minicurso micromouse - projeto mecânico
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ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
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MINICURSO - MICROMOUSE(PROJETO MECÂNICO)
ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
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1. O QUÊ É UM MICROMOUSE
o Robô autônomo solucionador de labirinto (maze
solver)
o Objetivos:
Mapear um labirinto desconhecido;
Calcular o melhor caminho;
Melhorar o tempo a cada volta.
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2. ESPECIFICAÇÕES PARA O MICROMOUSE*
o Totalmente autônomo (processamento e controle
embarcados).
o Comprimento e largura limitados a uma área quadrada
de 25 x 25 cm.
o Não é permitido: saltar, escalar, voar por cima, cortar,
queimar, arranhar, danificar ou destruir as paredes do
maze.
o Não pode deixar nada para trás durante a execução do
maze.
*consulte o regulamento completo no site!
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3. GEOMETRIA DIFERENCIAL
o Tração:
Rodas coaxiais
Tracionadas independentemente
Duas dimensões
o Movimentos:
Linha reta: 𝑉𝑑 = 𝑉𝑒 Arco: 𝑉𝑑 ≠ 𝑉𝑒 Em torno de seu eixo: 𝑉𝑑 = −𝑉𝑒
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3.1. CARACTERÍSTICAS
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3.2. CINEMÁTICA DIRETA
• Raio das rodas: 𝜌
• Largura do eixo: 𝑤
• Velocidade angulares das rodas: ∅𝑅 𝑒 ∅𝐿
Velocidade linear:
𝑣𝑓 =𝑣𝑅 + 𝑣𝐿
2
Velocidade angular:
𝜃 =𝑣𝑅 + 𝑣𝐿𝑤
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3.3. CENTRO INSTANTÂNEO DE CURVATURA
Raio de Curvatura:
𝑅 =𝑤
2
𝑣𝑅 + 𝑣𝐿𝑣𝑅 − 𝑣𝐿
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3.2. CINEMÁTICA INVERSA
• Velocidades nas rodas a partir da velocidade desejada:
∅𝐿 =1
𝜌𝑣𝑓 −
𝑤
2 𝜃
∅𝑅 =1
𝜌𝑣𝑓 +
𝑤
2 𝜃
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4. TAMANHO RECOMENDADO
o Considerando a Classe Classic (células de 180mm):
Largura: entre 70 e 90mm
Distância máxima entre o centro de curvatura e a
extremidade do robô: 70mm
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70 – 90mm
má
x70m
m
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5. TIPOS DE MOTORES
o Motor de passo:
Programação mais fácil (malha aberta – contagem de
passos), alto consumo, grandes, pesados e lentos.
o Motor DC:
Melhor desempenho e velocidade, pequenos e leves,
mas exigem controle em malha fechada com encoder.
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6. EXEMPLOS DE PROJETOS
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REFERÊNCIAS
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OBRIGADO PELA ATENÇÃO!
ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
www.lasec.feelt.ufu.br/dme