mikrocomputertechnik 1 einführung prof. j. walter stand oktober 2009 1 mikrocomputertechnik jürgen...
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MikrocomputertechnikJürgen Walter
„Drei-Stellungen-Quickie“Servomotorsteuerung
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Lernziele:
· Ansteuerung Servomotor· Verwendung von PCA-Interrupt für Zeitvorgabe· Warten ohne Blockade von Interrupts gleicher
Priorität
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Voraussetzungen
· PWM-Quickie
· SERVO-Quickie
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Wiederholung
· Servoansteuerung über PCA-Einheit· PCA-Interrupt
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Programm: DREI_STELLUNGEN
· Mit T3 faehrt der Servomotor drei Stellungen an:· 150° Ruhestellung · 90° ca. 1s warten danach auf· 30° ca. 1s warten danach auf
Ruhestellung
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Programm: SERVO_LR
· Die PCA0CPn-Werte werden für die einzelnen Stellungen ermittelt.
· Wartezeit ca. 1s wird über PCA-Interrupt realisiert· Überlegung: ns=n*16-Bit-Zähler /3MHz~n*46 s
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Programm: DREI_STELLUNGEN mit Werten
· Mit T3 faehrt der Servomotor drei Stellungen an:· 150° ~ F531h Ruhestellung · 90° ~ EF23h ca. 1s warten danach auf· 30° ~ E8A7h ca. 1s warten danach auf
Ruhestellung
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ÜBUNGEN:
• Ü01 – Programm: DREI_STELLUNGEN_3sErhöhen Sie die Wartezeit auf 3s.
• Ü02 – Programm: DREI_STELLUNGEN_LOOPDie drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren.
• Ü03 – Programm: DREI_STELLUNGEN_STOPDie drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren. Innerhalb der „Sekunden-Warteschleife“ wird der Taster T2 auf Stopp abgefragt.
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Quickies – schnell und intensiv lernen
· Ziel erreicht!
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Metaphern