, y restablece el tiempo

acumulativo de batería sobre la alarma.

5.4 PARTES DE MANTENIMIENTO

o Lista de partes del controlador

o Lista de las partes de repuesto del controlador