mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/mscthesis-withcover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐuÈ ÊzÁ@Í...

36

Upload: others

Post on 08-Mar-2020

13 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È
Page 2: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È
Page 3: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

�������������� ������������� ����� ����� ���������� �������"!���#$���

%'&)(*&�+�,.-0/213,54

6�798;:;<�=?>@:ACB?D2E?FHGHB?IKJ;L2M�N?OQPSRUTWVYXZVYPSR;M�V[PSL\J;L2T]TSR^J^PSF_X�D2B?D2F_XZV]Ra`bO?M�D�BcEdR;`?D�ebGHL2TfGHV�D2BO?B?V]L2FHe�R�g*NZTSL@E?FHR;MhGHBjikT]PSG_lmJ;GnD2FpoqB3PSR;FHFHGHI@R;BQJ;R@rWs�R^J;L@I2B?GHt;GHB?I�`bO?M�D�B�uvD2J;GnD�F9R^wbxNQTSR;V]V]GHL@BQV�D2OZPSL@M�D�PSGnJ;D2FHF_X$E3XyDzTSL@EdL�PL�TJ;L2M�N?OQPSRUT{GHVcD2B$GHM�NdL2T]P|D�BbPcD2V]NdR^J^PL2u[PS`?GHV}D2B?D2F_XZV]GnV;r}i~VYXQVYPSR^M�PS`?D�P}R;B?D2E?FHR;V}u�D�VYP�D�Bmg*TSL@EQO?VYPku�D�J;GnD2F[D�J^PSGHL@BjO?BQG_P� ik�K�mG�r R@r}D�PSL2M�GHJKuvD2J;GnD2F�V]GHI2BmD2F)��TSR;J;L@I2B?G_PSGHL@B���L2O?Fngz`mD�e�R\M�D2B3X�D2NQN?FHGHJ�D�PSGHL2B?VGnB�EdR;`mD�ebGHL2T|D�F�V]J;GHR;BQJ;R@��M�R;gQGHJ;GHB?R@�fV]R;J;OZTSGHP0X�D2B?g�M�D2B�M�D2J|`?GHBQR�GHB3PSR^T|D2JUPSGnL2B5r�WX�gQRUPSR;J^PSGHB?I�PS`?R^V]R{i���V}�fR{J�D�B�gQR^PSR;JUP�D�BbX*u�D2J^G)D�F�R^wZNQTSR;V]V]GHL2B5��EdR;J�D�O?V]RKR;e3xR^T]X{uvD2J;GnD�FmR^wZNQTSR;V]V]GHL2BJ�D2BcEdR�R^wZNQTSR;V]V]R;gD2VWDaJ;L2M�NdL@V]G_PSGHL@BL�upik��V;r���`QGnV��fL2TS�GnBbe�R^VYPSGnI@D�PSR;V\PS`?RcNdL@V]V]GHE?GHFHG_PqX�PSLjgQR^PSR^J^PKi��aV�O?V]GHBQI*PSR;M�NdL2T|D�FCPSR^M�N?FnD�PSR;V\D�BmgP]T|D2J|��R�g$u�D2J^G)D�FkM�GnJUTSL�u�R�D�PSOZTSR;V�D2V�D�g?D�P|D�TSR^NQTSR;V]R;B3P|D�PSGnL2B5r��.R;M�NdL�T|D2Fk�.R^MxN?FnD�PSR;VWGHVfD�BQL�e@R;F?gQD�P|DaTSR;NZTSR;V]R;B3P|D�PSGHL2BuvL2TCPS`?R}gZR^PSR;J^PSGHL@BcL2u�u�D�J;GnD2FdD�J^PSGHL@B�u�TSL2Mu�D2J^R�eZGngZR;LQr�5��LzVYXZVYPSR;M�Va`mD�e�REdR;R^B�gZR;e�R;FHL@NdR;gp�5L@B?RcO?V]GHB?I�PSR;M�NdL2T|D�F[PSR^MxN?FnD�PSR�g?D�P|D�TSR;NQTSR^V]R;B3P|D�PSGHL@B�D�Bmg�D�P0��L�x0VYP|D�I@R��3x��aR�D�TSR;VYP��aR;GHI@`bEdL�T]x�TSOQFHR;EmD�V]RJ;FnD2V]V]G_lmR^T{D�BmgjPS`?RL�PS`?R^T�OQV]GHB?I�PS`QR{P]T|D�JU��R;g�uvD2J;GnD2FCM�GHJ^TSL�u�R�D�PSOZTSR;V\g?D�P|D�TSR;NZxTSR;V]R;B3P|D�PSGHL@B�D2B?g�D��bO?NQNdL2T]P��CR;J^PSL�T\�zD�JU`QGnBQR{J^F)D�V]V]G_lmR^T�rK�fL�PS`�VYXQVYPSR^M�Va`mD�e�REdR;R;B\R;e2D2FHOmD�PSR�g�L@B�Pq�fL}g?D�P|D�EmD�V]R;V;��BmD2M�R^FHX�PS`?R���R^FnF_x��bB?L��kB{�fL@`QBQx��\D2B?D@gQR�uvD�xJ;GnD2F�R^wZNQTSR;V]V]GHL2Bzg?D�P|D2E?D2V]R�D�Bmg�PS`?RkTSR;J;R;B3PSF_X�gQR^e�R;FHL@NdR�g��j�*o�xq�?D2J;R^x���D�P|D2E?D2V]R@r��`?R�R^wZNdR^TSGHM�R;B3P|D2F�TSR;V]OQFHPSVkV]OQI@I@R^VYP�PS`?D�P}EdL2PS`*g?D�P|DcTSR^NQTSR;V]R;B3P|D�PSGnL2B?V}D�TSR\OQV]R^xuvO?FZuvL�TWPS`QRkgQR^PSR;JUPSGnL2B�L2upi��aV;r5�yR�TSR;NdL�T]PWTSR^V]O?F_PSV�uvL2TWPS`?R�gZR^PSR;J^PSGHL2B�L2u5 b¡}i���VO?V]GHB?IzPSR;M�NdL�T|D2F[PSR;M�N?FnD�PSR;VKD2Bmg�TSR;V]O?F_PSV�uvL�T{PS`QR�gQR^PSR;JUPSGnL2B$L2u�¡�¢zik��V�O?V]GHB?IP]T|D2J|��R�g�uvD2J;GnD�F9M�GHJ^TSL{u�R�D�PSOZTSR;V;r

£ ¤'¥�¦f§j¨�©�ª�«�¬�­

®�¯|® °²±C³?±[´�µp¶p·�¸º¹�»�¼S½f´f»�¼S¹}¾{³¿�À�ÁjÀmÂ�ÃjÄbÅ�Æ�ÄQÇ�ÁjÈvÉ�È�Å?ÊQËZÌ�ÊZÁ@Í�È�ÅÎÄbÅ�È�Ã*ÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ÊQÁjÊ3ÄbÐ^È)Á�ÑSÒ�ËbÆ\ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ�ÄZÇ�Ñ^È)ÊmÈ)ÑUÈ�Á2É2Ô�ÕYÑÀ�ËQÂpÉ|Á@É\Ñ^À�Á*ÃzÄbÖSËZÐ^ÈnÑSÒ�ËbÆ�ËZÂ�ÐÉ|Á2ÅpÉUËZÐ^Ò�ÄZÏ�ÏpÄbÐ;Ä3Ñ^ÂpÉ2×�Á�ÒZÁ@É�Ø9Á@ÄbÐ;É�Ø.ÃzËZÂdÑ^À�ÄbÅ5Í�Å�Ë?É|ÁQØ9ÄZÌnÙÌ�Ë3Ú�È)Å�Û�ÑUÀpÁ�Ü.Á2ÄZÐUÁ2Ð*ÑUË�É|Á2ÁZØ�À�Á2ÄZÐ2Ø�Ñ;ÄZÉ|ÑUÁ$ÄbÅ5Í~ÉUÃzÁ�Ì�Ì0Ô²Ý\ÏpÄZÐ|Ñ*ÆÞÐ^ËZÃßÑ^À�Á2ÉUÁyÜ�È)ËQÌ)ËQÛZÈvÇ�ÄZÌÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉ2ØWÑUÀ�ÁjÀmÂ�ÃjÄbÅàÆ�ÄQÇ�ÁjÏ�Ð^Ë3ÊmÈ�ÍdÁ@É�ÄyÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËZÆ�ÉUÈ�ÛZÅpÄZÌ�ÉÁ@ÉUÉUÁ�Å?ÑUÈvÄbÌ�ÆÞËQÐ�È�ÅQÑ^Á�Ð^Ï5Á2Ð|ÙÉUËZÅpÄZÌCÇ�ËQÃ*Ã�Â�Å�ÈvÇ�ÄbÑUÈ�ËZÅ$È�Å�ËZÂ�ÐcÉ|ËdÇ�È�ÄZÌCÌ�ÈnÆÞÁQÔ{¿�À�Á�Æ�ÄZÇ�Á�À�ËZÂpÉUÁ2É\ÑUÀ�Á*É|Ï.Á�Á@Ç;À�Ï�Ð^ËdÍdÂpÇ�Ñ^È)ËQÅÄbÏpÏpÄbÐ;Ä3Ñ^ÂpÉ�ÄbÅpÍ�È�É�Â5É|Á@Í�Ñ^ËzÈ�ÍdÁ2Å?ÑUÈ)ÆÞÒ�ËbÑ^À�Á�Ð�ÃzÁ2Ã�Ü.Á�Ð;É�ËbÆfÑUÀ�Á�ÉUÏ5Á@Ç�È�Á2É2ØmÑUËzÐ^Á�ÛZÂpÌ�ÄbÑUÁcÑUÀ�ÁÇ�ËQÅmÊZÁ�Ð;É^Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ÜmÒyÛQÄbá2È)ÅpÛjËZÐKÅpËmÍpÍdÈ)ÅpÛpØ�ÄbÅpÍ�Ñ^Ë�È�Å?ÑUÁ�Ð^Ï�Ð^Á�ÑKÚ�À5Ä3Ñ{À5ÄZÉ\Ü.Á�Á2Å�É^ÄbÈvÍyÜmÒ�Ì�È�ÏÐ^Á2ÄZÍ�È)Å�Û5ÔCÕYÑaÈ�É�ËZÂ�Ð�ÍdÈ)Ð^Á2Ç�ÑaÄZÅpÍzÅpÄ3Ñ^Â�Ð;ÄbÌ�Ì)Ò*Ï�Ð^Á�Á�ÃzÈ�Å�Á�Å?Ñ}ÃzÁ@ÄbÅpÉ}ËbÆCÇ�ËQÃzÃ�Â�Å�ÈvÇ�ÄbÑUÈ�Å�Û�ÄbÅ5ÍÂ�ÅpÍ�Á�Ð;ÉSÑ;ÄbÅpÍdÈ�Å�Û�É|ËQÃzÁ�Ü.ËmÍ�Ò.â ÉjÄ3Ó9Á2Ç�ÑUÈ�ÊZÁ$É|Ñ^Ä3Ñ^Á$ÄbÅpÍ~È)Å?Ñ^Á�Å?ÑUÈ�ËZÅpÉzÜ5ÄZÉUÁ2ÍÎËQÅãÑ^À�Á�ÉUÀ�Ë3Ú�ÅÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅæå)ç�èYÔ²é�Á�Ð;É|ËQÅpÄbÌ�ÈnÑSÒQØ}Ä3ÑUÑUÐ;ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁ�ÅpÁ2É^É�ØkÄZÛZÁyÄbÅpÍ~ÛZÁ2ÅpÍdÁ�ÐjÇ2ÄbÅ�Ü5Á$ÄbÌvÉUË

ê

Page 4: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ÍdÁ2ÐUÈ�ÊZÁ@Í�ÆÞÐ^ËZà ÉUËZÃzÁ�ËQÅ�ÁZâ É�Æ�ÄQÇ�ÁQÔ~¿�ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ�Æ�ÄQÇ�Á�È�ÉjÄ�Ã�ÂpÌnÑ^ÈnÙ]É|È�ÛZÅ5ÄbÌ�É|Á2ÅpÍdÁ2Ð � ÐUÁ@Ç�Á�È�ÊZÁ2ÐÇ�ÄZÏpÄbÜpÌ)ÁcËbÆfÑUÐ^Á�ÃzÁ�Å5ÍdËZÂpÉ��5Á�ädÈ)ÜpÈ)Ì�ÈnÑSÒ�ÄbÅpÍ�ÉUÏ5Á@Ç�È��5Ç�È)ÑSÒZÔÝ\ÂdÑ^ËZÃjÄ3Ñ^È)ÅpÛzÑUÀ�Á�ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉaËbÆCÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ[ÉUÈ)ÛQÅpÄbÌvÉ2ØdÁ2ÉUÏ5Á@Ç�ÈvÄbÌ�Ì)ÒjÐ;ÄbÏ�ÈvÍ�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ[ÉUÈ�ÛZÅpÄZÌ�É���È0Ô ÁZÔ

Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ã�ÂpÉ^Ç�Ì�ÁjÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉ��ØWÚ�ËQÂ�Ì�Í�Ü.Á�À�È�ÛZÀ�Ì�Ò�Ü.Á�Å�Á�5Ç�ÈvÄbÌ�ÆÞËQÐ��pÁ�ÌvÍ�É�ÄQÉ�ÍdÈ�ÊZÁ�Ð;ÉUÁzÄQÉ�É|Á@Ç�ÂdÙÐ^ÈnÑSÒQØCÜ.Á�ÀpÄ�ÊmÈ�ËZÐ;ÄbÌ�ÉUÇ�È)Á2ÅpÇ�ÁQØCÃzÁ2Í�È�Ç�È)Å�ÁQØWÇ�ËZÃzÃ�Â�ÅpÈ�Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅCØWÄbÅ5Í�Á@ÍdÂpÇ�ÄbÑUÈ�ËZÅ[Ô�Õ]Å�ÉUÁ2Ç�Â�Ð^ÈnÑSÒÇ�ËQÅ?ÑUÁ�ämÑ;É�ØZÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ5Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ5É�Ï�ÌvÄ�Ò*Ä�Ç�ÐUÂ5Ç�ÈvÄbÌ�Ð^ËZÌ�Á\È�ÅjÁ2É|Ñ^ÄbÜpÌ)ÈvÉ|ÀpÈ)Å�Û�ËZÐ�Í�Á�ÑUÐ;ÄZÇ�ÑUÈ�Å�ÛÆÞÐ^ËZÃÇ�Ð^Á2Í�È)Ü�È�Ì�ÈnÑSÒQÔWÕ]ÅjÃzÁ2Í�È�Ç�È)Å�ÁQØbÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Á�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ�ÄbÐ^ÁaÑUÀ�Á{ÍdÈ)Ð^Á2Ç�Ñ}ÃzÁ2ÄZÅpÉ�ÑUË�ÈvÍdÁ2ÅQÑ^ÈnÆÞÒ*Ú�À�Á2ÅÉUÏ5Á@Ç�È��5Ç�ÃzÁ2ÅQÑ;ÄbÌ�Ï�Ð^ËdÇ�Á@ÉUÉUÁ2É{ÄbÐ^Á�ËdÇ�Ç�Â�Ð^ÐUÈ�Å�ÛpØ.ÆÞËQÐcÈ�ÅpÉ|Ñ^ÄZÅpÇ�Á*Ú�À�Á�ÅàÉ|ËQÃzÁ�Ü.ËmÍ�Ò$È�É�ÉUÌ)Á2Á�ÏmÒZØÂ�ÏpÉUÁ�Ñ�ËZÐ�Ü.ËZÐ^Á2Í�ÔyÕ]ÅÎÁ@ÍdÂpÇ2Ä3ÑUÈ�ËZÅCØWÏ�ÂpÏ�È)ÌvÉ2âCÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌkÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ�È�ÅdÆÞËZÐ^Ã"ÑUÀ�ÁjÑ^Á2ÄQÇ;À�Á�Ð�ËZÆÑUÀpÁjÅ�Á�Á@Í�Ñ^Ë�ÄZÍ�ÖSÂpÉ|Ñ�ÑUÀpÁjÈ)ÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�ÑUÈ�ËZÅpÄZÌ�Ã*Á@ÉUÉ^ÄbÛQÁZÔzÝKÉÆ�ÄZÐ�ÄZÉÅpÄbÑUÂ�Ð;ÄbÌ�È�Å?ÑUÁ�ÐUÆ�ÄZÇ�Á2ÉÜ.Á�ÙÑSÚaÁ�Á�Å$ÀmÂ�ÃjÄZÅpÉKÄZÅpÍ�Ç�ËQÃzÏ�ÂdÑUÁ2Ð^É��Þé� aÉ � Ð^ËZÜ.ËbÑ;É � ÃjÄZÇ;ÀpÈ)Å�Á@É��KÄbÐ^Á�Ç�ËQÅpÇ�Á2ÐUÅ�Á@Í�Ø5Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅpÉ\Ï�Ð^Ë3ÊmÈ�Í�Á�Ä�ÚaÄ�Ò�ÑUËyÇ�ËQÃzÃ�Â�Å�ÈvÇ�ÄbÑUÁ*ÜpÄZÉUÈvÇ�È�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅàÄbÜ.ËZÂdÑÅ�Á2Á2Í�ÉÄbÅ5ÍÍdÁ2ÃzÄZÅpÍ�ÉfÑ^ËÑUÀ�Á�ÃjÄZÇ;ÀpÈ)Å�ÁQÔWÕ]Å*Æ�ÄQÇ�Ñ2Ø?ÄbÂdÑ^ËZÃjÄ3Ñ^È�Ç�ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉfËbÆ9Ð^ÄZÏ�È�Í�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌpÉUÈ)ÛQÅpÄbÌvÉ�É|Á2Á�ÃÑUËÀpÄ�ÊQÁ�Ä{Å5Ä3ÑUÂpÐ^ÄZÌdÏ�Ì�ÄQÇ�Á�È�ÅzÊ�ÄZÐUÈ�ËZÂ5ÉWÊmÈvÉ|È�ËZÅjÉUÂ�ÜdÙ]É|ÒdÉ|ÑUÁ2ÃzÉ2Ø3È�ÅpÇ�Ì�ÂpÍdÈ�Å�Û�ÄbÂ�ÑUËZÃjÄbÑUÁ2Í�Ñ^Ë?ËQÌ�ÉÆÞËZÐ}ÛQÄbá2Á\ÄbÅpÍ*ÆÞËdÇ�ÂpÉkËZÆ�ÄbÑ|Ñ^Á�Å?ÑUÈ�ËZÅzÑ^Ð^ÄQÇ�?È�Å�Û5ØZÌ�È)ÏjÐ^Á2ÄQÍdÈ)ÅpÛpØZÜpÈ)ÃzËdÍ�ÄbÌ.É|Ï.Á�Á@Ç;ÀjÏ�Ð^ËmÇ�Á2É^É|È�Å�Û5ØÆ�ÄZÇ�Á � Ê?ÈvÉUÂpÄbÌmÉ|Ï.Á�Á@Ç;À�ÉUÒ?Å?Ñ^À�Á2ÉUÈ�É2Ø�Æ�ÄZÇ�Á�ÙYÜpÄZÉUÁ2Í�Ç�ËZÃzÃjÄbÅpÍ�È�É^É|ÂpÈ)Å�Û5Ø3ÄbÅpÍ�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌmÄ3Ó9Á2Ç�ÑWÏ�Ð^ËbÙÇ�Á@ÉUÉUÈ�Å�ÛpÔ�� À�Á�Ð^Á�ÑUÀpÁ\ÂpÉUÁ�ÐkÈvÉ�Ì�Ë?Ë��mÈ)Å�Û���È0Ô ÁZÔ�ØZÛ?Äbá2Á�ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ)ÅpÛ��fÇ�ÄZÅ*Ü.Á\Á�Ó.Á@Ç�ÑUÈ�ÊZÁ2Ì)Ò*ÂpÉUÁ2Í�ÑUËÆÞÐ^Á�ÁzÇ�ËZÃzÏ�Â�ÑUÁ�ÐcÂpÉUÁ�Ð;É{ÆÞÐUËQà Ñ^À�ÁjÇ�ÌvÄZÉ^É|ÈvÇ��QÁ�ÒmÜ.ËQÄbÐ;Í$ÄbÅ5Í�ÃzËZÂpÉUÁZÔ�ÝKÌ�ÉUËpØ[Ç�Á�ÐUÑ^ÄZÈ)Å�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÉUÈ)ÛQÅpÄbÌvÉ���ÁZÔ ÛpÔ�Ø[Ä�Ú�È�Å����{Ç�ÄbÅ�Ü5ÁjÄQÉUÉUËdÇ�ÈvÄ3ÑUÁ@Í$Ú�È)ÑUÀ�Ç�Á�ÐUÑ^ÄZÈ)ÅàÇ�ËZÃzÃjÄbÅ5Í�É��ÞÁZÔ ÛpÔ�Ø[Ä�Ã*ËQÂpÉUÁÇ�Ì�ÈvÇ���CËbÓ9Á�Ð^È�Å�Û{ÄZÅ�ÄbÌ)ÑUÁ2ÐUÅ5Ä3ÑUÈ�ÊZÁ}ÑUË{ÑUÐ;ÄZÍdÈ)ÑUÈ�ËZÅ5ÄbÌ��ZÁ2Ò?Ü.ËQÄZÐ^Í�ÄZÅpÍ�ÃzËQÂpÉ|Á�Ç�ËQÃzÃzÄZÅpÍ�É2ÔW¿�À�ÁÀmÂ�ÃjÄbÅ�Ç2ÄbÏpÄZÜ�È�Ì)È)ÑSÒ*ÑUË�â À�Á@ÄbÐ@âZÈ�Å�Å�ËQÈ�ÉUÒzÁ�ÅmÊmÈ)Ð^ËZÅpÃ*Á2Å?Ñ^É�Ü?ÒzÃzÁ2ÄZÅpÉ�ËbÆCÌ�È)Ï�ÐUÁ@ÄZÍdÈ�Å�Û�ÈvÉ�ÑUÀ�ÁÜpÄQÉ|ÈvÉ�ÆÞËQÐWÜ�È�ÃzËdÍ�ÄbÌ���ÄZÂpÍdÈ�Ë3ÊmÈ�ÉUÂpÄbÌ���ÉUÏ5Á2Á2Ç;À�ÏpÐUËdÇ�Á@ÉUÉUÈ�Å�Û�ÑUÀ5Ä3Ñ�Ç�ÄbÅ�Ì)Á@ÄZÍÑ^Ë\ÑUÀpÁ�Ð^Á2ÄZÌ)È�á2ÄbÑUÈ�ËZÅËbÆWÐUËQÜ�ÂpÉ|ÑaÉUÏ5Á2Á2Ç;ÀdÙ]ÍdÐ^È)ÊQÁ�Å�È�Å?ÑUÁ�ÐUÆ�ÄZÇ�Á2É2Ô�¿CË�ÃzÄ��ZÁÄ�Ü.Á�Ì�È)Á2Ê3ÄbÜ�Ì�Ázâ Ñ;ÄbÌ��?È�Å�Û�À�Á2ÄQÍ�â���Ä�Ê3Ä3Ñ;ÄbÐ��Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?ÑUÈ�Å�Û�Ä�ÐUÁ@ÄbÌfÏ5Á2Ð^ÉUËZÅ[Ø5ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�ÛjÑ^À�Á�Ï.Á�Ð;ÉUËZÅ[â É�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�É|È�ÛZÅpÄZÌ�É{ÄbÅpÍ�ÃzÄ��mÈ)Å�Û�ÑUÀ�ÁÄ�Ê3Ä3Ñ;ÄbÐKÃzÈ�ÃzÈ�Ç�ÑUÀpËQÉUÁ�ÂpÉUÈ�Å�Û�ÉUÒmÅ?ÑUÀ�Á@É|È�á�Á@Í�ÉUÏ5Á2Á2Ç;À�ÄZÅpÍ$Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅpÉ\ÈvÉÇ�ËZÃzÏ�ÂpÌnÙÉUËZÐ^ÒZÔ\¿�À�Á�À?ÂpÃzÄZÅ�ÄbÜ�È�Ì�ÈnÑSÒ�ÑUË�ÐUÁ@ÄZÍyÁ�ÃzËZÑUÈ�ËZÅpÉ\ÆÞÐUËQà ÉUËZÃzÁ2ËZÅ�ÁQâ É�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌWÁ�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅpÉ\È�ÉÑUÀpÁ�ÜpÄQÉ|ÈvÉ{ËbÆkÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Ä3Ó9Á2Ç�ÑcÏ�Ð^ËdÇ�Á@ÉUÉUÈ)ÅpÛ�ÑUÀ5Ä3Ñ�Ç�ÄbÅ�Ì)Á@ÄZÍyÑ^Ë�Á�ädÏpÄbÅpÍ�È)Å�Û�È�ÅQÑ^Á�ÐUÆ�ÄZÇ�Á2É{Ú�ÈnÑ^ÀÁ�ÃzËZÑUÈ�ËZÅpÄZÌ.Ç�ËZÃzÃ�Â�ÅpÈ�Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ÄZÅpÍ�ØmÈ�Å�ÑUÂpÐUÅ[Ø?Ñ^Ë�ËQÜdÑ^ÄZÈ)Å�È�Å�Û*Ä�ÃzËZÐ^Á��pÁ�ädÈ)Ü�Ì�ÁZØdÄQÍ�ÄbÏdÑ;ÄbÜ�Ì�ÁZØÄbÅ5Í�ÅpÄ3Ñ^Â�Ð^ÄZÌkÈ�ÅQÑ^Á�Ð;ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅ�Ü.Á�ÑSÚaÁ�Á�Å�ÀmÂ�ÃjÄZÅpÉ�ÄZÅpÍ�ÃjÄZÇ;À�È�Å�Á2É2ÔyÕYÑ�ÈvÉ�Ñ^À�È�É�Ú�ÈvÍdÁ�Ð;ÄbÅ�ÛQÁËbÆfÏ�Ð^È)ÅpÇ�È)ÏpÌ)Á�ÍdÐ^È)ÊmÈ�Å�ÛjÄbÏ�ÏpÌ)ÈvÇ�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�ÑUÀ5Ä3Ñ\ÀpÄQÉ�Ì)Á2ÅQÑ\ÄzÉUÏ5Á@Ç�ÈvÄbÌ�È�Ã*Ï.Á�Ñ^ÂpÉ�Ñ^ËzÑUÀ�ÁÐ^Á2ÉUÁ2ÄbÐ;Ç;ÀÏ�Ð^ËZÜ�Ì�Á�à ËbÆ�ÄbÂdÑ^ËZÃjÄ3Ñ^È�Ç�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌdÁ�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅzÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉfÄZÅpÍ*Ï�Ð^ËmÍ�ÂpÇ�Á@Í*ÄÉUÂ�Ð^ÛZÁ�ËbÆ9È)Å?Ñ^Á�Ð^Á2É|ÑÈ�Å�Ñ^À�ÈvÉ�ÐUÁ@É|Á@ÄbÐ;Ç;À�ÑUËQÏ�ÈvÇ�å! �èYÔÝ\Ì)ÑUËQÂ�ÛZÀ ÀmÂ�ÃjÄZÅpÉ�ÄZÐUÁ$Ï.Á�ÐUÆÞÁ2Ç�ÑUÌ�Ò Ç�ÄZÏpÄbÜ�Ì�Á$Ñ^ËÎÁ2É|ÑUÈ�ÃjÄ3ÑUÁàÄÎÏ.Á�Ð;É|ËQÅpÉ�ÄbÓ.Á@Ç�Ñ^È)ËQÅpÄ3Ñ^ÁÉ|Ñ^Ä3Ñ^Á�ÛZÈ�ÊZÁ�Å�ËZÅ�Ì�Ò�ÄÉ|Ñ^Ä3Ñ^È�ÇaÈ�ÃjÄbÛZÁQØ�ÑUÀ�Á2ÐUÁ�ÈvÉ�Â�ÅpÍdËQÂ�ÜdÑ^Á2ÍdÌ�Ò�ÃzËZÐ^ÁaÈ)ÅdÆÞËQÐUÃjÄbÑUÈ�ËZÅ�ÄZÜ5ËQÂdÑ�Æ�Ä3ÙÇ�ÈvÄbÌ?Ü.Á�ÀpÄ�ÊmÈ�ËZÐCÇ�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)Å�Á@Í�È�Å�ÑUÈ�ÃzÁ�Ù]ÍdÒmÅpÄbÃzÈvÇkËZÜ5É|Á2ÐUÊ3Ä3Ñ^È)ËQÅpÉ�ÆÞÐ^ËZà Æ�ÄQÇ�Á}ÊmÈvÍdÁ�Ë5ÔC¿�À�Á2ÐUÁ�ÆÞËZÐ^ÁÚaÁ{Ú�È�Ì)Ì�ÏpÂ�Ð^ÉUÂ�ÁcÈ)Å�ÑUÀpÈ�É�ÚaËZÐ��jÄbÏ�Ï�Ð^ËQÄQÇ;À�Á2É}ÑUÀ5Ä3Ñ\ÄbÈ�à ÑUËzÜ.Á�Å�Á��Ñ�ÆÞÐUËQà ÑUÀ�ÈvÉ�ÄZÍpÍdÈnÑ^È)ËQÅpÄbÌÈ�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅCÔ

®�¯#" $�%'&)(

*\ÄZÏ�È�Í�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌÉ|È�ÛZÅ5ÄbÌvÉ�ÄbÐ^Á�ÃzË3ÊZÁ2Ã*Á2Å?Ñ^É�ËZÆÑUÀ�Á�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌcÃ�Â5ÉUÇ�Ì)Á@ÉjÑUÀ5Ä3Ñ�ÏpÂ�Ì)Ì{ÑUÀpÁ�É+�?È�Å[ØÇ�ÄZÂpÉUÈ)Å�Û�Ä$ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÐUÒ�ÍdÈvÉSÑ^ËZÐUÑUÈ�ËZÅÎËZÆ�ÑUÀ�ÁyÉUÀpÄbÏ.Á�ËZÆ\ÑUÀ�Á�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ}ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�ÄZÅpÍ�ËZÆ\ÑUÀ�ÁÄbÏpÏ5Á@ÄbÐ;ÄbÅpÇ�ÁcËZÆ�ÆÞËZÌvÍ�É�ØpÆÞÂ�Ð^ÐUË3Ú\É2ØpÄbÅ5ÍyÜ�Â�Ì�ÛZÁ2É\ËbÆkÉ,�mÈ�Å[Ô�¿�À�Á�Ç�ËZÃzÃzËZÅ�ÑUÁ2ÐUÃzÈ�Å�ËZÌ�ËZÛQÒ�ÆÞËZÐÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü�È�Å�Û�Ð^ÄZÏ�ÈvÍãÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌKÉUÈ�ÛZÅpÄZÌ�ÉjÐ^Á�ÆÞÁ2Ð^ÉzÁ2ÈnÑ^À�Á�Ð�ÑUËãÇ�Â�Ì)ÑUÂ�Ð;ÄbÌ�Ì)Ò�ÍdÁ�Ï.Á�Å5ÍdÁ�Å?Ñ�Ì�È)ÅpÛZÂ�ÈvÉSÑ^È�ÇÑUÁ2ÐUÃjÉ{È)Å5ÍdÈ�Ç2Ä3Ñ^È)Å�ÛyÄ�É|Ï.Á2Ç�È-�5Ç*Ç;ÀpÄZÅ�ÛZÁ�È�Å�ÑUÀ�ÁzÄbÏ�Ï.Á2ÄZÐ^ÄZÅpÇ�Á�ËbÆ�Ä�ÏpÄbÐUÑUÈvÇ�ÂpÌ�ÄZÐ\Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌfÆÞÁ2Ä3ÙÑUÂpÐUÁ.�ÞÁQÔ Û5Ô)Ø[ÉUÃzÈ)Ì�ÁZØ[ÉUÃzÈ)Ð��9Ø9ÆÞÐUË3Ú�Å[Ø�ÉUÅ�Á�Á2Ð�KËZÐ{ÑUË�Ñ^À�Á�Ì�È�Å�ÛZÂ�ÈvÉ|ÑUÈvÇ�Â�ÅpÈ)ÊQÁ�Ð;ÉUÄZÌ�ÉcÍdÁ2É^Ç�Ð^È�Ü�È)ÅpÛ

Page 5: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ÑUÀpÁKÄZÇ�ÑUÈ�Ê?È)ÑSÒ�ËZÆ�ÉUÏ.Á2Ç�È��5ÇaÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Ã�ÂpÉUÇ�Ì)Á@É�ÑUÀ5Ä3Ñ�Ç2ÄbÂpÉUÁ2Í�ÑUÀ�ÁKËZÜpÉUÁ�Ð^ÊZÁ@Í�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌpÄZÏ�Ï5Á@ÄbÐ;ÄbÅpÇ�ÁÇ;ÀpÄZÅ�ÛZÁ@É�Ô$¿�À�Á2ÐUÁ�ÄZÐUÁ�É|Á2ÊZÁ�Ð;ÄbÌ}Ã*Á�ÑUÀ�ËdÍ�É�ÆÞËZÐ�Ì)È�Å�ÛQÂ�È�É|ÑUÈvÇ�ÄZÌ)Ì�ÒàÂ�Å�È�ÊZÁ�Ð;É^ÄbÌkÐ^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅàËZÆÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ç;ÀpÄbÅ�ÛQÁ2ÉcÜpÄQÉ|Á@Í�ËQÅ�Ñ^À�Á*Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�Ã�ÂpÉ^Ç�Â�ÌvÄbÐ�ÄZÇ�ÑUÈ�ÊmÈnÑSÒÎå ê èYÔ�����Ð^ËZÃ�Ñ^À�ËQÉUÁZØ�Ñ^À�Á*Æ�Ä3ÙÇ�ÈvÄbÌkÄQÇ�Ñ^È)ËQÅàÇ�ËmÍ�È)Å�Û$ÉUÒdÉSÑ^Á�à ���dÝ ����cÏ�Ð^ËZÏ.ËQÉUÁ2Í�Ü?Ò�� �mÃzÄZÅ�Á�Ñ�ÄbÌqÔ�å �Ø��èkÈvÉÑ^À�ÁjÜ5Á@ÉSÑ�mÅ�Ë3Ú�ÅãÄZÅpÍ�ÃzËQÉ|Ñ*Ç�ËZÃzÃzËZÅ�Ì�Ò�ÂpÉ|Á@ÍãÉUÒdÉSÑ^Á�ÃyÔ�ÕYÑzÈvÉ*Ä�É|ÒdÉ|ÑUÁ2à Í�Á2ÉUÈ)ÛQÅ�Á2Í�ÆÞËQÐ�ÀmÂ�ÃjÄZÅËZÜ5É|Á2ÐUÊQÁ�Ð;ÉKÑ^Ë�ÍdÁ2É^Ç�Ð^È�Ü5Á�Ç;ÀpÄZÅ�ÛZÁ@ÉÈ)Å�Ñ^À�ÁjÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌkÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅ�È�Å�ÑUÁ2ÐUÃjÉ�ËZÆ�Ê?ÈvÉUÂpÄbÌ�Ì)Ò�ËZÜdÙÉUÁ�Ð^Ê�ÄZÜ�Ì�Á�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉKËbÆ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌfÃ�ÂpÉ^Ç�Ì�Á2É2Ô{¿�À�Á*Ç;ÀpÄbÅpÛZÁ2ÉKÈ)Å�ÑUÀ�Á�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌCÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅ�ÄbÐ^ÁÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü5Á@ÍzÚ�ÈnÑ^À��dÝ ��*È)Å�ÑUÁ�Ð^ÃjÉ�ËbÆ ��ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2ÅQÑaÝ�Ç�ÑUÈ�ËZÅ��KÅ�È)Ñ^É �0Ý��KÉ��ØmÁ2ÄQÇ;ÀzËbÆ�Ú�À�ÈvÇ;ÀÈvÉ\ÄbÅpÄbÑUËQÃ*ÈvÇ�ÄZÌ)Ì�Ò�Ð^Á�ÌvÄ3Ñ^Á2Í�ÑUËzÑ^À�Á�Ç�ËQÅ?ÑUÐ;ÄZÇ�Ñ^È)ËQÅ�ËZÆ�Á�È)ÑUÀ�Á2ÐKÄjÉ|Ï.Á2Ç�È-�.ÇÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌ[Ã�ÂpÉ^Ç�Ì�Á�ËZÐ\ÄÉUÁ�ÑkËbÆ.Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌdÃ�ÂpÉ^Ç�Ì�Á2É2Ô���ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�ËZÆ9ÍdÈ)Ó9Á�Ð^Á�Å?Ñ}Ý��KÉkÄZÐUÁ�ÛQÈ)ÊQÁ�Å*È)Å��fÈ)Û5Ô�ç�Ô�Ý\Ì�ËZÅpÛ�Ú�ÈnÑ^ÀÑUÀpÁÍ�Á �pÅ�È)ÑUÈ�ËZÅyËZÆWÊ3ÄbÐ^È)ËQÂpÉ�Ý��KÉ2Ø��dÝ ���ÄbÌvÉ|Ë*Ï�Ð^Ë3Ê?ÈvÍdÁ@ÉkÑ^À�Á�ÐUÂpÌ)Á@ÉaÆÞËZÐ�ÊmÈ�ÉUÂpÄbÌ[Í�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅËbÆ[Ý��{É�ÄZÅpÍ*ÑUÀ�Á2È)Ð}ÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ.É|Á2ÛZÃzÁ�Å?Ñ;É �ÞËQÅpÉUÁ�Ñ2ØmÄbÏ.Á�ä�Ø?ËbÓ�É|Á�Ñ��È�Å�ÄÆ�ÄQÇ�Á\È�ÃjÄbÛQÁZÔ��KÉUÈ)Å�ÛÑUÀpÁ2ÉUÁ�ÐUÂpÌ)Á@É�Ø.Ä��dÝ ��yÇ�ËdÍdÁ�Ð���ÑUÀ5Ä3Ñ{ÈvÉKÄzÀmÂ�ÃjÄZÅ$Á�ädÏ5Á2Ð|Ñ{ÀpÄ�ÊmÈ)Å�Û�Ä*ÆÞËQÐUÃjÄZÌ[ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�ÛjÈ�ÅÂpÉUÈ)ÅpÛ��dÝ ����\Í�Á2Ç�ËQÃzÏ5Ë?É|Á@ÉKÄ�ÉUÀ�Ë3Ú�ÅyÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌCÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅyÈ)Å?ÑUË�ÑUÀ�Á*Ý��KÉKÑUÀpÄbÑ{Ï�Ð^ËdÍdÂpÇ�ÁÑUÀpÁ*Á�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅ[ÔzÝ\Ì)ÑUÀ�ËQÂ�ÛZÀ��dÝ ���Ï�Ð^Ë3Ê?ÈvÍdÁ@ÉcÄ�ÛQË?ËdÍ�ÆÞËZÂ�ÅpÍpÄ3ÑUÈ�ËZÅàÆÞËQÐÝ��\ÙYÇ�ËdÍdÈ)ÅpÛ�ËZÆÆ�ÄZÇ�Á�È�ÃjÄbÛQÁ2É�Ü?Ò�ÀmÂ�ÃjÄZÅãËZÜ5É|Á2ÐUÊQÁ�Ð;É�Ø�ÄZÇ;ÀpÈ)Á2Ê?È�Å�ÛàÝ���Ð^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅÎÜmÒÎÄ�Ç�ËQÃzÏ�ÂdÑUÁ2ÐzÈ�ÉÜmÒ�Å�ËzÃzÁ2ÄZÅpÉ\Ä*Ñ^ÐUÈ�ÊmÈ�ÄZÌ9Ñ^ÄZÉ+�9Ô}Ý Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃjÄbÑUÈvÇ{ÈvÉ^É|Â�Á�ÈvÉ�Ñ^ÀpÄ3ÑKÝ��{ÉKÇ�ÄZÅ�ËdÇ2Ç�Â�Ð\È�ÅyÃzËZÐ^ÁÑUÀ5ÄbÅ���������Í�ÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?ÑfÇ�ËZÃzÏ�Ì�Á�ä�Ç�ËQÃ�Ü�È�ÅpÄbÑUÈ�ËZÅpÉ}å ê èYØbÇ�ÄZÂpÉUÈ)Å�ÛKÜ�Â�Ì�ÛZÁ2É��ÞÁQÔ Û5Ô)Ø�ÜmÒcÑUÀ�Á�ÑUËQÅ�ÛZÂpÁÏ�ÂpÉUÀ�Á@Í�Â�Å5ÍdÁ�Ð�ËZÅpÁaËZÆ�ÑUÀpÁ�Ì)È�ÏpÉ�WÄZÅpÍ�Ê3ÄZÐUÈ�ËZÂpÉfÈ�ÅdÙ[ÄbÅpÍ�ËZÂ�Ñ|ÙYËbÆ�ÙYÈ)ÃjÄbÛQÁ�ÙYÏ�ÌvÄbÅ�ÁkÃzË3ÊQÁ�ÃzÁ�Å?Ñ^ÉËbÆ�Ï.Á�Ð^ÃjÄbÅ�Á2ÅQÑ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌCÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á2É���ÁZÔ ÛpÔ�ØZÖSÁ�Ñ|ÑUÁ@Í*Ö|Ä�Ú �aÑUÀ5Ä3ÑcÄZÐUÁ�Í�È���Ç�ÂpÌnÑ\Ñ^Ë�ÍdÁ�ÑUÁ2Ç�Ñ{È�Å ��Æ�ÄZÇ�ÁÈ)ÃjÄbÛQÁ2Éå! @èYÔ

®�¯�� %! �»d¹}¸º´f»�¼|¾#" $�%'&)(

��Á2Ú ÄbÏ�ÏpÐUË?ÄZÇ;À�Á@É�ÀpÄ�ÊZÁ{Ü5Á2Á�Å�Ð^Á�Ï.ËZÐUÑUÁ@ÍzÆÞËZÐ�ÄbÂ�ÑUËZÃjÄbÑUÈvÇ\Ð^Á2Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅjËZÆCÝ��KÉ�È)Å�È)ÃjÄZÛZÁ2ÉËbÆ�Æ�ÄQÇ�Á2É2Ô$�mËQÃzÁ�Ð^Á2ÉUÁ2ÄbÐ;Ç;À�Á2Ð^É�ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü.Á2ÍyÏpÄbÑ|ÑUÁ2ÐUÅ5É\ËbÆ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌWÃ*ËZÑUÈ�ËZÅ$Ñ^ÀpÄ3ÑÇ�ËQÐUÐ^Á2ÉUÏ5ËQÅpÍÑUË�Ä�ÆÞÁ2ÚºÉUÏ5Á@Ç�È��5ÇjÝ��KÉ2ØfÜ�ÂdÑ�ÍdÈvÍ�Å�ËbÑ�Ð^Á�Ï.ËZÐUÑ�ËZÅ�ÄZÇ�ÑUÂpÄZÌkÐUÁ@Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆaÑUÀ�Á@É|Á�Ý��{É�Ô��ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á2É\ËbÆ�É|ÂpÇ;À�ÚaËZÐ��mÉ�ÄZÐUÁcÑ^À�Á�ÉSÑ^ÂpÍdÈ�Á2É�ËZÆ�%�ÄZÉUÁ*å &3èYØ('aÌvÄZÇ��ÄZÅpÍ*)}ÄZÇ�ËmËQÜ�å+�@èYØpÄbÅ5Í�}É^ÉUÄ$ÄZÅpÍ�é�Á�Å?ÑUÌvÄbÅ5Ͳå)ç,�2èqÔ$ÝKÌ)ÃzËQÉ|Ñ�ÄZÌ)Ì�ËbÑUÀpÁ�Ð�Á�Ó.ËQÐ|Ñ;É�È)Å~ÄbÂdÑ^ËZÃjÄ3Ñ^È)Å�Û-�dÝ ���Ç�ËdÍdÈ)ÅpÛÄZÍpÍdÐUÁ@ÉUÉUÁ2Í�Ñ^À�Á�Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�Ã�ËbÆkÄZÂdÑUËQÃzÄbÑUÈvÇ�Ý���Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�ÈnÑ^È)ËQÅyÈ)ÅyÆ�ÄQÇ�Á�ÊmÈvÍdÁ�Ë5Ô\¿CË�Í�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ$&È�ÅpÍdÈ�Ê?ÈvÍdÂpÄZÌCÝ��KÉ\È)Å�Æ�ÄZÇ�ÁÈ)ÃjÄbÛQÁ�É|Á/.QÂpÁ�ÅpÇ�Á2É�ÆÞÐ^Á�ÁËbÆ�À�Á@ÄZÍ�ÃzËbÑUÈ�ËZÅ5É�Ø�'�ÄbÐUÑUÌ�Á�ÑUÑ\Á�ÑKÄZÌ0Ô�å 03èÂpÉUÁ2Í�Ä21�354�376�4-1�ÆÞÁ�Á@ÍmÙ0ÆÞËQÐUÚ�ÄbÐ;ÍyÅ�Á2Â�Ð^ÄZÌWÅpÁ�ÑSÚaËZÐ��.Ô¿�À�Á2ÒyÄQÇ;À�È�Á�ÊZÁ@Í-0�ç,8 ÄZÇ�Ç�Â�Ð;ÄZÇ�ÒÜmÒ*ÆÞÁ�Á2Í�È)Å�Û�ÑUÀpÁ{Ï.Á�ÐUÑUÈ�Å�Á�Å?Ñ�Å�Á�ÑSÚaËZÐ��*Ú�ÈnÑ^À�ÑUÀpÁ{Ð^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É�ËbÆWÄ�À?ÒmÜ�Ð^ÈvÍ�É|ÒdÉ|ÑUÁ2à Ç�ËZÃ�Ü�È�Å�È)ÅpÛÀ�ËQÌ)ÈvÉSÑ^È�Ç�É|Ï5Ä3ÑUÈvÄbÌmÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉCÄbÅ5Í�ËZÏ�ÑUÈvÇ�ÄbÌ��pË3Ú�Ú�È)ÑUÀ�Ì)ËdÇ�ÄZÌZÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁaÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É2ÔC¿WË{Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�È)á2Á9 È�ÅpÍdÈ�ÊmÈ�Í�ÂpÄbÌdÝ��KÉ�ÄZÅpÍ:{Ç�ËZÃ�Ü�È)Å5Ä3ÑUÈ�ËZÅ5ÉCËZÆpÝ��KÉfÈ)Å�Æ�ÄZÇ�Á�È�ÃjÄbÛZÁ�É|Á/.QÂpÁ�ÅpÇ�Á2ÉCÆÞÐUÁ2Á�ËZÆ�À�Á2ÄQÍÃzËbÑ^È)ËQÅpÉ�Ø;�{ËZÅpÄbÑUË�Á�Ñ�ÄZÌ0Ô.å)ç/��è9ÂpÉ|Á@Í�<ÄbÜ.ËZÐ�ÚaÄ�ÊQÁ�Ì�Á�Ñ}Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅzÄZÅpÍjÈ�ÅpÍdÁ2Ï5Á2ÅpÍdÁ�Å?ÑÇ�ËQÃzÏ5ËQÅ�Á�Å?Ñ�ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉ�Ô�¿�À�Á�Ò�Ð^Á�Ï.ËZÐUÑUÁ2Í�Ä=0��Ô >8 Ä�ÊQÁ�Ð;ÄbÛZÁzÐ^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅàÐ;Ä3Ñ^Á�ÄZÇ2Ç�ËQÃ�ÙÏ�Ì�È�ÉUÀ�Á@Í�ÜmÒ�ÑUÀ�Á2È)Ð\ÃzÁ�ÑUÀ�ËdÍ�Ôa¿CËjÐ^Á2Ç�ËZÛZÅpÈ)á2Á 9 È�ÅpÍdÈ�ÊmÈ�ÍdÂ5ÄbÌCÝ��{É\ÄbÅpÍ-�*Ç�ËZÃ�ÜpÈ)ÅpÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�ËZÆÝ��KÉ{È�Å�Æ�ÄZÇ�Á�È�ÃjÄbÛZÁ�É|Á/.QÂpÁ�ÅpÇ�Á2ÉKÆÞÐUÁ2Á�ËbÆkÀpÁ2ÄZÍ�Ã*ËZÑUÈ�ËZÅpÉ2Ø �ËZÀ�Å�Á�Ñ�ÄbÌqÔWå�çZç�è�ÂpÉUÁ2Í�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á�Ï5ËQÈ)Å?ÑzÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�Û�ÄZÅpÍãÍdÈvÉ^Ç�Ð^È)ÃzÈ�ÅpÄbÅ?ÑzÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZŲÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É2Ôο�À�Á�Ò~ÄZÇ;À�È�Á�ÊQÁ2ÍÎÄZÅ9 >8 Ä�ÊZÁ2Ð^ÄZÛZÁ�ÐUÁ@Ç�ËZÛQÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ*Ð^ÄbÑUÁ�ÜmÒ�ÑUÀpÁ�È�ÐkÃzÁ�ÑUÀpËmÍ[Ôf¿�ÈvÄbÅzÁ�Ñ}ÄZÌ0Ôpå)ç @èpÂpÉUÁ2Í*Ì�È)ÏzÑ^Ð^ÄQÇ�?È�Å�Û5ØÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁcÃjÄ3Ñ^Ç;ÀpÈ)Å�Û*ÄbÅpÍ�Å�Á�Â�Ð;ÄbÌ9Å�Á�ÑSÚ�ËQÐ+�dÉkÑUË�Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�È)á2Á�ç7&�Ý��KÉaËdÇ�Ç�Â�ÐUÐ^È�Å�Û�ÄbÌ�ËZÅpÁKËZÐÈ�Å�Ç�ËQÃ�Ü�È�ÅpÄ3Ñ^È)ËQÅ�È�Å�Å�Á2ÄZÐUÌ�Ò�ÆÞÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ)ÙYÊ?È�Á�Ú Æ�ÄQÇ�Á�È�ÃjÄbÛQÁ�É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á2É2Ôc¿�ÀpÁ�ÒyÐUÁ2Ï5ËQÐ|Ñ^Á2Í$ÄZÅ9 �dÔ 0;8 Ä�ÊQÁ�Ð;ÄbÛQÁ�ÐUÁ@Ç�ËZÛQÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�Ð;Ä3Ñ^Á�Ä3ÑUÑ^ÄZÈ)Å�Á@Í$ÜmÒyÑUÀ�Á2È)ÐÃzÁ�Ñ^À�ËdÍ�Ô?'aÐ^ÄQÄ3Ñ^À�Á�Å$Á�ÑÄZÌ0Ô�å�ç ê èÐ^Á�Ï.ËZÐUÑUÁ2Í�ËZÅjÄZÂdÑUËQÃzÄbÑUÈvÇ�ÐUÁ@Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ*ËbÆ ê Ý��KÉ�Â5É|È�Å�Û�ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á �pÌ)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�ÛÆÞËQÐ ê � Ñ^Ð^ÄQÇ�?ÙÈ�Å�ÛpØ�<ÄbÜ.ËZÐ��pÌ)ÑUÁ2Ð^É2Ø@�dÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑ�A�Á2Ç�Ñ^ËZÐ�%�ÄQÇ;À�È�Å�Á2É2ØaÄZÅpÍCB\ÈvÍ�ÍdÁ�Å!%�ÄZÐ+�QË3ÊD%$ËdÍdÁ�ÌvÉ*ÑUË

Page 6: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

������������ ��������������������������� ��!"�#���%$&!('�)��*,+-*��)'�/.0$&+1�32

��*4����576�8��*9�)* ���:'-�;��!"/���<����8�=�>7���* !"8? �A@���*��<*��<���B'=���!"'=����*C���#��!"EDC��*9'=? 8?����D�F���=�G

HI*J!���*7'=�3���B'�'=�9������'=?�E�B������ �=�7��!3?�E�-'�9���:'=���<�K'=�#!L$&+MD�"'=E!('�)��*%N%O&?��#!3?PD:E�����* �)5QO&�)'=?R�S���*7'3���)TU@����OV�;��!"9��������E�W��* DX!���*�*���'W? ��* D��)9'����4������1D:5�* ���L�#!������$&+1��NZY[��*�'��!<��* DJY[�K'=�3���L\���]K^���D�D��=E�=�=�D_'=?�<�����` �)��a���&����'=���<��'=�#!LD�"'=E!('�)��*J���$&+1����* Db'=? ����c'����F���3���&�B������*7'3�d.;��* �="'ENe���F"�fNe��gf�="'32/�S����h�����i ��"Tj@��)�OM�;��!"��������L�BE>�� �* !����G/k�?��5,� �=�Dl� ���='=�#!"��ci �m'���)* �W'=�d'=�3��!3nb�Ao�i4D:�4!"�#�����;��!������p�F����*7'���*X��*q��*����:'<�;��!""Tj�����i ��r@��#D:��b��*4DQ'����4��������=������c'�P�F��=�S����s`F��'=?R����'=���<��'=�#!�=������*�'3�K'�)��*9��* D,��!�����* �m'�)��*,����'=��L�F���3�����=������*�'3�-���ut�vW$&+w�1�:!�!�����=��*��W������* �����)*W�8!����x` �)* ��'=����*���*�'=?�-��*�����'u@���D���/�=�>7���*4!"�G�k�?��5L��!3?��)�@�EDc��*Wy�y7z{�A@���������!"����*��)'=����*d���'=|`�5<'=? ����&�L�'=?��:DfG

k�?�_��*��)5}Ou���=n~���F���='=EDX���R'=�QD���'=9'? �K'd��D�D:����BE�����:'���<�K'��!,$&+�!��:D:�)* ��S�������'3�K'=�#!|�;��!"/���<����E�-�#�&'?�xO����nr����Y[��*�'��!x��* D_�-��'=? n7�3��*7'6<\)�AoE^UG1Hj'w!"��* !"��=* ���*J���:'���<�K'�DP�B5:�B'=����S���8$&+���!�����*��m'�)��*_��*J�B'��'=�#!/�S���*7'���mT-��* D4�A���1�����i4�)�TU@����O

Page 7: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

Ç�ËQÌ)ËQÐzÆ�ÄZÇ�Á$È)ÃjÄbÛQÁ2É2Ô Ý�Ã�Â�ÌnÑ^È�Í�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^ËZÐ�ÄZÏ�Ï�Ð^ËQÄZÇ;À~ÑUË�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ$Ì�ËdÇ�ÄZÌ)È�á2ÄbÑUÈ�ËZÅ�È�ÉÂdÑ^È)Ì�È)á2Á2Í�ÑUËÉ|Ï5Ä3ÑUÈvÄbÌ�Ì�Ò�ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á�ÑUÀ�Á�Æ�ÄZÇ�Á�Ï�ÐUË��pÌ�Á�Ç�ËQÅ?ÑUËZÂpÐfÄZÅpÍ�Ñ^À�Á�Ç�ËQÅQÑ^ËZÂ�Ð;É[ËZÆpÑ^À�ÁaÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÇ�ËQÃzÏ5ËQÅ�Á�Å?Ñ^É�ÉUÂpÇ;À�ÄZÉcÑ^À�ÁjÁ�ÒQÁ2É�ÄbÅ5Í�Ñ^À�ÁjÃzËZÂdÑ^À[Ô���Ð^ËZÃ�Ñ^À�Á�Ç�ËQÅ?ÑUËZÂpÐ^ÉcËbÆaÑUÀpÁzÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2Øpç/��Ï�Ð^Ë �pÌ�Á�Ù]Ç�ËQÅ?ÑUËZÂpÐ �5ÍdÂpÇ�È�ÄZÌpÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É}ÄZÅpÍyç70��.ÍdÂpÇ�ÈvÄbÌ5Ï5ËQÈ)Å?Ñ;É}ËZÆ.Ñ^À�Á{Ç�ËZÅ?ÑUËQÂ�Ð;ÉËbÆ�Ñ^À�Á�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌcÇ�ËZÃzÏ.ËZÅ�Á2Å?Ñ^É�ÄZÐUÁ�Á�ämÑUÐ;ÄZÇ�ÑUÁ2Í[Ô '�ÄZÉUÁ2ͲËZÅ ÑUÀ�Á@É|ÁQØ ê �È�ÅpÍdÈ�ÊmÈ�Í�ÂpÄbÌÝ��KÉËdÇ�Ç�Â�ÐUÐ^È�Å�Û�ÄZÌ)ËQÅ�Á�ËQÐjÈ)ŲÇ�ËQÃ�Ü�È�ÅpÄbÑUÈ�ËZÅ~ÄZÐUÁ�Ð^Á2Ç�ËQÛZÅ�È�á�Á@ÍÎÂpÉUÈ�Å�Û�Ð^Â�Ì�Á�ÙYÜpÄZÉUÁ2ÍãÐUÁ@ÄZÉUËZÅ�È�Å�Û5Ô� È)ÑUÀ Á2ÄZÇ;ÀæÉUÇ�ËZÐ^Á2Í Ý���Ø�Ñ^À�ÁàÂdÑUÈ�Ì)È�á�Á@ÍæÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�à ÄZÉ^É|ËdÇ�È�ÄbÑUÁ2É�ÄÎÆ�ÄQÇ�Ñ^ËZÐyÍdÁ�Å�ËZÑUÈ�Å�Û~ÄÇ�Á2Ð|Ñ;ÄbÈ�Å?ÑSÒ�Ú�È)ÑUÀ�Ú�À�È�Ç;À�ÑUÀ�Á*Ï.Á�ÐUÑUÈ�Å�Á�Å?Ñ�Ý�� ÈvÉÉUÇ�ËZÐ^Á2Í�ÔcÝ Ð^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅ�Ð^ÄbÑUÁ�ËbÆ 9 &;8�È�ÉÄZÇ;ÀpÈ)Á2ÊZÁ2Í�ÜmÒjÑUÀ�Á�ÃzÁ�ÑUÀ�ËdÍ�ÔÕ]ÅÎÉ|ÂpÃ*ÃjÄZÐUÒQØ[ÆÞËZÂpÐ�Ç�Ð^ÈnÑ^È�Ç2ÄbÌkÈvÉUÉUÂ�Á@ÉÈ)ÅÎÄZÂdÑUËQÃzÄbÑUÁ@Í �dÝ ��àÇ�ËmÍ�È)Å�Û�Ç2ÄbÅàÜ5Á�ÍdÈ�É|ÑUÈ�ÅdÙ

ÛZÂpÈ�ÉUÀ�Á2Í[ÔW¿�À�Á �pÐ;ÉSÑ�ËZÅ�ÁaÇ�ËQÅpÇ�Á2ÐUÅpÉfÍdÁ@ÄbÌ�È)Å�Û{Ú�ÈnÑ^À�ÀpÁ2ÄZÍ�Ï5Ë?É|ÁaÊ3ÄbÐ^È�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ2Ô %$Ë?ÉSÑ�É|ÒdÉ|ÑUÁ2ÃzÉÀpÄ�ÊQÁ�Ì)È�ÃzÈnÑ^Á2Í�Ç2ÄbÏpÄZÜ�È)Ì�È)ÑUÈ�Á2É�Ñ^Ë�Ë3ÊZÁ2Ð^Ç�ËZÃzÁ�ÑUÀ�Á{Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�ÃjÉkÇ�ÄZÂpÉUÁ2ÍzÜmÒ�Ê3ÄZÐUÈvÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ�È�ÅjÀ�Á2ÄQÍÏ.ËQÉUÁZÔ��KÈvÄbËàÁ�Ñ2Ô�ÄZÌ0Ô²å�ç7&�è�Ð^Á�Ï.ËZÐUÑUÁ2Í�ËQÅ~Ä�Ã*Á�ÑUÀ�ËdÍÎÆÞËZÐ*ÐUÁ@Ç�Ë3ÊZÁ2ÐUÈ�Å�ÛyÑ^À�Á�ÆÞÂpÌ)Ì�ÃzËbÑ^È)ËQÅ� ê ÐUËZÑ^Ä3Ñ^È)ËQÅpÉ�ÄbÅ5Í ê ÑUÐ;ÄbÅpÉUÌvÄ3ÑUÈ�ËZÅ5É��aËZÆfÑ^À�Á�À�Á@ÄZÍ�ÆÞÐ^ËZà ÄbÅ$È�Å�Ï�ÂdÑ{Ê?ÈvÍdÁ2Ë�ÂpÉUÈ)Å�Û�ÄjÇ�ÒmÌ)È�ÅdÙÍdÐ^È�Ç2ÄbÌ[ÀpÁ2ÄZÍ�ÃzËdÍdÁ�ÌqÔ��KÉUÈ)ÅpÛjÑUÀ�Á�ÐUÁ@Ç�Ë3ÊZÁ2ÐUÁ@Í�ÃzËbÑ^È)ËQÅ$ÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�ÑUÁ�Ð;ÉaÑUÀpÁ�Æ�ÄZÇ�Á�ÐUÁ2ÛZÈ�ËZÅyÇ�ÄZÅÜ.Á�ÉSÑ;ÄbÜ�È�Ì)È�á�Á@Í�ÄZÅpÍ�Ï�ÐUËdÇ�Á2É^É|Á@Í�Ú�È)ÑUÀ$Ä�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅ�ÄZÅpÄbÌ�Òmá�Á2Ð2Ô�¿�À�Á�ÉUÁ2Ç�ËQÅpÍ�ÈvÉ^É|Â�ÁÇ�ËQÅpÇ�Á2ÐUÅ5É�ÑUÀpÁ}Ñ^Á�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ?ÄQÉ|Ï.Á2Ç�Ñ^ÉWËbÆ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ?Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ5É�ÔC¿�È�ÃzÈ)ÅpÛKËbÆ.ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?Ñ�Ý��KÉ2Ø�ÑUÀ�ÁÉUÏ5Á2Á2ÍzËbÆ�Ñ^À�Á{ÄQÇ�Ñ^È)Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅjËbÆ[ÄbÅ�Ý���Ø?ÄZÅpÍjËQÅpÉ|Á�Ñ|Ù]ÄbÏ.Á�ämÙYËbÓ�É|Á�Ñ�Í�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅ[ØdÄbÐ^Á�ÖSÂpÉSÑ�ÑUÀ�Ð^Á�ÁÁ�ä�ÄZÃ*ÏpÌ)Á@É�ËZÆ{Ñ^À�ÁyÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ\ÄZÉUÏ5Á@Ç�Ñ^ÉzËZÆKÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ\ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅ[Ô *�Á@É|Á@ÄbÐ;Ç;À�Á�Ð;É�È)Å ÄbÂ�ÑUËZÃjÄbÑUÈvÇ�dÝ ��$Ç�ËmÍ�È)Å�Û�ÄbÐ^Á\ÖSÂpÉ|Ñ�ÉSÑ;ÄbÐUÑUÈ�Å�ÛjÑUË�Ï�Â�Ð;É|ÂpÁ�ÑUÀpÁ2ÉUÁ�ÈvÉUÉUÂ�Á@É�Ô¿�À�È�Ð^Í�Ø9ËdÇ�Ç�Ì)Â5É|È�ËZÅpÉKÈ)Å�ÑUÀ�ÁÆ�ÄZÇ�ÁËbÆ�ÑUÁ2ÅyÏ5Ë?É|Á�Ä*Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�à ÑUË�ÄbÂ�ÑUËZÃjÄbÑUÈvÇ �dÝ ���Ç�ËmÍ�È)Å�Û5Ô 'aÁ2ÄbÐ;Í�É2ØdÃzËZÂpÉ|Ñ^ÄQÇ;À�Á2É�ÄbÅ5ÍÛZÌvÄZÉ^ÉUÁ2ÉCÇ�ËZÃzÏ�Ì�È�Ç2Ä3Ñ^ÁkÑUÀpÁaÍdÁ�ÑUÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆpÝ��{É�Ô�¿�À�ÁaÐUËQÜ�ÂpÉ|ÑUÅ�Á@ÉUÉ[ÑUË{ÑUÀ�Á@É|Á�ËmÇ2Ç�Ì�ÂpÉUÈ)ËQÅpÉCÊ3ÄZÐUÒÆÞËZÐ�Á@ÄZÇ;À�É|ÒdÉ|ÑUÁ2à Ü�ÂdÑ�ÃzËQÉ|Ñ�Ï�Â�Ü�Ì�ÈvÇ�Ä3Ñ^È)ËQÅpÉ�ÍdËyÅ�ËZÑ�Ã*Á2Å?ÑUÈ�ËZÅ�À�Ë3Ú ÚaÁ�Ì�Ì�ÑUÀpÁjÏ�ÐUËQÏ5Ë?É|Á@ÍÉUÒmÉ|ÑUÁ2Ã�Ç�ËZÏ.Á2ÉcÚ�È)ÑUÀ�ÑUÀ�ÈvÉcÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Â�ÌvÄbÐ{Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃyÔ��{Å�Ì�Ò �}ÉUÉ^Ä�ÄZÅpÍ�é�Á2ÅQÑ^Ì�ÄZÅpÍ Ð^Á�Ï.ËZÐUÑcÄÉUÒmÉ|ÑUÁ2Ã�Ñ^ÀpÄ3ÑcÈ�É{ÄbÜ�Ì�Á�Ñ^Ë�ÀpÄbÅ5ÍdÌ)Á*ÍdÈvÉSÑ^Ð^ÄQÇ�ÑUÈ�ËZÅ5É�Ì)È��ZÁ�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌWÀpÄbÈ�Ð{ÄZÅpÍyÛZÌvÄZÉ^ÉUÁ2É2Ô�¿�ÀpÁ�Ì�ÄQÉSÑÈvÉUÉUÂ�Á�ÈvÉ\Ñ^À�Á�ÌvÄZÇ��ËbÆ}Ä�Ï�Â�Ü�Ì�ÈvÇ�Ì�ÒyÄ�Ê3ÄZÈ)ÌvÄbÜ�Ì�Á�ÉUÁ�Ñ{ËZÆkÏ�Ð^ËZÏ.Á�Ð^Ì)ÒyÄbÅ�ÅpËbÑ^ÄbÑUÁ@ÍyÐUÁ�ÆÞÁ�Ð^Á�ÅpÇ�Á�È)Ã*ÙÄbÛQÁ2É�ÄbÅ5Í�ÊmÈvÍdÁ�Ë?É�Ô�¿�À�ÈvÉ�ÃjÄ �ZÁ@ÉaÈnÑKÍdÈ ��Ç�Â�Ì)Ñ�ÑUËzÜ.Á�ÅpÇ;ÀpÃzÄZÐ+�zÑ^À�Á�Ê3ÄbÐ^È)ËQÂpÉ�É|ÒdÉ|ÑUÁ2ÃzÉaÑ^ÀpÄ3ÑÀpÄ�ÊQÁ�Ü.Á�Á�Å�ÍdÁ�ÊQÁ�Ì�ËZÏ.Á2Í�È�Å~ÑUÀ�Á�ÏpÄZÉ|Ñ2Ôο�ÀpÁ�Ç�Â�ÐUÐ^Á�Å?ÑzÉSÑ;ÄbÅpÍ�ÄZÐ^ÍÎÈ�É�ÑUÀpÁ �ËQÀ�ÅdÙ���ÄbÅpÄQÍdÁÍ�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁ���ÉUÁ�ÁKÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ pÔ�ç ��ØZÜ�ÂdÑ�ÑUÀ�Á2ÐUÁ{ÄbÐ^Á\É|ËQÃ*Á{É|Á2ÐUÈ�ËZÂpÉ�Ì�È�Ã*È)Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅpÉkÑUË�Ñ^À�ÈvÉ�Í�ÄbÑ^ÄQÉ|Á�ÑÚ�À�ÈvÇ;À�ÃjÄ��ZÁ2É�È)Ñ\Â�ÅpÉUÂ�È)Ñ^ÄZÜ�Ì)Á�ÄQÉ�Ä�ÏpÐUËQÏ5Á2Ð�Ü5Á2ÅpÇ;À�ÃjÄbÐ���ÉUÁ�Ñ\ÄZÉ�Á�ämÏpÌ�ÄZÈ)Å�È)Å$ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ2pÔ�çZÔÕ]Å�ÑUÀ�ÈvÉ�ÚaËZÐ��.ØmÚaÁ�ÍdËjÅ�ËbÑ�È�ÅmÊZÁ2É|ÑUÈ�ÛQÄbÑUÁcÑUÀpÁ�Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�ÃjÉaËbÆ�À�Á2ÄQÍ�Ï.ËQÉUÁ�ÄbÅpÍ�ÑUÀpÁÑUÁ�Ã*ÙÏ.ËZÐ;ÄbÌ�ÍdÒmÅpÄZÃ*ÈvÇ�É}ËbÆ.Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌpÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉ2Ô *\Á�ÛQÄZÐ^Í�È)Å�ÛcÑ^À�Á\Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�Ã'ËbÆ�ËdÇ�Ç�Ì)ÂpÉUÈ�ËZÅ[ØZÑUÀ�ÁKÍ�Á�ÊZÁ2ÌnÙËZÏ.Á2Í�É|ÒdÉ|ÑUÁ2ÃzÉaÄbÐ^ÁKÐ^ËZÜpÂpÉSÑaÑUË�ÑUÀpÁcÍdÈvÉ|ÑUÐ;ÄZÇ�Ñ^È)ËQÅ�Ç�ÄZÂpÉUÁ2Í�ÜmÒjÛQÌ�ÄQÉUÉUÁ2É2ØQÄZÅpÍ�È�Å�Ñ^À�ÁÇ�ÄZÉUÁKËZÆÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌbÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@ÉWÍ�ÄbÑ^ÄKÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅcÑUÀ�Á�Ã*Á�ÑUÀ�ËdÍ�È�ÉfÄbÌvÉ|ËKÐUËQÜ�ÂpÉ|Ñ[ÑUËcÍdÈ�É|ÑUÐ;ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉÇ�ÄZÂpÉUÁ2Í�Ü?Ò�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ[ÀpÄbÈ�Ð@Ô ��ÂpÐ|Ñ^À�Á�Ð^ÃzËZÐ^ÁZØdÚaÁ�ÀpÄ�ÊZÁ�É|Ñ^ÄbÐUÑUÁ@Í�ÑUÀ�Á�Ç�ËZÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^È)ËQÅyËbÆ�ÄzÏ�Â�ÜdÙÌ�È�Ç�Ì)ÒzÄ�Ê3ÄbÈ�Ì�ÄZÜ�Ì)Á\ÍpÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁ\Ç�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�Å�È�Å�Û�ÊmÈ�Í�Á�ËQÉ�ÄbÅpÍjÉ|ÑUÈ�Ì�Ì5È�ÃjÄbÛZÁ@É�ËbÆ[ÉUÂ�ÜdÖSÁ@Ç�Ñ^É�ÍdÈvÉ|Ï�ÌvÄ�ÒmÈ)ÅpÛÄbÌ�Ì�Ï.ËQÉ^É|È�Ü�Ì�Á�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌpÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉ��0É|Á2Á\É|Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ�pÔ�ç ��Ô �àÁ�Ü5Á2Ì)È�Á�ÊQÁ�ÑUÀpÄbÑkÑUÀpÈ�É�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�ÈvÉ�ÊZÁ2ÐUÒÚaÁ�Ì�Ì[É|Â�È)ÑUÁ@Í�ÆÞËZÐ�Ü.Á�ÅpÇ;À�ÃjÄZÐ+�mÈ�Å�Û*Í�ÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?ÑKÄbÂ�ÑUËZÃjÄbÑUÈvÇ �dÝ ���Ç�ËmÍ�È)Å�ÛjÉUÒdÉSÑ^Á�ÃjÉ�Ô¿WÄZÜ�Ì�ÁjçÉUÂ�ÃzÃjÄbÐ^È)á2Á2É�ÑUÀpÁ�Ý��hÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ^È)ËQÅ$É|ÒdÉ|ÑUÁ�ÃjÉaÑ^ÀpÄ3Ñ\ÄbÐ^Á�ÍdÈvÉUÇ�ÂpÉUÉUÁ2Í�ÄbÜ.Ë3ÊZÁQÔ

®�¯�� � �»|¼U¾\±æ¹���»�·\±� K´� �±[µ¿�À�Á�Ï�Â�Ð^Ï.ËQÉUÁ�ËZÆpÑUÀpÈ�É�ÚaËZÐ��È�ÉfÑ^ËÈ)ÅmÊZÁ@ÉSÑ^È)Û?Ä3Ñ^Á�Å�Á2Ú~Í�ÄbÑ^ÄbÙqÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ � Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅÇ�ËQÃ�Ü�È�ÅpÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�È�ÅãÉUÁ2ÄZÐ^Ç;À�ËbÆ\Ä$Ú�Ä�Ò�Ñ^Ë�Ð^ËZÜ�Â5ÉSÑ^Ì)ÒàÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑzÄZÉ�ÃzÄZÅmÒàÍdÈ)Ó9Á�Ð^Á�Å?Ñ�Ý��KÉ*ÄZÉÏ.ËQÉ^É|È�Ü�Ì�ÁZÔ �pËZÐ�Ñ^À�È�ÉWÛZË?ÄbÌqØ�ÚaÁ�Ú�È)Ì�ÌZÂ5É|Á�Ñ^À�ÁkÅ�Ë3ÊQÁ�ÌZÄZÏ�Ï�Ì�È�Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅcËZÆQÑ^À�ÁkÑ^Á�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ3Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁÍ�ÄbÑ^Ä�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅyÑUË�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅ�Í�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅ�ÄbÅ5Í$Ú�Á*Ú�È�Ì)Ì�Ç�ËQÃzÏpÄbÐ^Á�ÑUÀpÈ�ÉcÚ�È)ÑUÀ�Ä

Page 8: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜpÌ)ÁzçZ× �mÂpÃ*ÃjÄZÐUÒ�ËbÆfÝ��hÍ�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅyÉUÒdÉSÑ^Á�ÃjÉ�mÒdÉSÑ^Á�à BKÁ2ÄQÍ

é�Ë?É|Á�5ÄZÇ�Á�cÄ3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á

�{ÄbÑ^Ä ÐUÁ2ÏdÙÐUÁ@É|Á2Å?Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅ

�Ì�ÄQÉUÉUÈ��pÁ�Ð Ý��KÉ *�Á@ÇbÔ*\ÄbÑUÁ

'aÄZÐ|Ñ^Ì)Á�Ñ|ÑÁ�Ñ2Ô ÄZÌ0Ôç70�0�0�å 03è

�pÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ �dÒmÉ|ÑUÁ2ÃÉUÏ.Á2Ç�È��5Ç

�{ÏdÑUÈvÇ�ÄZÌ�pË3Ú�Ø�Ì)ËdÇ�ÄZÌÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^ÁÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É

�\Á2Â�Ð^ÄZÌ�\Á�ÑSÚ�ËQÐ+�

& 0pç 8

�KËQÅpÄ3Ñ^ËÁ�Ñ2Ô ÄZÌ0Ôç70�0�0�å�ç7�3è

�pÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ �dÒmÉ|ÑUÁ2ÃÉUÏ.Á2Ç�È��5Ç

<ÄbÜ.ËZÐÚaÄ�ÊQÁ�Ì�Á�Ñ;É

Õ]ÅpÍdÁ2Ï5Á2ÅpÍdÁ�Å?Ñ �ËZÃzÏ.ËbÙÅ�Á�Å?ÑÝ\ÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É

9 0>dÔ �8

�ËZÀ�Å�Á�Ñ2ÔÄbÌqÔ�ç70�0�0å)çQç�è

�pÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ �ËQÀ�ÅdÙ��ÄZÅpÄZÍ�Á

¿CÐ;ÄZÇ�QÁ2Í�pÄQÇ�ÈvÄbÌ��Á@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É

�KÈvÉ^Ç�Ð^È)ÃzÈ�ÅpÄbÅ?Ñ��Â�Å5Ç�ÑUÈ�ËZÅÝ\ÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É

9 9 �8

¿�È�ÄZÅ Á�Ñ2ÔÄbÌqÔ ����pçå)ç @è

�pÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ �ËQÀ�ÅdÙ��ÄZÅpÄZÍ�Á

¿CÐ;ÄZÇ�QÁ2Í�pÄQÇ�ÈvÄbÌ��Á@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É�ØÑUÁ2Ã*ÏpÌ�ÄbÑUÁÃjÄ3Ñ^Ç;ÀpÈ)Å�Û

�\Á2Â�Ð^ÄZÌ�\Á�ÑSÚ�ËQÐ+�

ç7& 9 �mÔ 0>8

'�Ð;ÄZÄbÑUÀ�Á2ÅÁ�Ñ2Ô ÄZÌ0Ô ����� �å�ç ê è

�pÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ �dÒmÉ|ÑUÁ2ÃÉUÏ.Á2Ç�È��5Ç

¿CÐ;ÄZÇ�QÁ2Í�pÄQÇ�ÈvÄbÌ��Á@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É�Ø<ÄbÜ.ËZÐÚaÄ�ÊQÁ�Ì�Á�Ñ;É

�mÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑA�Á2Ç�ÑUËZÐ%�ÄZÇ;ÀpÈ)Å�Á@É�ØB\ÈvÍ�ÍdÁ2Å%�ÄbÐ��ZË3Ê%$ËdÍdÁ�Ì

ê 9 �mÔ�ç 8

é�ÄZÅ?ÑUÈvÇÄbÅpÍ é�Ä3ÙÑUÐ;ÄZÉ �����å)ç73è

é}ÐUË��pÌ)Á %�%$ÕYÙ�5ÄZÇ�Á�Ù �$'

¿CÐ;ÄZÇ�QÁ2Í�pÄQÇ�ÈvÄbÌ��Á@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É

��ädÏ5Á2Ð|Ñ�mÒdÉSÑ^Á�Ã

ê 9�9 8

é�ÄZÅ?ÑUÈvÇÄbÅpÍ*�ËbÑ^À��mÐ^ÄZÅQÑ^á ������å�ç/�è

�pÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌqØé}ÐUË��pÌ)Á

�dÒmÉ|ÑUÁ2Ã�dÏ5Á@Ç�È��5Ç

�ËZÅ?ÑUËQÂ�Ð*�Á�ÛQÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅ

��ädÏ5Á2Ð|Ñ�mÒdÉSÑ^Á�Ã

ê 9 &>8

É|Ñ^ÄbÅ5Í�ÄbÐ;Í�Í�ÄbÑ^Ä*Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ[ØmÅpÄZÃzÁ�Ì�ÒZØmÑUÐ;ÄZÇ�QÁ2Í�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ9ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á2É2Ô¿�À�Á�Ð^Á�ÃjÄbÈ�ÅpÍdÁ2Ð�ËbÆ�ÑUÀpÁ�ÏpÄbÏ.Á�ÐKÈ�É�ËQÐUÛ?ÄbÅ�È�á�Á@Í�ÄQÉ�ÆÞËZÌ�Ì�Ë3Ú\É�× �dÁ2Ç�Ñ^È)ËQÅ zÍdÁ2É^Ç�Ð^È�Ü5Á@É�ÑUÀ�Á

ÑSÚaË�Í�ÄbÑ^Ä�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅpÉkÚ�À�Ë?É|Á{Ï�Ð^ËZÏ.Á�ÐUÑUÈ�Á2É�Ú�ÁcÀpÄ�ÊZÁcÉSÑ^ÂpÍdÈ�Á2Í�Ô �mÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅ ê ÍdÁ2É^Ç�Ð^È)Ü.Á2ÉÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ�ÏpÄ3ÑUÑUÁ2ÐUÅ�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2Ð^ÉÚaÁ�ÀpÄ�ÊQÁzÂpÉ|Á@Í�ÔyÕ]Å�É|Á@Ç�ÑUÈ�ËZÅ�$ÚaÁ�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ�Ñ^À�Á�Á�ädÏ.Á�Ð^ÈnÙ

Page 9: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ÃzÁ�Å?Ñ^É�Ç�ÄZÐUÐ^È)Á@ÍàËZÂdÑ*ËZÅ�ÑSÚaË�ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?ÑzÍ�Ä3Ñ;ÄZÉUÁ�Ñ^É2×�Ñ^À�Á. �ËQÀ�ÅdÙ���ÄbÅpÄQÍdÁ��cÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁ�ÄbÅ5ÍÑUÀpÁ�%-%�ÕYÙ �5ÄZÇ�Á�Ù � 'cÔ.¿�ÀpÈ�ÉÉUÁ2Ç�Ñ^È)ËQÅ�ÄbÌvÉUË�È�ÅpÇ�Ì�ÂpÍdÁ@ÉcÄ�ÍdÈvÉUÇ�ÂpÉ^É|È�ËZÅ�ËZÆ�ÑUÀ�ÁzÁ�ämÏ.Á�Ð^È�Ã*Á2Å?Ñ^ÄbÌÐ^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�Ô �fÈ�ÅpÄbÌ�Ì�ÒZØ�È)Å ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ!àÚ�ÁyÏ�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ�ËZÂpÐ�Ç�ËZÅ5Ç�Ì�ÂpÉ|È�ËZÅ5ÉjÄbÅpÍ�É|ÂpÛZÛZÁ@ÉSÑ^È)ËQÅpÉ*ÆÞËZÐÆÞÂdÑ^Â�ÐUÁ�Ð^Á2ÉUÁ2ÄZÐ^Ç;ÀCÔ

� � ¥��W¥ ©�����©�����¬��W¥��� �ª�¬

¿WÚ�Ë�ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?Ñ�Í�Ä3Ñ;Ä�Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ5É�ÀpÄ�ÊZÁ�Ü5Á2Á�Å�Á�ä�ÄbÃzÈ�Å�Á2Í�ÆÞËZÐ{ÑUÀ�Á*Ï�Â�Ð^Ï5Ë?É|Á�ËbÆ�Ý��ÍdÁ�ÑUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅzÈ�ÅzÆ�ÄZÇ�Á�ÊmÈvÍdÁ�Ë5Ôf¿�ÀpÁ �pÐ;ÉSÑkÐ^Á�ÌvÄ3Ñ^Á2É�Ñ^ËÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌdÑ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É2ØQÄ 3ÙYÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ�ËZÅpÄZÌÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆfÄ�ÃzË3ÊZÁ�ÃzÁ2ÅQÑ�È�Å�Ä ê Ù]ÍdÈ�Ã*Á2ÅpÉUÈ)ËQÅpÄbÌ�ÉUÏpÄZÇ�Á �ÞÑSÚ�ËzÉ|Ï5Ä3ÑUÈvÄbÌ[Í�È)ÃzÁ�Å5É|È�ËZÅpÉÄbÅ5Í�ÑUÀ�Á�Í�È)ÃzÁ�Å5É|È�ËZÅ$ËZÆfÑ^È)ÃzÁ ��Ô#�mÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ �Ô)ç�Á2Ì�ÄZÜ5ËQÐ^ÄbÑUÁ@É�ËZÅyÑ^Á�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�ÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@ÉKÄbÅ5ÍÀ�Ë3Ú�ÚaÁzÇ�ËZÅ5ÉSÑ^ÐUÂpÇ�Ñ{Ñ^À�Á�à ÆÞÐUËQÃ�È)Å�ÏpÂdÑ�È)ÃjÄbÛQÁ*ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É�Ô�Ý'ÚaÁ�Ì�Ì �mÅ�Ë3Ú�Å�ÍdÁ�5Ç�È�Á�Å5Ç�ÒËbÆWÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ9Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É�ÈvÉ�ÃzËbÑUÈ�ËZÅyÉUÁ�Ì)ÆfËdÇ�Ç�Ì)Â5É|È�ËZÅàå)ç 9 èYÔ�Õ]ÅyÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ dÔ�çZÔ ê ÚaÁÏ�Ð^ËZÏ.ËQÉUÁ%$Â�Ì)ÑUÈ�Ì�Á�ÊZÁ2Ì�%$ËbÑ^È)ËQÅCBKÈ�É|ÑUËQÐUÒãÕ]ÃzÄZÛZÈ�Å�Û'� %-%-BKÕ,��Ø}ÄàÅ�Á2Ú�Ñ^Á�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ)Ù0Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁ�ÙqÜ5ÄZÉUÁ2ÍÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅãÑUÁ2Ç;ÀpÅ�È .?Â�ÁyÑ^ÀpÄ3Ñ�Ð^Á2Ç�ËZÐ;Í�ÉzÃ�ÂpÌnÑ^È)Ï�Ì�Á$ÃzËbÑ^È)ËQÅ�È�ÅpÉ|Ñ^ÄZÅpÇ�Á@ÉjÄ3ÑjÑUÀpÁ�ÉUÄZÃzÁÇ�ËmËQÐ^ÍdÈ�ÅpÄbÑUÁ2ÉaËZÆfÄbÅyÈ�ÃjÄbÛZÁÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�ÁZÔ¿�À�Á�É|Á@Ç�ËQÅpÍ�Í�ÄbÑ^Ä�ÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅjÑUÀ5Ä3Ñ�Ú�ÁcÈ)ÅmÊQÁ2É|ÑUÈ�ÛQÄ3Ñ^Á2Í�Ç�ËZÅpÇ�Á�Ð^ÅpÉ �5ÍdÂpÇ�È�ÄZÌ9Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ

Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É�ÄbÅpÍ�ÑUÀ�Á�ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á2ÉWÜ5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�ÑUÀ�Á2ÃyÔWÕ]Å�ÆÞÐUËQÅQÑ;ÄbÌ?Æ�ÄZÇ�Á�ÊmÈvÍdÁ�ËcÚaÁ}Ñ^Ð^ÄQÇ�� �� �5Í�ÂpÇ�ÈvÄbÌÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌWÏ.ËZÈ�Å?Ñ^ÉcÄbÅpÍ�Ç�ÄbÌvÇ�ÂpÌ�ÄbÑUÁ�Ï5ÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð;ÉKÉUÂpÇ;À�ÄZÉ{ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á2É{Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�ÉUÏ.Á2Ç�È��5Ç�ÏpÄbÈ�Ð^ÉËbÆ5ÑUÀ�Á@É|Á�Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É�ËQÐkÉ|ÏpÄbÑUÈvÄbÌ�ÍdÁ2ÊmÈ�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�ËZÆ5Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É�ÆÞÐ^ËZÃhÑ^À�Á�È�Ð�ËZÐ^È)ÛQÈ)Å5ÄbÌmÏ5Ë?É|È)ÑUÈ�ËZÅCÔf¿�À�Á@É|ÁÏpÄZÐ^ÄZÃ*Á�ÑUÁ2Ð^É�ÄbÌ)ÑUÁ2ÐkÚ�È)ÑUÀjÝ�� ÄZÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3ÑUÈ�ËZÅCÔ��mÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ� �Ô cÁ2Ì�ÄZÜ5ËQÐ^ÄbÑUÁ2ÉfËQÅ�Ñ^À�Á2ÉUÁ�Ï.ËZÈ�ÅQÑ;ÉkÄbÅ5ÍÑUÀpÁ�ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?Ñ�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�ÚaÁÀpÄ�ÊZÁÂpÉUÁ2Í�ÆÞËZÐ\Ý��hÍ�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅ[Ô

"�¯|® �*±C¸ �¹kµ�´ ���±W¸ S´f»d±C³'aËZÜ�ÈvÇ��ÄZÅpÍ��{Ä�ÊmÈvÉ �pÐ;ÉSÑkÈ�Å?ÑUÐ^ËdÍdÂpÇ�Á@Í*ÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ�ÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É�å�ç 9 èqÔ�¿�À�Á2Ò*ÄZÐUÁ� �� È)ÃjÄZÛZÁ2ÉÇ�ËQÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^Á2Í�ÆÞÐUËQà È�ÃzÄZÛZÁjÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�Á2É2ØCÉUÀ�Ë3Ú�È�Å�ÛyÚ�À�Á�Ð^ÁjÄbÅpÍ'�ÞÈ�ÅàÑUÀ�Á�Ç�ÄZÉUÁzËbÆ�%$ËbÑ^È)ËQÅB\ÈvÉ|ÑUËZÐ^Ò$Õ]ÃjÄbÛQÁ2É�\Ú�À�Á2Å�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�ËdÇ2Ç�Â�Ð^Á2Í�È)Å�ÄbÅ�È)ÃjÄbÛQÁ*ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�ÁQÔ�¿�À�Á2Ò$Á�Ó9Á2Ç�ÑUÈ�ÊZÁ�Ì�ÒÐ^Á2ÍdÂpÇ�Á�Ä ê Ù]ÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ)ËQÅpÄbÌ[ÉUÏpÄbÑUÈ�ËbÙqÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�È�Å�Ï�ÂdÑÉ|Ï5ÄZÇ�Á���ÊmÈ�ÍdÁ2Ë��aÑ^Ë�Ä 3ÙYÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ�ËZÅpÄZÌËZÂ�ÑUÏ�ÂdÑKÉUÏpÄQÇ�Á �ÞÈ�ÃjÄbÛZÁ ��ÔÕYÆ�ÑUÀ�Á�Ñ^Á�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁ�È�É{Ç�ËZÅ5ÉSÑ^ÐUÂpÇ�ÑUÁ@Í�Ú�È)ÑUÀpËZÂdÑKÏpÐUÁ@É|Á2ÐUÊmÈ�Å�Û*ÑUÀ�Á�È�ÅdÆÞËQÐUÃjÄ3Ñ^È)ËQÅÄbÜ.ËZÂ�ÑkÑUÀ�Á{ÑUÈ�ÃzÁKÚ�À�Á2ÅjÑUÀpÁKÃzË3ÊZÁ2Ã*Á2Å?Ñ}ËdÇ�Ç�ÂpÐUÐ^Á2Í�ØQÚ�ÁKÐUÁ�ÆÞÁ�ÐkÑ^Ë�È)ÑaÄQÉ}Ä?%$ËZÑUÈ�ËZÅ��}Å�Á�Ð^ÛZÒÕ]ÃjÄbÛQÁ ��% �kÕ,��ÔCÕYÆaÈ�ÅpÉ|ÑUÁ2ÄQÍ�ÚaÁzÏ�Ð^Á2ÉUÁ�Ð^ÊZÁ�Ñ^À�Á*ÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ�ÃzËZÑUÈ�ËZÅàÀ�È�É|ÑUËQÐUÒ$È�ÅdÆÞËQÐUÃjÄ3Ñ^È)ËQÅÜmÒ*ÄQÉUÉUÈ�ÛZÅ�È�Å�Û�ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ}È)Å?Ñ^Á�ÅpÉUÈnÑ^È)Á@ÉkÑ^Ë�ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ}ÃzËZÃzÁ�Å?Ñ^É}ËbÆ[ÃzËbÑ^È)ËQÅ[Ø?Ú�Á\Ð^Á�ÆÞÁ2Ð�ÑUË�ÑUÀ�ÁÐ^Á2ÉUÂ�ÌnÑ^È)ÅpÛ�È)ÃjÄZÛZÁ�ÄQÉ{Ä*%$ËbÑ^È)ËQÅ�B\ÈvÉ|ÑUËZÐ^ÒyÕ]ÃjÄbÛZÁ � %-BKÕ,��Ô�Õ]Å�ËQÂ�ÐcÉUÒdÉSÑ^Á�à ÚaÁ�Ú�È�Ì)Ì�ËZÅpÌ)ÒÂpÉUÁ�%�B\ÕSÉÉ|È�ÅpÇ�Á�ÚaÁ*ÄZÐUÁ�È)Å?Ñ^Á�Ð^Á2É|ÑUÁ2Í�È)Å�ÑUÀ�Á*Ñ^È)ÃzÈ�Å�Û�ËZÆ}Ñ^À�Á�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�Ç�ÄZÂpÉUÁ2Í$ÜmÒÑUÀpÁ�ÄZÇ�Ñ^È)Ê3ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËbÆfÝ��{É�Ô

��������� ��������� �!��"��$#��&%('��*)����,+-�&"/.1032546�725.18/)¿WËãÜ.ÁàÄZÜ�Ì)Á�ÑUË�Ç�ËZÅ5ÉSÑ^ÐUÂpÇ�Ñ�Ñ^Á�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌKÑ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É�Ú�Á�Á�È)ÑUÀ�Á2Ð�ÅpÁ�Á2Í ÑUÀ�ÁàÜpÄZÇ�mÛQÐUËQÂ�ÅpÍÑUËàÜ.Á�É|Ñ^ÄbÑUÈvÇ�ËQÐ�Ñ^À�Á�ÃzËZÑUÈ�ËZÅãËZÆ�ÑUÀ�ÁyËQÜdÖSÁ2Ç�Ñ�ËbÆ{È)Å?ÑUÁ2ÐUÁ@ÉSÑ*ÑUËàÜ.Á�ÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄZÜ�Ì�ÁjÆÞÐUËQà ÑUÀ�ÁÜpÄQÇ�?ÛQÐUËQÂ�ÅpÍ�Ô��pÂ�Ð|Ñ^À�Á�Ð^ÃzËZÐ^ÁZØpÑUË�Ü.Á�ÄZÜ�Ì�Á�ÑUË�Ç�ËZÃzÏpÄZÐUÁ�É|Á2ÏpÄbÐ;Ä3Ñ^ÁÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌCÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2ÉÈ�ŲÄ�ÃzÁ@ÄbÅ�È�Å�ÛbÆÞÂpÌ)Ì{ÚaÄ�ÒQØ}Ñ^À�Á$Æ�ÄZÇ�Á2ÉjÈ�Å�ÑUÀ�Á�È)ÃjÄbÛQÁ�É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á2ÉzÃ�ÂpÉSÑ�ÀpÄ�ÊZÁ�ÑUÀpÁ�ÉUÄZÃzÁÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅ[ØQÉ^Ç�ÄZÌ)Á\ÄZÅpÍ*ËZÐ^È)Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅ[Ô�BKÁ�ÅpÇ�ÁZØQÑUË�Ç�ËQÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�ÑkÂpÉUÁ�ÆÞÂpÌ5Ç�ËQÃzÏpÄbÐ;ÄbÜ�Ì�ÁaÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ

Page 10: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

�fÈ)ÛQÂ�Ð^Á �×��5ÄZÇ�ÈvÄbÌmÏ.ËZÈ�Å?Ñ^É�ÂpÉUÁ2Í�ÆÞËZÐ�Ñ^À�Á�Ð^Á�ÛZÈvÉ|ÑUÐ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆ.È)ÃjÄbÛQÁ2ÉfÆÞËQÐ�ÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌmÑ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁÇ�ËQÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^È)ËQÅ

ÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@É�Ø?Ú�Á�ÅpÁ�Á2Í*Ñ^À�ÁKÈ�Å�Ï�Â�ÑkÆ�ÄZÇ�Á\È)ÃjÄZÛZÁ\ÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�Á2É�ÑUË�Ü.ÁKÐ^Á�ÛQÈ�É|ÑUÁ2ÐUÁ@Í�È�ÅzÑSÚ�Ë�ÚaÄ�ÒdÉ2Ô�fÈ)Ð;É|Ñ2ØdÄbÌ�Ì�ÐUÈ�ÛZÈvÍjÀ�Á@ÄZÍ�Ã*Ë3ÊQÁ�ÃzÁ�Å?Ñ;É�Ú�È)ÑUÀpÈ)Å�ËZÅ�ÁcÈ�ÃzÄZÛZÁÉ|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�ÁKÃ�ÂpÉSÑ�Ü.ÁÁ�Ì�È)ÃzÈ�ÅpÄ3Ñ^Á2Í�Ô�mÁ@Ç�ËZÅ5Í�Ø.ÄZÌ)ÌfÂdÑ^È)Ì�È)á2Á2Í�È)ÃjÄbÛQÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É\Ã�Â5ÉSÑcÀpÄ�ÊZÁ�Ñ^À�Á�Æ�ÄZÇ�Á@ÉKÈ�Å$Ñ^À�Á*É^ÄbÃzÁ�Ï.ËQÉUÈ)ÑUÈ�ËZÅ[ØËZÐ^È�Á�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�ÄZÅpÍ�ÉUÇ2ÄbÌ�ÁZÔ¿CËzÄZÇ;ÀpÈ)Á2ÊZÁ\Ü.ËbÑ^À�Ð^Á�ÛZÈvÉ|ÑUÐ;Ä3ÑUÈ�ËZÅCØZÚaÁ��pÐ;ÉSÑ�É|Á2Ì)Á@Ç�Ñ�ÜmÒ*À5ÄbÅpÍ*0�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ5Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É}ÆÞÐUËQà ÑUÀ�Á

�pÐ;ÉSÑ�ÆÞÐ;ÄbÃzÁËbÆWÑUÀ�Á�È�ÃjÄbÛZÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á � �fÈ�ÛpÔ ���Ôk¿�À�Á@É|ÁÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É�ÄbÐ^ÁcÑUÀ�Á2Å�Ñ^Ð^ÄQÇ�ZÁ@Í�È�Å�ÄZÌ)ÌÉUÂ�ÜpÉUÁ7.?Â�Á�Å?Ñ�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ2É�Â5É|È�Å�Û�Ä�Ç�ËZÅpÍdÁ2ÅpÉ^Ä3ÑUÈ�ËZÅ*ÜpÄQÉ|Á@Í�Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á�ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�ÛKÑ^Á2Ç;À�ÅpÈ .?Â�Á�å�ç703èqÔ¿�À�Á�ÉUÈ)á2Á�ËbÆCÑ^À�Á�È�ÃzÄZÛZÁÏpÄbÑ^Ç;ÀyÄbÐ^ËZÂ�ÅpÍ�ÑUÀpÁÑUÐ;ÄZÇ�ZÁ@Í�Ï.ËZÈ�Å?Ñ^ÉaÑUÀ5Ä3Ñ\ÈvÉ�ÂpÉUÁ2Í�ÄZÉaÑUÀpÁÑUÁ�Ã*ÙÏ�ÌvÄ3Ñ^Á�ÀpÄZÉ�ÄZÅ�È�ÃzÏpÄZÇ�Ñ\ËZÅ�ÑUÀ�Á�ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ)ÅpÛ�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃjÄbÅpÇ�ÁZÔ ��ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ�Å?Ñ;ÄbÌ9ÑUÐ^ÈvÄbÌvÉ�ÐUÁ2ÊZÁ@ÄbÌ�Á2ÍÑUÀ5Ä3Ñ�Ñ^À�ÁjÑUÐ;ÄZÇ�QÁ�Ð�Ï.Á�ÐUÆÞËZÃzÁ2Í�Ü.Á2É|Ñ�ÂpÉUÈ�Å�Û�ÄyÌvÄbÐ^ÛZÁjÈ�ÃzÄZÛZÁjÏpÄbÑ^Ç;À �|ç7���bä�ç7����Ï�È)ädÁ�ÌvÉ�ÆÞËZÐËZÂpÐ{È�ÃjÄbÛZÁ@É���Ô?��ËQÐcÐ^Á�ÛQÈ�É|ÑUÐ;Ä3Ñ^È)ËQÅ$ËbÆaÁ2ÄZÇ;À�ÆÞÐ^ÄZÃ*Á*Ú�È)ÑUÀàÐUÁ@É|Ï.Á2Ç�Ñ{Ñ^Ë�Ñ^À�Á �pÐ^É|ÑcÆÞÐ^ÄZÃ*Á�Ú�ÁÄbÏpÏ�Ì)ÒjÄZÅ�Ä,�jÅ�ÁKÑUÐ;ÄbÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ[ØQÂ5É|È�Å�Û�É|Ñ^ÄZÜ�Ì�ÁKÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ.Ï5ËQÈ)Å?Ñ^ÉaÚ�À�Ë?É|ÁcÉ|Ï5Ä3ÑUÈvÄbÌ.Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅÐ^Á�ÃjÄbÈ�ÅpÉ�ÑUÀ�ÁyÉUÄZÃzÁ�Á2ÊZÁ�ÅãÈnÆÄ$Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ã�ÂpÉ^Ç�Ì�Á�Ç�ËZÅ?ÑUÐ;ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅ �0Ý�� ÄQÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ ��ËdÇ2Ç�Â�Ð;É�Ô�KÑUÀpÁ�Ð^Ú�È�ÉUÁZØfÈnÆ{Ú�Á�ÚaËZÂpÌ�Í�ÂpÉUÁ�ÉUËZÃzÁ�ËZÑUÀ�Á2Ð�Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É2ØfÚaÁ�Ç�ËZÂ�ÌvÍ�Å�ËZÑ�Ü.Á�ÉUÂ�ÐUÁ�Ú�À�Á�Ñ^À�Á�ÐÑUÀpÁjÃ*Ë3ÊQÁ�ÃzÁ�Å?Ñ�ËbÆ�ÄyÏ5ËQÈ)Å?Ñ�ÈvÉ�ÍdÂ�ÁzÑ^Ë$Â�ÅmÚaÄZÅQÑ^Á2Í�ÐUÈ�ÛZÈvÍ�À�Á2ÄQÍ�ÃzËZÑUÈ�ËZÅàËZÐ�ÍdÂ�ÁzÑ^ËyÑUÀ�ÁÄZÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3ÑUÈ�ËZÅàËbÆ�ËZÅpÁjËZÐ�ÃzËZÐ^ÁjÝ��KÉ2Ô���Á�Ç2ÄbÌ�Ì�ÑUÀpÈ�É�ÏpÐUËdÇ�Á@ÉUÉÈ�Å?ÑUÐ;Ä3ÙYÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅ[Ø�ÄQÉÑUÀ�ÁÐ^Á�ÛZÈvÉ|ÑUÐ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ�È�É�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃzÁ2Í�Ú�ÈnÑ^À�È�Å�ËQÅ�ÁÈ)ÃjÄZÛZÁ�É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�ÁZÔ¿�À�ÁÉ|Á@Ç�ËZÅ5ÍzÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅzÈ�É�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^Ã*Á@ÍjÜ.Á�ÑSÚaÁ�Á�Å�ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?ÑaÈ)ÃjÄbÛQÁ{ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É}ÄbÅ5Í

ÚaÁ�Ú�È�Ì)Ì�Ñ^À�Á�Ð^Á�ÆÞËQÐUÁ�ÐUÁ�ÆÞÁ�ÐcÑUËyÈ)Ñ�ÄZÉcÈ)Å?Ñ^Á�ÐUÙqÐ^Á�ÛQÈ�É|ÑUÐ;Ä3Ñ^È)ËQÅ[Ô�Ý\Ì�Ì�È)ÃjÄbÛQÁ*ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@ÉÄbÐ^Á�Ð^Á�ÛbÙÈvÉSÑ^Á�Ð^Á2ͲÚ�È)ÑUÀ Ð^Á2ÉUÏ5Á@Ç�Ñ�Ñ^ËãÄ�Ï�Ð^Á2ÍdÁ�pÅ�Á@Í É|Á�Ñ�ËbÆÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌKÏ.ËZÈ�Å?Ñ^É2Ô �KÑUÀ�Á2ÐUÚ�ÈvÉ|ÁyÆ�ÄQÇ�Á@É�È�ÅÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ\È)ÃjÄbÛQÁ�É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á2É�Ç�ËZÂ�ÌvÍ�ÀpÄ�ÊZÁ�ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?ÑKÏ5Ë?É|È)ÑUÈ�ËZÅ5É\ÄZÉ�ÚaÁ�Ì�ÌCÄZÉ\Ê�ÄZÐUÈvÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ�È�ÅÉUÈ)á2ÁZØ�ÃjÄ �mÈ)ÅpÛ�Ä$Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁ�ÙqÜ5ÄZÉUÁ2Í�Ç�ËQÃzÏpÄbÐ^È�ÉUËZÅ�È�ÃzÏ5Ë?ÉUÉUÈ)ÜpÌ)ÁQÔ�¿�À�ÈvÉ�È�Å?ÑUÁ2Ð|ÙYÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅ

Page 11: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

Ï�Ð^ËdÇ�Á2É^É{È�ÉcÄbÌvÉ|Ë�Ç�ÄZÐUÐ^È)Á@Í$ËZÂ�ÑcÜmÒ�ÄbÅ�Ä,�jÅ�Á�ÑUÐ;ÄbÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅCÔ �KÅpÍdÁ�ÐcÑ^À�ÁjÄZÉ^É|Â�ÃzÏdÑ^È)ËQÅÑUÀ5Ä3ÑaÄZÌ)Ì9È�ÃjÄbÛZÁ{É|Á/.QÂpÁ�ÅpÇ�Á2É�Ü5Á2ÛZÈ�Å�Ú�ÈnÑ^À�Ä�Å�Á�ÂdÑ^Ð^ÄZÌpÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ.Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅCØbÑUÀpÁKÑ^Ð^ÄZÅpÉSÆÞËQÐUÃjÄbÙÑUÈ�ËZÅyÃjÄ3Ñ^ÐUÈ)ä�ÈvÉKÇ�ËZÃzÏ�ÂdÑ^Á2ÍyÜmÒ�Ç�ËZÃzÏpÄZÐUÈ�Å�Û*ÑUÀ�Á�Å�Á�ÂdÑ^Ð^ÄZÌ[Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅ$ËbÆfÑUÀ�Á�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ[Ï.ËZÈ�Å?Ñ^ÉÑ^Ä��ZÁ2Å�ÆÞÐ^ËZÃ"ÑUÀpÁ��pÐ;ÉSÑ�ÆÞÐ^ÄZÃ*ÁjËZÆ�ÑUÀ�Á�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2Å?Ñ�È)ÃjÄbÛQÁ�É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á�Ú�È)ÑUÀ�Ñ^À�Á�Ï�Ð^Á2ÍdÁ�pÅ�Á@ÍÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅ�ËZÆWÑ^À�Á�ÉUÄZÃzÁ{Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É2Ô

������� � � �&��� 8/4 ��� � �&�����1�725����8�)�052346'�� 25.18/)�{ÅpÇ�Á*ÏpÐUËQÏ5Á2ÐUÌ�Ò$ÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Á�Ð^Á2Í�Ø9Ñ^À�Á�Ä�Ê3ÄbÈ�Ì�ÄZÜ�Ì�Á�È�ÃjÄbÛZÁjÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É�ÄbÐ^Á�ÂpÉUÁ2Í�ÑUË�Ç�ËZÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�ÑÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌWÑ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É2Ô��dÈ)ÅpÇ�ÁjÚ�ÁjÍdËyÅ�ËZÑ�Á�ÃzÏ�Ì�Ë3Ò-% �kÕSÉ�È�ÅàÑUÀ�ÈvÉÚ�ËQÐ+�9Ø�ÚaÁzÚ�È)Ì�ÌkËZÅpÌ)ÒÁ�ÌvÄbÜ.ËZÐ;Ä3Ñ^Á\ËZÅ�ÑUÀ�ÁÇ�ËQÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^È)ËQÅ�ËbÆ�%�B\ÕSÉ2Ô �mÂ�Ï�Ï.ËQÉUÁKËQÂ�Ð�È)ÃjÄbÛQÁ{ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�ÁcÇ�ËZÅ5É|ÈvÉSÑ;É}ËZÆ ÆÞÐ;ÄbÃzÁ2É2Ô�CÁ�Ñ ����������������Ø���� 3������ Ø9Ü5Á*Ä�ÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�Á�ËZÆkÏ�È)ämÁ2ÌWÈ�Å?ÑUÁ2ÅpÉ|È)ÑUÈ�Á2É{ËbÆ�Ñ^À�Á���â Ñ^ÀÆÞÐ;ÄbÃzÁ�ÄbÅ5ÍyÌ)Á�Ñ! "�������������\Ü5Á�ÑUÀ�Á�Ü�È�ÅpÄbÐ^Ò�È�ÃjÄbÛQÁ�È)Å5ÍdÈ�Ç2Ä3Ñ^È)Å�Û�ÐUÁ2ÛZÈ�ËZÅpÉ�ËZÆkÃzËbÑUÈ�ËZÅyÑ^ÀpÄ3ÑÐ^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;ÉaÆÞÐUËQà Ï�È)ädÁ�Ì)ÙqÈ�Å?ÑUÁ�Å5É|È)ÑSÒ?ÙYÇ;ÀpÄZÅ�ÛZÁcÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ[ØdÑ^ÀpÄ3Ñ\ÈvÉ�ÜmÒ�Ñ^À�ÐUÁ@É|ÀpËZÌvÍdÈ)ÅpÛ

# ���$�%�&�'�&���)(*��������������(C3+� #-, ��.0/ �Sç �Ú�À�Á2ÐUÁ1�²ÄbÅ5Í���ÄbÐ^ÁjÑUÀ�ÁyÉUÏpÄ3Ñ^È�ÄZÌ�Ç�ËmËQÐ^ÍdÈ�ÅpÄbÑUÁ2É�ËbÆ\Ï�ÈvÇ�Ñ^Â�Ð^Á�Á�Ì�Á�ÃzÁ2ÅQÑ;É�ÄZÅpÍ���.0/�È�É�ÑUÀ�ÁÈ�ÅQÑ^Á�ÅpÉUÈ)ÑSÒ�ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2ÅpÇ�Á�ÑUÀ�Ð^Á2ÉUÀ�ËZÌvÍàÜ5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�ÑSÚaË$È)ÃjÄZÛZÁ2ÉcÆÞËQÐ�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ^È)ËQÅ[Ø�Ä$ÏpÄ3ÙÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�ÐaÑUÀpÄbÑ\ÀpÄZÉaÑ^ËzÜ5Á�ÍdÁ�ÑUÁ2ÐUÃzÈ�Å�Á2Í�Á�ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ2ÅQÑ;ÄbÌ�Ì)ÒQÔÕ]Å�Ä?%-BKÕ�ØQÉ^Ä�Ò3254dØQÑUÀ�Á\ÏpÈnädÁ�Ì5È)Å?Ñ^Á�ÅpÉUÈnÑSÒ*ÈvÉ}ÄcÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ9ÑUÀ�Á�Ñ^Á�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�À�ÈvÉ|ÑUËZÐ^Ò�ËZÆÃzËbÑ^È)ËQÅyÄbÑ�ÑUÀpÄbÑKÏ.ËZÈ�ÅQÑ\Ú�È)ÑUÀ76yÜ.Á�È�Å�ÛjÑ^À�Á�Ï5Á2ÐUÈ�ËdÍyËbÆfÑUÈ�ÃzÁ�ÑUËjÜ.Á�Ç�ËQÅpÉUÈ�ÍdÁ2ÐUÁ@Í�Ô 'aËZÜpÈ�Ç�ÄbÅ5Í*�cÄ�ÊmÈ�É2âdÈ)ÃzÏ�Ì�Á�ÃzÁ2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËZÆCÑ^À�Á?%-B\ÕaÈvÉ\ÄZÉ�ÆÞËZÌ�Ì�Ë3Ú\É�×

2548�$�%�����&���9�;: 6 "�������������<� 3=?> �3��@ 2 4 ���%�&������( 3A�)( 3CBD� 6E� FA��.0GIHAJLKNM+G �# ��

'aËZÜ�ÈvÇ��ÄbÅ5Í=�cÄ�ÊmÈ�ÉÉ|ÑUÂpÍdÈ�Á2ÍàÜ.ËdÍdÒ�ÛZÁ@ÉSÑ^Â�Ð^Á2É2Ô�Õ]Å�ÑUÀ�Á2È)Ð�ÏpÐUËQÜ�Ì)Á2à ÍdÁ�pÅ�È)ÑUÈ�ËZÅàÈnÑ�ÈvÉÅ�ËbÑ�mÅ�Ë3Ú�Å�Ú�À�Á2Å$ÑUÀpÁ�ÃzË3ÊZÁ2ÃzÁ�Å?Ñ{ËZÆkÈ)Å?ÑUÁ2ÐUÁ@ÉSÑÜ.Á�ÛZÈ�ÅpÉ{ËZÐcÁ�ÅpÍpÉ�Ô¿�À�Á�Ð^Á�ÆÞËQÐUÁ�ÑUÀ�Á2Ò$Å�Á�Á@ÍyÑUËÊ3ÄbÐ^ÒKÑ^À�ÁaËZÜpÉUÁ�Ð^ÊZÁ@ÍÏ5Á2ÐUÈ�ËdÍO6�ÄbÅ5ÍÑUÐ^ÒcÑUË{Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ)ÆÞÒÄZÌ)ÌQÑUÀpÁ�Ð^Á2ÉUÂ�Ì)ÑUÈ�Å�Û$%-BKÕSÉ�Ô�'aÁ2Ç�ÄZÂpÉUÁkÚ�ÁÄZÉ^ÉUÂ�ÃzÁkÑUÀ5Ä3Ñ�ÑUÀ�Á�Ü.Á�ÛQÈ)Å�ÅpÈ)Å�ÛÄbÅ5Í�Á�Å5Í�ËZÆ5Ä\Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌmÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅ�ÄbÐ^Á �mÅ�Ë3Ú�Å�ÄbÅpÍ�Ç�ËZÈ�ÅpÇ�È�ÍdÁÚ�È)ÑUÀyÑUÀpÁ�ÍdÂ�Ð;Ä3Ñ^È)ËQÅyËbÆkÄbÅyÈ�ÃzÄZÛZÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�ÁQØ�ÚaÁ�ÍdË�Å�ËZÑKÅ�Á2Á2Í�ÑUËjÊ3ÄZÐUÒP6�Ô�'�Á@Ç�ÄZÂpÉ|Á�ËZÆÑUÀpÈ�É�Ú�Á�ÄbÐ^Á�ÄbÜ�Ì�ÁjÑ^Ë�Å�ËQÐUÃjÄbÌ�È�á�ÁzÑUÀpÁ�ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�Ü.Á�ÀpÄ�ÊmÈ�ËZÐ�ÜmÒ�ÍdÈvÉSÑ^ÐUÈ�Ü�ÂdÑ^È)Å�Û�ÑUÀ�Á�ÛZÐ^Á�ÒÊ3ÄbÌ�Â�Á2ÉkÈ)ÅzÑ^À�Á#%-BKÕfË3ÊQÁ�Ð�Ñ^À�Á�ÆÞÂ�Ì�ÌpÐ;ÄbÅ�ÛQÁ�ËbÆ�ËZÂ�Ð}ËZÂdÑ^Ï�ÂdÑ}È�ÃjÄbÛZÁ����3Ù ��dØbÄZÉ^ÉUÂ�ÃzÈ)Å�ÛÑ^ÀpÄ3ÑÚaÁÄZÐUÁcÂpÉUÈ)ÅpÛ 9 Ü�È)Ñ\ÛZÐ^Á�ÒmÌ�Á�ÊZÁ2Ì5È�ÃjÄbÛQÁ2É��Ô�¿�ÀmÂpÉ�ØdÊ3ÄZÐUÈvÄ3Ñ^È)ËQÅpÉaÈ)ÅyÍdÈvÉ|Ï�ÌvÄ�Ò�ÍdÂpÐ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆfÄZÅÝ�� ÄZÐUÁ�Ç�ÄZÅpÇ�Á2Ì)Á@Í*ËZÂdÑ@ØQÚ�À�ÈvÇ;ÀzÃjÄ �ZÁ@É�È)Ñ}Ï5Ë?ÉUÉUÈ�Ü�Ì)Á�Ñ^Ë�Ç�ËQÃzÏpÄbÐ^ÁaÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌpÁ�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅpÉfÑ^ÀpÄ3ÑÀpÄ�ÊQÁcÄzÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ\Ï5Á2ÐUÈ�ËdÍ�Ü�Â�Ñ{ÄbÐ^Á{ËZÑUÀ�Á2ÐUÚ�ÈvÉUÁcÈvÍdÁ2ÅQÑ^È�Ç2ÄbÌqÔÕ]Å�È)ÑUÈvÄbÌ�Ì)ÒàÑUÀpÁ�È�ÃzÄZÛZÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É�ÃjÄ�ÒàÀpÄ�ÊZÁ�Ä�ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?Ñ*Å?ÂpÃ�Ü.Á�Ð�ËZÆ�ÆÞÐ^ÄZÃzÁ2É2Ô��mËpØÚ�À�È�Ì)Á�Ñ^À�Á#%-BKÕSÉkÄbÐ^ÁaÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ�Ì�Ò�Å�ËZÐ^ÃjÄbÌ�È)á2Á2Í�ØbÑUÀ�Á\ÅmÂ�Ã�Ü5Á2ÐkËbÆ9À�ÈvÉSÑ^ËZÐ^Ò�Ì�Á�ÊZÁ2Ì�É�È�ÅzÑUÀpÁ�ÃÃjÄ�ÒjÉSÑ^È)Ì�Ì�ÍdÈnÓ9Á�ÐaÆÞÐ^ËZà ËQÅ�ÁKÈ�ÃjÄbÛZÁcÉ|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�ÁKÑ^Ë*ÄZÅ�ËbÑ^À�Á�Ð@Ô�¿CË�Ü5Á�ÄbÜpÌ)ÁKÑUËzÇ�ËZÃzÏpÄZÐUÁKÑUÀ�ÁÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�Á2ÉCÏ�Ð^ËZÏ.Á�Ð^Ì)ÒcÚ�Á�ÚaÄZÅ?Ñ[ÑUËcÇ�Ð^Á2Ä3Ñ^Á}ÄbÌ�Ì;%-B\ÕSÉfÇ�ËQÅQÑ;ÄbÈ�Å�È�Å�Û�ÑUÀpÁaÉ^ÄbÃzÁ ��ädÁ@Í�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐËbÆWÀ�È�É|ÑUËQÐUÒzÌ�Á�ÊQÁ�ÌvÉRQ%SpÔ�¿�À�Á�Ð^Á�ÆÞËQÐUÁKÑUÀ�ÁÈ�ÃjÄbÛZÁcÉ|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á{ÈvÉ�ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@ÍjÑ^Ë3Q%S8T 3{ÆÞÐ^ÄZÃ*Á@É�Ô¿�À�Á�Å?ÂpÃ�Ü.Á�Ð*ËbÆ\À�ÈvÉSÑ^ËZÐ^Ò�Ì�Á�ÊQÁ�ÌvÉ�ÈvÉ�Á�ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^ÄZÌ)Ì�Ò�ÍdÁ�Ñ^Á�Ð^Ã*È�Å�Á@Í�ÑUË�Ü5Á�ÑUÀ�Á�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐÑUÀ5Ä3Ñ2ØpÚ�À�Á�Å$ÂpÉUÁ2Í�Ñ^Ë�Ç�ËZÅ5ÉSÑ^ÐUÂpÇ�Ñ�ÑUÀ�Á %-B\ÕSÉ2Ø�Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�È�Å�Ñ^À�Á�À�È�ÛZÀpÁ2É|Ñ\ÐUÁ@Ç�ËZÛQÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�Ð^ÄbÑUÁZÔ�KÉUÈ�Å�Û*ÑUÀ�Á��mÅ�Ë3Ú�Å�ÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�ÑUÁ�Ð�Q%S*ÚaÁ�ÃzËmÍ�ÈnÆÞÒ�ÑUÀ�Á?%-BKÕ}ËQÏ5Á2Ð^ÄbÑUËZÐ�È�Å?ÑUËp×

2U���%�&�������9�U: MWVR� "�$�%�&�'�&���9� 32X�$�%�&�'�&��(C3+� FA��.�G+HAJLKNM+G � ê �

Page 12: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

����������� �������������������������������� !#" �$�&%$��'&�����)(*�,+-���&���.�/����(��

��0�2143657%$���&�98�� " %�8/�,':���9���8�;&�����������<�/� !#" �$�&%$�=8/;>�?8@%$���) 8A�����&�$'�8�;)�B���/�����B�/;&�DC6�����FE>�&G�

H�I�JLKNM?O4PNQFRTSVU.W#XLY[Z,\DM?K[W�\?I�X]Y@^

H�I�JLKNM?O _[QFRTSVU`XLa�bNM?X>c�Z.deX>fgI�YNJhKNikjml�O�an\�o�pY[qrqsX>c�Y2jmM?I�J]tg\�o

c�tNO-MDO�u vxwLy]ygz&{6|�I}Z�\?tNOFI�Y]\?O#Y[ZDI�\$~�Z,\DO-i�bBO�\$c.O#O-Y�\$c`X�tNI}Z,\DXLM?~�l�O#f]O#l}Z@pY[q ���9�6�,���D�,��v� amX]M���� � ^�H<I�J[^BP�ZDtNX>c�Z�pY�I�d�pJ]O�Xa�p�ZDdeI�l�O�j9�������������&���������L�]o�p>\�piBO��pY�q�\?tNO�W�X]MDM?O-ZDi�X]Y[qsI�YNJeRTS�U�^

���9�B��� �¡ �¢m£)¤9¢/¥]¦B¥§¢��¡¨�£-¤/¨�©«ª�¤9¬-£-¨�­&®°¯�±³²[´�¥§¬��qNM?p&c�b[p]W�µ�I�YNY[p>\?O4\DX�\DO-dhiBXLM�pl6\DO-dhi[l�p\DO-Z�pLZViNMDX]i�XgZ,O)qrbg~�¶.XLb[I�W�µrpY[q�·�p&f§I�ZVI�Z\Dt[O¸iNM?XLb[l�O-d¹XLaVdeX\?I�X]Y°Z,O-lºa�X§W-W�l�K[ZDI�X]Y°qsKNO¸\DX»X>fLO-MDc�M?Iº\?I�Y[J[^7¼6O�\eK[Z½O��siNl}pI�Y³\Dt[I�ZiNM?XLbNl�O#d¾b§~¿J]I�f§I�YNJ°pLYxO��NpdeiNl�OL^¡¼6O�\�K[ZrqsO-YNX\?OÀpYÁK[igcÂpM�qÃdeX>fLO#deO-Y]\�XLa4\DtNOO#~]O#bNM?X>c�ZÂpLZ�p]W�\?I�X]YrÄ4Å�pY[q�p�qsX>c�Y§cÂpM�q�deX>f]O#deO#Yg\�Xa�\DtNOÆO#~LO-bNM?X>c�Z`b�pLW�µ�\?Xe\DtNOYNO-Ks\DM�plBi�XgZ,I�\DI�XLYrpLZ.pLW�\DI�XLY�Ä�Ç^�H�I�J]KNM?OV_½ZDtNX>c�Z`XLYNO�RTS�U�Xa@\?tNO�b[MDX>c�Z�dhX>f§I�YNJÆK[ipY�q�XLY[O.RTSVU6XLaN\DtNOÂbNM?X>c�Z<dhX>f§I�YNJ qsX>c�Y@^<¶.XL\Dt½p]W�\?I�X]Y[Z�iNMDXsqsK�W�OÂpiNi[pLMDO-Yg\<deX\?I�X]YI�Y2\DtNO�a9pLW�I}pl�MDO-JLI�XLYkpbBX>fLOh\Dt[O�YNO-Ks\DM�pl�iBX]ZDI�\DI�XLYkXaÂ\?tNO�O-~LO#b[MDX>c�Z-^�UAa�ÄVÇ�amXLl�l�X>c�ZÄ Å�I�Y�\?I�deO4pY�q�I�a6\?tNO dhXL\DI�XLY¸tNI�Z,\DX]MD~�XLa6bBX\Dt�p]W�\DI�XLY�Z�I}ZÂMDO)W�X]M?qsO)q�c�I�\DtNI�YrpeZDI�Y[JLl�O

Page 13: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

%-BKÕ�Ø�ÑUÀpÁ�Å$Ñ^À�Á�ÃzËbÑ^È)ËQÅ$ËbÆ�À�ÈvÉSÑ^ËZÐ^Ò�ËZÆ�ÄQÇ�Ñ^È)ËQÅ�����Ë3ÊQÁ�Ð^Ú�ÐUÈ)ÑUÁ@É�ÑUÀ�Á�Ã*ËZÑUÈ�ËZÅ$À�ÈvÉ|ÑUËZÐ^Ò�ËZÆ�����mÑUÀ�ÁÈ�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ�ÄbÜ.ËZÂdÑaÑUÀpÁcÃzËZÑUÈ�ËZÅ�ËZÆWÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅ����KÈ�ÉaÂdÑUÑUÁ2ÐUÌ�ÒjÌ)Ë?ÉSÑ@Ôk¿CË�Ë3ÊZÁ2Ð^Ç�ËZÃzÁÑUÀpÈ�ÉcÏ�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃyØ9ÚaÁ�Ï�Ð^ËZÏ.ËQÉUÁ�Ä�ÚaÄ�Ò�ÑUË�ÐUÁ@Ç�ËQÐ^Í�Ñ^À�Á�ÃzËZÑUÈ�ËZÅ�ÀpÈ�É|ÑUËQÐUÒ$Ä3ÑcÃ�Â�Ì)ÑUÈ�Ï�Ì�Á*ÑUÈ�Ã*ÁÈ�ÅQÑ^Á�Ð^Ê3ÄbÌvÉ�Ø[Ç�ËZÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^È)ÅpÛ*%$Â�Ì)ÑUÈ�Ì�Á�ÊZÁ2Ì %$ËbÑ^È)ËQÅ=BKÈ�É|ÑUËQÐUÒ$Õ]ÃjÄbÛQÁ2É � %-%�B\ÕSÉ��ØCÈ�ÅpÉ|ÑUÁ@ÄZÍ�ËZÆÐ^Á2Ç�ËQÐ^Í�È)Å�ÛaÑ^À�Á}ÃzËbÑ^È)ËQÅ�À�ÈvÉSÑ^ËZÐ^Ò{ËQÅpÇ�Á�ÆÞËQÐ[Ñ^À�ÁkÁ�Å?Ñ^È)Ð^ÁkÈ�ÃzÄZÛZÁ}ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á�ÄbÅpÍ�Ç�ËZÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^È)ÅpÛÄzÉ|È�Å�ÛQÌ)Á:%-BKÕ�ÔÕ]Å�Ä %-%-B\Õ�ØmÚaÁ{Ú�ÄbÅ?ÑkÑ^Ë�Á2ÅpÇ�ËdÍdÁ{ÃzËbÑUÈ�ËZÅ�ËmÇ2Ç�Â�Ð^Ð^È)Å�Û*Ä3Ñ�ÍdÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?ÑaÑUÈ�ÃzÁ{È�ÅpÉ|Ñ^ÄbÅ5Ç�Á2É�cËZÅàÑUÀ�Á�É^ÄbÃzÁ�ÉUÏpÄ3Ñ^È�ÄZÌ�Ì)ËdÇ2Ä3ÑUÈ�ËZÅC�������QØfÉ|Â5Ç;À�Ñ^ÀpÄ3Ñ�È)Ñ�ÈvÉ�Â�Å�È .?Â�Á�Ì�Ò�Í�Á2Ç�ËdÍ�ÄZÜ�Ì�ÁjÌ�ÄbÑUÁ�Ð

ËZÅCÔ ¿WËÎÍdËãÉUËpØ�ÚaÁ$ÂpÉ|Á�ÄÎÉ|È�ÃzÏ�Ì�Á$Ü�ÈnÑSÚ�ÈvÉUÁ�Ç�ËdÍdÈ�Å�ÛãÉ^Ç;À�Á�ÃzÁQÔæÕYÆ�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�ËdÇ2Ç�Â�Ð;É�Ä3ÑÑUÈ�ÃzÁ$È)Å5ÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á �*Ä3Ñ�ÄàÏ�È)ämÁ2Ì I�������ZØaÚ�Á$ÄZÍpÍÎÑ^Ë�Ñ^À�Á�Ç�ÂpÐUÐ^Á�Å?ÑjÊ3ÄbÌ�Â�ÁyËbÆKÑ^À�Á-%-%-BKÕ� ���%�&����Q?( 3A�\Ä�Ê�ÄZÌ)ÂpÁ�Ñ^ÀpÄ3ÑÈ�É{Â�Å�È .?Â�Á�Ì�Ò$Ð^Á�ÌvÄ3ÑUÁ@ÍyÑUËP��Ô:�KÉUÈ)Å�Û�ÑUÀpÈ�ÉcÇ�ËdÍdÈ�Å�ÛyÉUÇ;À�Á2ÃzÁÐ^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É\È�Å�Ñ^À�Á�ÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú�È)ÅpÛ�ÐUÁ2Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�ÆÞËZÐÄ�%-%-BKÕKÇ�ËQÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^Á2Í�ÆÞÐ^ËZÃ�ÄbÅ�È�ÃjÄbÛQÁÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�ÁËbÆ�Q�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ2É2×

� ����������Q%�<� �� �� � �$������������� � � � � ��

'aÁ2Ç2ÄbÂpÉUÁKËZÆ�ÑUÀ�ÁÜ�È)ÑSÚ�È�ÉUÁÇ�ËdÍdÈ�Å�Û�É^Ç;À�Á�ÃzÁQØ?ÚaÁ{ÄZÐUÁcÄbÜ�Ì�Á{ÑUËzÉ|Á2ÏpÄbÐ;Ä3Ñ^Á\Ã�Â�Ì)ÑUÈ�Ï�Ì�ÁÃ*ËZÑUÈ�ËZÅpÉËdÇ�Ç�Â�ÐUÐ^È�Å�Û*ÄbÑ�ÑUÀ�Á�É^ÄbÃzÁÏ5Ë?É|È)ÑUÈ�ËZÅ�È�Å�Ñ^À�Á�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅ�É|Ñ^ÄbÛQÁZÔ

"�¯#" $j¼��$ K¶�¼|´� $�´�¶�¼S´ ��y¹}¼|¾�»�³�´�¾���� ¼U³Q»m´�¾{¶9±C³%�ÄZÅ?ÒzÝ��KÉaÇ�ÄZÅjÜ5ÁÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü5Á@ÍzÜmÒzÉUÏ.Á2Ç�È��5ÇKÃ*Ë3ÊQÁ�ÃzÁ�Å?Ñ;É�ËbÆCÄ�ÆÞÁ�Ú Ç;ÀpÄZÐ^ÄQÇ�ÑUÁ2ÐUÈvÉ|ÑUÈvÇaÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É�Ô *\ÄZÈ�ÉUÈ�Å�Û$ËZÐ�Ì�Ë3ÚaÁ�Ð^È)Å�Û�Ñ^À�Á�Á�ÒQÁ�Ü�Ð^Ë3Ú\É2ØWÍdÐ^ËZÏ�ÏpÈ)Å�ÛyÑ^À�Á�Ö|Ä�Ú�ØfÏpÄbÐUÑUÈ�Å�Û$Ñ^À�Á�Ì�È)Ï5É�ØÁ�Ñ;ÇbÔ�Ç�ÄbÅ�ÄbÌ�Ì�Ü5Á$ÍdÁ�ÑUÁ2Ç�ÑUÁ@ÍãÜmÒÎÄbÏpÏ�Ì)ÒmÈ�Å�Û�Ä�Ñ^Á�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�ÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É�ËbÆ{ÉUÏpÄbÑUÈvÄbÌ�ÐUÁ2Ì�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉÜ.Á�ÑSÚaÁ�Á�Å �5ÍdÂ5Ç�ÈvÄbÌ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É�Ô

��� ����� ��������� 8����E�Ý Æ�ÄZÇ�Á�ÃzËdÍdÁ2Ì�È�ÉjÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü.Á2Í~Ü?ÒÎÑUÀ�Á$ÉUÁ�Ñ! ËZÆ �5Í�ÂpÇ�ÈvÄbÌ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ;É�Ô ¿�À�Á$Ç;À�ËQÈ�Ç�ÁËbÆaÏ5ËQÈ)Å?Ñ;É�Ç�ËQÅpÉ|Á2Å?Ñ^ÉcÑUË�ÑSÚaËyÐUÁ/.QÂpÈ)Ð^Á�ÃzÁ�Å?Ñ;É�Ô��fÈ)Ð;É|Ñ2ØWÉUÏpÄbÑUÈ�ËbÙqÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�Ç;ÀpÄZÅ�ÛZÁ@É{È�ÅàÑUÀ�ÁÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅ~ËZÆ{Ï.ËZÈ�ÅQÑ" $#�È�ÅãÑ^À�Á%I�������$Ï�Ì�ÄZÅ�ÁyËbÆÄ�ÆÞÐ^ËZÅ?Ñ;ÄbÌaÆ�ÄZÇ�Á�ÊmÈvÍdÁ�Ë�Ã�ÂpÉSÑjÏ�Ð^Ë3ÊmÈ�Í�ÁÈ�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅ�ÄZÜ5ËQÂdÑ[ÑUÀpÁ�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3ÑUÈ�ËZÅËZÆdÄbÑCÌ�Á2ÄZÉ|ÑCËQÅ�Á}Ý���Ô@¿�À�Á}Ç�ËZÐ^Å�Á�Ð;É�ËbÆmÑ^À�ÁkÁ�ÒQÁ�Ü�Ð^Ë3Ú\É2ØÁ�ÒQÁ2É�ÄbÅ5Í�ÃzËQÂdÑUÀyÄbÐ^Á�ÄbÌ�Ì�ÛZËmËdÍ�Á�ä�ÄZÃ*ÏpÌ)Á@É�ËbÆ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ^ÉaÑ^ÀpÄ3Ñ\ÏpÐUË3ÊmÈvÍdÁcÉUÂpÇ;À�È)Å�ÆÞËZÐ^ÃzÄbÑUÈ�ËZÅ[Ô¿�À�ÁcÉ|Á@Ç�ËZÅ5ÍzÐUÁ/.QÂpÈ)Ð^Á�ÃzÁ�Å?Ñ}ÈvÉ}ÑUÀpÄbÑ�Ä�Ï.ËZÈ�Å?ÑaÈvÉ}ÑUÐ;ÄZÇ�ÄZÜ�Ì�Á\ÂpÉUÈ)Å�Û�Ä�É|Ñ^Ä3Ñ^ÁKËZÆ�ÑUÀ�ÁcÄbÐUÑ�Ï.ËZÈ�ÅQÑÑUÐ;ÄZÇ�QÁ�Ð@Ô�Ý\Ì)ÑUÀ�ËQÂ�ÛZÀ�ÑUÀpÁ�Ã*ËZÑUÈ�ËZÅyËbÆ�Ä*Ï5ËQÈ)Å?Ñ\Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅ�Á2Í�ËQÅ�Ñ^À�Á�Ç;À�Á2Á��ÚaËZÂpÌ�Í�ÛZÈ�ÊZÁÂpÉÊZÁ2ÐUÒ�Ê3ÄbÌ�ÂpÄbÜ�Ì�Á�È�ÅdÆÞËQÐUÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ�ÄbÜ.ËZÂdÑ{ÑUÀ�Á*ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ}Ý��#&jÈ�ÅpÍdÁ2Á2Í�Ø9È)Ñ{ÈvÉKÈ�ÃzÏ5Ë?ÉUÉUÈ�Ü�Ì)ÁÑUË�ÑUÐ;ÄZÇ�$ÉUÂpÇ;À�Ä�Ï5ËQÈ)Å?Ñ�ÍdÂ�Á�ÑUË�ÑUÀpÁ*ÌvÄZÇ�yËZÆKâ Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�ÌvÄbÅpÍdÃjÄZÐ+�dÉ2â.ÉUÂ�Ð^ÐUËQÂ�ÅpÍdÈ�Å�Û�ÉUÂpÇ;À�ÄÏ.ËZÈ�ÅQÑ@Ô

�{Â�ÐÆ�ÄZÇ�ÁjÃzËmÍ�Á�ÌkÈvÉ�ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü5Á@Í�ÜmÒàÄ$É|Á�ÑËZÆ �� �5ÍdÂpÇ�È�ÄZÌ�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ^É2Ø�ÄZÉ�ÉUÀ�Ë3Ú�ÅÈ�ÅD�WÈ�ÛpÔ�àÔ$Ý\Ì�ÌnÑ^À�ËZÂ�ÛQÀÎÄbÌ�ÌkÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É�ÉUÁ�Á2Ã*Á@Í�ÑUË�Ü.ÁjÑUÐ;ÄZÇ�Á2ÄZÜ�Ì)ÁQØWÈ)Ñ�Ñ^Â�ÐUÅpÁ2Í�ËZÂ�Ñ�ÍdÂ�Ð^È)ÅpÛÑUÀpÁ{Á�ämÏ.Á�Ð^È�Ã*Á2Å?Ñ^É}ÑUÀpÄbÑ�Ñ^À�Á{Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É��aØ ��çQØ�<hÄbÅpÍ*<*çcÄZÐUÁKÍ�È���Ç�ÂpÌnÑ�ÑUË�ÑUÐ;ÄZÇ�zÐ^ËZÜ�ÂpÉ|ÑUÌ�ÒZÔ%$ËZÑUÈ�ËZÅËbÆdÏ.ËZÈ�ÅQÑ �ãÍdËmÁ2É[ÅpËbÑ[ÜmÒ{È)Ñ^ÉUÁ�Ì)Æ�Ç�ËQÅQÑ^ÐUÈ�Ü�ÂdÑ^Á�ÑUË�Ñ^À�Á}ÍdÁ�ÑUÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆmÝ��{É�Ô�B\Ë3ÚaÁ�ÊQÁ�Ð@ØÈ)ÑKÈ�ÉKÄjÉSÑ;ÄbÜ�Ì�Á�Ï.ËZÈ�ÅQÑ�å�ç/�èCÑUÐ;ÄZÇ�QÁ2Í�Á�ämÑUÐ^Á�ÃzÁ2Ì)Ò�ÐUËQÜ�ÂpÉ|ÑUÌ�ÒZÔ�¿�ÀpÈ�É{ÄbÌ�Ì)Ë3Ú\É�ÂpÉ\ÑUËjÂpÉUÁ�È)Ñ\ÆÞËZÐÐ^Á�ÛZÈvÉ|ÑUÐ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ�Ï�Â�Ð^Ï.ËQÉUÁ2ÉKÄZÅpÍ$ÄZÉ{ÄjÐ^Á�ÆÞÁ�Ð^Á�Å5Ç�Á�Ï.ËZÈ�ÅQÑ{ÆÞËZÐcÇ�ÄbÌvÇ�ÂpÌ�ÄbÑUÈ�Å�Û�Ê3ÄbÐ^È)ËQÂpÉ\ÍdÈvÉ|Ñ^ÄbÅ5Ç�Á2ÉÑUËzËZÑUÀ�Á2Ð �5ÍdÂpÇ�È�ÄZÌ�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ^É2Ô ��Á�Ú�È�Ì�Ì[Á�ÌvÄbÜ.ËZÐ;Ä3Ñ^Á{ËQÅ�Ñ^À�ÈvÉ�È)Å$ÉUÁ2Ç�Ñ^È)ËQÅ. �Ô �Ô ê Ô

Page 14: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

�WÈ�ÛZÂpÐUÁ?d× �pÐUËQÅQÑ;ÄbÌ9Æ�ÄQÇ�ÁÃzËmÍ�Á�ÌCÇ�ËZÅpÉUÈ�É|ÑUÈ�Å�Û*ËbÆ ����5ÍdÂ5Ç�ÈvÄbÌ9Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ;É

��� ��� � ������.1� ��� 8�.�) 2 � 4 � �����*4ÝaÑKÑ^À�ÈvÉKÃzËZÃzÁ2ÅQÑ{ÑUÀ�Á�È)ÅpÈnÑ^È�ÄZÌWÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅpÉ{ËbÆ�ÑUÀpÁ2ÉUÁ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ;ÉKÀpÄ�ÊQÁ�ÑUË�Ü5Á*É|Á2Ì)Á@Ç�Ñ^Á2Í$ÃjÄbÅmÂdÙÄbÌ�Ì�Ò$È)Å�ÑUÀ�Á��5Ð^É|Ñ{ÆÞÐ;ÄbÃzÁQÔ*¿�À�ÁzÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅpÉcÈ)Å�ÄZÌ)Ì�ÉUÂ�ÜpÉUÁ7.?Â�Á�Å?ÑÆÞÐ;ÄbÃzÁ2ÉÄbÐ^ÁzÍdÁ�Ñ^Á�Ð^Ã*È�Å�Á@ÍÚ�È)ÑUÀ�Ä{ÑUÐ;ÄZÇ�QÁ�Ð�ÂpÉUÈ)ÅpÛ�é�ÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á��fÈ�ÌnÑ^Á�Ð^È)Å�Û�Ú�È)ÑUÀ��5ÄZÇ�ÑUËZÐ^È�á�Á2Í5CÈ��QÁ�Ì�È)À�ËmËdÍ�É�å! ���èYÔ�é�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á�fÈ)Ì)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�Û�Ú�ÈnÑ^À=�5ÄZÇ�Ñ^ËZÐ^È)á2Á2Í�CÈ��QÁ�Ì�È)ÀpË?ËdÍ�É{ÈvÉcÄZÅ�Á�ä?Ñ^Á�ÅpÉUÈ�ËZÅ�Ñ^Ë�Ñ^À�ÁzÝ\ÂdädÈ�Ì)ÈvÄbÐ^Ò$é�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á�fÈ)Ì)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�Û�ÑUÀ�Á2ËZÐ^ÒjÈ)Å?Ñ^ÐUËdÍdÂpÇ�Á2Í�Ü?Ò�ékÈnÑUÑKÄbÅpÍ2�mÀ�Á2Ï�ÀpÄbÐ;Í�å! dç�èqØdÚ�ÀpÈ�Ç;À�ÈnÑ;É|Á2ÌnÆfÈ�É�ÄZÅ�Á�ämÑ^Á�ÅdÙÉUÈ)ËQÅ$ÑUË�ÑUÀ�ÁzÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÈ�Ç2ÄbÌfÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á��pÌ)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�Û5Ø.ËQÐ� �ËQÅpÍdÁ2ÅpÉUÄbÑUÈ�ËZÅ[Ø9Ï�Ð^ËZÏ.ËQÉUÁ2Í�Ü?ÒyÕSÉ^ÄbÐ;Í�ÄbÅ5Í'aÌ�Ä��ZÁzå�ç70�èYÔ �àÁ�Ú�È�Ì)ÌWÏ�Ð^Ë3Ê?ÈvÍdÁ�ÄjÉUÀ�ËZÐUÑ\Ë3ÊZÁ2ÐUÊmÈ�Á�Ú ËZÆ�ÀpË3Ú Ñ^À�È�É\ÑUÐ;ÄZÇ�QÁ�Ð�Ú�ËQÐ+�dÉ2Ô}Ý\Å$È�ÅdÙÑUÐ^ËdÍdÂpÇ�ÑUÈ�ËZÅ$Ñ^Ë �ËZÅpÍ�Á�ÅpÉ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÄbÅpÍ$é�ÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á��WÈ�Ì)ÑUÁ�Ð^È�Å�Û�Ú�È)ÑUÀ=�5ÄZÇ�ÑUËZÐ^È�á�Á2Í7CÈ��QÁ�Ì�È)ÀpË?ËdÍ�ÉÈvÉ�ÛZÈ�ÊZÁ2Å[Ô��pËZÐ�Í�Á�Ñ^ÄZÈ)Ì�Á2ÍãÍdÁ2É^Ç�Ð^È)Ï�ÑUÈ�ËZÅpÉ�ËbÆ�ÑUÀpÁ�Ê3ÄbÐ^È)ËQÂpÉ�ÃzÁ�ÑUÀ�ËdÍ�É�Ï�Ì�Á2ÄZÉUÁ�Ð^Á�ÆÞÁ2Ð�ÑUË�ÑUÀ�ÁÐ^Á�Ì�Á�Ê3ÄbÅ?Ñ�ÏpÄbÏ.Á�Ð;É2Ô

��8/)$���*)�0 �725.18/) ¿�À�Á�ÃjÄbÈ�ÅãÈvÍdÁ2Ä�ËbÆ\ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á �pÌ)ÑUÁ�Ð^È�Å�Û�ÈvÉ�ÑUËàÃzÄZÈ)Å?Ñ;ÄbÈ�ÅãÄ�Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�ÁÜpÄQÉ|Á@Í ÐUÁ2Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ ËbÆ�ÑUÀ�Á������ ����� ����� ��ÏpÐUËQÜpÄbÜ�È�Ì�ÈnÑSÒ�� ��� #�� ��ËbÆ�ÑUÀ�Á�ÉSÑ;Ä3Ñ^Á��ÛZÈ�ÊZÁ2Å�ÄZÌ)ÌfÑUÀpÁ*ËQÜpÉUÁ�Ð^Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�� Â�Ï�ÑUË�ÑUÀpÁzÇ�Â�Ð^ÐUÁ2ÅQÑcÑUÈ�ÃzÁzÈ)ÅpÉ|Ñ^ÄQÇ�ÁQÔ�¿�À�ÈvÉÃzÁ2ÄbÅ5ÉKÑ^ÀpÄ3ÑÑUÀpÁ�ÍdÈvÉSÑ^ÐUÈ�Ü�ÂdÑ^È)ËQÅ�� ��� #�� �ÈvÉ�Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^Á2Í�Ü?Ò�Ä$ÉUÁ�Ñ�ËZÆ�Ï5ÄbÈ�Ð^É E� M�� ��� � � ��É|ÂpÇ;À�Ñ^ÀpÄ3ÑÈ)ÆRM!�jÈ�É{Ç;À�ËQÉUÁ�Å$Ú�È)ÑUÀ�ÏpÐUËQÜpÄbÜ�È�Ì�ÈnÑSÒ�Á7.?ÂpÄZÌ[ÑUË"� �mØ.Ñ^À�Á�Å�È)Ñ{ÈvÉcÄZÉ\È)ÆRM��zÚ�ÄZÉKÍ�Ð^Ä�Ú�Å�ÆÞÐ^ËZÃ� �#� #�� ��Ô�Õ]ÅyÑUÀ�Á�ÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á��pÌ)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�ÛzÆÞÐ;ÄbÃzÁ�ÚaËZÐ���ËZÂpÐ �mÅ�Ë3Ú�Ì�Á2ÍdÛQÁÄZÜ5ËQÂdÑ\Ñ^À�Á$�%��� ����&� ����� ��Ï�Ð^ËZÜ5ÄbÜ�È�Ì)È)ÑSÒ*È�É�Â�Ï9Í�Ä3Ñ^Á2ÍjÈ�Å�Ä�Ð^Á2Ç�Â�Ð^ÉUÈ�ÊZÁ�Ú�Ä�ÒZÔ �mÂ�Ï�Ï.ËQÉUÁ\Ñ^ÀpÄ3ÑaÚ�Á\À5Ä�ÊZÁ\Ä�Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�ÁÜpÄQÉ|Á@Í~Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅ~ËZÆcÑ^À�Á�ÍdÁ2ÅpÉUÈnÑSÒ�� ��� � # � � ��Ø�ÑUÀpÄbÑ�ÈvÉ�Ø�ÚaÁ�ÀpÄ�ÊQÁyÄãÇ�ËZÌ�Ì�Á2Ç�Ñ^È)ËQÅËbÆ(' ÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2É�ÄbÅpÍ�ÑUÀ�Á2È)ÐjÇ�ËQÐUÐ^Á2ÉUÏ.ËZÅpÍdÈ�Å�Û$ÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ^É �ÞÈqÔ ÁQÔ*),+ M �� �-� ��/.10 ��Ô�¿�À�Á�ÅCØ�ÑUÀ�Á �ËZÅ5ÍdÁ�ÅpÉ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�é�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á:�fÈ)Ì)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�Û�Ç�ÄZÅ�Ü.Á�ÉUÂ�ÃzÃzÄZÐUÈ�á�Á@Í�ÄQÉ�ÆÞËZÌ�Ì)Ë3Ú\É2×çQÔ��{Ð;Ä�Ú2' ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á@É!M �� ÆÞÐ^ËZÃ�ÑUÀpÁ�Ï�Ð^ËZÜ5ÄbÜ�È�Ì)È)ÑSÒ$ÍdÁ�Å5É|È)ÑSÒ�ÑUÀpÄbÑcÈvÉKÐ^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ^Á2ÍyÜmÒÑ^À�Á�Ç�ËQÌ)Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ3)4+ M �� ��� ��5.60 Ô

�Ôaé}ÐUËQÏpÄbÛ?Ä3ÑUÁ�Á2ÄZÇ;À Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á M �� Ú�ÈnÑ^À ÑUÀpÁ�Ñ^Ð^ÄZÅpÉ|È)ÑUÈ�ËZÅ ÏpÐUËQÜpÄbÜ�È�Ì�ÈnÑSÒ�� ��� # � � �jÈ�ÅËQÐ^Í�Á�ÐaÑUË�ÄZÐUÐ^È)ÊQÁcÄbÑ\Ä*Ç�ËZÌ�Ì)Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ�ËZÆ7'�ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á@É�M��mÔ

Page 15: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ê Ô� �ËQÃzÏ�ÂdÑUÁÑ^À�Á�ÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ^É/� � ÆÞËQÐ�Á2ÄZÇ;À�ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á�ÄZÉaÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É2Ø� �O� � ��� # M�� � ����

¿�ÀpÁ�ÅyÅ�ËZÐ^ÃjÄbÌ�È�ÉUÁÉ|Ë*ÑUÀ5Ä3Ñ � � � � � 3QÔ¿�À�ÈvÉ\Ð^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É�È�Å�Ä�Ç�ËQÌ)Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅyËbÆ 'ßÏ5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2É\ÄZÅpÍ�ÑUÀ�Á2È)ÐcÇ�ËQÐUÐ^Á2ÉUÏ5ËQÅpÍdÈ�Å�ÛzÚ�Á2È)ÛQÀ?Ñ^É���È0Ô ÁZÔ�� M��E�-� �D� ��Ú�À�ÈvÇ;À�ÈvÉ\ÄZÅ�ÄZÏ�Ï�Ð^Ë�ämÈ�ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ�ËbÆWÑUÀ�Á�Í�Á�ÅpÉUÈnÑSÒ � ��� # � ��Ô��� � 258/46.�� � ��� . �/� �1.���8�8���0 �ÌvÄZÉ^ÉUÈ�Ç2ÄbÌ\ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á �pÌnÑ^Á�Ð^È)ÅpÛãÀpÄQÉjÑUÀpÐUÁ2Á�ÃjÄ3ÖSËZÐ�ÍdÐ;Ä�Ú�ÙÜpÄQÇ�mÉ2Ô¿�À�Á �5Ð^É|ÑcÍdÐ;Ä�Ú�ÜpÄQÇ��ÈvÉ{ÑUÀpÄbÑÄ�Ì�ÄZÐUÛQÁ�ÄbÃzËZÂpÅQÑcËbÆ}Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2ÉKÑUÀpÄbÑcÐ^Á2ÉUÂ�Ì)ÑKÆÞÐ^ËZÃÉ^ÄbÃzÏ�Ì�È)Å�Û�ÆÞÐ^ËZà ÑUÀpÁ*ÏpÐUËQÏ5Ë?ÉUÄZÌ�Í�Á�ÅpÉUÈnÑSÒ �3��� # � � � �ÞÈqÔ ÁQÔ*É|ÑUÁ2Ï~ç*ËbÆ�ÑUÀ�Á �ËZÅ5ÍdÁ�ÅpÉ^Ä3Ñ^È)ËQÅÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpà ��ÃzÈ�ÛZÀ?Ñ�Ü5Á�Ú�ÄZÉ|ÑUÁ@Í�Ü.Á2Ç2ÄbÂpÉUÁcÑUÀ�Á2Ò�ÄZÐUÁÏ�Ð^ËZÏpÄZÛQÄbÑUÁ2Í�È)Å?Ñ^ËzÄZÐUÁ@ÄZÉaÚ�È)ÑUÀ$É|ÃjÄZÌ)ÌÌ�È��QÁ�Ì�È)À�ËmËdÍ�ØkÄQÉ*Í�Á�ÑUÁ2ÐUÃzÈ�Å�Á2ÍãÈ)Å�ÉSÑ^Á�Ï ê ËZÆ\ÑUÀ�Á �ËZÅ5ÍdÁ�ÅpÉ^Ä3Ñ^È)ËQÅãÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpÃ�Ô�¿�À�ÁyÉUÁ2Ç�ÙËZÅ5ÍãÏ�Ð^ËZÜpÌ)Á2à È�É*Ñ^ÀpÄ3ÑjÑ^À�Á�ÄbÜ.Ë3ÊZÁyÉ^Ç;À�Á�ÃzÁ�È)ÛQÅ�ËZÐ^Á2É�ÑUÀpÁyÆ�ÄZÇ�ÑzÑ^ÀpÄ3Ñ�Ú�À�È�Ì�Á�Ä�Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�ÁM � ��� M � � � M � � ����� M ��� ÃzÈ�ÛZÀ?Ñ\ÀpÄ�ÊZÁÌ�Ë3ÚæÌ�È��ZÁ�Ì�È�À�ËmËmÍ[Ø�ÈnÑKÇ2ÄbÅyÁ2ÄQÉ|È�Ì�Ò�ÀpÄZÏ�Ï5Á2Å�ÑUÀpÄbÑKÏpÄbÐUÑ^ÉËbÆ�ÈnÑ�ÃzÈ)ÛQÀ?ÑcÜ.ÁjÇ�Ì�ËQÉUÁ�ÑUË�Ñ^À�Á*Ç�ËZÐ^ÐUÁ@Ç�ÑÉ|ËQÌ)ÂdÑ^È)ËQÅ[Ô5�fÈ�ÅpÄbÌ�Ì)ÒQØ9ÑUÀ�Á*Ñ^À�È)Ð;Í�Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�Ã�ÈvÉKÑ^ÀpÄ3ÑÑUÀpÁ�Á2É|ÑUÈ�ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ�Ñ^À�Á�ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)ÁjÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ^É�Í�Ë?Á@É�Å�ËZÑ�Ñ^Ä��ZÁzÈ)Å?Ñ^Ë�ÄZÇ�Ç�ËZÂ�Å?Ñ�Ñ^À�Á�È�ÅQÑ^Á�Ð;ÍdÁ�ÙÏ.Á�ÅpÍdÁ2ÅpÇ�È�Á2É\Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�ÑUÀ�Á�ÍdÈ)Ó9Á�Ð^Á�Å?Ñ\ÏpÄbÐUÑ^ÉaËZÆWÑ^À�Á�ÉSÑ;Ä3Ñ^Á ��Ôé�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á �pÌnÑ^Á�Ð^È)ÅpÛ Ú�ÈnÑ^À Æ�ÄZÇ�ÑUËZÐ^È�á�Á2ÍæÌ�È��QÁ�Ì�È)À�ËmËdÍ�É�å! ��3è*Ä3ÑUÑUÁ2Ã*Ï�Ñ^É$Ñ^Ë ÉUËZÌ�ÊZÁàÑUÀ�Á@É|ÁÏ�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃjÉ�È�Å ËQÅ�Á�ÉSÑ^Á�Ï[Ø�ÛQÈ)ÊQÁ�ÅæÑUÀ�Á�Ç2ÄZÉUÁ�Ñ^ÀpÄ3Ñ$Ñ^À�Á�Ì�È��QÁ�Ì�È)À�ËmËdÍ Ç�ÄbÅ Ü.Á�Æ�ÄZÇ�Ñ^ËZÐ^È)á2Á2Í�ØÑUÀ5Ä3Ñ�ÈvÉ�È�Å�ÑUÀpÁ�Ç�ÄQÉ|Á�ÑUÀpÄbÑ(� ��� # ������ # � ��� # � # ��Ô$ÕYÑ*ÂpÉ|Á@É�Ä$ÏpÐUËQÏ5Ë?ÉUÄZÌ}ÍdÈvÉSÑ^ÐUÈ�Ü�ÂdÑ^È)ËQÅ� �#����ÑUÀpÁ�Ï�Ð^ËdÍdÂpÇ�Ñ�ËbÆKÑUÀ�Á�Ï5Ë?ÉSÑ^Á�Ð^È)ËQÐ^É�ËbÆ\Á@ÄZÇ;À � # ÛZÈ�ÊZÁ�Å�Ñ^À�Á�ËZÜpÉUÁ�Ð^Ê3Ä3ÑUÈ�ËZÅ5É�ØfÑUÀ5Ä3ÑzÈ�É� �#��� �� # �3��� # # �-��ØCÆÞÐ^ËZà Ú�À�È�Ç;À�ÚaÁjÍdÐ^Ä�Ú'ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á@É M!�dÔ�¿�À�Á2ÉUÁjÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ÄbÐ^Á*ÑUÀ�Á2ÅÄZÉ^ÉUÈ)ÛQÅ�Á2ÍzÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ^É � ��ØmÂpÉ|È�Å�Û�ÑUÀ�ÁÉ^ÄbÃzÁKÏ�Ð^ËZÏ.ËQÉ^ÄbÌ9ÍdÈvÉSÑ^ÐUÈ�Ü�ÂdÑ^È)ËQÅ[Ô ��ÁcÅ�Ë3Ú �5ÅpÍ � ��ÄbÅ5ÍM � ÄQÉaÆÞËZÌ�Ì)Ë3Ú\É2×çQÔaé}ÐUËQÏpÄbÛ?Ä3ÑUÁ�ÄZÌ)Ì�Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2É9M �� ÊmÈ�ÄcÑ^À�Á�ÑUÐ;ÄbÅ5É|È)ÑUÈ�ËZÅzÏ�Ð^ËZÜpÄZÜ�È�Ì)È)ÑSÒ � �#� # # � � ��È�ÅzËZÐ;ÍdÁ�ÐÑ^Ë$ÄbÐ^ÐUÈ�ÊZÁ�ÄbÑÄ�Ç�ËQÌ)Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆ ' É|ÂpÜdÙqÏ5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2É���# � Ô �\ËZÑUÁZØ[ÑUÀpÄbÑÚ�ÀpÈ)Ì�Á5M �� ÀpÄZÉÑ^À�ÁzÍdÈ)ÃzÁ2ÅpÉ|È�ËZÅ5ÄbÌ�ÈnÑSÒyËbÆ}ÑUÀ�ÁzÉSÑ;Ä3Ñ^Á�ÉUÏpÄZÇ�ÁZØ.ÑUÀ�Á�� # �jÀpÄ�ÊQÁ�ÑUÀ�ÁzÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ)ËQÅpÄbÌ�È)ÑSÒ�ËZÆÑ^À�Á�ÏpÄZÐ|Ñ^ÈnÑ^È)ËQÅPK;Ô

�Ô@�}Ê�ÄZÌ)Â5Ä3ÑUÁzÑ^À�ÁzÌ)È��ZÁ2Ì)È�À�ËmËdÍ�ÄQÉUÉUËdÇ�ÈvÄ3Ñ^Á2Í$Ú�È)ÑUÀ�Á2ÄQÇ;À�ÉUÂ�ÜdÙYÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á���# � Ø�ÑUÀpÄbÑ�È�ÉÌ�Á�Ñ� # � �3����� # ��# � ��Ôê Ô��{Ð;Ä�Ú2' ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á@É!M �� ÆÞÐ^ËZÃ�ÑUÀpÁ�Ï�Ð^ËZÜ5ÄbÜ�È�Ì)È)ÑSÒ$ÍdÁ�Å5É|È)ÑSÒ�ÑUÀpÄbÑcÈvÉKÐ^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ^Á2ÍyÜmÒÑ^À�Á�Ç�ËQÌ)Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ�E� M �� � � # � � �� � �?Ô

5Ôaé}ÐUËQÏpÄbÛ?Ä3ÑUÁ�Á2ÄQÇ;ÀãÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á7M �� Ú�È)ÑUÀ~ÑUÀpÁ�Ñ^Ð^ÄZÅpÉUÈnÑ^È)ËQÅ~Ï�Ð^ËZÜ5ÄbÜ�È�Ì)È)ÑSÒ � ���$# # � � ��È�ÅËQÐ^Í�Á�Ð{ÑUË$ÄbÐ^ÐUÈ�ÊZÁ*Ä3Ñ�Ä�Ç�ËZÌ�Ì)Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ�ËbÆ5' ÉUÂ�ÜdÙYÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á@É!M # � Ô �KËbÑUÁQØ�ÑUÀ5Ä3Ñ M # � ÀpÄZÉÑ^À�Á�ÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ)ËQÅpÄbÌ�È)ÑSÒ�ËbÆfÑUÀ�Á�Ï5ÄbÐUÑUÈ)ÑUÈ�ËZÅ K^Ô

�Ô�Ý{ÉUÉUÈ�ÛZÅ�Ä�ÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ � # � ÑUËyÁ2ÄQÇ;À�ÉUÂ�Ü�ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)ÁjÄQÉKÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É2Ø J # � ��������� ���! "# �� Ø,��# � �$ �� �&% $ � %Ô � È)ÑUÀ ÑUÀ�ÈvÉ�Ï�Ð^ËmÇ�Á2ÍdÂpÐUÁQØ\Ú�Á�ÀpÄ�ÊZÁ�ÄÎÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á�ÙqÜpÄQÉ|Á@ͲÐUÁ2Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ

ÆÞËQÐjÁ2ÄQÇ;À~ËZÆKÑUÀpÁ(' Ï.ËQÉ|ÑUÁ2ÐUÈ�ËZÐ;É � ���$# # � ��Ô ¿�À5Ä3ÑjÈ�É2ØaÚ�ÁyÀpÄ�ÊQÁ)' Ç�ËQÌ)Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅpÉ� M # � � � ��# � ØdËZÅ�ÁcÆÞËZÐ�Á@ÄZÇ;À K;Ô

Page 16: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

&pÔ���ÄbÃzÏ�Ì�Á ' ÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2ÉfÆÞÐ^ËZà ÑUÀ�Á�Ï�Ð^ËZÏ.ËQÉ^ÄbÌ?ÆÞÂ�Å5Ç�ÑUÈ�ËZÅ � �#�)�<� # �3���$# #�� ��Ôf¿�ÀpÈ�ÉÈvÉCÄZÏ�Ï�Ð^Ë�ädÈ)ÃjÄ3Ñ^Á�Ì�Ò�Á7.?Â�È�Ê3ÄbÌ�Á�Å?Ñ�ÑUË\Ç�ËZÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^È)ÅpÛ�Á2ÄZÇ;ÀcÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á9M � � � M � � ����� M � #&����� M � �ÜmÒ�ÉUÄZÃ*ÏpÌ)È�Å�Û*È)ÅpÍ�Á�Ï.Á�ÅpÍdÁ2Å?ÑUÌ�Ò�Á@ÄZÇ;À M # ��ÆÞÐUËQà � � � # #�� ��Ô

�dÔ�Ý{ÉUÉUÈ�ÛZÅ�Ú�Á2È)ÛQÀQÑ;É5� ��ÑUË*Ñ^À�Á ' ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á@É�ÄZÉaÆÞËZÌ�Ì�Ë3Ú\É�×

� � � � � M�� # � � � # �3� M # � # � � � � � � � + M�� # M �� . � + M �� # � �7.

# � � � + M # � # M �� . � + M �� # � � . � &��

¿�À�Á�Ú�Á2È)ÛQÀQÑ;É�ÄbÐ^Á�Å�ËQÐUÃjÄZÌ)È�á�Á@ÍàÑUË�ÉUÂ�à Â�Ï�Ñ^Ë�ËZÅpÁZÔ � È)ÑUÀ�Ñ^À�ÈvÉ�Ø�ÚaÁ�Á�Å5Í�Â�ÏÎÚ�È)ÑUÀãÄÇ�ËQÌ)Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ��� M�� ��� � � �ÑUÀpÄbÑ\È�É�Ä*ÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á�ÙqÜ5ÄZÉUÁ2Í�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËbÆ � ��� # � ��ÔÕ]Å�Ñ^À�ÁaÄZÜ5Ë3ÊQÁ�ÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�Ã'ØbÉ|ÑUÁ2ÏpÉaçkÑ^Ë ê ÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?ÑCÑUÀpÁ�Á@ÉUÉUÁ�ÅpÇ�Á}ËZÆdÑUÀ�ÁaÃzËmÍ�È-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅ

ËbÆWÑUÀ�Á� �ËQÅpÍdÁ2ÅpÉUÄbÑUÈ�ËZÅ�é�ÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á �pÌ)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�ÛzÃjÄZÍdÁÜmÒjÑ^À�Á�Ý\ÂdädÈ�Ì)ÈvÄbÐ^Òjé�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á:�WÈ�Ì)ÑUÁ�Ð^È�Å�ÛpÔ'aÒ��pÐ;É|Ñ\Ï�ÐUËQÏpÄbÛ?Ä3Ñ^È)Å�ÛjÄZÌ)Ì[Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2É\ÄbÑ�ÑUÈ�Ã*Á � ( 3�ÚaÁ�Ç�ÄZÅyÁ�Ê3ÄbÌ�ÂpÄ3Ñ^ÁÑUÀ�Á2È)Ð{Ì)È��ZÁ2Ì)È�À�ËmËdÍ� � Ô�é�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2ÉcÚ�È)ÑUÀàÀ�È�ÛZÀ � � Ø[ÑUÀpÄbÑÈvÉ2Ø�ÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á2ÉcÚ�À�ÈvÇ;À�Á2ÅpÍ�Â�ÏàÄbÑÄZÐUÁ@ÄZÉ{Ú�ÈnÑ^À�ÀpÈ)ÛQÀÌ�È��QÁ�Ì�È)À�ËmËdÍ�Ú�À�Á�Å�Ï�Ð^ËZÏpÄZÛQÄbÑUÁ2Í�Ú�ÈnÑ^À�Ñ^À�ÁzÑUÐ;ÄbÅ5É|È)ÑUÈ�ËZÅ�ÍdÁ�Å5É|È)ÑSÒZØfÄbÐ^Á�Æ�Ä�ÊQËZÐ^Á2Í�È�Å�ÉSÑ^Á�Ï ê ØË3ÊZÁ2Ð^Ç�ËZÃzÈ�Å�Û�Ñ^À�Á��pÐ;ÉSÑ�ÃjÄ3ÖSËQÐ�Í�Ð^Ä�Ú�ÜpÄQÇ�jËbÆ�Ç�ÌvÄZÉ^É|ÈvÇ�ÄZÌ.Ï5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á �5ÌnÑ^Á�Ð^È)Å�Û5Ô

+-.1"/. �$��)$��� 8 4A� ��8'��8�"/.1� 8���0 � 4����72 .�8�),�!8 ��� ��0 Õ]ÅzÉSÑ^Á�ÏpÉ {ÄbÅpÍ \ËZÆ�ÑUÀpÁaé ���)ÑUÀpÁ�Ì�È��QÁ�Ì�È)ÀpË?ËdÍ�ÄbÅpÍ�Ú�Á2È)ÛQÀ?Ñ{ËbÆ�Ä�ÉUÂ�ÜdÙYÏpÄZÐ|Ñ^È�Ç�Ì)Á*ÄbÐ^Á�ÍdÁ�ÑUÁ�Ð^ÃzÈ)ÅpÁ2Í�Ü?Ò�ÄZÏ�Ï�Ì�ÒmÈ)Å�ÛyÄbÅ�ËZÜdÙÉUÁ�Ð^Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅàÃzËmÍ�Á�ÌqÔ2�pËZÐ�Ñ^À�Á�ÉUÒmÉ|ÑUÁ2Ã"ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü.Á2ÍàÈ)Å�Ñ^À�ÈvÉ�ÏpÄZÏ5Á2Ð�Ú�ÁjÂ5É|ÁzÑSÚaË�ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2ÅQÑÃzËdÍdÁ�ÌvÉ�Ô '�ËZÑUÀ�Ã*ËdÍdÁ2Ì�ÉÄZÐUÁ*ÐUËQÜ�ÂpÉ|ÑcÇ�ËZÌ�ËZÐUÙqÜpÄQÉ|Á@ÍyËZÜpÉUÁ�Ð^Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÃzËmÍ�Á�ÌvÉKÆÞËQÐcÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á�ÙÜpÄQÉ|Á@Í�ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�ÛpÔW¿�À�Á��pÐ^É|Ñ�ÃzËmÍ�Á�ÌdÈvÉ�É|Â�È)Ñ^ÄZÜ�Ì�Á}ÆÞËQÐ�ÑUÀ�ÁaÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�ÛKËZÆ5Ð^È)ÛQÈ�Í�ÃzËbÑUÈ�ËZÅ*ËbÆ5ÑUÀ�ÁÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ*ÄbÐ^ËZÂ�ÅpÍ$Ä�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌCÃzÈ�Ç�ÐUË�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^ÁZÔc¿�À�Á�ÉUÁ2Ç�ËZÅpÍyÃzËdÍdÁ�ÌfÀ�Ë3ÚaÁ�ÊQÁ�Ð@Ø5ÄbÌ�Ì�Ë3Ú\É�ÆÞËZÐÃzÈ)ÅpËZÐ�ÃzËZÐ^Ï�À�ËZÌ�ËZÛQÈ�Ç\ÑUÐ;ÄbÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ}ËZÆCÑ^À�ÁÑUÁ2Ã*ÏpÌ�ÄbÑUÁZÔk¿�ÀpÁcÃzËdÍdÁ2Ì�É�ÄZÐUÁcÈ)ÅpÈnÑ^È�ÄZÌ)È�á�Á@ÍÈ�Å$ÑUÀ�Á��pÐ;ÉSÑKÆÞÐ^ÄZÃ*Á�ËbÆ}ÄZÅ�È)ÃjÄZÛZÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á�Ú�ÀpÁ�Å�Ä�É|Á�Ñ{ËbÆ ' Ú�È)ÅpÍ�Ë3Ú\É{ÄZÐUÁ�Ç�Á�Å?ÑUÁ2ÐUÁ@ÍÄbÐ^ËZÂpÅpÍ�Ñ^À�ÁÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�ÃzÈ�Ç�ÐUËZÙ0ÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É}Ñ^ÀpÄ3Ñ�Ñ^À�Á�ÂpÉUÁ�Ð\Ï.ËZÈ�Å?ÑUÁ@Í�ÄZÅpÍ�ÑUÀpÄbÑ\Ú�È)Ì�Ì[Ü.Á�ÑUÐ;ÄZÇ�QÁ2ÍÆÞËZÐKÑUÀ�Á�ÐUÁ@ÉSÑ{ËbÆ�ÑUÀ�Á�È)ÃjÄZÛZÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�ÁQÔL[Á�Ñ{ÂpÉ{Í�Á�Å�ËZÑUÁ�Ú�È)ÑUÀ F�#}ÑUÀpÁ�ÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ�ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁÊZÁ@Ç�Ñ^ËZÐ@Ø?Ú�ÀpÈ�Ç;À$Ç�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�ÅpÉ�ÑUÀpÁ�*�< ' Ç�ËZÌ�ËZÐ�È�ÅdÆÞËQÐUÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ�ÄbÑ\Ú�È)ÅpÍ�Ë3Ú K;Ô

��Á�ÅpÁ�Á2Í�Ñ^Ë�ÍdÁ �pÅpÁ � ��� # � # ��Ô)[Á�ÑkÂpÉ�ÍdÁ�ÅpËbÑUÁ�Ú�È)ÑUÀ�� #9ÑUÀ�Á�Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á�ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^ÁaÊQÁ2Ç�ÑUËZÐÑUÀ5Ä3Ñ�Ç�ËZÅ?Ñ;ÄbÈ�ÅpÉ{ÑUÀ�Á�*�< 'hÇ�ËZÌ�ËZÐcÈ�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅàÄ3ÑcÑUÀ�ÁzÚ�È�ÅpÍdË3Ú�ÄZÐUËQÂ�ÅpÍ��$#SÔ���Á*ÂpÉUÁ*ÄÇ�ËQÌ)ËQÐ|ÙYÜpÄQÉ|Á@Í�Í�ÈnÓ9Á�Ð^Á�ÅpÇ�Á�Ü.Á�ÑSÚaÁ�Á2Å$ÑUÀ�Á*ÊZÁ@Ç�Ñ^ËZÐ;É�F�#aÄbÅpÍ�� #}ÑUÀpÄbÑ{ÈvÉ{È�ÅmÊ3ÄbÐ^È�ÄZÅQÑKÑUË�ÛQÌ)ËQÜpÄbÌÇ;ÀpÄZÅ�ÛZÁ@É�È�Å�ÑUÀ�Á�È�Å?ÑUÁ2ÅpÉ|È)ÑSÒ�ÄQÉaÆÞËZÌ�Ì)Ë3Ú\É2×

� � F # �� # �<��� F # IF�# � ( � # �� # ��� � � �

Ú�À�Á2ÐUÁ� C����È�É�ÑUÀpÁ�ÃzÁ2ÄZÅ ËZÏ.Á�Ð;Ä3Ñ^ËZÐ�ËZÅ �WÔºÕYÑyÈvÉ�Á@ÄZÉUÒ~Ñ^Ë~ÉUÀ�Ë3Ú ÑUÀ5Ä3Ñ�ÑUÀ�Á�Ç�ËQÌ)ËQÐÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2ÅpÇ�ÁzÊQÁ2Ç�Ñ^ËZÐ �)� F�#��� # �cÈ�ÉÈ�ÅmÊ�ÄZÐUÈvÄbÅ?ÑcÑUËyÛZÌ�ËZÜ5ÄbÌ�Ç;ÀpÄbÅpÛZÁ2ÉcÈ�ÅàÑUÀ�ÁzÌ�È)ÛQÀQÑ�È�Å?ÑUÁ�Å5É|È)ÑSÒZÔ�fÈ)Å5ÄbÌ�Ì)ÒQØWÚaÁ�ÍdÁ�pÅ�ÁjÑ^À�Á�É^Ç�ÄbÌvÄbÐ�Ç�ËZÌ�ËZÐ�Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á�Â5É|È�Å�Û�ÄyÐ^ËZÜ�Â5ÉSÑ�ÆÞÂ�Å5Ç�ÑUÈ�ËZÅ��5Ô7[Á�Ñ�ÂpÉÍdÁ2Å�ËbÑ^ÁKÚ�È)ÑUÀ���ÑUÀpÁKÏ�È)ädÁ�Ì.È)ÅpÍ�Á�ä�ÄbÅpÍ�Ú�ÈnÑ^À ���<� F�#��� # ��Ñ^À�Á{Ç�ËZÌ�ËZÐ�Í�ÈnÓ9Á�Ð^Á�ÅpÇ�ÁKÄ3ÑaÏ�È)ämÁ2Ì��5Ô¿�À�Á�É^Ç�ÄbÌvÄbÐ�Ç�ËZÌ�ËZÐ�ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á�È�ÉaÑ^À�Á�Å$ÍdÁ�pÅ�Á2ÍyÄQÉ�×��� � F�#��� # �<�� �� ���� ���9�$F�#&��� # �&� � � 9 �

Ú�À�Á2ÐUÁaÑUÀpÁ\ÐUËQÜ�ÂpÉ|Ñ�ÆÞÂ�ÅpÇ�Ñ^È)ËQÅzÑUÀpÄbÑkÀpÄZÉkÜ5Á2Á�ÅjÂpÉUÁ2Í*È�Å*ËQÂ�Ð�Á�ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ2ÅQÑ;É�ÈvÉ�ÑUÀ�Á � � Å�ËQÐUÃ��ÉUÁ�Á�ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ ê Ô�ç ��Ô

Page 17: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿�À�Á�ÉUÁ2Ç�ËZÅpÍ�ÃzËdÍdÁ�ÌfÄbÌ�Ì)Ë3Ú\ÉaÆÞËQÐ\Å�ËZÅ�ÙqÐ^È)ÛQÈ�Í�ÍdÁ�ÆÞËZÐ^ÃzÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�ËZÆ�ÑUÀ�Á�È�Å�È)ÑUÈvÄbÌCÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^ÁZØÄZÉ�ÃzÁ2ÅQÑ^È)ËQÅ�Á2ÍzÄZÜ5Ë3ÊQÁZÔ�CÁ�Ñ}Â5ÉkÍdÁ�ÅpËbÑUÁ�Ñ^À�ÈvÉ�Â�Å��mÅ�Ë3Ú�Å*ÑUÐ;ÄbÅ5ÉSÆÞËQÐUÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ�Ú�È)ÑUÀ���� ' ���' � ØCÄ�Ñ^Ð^ÄZÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃzÄbÑUÈ�ËZÅ$Ñ^ÀpÄ3Ñ�ÛQÈ)ÊQÁ2ÉKÑUÀ�Á�Ç�ËZÐ^ÐUÁ@É|Ï.ËZÅ5ÍdÁ�ÅpÇ�Á�Ü.Á�ÑSÚaÁ�Á�Å�ÑUÀpÁjÏ�ÈnädÁ2Ì�Ç�ËmËZÐ;ÍdÈnÙÅpÄbÑUÁ2ÉKËbÆ�Ñ^À�Á*Ç�ËZÌ�ËZÐ�Ñ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á ÄZÅpÍyÑ^À�Á�È�ÃjÄbÛZÁ�ÏpÄ3Ñ;Ç;À��!�#� # ��Ôc¿�À�Á�Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á�Ã*Á�ÑUÐ^È�Ç��� ÆÞËQÐkÑUÀpÁ{ÉUÁ2Ç�ËQÅpÍzÃzËdÍdÁ�Ì.Ç�ËZÅ?Ñ;ÄbÈ�ÅpÉ�ÑSÚaË�ÑUÁ2ÐUÃjÉ2×CÑ^À�Á��5Ð^É|ÑkÑUÁ2ÐUà ÈvÉ}ÉUÈ)ÃzÈ�Ì�ÄZÐkÑ^Ë�ÑUÀ�ÁcÍdÈvÉSÙÑ^ÄZÅpÇ�ÁÃzÁ2ÄQÉ|ÂpÐUÁcÆÞËZÐ�Ñ^À�Á�Ð^È)ÛQÈ�Í�ËZÜpÉUÁ�Ð^Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÃzËdÍdÁ�ÌqØ�ËZÅpÌ)Ò�ÅpË3Ú ÚaÁ{Ñ;Ä �QÁ{Ñ^À�Á�ÃzÈ)ÅpÈ)Ã�Â�ÃÇ�ËQÌ)ËQÐfÍ�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�ÁaÆÞËZÐ�ÄZÌ)ÌdÏ.ËQÉ^É|È�Ü�Ì�ÁaÍ�Á�ÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ��CÔ�¿�À�Á�ÉUÁ2Ç�ËQÅpÍ�ÑUÁ�Ð^ÃyØ � � �����ØbÈvÉ�ÄcÃzÁ2Ä3ÙÉUÂ�ÐUÁËZÆCÑUÀpÁ�É|ÀpÄZÏ5Á�ÍdÁ�ÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅ�ÑUÀ5Ä3Ñ�È�É\È)Å?ÑUÐ^ËdÍdÂpÇ�Á2Í�Ü?Ò�ÑUÀ�ÁÑ^Ð^ÄZÅpÉSÆÞËQÐUÃjÄbÑUÈ�ËZÅ�WÔk¿�À�ÁÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�ÁÃ*Á@ÄZÉUÂ�Ð^Á{ÈvÉ�ÑUÀpÁ�Ã*È�Å�È�Ã�Â�à Ë3ÊZÁ2Ð�ÄZÌ)Ì�Ï.ËQÉ^ÉUÈ)Ü�Ì�ÁcÑUÐ;ÄbÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ�Ø?ÆÞËQÐUÃjÄbÌ�Ì�Ò.×��� �$�!��� # ��� F �9� = K Q � � �%� F ��� ��� # ���'�&�%T ��� � � ��� � � 0��

Ú�À�Á2ÐUÁÑ^À�Á��pÐ;ÉSÑKÑUÁ�Ð^Ã�È�ÉKÂpÉ|Á@Í�ÑUË�Ï.Á�Å5ÄbÌ�È)á2Á�Ì�ÄZÐUÛQÁ�Ç�ËZÌ�ËZÐUÙYÜpÄZÉUÁ2Í�ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á2É2ØdÑUÀ�Á*É|Á@Ç�ËQÅpÍÑUÁ2ÐUà ÈvÉaÂpÉ|Á@ÍzÑUË*Ï.Á�ÅpÄZÌ)È�á�Á{Ì�ÄZÐUÛQÁKÉ|À5ÄbÏ.ÁcÍdÁ�ÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅ5É}ÄbÅ5ÍjÑUÀpÁ{ÏpÄZÐ^ÄZÃzÁ�ÑUÁ2Ð � Ç�ËQÅ?ÑUÐ^ËZÌvÉÑUÀpÁ{ÜpÄZÌ�ÄZÅpÇ�Á{Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�ÅjÑ^À�ÁcÑSÚ�Ë�ÑUÁ2ÐUÃjÉ2Ô��pËZÐ�ÍdÁ�Ñ;ÄbÈ�Ì�É�ËZÅ�ÑUÀ�ÁÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á\Ñ^Á�Ð^à � � ��'��ÄbÅ5ÍÑUÀpÁ�ÑUÐ;ÄbÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ��WØQÏpÌ)Á@ÄZÉUÁ�ÐUÁ@ÄZÍ�å � @èqÔ �fÈ�ÅpÄbÌ�Ì)ÒQØbÑ^À�Á\ËZÜ5É|Á2ÐUÊ3Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ì�È��ZÁ�Ì�È�À�ËmËmÍ*Ð^Á2ÄQÍ�É�×

� ��� # � # �<� G ��� � � ��� ��"� � � " �|ç7���Ú�À�Á2ÐUÁ � ���%�&� �È�É�Á�È)ÑUÀ�Á2Ð�ÑUÀpÁ�ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�ÁjÃ*Á@ÄZÉUÂ�Ð^Á � ��ÍdÁ �pÅpÁ2Í�È�Å'� 9 �ËQÐ�ÑUÀpÁ�ÍdÈ�É|Ñ^ÄZÅpÇ�ÁÃzÁ2ÄQÉ|Â�Ð^Á ��� Í�Á �pÅ�Á@Í�È)Å � 0���ÍdÁ�Ï.Á�Å5ÍdÈ)ÅpÛ*ËQÅyÚ�À�È�Ç;À�ËZÜ5É|Á2ÐUÊ3Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÃzËdÍdÁ�ÌCÈ�É�ÄZÏ�Ï�Ì�È)Á@Í�Ô��� ����� � �746���!�*2346.�� + �E��46�&05�&) 2 �725.18/)Ý�Æ�Ñ^Á�Ð�ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�Û Q.�5ÍdÂ5Ç�ÈvÄbÌ.Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ5Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É�È)Å�ÄZÅ�È�ÃzÄZÛZÁcÉ|Á/.QÂpÁ�ÅpÇ�Á{Ç�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�Å�È�Å�Û��[ÆÞÐ^ÄZÃ*Á@É�ØÚaÁ�ËQÜdÑ^ÄZÈ)ÅàÄ�ÉUÁ�Ñ�ËbÆ�Ç�ËmËZÐ;ÍdÈ)Å5Ä3ÑUÁ@É Ú�ÈnÑ^ÀàÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ�ËZÅpÄZÌ)È)ÑSÒ���ä-Q�Ô�Õ]Å�ËQÐ^Í�Á�Ð{ÑUË�Á�ämÑUÐ;ÄZÇ�ÑÏpÄZÐ^ÄZÃ*Á�ÑUÁ2Ð^É}ÑUÀpÄbÑ\ÄbÐ^Á{È�ÅmÊ�ÄZÐUÈvÄbÅ?ÑaÑUËzÐ^È)ÛQÈ�Í�À�Á2ÄQÍ�ÃzËbÑ^È)ËQÅpÉaÚ�ÈnÑ^À�È�Å�ËQÅ�ÁcÈ)ÃjÄbÛQÁ�É|Á/.QÂpÁ�ÅpÇ�ÁÚaÁ �5Ð^É|Ñ*È�Å?ÑUÐ;Ä3ÙYÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Á�ÐzÄbÌ�Ì�ÆÞÐ^ÄZÃzÁ2É*Ú�ÈnÑ^À�È�Å�ËQÅ�Á$É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á�ÜmÒãÉUÂ�ÜdÑ^Ð^ÄQÇ�Ñ^È)Å�ÛàÏ.ËZÈ�ÅQÑ �

ÆÞÐ^ËZà ÑUÀ�Á�Ç�ËmËZÐ;ÍdÈ)Å5Ä3ÑUÁ@É�ËbÆ}ÄZÌ)ÌCÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌCÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É�Ô�AkÄZÐUÈvÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ�È�ÅyÑUÀ�Á�ÐUÁ2Ì�ÄbÑUÈ�ÊZÁ�Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅpÉ\ËZÆÑUÀpÁ\Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌpÏ.ËZÈ�Å?Ñ^É�Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�ÍdÈ)Ó9Á�Ð^Á�Å?ÑaÉUÂ�ÜdÖSÁ@Ç�Ñ^É���ÄZÐUÁ�ÃzÈ�Å�È�Ã*È�á�Á@Í�ÜmÒjÄbÏ�ÏpÌ)ÒmÈ�Å�Û�ÄÑ^Ð^ÄZÅpÉSÙÆÞËZÐ^ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ���Ôj¿�À�ÁzÑ^Ð^ÄZÅpÉ|ÆÞËZÐ^ÃzÄbÑUÈ�ËZÅ�È)Å�.?Â�Á2É|ÑUÈ�ËZÅ�ÈvÉËZÜdÑ;ÄbÈ�Å�Á2ÍàÜmÒ�Ç�ËZÃzÏpÄbÐ^È�Å�Û�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É:'cØ 'cçzÄZÅpÍ � Ú�ÈnÑ^À�Ñ^À�Á�È�Ð�Ç�ËZÐ^ÐUÁ@É|Ï.ËZÅpÍ�È)Å�Û�Ï5ËQÈ)Å?Ñ;É�È)Å�Ä�Ï�Ð^Á�Ù]ÍdÁ �5Å�Á2Í~â ÅpËZÐ^ÃzÄZÌ0âÆ�ÄZÇ�ÁZÔ�¿�ÀmÂpÉ2ØdÑUÀ�Á�Ð^Á�ÛQÈ�É|ÑUÁ2ÐUÁ@Í�Ï.ËZÈ�Å?Ñ^É ��# ÄZÐUÁcËZÜdÑ;ÄbÈ�Å�Á2ÍyÄQÉ�×

�# � � � # ( ' � �|çZç ���Ð^ËZÃ"ÑUÀpÁ�ÉUÁ�Ñ*ËbÆ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ;É� � � � ����� � � Ú�Á�Á�ämÑUÐ;ÄZÇ�Ñ�Ä�ÉUÁ�Ñ*ËbÆ�ÏpÄZÐ^ÄZÃ*Á�ÑUÁ2Ð^É"! Ú�ÈnÑ^ÀÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ)ËQÅpÄbÌ�È)ÑSÒ#�0V � Ô\¿�À�Á�ÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð;É�Ú�Á�Á�ämÑUÐ;ÄZÇ�ÑKÄbÐ^Á�ÛZÈ�ÊZÁ�Å$È�ÅyÑ^ÄZÜ�Ì�Á� dØ.ÜpÄZÉUÁ2Í�ËQÅÑUÀpÁ�ÐUÂ�Ì�Á2ÉaÆÞËQÐ\Ý��hÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅyÄZÉ�ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü.Á2Í�È)Å�å�ç/@èYÔ

$ % ¥�������©�¬'&)(�¥ �� +*�¦a¥��� �ª�¬

�àÁ�ÂpÉUÁ2Í$ÉUÁ�ÊZÁ2Ð^ÄZÌ[ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2ÅQÑ{Ì)Á@ÄbÐ^Å�È)ÅpÛ�ÄbÌ�ÛZËZÐ^È)ÑUÀ�ÃjÉ�ÆÞËQÐ�ÑUÀ�Á�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZÅyËbÆkÍ�ÄbÑ^ÄzÏpÄbÑ|ÙÑUÁ2ÐUÅ5É{Á�ädÈ�É|ÑUÈ�Å�Û�È�ÅàËZÂ�ÐÈ�Å�Ï�ÂdÑ�Í�ÄbÑ^Ä�È�Å?ÑUË�ÑUÀ�ÁzÐ^Á7.?Â�Á@ÉSÑ^Á2Í�ËQÂdÑUÏpÂdÑÇ�Ì�ÄQÉUÉUÁ2É ��Ý��{É���Ô�¿�À�Á,.-0/21.3547698�:�;=<?>@35AB6 <?1.C�DE6GFH<?A7I9F=< 6KJ@:�L26MIK1.C�;NIPOQA@:R6GF�:R8�C�1.35I�C�;N3S6KJ@3TIC�UR3�VHWH35A@153�OQ8�:�;=3X/@C�UR4@D?3

6 J@3M>@<?IN6C�A@1535I=YQ3X6GF�3535AZ6 J@3MUR:�L76 J�1.:�;NA@35;NIH[�C�;N<?35I�FH< 6 J�35[+35;]\�IKL@Y2^ 351X6PV0_�3MU`C�4`3X[+3.;]\aIKL@Y2^ 351X6�6K:Cab A@:�;NU`C�DcbB8cC�153M6 :dU`C�e�396 J@3S1.:�UR4@C�; <?I :�AZYf3X6GF�353.AZIKL@Y2^ 351X6KI=4f:�IKI <?Y@D?3�V

Page 18: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜpÌ)Á �×fé�ÄZÐ^ÄZÃ*Á�ÑUÐ^È�Ç{Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËbÆfÇ;À5ÄbÅ�ÛQÁ2É�È�Å�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ9ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á�Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É�pÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á ��Á2ÄbÑUÂ�Ð^Á2ÉaÆÞËQÐ�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É � KNMI� ���%�&� � �kÂpÇ�Ì�ÈvÍdÈ�ÄZÅÎÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á�Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�Ñ^À�Á�Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É ��ÄbÅpÍ� � KNMI�N�DQ HAG > M+GR�$�%�&�'� � Q ¿�À�Á �kÂpÇ�Ì)ÈvÍdÈvÄbÅ ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á È)Å5Ç�Ð^Á2ÄZÉUÁ Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å

Ï5ËQÈ)Å?Ñ^ÉP� ÄbÅpÍ �²ÄbÑ�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ Q ÐUÁ2Ì�ÄbÑUÈ�ÊZÁ$Ñ^ËÎÑUÀpÁ�È�ÐÍdÈ�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á�ÄbÑaÆÞÐ;ÄbÃzÁjç�' KNMC�5! H F = 'X�$��� ¿�À�Á}ÊQÁ�ÐUÑUÈvÇ�ÄbÌQÍdÈ�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á}Ü5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å�Ï.ËZÈ�Å?Ñ���ÄbÑCÆÞÐ;ÄbÃzÁQ[ÄbÅ�Ï5ËQÈ)Å?ÑL��Ä3Ñ�ÆÞÐ;ÄbÃzÁzç� 1K MI�5! H F = ';� �'� ¿�À�Á�ÀpËZÐ^È)á2ËZÅ?Ñ^ÄZÌcÍdÈvÉ|Ñ^ÄbÅ5Ç�ÁàÜ5Á�ÑSÚ�Á2Á�Å Ï5ËQÈ)Å?Ñ?��Ä3ÑÆÞÐ^ÄZÃ*Á Q[ÄZÅ�Ï.ËZÈ�Å?ÑL��Ä3Ñ�ÆÞÐ^ÄZÃzÁ*ç

ÂdÑ^È)Ì�È)á2Á2ͲÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpÃzÉzÊ3ÄZÐUÒ�ÆÞÐ^ËZà ÊZÁ2ÐUÒãÉUÈ�Ã*ÏpÌ)Á)� �QÙ �\Á@ÄbÐ^Á2É|Ñ �\Á�È�ÛZÀmÜ.ËZÂ�Ð���ÑUËÎÉ|Ñ^ÄbÑUÁ�ÙYËbÆ�ÙÑUÀpÁ�Ù]ÄbÐUÑ�� �mÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑ�A�Á2Ç�ÑUËQÐ#%�ÄZÇ;ÀpÈ)Å�Á@É�Ú�ÈnÑ^ÀyékÐUËQÜpÄbÜpÈ)Ì�È�É|ÑUÈvÇ�Ý�Ç�Ñ^È)ÊQÁO[Á2ÄZÐUÅpÈ)Å�Û���Ì)Á@ÄbÐ^Å�È)ÅpÛÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpÃzÉ2Ô BKË3Ú�Á2ÊZÁ�Ð@Ø3ÄÇ�ËZÃzÏ�Ì�Á�ä�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ��pÁ�ÐfÌ)È��ZÁ��mÂpÏ�Ï5ËQÐ|Ñ A�Á@Ç�ÑUËQÐ %�ÄZÇ;À�È�Å�Á@É�� �;A$%�É��ÃzÈ)ÛQÀ?Ñ�Å�ËbÑ�Ü.Á�ÄZÌ)Ú�Ä�ÒdÉÚ�Á2Ì)ÌaÉ|Â�È)ÑUÁ@ÍàÆÞËZÐ�Ñ^À�ÁjÑ;ÄZÉ+�àÄbÑ�ÀpÄbÅpÍ[Ø�Í�Á�Ï.Á�ÅpÍdÈ�Å�Û�ËQÅàÑUÀ�Á�Í�Ä3Ñ;ÄÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ[ØdÄQÉ�ÚaÁ�Ú�È�Ì)Ì[ÉUÀ�Ë3Ú È�Å$É|Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ*5Ô

��¯|® �����æ±[´�µ�±C³Q»��æ±C¼ "}·���¹ \µ¿�À�ÁzÁ�ÃzÏ�Ì�Ë3ÒZÁ@Í �?Ù �KÁ2ÄZÐUÁ@ÉSÑ �\Á2È)ÛQÀ?Ü.ËZÂpÐ � � � � �ÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�Ã�È�ÉÉ|ÑUÐ;ÄbÈ�ÛZÀ?Ñ|ÆÞËQÐUÚ�ÄbÐ;Í�×�ÆÞËQÐÄÑUÁ@ÉSÑ�ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á$È)Ñ�ÂpÉUÁ2É�Ä�Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á$ÃzÁ�Ñ^ÐUÈvÇyÑ^ËÎÇ�ËZÃzÏ�Â�ÑUÁ�Ú�À�ÈvÇ;À �ÞÌvÄbÜ.Á�Ì�Á2Í �zÑUÐ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�ÄZÐUÁ�|Å�Á2ÄZÐUÁ@ÉSÑ�*Ñ^Ë$ÑUÀpÁ�ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á�ÑUÁ2É|ÑUÁ@ÍàÆÞËZÐ@ÔyÕYÑ�ÑUÀ�Á2ÅãÇ�ÄQÉSÑ;É�Ä$ÃjÄ3ÖSËQÐUÈ)ÑSÒ�ÊQËbÑ^ÁËZÅ�ÑUÀpÁ*ÌvÄbÜ.Á�ÌvÉËbÆ�ÑUÀ�ÁjÅpÁ2ÄbÐ^Á2É|ÑÅ�Á�È�ÛZÀmÜ.ËZÂ�Ð;É{ÑUË$ÍdÁ2Ç�È�Í�Á�Ñ^À�ÁjÇ�ÌvÄZÉ^ÉcËbÆaÑUÀ�Á*ÑUÁ@ÉSÑ�É^ÄbÃzÏ�Ì�ÁZÔé�ÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð;É}ËZÆCÈ�ÅQÑ^Á�Ð^Á2É|Ñ�ÄZÐUÁ{ÑUÀpÁÍ�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�ÁcÃzÁ�ÑUÐ^ÈvÇ{Ü.Á�È�Å�Û*ÂpÉUÁ2Í�ÄbÅpÍ ØmÑUÀ�ÁÅmÂ�Ã�Ü5Á2ÐaËZÆÅ�Á2È)ÛQÀ?Ü.ËZÂpÐ^É�ÑUË�Ç�ËZÅpÉUÈvÍdÁ�Ð@Ô�Ý\ÏpÄZÐ|Ñ�ÆÞÐ^ËZà Ñ^À�Á�ÍdËQÃzÄZÈ)Å�Á�ädÏ.Á�ÐUÑUÈvÉ|ÁQØmÑUÀ�Á2ÐUÁ�ÈvÉ�Å�ËjÁ@ÄZÉUÒjÚaÄ�ÒÑUËjÍdÁ�ÑUÁ2ÐUÃzÈ�Å�Á�Ú�ÀpÄ3Ñ\ÍdÈvÉ|Ñ^ÄbÅ5Ç�Á�ÃzÁ�Ñ^ÐUÈvÇ{ÑUËzÂpÉUÁ�ËZÐ�Ú�ÀpÄ3Ñ\Ê3ÄZÌ)Â�Á ÉUÀ�ËZÂ�ÌvÍ�Ñ^Ä �QÁZÔ

�mËZÃzÁ�Á�ädÄZÃzÏ�Ì)Á@ÉaËbÆ�ÍdÈ�É|Ñ^ÄZÅpÇ�ÁÃzÁ�Ñ^ÐUÈvÇ�É�ÄZÐUÁcÑ^À�Á?%$È�Å��ZË3Ú\É+�mÈ9Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�ÁQ×

� � � �R���E�<��� �� # � � # > # (�� # # ������ �

�|ç ��

ËbÆ�Ú�À�ÈvÇ;À�ÑUÀ�Á�ÚaÁ�Ì�Ì �mÅ�Ë3Ú�Å2�kÂpÇ�Ì�ÈvÍdÈ�ÄZÅ�ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á�� � �ÅpËZÐ^à ��ÄZÅpÍ�%�ÄbÅpÀpÄ3ÑUÑ^ÄbÅ�ËZÐ{Ç�È)ÑSÒQÙÜ�Ì�ËdÇ�~ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á)� � ��Å�ËZÐ^Ã��jÄbÐ^Á�ÉUÏ5Á@Ç�ÈvÄbÌKÇ2ÄZÉUÁ2É2Ôæ¿�À�Á�%�ÄbÅ�ÀpÄbÑ|Ñ;ÄbÅ ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á$È�É�ÑUÀ�ÁÉUÂ�à ËZÆÑUÀ�Á�Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á@É�ËbÆÑ^À�Á�Ï�Ð^ËbÖSÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ5ÉjËbÆÑUÀpÁ�Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É�ËQŲÄãÉ|Á�Ñ�ËbÆ�Ï�Ð^Á2ÍdÁ�pÅ�Á@ÍÏ.Á�Ð^Ï5Á2ÅpÍdÈvÇ�Â�ÌvÄbÐ�Ä3ädÁ@É�Ô�¿�À�Á¿WÄZÅ�È�Ã*ËZÑUË*ÃzÁ�ÑUÐ^ÈvÇbØdÚ�À�ÈvÇ;À �5ÅpÍ�ÃzË?ÉSÑ�ÂpÉUÁcÈ�Å�Ñ^Ä3ädËQÅ�ËZÃ�ÒZØ?È�ÉÍdÁ�pÅ�Á2ÍyÄQÉ ���� � # � �

�� ��� � ��� � �9� Q �<T Q���(%� Q � �Q � T Q��8( Q ��� �|ç ê �

Ú�À�Á2ÐUÁ8Q �aÄZÅpÍ�Q��\ÄbÐ^ÁaÑUÀ�Á\ÅmÂ�Ã�Ü5Á2ÐkËbÆ9Á�Ì�Á�ÃzÁ2ÅQÑ;É�È�Å�É|Á�Ñ^É�� �aÄZÅpÍ�� �QØZÐ^Á2ÉUÏ5Á@Ç�ÑUÈ�ÊZÁ2Ì)ÒQØZÄbÅ5ÍQ ����ÈvÉKÑ^À�Á*Å?ÂpÃ�Ü.Á�ÐcËbÆkÁ�Ì�Á�ÃzÁ2ÅQÑ;É\Ñ^ÀpÄ3ÑÈvÉKÈ�Å�Ü.ËbÑ^À�ÉUÁ�Ñ^É2ÔÝ\Å�ËZÑUÀ�Á2ÐcÍdÈvÉ|Ñ^ÄbÅ5Ç�Á�Ñ^ÀpÄ3ÑÚ�È�Ì)ÌÏ�Ð^Ë3ÊZÁcÂpÉUÁ�ÆÞÂ�Ì[È�Å$Ç�ËQÃ�Ü�È�Å?Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ú�È)ÑUÀ$Ä�%-%�B\Õ�Í�Ä3Ñ;ÄzÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÈvÉaÑUÀ�Á� �ÀpÄbÃ*ÆÞÁ�Ð

Page 19: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�ÁZÔ�ÕYÑ\ÈvÉ\ÍdÁ �5Å�Á2ÍyÄZÉ�ÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É�×

�� S � ������� � �9���E�9� �� # � � = K Q,� # > # (�� � # T�� # � � = K Q,� # � # ( > � # �|ç ��

Ú�À�Á2ÐUÁ�� ÄZÅpÍ��$ÄbÐ^Á�É|Á�Ñ^ÉÚ�È)ÑUÀÎÇ2ÄbÐ;ÍdÈ)Å5ÄbÌ�ÈnÑSÒ���ÄZÅpÍ = ØfÐUÁ@É|Ï.Á2Ç�ÑUÈ�ÊZÁ2Ì)ÒQÔ�� À�Á�Å�ÄZÏ�Ï�Ì�È)Á@ÍÑUË-%�Â�ÌnÑ^È)Ì�Á�ÊQÁ�Ì@%$ËbÑ^È)ËQÅ BKÈ�É|ÑUËQÐUÒ�Õ]ÃzÄZÛZÁ@É�ØCÑUÀ�Á�Á2Å?ÑUÐ^È)Á@ÉÈ)Å�Ñ^À�Á�ÉUÁ�Ñ^É� ÄbÅpÍ���È)ÅpÍ�È�Ç2Ä3ÑUÁÚ�À�ÈvÇ;À�À�ÈvÉSÑ^ËZÐ^Ò�Ì�Á�ÊQÁ�ÌvÉ{ÄZÐUÁ�ÄQÇ�ÑUÈ�ÊZÁ ��ÉUÁ�Á�ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ �Ô)çQÔ ê ��ÔKÝKÌnÑ^À�ËZÂpÛZÀ � � �'È�ÉKÅ�ËZÅ�ÙqÌ�È)ÅpÁ2ÄbÐÈ�Å�Ç�ËQÅpÇ�Á2ÏdÑ�ÄZÅpÍjÀpÄQÉ�ÄQÇ;À�È�Á�ÊZÁ@ÍzÛZËmËdÍjÐ^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;ÉkÈ�Å�Ä�Ú�È�ÍdÁ{Ð^ÄZÅ�ÛZÁKËbÆCÏ�Ð^ËZÜpÌ)Á2ÃzÉ2ØQÑUÀ�Á2ÐUÁcÄbÐ^ÁÄ�ÅmÂ�Ã�Ü5Á2ÐËbÆ}ÃjÄ3ÖSËQÐcÍ�Ð^Ä�Ú�ÜpÄQÇ�dÉ�Ô¿�À�Á��pÐ^É|ÑÃzÄbÖSËZÐÍdÐ;Ä�Ú�ÜpÄZÇ��È�É{Ñ^ÀpÄ3ÑcÆÞËZÐÁ2ÄQÇ;À$ÑUÁ@ÉSÑÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á�ÑUË�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ)ÆÞÒZØ�Ñ^À�Á�Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á�ËZÆ�ÑUÀ�Á�ÑUÁ2É|Ñ{É^ÄbÃzÏ�Ì�Á�ÑUË�Á2ÄZÇ;À�ÄZÅpÍyÁ�ÊQÁ�Ð^Ò�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á�È�ÅÑUÀpÁ�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�Û�ÉUÁ�ÑcÀpÄZÉKÑUË�Ü5Á*Ç�ËQÃ*ÏpÂdÑUÁ@Í�Ä3Æ�Ñ^Á�ÐcÚ�À�ÈvÇ;À�ÄbÌ�ÌCÑ^À�Á2ÉUÁ�Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á@ÉKÀpÄ�ÊQÁ�ÑUË�Ü5ÁÉUËZÐUÑUÁ2Í[Ô�'aÁ2ÉUÈ�Í�Á2ÉfÑUÀpÁ�Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�Ã�ËZÆ.ÄÉ|Ì�Ë3ÚãÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�.Ç�Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ï�Ð^ËdÇ�Á@ÉUÉ2Ø3ÑUÀpÈ�ÉkÄZÌ�ÉUËcÃ*Á@ÄbÅpÉfÑ^ÀpÄ3ÑÆÞËZÐ�Ñ^À�Á�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2ÐaÑUËzÚ�ËQÐ+�9Ø�ÄZÌ)Ì9Ñ^Ð^ÄZÈ)ÅpÍpÄ3Ñ^Ä�Å�Á2Á2Í�É�Ñ^ËzÜ5Á�É|ÑUËQÐUÁ@Í�Ô¿�À�Á�ÉUÁ2Ç�ËQÅpÍ�ÃzÄbÖSËZÐ�ÍdÐ;Ä�Ú�ÜpÄZÇ�yÈvÉcÑUÀpÄbÑ�Ú�À�È�Ì)Á � � �ºÚaËZÐ��dÉ{ÊQÁ�Ð^Ò$ÛZËmËdÍ�Ú�ÀpÁ�ÅàÑUÀ�Á

ÑUÐ;ÄbÈ�Å�Í�ÄbÑ^Ä�ÈvÉcÄ�ÛZËmËdÍyÁ2É|ÑUÈ�ÃjÄ3Ñ^È)ËQÅ�ËbÆ�Ñ^À�Á�ÂpÅpÍdÁ�Ð^Ì�Ò?È�Å�Û�ÏpÐUËQÜpÄbÜ�È�Ì�ÈnÑSÒ$ÍdÁ2ÅpÉ|È)ÑSÒ�ÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅ[ØÈ)Ñ2â É�ÛQÁ�Å�Á2Ð^ÄZÌ)ÈvÉ^Ä3ÑUÈ�ËZÅ ÄZÜ�È)Ì�È)ÑSÒ�ÈvÉ�Å�ËbÑyËZÏdÑ^È)ÃjÄZÌ{Ú�À�Á2Å ÚaÁ�ÀpÄ�ÊQÁ�ÄãÌ)È�ÃzÈnÑ^Á2Í ÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð�ËZÆÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�ÛzÁ�ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á2É2Ô

��¯#" ( {´�µp³?± �æ±�»��¹kµ ��¹��� ¼U¾K¾\¹��~³Ý �mÏpÄbÐ;ÉUÁ �\Á�ÑSÚ�ËQÐ+�zËZÆ � È)ÅpÅ�Ë3Ú\É � � �\Ë�� �{å ê è�È�É�ÄbÅ�È)Å�ÆÞËZÐ^ÃzÄbÑUÈ�ËZÅ�ÏpÐUËdÇ�Á@ÉUÉUÈ�Å�Û�É|ÑUÐ^ÂpÇ�ÙÑUÂpÐUÁ�ÑUÀpÄbÑyÇ�ËZÅpÉUÈ�É|Ñ^É�ËbÆ�ÄZÅ È�Å�Ï�ÂdÑyÌvÄ�ÒZÁ�Ð�ËbÆ�Å�ËdÍdÁ@ÉyÄbÅpÍ ÄZÅ ËQÂdÑUÏ�Â�Ñ�ÌvÄ�ÒZÁ2Ð�ËbÆ�Ñ;ÄbÐ^ÛZÁ�ÑÅ�ËdÍdÁ@É�ÔzÕYÑ�Ì�Á2ÄbÐ^ÅpÉ�ÄyÉUÏpÄbÐ;É|Á*Å�Á�ÑSÚ�ËQÐ+�$ËZÆaÌ�È)ÅpÁ2ÄbÐÆÞÂpÅpÇ�Ñ^È)ËQÅpÉ�È�ÅàÚ�ÀpÈ�Ç;À�ÑUÀ�ÁzÑ;ÄbÐ^ÛZÁ�Ñ�Ç�ËZÅdÙÇ�Á2ÏdÑ^É ��Ç�Ì�ÄQÉUÉUÁ2É�kÄZÐUÁKÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?ÑUÁ2Í�ÄZÉkÌ�È�Å�Á2ÄZÐ}ÆÞÂ�Å5Ç�ÑUÈ�ËZÅ5É�Ë3ÊQÁ�ÐaÄ�Ç�ËQÃzÃ*ËQÅjÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á{ÉUÏpÄQÇ�ÁZÔ

�\ËdÍdÁ@ÉKÈ�Å$ÑUÀpÁ�È�Å�Ï�ÂdÑÌ�Ä�ÒQÁ�Ð\ËZÆ�ÑUÀ�Á�Å�Á�ÑSÚaËZÐ���ÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?ÑKÉ|È�ÃzÏ�Ì)Á�ÐUÁ2Ì�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉKË3ÊZÁ2Ð�ÑUÀ�ÁÈ�Å�Ï�ÂdÑzÄbÅpÍ�ÄZÐUÁ�Ü.Á�È�Å�Û�Â5É|Á@ÍÎÄZÉÑ^À�Á�È�Å�Ï�Â�Ñ�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2Ô�<cÈ�ÊZÁ�Å~Ä�É|Á�Ñ�ËbÆ�Ð^Á�ÌvÄ3Ñ^È)ËQÅpÉ ��È0Ô ÁZÔÑSÒmÏ5Á@É�ËbÆ.ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�WÑUÀ5Ä3ÑkÃjÄ�Ò�Ü.Á\ËbÆ9È)Å?Ñ^Á�Ð^Á2É|ÑkÈ)ÅjÄ�ÉUÁ�ÑkËbÆ9È�Å�Ï�ÂdÑkÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�ØbÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á\É|Á�ÑkÈ�ÉÃjÄbÏ�Ï.Á2Í�È)Å?Ñ^ËÄcÉUÁ�Ñ�ËbÆ�ÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ@ÉWÚ�ÀpÈ�Ç;À*ÄbÐ^Á �� � �������ÞÏ�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ�WÈ�Å�È)Ñ �ZÑUÀ�ÈvÉ�ÐUÁ2Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅÈvÉKÏ�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^Á2Í�ÑUË�ÑUÀpÁ�È�Å�Ï�ÂdÑÌ�Ä�ÒQÁ�Ð{ËbÆ � �KË�� ÄZÅpÍ$Ï�Ð^ËZÏpÄZÛQÄbÑUÁ2Í�Ñ^Ë�ÑUÀpÁ�Ñ;ÄbÐ^ÛZÁ�Ñ{Å�ËdÍdÁ2É2Ô �¿fÄbÐ^ÛZÁ�Ñ�ÅpËmÍ�Á2É�ÄZÐUÁ$Ì�È�Å��ZÁ@ͲÊ?ÈvÄ�ÚaÁ�È�ÛZÀ?ÑUÁ@ͲÁ2ÍdÛQÁ2ÉzÑ^Ë ��ÉUËZÃzÁ�ËZÆcÑ^À�Á ��È)ÅpÏ�ÂdÑ�ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�Ô[Á�Ñ � � � +K��A�C�������&K � �jÜ5ÁzÑ^À�Á�É|Á�Ñ�ËbÆ�ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á2ÉcÑUÀ5Ä3Ñ�ÄbÐ^ÁzÄZÇ�Ñ^È)ÊQÁzÈ)Å�ÄbÅàÁ�ä�ÄZÃ*ÏpÌ)ÁjÄbÅ5ÍÄbÐ^Á�Ì�È�Å��ZÁ@Í$ÑUË�Ñ^À�Á*Ñ^ÄbÐ^ÛZÁ�Ñ{Å�ËdÍdÁ5��Ô*¿�À�Á�Å�ÑUÀ�Á*Ñ;ÄbÐ^ÛZÁ�ÑÅ�ËdÍdÁ*È�É �� � �����zÈnÆ�ÄbÅpÍ�ËZÅpÌ)Ò$È)Æ� #������ J

�# ,��

�ØpÚ�À�Á2ÐUÁOJ �# ÈvÉ�ÑUÀ�Á�Ú�Á2È)ÛQÀQÑ\ËQÅ�ÑUÀ�Á�Á@ÍdÛZÁ�Ç�ËZÅ�Å�Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ�Û*ÑUÀ�Á KqÑ^À�ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ

ÑUË*Ñ^À�ÁÑ^ÄZÐUÛQÁ�Ñ�Å�ËdÍdÁ ��ØpÄbÅ5Í � � ÈvÉ�Ñ^À�ÁÑUÀ�Ð^Á2ÉUÀ�ËQÌ�Í�Ô¿�À�Á�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛ�ÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpà ÈvÉKËQÅdÙYÌ)È�Å�Á�ÄZÅpÍ�ÃzÈvÉSÑ;Ä �QÁ�Ù]ÍdÐUÈ�ÊZÁ2Å[Ô �dÁ�ÊZÁ2Ð^ÄZÌCÂ�Ï9Í�ÄbÑUÁ*ÐUÂ�Ì�Á2É

Ç�ÄZÅ�Ü5Á�ÂpÉUÁ2Í�Ú�È)ÑUÀ�È�ÅC� �KË��hÔf¿�À�Á�ÃzËQÉ|Ñ�ÉUÂpÇ�Ç�Á2É|ÆÞÂ�ÌaÂ�Ï.ÍpÄ3ÑUÁ�ÐUÂpÌ)Á�ÄZÅpÍàÑUÀpÁ�ËZÅpÌ)ÒàËZÅ�ÁÂpÉUÁ2Í�È�Å�ËQÂ�ÐjÁ�ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ2ÅQÑ;ÉjÈvÉ�ÄàÊ�ÄZÐUÈvÄbÅ?ÑjËbÆO[È)Ñ|Ñ^Ì)Á@ÉSÑ^ËZÅ�ÁQâ É�� È)Å�ÅpË3Ú Â�Ï9Í�ÄbÑUÁ$Ð^Â�Ì)ÁQØaÄÃ�ÂpÌnÑ^È)Ï�Ì�ÈvÇ�Ä3Ñ^È)ÊQÁ�ÂpÏ.Í�ÄbÑUÁyÐ^Â�Ì)Á�Ñ^ÄZÈ)Ì�ËZÐ^Á2Í�ÑUË�ÑUÀ�Á$ÉUÈnÑ^ÂpÄ3Ñ^È)ËQÅãÈ�Å~Ú�À�ÈvÇ;ÀÎÑ^À�Á$É|Á�Ñ*ËZÆKÈ�Å�Ï�ÂdÑÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�ÈvÉ}Å�ËZÑ��mÅ�Ë3Ú�Å�Ä�Ï�Ð^È)ËQÐUÈqÔ�¿�À�Á � È�Å�Å�Ë3Ú Â�Ï.ÍpÄ3ÑUÁcÐ^Â�Ì)Á{ÀpÄZÉ2ØmÈ)Å�ÄZÍ�Í�ÈnÑ^È)ËQÅjÑUË�ÑUÀ�ÁÑUÀpÐUÁ@É|À�ËQÌ�Í �

�ÄbÑ�Ñ^À�Á�Ñ;ÄbÐ^ÛZÁ�Ñ���Ø�ÑSÚ�Ë�Â�Ï9Í�Ä3Ñ^Á�ÏpÄZÐ^ÄZÃzÁ�ÑUÁ2Ð^É2×zÄ�Ï�Ð^ËZÃzËbÑ^È)ËQÅÎÏpÄZÐ^ÄZÃ*Á�ÑUÁ2Ð

� , 3�ÄbÅpÍ�Ä�Í�Á�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�ÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð56������ 3QÔ�¿�À�Á@É|Á�Ï5ÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð;É�ÄbÐ^Á�ÂpÉUÁ2ÍàÑUËÂ�Ï9Í�Ä3Ñ^ÁjÑUÀpÁ�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2Å?Ñ�ÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËZÆ�Ñ^À�ÁjÑ;ÄbÐ^ÛZÁ�ÑO� ��Ñ^À�Á�ÉUÁ�Ñ�ËZÆ�ÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ;É J �# ��ØfÜ�ÂdÑ�! 3PC 6 L@;N35ITU`C5\a6KC�e�3 35< 6 J@35;�Y@<?A C�;]\ [�C�D?L73.I.O7^NL@IN6M<?A@>@<?1.C 6 <?A�"`< 8 6 J@3T8�3.C 6 L@; 35ITC�;N3dC�1X6K< [+3�O�:�;9;N3PC�D

[�C�D?L73.I.O@;N3�# 35156 <?A�" 6 J@3�IN6K;N35A�"�6KJa:�8 6 J@3SC�1X6K< [�C 6K<?:�Aa<?A%$BL@35I 6 <?:�A�V'&GAa:�L7;�35/24f35; <?UR35A+6KI.O7F�3ML7IK35>a:�A7D \Y@<?A C�;]\`[�C�[email protected]

Page 20: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ËZÅpÌ)ÒàÚ�À�Á�Å�Ä�ÃzÈvÉSÑ;Ä �ZÁ�È)Å�Ñ^À�Á�Ï�ÐUÁ@ÍdÈvÇ�ÑUÈ�ËZÅãÈ�É�ÃjÄZÍdÁQÔ [Á�Ñ � � � IK��A�I��������K � ��Ü5Á�ÑUÀ�ÁÉUÁ�Ñ�ËbÆ�ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁ�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2ÉjÑUÀpÄbÑ�ÄbÐ^Á$Ì)È�Å��ZÁ@Í~ÑUË�ÑUÀpÁyÑ^ÄbÐ^ÛZÁ�ÑjÅ�ËdÍdÁ7��Ô ÕYÆÑUÀpÁ�ÄbÌ�ÛZËZÐ^È)ÑUÀ�ÃÏ�Ð^Á2ÍdÈvÇ�Ñ;É�Ù;ç���ÑUÀ5Ä3ÑKÈvÉ�Ø � #���� � J

�#�� �

���ÄbÅpÍ�Ñ^À�Á�Ð^Á2ÄbÌCÌ�ÄZÜ5Á2ÌCÈvÉ�ç���Æ�ÄZÌ�ÉUÁ�Å�Á2ÛQÄ3Ñ^È)ÊQÁ ��ØdÑUÀ�Á

ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁcÚ�Á2È)ÛQÀ?Ñ^ÉaÈ)Å�ÑUÀpÁ�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2Å?ÑaÁ�ädÄZÃzÏ�Ì)ÁÄbÐ^ÁÏ�Ð^ËZÃzËbÑ^Á2Í�È�ÅyÄ�Ã�Â�Ì)ÑUÈ�Ï�Ì)ÈvÇ�ÄbÑUÈ�ÊZÁcÆ�ÄZÉUÀ�È�ËZÅ[×� K�� � � Ø�J �#�� �%J �# ÔaÝ\ÅpÍyÈ)ÆfÑUÀ�Á�ÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�à Ï�Ð^Á2Í�È�Ç�Ñ^É�ç � � #���� � J

�# ,��

��aÚ�À�È�Ì�Á�ÑUÀ�Á

Ð^Á2ÄbÌ�Ì�ÄZÜ5Á2Ì�ÈvÉ�Ù;ç �ÞÆ�ÄbÌvÉ|Á�Ï5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ ��Ø�ÑUÀpÁ�ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁ�ÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ;É�È�Å�ÑUÀ�ÁyÇ�ÂpÐUÐ^Á�Å?Ñ�Á�ädÄZÃzÏ�Ì)Á�ÄbÐ^ÁÍdÁ2Ã*ËZÑUÁ@Í�× � K�� � � Ø J �# � �%J �# ÔkÝ\Ì�Ì[ËbÑ^À�Á�Ð�ÚaÁ�È�ÛZÀ?Ñ;É�ÄbÐ^Á{Â�Å5Ç;ÀpÄbÅ�ÛQÁ2Í�Ô¿�À�Á��ZÁ2ÒzÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^ÁËbÆCÑ^À�Á�� È�Å�Å�Ë3Ú ÂpÏ.Í�ÄbÑUÁ�Ð^Â�Ì�ÁcÈvÉaÑUÀ5Ä3Ñ�ÑUÀpÁ�Å?ÂpÃ�Ü.Á�Ð�ËbÆfÁ�ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á2É

È)Ñ�Ð^Á7.?Â�È�Ð^Á2É}ÑUËzÌ)Á@ÄbÐ^Å�Ä�Ì)È�Å�Á@ÄbÐaÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅ�ÛZÐ^Ë3Ú\É}Ì�È)ÅpÁ2ÄbÐ^Ì�ÒjÚ�ÈnÑ^À�Ñ^À�ÁÅ?ÂpÃ�Ü.Á�Ð�ËbÆfÐUÁ2Ì)Á2Ê�ÄZÅ?ÑÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2ÉzÄZÅpÍãËQÅ�Ì�Ò�Ì)ËQÛQÄbÐ^È)ÑUÀ�ÃzÈvÇ�ÄbÌ�Ì�Ò�Ú�ÈnÑ^ÀãÑ^À�Á�ÑUËbÑ;ÄbÌ�ÅmÂ�Ã�Ü5Á2ÐjËbÆKÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�Ô�¿�À�ÈvÉzÈ�ÉÚ�ÀpÄbÑKÃjÄ �ZÁ@É�� �\Ë�� ÄbÏ�Ï.Á2ÄZÌ)È�Å�ÛzÆÞËZÐ{ÂpÉUÁ�È)Å�Ç�ËZÃ�Ü�È)Å5Ä3ÑUÈ�ËZÅ�Ú�È)ÑUÀ$Ñ^Á�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�ÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@É�×ÄbÌ)ÑUÀpËZÂ�ÛQÀjÑUÀ�Á{ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌpÑ^Á�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁ@ÉaÀpÄ�ÊZÁcÄ�ÌvÄbÐ^ÛZÁKÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ�ËZÅ[Ø?ÑSÒmÏ�ÈvÇ�ÄbÌ�Ì�ÒjËZÅ�Ì�ÒjÉ|Ï.Á2Ç�È-�5ÇÐ^Á�ÛZÈ�ËZÅ5É��ÞÏ�È)ädÁ�ÌvÉ��aÚ�È)ÑUÀ�È�Å$Ñ^À�Á�ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ9ÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É{ÄbÐ^Á�È)ÃzÏ.ËZÐUÑ^ÄbÅ?Ñ �0ÄbÅpÍ�ÑUÀmÂpÉ{ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁZØÈ�Å � �\Ë�� É|Á2ÅpÉUÁ ��ÆÞËZÐ\Ç�Á�ÐUÑ^ÄZÈ)ÅyÝ��KÉ2Ô

��¯�� �� �±[µd» (��³Q»d±C¸ ³�Å�Ë3Ú�Ì�Á2ÍdÛQÁ�ÙYÜpÄZÉUÁ2ÍÉUÒdÉSÑ^Á�ÃjÉfËZÐ���ädÏ5Á2Ð|Ñ �mÒdÉ|ÑUÁ�ÃjÉfÀpÄ�ÊQÁ�ÆÞËZÐ^ÃzÁ2Í�ÄcÉUÂ�ÜdÙ �pÁ�ÌvÍ�ËZÆ5ÄbÐUÑUÈ��5Ç�ÈvÄbÌÈ�ÅQÑ^Á�Ì�Ì)È�ÛZÁ2ÅpÇ�Á�ÆÞËZÐ{ÉUËZÃzÁ�Ñ^À�Ð^Á�Á�Í�Á2Ç�ÄQÍdÁ2ÉKÅ�Ë3Ú�Ô�ÕYÑ{È�ÅmÊZÁ@ÉSÑ^È)Û?Ä3ÑUÁ@É �mÅ�Ë3Ú�Ì�Á2ÍdÛQÁ�ÃzËmÍ�Á�ÌvÉKÄbÅ5ÍÐ^Á2ÄZÉUËZÅpÈ)Å�ÛKÑUÁ@Ç;À�Å�È .QÂpÁ2ÉfÑUÀ5Ä3ÑkÃzÈ)ÛQÀ?Ñ�ÄQÉUÉUÈvÉSÑ�ÄcÀ?ÂpÃzÄZÅ*Í�Á2Ç�ÈvÉUÈ)ËQÅ�ÃjÄ �QÁ�Ð@Ô ��ädÏ.Á�ÐUÑ}É|ÒdÉ|ÑUÁ2ÃzÉÀpÄ�ÊQÁKÜ.Á�Á�Å�ÍdÁ �5Å�Á2Í�È)Å�Ê�ÄZÐUÈ�ËZÂ5É}Ú�Ä�ÒdÉ�Ø?Ü�ÂdÑ�ÄbÌ�Ì�ÍdÁ �pÅpÈnÑ^È)ËQÅpÉ�ÄbÛZÐ^Á�ÁKÑUÀpÄbÑaÁ�ädÏ5Á2Ð|Ñ�É|ÒdÉ|ÑUÁ2ÃzÉÄbÐ^Á�ÄbÐUÑUÈ��5Ç�È�ÄZÌ�Ã*Á@ÄbÅpÉ�ÂpÉUÁ2Í~ÑUËÎÁ2Ã�Â�ÌvÄ3Ñ^Á$ÑUÀpÁ�ÍdÁ2Ç�È�ÉUÈ�ËZÅdÙYÃjÄ �mÈ)ÅpÛ�ÄZÜ�È�Ì)È)ÑSÒãËZÆ�Ä�ÀmÂ�ÃjÄZÅÁ�ädÏ.Á�ÐUÑ2Ô

��ädÏ5Á2Ð|Ñ�ÉUÒdÉSÑ^Á�ÃjÉ�À5Ä�ÊZÁ�ÑSÚaËãÃjÄZÈ)ÅæÏpÄbÐUÑ^É2Ø\ÅpÄZÃ*Á2Ì)ÒQØ{Ä �mÅ�Ë3Ú�Ì)Á@ÍdÛZÁ�ÜpÄZÉUÁàÄZÅpÍ ÄZÅÈ�ÅdÆÞÁ�Ð^Á�ÅpÇ�ÁjÁ�Å�ÛQÈ)ÅpÁZÔy¿�À�Á �mÅ�Ë3Ú�Ì)Á@ÍdÛZÁjÜ5ÄZÉUÁzÇ�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)Å5É��mÅ�Ë3Ú�Ì)Á@ÍdÛZÁjÄZÜ5ËQÂdÑ�ÑUÀpÁ�Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃÍdËQÃzÄZÈ)ÅCØ2ÂpÉUÂpÄZÌ)Ì�ÒKÈ�Å�ÑUÀpÁ�ÆÞËZÐ^ÃæËZÆ?ÀpÁ�Â�Ð^È�É|ÑUÈvÇ�Ð^Â�Ì�Á2É2ÔW¿�À�Á�È�ÅdÆÞÁ�Ð^Á�Å5Ç�ÁkÁ2Å�ÛZÈ�Å�ÁkÂpÉUÁ2É�ÑUÀ�Á�ÐUÂ�Ì�Á2ÉÑUËKÈ)ÅdÆÞÁ2ÐWÄZÏ�Ï�Ð^ËZÏ�Ð^È�ÄbÑUÁ�Ç�ËQÅpÇ�Ì�ÂpÉUÈ)ËQÅpÉ�ÜpÄQÉ|Á@ÍËZÅ�Ð^Á�Ì�Á�Ê3ÄbÅ?Ñ[Ï.ËZÐUÑUÈ�ËZÅpÉ[ËbÆmÑUÀ�Á �mÅ�Ë3Ú�Ì)Á@ÍdÛZÁ�Ü5ÄZÉUÁÄbÅ5Í�ÄzÉUÁ�Ñ\ËbÆWÆ�ÄZÇ�Ñ^É�Ñ^ÀpÄ3Ñ�ÆÞËQÐUà Ñ^À�Á�Ç�ÂpÐUÐ^Á�Å?Ñ�È)Å�ÏpÂdÑ\ÑUË*Ñ^À�Á�É|ÒdÉ|ÑUÁ2Ã�Ô

��¯�� (� �¹kµ�» ��±C¶.»d¹kµ��ß´�¶p·{¼|¾\±�mÂ�ÏpÏ5ËQÐ|Ñ�A�Á2Ç�Ñ^ËZÐ %�ÄZÇ;ÀpÈ)Å�Á@É � �;A$%�É���ÀpÄ�ÊZÁ�Ï�Ð^Ë3ÊZÁ�ÅàÑ^Ë�Ü.Á�Á�ämÑUÐ^Á�ÃzÁ�Ì�Ò�Á ��Ç�È�Á�Å?Ñ*Ç�Ì�ÄQÉSÙÉUÈ-�pÁ2Ð^É2Ø�ÄZÇ;À�È�Á�ÊmÈ�Å�Û�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ð^ÄbÑUÁ2É�Â�Å�ÏpÄZÐ^ÄZÌ)Á2Ì)Á@Í�Ü?Ò�ÄZÅ?ÒàËbÑ^À�Á�Ð*Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ2Ð�È�ÅãÍdËbÙÃjÄbÈ�ÅpÉkÄQÉkÍdÈ�ÊZÁ�Ð;ÉUÁ\ÄZÉ�ÃjÄbÐ^È�Å�Á�Ü�È�ËZÌ�ËZÛZÒQØ3Æ�ÄZÇ�Á\ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ÄbÅ5ÍjÉ|Ï.Á�Á@Ç;À*Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�ÈnÑ^È)ËQÅ[ÔW¿�ÀpÁ�ÒÄbÐ^Á�ÉUÏpÄZÐ^ÉUÁZØ.Å�ËZÅ�ÙqÌ�È)ÅpÁ2ÄbÐÄbÅ5Í$ÛZÁ2Å�Á�Ð;ÄbÌ�È)á2Á�ÊQÁ�Ð^Ò�ÚaÁ�Ì�Ì�ÛZÈ�ÊZÁ�Å�ËZÅ�Ì�Ò�Ä�ÉUÃjÄbÌ�ÌWÑ^Ð^ÄZÈ)ÅpÈ)Å�Û�É|Á�Ñ2Ô'aÂdÑ�Ï�ÐUËQÜpÄbÜpÌ)Ò�ÑUÀ�ÁcÃzËQÉ|ÑaÈ�ÃzÏ5ËQÐ|Ñ;ÄbÅ?ÑaÄQÉ|Ï.Á2Ç�ÑaÈvÉ}ÑUÀ�ÁcÚ�Á2Ì)Ì)ÙqÆÞËZÂ�ÅpÍ�Á2Í�ÃjÄbÑUÀ�Á2ÃzÄbÑUÈvÇ�ÄZÌpÑ^À�Á�ÙËZÐ^Ò�å �3èaËQÅÎÚ�À�ÈvÇ;À�ÑUÀpÁ�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð�ÈvÉ�Ü5ÄZÉUÁ2Í�Ô�ÕYÑ*ÈvÉ�È�ÅpÉUÏ�È�ÐUÁ@Í�ÜmÒ�É|Ñ^ÄbÑUÈvÉSÑ^È�Ç2ÄbÌ�Ì)Á@ÄbÐ^Å�È)ÅpÛÑUÀpÁ�ËZÐ^Ò�ÑUÀpÄbÑcÏ.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃjÉ{É|ÑUÐ^ÂpÇ�ÑUÂ�Ð;ÄbÌfÐUÈvÉ+��ÃzÈ�Å�È�Ã*È�á2ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËQÅ�Ä�Å�Á2É|ÑUÁ@Í�ÉUÁ�Ñ�ÉSÑ^ÐUÂpÇ�ÑUÂ�Ð^Á�ËZÆÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄbÑUÈ�Å�Û�ÀmÒmÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�Á2É2Ô*�;A %�É�ÃjÄ�Ò�Ü.Á�ÂpÉUÁ2Í�ÆÞËZÐ�ÐUÁ2ÛZÐ^Á2É^É|È�ËZÅ[Ø�ÜpÈ)ÅpÄZÐUÒ�ÄbÅpÍàÃ�ÂpÌnÑ^ÈnÙÇ�ÌvÄZÉ^É*Ç�ÌvÄZÉ^É|È��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZÅ[Ôο�ÀpÁ�Á@ÉUÉUÁ�Å5Ç�Á�ËZÆ �;A %�ÉjÇ�ÄZÅãÜ.Á$É|Â�ÃzÃjÄbÐ^È�á�Á2ÍÎÈ)Å~ÑUÀ�Ð^Á�ÁyÉ|ÑUÁ�Ï5É�×ÃjÄ3ädÈ�Ã*È�á�È�Å�Û$Ñ^À�Á�ÉUÁ�Ï5ÄbÐ;Ä3ÑUÈ�Å�Û$ÀmÒmÏ5Á2ÐUÏpÌ�ÄZÅ�Á�ÃjÄbÐ^ÛZÈ�Å[ØfÃzÄZÏ�Ï�È�Å�Û�Ñ^À�Á�È�Å�Ï�Â�Ñ*ÉUÏpÄZÇ�ÁjÑUË�Ä�ÞÀpËZÏ.Á�ÆÞÂ�Ì�Ì)Ò���Ì)È�Å�Á@ÄbÐ^Ì)ÒàÉ|Á2ÏpÄbÐ;ÄbÜ�Ì�ÁjÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ�ÉUÏpÄQÇ�Á�ÄZÅpÍÎÄbÏpÏ�Ì)ÒmÈ�Å�Û$Ñ^À�Á�â �ZÁ2ÐUÅ�Á2ÌkÑ^ÐUÈvÇ�9â[ÑUËÇ�ËQÃ�Ü�È�Å�ÁcÑUÀpÁ��pÐ^É|Ñ�ÑSÚ�ËjÉ|ÑUÁ2ÏpÉ�È)Å$ÄzÇ�ËQÃzÏ�ÂdÑ^ÄbÑUÈ�ËZÅpÄZÌ)Ì�Ò�Á �jÇ�È)Á2Å?Ñ\ÚaÄ�ÒQÔ

%�Ä3ädÈ�ÃzÈ)á2È)Å�ÛàÑ^À�ÁyÃzÄZÐUÛQÈ)Å~ËbÆ{ÑUÀ�Á$ÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄbÑUÈ�Å�Û�ÀmÒmÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�Á*��� T � ��ÐUÁ@É|Â�Ì)Ñ^É*È�Å�ÄÀ�È�ÛZÀyÛZÁ2Å�Á�Ð;ÄbÌ�È�á2Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÄZÜ�È)Ì�È)ÑSÒZÔ@<cÁ2Å�Á�Ð;ÄbÌ�È�á2Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ü.ËZÂ�Å5Í�ÉKÇ2ÄbÅ�Ü5Á�ÆÞËQÂ�ÅpÍyÈ�Å�å ��Ø �mØ �&3èqÔ¿WË�Ú�È)Ñ2ØdÈ)Ñ�ÈvÉ�ÑUÀ�ÁcÏ�Ð^ËZÜ�Ì�Á�à ËZÆ �pÅpÍdÈ�Å�Û*ÑUÀpÁ{ÀmÒmÏ5Á2ÐUÏpÌ�ÄZÅ�Á\Ñ^ÀpÄ3Ñ�ÃjÄ3ädÈ�Ã*È�á�Á@ÉkÑ^À�ÁÍdÈ�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á

Page 21: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

�fÈ)ÛQÂ�Ð^Á5&�×���Ä��\ÝhÑSÚaËbÙ]ÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ)ËQÅpÄbÌ[ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛ�Ú�ÈnÑ^À�Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁ�Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á2É{ÄZÉKÜ�Ì�ÄQÇ��ÍdËZÑ^ÉÄbÅ5Í�Å�Á2ÛQÄ3Ñ^È)ÊQÁKÁ�ädÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ÄQÉaÚ�À�ÈnÑ^ÁcÍ�ËbÑ^É2Ô�¿�À�Á{ÑUÐ^Â�ÁcÍ�Á2Ç�ÈvÉUÈ)ËQÅ�Ü.ËZÂ�ÅpÍpÄbÐ^ÒZØ � � � T � �� � 3ZØÈvÉfÄZÌ�ÉUËÉ|À�Ë3Ú�ÅCÔ �ÞÜ ��¿�À�Á�ÉUÄZÃ*Á�Í�ÄbÑ^ÄcÄ3Æ�ÑUÁ2Ð�ÃzÄZÏ�Ï�È�Å�ÛÈ)Å?Ñ^ËcÄ{ÑUÀpÐUÁ2ÁaÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ�ËZÅpÄZÌQÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁÉUÏpÄZÇ�Á + � � � ��� �� ��� � � � � � .Ü.Á�ÑSÚaÁ�Á�ÅÑ^À�Á�É|Â�ÏpÏ5ËQÐ|ÑCÊQÁ2Ç�ÑUËZÐ;É � �;AkÉ�[ÄbÅ5Í ��Ô ��Á�ÐUÁ�ÆÞÁ�Ð[Ñ^Ë\Ñ^À�Á}ÃjÄbÐ^ÛZÈ�Å�ËbÆmÑ^À�Á}ÆÞÂpÅpÇ�Ñ^È)ËQÅËZÂ�ÑUÏ�ÂdÑ�ÄQÉKÑ^À�Á������ ��#����� ��� ��� �������*¿�À�ÁzÛZÁ�ÅpÁ�Ð;ÄbÌ�È�É^Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ü5ËQÂ�ÅpÍ�ÉÄZÅpÍ�ËQÏdÑUÈ�ÃzÈ�É^Ä3Ñ^È)ËQÅÑUÀpÁ�ËZÐ^È�Á2É�ÂpÉ|ÁyÈ�ÅpÉ|ÑUÁ2ÄQÍ�Ñ^À�Á��6� �� ���#� �� � �����������\Ú�À�È�Ç;À~È�É�Ñ^À�Á�ÆÞÂ�ÅpÇ�Ñ^È)ËQÅpÄbÌ�ÃjÄZÐUÛQÈ)ÅÎËZÆÄ$Å�ËQÐUÃjÄZÌ)ÈvÉ|Á@Í�Ú�Á2È)ÛQÀ?Ñ�ÊZÁ@Ç�ÑUËQÐ J���� J��bÔ=B\Á�Å5Ç�ÁZØ�ÚaÁ�Ç2ÄbÅÎÁ/.QÂ5ÄbÌ�Ì)ÒàÚ�Á2Ì)Ì�ËZÏdÑ^È)ÃzÈvÉ|Á�ÑUÀ�ÁÛZÁ2ËZÃzÁ�Ñ^ÐUÈvÇfÃjÄbÐ^ÛZÈ�ÅcÜmÒ ��ädÈ)Å�Û\ÑUÀ�Á�ÆÞÂpÅpÇ�Ñ^È)ËQÅpÄbÌbÃjÄZÐUÛQÈ)ÅcÑUË�Ü.Á}Á/.?ÂpÄbÌ3Ñ^Ë�çkÄbÅpÍÃzÈ�Å�È�Ã*ÈvÉUÈ)Å�ÛÑUÀpÁ*ÅpËZÐ^à ËbÆ�ÑUÀ�ÁjÚaÁ�È�ÛZÀ?ÑÊZÁ2Ç�ÑUËQÐ���ÐUÁ@É|ÂpÌnÑ^È)Å�ÛyÈ�Å�Ä�Ç2ÄbÅ�ËQÅ�ÈvÇ�ÄbÌ�ÀmÒmÏ5Á2ÐUÏpÌ�ÄZÅ�Á ��Ô �mÂpÏ�Ï5Ë?É|ÁÚaÁ*ÄZÐUÁ*ÛZÈ�ÊZÁ2Å�ÄyÉ|Á�Ñ�ËbÆ}Á�ädÄZÃzÏ�Ì)Á@É ��� � ��� �C���C�����+��� � �&� � ��Ø�� � � Ø � # � �(:3�� T 3 ��Ú�ÁÄZÇ;ÀpÈ)Á2ÊZÁ{ÑUÀ�ÁÃjÄ3ädÈ�ÃzÄZÌ�ÃjÄbÐ^ÛZÈ�Å�ÀmÒmÏ5Á2ÐUÏ�ÌvÄbÅpÁcÚ�È)ÑUÀyÛQÁ�ËZÃzÁ�ÑUÐ^È�Ç{ÃjÄbÐ^ÛZÈ�Å"!?� 3#��� J$� � ÄZÉÆÞËZÌ�Ì�Ë3Ú\É�× = K Q K = K&%EG � � ' ���)( � �M+* � �EG �E�NF � # ��, ��- � ��.�/ ' "10 � � # � ��23232 � �|ç/���KÓàÇ�ËZÂ�Ð;ÉUÁZØdÃzËQÉ|ÑKÐ^Á2ÄbÌ)ÙYÚ�ËQÐUÌvÍ�Ï�Ð^ËZÜpÌ)Á2ÃzÉKÄbÐ^Á�Å�ËbÑ\Ì�È)ÅpÁ2ÄbÐ^Ì�Ò�ÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄZÜ�Ì)ÁÈ�Å$È)ÅpÏ�ÂdÑcÉUÏpÄQÇ�ÁZÔ¿WËcÁ2Å�Ð^È�Ç;À*ÑUÀpÁ�À?ÒmÏ.ËbÑ^À�Á2ÉUÈ�É�ÉUÏpÄQÇ�Á�ËbÆ.ÑUÀpÁ�Ì)Á@ÄbÐ^Å�È)ÅpÛÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�Ã�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^Á2Í*ÄbÜ.Ë3ÊZÁ�ÄbÅpÍ�ÑUËË3ÊZÁ2Ð^Ç�ËZÃzÁcÑUÀ�ÈvÉ{Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�ÃyØ5È�Å�É|ÑUÁ2Ï jÚaÁ�ÃjÄbÏ�Á@ÄZÇ;À$È�Å�Ï�ÂdÑ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á4��ÑUË�ÈnÑ;ÉKÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å�ÙÑ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�È)Å�ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á*ÉUÏpÄZÇ�Á65 ���<�KÈ�Å�Ú�À�ÈvÇ;À�ÚaÁzÇ�ÄbÅ�ÄbÏ�Ï�Ì�Ò$ËZÂpÐ{Ì�Á2ÄZÐUÅ�È�Å�Û�ÄbÌ�ÛZËZÐ^È)ÑUÀ�Ã�ÑUË�pÅpÍjÑUÀ�Á{ÃzÄbädÈ)ÃjÄbÌ5ÃjÄbÐ^ÛZÈ�ÅjÀ?ÒmÏ.Á�Ð^Ï�ÌvÄbÅ�ÁQÔ�%$ËQÐUÁKËbÆ�ÑUÁ2ÅjÑUÀ5ÄbÅ�Å�ËZÑ2ØQÑUÀ�ÈvÉ}ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^ÁKÉ|Ï5ÄZÇ�ÁKÈ�ÉËbÆ ��Ã�ÂpÇ;À ��À�È�ÛZÀ�Á2Ð�ÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ�ËZÅjÑ^ÀpÄbÅjÑ^À�ÁcÈ)Å�ÏpÂdÑaÉUÏpÄZÇ�ÁZÔ�é�Á�Ð^ÀpÄbÏ5É�ÑUÀpÁKÃzËQÉ|Ñ�È�Ì)Ì�ÂpÉ|ÑUÐ;Ä3Ñ^È)ÊQÁÁ�ä�ÄZÃ*ÏpÌ)Á�ÈvÉ�Ñ^À�Á�ÏpÐUËQÜ�Ì)Á2à ËZÆ �pÅpÍdÈ�Å�Û�ÄjÚaÄ�Ò�ÑUË�Ì)È�Å�Á2ÄZÐUÌ�Ò�ÉUÁ�Ï5ÄbÐ;Ä3ÑUÁ�ÜpÌ�ÄQÇ��ÍdËZÑ^ÉKÚ�ÈnÑ^À�È)ÅÄzÇ�È�Ð^Ç�Ì)ÁcÆÞÐ^ËZà Ú�ÀpÈnÑ^Á�ÍdËbÑ;É�ËZÂdÑ;É|ÈvÍdÁÑUÀ5Ä3ÑKÇ�È�Ð;Ç�Ì�Á �0É|Á2Á?�WÈ�ÛpÔ�&���Ô¿�À�ÁaÑUÀ�È�Ð;Í�É|ÑUÁ2Ï�ÈvÉ�Ï�Ð^ËZÜpÄZÜ�Ì)ÒÑ^À�Á�ÃzËQÉ|Ñ�È�ÃzÏ5ËQÐ|Ñ;ÄbÅ?Ñ�ÉSÑ^Á�Ï[Ô�'aÁ�ÆÞËZÐ^ÁaÚ�Á�Ç�ÄZÅ�ÄZÏ�Ï�Ì�Ò�ÑUÀ�Á

Ï.Á�ÐUÑUÈ�Å�Á�Å?Ñ�â �ZÁ2ÐUÅpÁ�Ì[Ñ^ÐUÈvÇ�9â)Ø9ÚaÁ�Ã�ÂpÉSÑcÐUÁ@ÄbÌ�È)á2Á�ÑUÀ5Ä3ÑKÑ^À�Á*ÃzÄZÐUÛQÈ)Å$ËQÏdÑUÈ�ÃzÈ)á@Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃÇ�ÄZÅ�Ü.Á�Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?ÑUÁ@Í�È�ÅyÈnÑ@â ÉLWÄbÛQÐ^ÄZÅ�ÛZÈvÄbÅ�Í�ÂpÄbÌ�Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ÄZÉaÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É�×

= > �0K = K&%�G � �87�9 : � ;!�R� � �# � � � #%( � �# � � � ##� �+� #���� ���$#<(+� � �M+*�� ��G � �NF � �# � � �$#$� #%� 6> Q � �$#�= 6 �-K � 3D�I�C�I� �P� �|ç7&��

Page 22: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿�À�Á�ÍdÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ�ÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅyËbÆ�ËZÂ�Ð\Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ��pÁ�Ð�ÈvÉ�Å�Ë3Ú ÆÞËQÂ�ÅpÍyÄZÉ2×

� ���<�<� M � Q � �� # � � � # � # ��� ( � # � T � � �|ç � �

Ú�À�Á2ÐUÁ���ÈvÉcÑUÀpÁjÜ�È�ÄQÉËbÆ�ÑUÀ�ÁzÀmÒmÏ5Á2ÐUÏ�ÌvÄbÅpÁzÄZÅpÍ ��� (+� # � ÈvÉcÑUÀpÁjÈ)Å�ÅpÁ�Ð�Ï�Ð^ËdÍdÂpÇ�Ñ�ËZÆ}ÑUÁ@ÉSÑÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á$� ÄZÅpÍ$Ñ^À�Á�K0Ñ^À�Ñ^Ð^ÄZÈ)Å5ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á$� # Ô�¿�ÀpÈ�ÉcÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ$ÀpÄQÉ{ÑUÀ�ÁzÐ^Á�ÃjÄbÐ��3ÄbÜ�Ì�ÁÏ�Ð^ËZÏ.Á�ÐUÑSÒ$ÑUÀ5Ä3Ñ�Ñ^À�Á�Í�ÄbÑ^ÄyËQÅ�Ì)Ò�ÄbÏpÏ5Á@ÄbÐ�È�ÅpÉUÈ�ÍdÁ�ÄbÅ�È)ÅpÅ�Á�Ð�Ï�ÐUËdÍdÂ5Ç�Ñ2Ô %�ÄbädÈ)ÃzÈ�á�È�Å�ÛyÑUÀ�ÁÃjÄbÐ^ÛZÈ�Å�ÄbÅpÍ�Á2Ê3ÄbÌ�ÂpÄ3Ñ^È)Å�Û�ÑUÀ�Á�ÍdÁ2Ç�È�ÉUÈ)ËQÅ�ÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅÎÜ.ËbÑ^ÀÎÐUÁ/.?Â�È)Ð^ÁjÑ^À�Á�Ç�ËZÃzÏ�ÂdÑ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆÑUÀpÁKÍdËbÑ�Ï�ÐUËdÍdÂ5Ç�Ñ �&5 � �<����5 � � # � � È)Å�ÄÀpÈ)ÛQÀdÙYÍ�È)ÃzÁ�Å5É|È�ËZÅpÄZÌpÉUÏpÄZÇ�ÁZÔW¿�ÀpÁ�Ð^Á\Á�ädÈvÉSÑ}ÉUÏ5Á@Ç�ÈvÄbÌÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉ2Ø�ËQÐ��QÁ�Ð^Å�Á�ÌvÉ2ØdÚ�ÈnÑ^À�Ñ^À�ÁÆÞËZÌ�Ì�Ë3Ú�È)Å�Û*Ï�Ð^ËZÏ.Á�ÐUÑSÒ9×

��5 ���<����5 ��� # � � ��' ����� � # � �|ç 9 ��mÂ�Ü5ÉSÑ^ÈnÑ^ÂdÑUÈ�Å�ÛzÑUÀpÁ2ÉUÁÉUËbÙ]Ç�ÄZÌ)Ì�Á2Í�%$Á�Ð;Ç�Á2Ð��QÁ�Ð^Å�Á�ÌvÉaÈ)Å?Ñ^Ë*È�Å�Å�Á2Ð�Ï�Ð^ËmÍ�ÂpÇ�Ñ;É�ËZÆCÑ^À�Á�ËZÜdÖSÁ@Ç�Ñ^È)ÊQÁÄbÅ5Í�ÑUÀ�Á�ÍdÁ2Ç�È�ÉUÈ�ËZÅ�ÆÞÂ�Å5Ç�ÑUÈ�ËZÅ5É �|ç7&���ÄbÅpÍ �|ç ����Ç�ÄZÅÎÛZÐ^Á2ÄbÑUÌ�Ò�Ð^Á2Í�ÂpÇ�ÁjÑ^À�Á�Ç�ËZÃzÏ�ÂdÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅÑUÈ�ÃzÁZØkÄQÉ�È)Ñ�Á�Ì�È�Ã*È�ÅpÄbÑUÁ2É�ÑUÀ�Á�Å�Á�Á@Í�ÑUË�Á�ädÏ�Ì�È�Ç�ÈnÑ^Ì)ÒàÑUÐ;ÄbÅ5ÉSÆÞËQÐUà ÑUÀ�Á�È)Å�ÏpÂdÑ*ÉUÏpÄZÇ�ÁjÑUË�ÑUÀ�ÁÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^ÁKÉUÏpÄZÇ�ÁZÔf¿�À�ÁKÏpÄbÑ|Ñ^Á�Ð^ÅpÉ�Ú�À�ÈvÇ;ÀjÚ�ÁKÚaÄZÅQÑ}ÑUË�ÍdÁ�ÑUÁ@Ç�Ñ}ÂpÉUÈ�Å�Û�ËZÂpÐ}ÃjÄ3ädÈ�ÃzÄZÌ�ÃjÄbÐ^ÛZÈ�ÅÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2Ð\ÍdË�Å�ËZÑ\Å�Á�Á@Í�ÑUË�Ç�ËZÈ�ÅpÇ�ÈvÍdÁ�Ú�È)ÑUÀyÑ^À�Á�È�Å�Ï�ÂdÑ ��ØpÚaÁ�Ã*È�ÛZÀ?Ñ{ÄQÉ�ÚaÁ�Ì�ÌCÄbÏ�ÏpÌ)Ò�ËZÂ�ÐÍdÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ�ÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅ �Sç,� �fÍdÈ�ÐUÁ@Ç�ÑUÌ�Ò�ËQÅ 5 ������Ô �mÂ�Ü5ÉSÑ^ÈnÑ^ÂdÑUÈ�Å�Û��Sç 9 �CÆÞËZÐ�Ñ^À�Á�È�Å�Å�Á�Ð�ÏpÐUËdÍdÂpÇ�Ñ2ØÑUÀpÁ�ÍdÁ2Ç�È�ÉUÈ)ËQÅ�ÆÞÂpÅpÇ�Ñ^È)ËQÅ�È�Å�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á�É|ÏpÄQÇ�Á�ÍdÈ�ÐUÁ@Ç�Ñ^Ì)Ò�Ü.Á2Ç�ËZÃzÁ2É

� � �<�9� M � Q � �� # � � � ##� # ����� � # �%T � � �|ç70��

¿�À�Á�ÉUÏpÄZÐ^ÉUÁ�Å�Á@ÉUÉ�ËZÆ �;A$%�É\Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�ÆÞÐ^ËZà ÑUÀ�Á�Æ�ÄZÇ�Ñ{ÑUÀpÄbÑKËZÅpÌ)ÒyÄ�ÉUÃzÄZÌ)ÌCÆÞÐ^ÄQÇ�Ñ^È)ËQÅ�ËZÆ�ÑUÀ�Á�$#\Ç�ËmÁ ��Ç�È)Á2ÅQÑ;É�ÀpÄ�ÊQÁjÅ�ËZÅ�á2Á�Ð^ËyÊ�ÄZÌ)ÂpÁ2É2Ô�¿�À�Á�Å5ÄbÃzÁjËbÆaÑUÀ�Á2�;A$% Ç�ËZÃzÁ2ÉÆÞÐ^ËZà ÑUÀ�Ë?É|ÁÊZÁ@Ç�Ñ^ËZÐ;É��$#[Ú�ÈnÑ^ÀjÅ�ËZÅ�á2Á�Ð^Ë%� #�Ú�ÀpÈ�Ç;À�ÄZÐUÁ �mÅ�Ë3Ú�ÅjÄZÉfÑ^À�ÁKÉUÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑkÊZÁ2Ç�ÑUËQÐ^É2ÔW¿�À�ÈvÉ}ÉUÏpÄZÐ^ÉUÁÉUÁ�Ñ}ËZÆ�ÉUÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑ}ÊQÁ2Ç�Ñ^ËZÐ;É�ÆÞÂ�Ì�Ì)ÒjÍdÁ�pÅ�Á�Ñ^À�Á{Í�Á2Ç�ÈvÉUÈ)ËQÅ�ÆÞÂpÅpÇ�Ñ^È)ËQÅ[ØmÛZÈ�Ê?È�Å�Û�Ð^È�ÉUÁ�Ñ^Ë�Á�ämÑUÐ^Á�ÃzÁ2Ì)ÒÆ�ÄZÉ|Ñ\Ç�ÌvÄZÉ^É|È��5Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ÄbÅpÍ�Ì�ÈnÑUÑUÌ�Á�É|Ï5ÄZÇ�ÁÅ�Á2Á2ÍdÁ@Í�ÑUËjÉSÑ^ËZÐ^ÁcÑUÀ�Á�ÍdÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ�ÆÞÂ�ÅpÇ�ÑUÈ�ËZÅ[Ô

�\ÅdÆÞËQÐ|Ñ^Â�ÅpÄbÑUÁ�Ì�ÒZØ�È�ÅÎÃjÄbÅmÒ�Ï�Ð;ÄZÇ�ÑUÈvÇ�ÄbÌ�É|È)ÑUÂpÄbÑUÈ�ËZÅpÉ2ØkÄ�ÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄbÑUÈ�Å�Û$ÀmÒmÏ5Á2ÐUÏ�ÌvÄbÅpÁ�ÍdËmÁ2ÉÅ�ËZÑ{Á�ädÈvÉSÑ@ÔK¿WË�ÄbÌ�Ì)Ë3Ú ÆÞËQÐKÏ.ËQÉ^É|È�Ü�È�Ì)È)ÑUÈ�Á2É{ËbÆkÊmÈ�ËZÌvÄ3ÑUÈ�Å�Û �|ç � ��Ø�É|ÌvÄZÇ��Ê�ÄZÐUÈvÄbÜpÌ)Á@É�� # = 6�ÄbÐ^ÁÈ�ÅQÑ^ÐUËdÍdÂ5Ç�Á2Í[Ô�¿�ÀpÁ�ËZÏdÑ^È)ÃzÈ�á2Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÏpÐUËQÜ�Ì)Á2à ÈvÉ�Å�Ë3Ú ÍdÁ�pÅ�Á@Í�ÄQÉ�×

= K Q K = K&%EG 6O� �������9� � ��� � � T�� � � # � � � #M+*�� �EG � �NF � # � ��� # ( � � T � � = 38(�� # � K)� 3D�C�I�C� � �> Q � � # = 6 �-K � 3��C�C�I�C� � � ����

ÕYÑcÇ2ÄbÅ$Ü.Á�ÉUÀ�Ë3Ú�ÅyÑUÀ5Ä3Ñ{ÃzÈ�Å�È�Ã*È�á�È�Å�ÛjÑ^À�Á��5Ð^É|ÑKÑ^Á�Ð^à È�Å �# ����KÄbÃzËZÂ�Å?Ñ;É�ÑUË�Ã*È�Å�È�ÃzÈ)á2È)Å�ÛÄzÜ.ËZÂ�ÅpÍyËQÅ�ÑUÀ�Á?A }Ù]ÍdÈ�ÃzÁ�ÅpÉUÈ)ËQÅ$ÄbÅpÍyÃzÈ�Å�È)ÃzÈ�á�È�Å�ÛjÑ^À�Á�ÉUÁ2Ç�ËQÅpÍ�ÑUÁ2ÐUà Ç�ËQÐUÐ^Á2ÉUÏ5ËQÅpÍ�É�ÑUËÃzÈ)ÅpÈ)ÃzÈ�á�È�Å�Û$ÑUÀpÁ�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��5Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅàÁ�Ð^Ð^ËZÐjå! ,3èYÔ$¿�À�È�É�Ã*È�Å�È�ÃzÈ)á@Ä3ÑUÈ�ËZÅÎÇ2ÄbÅ�Ü.Á�Ï.ËQÉUÁ2Í�ÄZÉ�ÄÇ�ËQÅpÉ|ÑUÐ;ÄbÈ�Å�Á2Í .QÂ5ÄZÍdÐ;Ä3Ñ^È�ÇaÏ�Ð^ËZÛQÐ^ÄZÃ*ÃzÈ�Å�ÛcÏ�ÐUËQÜ�Ì�Á�ÃyØbÚ�È)ÑUÀ�ÉUËZÌ�ÂdÑUÈ�ËZÅpÉ�È�Å*ÑUÀ�Á�ÆÞËQÐUÃ'ËbÆ �Sç ����Ô

��������� ��468 ��� ��.$�1.�0525.1� � 2 . ��� � �&�746)�.�)�"'aÁ2Ç2ÄbÂpÉUÁËbÆfÑUÀ�Á�ÌvÄbÐ^ÛZÁ�ÄbÃzËQÂ�Å?Ñ�ËZÆ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�Â5É|Á@Í�È�Å$ËZÂpÐ�Á�ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^É �ÞË3ÊZÁ2Ðç/dÔ ��������ØÊ3ÄbÌ�È�ÍpÄ3ÑUÈ�ËZÅyÚ�È)ÑUÀ�Ä�Ì)Á@Ä�ÊZÁ�ÙYËZÅpÁ�ÙYËZÂdÑ�ÉUÇ;ÀpÁ�ÃzÁ�ËZÐKÁ�ÊZÁ2Å�ÄjÌ�Á2Ä�ÊZÁ�ÙqËQÅ�Á�Ù]ÉUÁ2É^É|È�ËZÅdÙYËZÂ�ÑaÉ^Ç;À�Á�ÃzÁZØ

Page 23: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

Ú�À�Á2ÐUÁ�ËZÅ�ÁàÉ|Á@ÉUÉUÈ)ËQÅ Ç�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�ÅpÉ�ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�Ü.Á�Ì�ËZÅpÛZÈ�Å�ÛÎÑ^Ë~ËQÅ�Á�ÊmÈvÍdÁ�Ë5ØKÜ.Á2Ç�ËQÃzÁ2ÉyÄbÅ È�ÅdÙÑUÐ;ÄZÇ�Ñ^ÄZÜ�Ì)Á�Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�ÃyÔK¿WË�Ë3ÊZÁ2Ð^Ç�ËZÃzÁÑUÀ�ÈvÉ{Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�ÃyØpÚaÁ�È�ÃzÏ�Ì)Á2ÃzÁ�Å?ÑUÁ@Í�Ä�ékÐ^ËZÜ5ÄbÜ�È�Ì)ÈvÉ|ÑUÈvÇÝ�Ç�Ñ^È)ÊQÁPCÁ2ÄbÐ^Å�È�Å�Û ��é9Ý���*ÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpà å! ��@èqÔ�é�Ý�æÈnÑ^Á�Ð;Ä3Ñ^È)ÊQÁ�Ì�ÒàÈ�ÃzÏ�Ð^Ë3ÊZÁ2É�ÑUÀ�Á �;A É|Á�Ñ2ØÂpÉUÈ)ÅpÛ�ËQÅ�Ì)ÒÎÄ�ÉUÃjÄbÌ�Ì�ÉUÂ�ÜpÉUÁ�ÑjËZÆKÑUÀpÁ�Ñ^Ð^ÄZÈ)ÅpÈ)Å�Û�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉzÄ3ÑzÁ�ÊQÁ�Ð^Ò�ÈnÑ^Á�Ð;Ä3ÑUÈ�ËZÅãÑUË�Ü�Â�È�ÌvÍÑUÀpÁ{ÉUÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑ�ÊZÁ@Ç�Ñ^ËZÐ}Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð@Ôf¿�À�ÁcÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀ�Ã'Á2É|ÑUÈ�ÃjÄ3ÑUÁ@ÉkÑ^À�ÁKÌ�È��ZÁ�Ì�È�À�ËmËmÍ*Ñ^ÀpÄ3Ñ�Ä�Å�Á2ÚÁ�ä�ÄZÃ*ÏpÌ)ÁyÜ.Á�Ì�ËZÅ�Û?É�Ñ^ËàÑUÀ�Á�ÄQÇ�ÑUÂ5ÄbÌ\ÉUÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑzÊQÁ2Ç�ÑUËZÐzÉUÁ�Ñ�ÄbÅ5Í~ÉUÁ�Ì�Á2Ç�Ñ^ÉjÄàÉ|Á�Ñ�ËbÆ �²Å�Á2ÚÏ.ËZÈ�ÅQÑ;É\ÄZÇ2Ç�ËQÐ^ÍdÈ�Å�Û�ÑUËzÑ^À�È�ÉKÌ)È��ZÁ2Ì)È�À�ËmËdÍ�Ø�Ú�À�ÈvÇ;À$ÄbÐ^ÁcÑUÀ�Á2Å$ÂpÉ|Á@ÍyÄbÌ�ËZÅ�ÛzÚ�È)ÑUÀ�ÑUÀ�Á�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2Å?ÑÉUÁ�ÑKËZÆ �;AkÉ\ÑUË�ËQÜdÑ^ÄZÈ)ÅyÑ^À�Á�Å�Á2Ú �;A ÉUÁ�Ñ2Ô�¿�À�Á�Ì�È��ZÁ�Ì�È�À�ËmËmÍyËZÆ�ÄZÅ$Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á�Ü.Á�È�Å�Û�Ä��;AÈvÉ�Á2É|ÑUÈ�ÃjÄ3ÑUÁ@ÍàÂpÉ|È�Å�Û�ÄyÇ�ËQÃ�Ü�È�ÅpÄbÑUÈ�ËZÅàËbÆaÑSÚ�ËyÆ�ÄQÇ�ÑUËQÐ^É2×cÑUÀ�Á�ÃzÄZÐUÛQÈ)ÅàËbÆaÑUÀpÁjÏpÄbÐUÑUÈvÇ�Â�ÌvÄbÐÁ�ä�ÄZÃ*ÏpÌ)Á�Ú�È)ÑUÀãÐUÁ@É|Ï.Á2Ç�Ñ�ÑUË$Ñ^À�Á�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2ÅQÑ�ÀmÒmÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�Á�ÄZÅpÍàÑUÀ�Á�ÍdÁ�ÛQÐUÁ2ÁjËbÆ\Ç�ËQÅ��5ÍdÁ2ÅpÇ�ÁÑUÀ5Ä3Ñ}Ñ^À�Á{Ç�Â�Ð^ÐUÁ2ÅQÑaÉ|Á�Ñ}ËbÆ��;AkÉaÉUÏpÄbÅpÉkÑUÀ�ÁcÄZÇ�ÑUÂpÄZÌpÀmÒmÏ5Á2ÐUÏ�ÌvÄbÅpÁ�ÑUÀpÄbÑaÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄbÑUÁ@É�ÑUÀ�ÁcÇ�ËQÃ�ÙÏ�Ì�Á�Ñ^Á�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�ÛjÉ|Á�ÑKÈ)ÅyÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ�ÉUÏpÄQÇ�Á�Ü.Á2É|Ñ��bÔ�¿�À�ÈvÉKÇ�ËZÅ��5Í�Á�ÅpÇ�ÁÆ�ÄZÇ�Ñ^ËZÐ ØpÚ�À�ÈvÇ;ÀyÊ�ÄZÐUÈ�Á2ÉÚ�È)ÑUÀ�Á@ÄZÇ;À�È)ÑUÁ2Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅ[ØdÇ2ÄbÅ�Ü.ÁÄbÌvÉ|Ë*É|Á2Á�Å�ÄQÉ�Ä�ÃzÁ2ÄZÉUÂ�Ð^Á\ÆÞËQÐaÀpË3Ú Ç�Ì�ËQÉUÁ\ÑUÀpÁÇ�Â�Ð^ÐUÁ2ÅQÑaÀmÒQÙÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�Á�ÈvÉ�ÑUËzÑ^À�Á�ÄQÇ�ÑUÂ5ÄbÌCÀmÒmÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�ÁZÔa¿�À�Á�Ð^Á�ÆÞËQÐUÁ Ç2ÄbÅyÜ.Á�ÂpÉUÁ2Í$ÄZÉKÄbÅyÈ)Å5ÍdÈ�Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅËbÆ�À�Ë3ÚæÑUË�Ç;ÀpË?Ë?É|Á�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�ÑUËjÜ.Á�ÂpÉUÁ2ÍyÈ�ÅyÑUÀ�Á�ÅpÁ�ämÑKÈ)ÑUÁ�Ð;Ä3Ñ^È)ËQÅ[×}Ç�Ì)Ë?É|ÁÑ^ËjÑUÀ�Á�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2Å?ÑÀmÒmÏ5Á2ÐUÏ�ÌvÄbÅpÁ ��À�È)ÛQÀ �WËQÐWÆ�ÄZÐ�Ä�ÚaÄ�Ò{ÆÞÐUËQÃhÑUÀpÁaÀmÒmÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�Á ��Ì)Ë3Ú ��Ô �mËcÈ)Å5ÉSÑ^Á2ÄZÍ�ËbÆ.Ü5Á2È)Å�ÛÐ;ÄbÅpÍdËQÃzÌ)Ò�Ç;À�ËQÉUÁ�Å�ÆÞÐ^ËZà ÑUÀ�Á*É|Á�ÑKËbÆ�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�Û�Á�ädÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ØpÑUÀ�Á�Å�Á�Ú�ÉUÁ�ÑKËZÆkÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á@É�ÆÞËZÐÁ2ÄQÇ;À�È)ÑUÁ�Ð;Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÈvÉfÛZÁ�ÅpÁ�Ð;Ä3ÑUÁ@Í�ÄZÇ2Ç�ËQÐ^ÍdÈ�Å�Û�Ñ^ËcÄ{Ï�Ð^ËZÜpÄZÜ�È�Ì)È)ÑSÒ �� ���Q� � ��� " " Ú�ÀpÁ�Ð^Á��8����� � �����&�ÍdÁ2Å�ËbÑ^Á2É{ÑUÀ�ÁzÁ2ÊZÁ�Å?ÑcÑUÀpÄbÑ�Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á3��ÈvÉÄbÅ��;A�Ô�ÕYÆ ������� � È�É{ÑUÀpÁzÇ�Â�Ð^ÐUÁ2ÅQÑ�ÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄbÑUÈ�Å�ÛÀmÒmÏ5Á2ÐUÏ�ÌvÄbÅpÁZØdÚaÁcÀ5Ä�ÊZÁZ×

� ��f� � ��� " " �;: K � �!� ���)( � � T � � � 338( FA��.0G+H+J�K M+G � dç �

B\Á2ÐUÁ È�É�ÑUÀpÁ�ÄZÜ5Ë3ÊQÁ�ÃzÁ�Å?ÑUÈ�ËZÅ�Á@Í�Ç�ËQÅ��5ÍdÁ2ÅpÇ�Á�Æ�ÄZÇ�Ñ^ËZÐ@Ô�¿�À�ÈvÉ�Æ�ÄZÇ�Ñ^ËZÐ�È�É�Á2É|ÑUÈ�ÃjÄ3ÑUÁ@ÍÎÄZÉÆÞËZÌ�Ì�Ë3Ú\É�Ô CÁ�ÑzÑUÀ�Á$Ç�Â�ÐUÐ^Á�Å?ÑzÉ|Á�ÑzËZÆ �;AkÉzÜ.Á$ÍdÁ�Å�ËZÑUÁ@ÍÎÜmÒ �X� AM � � M � �I������� M � �QÔãÝKÌ�ÉUËpØÇ�ËQÅpÉUÈ�ÍdÁ2Ð�ÄbÅ�È�Å?ÑUÁ�ÛQÁ�Ð ��É^Ä�ÒZØ � � � ��Ô-��ËZÐ�Á�ÊZÁ2ÐUÒ�� # � ��Ø�Ç�ËQÃ*ÏpÂdÑUÁjÑ^À�Á�ÉUÁ�Ñ�ËZÆ Å�Á@ÄbÐ^Á2É|ÑcÏ.ËZÈ�Å?Ñ^ÉcÈ)ÅàÑ^À�Á*ÑUÐ;ÄbÈ�Å�ÉUÁ�Ñ ��Ô*ÝKÃzËZÅ�Û�ÑUÀ�Á Å�Á@ÄbÐ^Á2É|Ñ{Å�Á2È)ÛQÀ?Ü.ËZÐ;É2Ø�Ì)Á�Ñ /# ÄbÅ5Í �# ÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð\ËbÆ�Ï.ËZÈ�ÅQÑ;É\ÀpÄ�ÊQÁÌ�ÄZÜ5Á2Ì�É� �ç�ÐUÁ@É|Ï.Á2Ç�ÑUÈ�ÊZÁ�Ì�Ò�Ù;çZÔ�¿�À�Á�Ç�ËZÅ��.ÍdÁ�ÅpÇ�ÁÆ�ÄZÇ�ÑUËZÐ È�ÉÑUÀpÁ�Å$ÍdÁ �5Å�Á2ÍyÄZÉ2× � �

� �� # � � = K Q�+ /# � �# . � � ��

¿�À�ÈvÉkÐ^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^ÉkÈ�Å�ÄZÅ�ÄZÍ�ÄZÏdÑUÈ�ÊZÁKÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�Ã�Ñ^ÀpÄ3Ñ�ÉSÑ;ÄbÐUÑ^É�ÜmÒ��pÅpÍdÈ�Å�Û�ÑUÀ�Á{ÛZÁ�ÅpÁ�Ð;ÄbÌ�Ì�ËdÇ�Ä3Ñ^È)ËQÅËbÆ{ÑUÀ�Á$ÉUÁ�ÏpÄZÐ^ÄbÑUÈ�Å�Û�ÀmÒmÏ.Á�Ð^Ï�Ì�ÄZÅ�ÁyÄbÅpÍãÑUÀ�Á2Å~ÏpÐUËdÇ�Á2Á2Í�É*Ú�È)ÑUÀ �pÅ�Á�ÑUÂpÅ�È)ÅpÛ�È)Å�ËZÐ;ÍdÁ�Ð�ÑUËÍdÁ2Ì)È�ÃzÈnÑ�Ñ^À�Á�Á�ä�ÄZÇ�Ñ�Ì)ËdÇ�ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËbÆ ��Ô

� ��� � ��©� �� ��¬ �f¥ ( ��� ¥ (�«�¥��� �ª�¬

Õ]ŲÑUÀpÈ�É�É|Á@Ç�ÑUÈ�ËZÅ ÚaÁ�Ú�È�Ì)Ì{Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ�Ê3ÄbÐ^È)ËQÂpÉjÁ�ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ2ÅQÑ;ÉjÑ^ÀpÄ3Ñ�ÚaÁ�Ð^Á$Â�ÅpÍ�Á�ÐUÑ^Ä �QÁ�Å�ÑUËÁ�Ê3ÄZÌ)ÂpÄbÑUÁ�Ñ^À�Á�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃjÄbÅpÇ�Á�ËbÆkÝKÝ��'ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑUËZÐ;É�ÜpÄQÉ|Á@ÍyÂ�Ï.ËZÅ�ËZÆfÑ^À�Á�ÑSÚaË�Í�ÄbÑ^ÄzÐ^Á�Ï�Ð^Á�ÙÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ�ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü.Á2ÍàÈ)Å�ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ) �È)Å�Ç�ËZÃ�ÜpÈ)ÅpÄbÑUÈ�ËZÅ�Ú�È)ÑUÀàÑUÀ�Á�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð;ÉÍdÁ2É^Ç�Ð^È�Ü5Á@Í

���H:�6 3`6 J C 6TF�3`L@IK3d6 J@3�15:�A�� >@35A@153�<?A�J C5[7<?A�" 8�:�L@A@>"6KJ@3�C�1X6 L C�D�JB\24f35; 4@D C�A73+O C�I :�474Q:�I 35>�6K:� < 6 ;KC 3X6HC�DcV�� � �"!GO2FHJ7:#� A@>�6KJ@3S15:�A�� >73.A71.3T6KJ@C 6H6 J@3�15L@;N; 35A+6�IK3X6=:�8%$'& I=<?I�6KJ73SC�156 L C�DEI 356H:�8($'& IPV) J@3d<?I IKL@3 J@35; 3R<?IM6 J C 6S6KJ73RIK3X6S:�8$'& IM6KJ C 6TI 4 C�A@I�6KJ73`C�156 L C�D J+\24Q35;N4@D C�A@3`>@:B35ITA7:�6SA@353.>�6K:aYf3L@A@< $BL@3�V

Page 24: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

È�Å�ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ ê Ô ��ÁyÚ�È�Ì)Ì�ËQÐUÛ?ÄbÅ�È�á�Á�ÑUÀ�Á$Ð^Á�ÃjÄbÈ�ÅpÍdÁ2ÐzËbÆKÑ^À�ÈvÉjÉ|Á@Ç�ÑUÈ�ËZŲÄZÉ�ÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É�×yÉUÁ2Ç�ÙÑUÈ�ËZÅ 5Ô)ç$ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü5Á@ÉzÑUÀpÁyÑSÚ�ËÎÍ�ÄbÑ^Ä�ÉUÁ�Ñ^ÉjÑUÀpÄbÑ�Ú�ÁyÀpÄ�ÊQÁyÂpÉ|Á@Í~ÆÞËZÐ�ËQÂ�ÐjÁ�ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ�Å?Ñ;É�Ô�mÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ2pÔ! �ÍdÁ2É^Ç�Ð^È)Ü.Á2É�Ñ^À�ÁÁ�ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^ÄZÌ[É|Á�ÑUÂ�Ï�ÆÞËZÐaÑ^À�Á�Á�ädÏ.Á�Ð^È)ÃzÁ�Å?Ñ;ÄbÌ9Á�Ê3ÄbÌ�ÂpÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆÝ���ÍdÁ�ÑUÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅyÂpÉUÈ�Å�ÛzÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ[ÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É2ØpÚ�À�È�Ì�Á�É|Á@Ç�ÑUÈ�ËZÅ�5Ô ê ÍdÁ@ÉUÇ�ÐUÈ�Ü.Á2É�Ñ^À�Á�Á�ädÏ.Á�Ð^ÈnÙÃzÁ�Å?Ñ^É�Ç�ËZÅpÍ�ÂpÇ�Ñ^Á2Í�ÜpÄZÉUÁ2Í�Â�Ï.ËZÅ�ÑUÐ;ÄZÇ�QÁ2Í��5ÍdÂpÇ�È�ÄZÌ�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ï5ËQÈ)Å?Ñ^É2Ô �mËQÃ*Á�Ç�ËZÃ�ÜpÈ)ÅpÄbÑUÈ�ËZÅpÉËbÆ�Í�Ä3Ñ;Ä�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅpÉ{ÄZÅpÍàÇ�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð;ÉÉ|Á2Á�ÃzÁ2Í�Ä�Ï�ÐUÈ�ËZÐ^È�Â�ÅdÆÞÐ^Â�È)Ñ|ÆÞÂ�Ì}ÄZÅpÍ�ÀpÄ�ÊZÁ*Å�ËbÑÜ.Á�Á�ÅyÁ2Ê�ÄZÌ)Â5Ä3ÑUÁ@Í�Ô

�\¯|® $�´�¶9± � ´f»d´ �{´�³Q±W³¿WËzÍ�Á�ÊZÁ2Ì)ËQÏ$ÄbÅpÍ�Á�Ê3ÄZÌ)ÂpÄbÑUÁcÆ�ÄZÇ�Á�ÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É�ÄZÏ�Ï�Ì�È�Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅpÉ�ØdÌvÄbÐ^ÛZÁ�Ç�ËZÌ�Ì)Á@Ç�ÑUÈ�ËZÅ5É�ËbÆfÑUÐ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛÄbÅ5Í�Ñ^Á2É|Ñ�Í�ÄbÑ^Ä�ÄbÐ^Á�Å�Á2Á2ÍdÁ@Í�Ô � À�È)Ì�Á\ÃzËbÑ^È)ËQÅzÐUÁ@Ç�ËZÐ;Í�É�ÄZÐUÁ�Å�Á@Ç�Á@ÉUÉ^ÄbÐ^ÒÆÞËZÐaÉSÑ^ÂpÍdÒmÈ)ÅpÛÑUÁ�Ã*ÙÏ.ËZÐ;ÄbÌCÍdÒmÅpÄZÃzÈ�Ç2É�ËbÆ�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌCÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ2ØpÉSÑ;Ä3Ñ^È�Ç�È�ÃjÄbÛQÁ2É\ÄZÐUÁ�È�ÃzÏ5ËQÐ|Ñ;ÄbÅ?Ñ�ÆÞËZÐ{ËZÜdÑ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛÈ�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅ*ËZÅzÑ^À�Á\Ç�ËQÅ��pÛQÂ�Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅ*ËbÆ9Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌdÁ�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ5É�Ú�À�È�Ç;ÀzÈvÉkÁ@ÉUÉUÁ�Å?ÑUÈvÄbÌqØbÈ�ÅzÑUÂ�Ð^Å[ØÆÞËZÐÈ�ÅdÆÞÁ�Ð^Ð^È)Å�Û�Ñ^À�ÁzÐUÁ2Ì�ÄbÑUÁ2Í�ÃzÁ2ÄZÅ�È)ÅpÛ ��ÁZÔ ÛpÔ�Ø[È)ÅàÑ^Á�Ð^ÃzÉËZÆ�Á2Ã*ËZÑUÈ�ËZÅpÉ��Ôz¿�À�Á2ÐUÁ�ÆÞËZÐ^Á�Ü.ËbÑ^ÀÉ|Ñ^Ä3Ñ^È�Ç{Æ�ÄQÇ�ÁÈ)ÃjÄZÛZÁ2É�ÄZÅpÍ�Æ�ÄZÇ�Á�ÊmÈvÍdÁ�Ë?É�ÄbÐ^ÁcÅpÁ�Á2Í�Á2Í�ÔÝ\ÌvÉ|Ë5ØmÚ�À�È)Ì�ÁcÑUÀ�ÁcÐ^Á2ÉUÁ2ÄbÐ;Ç;À�Á2Ð^É}ËbÆCÃjÄZÇ;ÀpÈ)Å�ÁcÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É�ËbÆCÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�ÄbÓ.Á@Ç�Ñ�ÄbÐ^Á{È�Å?ÑUÁ�Ð^Á2É|ÑUÁ@Í

È�Å�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌkÁ�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅpÉcËbÆ�Á�ÃzËZÑUÈ�ËZÅpÉ2Ø[Ñ^À�Á�Ð^Á2ÉUÁ2ÄbÐ;Ç;À�Á2Ð^É{ËbÆ�ÃjÄZÇ;À�È�Å�Á�ÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉËbÆaÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÃ�Â5ÉUÇ�Ì)Á}ÄQÇ�Ñ^È)ËQÅpÉ[ÄbÐ^Á�È�ÅQÑ^Á�Ð^Á2É|ÑUÁ@ÍÈ)Å�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌQÁ�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅpÉ9ÏpÐUËdÍdÂpÇ�Á2ÍÜmÒÄZÇ�Ñ^È)Ê3ÄbÑUÈ�Å�ÛKÄ\ÉUÈ)ÅpÛZÌ�ÁÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌdÃ�ÂpÉ^Ç�Ì�Á���Ý�� �fËZÐ�ÜmÒ�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3ÑUÈ�Å�Û�Ä�Ç�ËQÃ�Ü�È�ÅpÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ9Ý��{É�Ô�¿�À�Á2ÐUÁ�ÆÞËZÐ^Á�Ü.ËbÑ^À �mÈ�ÅpÍ�ÉËbÆWÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�ÛjÄbÅpÍ�ÑUÁ@ÉSÑ\ÃjÄ3Ñ^Á�Ð^È�ÄZÌ[ÄbÐ^Á{ÅpÁ�Á2Í�Á2Í�ÔÕ]ÅãÄ�ÆÞÐ^ËZÅ?Ñ^ÄZÌnÙYÊmÈ)Á2Ú Æ�ÄQÇ�Á�È�ÃjÄbÛZÁQØCÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌaÄZÇ�Ñ^È)ËQÅpÉ�ÉUÂpÇ;ÀÎÄZÉ�É|ÀpË3Ú�È)Å�ÛyÑ^À�ÁjÑ^ËZÅ�ÛQÂ�Á�ËZÐÏ�ÂpÉUÀ�È�Å�Û�Ñ^À�Á�Ö|Ä�Ú~ÆÞËZÐ^ÚaÄZÐ^Í�É�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑkËQÂdÑ|ÙYËbÆ�ÙYÏ�ÌvÄbÅ�Á�ÅpËZÅdÙYÐUÈ�ÛZÈvÍ*ÃzË3ÊZÁ�ÃzÁ2ÅQÑ;É�Ú�À�ÈvÇ;À�ÄbÐ^ÁÍdÈ ��Ç�Â�Ì)Ñ�ÑUË~ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ@Ô �dÂpÇ;À Ý��KÉ�ÄZÐUÁ$Ç�Ì)Á@ÄbÐ^Ì)Ò~ËZÜpÉUÁ�Ð^Ê3ÄbÜ�Ì�ÁyÈ)Å Ä�Ï�Ð^Ë �5Ì)Á$ÊmÈ�Á�Ú�ËbÆÑUÀ�ÁÆ�ÄZÇ�ÁZÔ��{Å�Ñ^À�ÁzËbÑ^À�Á�ÐcÀpÄbÅ5Í�Ø[Ç;ÀpÄbÅpÛZÁ2ÉKÈ)Å�ÑUÀ�ÁjÄZÏ�Ï5Á@ÄbÐ;ÄbÅpÇ�Á�ËbÆ}ÑUÀ�Á*Á�ÒQÁ2ÉcÄbÅpÍ�Á�ÒZÁ2Ü�Ð^Ë3Ú\ÉÄbÐ^Á�Ç�Ì)Á@ÄbÐ^Ì)ÒàËZÜ5É|Á2ÐUÊ3ÄbÜpÌ)ÁjÆÞÐ^ËZà Ä�ÆÞÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ�Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ�ÊmÈ�Á�Ú�Ôο�À�Á2ÐUÁ�ÆÞËZÐ^Á�Ü.ËbÑUÀãÆÞÐUËQÅ?Ñ^ÄbÌ�ÄbÅ5ÍÏ�Ð^Ë �pÌ�Á�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌfÊ?È�Á�Ú\ÉcÄbÐ^Á�Å�Á@Ç�Á@ÉUÉ^ÄbÐ^Ò�ÆÞËQÐKÑ^À�Á�Ð^Á2ÉUÁ2ÄZÐ^Ç;ÀyËZÅ�ÃzÄQÇ;À�È�Å�Á�ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉ\ËZÆ�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅpÉ�ÔÕ]Å*ÉUÏ�È)ÑUÁaËbÆpÐ^Á�Ï.Á2ÄbÑUÁ@Í�Ð^Á�ÆÞÁ�Ð^Á�Å5Ç�Á2É[ÑUË{ÑUÀ�Á�Å�Á2Á2Í�ÆÞËZÐ�ÄKÇ�ËZÃzÏ�Ð^Á�À�Á2ÅpÉ|È�ÊZÁQØ�ÐUÁ@ÄZÍdÈ�Ì)Ò�ÄQÇ�Ç�Á@ÉSÙÉUÈ)Ü�Ì�Á�Ð^Á�ÆÞÁ�Ð^Á�Å5Ç�Á�É|Á�Ñ\ËbÆfÆ�ÄZÇ�ÁcÈ�ÃjÄbÛQÁ2ÉaÑUÀ5Ä3Ñ{Ç�ËZÂ�ÌvÍ�Ï�ÐUË3ÊmÈvÍdÁÄzÜpÄZÉUÈ�ÉaÆÞËQÐ\Ü.Á�ÅpÇ;À�ÃjÄZÐ+�dÉaÆÞËZÐÄbÌ�Ì[ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?Ñ�Á�Ó.ËQÐ|Ñ;É�È)Å�Ñ^À�Á�ÐUÁ@É|Á@ÄbÐ;Ç;À�ËZÅ�ÃjÄZÇ;À�È�Å�Á�ÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉ�ËZÆWÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Á�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ2ØQÅ�ËÍ�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁ�ËbÆ[È�ÃzÄZÛZÁ@ÉkÁ�ädÈvÉSÑ;ÉkÑ^ÀpÄ3ÑaÈ�ÉaÉUÀpÄbÐ^Á2ÍzÜmÒjÄbÌ�Ì5ÍdÈ�ÊZÁ2Ð^ÉUÁ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ)ÙqÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅdÙYÐUÁ@É|Á@ÄbÐ;Ç;ÀÇ�ËQÃzÃ�Â�Å�È)ÑUÈ�Á2É2Ô�Õ]Å~ÛZÁ2Å�Á�Ð;ÄbÌqØWËQÅ�Ì�ÒàÈvÉUËZÌvÄ3ÑUÁ@Í�Ï�È�Á2Ç�Á2É�ËbÆKÉUÂpÇ;ÀãÄ$Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌaÍ�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�Á�ädÈ�É|Ñ2ÔÝ\ŲÁ�ädÄZÃzÏ�Ì)Á$ÈvÉzÑ^À�Á�Â�Å�ÏpÂ�Ü�Ì�È�ÉUÀ�Á2Í ÍpÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁyËbÆ � �mÃjÄbÅdÙ BKÄZÛZÁ�Ð��5ÄZÇ�ÈvÄbÌ{Ý�Ç�ÑUÈ�ËZÅ ��ämÙÁ�ÃzÏ�ÌvÄbÐ;É2Ô ÕYÑ�ÀpÄZÉzÜ.Á�Á2Å ÂpÉ|Á@Í�Ü?Ò~É|Á2ÊZÁ�Ð;ÄbÌ�Ð^Á2ÉUÁ2ÄZÐ^Ç;À~ÛZÐ^ËZÂ�ÏpÉ*È�ŲÑUÀ�Á��mÑ^Ä3Ñ^Á2ÉzÑ^Ë�ÑUÐ;ÄbÈ�ÅÄbÅ5ÍàÑUÁ2É|Ñ�Ñ^À�Á�È�Ð�ÃzÁ�ÑUÀ�ËdÍ�É�ÆÞËZÐ�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌaÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅÎÍdÁ�ÑUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ÆÞÐ^ËZÃ"Æ�ÄZÇ�Á�È�ÃzÄZÛZÁ�ÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É�Ô¿�À�Á*Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ}Í�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁ2ÉcÃjÄZÍdÁzÏ�Â�ÜpÌ)ÈvÇ�Ì�Ò�Ä�Ê3ÄbÈ�ÌvÄbÜ�Ì�ÁZØ[ÜpÂdÑ�ÉSÑ^È)Ì�ÌkÅ�ËZÑ�ÂpÉUÁ2Í�Ü?ÒàÄbÌ�ÌkÍdÈ�ÊZÁ�Ð;ÉUÁÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌnÙYÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅdÙqÐ^Á2ÉUÁ2ÄZÐ^Ç;À�Ç�ËQÃzÃ�Â�Å�È)ÑUÈ�Á2É2Ø�ÄbÐ^Á�Ñ^À�Á �ËZÀ�Å�Ù ��ÄZÅpÄZÍdÁ�Ý���Ù]Ç�ËdÍdÁ@Í �5ÄZÇ�Á��ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ$Õ]ÃjÄZÛZÁ �cÄ3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�å 9 èYØ5Ñ^À�Á*ékÕ � Æ�ÄQÇ�ÁzÍ�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�å! �03èqØ9Ñ^À�Á�Ý * Í�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁå ê ��èYØ3ÄbÅpÍÑ^À�Á��QÝ$������ÍpÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁ\å ê ç�èYÔ���Ð^ËZÃæÑUÀ�Á@É|ÁQØ�ÑUÀ�Á�Ã*Ë?ÉSÑ�Ç�ËQÃ*ÏpÐUÁ2À�Á�ÅpÉUÈ�ÊZÁkÄbÅ5ÍÑUÀ�ÁÃzËQÉ|ÑÇ�ËZÃzÃzËZÅ�Ì�Ò�ÂpÉUÁ2Í�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á*È�Å�Ñ^À�ÁjÐUÁ@É|Á@ÄbÐ;Ç;À$ËZÅ�ÄbÂdÑ^ËZÃjÄ3Ñ^Á2Í�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉ�ÈvÉaÑUÀpÁ� �ËZÀ�ÅdÙ���ÄbÅ5ÄZÍdÁ{Æ�ÄZÇ�ÁÍpÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁZÔ

�\ËQÅ�Á�ËbÆpÑ^À�Á2ÉUÁ�Á�ädÈvÉSÑ^È)Å�Û{Æ�ÄZÇ�Á�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á@ÉfÇ�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)Å5ÉWÈ�ÃjÄbÛQÁ2ÉWËbÆpÆ�ÄQÇ�Á@É�È)Å*Ï�Ð^Ë �pÌ�Á�ÊmÈ�Á�Ú�ØÅ�ËQÅ�Á�Ç�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�ÅpÉ�È�ÃjÄbÛQÁ2É�ËZÆ�ÄZÌ)Ì}Ï5Ë?ÉUÉUÈ)ÜpÌ)Á�ÉUÈ�Å�ÛZÌ�Á�Ù]Ý�� ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ2Ø�ÄbÅpÍ�Å�ËQÅ�Á�Ç�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)ÅpÉÜ.ËbÑUÀ$É|Ñ^ÄbÑUÈvÇKÆ�ÄQÇ�ÁÈ�ÃzÄZÛZÁ@É�ÄbÅpÍ�Æ�ÄZÇ�Á�Ê?ÈvÍdÁ2ËQÉ2Ô�ÝKÌ�ÉUËpØmÑ^À�Á�ÃzÁ�Ñ;ÄZÍ�ÄbÑ^Ä.�ÞÌvÄbÜ.Á�ÌvÉ��aÄQÉUÉUËdÇ�ÈvÄ3ÑUÁ@ÍÚ�È)ÑUÀ�Á@ÄZÇ;À�Í�ÄbÑ^ÄZÜpÄZÉUÁ�ËZÜdÖSÁ@Ç�Ñ�ÍdËmÁ2É�Å�ËbÑaÂpÉ|Â5ÄbÌ�Ì)ÒzÈvÍdÁ�Å?ÑUÈ)ÆÞÒ*ÑUÀ�Á{ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ5ÉUÁ�ÛZÃzÁ2ÅQÑ;É ��ËZÅdÙ

Page 25: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

�fÈ)ÛQÂ�Ð^Á �d×�¿�À�Ð^Á�Á$É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É*ËbÆKÐ^Á2Ç�ËZÐ;ÍdÈ�Å�ÛQÉ ��ÉUÁ2É^É|È�ËZÅ5É���Ç�ËQÅQÑ;ÄbÈ�Å�Á2ÍãÈ)Å~ÑUÀpÁ�%�%$ÕYÙ �5ÄZÇ�Á� '{Ô5¿�À�ÁcÑUÀ�Ð^Á�Á�Ç�ËZÌ�Â�ÃzÅpÉ�É|ÀpË3Ú ÑUÀpÁ �5Ð^É|Ñ2Ø�ÃzÈvÍ�ÍdÌ�Á�ÄbÅpÍ�ÌvÄZÉ|Ñ�ÆÞÐ^ÄZÃ*Á@ÉaËbÆ�Á2ÄZÇ;ÀyÉUÁ2É^É|È�ËZÅ

ÉUÁ�Ñ2Ø�ÄZÏ5Á�ä�Ø�ËbÓ�É|Á�Ñ�aËZÆfÝ��KÉKÄbÅpÍ�Á�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ[ÍdÈvÉUÏ�Ì�Ä�ÒdÉ�ÉUÀ�Ë3Ú�Å�È)Å�ÑUÀ�ÁÆ�ÄQÇ�Á�ÊmÈvÍdÁ�ËzÈ�Å.?Â�Á2É|ÑUÈ�ËZÅCÔ-�WÈ�ÅpÄZÌ)Ì�ÒZØ�Å�ËQÅ�Á�ËZÆ�ÑUÀ�Á@É|Á�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á@É�È�É�Á�È)ÑUÀ�Á2Ð�Á@ÄZÉUÈ)Ì�Ò�ÄZÇ�Ç�Á2É^É|È�Ü�Ì�ÁjËZÐ�Á2ÄZÉUÈ�Ì)ÒÉUÁ2ÄbÐ;Ç;ÀpÄZÜ�Ì)ÁQÔ��{ÅpÇ�ÁKÄ�Ï.Á�Ð^ÃzÈ�ÉUÈ)ËQÅzÆÞËZÐ}ÑUÀ�Á{ÂpÉUÄZÛZÁ\ÈvÉkÈvÉ^É|Â�Á@Í�Ø?Ì�ÄZÐUÛQÁZØZÂpÅpÉSÑ^ÐUÂ5Ç�ÑUÂpÐUÁ@Í��pÌ�Á2ÉkËZÆÃjÄ3Ñ^Á�Ð^È�ÄZÌ9ÄZÐUÁ�ÉUÁ�Å?Ñ2Ô

� � ����� ��������� �72 � ����05� Õ]Å�ÄbÅ�ÄbÑ|ÑUÁ2ÃzÏdÑ\ÑUË�ÄQÍ�ÍdÐ^Á2É^É�ÑUÀpÁ�È�É^ÉUÂ�Á2É�ËQÅ�Æ�ÄZÇ�Á�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á@ÉÏ�Ð^Á2ÉUÁ�Å?ÑUÁ@Í�ÄZÜ5Ë3ÊQÁZØdÚaÁÉ|Ñ^ÄZÐ|Ñ^Á2Í�ÑUÀ�Á�ÍdÁ2ÊZÁ2Ì)ËQÏ�ÃzÁ�Å?Ñ�ËbÆCÑ^À�Á?%-%$ÕYÙqÆ�ÄZÇ�Á�Ù �$'cÔdÕYÑ\Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^Ì)ÒÇ�ËQÅpÉUÈ�É|Ñ^É�ËZÆ�Ë3ÊZÁ�Ð ������cÊ?ÈvÍdÁ2ËQÉ}ÄZÅpÍ�&�����ÉSÑ;Ä3Ñ^È�Ç�È�ÃjÄbÛQÁ2ÉkÍdÁ2Ï�ÈvÇ�ÑUÈ�Å�Û�Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ.ÍdÈvÉ|Ï�ÌvÄ�ÒdÉ�ËbÆ ê çÄZÍ�Â�ÌnÑ;É\Ü.Á�È�Å�Û�ç 9 ÑUË ê *ÒZÁ2ÄZÐ^É\ËZÌvÍ � ��>8 ÆÞÁ�ÃjÄbÌ�ÁZØ 9 ç 8 Ü.Á�È�Å�Û aÄbÂ5Ç�ÄZÉUÈvÄbÅ[Ø[ç7;8 ÝKÉUÈ�ÄZÅÄbÅ5Í �8 Ý�ÆÞÐ^È�Ç2ÄbÅ[ÔhÝ\Ì�Ì\Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌcÍdÈ�ÉUÏ�ÌvÄ�ÒdÉ�ÄbÐ^Á$Ï5Ë?É|Á@Í ÄbÅpÍ�Ñ^À�Á�Ð^Á2Ç�ËZÐ;ÍdÈ)ÅpÛQÉjÄbÐ^Á$ÃjÄZÍdÁÂ�ÅpÍ�Á�Ð{Ç�ËZÅpÉ|Ñ^ÄZÅ?Ñ\Ì)È�ÛZÀ?ÑUÈ�Å�Û�Ç�ËZÅpÍdÈ)ÑUÈ�ËZÅ5É�Ô�Ý\Ì�ÌfÜ�ÂdÑ{ÉUÁ�ÊQÁ�ÅyÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌ[Á�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅ�ÊmÈvÍdÁ�Ë?É�ÚaÁ�Ð^ÁÐ^Á2Ç�ËQÐ^Í�Á2Í�È)ÅjÏ�Ð^Ë �5Ì)Á\ÄZÅpÍ�ÆÞÐUËQÅQÑ;ÄbÌ�ÊmÈ�Á�Ú ÉUÈ)Ã�Â�ÌnÑ;ÄbÅ�Á2ËZÂpÉUÌ�Ò �ÞÂpÉUÈ�Å�Û�ÄÃzÈ)Ð^Ð^ËZÐ���ÔW¿WÚaË?�dÝ ��Á�ädÏ.Á�ÐUÑ^ÉkÇ�ËdÍdÁ2Í*Ñ^À�ÁKÍ�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁZÔ � À�Á�ÅjÈ�Å�ÍdËZÂpÜdÑ2ØmÍdÁ2Ç�È�ÉUÈ�ËZÅpÉ�ÚaÁ�Ð^Á�ÃjÄZÍdÁKÜ?Ò*Ç�ËQÅpÉ|Á2ÅpÉUÂpÉ�Ô¿�À�Á�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�Ç�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)Å5É�ÄÎÌvÄbÐ^ÛZÁ�ÄbÃzËZÂ�Å?Ñ�ËbÆ�ÊmÈvÍdÁ�Ë?É�Ú�À�Á2ÐUÁ�ÑUÀ�Á�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅ ËZÆ

È�ÅpÍdÈ�Ê?ÈvÍdÂpÄZÌaÝ��{É�À5ÄZÉ�Ü5Á2Á�ÅãÐ^Á2Ç�ËZÐ;ÍdÁ2Í[Ô�Õ]Å�ÑUÀpÁ�Ç2ÄZÉUÁ2É�Ú�ÀpÁ�Ð^Á�ÑUÀpÈ�É�ÚaÄQÉ�Å�ËZÑ�Ï.ËQÉ^É|È�Ü�Ì�ÁZØÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅpÉzÏ�Ð^ËmÍ�ÂpÇ�Á@ͲÜ?Ò�Ñ^À�Á�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3ÑUÈ�ËZÅ ËZÆ�ÑUÀ�Á�Ì)Á@ÄZÉ|Ñ�Ï5Ë?ÉUÉUÈ�Ü�Ì)Á�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËbÆ�Ý��KÉÚaÁ�Ð^Á�Ð^Á2Ç�ËQÐ^Í�Á2Í�Ô���ËQÐ�Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�ÁZØ}Ý���ç7& ��Ì)Ë3ÚaÁ�Ð*Ì�È)Ï�ÍdÁ�Ï�Ð^Á2É^ÉUÁ2Í ��ÍdÁ�ÏpÐUÁ@ÉUÉUÁ2É�ÑUÀ�ÁyÌ�Ë3Ú�Á2ÐÌ�È)ÏyÄbÅpÍyÄZÂdÑUËQÃzÄbÑUÈvÇ�ÄZÌ)Ì�ÒjÏpÄbÐUÑ^ÉaÑ^À�ÁÌ)È�ÏpÉ\Ç2ÄbÂpÉUÈ�Å�Û*Ý�� � �ÞÌ�È�ÏpÉ�ÏpÄZÐ|Ñ^Á2Í �}ÑUËzÜ.Á�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÁ@ÍÄZÉ�ÚaÁ�Ì�Ì0Ô �fÈ)ÛQÂ�ÐUÁ �$ÉUÀ�Ë3Ú\É�ÑUÀ�Á �pÐ;ÉSÑ@Ø�Ã*ÈvÍ�ÍdÌ�ÁyÄbÅpÍ�ÌvÄZÉ|Ñ*ÆÞÐ^ÄZÃ*Á@É�ËZÆ\ÑUÀ�Ð^Á�Á�ÐUÁ@Ç�ËQÐ^ÍdÈ�Å�Û?É��ÉUÁ2É^ÉUÈ)ËQÅpÉ��}ËbÆfÑUÀpÁ?%-%$ÕYÙ �pÄZÇ�Á�Ù �$'cÔ

Page 26: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

��8 ��)�� ��)�� ��� � �725� ����0 � Ý\Å�ËZÑUÀ�Á2ÐkÍ�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�ÑUÀpÄbÑ�Ú�Á�ÂpÉUÁ2Í�È)Å*ËZÂpÐ�Á�ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^ÉÈvÉ�ÑUÀ�Á� �ËZÀ�ÅdÙ���ÄbÅ5ÄZÍdÁcÆ�ÄZÇ�Á�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|ÁQÔ�¿�À�ÈvÉKÍpÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁ�Ç�ËQÅQÑ;ÄbÈ�ÅpÉ�Ë3ÊQÁ�Ð �������ÊmÈ�ÍdÁ2ËQÉ�ËZÆÑUÀpÁ�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�ÍdÈ�ÉUÏ�ÌvÄ�ÒdÉ�Ï�Ð^ËdÍdÂpÇ�Á2ÍÎÜmÒ) dç/��ÄQÍdÂ�Ì)Ñ^É�Ü5Á2È)Å�Û�ç 9 ÑUË����ÒZÁ2ÄZÐ^É�ËZÌvÍ�Ø &�0>8 ÆÞÁ�ÙÃjÄbÌ�ÁZØ 9 ç 8 Ç2ÄbÂpÇ2ÄZÉUÈ�ÄZÅ[Ø9ç ê 8 Ý�ÆÞÐ^È�Ç2ÄbÅ$ÄbÅpÍ2&>8ºÆÞÐUËQÃ�ËbÑ^À�Á�Ð�Á�ÑUÀ�ÅpÈ�ÇÛQÐUËQÂ�ÏpÉ2Ô�ÝKÌ)Ì[Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÍdÈvÉ|ÏpÌ�Ä�ÒdÉ\ÄZÐUÁ�Ï.ËQÉUÁ2Í$ÄZÅpÍyÑ^À�Á�Ð^Á2Ç�ËZÐ;ÍdÈ)ÅpÛQÉ�ÄbÐ^Á�ÃjÄZÍ�Á�Â�ÅpÍdÁ2ÐcÇ�ËZÅpÉ|Ñ^ÄZÅ?ÑKÌ)È�ÛZÀ?Ñ^È)Å�Û�Ç�ËZÅ5ÍdÈnÙÑUÈ�ËZÅ5É�Ô �{Å�Ì�Ò�Ð^Á2ÄZÌ9Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅpÉ�ÚaÁ�Ð^ÁcÐUÁ@Ç�ËZÐ;ÍdÁ@Í�ØdÚ�À�ÈvÇ;À�ÃzÁ@ÄbÅpÉaÑ^ÀpÄ3Ñ\ÃjÄbÅmÒ�Ý��{É�Å�Á2ÊZÁ�ÐËdÇ�Ç�Â�ÐKÄbÌ�ËZÅpÁZÔ�%�ÄZÅ?Ò�ÐUÁ@Ç�ËQÐ^ÍdÈ�Å�Û?É\Ç�ËQÅQÑ;ÄbÈ�Å�ÑUÀ�Á*Í�Ä3Ñ^Á � Ñ^È)ÃzÁ�É|Ñ^ÄZÃzÏ$ÐUÁ@Ç�ËZÐ;ÍdÁ@Í�Ë3ÊQÁ�Ð\Ï5ÄbÐUÑËbÆ�Ñ^À�Á�Æ�ÄZÇ�ÁZÔ�¿�À�ÈvÉ\ËdÇ�Ç�Â�Ð^ÐUÁ2ÅpÇ�Á�ÈvÉ\Â�ÅmÚ�ÄbÅ?ÑUÁ@Í�Ø�ÆÞËQÐ\È)ÑcÇ�ÄZÂpÉUÁ2É���% � %-BKÕ\ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅ$ÄbÅ5ÍÈ)ÑkÆÞËZÈ�Ì�É}ÑUÀpÁ\Ï5ËQÈ)Å?Ñ�ÑUÐ;ÄZÇ�mÈ)ÅpÛÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�ÃyÔ�BKÁ�ÅpÇ�ÁZØmÄZÉ}Á�ädÏ�ÌvÄbÈ�Å�Á2ÍzÜ.Á�Ì�Ë3Ú�ØZÚ�À�Á2ÅjÑUÁ@ÉSÑ^Á2ÍzËQÅ �ËZÀpÅdÙ ��ÄZÅpÄZÍ�ÁKÍ�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|ÁÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É2Ø?ËQÂ�Ð�ÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀ�ÃjÉaÄZÇ;À�È�Á�ÊQÁ2Í�Â�ÅpÉ^Ä3ÑUÈvÉ|Æ�ÄZÇ�Ñ^ËZÐ^ÒzÐUÁ@É|Â�Ì)Ñ^ÉÈ�ÅyÉUËZÃzÁÈ�ÅpÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á2É2Ô

�\¯#" �*±C¸ �¹kµ�´ ���±W¸ S´f»d±C³�± � �±[µp¼U¸º±C¾�»d³��ËQÐ\ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅyËbÆ�Ý��KÉ�ÆÞÐ^ËZà %-B\ÕYÙaÄbÅpÍ2%-%-BKÕYÙqÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^Á2Í�Æ�ÄZÇ�Á�È�ÃjÄbÛQÁÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É�ØÚaÁ�Ç�ËZÃzÏpÄZÐUÁ@Í~ÑSÚ�ËÎÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�.Ç�Ä3Ñ^È)ËQÅ ÉUÇ;À�Á2ÃzÁ2É2× �ÞÈ���ÄàÑSÚaËbÙ]É|Ñ^ÄbÛQÁ$Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð�Ç�ËZÃ�Ü�È�Å�È)ÅpÛÄ � � ��ÙYÜpÄQÉ|Á@Í�ÄZÅpÍ�Ä�Ð^Â�Ì�Á�ÙYÜpÄZÉUÁ2Í�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ2Ð2ØCÄZÅpÍ �ÞÈ�È ��Ä � �KË�� Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ2Ð2Ôj¿�À�Á �pÐ;ÉSÑÃzÁ�Ñ^À�ËdÍ�ÈvÉ�É|ÑUÐ;ÄbÈ�ÛZÀ?Ñ|ÆÞËQÐUÚ�ÄbÐ;Í�Ø�Ú�À�È�Ì)Á�Ñ^À�Á\É|Á@Ç�ËQÅpÍ�ÃzÁ�ÑUÀ�ËdÍzÉ|Á2Á�ÃzÁ2Í�ÊZÁ2ÐUÒ�ÄZÏ�Ï�Ð^ËZÏ�Ð^ÈvÄ3ÑUÁ�ÑUËÑUÀpÁ�Ï�ÐUËQÜ�Ì�Á�à ÄbÑ�À5ÄbÅpÍ�Ô � �KË�� È�É�ÄÉUÏpÄbÐ;É|ÁaÃ�ÂpÌnÑ^ÈnÙ]Ç�ÌvÄZÉ^É�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ2Ð�ÉUÏ.Á2Ç�È��5Ç2ÄbÌ�Ì)Ò�Ñ;ÄbÈ�Ì)ËQÐUÁ@ÍÑUËcÌvÄbÐ^ÛZÁ�Ù]É^Ç�ÄbÌ�Á}Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�.Ç�Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�ÃjÉfÚ�È)ÑUÀzÄKÊQÁ�Ð^ÒcÌvÄbÐ^ÛZÁ�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËZÆ�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2Ø3Ú�À�ÈvÇ;ÀÈvÉ�Á�ä�ÄZÇ�ÑUÌ�Ò�Ú�ÀpÄ3Ñ\ÚaÁÅ�Á�Á@ÍdÁ2Í[Ô

��� ����� ��8�� ��.�)�� � ��������46'��1� ���� 05� � �D�1��050 .����*4�àÁ�ÀpÄ�ÊQÁ�ÍdÁ�ÊQÁ�Ì�ËZÏ.Á2Í�ÄjÑSÚ�ËZÙYÉ|Ñ^ÄZÛZÁ�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2Ð2Ø9Ç�ËQÅpÉUÈ�É|ÑUÈ�Å�Û�ËZÆ}Ä�� � �'Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�ÐKÆÞËZÐ{ÑUÀ�ÁÈ�Å�ÈnÑ^È�ÄZÌ.Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZÅ[ØQÆÞËZÌ�Ì)Ë3ÚaÁ2ÍzÜmÒ�Ä�É|Á@Ç�ËZÅ5ÍmÙYÉ|Ñ^ÄZÛZÁ�Ð^Â�Ì�Á�ÙYÜpÄZÉUÁ2ÍjÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð@ØQÚ�À�ÈvÇ;À�Ñ^ÐUÈ�Á2ÉÑUË�Ç�ËQÐUÐ^Á2Ç�Ñ*Ä�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐzËbÆÇ�ËQÃ*ÃzËQÅãÃzÈ�É|Ñ^Ä��ZÁ@É�ÃjÄZÍ�Á�È�ÅÎÑ^À�Á �pÐ;ÉSÑjÉSÑ;ÄbÛQÁZÔã¿�À�Á.� � �

Ê3ÄbÐ^È�ÄZÜ�Ì�Á ÄbÅpÍ�ÑUÀ�Á\Í�È�É|Ñ^ÄZÅpÇ�Á�ÃzÁ�Ñ^ÐUÈvÇ}ÚaÁ�Ð^ÁaÁ�ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^ÄZÌ)Ì�Ò�ÍdÁ�ÑUÁ2ÐUÃzÈ�Å�Á2Í�Ô�'aÁ2É|Ñ�ÐUÁ@É|Â�Ì)Ñ^ÉÆÞËZÐ2%-B\Õ�È)Å�ÏpÂdÑyÍpÄ3Ñ^ÄãÚ�Á2ÐUÁ�ÄZÇ;À�È�Á�ÊQÁ2ͲÂpÉUÈ)ÅpÛ�ÑUÀ�Á�ÉUÈ)ÃzÏ�Ì�Á��kÂ5Ç�Ì�È�ÍdÈvÄbÅCØKËZÐ � � ØKÅ�ËQÐUÃ�Sç ���ÔWÕ]Å*ÑUÀpÁ\Ç�ÄZÉUÁ�ËbÆ %-%-BKÕYÙqÜpÄQÉ|Á@ÍzÍ�Ä3Ñ;Ä{Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÚaÁ�ÀpÄ�ÊZÁaÂpÉUÁ2Í�ÑUÀ�Á� �ÀpÄbÃ*ÆÞÁ�ÐÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á �Sç ���Ô¿�À�ËZÂpÛZÀyÈnÑ{ÛZÈ�ÊZÁ2ÉKÄzÛZËmËdÍ�È�ÅpÍdÈvÇ�ÄbÑUÈ�ËZÅyËbÆ�Ñ^À�Á�Ý��KÉ{É|ÀpË3Ú�Å�È�Å�ÄzÛZÈ�ÊZÁ2ÅyÉ^ÄbÃzÏ�Ì�ÁZØpÑUÀ�Á

� � � ÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀpà Ç�ËZÅ�ÆÞÂpÉ|Á@É�Ç�ËZÃzÃzËZÅpÌ)Ò�Ý��{ÉaÑUÀpÄbÑ\ÀpÄ�ÊZÁ{ÏpÄbÐUÑUÈvÄbÌ�Ì)ÒzÑ^À�Á�É^ÄbÃzÁ ��% � %�B\Õ�Ô¿WË�ÄZÍ�Í�ÐUÁ@ÉUÉkÑUÀ�ÈvÉ�Í�Ð^Ä�Ú�ÜpÄQÇ�9ØbÚ�Á{Ç�Ð^Á2Ä3Ñ^Á2ÍjÄ�ÉUÁ�ÑaËbÆ[Ð^Â�Ì�Á2ÉkÜ5ÄZÉUÁ2ÍzËZÅzÑ^À�Á �mÅ�Ë3Ú�Ì�Á2Í�ÛZÁ\ËZÆ�ÄÀmÂ�ÃjÄbÅ �dÝ ���Ç�ËdÍdÁ2Ð2Ô �àÁ�ÍdÁ�pÅ�Á2Í�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ[Ð^Á�ÛQÈ)ËQÅpÉaÈ)Å$Ú�À�ÈvÇ;À�ÑUÀ�Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅpÇ�ÁËbÆ�ÃzËbÑ^È)ËQÅÇ;ÀpÄZÐ^ÄQÇ�ÑUÁ2ÐUÈ�á�Á@É\Ç�Á2Ð|Ñ;ÄbÈ�Å�Ý��'ÄQÇ�Ñ^È)Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ ��ÉUÁ�Á��fÈ)Û5Ô 9 ��Ô ��ËZÐ{Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�ÁZØ.Ñ^À�Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅpÇ�Á�ËZÆÃzËbÑ^È)ËQÅàÈ�Å�ÐUÁ2ÛZÈ�ËZÅ � ��È�É�Ç;À5ÄbÐ;ÄZÇ�Ñ^Á�Ð^È�É|ÑUÈvÇ�ÆÞËZÐÑ^À�Á�ÄZÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ�Ý�� dÔ �àÁ�Ç2ÄbÌvÇ�Â�ÌvÄ3Ñ^ÁÑUÀpÈ�É\ÄQÇ�Ñ^È)ÊmÈ)ÑSÒ >� � ����# �aÈ�Å�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Ð^Á�ÛQÈ)ËQÅ ��#kÄZÉaÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É�×

>� � ����# �<� � � � � � � �� ����� � � � �S� ��� "����� � � 2 �O( � > � >� � � �� � � � � % ���� � � � 2�� ( � > � > � ê �

Ú�À�Á2ÐUÁ 2 ÈvÉ�Ñ^À�Á %-BKÕ�ËZÏ.Á�Ð;Ä3ÑUËQÐKÍdÁ�pÅ�Á2ÍyÈ�Å � ê ��Ø0Q � È�É\ÑUÀ�Á�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð\ËZÆkÀ�ÈvÉSÑ^ËZÐ^Ò�Ì�Á�ÊZÁ2Ì�ÉÈ�Å�Á2ÄQÇ;À � % � %-BKÕ�Ø # � � # Ñ^À�ÁÇ�ÄbÐ;ÍdÈ�ÅpÄbÌ�È)ÑSÒ*ËZÆWÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁ{À�È�É|ÑUËQÐUÒzÌ�Á�ÊQÁ�ÌvÉ}ËZÆ[ÑUÀ�Á �ZÙ0Ñ^À�Ï�È)ädÁ�Ì9È�ÅÄ�%-%-B\ÕaÄbÅpÍ '�Ñ^À�ÁÅ?ÂpÃ�Ü.Á�Ð�ËbÆCÏpÈnädÁ�ÌvÉaÈ)Å�ÑUÀpÁKÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ9ÐUÁ2ÛZÈ�ËZÅ � # Ô�¿�ÀpÁ{Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ9Ð^Á�ÛZÈ�ËZÅ5ÉÄbÐ^ÁaÏ5Ë?É|È)ÑUÈ�ËZÅ�Á@Í�Ð^Á�ÌvÄ3Ñ^È)ÊQÁ}Ñ^ËÑUÀ�Á�É^ÄbÃzÁaÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌdÏ5ËQÈ)Å?Ñ^ÉfÑ^ÀpÄ3ÑkÚaÁ�ÂpÉUÁ2Í�ÆÞËZÐ�ÑUÀpÁ�ÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅ

Page 27: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

�fÈ)ÛQÂ�Ð^Á 9 × �5ÄZÇ�È�ÄZÌ[ÐUÁ2ÛZÈ�ËZÅpÉaÆÞËQÐKÃzÁ2ÄQÉUÉUÂ�Ð^Á�ÃzÁ�Å?Ñ�ËbÆ�Ñ^Á�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�ÑUÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@ÉKÄZÇ�ÑUÈ�ÊmÈnÑSÒQÔa¿�À�ÁÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð;É�ËbÆWÑUÀ�Á�Ð^Á�ÛQÈ)ËQÅpÉ�Ç�ËQÐUÐ^Á2ÉUÏ5ËQÅpÍjÑ^ËjÝ�Ç�ÑUÈ�ËZÅ �KÅ�ÈnÑ;É

ËbÆkÈ�ÃjÄbÛQÁ�ÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�Á2É{ÄZÉcÍdÁ2É^Ç�Ð^È�Ü5Á@Í$È)Å�É|Á@Ç�ÑUÈ�ËZÅ dÔ�çZÔ�çZÔ$�{É|È�Å�Û�ÑUÀ�ÁzÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ�ÑUÀ�Á@É|ÁÐ^Á�ÛZÈ�ËZÅ5É�ÚaÁ�Ü�ÂpÈ)Ì)ÑyÄ�ÉUÁ�ÑyËbÆ�Ð^Â�Ì�Á2É2Ô � ÈnÑ^À ÑUÀpÁ2ÉUÁ�Ð^Â�Ì�Á2É�ÈnÑyÈvÉ�Ï.ËQÉ^ÉUÈ)Ü�Ì�Á�ÑU˲Ç�ËZÐ^Ð^Á2Ç�Ñ^Ì)ÒÐ^Á2Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈnÆÞÒ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É{ÑUÀ5Ä3ÑÑUÀ�Á � � �ºÄZÌ)ÛQËZÐ^ÈnÑ^À�Ã�ÃzÈ�É^Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ@Í�ÄbÑ��pÐ^É|Ñ2Ô ��ËQÐ�Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�ÁZØÑUÀpÁ � � � Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�ÐËZÆ�ÑUÁ�Å�Ç�ËQÅdÆÞÂpÉUÁ2É�Ý��#�ÄZÅpÍ�Ý���ç cÝ��#pÔ '�ËZÑUÀàÏ�Ð^ËmÍ�ÂpÇ�ÁjÄZÇ�ÑUÈ�ÊmÈnÑSÒÈ�Å�ÑUÀpÁcÉ^ÄbÃzÁKÏ5ÄbÐUÑ�ËbÆCÑUÀ�Á�� % � %-B\Õ �ÞÈ�Å�Ð^Á�ÛQÈ)ËQÅpÉ � � ÄbÅpÍ ���ÄZÉ�È)Ì�Ì�ÂpÉSÑ^Ð^ÄbÑUÁ@ÍjÈ)Å2�fÈ)Û5Ô 9 ��ØÜ�ÂdÑ\Ý��#zÇ2ÄbÂpÉUÁ2É�Ñ^À�Á�Á�ÒQÁ�Ü�Ð^Ë3Ú\É�Ñ^Ë*ÃzË3ÊQÁ{È�ÅmÚaÄZÐ^Í�ÄbÅpÍ�ÍdË3Ú�ÅmÚaÄZÐ^Í[ØQÚ�À�È�Ì�ÁÝ���ç cÝ��#�pÐ;ÉSÑjÇ�ÄZÂpÉUÁ2ÉzÄbÅ~È)ÅmÚ�ÄbÐ;ÍÎÄbÅpÍ�ÍdË3Ú�ÅmÚ�ÄbÐ;Í�Ã*Ë3ÊQÁ�ÃzÁ�Å?ÑzËbÆ\Ñ^À�ÁyÁ�ÒQÁ�Ü�Ð^Ë3Ú\É�ÆÞËQÌ)Ì�Ë3ÚaÁ2Í�ÜmÒÄbÅàÂ�ÏmÚ�ÄbÐ;Í�ÃzË3ÊZÁ2Ã*Á2Å?ÑcËZÆ�Ñ^À�ÁzÜ�ÐUË3Ú\É2Ôz¿�À�È�É�ÐUÁ@É|Â�Ì)Ñ^ÉcÈ�Å�Ä�ÀpÈ)ÛQÀàÄQÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ü.Á�ÑSÚaÁ�Á2ÅÑUÀpÁ�Ü�ÐUË3Ú\É�ÄZÅpÍyÄzÐUÁ2Ì�ÄbÑUÈ�ÊZÁ2Ì)ÒjÌ�Ë3Ú ÄQÇ�Ñ^È)Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÄZÜ5Ë3ÊQÁcÑUÀ�Á�È�Å�Å�Á2Ð\Ç�ËQÐUÅ�Á2Ð^É�ËZÆWÑ^À�Á�Ü�Ð^Ë3Ú\É�ÔB\Á2ÅpÇ�ÁQØ9ÑUÀ�Á*Ð^Â�Ì)Á*ÂpÉUÁ2Í�ÑUË�ÐUÁ@É|ËQÌ)ÊQÁ�ÑUÀ�ÁzÇ�ËQÅdÆÞÂpÉUÈ)ËQÅ�È�Å=.?Â�Á@ÉSÑ^È)ËQÅ�ÈvÉ{ÍdÁ�pÅ�Á@Í�ÄQÉ\ÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É�ÔÕYÆfÑUÀ�Á�� � �hÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ��pÁ�Ð�Á�Å5Ç�ËdÍdÁ2É�Ý��#jÄbÅpÍ�È)Ñ\È�ÉaÑ^ÐUÂ�ÁÑ^ÀpÄ3Ñ> ��� � �C�� > ��� � � �%T > ��� ���A��� , ��.���� >� � ��� � � , ��. � � ,��

Ú�À�Á2ÐUÁ ��. � ÄZÐUÁ$Ñ^À�Ð^Á2ÉUÀ�ËZÌvÍ�É�ÑUÀpÄbÑ�ÄbÐ^Á�ÄZÂdÑUËQÃjÄ3ÑUÈvÇ�ÄZÌ)Ì�Ò²ÍdÁ �pÅpÁ2Í ÍdÂpÐUÈ�Å�ÛÎÑ^À�Á�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛÏ�ÀpÄQÉ|ÁQØaÑUÀ�Á2Å Ý���ç cÝ����Ú�È�Ì)Ì{Ü5Á$Ñ^À�Á �pÅ5ÄbÌ{Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZŲËbÆÑUÀpÁ�Ï5Á2Ð|Ñ^È)ÅpÁ�Å?Ñ�È�Å�Ï�ÂdÑÉ^ÄbÃzÏ�Ì�ÁZÔ

��ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^ÄZÌCÁ2Ê�ÄZÌ)Â5Ä3ÑUÈ�ËZÅ$ÉUÀ�Ë3ÚaÁ2Í�ÑUÀpÄbÑ\ÑUÀ�Á�ËZÏdÑ^È)ÃjÄbÌ�� � �hÏpÄZÐ^ÄZÃzÁ�ÑUÁ2Ð É|À�ËQÂ�ÌvÍÜ.Á ���zÄbÅpÍ�ÑUÀpÁ�� % � %-B\Õ�Ç�ËQÅpÉSÑ^ÐUÂ5Ç�ÑUËQÐaÑUÀ�Ð^Á2ÉUÀ�ËZÌvÍP��.�/�� 6 � 3� �ÞÁ/.?ÂpÄ3Ñ^È)ËQÅ �|ç �,��Ô¿WÄZÜ�Ì�Á zÉUÀ�Ë3Ú\ÉkÑ^À�ÁÐUÁ@É|ÂpÌnÑ;É�ËZÆCÑ^Á2É|Ñ^ÉaÏ5Á2Ð|ÆÞËQÐUÃzÁ@Í�ËZÅyÄ�Ì)Á@Ä�ÊZÁ�ÙYËZÅpÁ�ÙYËZÂdÑ}Ü5ÄZÉUÈ�É�ËZÅ�ÑUÀ�Á

%-%$ÕYÙqÆ�ÄZÇ�Á�Ù �$'hÄZÅpÍ�Ñ^ÄbÜpÌ)ÁjÉUÀ�Ë3Ú\É{ÑUÀ�ÁjÐ^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É{ÆÞËZÐÑ^À�ÁjÉUÄZÃ*Á*Ñ^Á2É|ÑÏ.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃzÁ2Í�ËZÅ�ÑUÀ�Á �ËZÀpÅdÙ ��ÄZÅpÄZÍ�ÁcÍ�ÄbÑ^ÄZÜpÄZÉUÁZÔ �KÅdÆÞËZÐUÑUÂ�Å5Ä3ÑUÁ2Ì)ÒQØpÄZÉ\Ã*Á2Å?ÑUÈ�ËZÅ�Á@Í�È�Å$É|Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ25Ô)çQØmÑUÀ�Á� �ËZÀ�ÅdÙ��ÄbÅ5ÄZÍdÁjÍ�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁjÀpÄZÉÆÞÁ2Ú�Á2Ð�Ý��KÉ�ËmÇ2Ç�Â�Ð^Ð^È)Å�Û�ÄZÌ)ËQÅ�ÁZØWÐUÁ@É|ÂpÌnÑ^È)Å�Û$È�Å�ÆÞÁ�ÚaÁ�Ð�Ý��KÉ�Ñ^ÀpÄ3ÑÇ�ÄZÅ�Ü.Á�Ð^Á2Ç�ËQÛZÅ�È�á�Á@Í�ÔC¿�À�Á�Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�ÈnÑ^È)ËQÅ�Ð;Ä3Ñ^Á2ÉWÆÞËZÐ�Ñ^À�È�É}Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�ÄbÐ^ÁaÉUËZÃzÁ2Ú�ÀpÄ3Ñ�À�È�ÛZÀ�Á2Ð2Ô¿�À�ÈvÉ�ÈvÉ�Ï�Ð^ËZÜpÄZÜ�Ì�Ò�ÍdÂ�ÁzÑ^Ë�ÄyÌ�ÄZÐUÛQÁ�ÐÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËbÆ�ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�Ï.Á�Ð�Ý�� ÄZÅpÍ�ÆÞÁ�ÚaÁ�Ð�Ñ;ÄbÐ^ÛZÁ�ÑÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÁ2ÉaÏ�Ð^Ë3Ê?ÈvÍdÈ�Å�Û*Ì)Á@ÉUÉ�Ç�ËZÅdÆÞÂpÉUÈ�ËZÅ�Ï5Ë?ÉUÉUÈ)ÜpÈ)Ì�ÈnÑ^È)Á@É�Ô

*�Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É}ÆÞËZÐ@%-%-B\ÕkÄZÐUÁQØQË3ÊQÁ�Ð;ÄbÌ�Ì0ØZÌ)Ë3ÚaÁ�Ð�Ñ^ÀpÄbÅ�ÑUÀ�Á2Ò*ÄZÐUÁ�ÆÞËQÐ %-BKÕ�Ô?¿�ÀpÈ�É�È�É�Ü.Á2Ç�ÄZÂpÉUÁËbÆCÑUÀ�Á�ÍdÁ�pÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆ�%-%�B\Õ�Ô�¿�À�ÁÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á{ÃzÁ2ÄQÉ|ÂpÐUÁcÂpÉUÁ2Í�ÃjÄ��ZÁ2É�È)Ñ�Í�È���Ç�ÂpÌnÑ�ÑUË �pÅ5Í

Page 28: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜ�Ì�Á ê ×�� �KË�� Í�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅ�Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�Ô �ËZÌ�Â�ÃzÅ� KÌ�È�É|Ñ^ÉWÑUÀpÁaÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð�ËbÆpÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁaÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉÈ�Å�Ñ^À�Á�Í�ÄbÑ^ÄZÉUÁ�Ñ

Ý�Ç�ÑUÈ�ËZÅ��\Å�È)Ñ Å�Ð *�Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅ Ð^ÄbÑUÁÏ5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É

*�Á2Ç�ËZÛQÅ�ÈnÑ^È)ËQÅ Ð;Ä3ÑUÁÅ�Á�Û?Ä3Ñ^È)ÊQÁÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É

ç ê ��Ô 9 ��Ô 9 � ��Ô &� ��Ô 0>� ê � ��Ô+�,& ��Ô 9 & ç 9 ��Ô �� ��Ô 9 0ç �ç ��Ô &>� ��Ô 0�ç � ê & ��Ô êZê ��Ô 9 � >0 ��Ô 0� ��Ô! ê �& ��Ô! � ��Ô 0� �� � ��Ô! �0 çZÔ ���ÑUËZÑ^ÄZÌ0× � 9 ��Ô 9 ��Ô 9

ÑUÀpÁ�ÍdÁ@É|È�ÐUÁ@ÍyÅ�Á2ÄZÐUÁ@ÉSÑ\ÅpÁ�È�ÛZÀmÜ5ËQÐ\ËbÆ}Ä�ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á�Ú�ÀpÁ�Å�Ã�Â�ÌnÑ^È)ÏpÌ)Á�Ì)Á2ÊZÁ�ÌvÉKÄZÐUÁ�ÄQÇ�Ñ^È)Ê3Ä3Ñ^Á2ÍyËQÅÑUÀpÁ�ÉUÄZÃ*ÁzÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ËQÅ�È�Å�Ä�%-%-B\Õ�Ô���Â�ÐUÑUÀ�Á2ÐUÃzËQÐUÁQØCÄZÉÚaÁjÍdËyÅ�ËbÑ�ÀpÄ�ÊQÁ*ÄZÅmÒ�Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉÍdÈvÉ|ÏpÌ�Ä�ÒmÈ�Å�Û�Ï.ËQÉ^É|È�Ü�Ì�Á�Ç�ËZÅ�ÆÞÂpÉ|È�ËZÅ�Ç�ÄZÂpÉ|Á@Í�ÜmÒ�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�ÉUÁ�Ì)Æ�ÙqËdÇ2Ç�Ì�ÂpÉ|È�ËZÅCØ?ÚaÁÚ�Á2ÐUÁcÅ�ËZÑ�ÄZÜ�Ì)ÁÑUË�ÉUÀ�Ë3Ú ÑUÀ�Á�È�ÅpÇ�Ð^Á2ÄQÉ|Á@Í�ÐUÁ@É|ËQÌ)Â�ÑUÈ�ËZÅÎËZÆ$%-%-BKÕ�Ú�ÈnÑ^À~Ð^Á2ÉUÏ.Á2Ç�Ñ�ÑUË %-B\Õ�È)Å~ËdÇ�Ç�ÄQÉ|È�ËZÅ5ÉÚ�À�Á2ÐUÁ�Ç�ËQÅdÆÞÂpÉUÈ)ËQÅpÉ�Ç�ÄZÂpÉUÁ2Í�ÜmÒ�Ã*ËZÑUÈ�ËZÅyÉ|Á2ÌnÆ�ÙYËdÇ�Ç�Ì)ÂpÉUÈ�ËZÅpÉ�ÍdËjËdÇ�Ç�Â�Ð@Ô

��� ��� � # � 8�� ������0 0 .���� 4��ËQÐ�Á@ÄZÇ;À�Ý�� Ñ^Ë�ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ*Ä$Ü�È�ÅpÄZÐUÒ�� �\Ë�� Å�Á�Ñ*È�É�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�Á2Í�Â5É|È�Å�Û�ÄZÅ�Á7.?ÂpÄbÌ�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐËbÆ�Ï5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ*ÄbÅpÍ�Å�Á�Û?Ä3ÑUÈ�ÊZÁ*ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�Ô �}ÄQÇ;À�Ñ^Ð^ÄZÈ)Å�Á@Í=� �KË�� ÅpÁ�ÑÈ�ÉcÁ�Ê3ÄZÌ)ÂpÄbÑUÁ@Í�ËZÅ�ÑUÀ�ÁÚ�À�ËQÌ)Á�Í�Ä3Ñ;ÄZÉUÁ�Ñ�ËZÅzÄ{Ì)Á@Ä�ÊZÁ�ÙYËZÅpÁ�ÙYËZÂdÑfÜpÄZÉUÈ�É2ÔW¿�ÀpÁ�%�B\Õ�Í�Ä3Ñ;ÄKÚ�ÄZÉ�Ç�ËQÅpÉ|ÑUÐ^ÂpÇ�Ñ^Á2Í�ÆÞÐUËQÃhÑUÀ�Á �ËZÀpÅdÙ ��ÄZÅpÄZÍ�Á�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á �9É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉcÇ�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�Å�È�Å�Û�È�ÅpÍdÈ�ÊmÈ�Í�ÂpÄbÌ�Ý��KÉcÄZÉ{ÚaÁ�Ì�Ì�ÄQÉ{É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉÇ�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�Å�È�Å�Û�ÃzËQÐUÁ�ÑUÀpÄZÅ�ËQÅ�Á*Ý��'ÚaÁ�Ð^Á*ÄZÌ)Ì�Ë3Ú�Á@Í$È�Å�ÑUÀpÁ�Ñ^Ð^ÄZÈ)ÅpÈ)Å�Û�ÄbÅpÍ�ÑUÁ@ÉSÑ�ÉUÁ�Ñ^É2Ô�¿�À�ÁÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐjËZÆ{Á�ädÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ÑUÀ�Á�� �KË�� ÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀ�ÃßÐ^Á7.?Â�È�Ð^Á2É�ÑUË�Ì�Á2ÄbÐ^Å~ÄàÌ�È)ÅpÁ2ÄbÐzÆÞÂpÅpÇ�Ñ^È)ËQÅÛZÐ^Ë3Ú\ÉÌ�È)Å�Á@ÄbÐ^Ì)Ò�Ú�ÈnÑ^À�ÑUÀ�Á�Å?ÂpÃ�Ü.Á�Ð�ËZÆ�ÐUÁ2Ì)Á2Ê�ÄZÅ?Ñ�ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á2É2Ô�)kÁ�Ñ2Ø�ÄbÌ)ÑUÀ�ËQÂ�ÛZÀ�ÚaÁ�ÍdË3Ú�ÅdÙÉ^Ç�ÄbÌ�Á2Í~ËZÂpÐjÈ)ÃjÄbÛQÁ2É2Ø}Ñ^À�Á$Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�ÉUÂ�ÛZÛQÁ2É|Ñ�Ñ^ÀpÄ3Ñ�Ñ^À�Á�Ð^Á�É|ÑUÈ�Ì)ÌKÄZÐUÁ�Ñ^Ë?Ë�ÃjÄbÅmÒ~ÐUÁ2Ì)Á2Ê�ÄZÅ?ÑÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ\È�Å$ËZÂpÐ\ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á?%-BKÕSÉ�ÆÞËQÐ�ÑUÀ�Á�ÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð\ËbÆkÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�È�ÅyÑUÀ�Á�Í�Ä3Ñ;ÄZÉUÁ�Ñ �Ý��KÉ�Ú�È)ÑUÀjÄÉUÃzÄZÌ)ÌmÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð�ËbÆ5Ï.ËQÉUÈ)ÑUÈ�ÊZÁ�ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ÍdËÅ�ËbÑ�ÀpÄ�ÊQÁ�ÛQËmËmÍ�ÐUÁ@Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�Ð^ÄbÑUÁ2ÉÆÞËZÐkÑUÀ�ÁKÍ�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅ�ËbÆ9Ï5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ2Ì)Ò*ÌvÄbÜ.Á�Ì�Á2ÍjÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É2Ôf¿fÄbÜ�Ì�Á ê ÉUÀ�Ë3Ú\É�Ñ^À�Á\Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�ÆÞËZÐ}ÑUÀ�Á� �KË�� Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð@Ô

�\¯�� $�´�¶�¼S´ �¹}¼|¾�»�³�± � �±[µ5¼|¸º±C¾�»�³��ËQÐWÍdÁ�ÑUÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆpÝ��KÉWÜpÄQÉ|Á@Í�Â�Ï.ËZÅ�Ñ^Ð^ÄQÇ�ZÁ2Í{Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ?Ï5ËQÈ)Å?Ñ^ÉWÚaÁ�Ç�ËQÃzÏpÄbÐ^Á2Í{ÑUÀpÁ�Ð^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É[ËZÆÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅÄQÇ;À�È�Á�ÊZÁ@ÍÚ�ÈnÑ^À�é�Ý�[Ù0Ñ^Ð^ÄZÈ)Å�Á@Í5�;A %�É[Ñ^Ë\Ñ^À�ËQÉUÁ}ÄZÇ;ÀpÈ)Á2ÊZÁ2ÍÂ5É|È�Å�Û�� � ��Ô,��ËZÐÑUÀpÁ�Á2Ê�ÄZÌ)Â5Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ËbÆpÜ.ËbÑ^À�ÍdÁ�ÑUÁ2Ç�ÑUËQÐ^ÉWÚ�Á�ÑUÐ;ÄZÇ�QÁ2Í� ���Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌmÃ*ÈvÇ�Ð^Ë\ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É �0ÍdÁ2É^Ç�Ð^È�Ü5Á@Í�È�ÅÉUÁ2Ç�Ñ^È)ËQÅ� dÔ! dÔ ê �5È)Åjç/&>�}È�ÃzÄZÛZÁkÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É9ÆÞÐUËQà Ñ^À�Á %-%$ÕYÙ �pÄQÇ�Á�Ù � '�ÍdÈvÉUÏ�Ì�Ä�ÒmÈ�Å�Û�ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2ÅQÑÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌpÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ2Ô �àÁKÁ�Ê3ÄZÌ)ÂpÄbÑUÁ@Í*ÑSÚ�Ë�Í�ÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?Ñ�ÄZÏ�Ï�Ð^ËQÄZÇ;ÀpÁ2É2ÔCÕ]ÅjÑ^À�Á��pÐ;É|Ñ�ÄbÏ�ÏpÐUË?ÄZÇ;ÀÚaÁ�ÂpÉUÁ2Í~Á�ädÏ.Á�ÐUÑ �?ÅpË3Ú�Ì)Á@ÍdÛZÁ�ÑUË�ÍdÁ �5Å�Á �Ù �ÍdÈ)Ó9Á�Ð^Á�Å?ÑjÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð;É�ÆÞËQÐjÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ^È)ËQÅ~ËZÆ

Page 29: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜ�Ì�Á p×�*�Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅ�Ð^ÄbÑUÁ2É[ÆÞËZÐWÑUÀ�Á@%-%$ÕYÙqÆ�ÄZÇ�Á�Ù �$'�ÂpÉUÈ)Å�ÛcÄ�ÑSÚaËbÙ]ÉSÑ;ÄbÛZÁ � � ��ÙYÐUÂ�Ì�Á�Ü5ÄZÉUÁËZÅ�ÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌWÑUÁ2Ã*ÏpÌ�ÄbÑUÁzÍ�Ä3Ñ;Ä�Ô¿�À�Á*ÉUÁ2Ç�ËZÅpÍ�Ç�ËZÌ�Â�ÃzÅ�ÉUÀ�Ë3Ú\É\ÑUÀ�Á*ÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐcËbÆ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉËbÆWÑUÀ�Á�ÉUÏ.Á2Ç�È��pÁ@Í�ÄQÇ�Ñ^È)ËQÅ�Â�ÅpÈnÑKÇ�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)Å�Á@Í�È�Å�ÑUÀ�Á�ÍpÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁ

Ý�Ç�Ñ^È)ËQÅ2�KÅ�ÈnÑ;É Å�Ð %�B\Õ %�%-B\Õ*�Á2Ç2ÄbÌ�Ì ékÐ^Á2Ç�ÈvÉUÈ)ËQÅ *\Á2Ç�ÄZÌ)Ì é}ÐUÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ

ç � ç/� �pÔ 0 ��Ô+�� ��Ô 0 ��Ô+�� & �pÔ çQÔ � ��Ô ��Ô &ç $ & �pÔ �pÔ ��Ô ��Ô ç �pÔ &;� ��Ô �� ��Ô+�� ��Ô ;�& ç/� �pÔ � ��Ô 9�9 ��Ô+� ��Ô 9�90 çQç �pÔ 9 ç ��Ô > ç

9 � � ç/� �pÔ & �pÔ & ��Ô ��Ô ��ç7�� � � ç/� �pÔ 0 �pÔ 0 ��Ô 9 ��Ô 9 0çZç � � ç/� �pÔ � ��Ô 9�9 ��Ô+� ��Ô 9�9ç � � ç/� çQÔ � �pÔ ��Ô 9 ��Ô ;�ç çQç �pÔ >� ��Ô ê ��Ô�ç 9 ��Ô ç/ 9 �pÔ ê � ��Ô! � ��Ô+�� ��Ô�ç 9ç7&� � � ç/� �pÔ & ��Ô ê ��Ô ��Ô! ,ç � ç/� �pÔ & ��Ô &>� ��Ô+� ��Ô ,ç 9 ç/� �pÔ � ��Ô &� ��Ô & ��Ô � �� ç/� �pÔ & ��Ô &>� ��Ô & ��Ô 9 &

� � � ç/� �pÔ & ��Ô &>� ��Ô ç � 0 �pÔ êQê ��Ô! ê ��Ô êZê ��Ô ê�9

� � �& çQç �pÔ ê & ��Ô! �� ��Ô �& ��Ô ê ç �� ç/� �pÔ 9 ç ��Ô+� ç

�&� ê �D 0 �pÔ êQê ��Ô+�� ��Ô êZê ��Ô+�� �&� ê ��* 0 �pÔ &;� ��Ô &>� ��Ô &>� ��Ô+�� �&� ê &Q¿ ç �pÔ �� ��Ô 9 & ��Ô � ��Ô+�mç �& ê &�' ç/� �pÔ &�� ��Ô+�� ��Ô ê ��Ô+�� �&� ê &D 0 �pÔ �& ��Ô > ��Ô � ��Ô � �&� ê &�* ç/� �pÔ >� �pÔ ��Ô & ��Ô+��¿CËZÑ^ÄbÌq× � ê �pÔ &pç ��Ô �0 ��Ô �& ��Ô ,

*\Á2Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅpÐ^ÄbÑUÁZ× ��Ô &�ç ��Ô �&

Á2ÄQÇ;À�ËbÆ�ç $ÍdÈ)Ó.Á2ÐUÁ2Å?ÑzÝ��{É�Ô �kÊZÁ2ÐUÒ�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð�ÈvÉ�ÑUÀmÂpÉ�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�Á2ÍÎÚ�ÈnÑ^À~Ä�Í�ÈnÓ9Á�Ð^Á�Å?Ñ*ÉUÁ�ÑËbÆaÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�ÄZÅpÍ�ÑUÀ�Á�ÄQÇ�Ñ^È)Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËZÆ�Ý��{É�ÈvÉ�À�È�ÛZÀ�Ì�Ò�È�ÅpÍdÁ�Ï.Á�Å5ÍdÁ�Å?Ñ�ËZÆaÁ@ÄZÇ;ÀàËbÑUÀpÁ�Ð@ÔjÕ]ÅÇ�ËQÅ?ÑUÐ;ÄZÉ|Ñ2Ø�Ñ^À�Á�É|Á@Ç�ËQÅpÍ�ÄZÏ�Ï�Ð^ËQÄQÇ;À�ÑUÐ^È�Á2ÉÑ^Ë$Á�ädÏ�Ì�ËZÈ)ÑcÑ^À�Á�Ç�ËZÐ^ÐUÁ2Ì�ÄbÑUÈ�ËZÅ�Ü.Á�ÑSÚaÁ�Á2Å�Ê3ÄZÐUÈ�ËZÂpÉÝ��KÉ{ÜmÒyÂpÉ|È�Å�Û�ÄbÌ�Ì�� 9 ��ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2Ô{¿�À�Á@É|Á*ÄbÐ^Á�ÑUÀpÁ*É^ÄbÃzÁ�ÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É\Ñ^ÀpÄ3ÑcÚ�Á2ÐUÁ�ÂpÉ|Á@Í$È�ÅÑUÀpÁ �pÐ;É|Ñ�ÄZÏ�Ï�Ð^ËQÄZÇ;ÀCØQËQÅ�Ì)ÒjÅpË3Ú ÂpÉ|Á@Í�ÄZÌ)Ì.Ñ^ËZÛZÁ�ÑUÀ�Á2Ð2Ô�¿�À�ÈvÉ�ÄbÏ�Ï�Ð^ËQÄQÇ;À�ÃjÄ �QÁ2É�ÈnÑ�Ï5Ë?ÉUÉUÈ�Ü�Ì)ÁÑUËjÍdÁ�ÑUÁ@Ç�ÑKÝ��KÉ\È)ÅpÍ�È)Ð^Á2Ç�ÑUÌ�ÒjÑUÀpÄbÑ\ÀpÄ�ÊZÁÀ�È�ÛZÀyÇ�ËQÐUÐ^Á�ÌvÄ3Ñ^È)ËQÅ�Ú�È)ÑUÀ$ËbÑ^À�Á�Ð\Ý��{É�Ô �{É|È�Å�ÛzÑUÀpÈ�ÉÄbÏpÏ�ÐUË?ÄZÇ;À�Ú�ÁKÇ2ÄbÅjÍdÁ�ÑUÁ2Ç�Ñ�Ý��KÉ &�ÄbÅpÍ 0È�Å�ÄZÍ�Í�ÈnÑ^È)ËQÅzÑUËÑUÀpÁ�ç/Ý��{ÉkÚaÁ�Ú�Á2ÐUÁ\ÄZÌ)Ì�ÐUÁ@ÄZÍdÒÄbÜpÌ)ÁcÑUËjÍdÁ�ÑUÁ@Ç�Ñ2Ô

Page 30: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜ�Ì�Á��× *�Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅãÐ;Ä3ÑUÁ@É�ÆÞËZÐ*ÑUÀ�Á �ËQÀ�ÅdÙ���ÄbÅpÄQÍdÁ�Í�ÄbÑ^ÄZÜpÄZÉUÁ�Â5É|È�Å�Û�Ä�ÑSÚaËbÙ]É|Ñ^ÄbÛQÁ� � �\ÙqÐ^Â�Ì�Á�ÜpÄQÉ|Á�ËQÅÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌZÑUÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á�Í�ÄbÑ^ÄpÔW¿�À�Á}ÉUÁ2Ç�ËZÅpÍ�Ç�ËZÌ�Â�ÃzÅ�É|ÀpË3Ú\É�ÑUÀpÁkÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐËbÆ�ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ËbÆfÑUÀ�Á�ÉUÏ.Á2Ç�È��pÁ@Í�ÄQÇ�ÑUÈ�ËZÅ�Â�Å�È)Ñ{Ç�ËZÅ?Ñ^ÄZÈ)Å�Á@Í�È�Å�ÑUÀ�Á�Í�ÄbÑ^ÄZÜpÄZÉUÁ

Ý�Ç�Ñ^È)ËQÅ2�KÅ�ÈnÑ;É Å�Ð %-BKÕ %-%�B\Õ*�Á2Ç2ÄbÌ�Ì ékÐUÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ *�Á@Ç�ÄbÌ�Ì ékÐ^Á2Ç�È�ÉUÈ�ËZÅ

ç � �ç ��Ô � ��Ô 9 ��Ô > �pÔ ��ç $ �ç ��Ô &�ç ��Ô � ��Ô &>� �pÔ ê 0 �ç ��Ô ê�9 ��Ô � ��Ô! �0 �pÔ >&& &pç ç ��Ô 9�9 ��Ô 9 0 �pÔ 9 �ç � � �0 ��Ô & ê ��Ô+�,0 ��Ô ê ç �pÔ 9 ç >� ��Ô+� 9 ��Ô > ��Ô , �pÔ ê ç/ ��Ô! � ��Ô ��0 � �ç � �& ��Ô , ��Ô+� ��Ô �& �pÔ ê

��� � � ç 9 ��Ô�çZç ��Ô &>� ��Ô�çZç �pÔ �0 � � ��Ô &� ��Ô+� ê ��Ô 9�9 ��Ô �� � ��Ô 0 ê ��Ô 9 0 ��Ô+� 9 �pÔ 0� ¿CËZÑ^ÄbÌq× ê � ��Ô & 9 ��Ô & 9 ��Ô 9 �pÔ �0

*\Á2Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�Ð;Ä3ÑUÁQ× �pÔ &�0 ��Ô 9

��������� #�� � ��� ��. ����25.�8�)¿WÐ^ÄZÈ)Å�È�Å�ÛàÍ�Ä3Ñ;Ä�Ú�ÄZÉ�ÛZÁ�ÅpÁ�Ð;Ä3ÑUÁ@Í�ÆÞÐ^ËZà ç7&�0�ÊmÈvÍdÁ�Ë?É �ÞÆÞÐUËQÃßÅ�Ë3Ú ËZÅ~Ç�ÄbÌ�Ì�Á2Í â ÉUÁ2É^É|È�ËZÅpÉ2â!�ÆÞÐ^ËZà ÑUÀpÁ %�%$ÕYÙ0Æ�ÄQÇ�Á�Ù � ' �Sç �ÍdÈ)Ó9Á�Ð^Á�Å?Ñ\É|Â�Ü�ÖSÁ2Ç�Ñ;É���Ô�¿�À�ÁcÑUÐ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛ*Í�ÄbÑ^Ä*Ç�ËQÅpÉ|ÈvÉ|ÑUÁ2Í�Å�ËbÑËZÅpÌ)Ò�ËbÆ�ÑUÀ�Á�ç ��Ý��KÉ\ÑUËjÜ.Á�ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑUÁ2Í[Ø5Ü�Â�ÑKËbÆkÄbÌ�Ì[Ï.ËQÉ^É|È�Ü�Ì�Á�Ý��KÉ2Ôa¿�ÀpÈ�ÉKÚaÄ�Ò�ÚaÁ�Ç�ËQÂ�ÌvÍÏ�Ð^Ë3ÊZÁ�ÑUÀpÄbÑ�ËZÂ�Ð�ÉUÒdÉSÑ^Á�à Ú�È�Ì�Ì\Ú�ËQÐ+��È�ŲÐUÁ@ÄbÌ)ÙqÌ�È)ÆÞÁyÉUÈ)ÑUÂpÄbÑUÈ�ËZÅpÉzÚ�À�Á2ÐUÁyÏ.Á�ËQÏ�Ì)Á�Ç2ÄbŲÍdÈvÉSÙÏ�ÌvÄ�Ò�ÄbÅmÒ*Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ.Á�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅ[ØdÄbÌ�Ì)ÑUÀ�ËQÂ�ÛZÀ�Ú�ÁÉSÑ^È)Ì�Ì[ÄbÐ^ÁKÅpËbÑ\ÄbÜ�Ì�Á{ÑUË*ÐUÁ@Ç�ËZÛQÅ�È�á�Á\Ñ^À�Á�à ÄbÌ�Ì0ÔAkÄbÌ�ÈvÍ�Ä3Ñ^È)ËQÅÎÚaÄQÉ�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃzÁ2Í�ÂpÉUÈ�Å�Û�Ä�Ì�Á2Ä�ÊQÁ�ÙYËZÅ�Á�ÙYÉUÁ2É^ÉUÈ)ËQÅdÙqËQÂdÑ�Ç�Ð^ËQÉ^ÉSÙYÊ3ÄbÌ�È�Í�ÄbÑUÈ�ËZÅ�É|ÑUÐ;Ä3Ñ|ÙÁ�ÛQÒZÔ�¿�À�ÈvÉÉ|Á2Á�ÃjÉ{Æ�ÄbÈ�Ð2Ø[ÄQÉcÁ2ÄZÇ;À�É|Á@ÉUÉUÈ)ËQÅ�Ç�ËQÅpÉUÈ�É|Ñ^ÉcËbÆaÄbÅ�È�ÃjÄbÛQÁ�ÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�ÁzÇ�ËZÅ?Ñ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛËZÅpÁzÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅ[Ô�¿�À�Á2ÐUÁ�ÆÞËZÐ^ÁZØWÁ�ÊZÁ2ÐUÒ�É|Á@ÉUÉUÈ)ËQÅ�À5ÄZÉ�ÄyÀ�È�ÛZÀ�Ì�Ò�ÉUÏpÄbÑUÈ�ËbÙqÑUÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�Ì)ÒÇ�ËQÐUÐ^Á�ÌvÄ3Ñ^Á2Í�ÏpÄ3ÑUÑUÁ�Ð^Å[Ô�Ý Ì�Á2Ä�ÊQÁ�ÙYËZÅ�Á�ÙqËQÂdÑ�ÉSÑ^Ð^ÄbÑUÁ�ÛQÒ�Ú�À�Á2ÐUÁzÚaÁjÚ�ËQÂ�Ì�Í�Ì�Á2Ä�ÊZÁzËQÅ�ÁzÆÞÐ^ÄZÃzÁËZÂ�Ñ�È�ÅpÉ|ÑUÁ@ÄZÍ�ÚaËZÂpÌ�Í�Ì)Á@ÄZÍ�ÑUËzÁ�Å�ËQÐUÃzËQÂpÉaÌ)Ë?ÉUÉaËbÆfÛZÁ2Å�Á�Ð;ÄbÌ�È)á@Ä3Ñ^È)ËQÅ[ØQÜ.Á2Ç2ÄbÂpÉUÁ{ÑUÀ�ÁÆÞÐ;ÄbÃzÁcÈ�ÉÁ�Ã�Ü5Á@Í�ÍdÁ@ÍzÈ)ÅzÑ^À�Á�ÑUÈ�ÃzÁKÍdÒmÅpÄZÃ*ÈvÇ�ÏpÄbÑ|ÑUÁ2ÐUÅjËZÆ9ÄZÌ)ÌpÑUÀ�ÁKËbÑUÀpÁ�Ð�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ2É�Ú�È)ÑUÀpÈ)ÅjÑ^ÀpÄ3Ñ�Ê?ÈvÍdÁ2ËÄbÅ5Í�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈnÆ�Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËbÆfÑUÀ5Ä3Ñ�ÆÞÐ;ÄbÃzÁÚ�ËQÂ�Ì�Í�Ü.Á2Ç�ËQÃzÁÄZÌ)ÃzË?ÉSÑ�ÑUÐ^È�Ê?ÈvÄbÌqÔ¿�À�Á$�;A % Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2Ð}ÍdÁ�ÑUÁ2Ç�Ñ^É�Ý��KÉkÏ.Á�Ð}ÆÞÐ^ÄZÃzÁZÔ�Õ]ÅzÑUÀ�ÈvÉkÚaËZÐ���ÚaÁ\Ú�È�Ì)Ì5Å�ËbÑaÇ�ËZÅ5É|ÈvÍdÁ�Ð

ÑUÈ�ÃzÈ)ÅpÛÄQÉ|Ï.Á2Ç�Ñ^É�ËZÆ9Ý�� ÄQÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ü�ÂdÑkÈ�ÅpÉ|ÑUÁ@ÄZÍ�ÆÞËdÇ�ÂpÉ�ËQÅ�Ñ^À�Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�ÅpÇ�ÁaËZÆ.Ý��{É�Ú�ÈnÑ^À�È)ÅÄbÅ�Á�Å?ÑUÈ�ÐUÁ{ÊmÈ�ÍdÁ2ËpØmÇ�ËQÅpÉ|ÈvÉ|ÑUÁ�Å?ÑaÚ�ÈnÑ^À�Á�ädÈvÉSÑ^È)ÅpÛ�Ì�ÈnÑ^Á�Ð;Ä3ÑUÂpÐUÁQÔ�¿�ÀpÁ�Ð^Á�ÆÞËZÐ^Á\ÚaÁ{ÄQÍ�Í�Ä�ÍdÁ2Ç�È�ÉUÈ)ËQÅÌvÄ�ÒZÁ�ÐCÑUÀpÄbÑkÄZÍ�ÄZÏdÑUÈ�ÊZÁ2Ì)Ò�Ç�ËQÃzÏ�ÂdÑUÁ@É�Ä�ÑUÀpÐUÁ@É|À�ËQÌ�Í[Ø�Æ�Ä�ÊZËZÐ^È�Å�Û�ÑUÀpÁaÐ^Á2Ç2ÄbÌ�ÌQË3ÊQÁ�ÐWÑUÀ�ÁaÏ�Ð^Á2Ç�È�ÉUÈ)ËQÅËbÆfÑUÀpÁ�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËZÆ�Ý��{É�È�ÅyÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌWÊmÈ�ÍdÁ2ËpÔ��fÈ)Ð;ÉSÑ@ØpÚaÁ�ÄbÏ�ÏpÌ)Ò�ÑUÀ�Á*Ç�Ð^ËQÉ^ÉSÙYÊ3ÄbÌ�È�Í�ÄbÑUÈ�ËZÅÉ^Ç;À�Á�ÃzÁ*ËZÅ�ËQÂ�Ð�Í�Ä3Ñ;Ä�ÉUÁ�Ñ@Ô�¿�À�ÈvÉcÐUÁ@É|ÂpÌnÑ;É{È�Å�Ä�ÉUÁ�ÑËbÆ�Ý��ºÄQÇ�Ñ^È)Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ï�Ð^Á2Í�È�Ç�ÑUÈ�ËZÅpÉ{ÆÞËZÐÁ�ÊQÁ�Ð^Ò�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ�È�Å Á�ÊZÁ2ÐUÒãÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌKÊmÈ�Í�Á�ËpÔ �mÂ�ÏpÏ5Ë?É|Á$Ñ^À�Á � A$% ÍdÁ�ÑUÁ�ÃzÈ�Å�Á2Í ÑUÀpÄbÑ�Ä�ÑUÁ@ÉSÑÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á"�æÀ5ÄZÉOQ�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ2É�Ú�ÀpÁ�Ð^Á�Ä$Ç�Á2Ð|Ñ;ÄbÈ�ÅÎÝ�� È�É�ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁZÔ?[Á�Ñ2â É�É^Ä�Ò�Ñ^ÀpÄ3Ñ�� � È�É�ÄÊZÁ@Ç�Ñ^ËZÐ\Ç�ËQÅ?Ñ^ÄbÈ�Å�È�Å�ÛzÑUÀpÁ�ÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð\ËZÆkÄZÇ�Ñ^È)ÊQÁÆÞÐ^ÄZÃzÁ2É\ÄQÉ�Ï�Ð^Á2ÍdÈvÇ�Ñ^Á2Í�ÜmÒ�Ñ^À�Á �;A %�ÆÞËZÐKÄZÌ)ÌÊmÈ�Í�Á�ËQÉ[Ú�À�Á�Ð^Á�ÑUÀ�Á�Ý���Â�ÅpÍdÁ2ÐCÈ�ÅmÊZÁ2É|ÑUÈ�ÛQÄbÑUÈ�ËZÅcÈ�É[Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?ÑWÄbÅpÍ�� � ÑUÀ�Á}ÊZÁ2Ç�ÑUËQÐ[Ç�ËZÅ?Ñ;ÄbÈ�Å�È)ÅpÛÑUÀpÁ{ÅmÂ�Ã�Ü5Á2ÐaËZÆWÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁ{ÆÞÐ^ÄZÃzÁ2ÉaÄZÉ�ÆÞËZÐ�ÄbÌ�Ì9Ê?ÈvÍdÁ2ËQÉaÚ�À�Á�Ð^Á\Ñ^ÀpÄ3Ñ\Ý��æÈ�ÉaÅ�ËZÑaÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ@Ô [Á�Ñ

Page 31: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜ�Ì�Á�&�×?AkÄZÌ)ÈvÍ�ÄbÑUÈ�ËZÅ�ÐUÁ@É|ÂpÌnÑ;ÉÆÞËZÐ�Ý���ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ^È)ËQÅ�ÂpÉUÈ)Å�Û�� A$% ËZÅ�ÉUÁ�Ì�Á2Ç�ÑUÁ2ÍàÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�Ô �ËZÌ�Â�ÃzÅpÉ�ÑSÚ�Ë�ÄZÅpÍ�Ñ^À�ÐUÁ2Á�Ì�È�É|Ñ�Ñ^À�Á�ÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð�ËZÆ�Ï.ËQÉUÈ)ÑUÈ�ÊZÁ � Å�Á�Û?Ä3Ñ^È)ÊQÁjÈ)ÃjÄbÛQÁ�ÉUÁ7.?Â�Á�Å5Ç�Á2ÉÏ.Á�Ð\Ý���Ô

Ý�� ¿CÐ^ÂdÑUÀ ékÐ^Á2ÍdÈvÇ�Ñ^È)ËQÅ �Ì0Ô *\ÄbÑUÁ *�Á@Ç�ÄZÌ)Ì ékÐ^Á2Ç�È�ÉUÈ�ËZÅç ç ê � ç/� ç ê � ç/� çQÔ ��� çZÔ ��� çQÔ ��� ç7� � ç/>� ç7� � ç/>� çQÔ ��� çZÔ ��� çQÔ ��� , � ç ê ç � ç/� �pÔ 9 � ��Ô �� �pÔ ��ç7� ç/ � ç/� � � ç7&>� �pÔ 0pç ��Ô ��� �pÔ ���ç çZç � ç/� 9 � ç/� �pÔ 0 9 ��Ô+� ê �pÔ 9 0ç ê ç7� � ç/>� ç7� � ç/ ê �pÔ 0 9 çZÔ ��� �pÔ �dçç/ ç7� � ç/>� � � ç/�� �pÔ 0� � �ç7& 9 � &�& � &�& �pÔ 0� ��Ô! � çQÔ ���ç 9 ç ê � ç/� 0 � ç 9 �pÔ 0� ��Ô &�0 �pÔ &�� �� ç7� � ç/>� & � ç �� �pÔ 9 � ��Ô & �pÔ �& � 9 � ç/�0 � ç/� �pÔ 0� ��Ô! � �pÔ � � �� � 0� �mç � �,& �pÔ 9�9 ��Ô 0� �pÔ 9 �& ç � � ç/�� ç � ç >0 �pÔ 0�& ��Ô+�mç �pÔ 0� �� ç7� � ç/>� ç7� � ç/>� çQÔ ��� çZÔ ��� çQÔ ���ê � � ç7� 9 � �,0 �pÔ � ê ��Ô 9 �pÔ)ç

� � � � Ü.ÁzÑUÀ�ÁzÊQÁ2Ç�Ñ^ËZÐcËbÆaÁ�Ì�Á�ÃzÁ�Å?Ñ^ÉËZÆ � � Ñ^ÀpÄ3Ñ�ÄbÐ^ÁzÉ|ÃjÄbÌ�Ì�Á�ÐcÑUÀpÄZÅ = K Q � � � ��Ô*¿�À�ÁÑUÀpÐUÁ@É|À�ËQÌ�Í�ÑUÀ5Ä3ÑkÈvÉ�ÂpÉ|Á@Í�ÑUË�ÍdÁ2Ç�È�Í�Á�Ú�Á�ÑUÀ�Á2Ð�ÑUÀ�Á�Ñ^Á2É|Ñ}ÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á��àÇ�ËZÅ?Ñ;ÄbÈ�ÅpÉWÑUÀ�Á\Ý��²Â�Å5ÍdÁ�ÐÈ�Å?ÊQÁ2É|ÑUÈ�ÛQÄbÑUÈ�ËZÅ�ÈvÉ�Å�Ë3Ú ÆÞËZÂ�ÅpÍyÄQÉ�×

��. � =?> � � � � � � ��T � = K Q � � � � ( =?> � � � � � � �&�� � ���

¿�À�ÁcÐUÁ@É|ÂpÌnÑ;É�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ^Á2Í�ÆÞËZÐ�ÑUÀ�ÁÊ3ÄbÐ^È)ËQÂpÉ�Ê�ÄZÌ)ÈvÍ�ÄbÑUÈ�ËZÅ�É|ÑUÂ5ÍdÈ)Á@ÉaËZÅ�ÑUÀ�Á{Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ.Ï.ËZÈ�Å?Ñ\Í�Ä3Ñ;ÄÄbÐ^Á�ËZÐ^ÛQÄZÅ�È)á2Á2Í�È)ÅzÑ;ÄbÜ�Ì�Á2É}ÄZÉ�ÆÞËQÌ)Ì�Ë3Ú\É�×CÑUÀ�Á��pÐ^É|Ñ�ÑUÀpÐUÁ2Á\Ç�ËZÌ�Â�ÃzÅpÉ}ËbÆ.ÑUÀ�Á�Ñ;ÄbÜ�Ì�Á2ÉkÐUÁ2Ï�ÐUÁ@É|Á2Å?ÑÑUÀpÁ�Ý���Ø[Ñ^À�ÁjÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËbÆ�Ï5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ � Å�Á2ÛQÄ3Ñ^È)ÊQÁ*É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�ÆÞËZÐÑUÀ5Ä3Ñ�Ý�� ÄQÉ�ÐUÁ@Ç�ËQÐ^ÍdÁ@Í�ÜmÒÑUÀpÁ��dÝ ��$Ç�ËdÍdÁ�Ð���Ñ^À�ÁzÛZÐ^ËZÂ�ÅpÍ�Ñ^ÐUÂ�ÑUÀ�ÆÞËQÐ{ËQÂ�ÐcÊ�ÄZÌ)ÈvÍ�ÄbÑUÈ�ËZÅ�É|ÑUÂpÍ�È)Á@É��{ÄbÅpÍ$ÑUÀ�Á*ÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐËbÆ�Ç�ËQÐUÐ^Á2Ç�ÑUÌ�Ò�Ï�Ð^Á2ÍdÈvÇ�Ñ^Á2ÍàÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁ � ÅpÁ�ÛQÄbÑUÈ�ÊZÁzÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�Ô. �ËZÌ�Â�ÃzÅpÉÆÞËZÂpÐ�ÑUË�ÉUÈnäàÌ)ÈvÉ|Ñ�ÑUÀ�ÁÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�5Ç2Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ð^ÄbÑUÁQØ?Ð^Á2Ç2ÄbÌ�Ì.ÄZÅpÍ�Ï�ÐUÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ�ÆÞËZÐaÑUÀ�Á�Ý���Ô�¿�À�ÁcÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZÅ�Ð;Ä3Ñ^ÁKÈvÉaÑUÀ�ÁÅmÂ�Ã�Ü.Á�ÐKËbÆkÇ�ËQÐUÐ^Á2Ç�ÑUÌ�Ò�Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ@ÍyÉUÄZÃ*ÏpÌ)Á@É\ÍdÈ�Ê?ÈvÍdÁ@ÍyÜ?Ò�ÑUÀpÁ�ÑUËZÑ^ÄbÌWÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð{ËbÆkÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�Ô¿�À�Á�ÐUÁ@Ç�ÄbÌ�ÌCÈvÉcÍdÁ �pÅpÁ2Í�ÄQÉ�Ñ^À�Á�ÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð{ËZÆkÏ5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ*ÉUÄZÃzÏ�Ì)Á@É�ÆÞÐ^ËZÃ�ÑUÀpÁ�ÛQÐUËQÂ�ÅpÍ�ÑUÐ^ÂdÑ^ÀÑUÀ5Ä3Ñ�ÄbÐ^Á�Ç�ËQÐUÐ^Á2Ç�ÑUÌ�ÒãÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ@Í~Í�È)ÊmÈvÍdÁ2ͲÜmÒÎÑ^À�Á$Ñ^ËbÑ^ÄZÌ\ÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËbÆ�Ï5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉÆÞËZÂpÅpÍ�È�Å�ÑUÀpÁ�ÛQÐUËQÂ�ÅpÍÑ^ÐUÂdÑ^À[ÔCé}ÐUÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ�ÈvÉ�ÍdÁ �5Å�Á2Í�ÄQÉ[Ñ^À�Á�Ç�ËZÐ^Ð^Á2Ç�Ñ^Ì)ÒÇ�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ@Í�Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁÉ^ÄbÃzÏ�Ì�Á2É�ÍdÈ)ÊmÈvÍdÁ2Í ÜmÒ²ÑUÀ�Á�ÉUÂ�à ËbÆ�Ç�ËZÐ^ÐUÁ@Ç�Ñ^Ì)Ò Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ@Í Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁ�É^ÄbÃzÏ�Ì�Á2ÉyÄbÅpÍ ÑUÀ�ÁÅmÂ�Ã�Ü.Á�Ð�ËbÆ�Æ�ÄZÌ�ÉUÁ�Ï.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁ2É2Ô=�mËpØ�Ð^Á2Ç2ÄbÌ�ÌkÑUÁ2Ì)ÌvÉ�ÂpÉ�À�Ë3Ú ËZÆ�ÑUÁ�ÅÎÑUÀ�Á�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð�ÐUÁ�ÑUÐ^È)Á2ÊZÁ@ÉÄzÏ.ËQÉUÈnÑ^È)ÊQÁ�Á�ä�ÄbÃzÏ�Ì�ÁZØ5Ú�À�È�Ì)Á�Ñ^À�Á�ÏpÐUÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅyÈvÉKÄzÃzÁ2ÄQÉ|Â�Ð^Á�ËbÆkÀpË3ÚæÐ^Á�Ì�È�ÄZÜ�Ì�ÁÑUÀ�Á�ÐUÁ@É|Â�Ì)Ñ^ÉÄbÐ^ÁZÔ¿WÄZÜ�Ì�Á�&ÉUÀ�Ë3Ú\ÉWÑUÀ�Á�Ð^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^ÉfÆÞËZÐfÑ^À�Á\Ç�Ð^ËQÉ^ÉSÙYÊ3ÄbÌ�È�ÍpÄ3ÑUÈ�ËZÅ�ËZÅ�ÑUÀ�Á�%-%$ÕYÙ �pÄQÇ�Á�Ù � '�ÂpÉUÈ)Å�Û

ÑUÀpÁ�É|Á2Ì)Á@Ç�ÑUÁ@Í�ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@ÉaÆÞËZÐ�Á@ÄZÇ;ÀyÝ���Ô¿WÄZÜ�Ì�Á��{ÉUÀ�Ë3Ú\ÉWÑUÀ�Á�Ð^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^ÉfÆÞËZÐfÑ^À�Á\Ç�Ð^ËQÉ^ÉSÙYÊ3ÄbÌ�È�ÍpÄ3ÑUÈ�ËZÅ�ËZÅ�ÑUÀ�Á�%-%$ÕYÙ �pÄQÇ�Á�Ù � '�ÂpÉUÈ)Å�Û

ÄbÌ�Ì�ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á2É�ÆÞËZÐzÄ�ÉUÁ�Ì�Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅÎËZÆ{Ý��KÉ2Ô�ÝKÉ*Ú�Á�Ç�ÄZÅãÉ|Á2ÁZØkÂ5É|È�Å�Û�ÄZÌ)ÌaÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É�Á2ÅpÄbÜ�Ì�Á2É

Page 32: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

¿fÄbÜ�Ì�Á@�m× AkÄZÌ)ÈvÍ�ÄbÑUÈ�ËZÅ�Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;É�ÆÞËQÐCÝ��ãÍdÁ�ÑUÁ@Ç�ÑUÈ�ËZÅ�Â5É|È�Å�Û$�;A % ËZÅ�ÄZÌ)ÌZÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2Ô �ËZÌ�Â�ÃzÅpÉÑSÚaËzÄZÅpÍ�ÑUÀ�Ð^Á�ÁÌ�È�É|Ñ�ÑUÀ�Á�ÅmÂ�Ã�Ü5Á2Ð�ËbÆ�Ï5Ë?É|È)ÑUÈ�ÊZÁ � Å�Á2ÛQÄbÑUÈ�ÊZÁKÈ�ÃjÄbÛQÁÉUÁ7.?Â�Á2ÅpÇ�Á@É�Ï5Á2Ð\Ý���Ô

Ý�� ¿CÐ^ÂdÑ^À ékÐ^Á2Í�È�Ç�ÑUÈ�ËZÅ �Ì0Ô *KÄ3ÑUÁ *�Á@Ç�ÄZÌ)Ì ékÐ^Á2Ç�È�ÉUÈ)ËQÅç ç ê � ç/� çZç � ç � ��Ô 9 � �pÔ 9 �&� ��Ô! �� 9& ç7& � ç/�ç ç/ � ç �0 ��Ô 9 & ��Ô 0� �pÔ 5ç0 ç7� � ç/>� ç7� � ç/�& ��Ô 0�0 çZÔ ��� �pÔ 0pçç7� ç/ � ç/� ç � ç � ��Ô 0 ê ��Ô 0 ê �pÔ 9 �& ç � � ç/�� ç7& � ç/�ç ��Ô 9Zê ��Ô 0� �pÔ ê � �� ç7� � ç/>� � � ç ê ��Ô 9 ��Ô+�,� �pÔ ê

¿fÄbÜ�Ì�Á 9 × � � �'Ê3ÄbÌ�È�Í�ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËbÆkÑ^À�Á�%�%$ÕYÙ �5ÄZÇ�Á�Ù �$'æÆÞËZÐ �����$� �dÝ � < � ��Ô �0���0�ÑUÀ�Ð^Á�ÁÉUÁ�Ì�Á2Ç�Ñ^Á2Í�Ý��KÉ

Ý�� ¿CÐ^ÂdÑUÀ ékÐ^Á2ÍdÈvÇ�Ñ^È)ËQÅ �Ì0Ô *\ÄbÑUÁ *�Á@Ç�ÄZÌ)Ì ékÐ^Á2Ç�È�ÉUÈ�ËZÅç ç ê � ç/� ç ê � ç/ ê �pÔ 0�0 ç �pÔ 0 ê � �� � 0� � ê � ç ê �pÔ � ��Ô 0>� �pÔ 9ç7& ç7� � ç/�� ç � 0 9 �pÔ &�& ��Ô+�mç �pÔ)ç/0

ÂpÉ*Ñ^ËÎÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ�Ý��{ÉjÚaÁyÇ�ËZÂ�ÌvÍ~Å�ËbÑ�ÍdÁ�ÑUÁ@Ç�Ñ�ÂpÉUÈ)ÅpÛ�Ñ^À�Á�ÉUÁ�Ì�Á2Ç�Ñ^Á2Í~ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2Ô!B\Ë3ÚaÁ�ÊQÁ�Ð@ØÏ.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃzÄZÅpÇ�ÁjÍdÐ^ËZÏ5ÉÆÞËZÐ�ÉUËZÃzÁjËbÑ^À�Á�Ð�Ý��KÉ2Ô*%$Ë?ÉSÑ�ÅpËbÑ^ÄZÜ�Ì�ÒZØ[Ñ^À�Á�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃzÉÏ�Ð^Á�ÑUÑSÒ�ÜpÄQÍ�ÆÞËQÐ�Ý���ç�ÄZÅpÍ�Ý�� ��dØCÈ�ÅÎÉ|ÀpÐUÈ�Ì)ÌkÇ�ËZÅ?ÑUÐ;ÄZÉ|Ñ�Ú�ÈnÑ^À�ÑUÀ�Á�Ï5Á2Ð|ÆÞËQÐUÃjÄbÅ5Ç�ÁzËbÆaÑUÀ�Á�;A %yÙqé�Ý��Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð�ÂpÉUÈ�Å�Û�É|Á2Ì)Á@Ç�Ñ^Á2Í�ÆÞÁ2Ä3Ñ^Â�Ð^Á2É2Ô������� � ����� ��� ��. ���72 .�8�)¿WË~Ç�ËQÃzÏpÄbÐ^Á$ËZÂ�Ð �;A %yÙqé�Ý�'Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�.Ç�Ä3Ñ^È)ËQÅ ÉUÇ;ÀpÁ�ÃzÁ�Ú�È)ÑUÀ Ñ^À�Á�Ç�Â�Ã�Ü.Á�Ð;ÉUËZÃzÁ � � �

Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2Ð2Ø�ÚaÁ�ÄZÏ�Ï�Ì�È)Á@ÍÎÌ�Á2Ä�ÊQÁ�ÙYËZÅ�Á�ÙYÉUÁ2É^É|È�ËZÅ�ÙqËQÂdÑ�Ç�Ð^ËQÉ^É�Ê3ÄbÌ�È�ÍpÄ3ÑUÈ�ËZÅ~ËZÅãÑUÀ�Á�%-%$ÕYÙ �pÄQÇ�Á�Ù� ' Í�ÄbÑ^ÄàÆÞËQÐjÑUÀ�Ð^Á�Á�Ý��{É�Ô �àÁ�ÂpÉUÁ2ͲÄbÌ�Ì$�5ÄZÇ�ÈvÄbÌ$�WÈvÍdÂpÇ�È�ÄZÌ\é�ËZÈ�Å?Ñ�ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2ÉzÆÞËQÐjÑUÀpÈ�ÉÊ3ÄbÌ�È�ÍpÄ3ÑUÈ�ËZÅCÔz¿�ÀpÁ��pÐ^É|Ñ�Ý���ØCÝ���çZØWÈ�ÉÊQÁ�Ð^Ò�Á2ÄQÉ|ÒyÑ^Ë�ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�Ñ�Â5É|È�Å�Û�ÑUÀ�Á��.ÍdÂpÇ�ÈvÄbÌkÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÏ.ËZÈ�ÅQÑzÍ�Ä3Ñ;Ä�Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ;Ä3ÑUÈ�ËZÅCØCÑ^À�Á�ÉUÁ2Ç�ËZÅpÍ�Ý���Ø�Ý�� ��Ø�È�É*Ä�ÛQË?ËdÍ�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅàËZÆÄbÅ Ý�� ËbÆjâ Ä�ÊQÁ�Ð;ÄbÛQÁ�Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�ÈnÑ^È)ËQÅ ÍdÈ���Ç�Â�ÌnÑSÒ9âaÄbÅpÍ�Ñ^À�Á�ÌvÄZÉ|Ñ�Ý���ÚaÁ�Ï.Á�ÐUÆÞËZÐ^Ã*Á@Í�ÑUÀ�ÁÇ�ËQÃzÏpÄbÐ^È�ÉUËZÅjÉ|ÑUÂpÍ�Ò*ËQÅ�ÈvÉ�Ý���ç7&�Ø?Ú�À�ÈvÇ;À�Ú�ÄZÉkÁ�ämÑUÐ^Á�ÃzÁ�Ì�Ò*Í�È���Ç�ÂpÌnÑaÑUË*ÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑaÂpÉUÈ)Å�Û�ËZÂ�Ð�;A %yÙqé�Ý��Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð@ÔWÝKÉWÚaÁaÇ2ÄbÅ�ÉUÁ�Á�ÆÞÐUËQà Ñ^ÄbÜpÌ)Á 9 Ø � � �²ÉUÀ�Ë3Ú\ÉCÉUÈ)ÃzÈ�Ì�ÄZÐWÐ^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É2ÔW¿�À�ÁÏ�Ð^Á2Ç�È�ÉUÈ)ËQÅzËbÆ�� � � ÈvÉ�Æ�ÄZÐ}Ì�Ë3Ú�Á2Ð�ÑUÀpÄZÅjÑUÀ�ÁKÏ�ÐUÁ@Ç�ÈvÉ|È�ËZÅ*ÆÞËQÂ�ÅpÍzÆÞËQÐ �;A$%$Ùqé�Ý�}Ô?¿�ÀpÁ�Ð^Á�ÆÞËZÐ^ÁZØÑUÀpÁ�ÐUÁ@É|Â�Ì)Ñ^ÉaÆÞÐ^ËZà ÑUÀ�Á5�;A %yÙYé9Ý��ÄbÐ^ÁÃ*ËQÐUÁÐ^Á�Ì�È�ÄZÜ�Ì�ÁZÔ� & ª�¬�¦ (�« � �ª�¬ �¥�¬�­���« �f«�©���� ����¥�©f¦��¿�À�ÁjÏ�ÂpÐUÏ.ËQÉUÁzËbÆaÑUÀ�ÈvÉ�ÚaËZÐ��$ÚaÄQÉ�Ä�ÑSÚ�ËZÆÞËZÌvÍ�Ô�¿�À�Á��pÐ;É|Ñ�ÛZËQÄZÌ�ÚaÄQÉcÑUË�ÍdÁ�ÑUÁ2ÐUÃzÈ�Å�ÁzÑUÀ�ÁÁ�Ó9Á2Ç�ÑUÈ�ÊZÁ2Å�Á2É^ÉKËZÆ}Ñ^À�Á*¿WÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�¿WÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁzÄbÅ5Í��fÈ�Í�ÂpÇ�ÈvÄbÌ �pÄQÇ�ÈvÄbÌ�é�ËZÈ�Å?Ñ^ÉÍ�Ä3Ñ;Ä�Ð^Á�Ï�Ð^Á�ÙÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ}ÆÞËZÐ�ÑUÀ�ÁcÏ�Â�Ð^Ï.ËQÉUÁ2É�ËbÆWÝ��æÐUÁ@Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ[Ô�¿�À�ÁÉ|Á@Ç�ËQÅpÍjÛZË?ÄbÌ.ÚaÄQÉkÑ^Ë�Á2Ê3ÄbÌ�ÂpÄ3Ñ^ÁËZÅ�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZÅ�É^Ç;À�Á�ÃzÁ@É}Ú�À�ÈvÇ;À�ÚaËZÂpÌ�ÍjÜ.ÁcÁ�Ó9Á2Ç�Ñ^È)ÊQÁKÆÞËQÐ}Ñ^À�ÁÝ�� Ð^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅzÑ^ÄZÉ+�dÉ�ØÂpÉUÈ)ÅpÛ�Ñ^À�Á�Ä3ÆÞËQÐUÁ2ÃzÁ�Å?ÑUÈ�ËZÅ�Á@Í�Í�ÄbÑ^Ä*Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ2Ô

Page 33: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

��Á�À5Ä�ÊZÁ{ÉUÀ�Ë3Ú�Å�ÑUÀpÄbÑ�ÑUÀ�Á�¿WÁ�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�¿CÁ2Ã*ÏpÌ�ÄbÑUÁ�Í�Ä3Ñ;Ä�Ð^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅ�È�É�ÉUÂ�È)Ñ^ÄZÜ�Ì)ÁÆÞËZÐ�Ý�� Ð^Á2Ç�ËZÛQÅ�ÈnÑ^È)ËQÅ�Ñ;ÄZÉ+�mÉ2ØCÄZÌnÑ^ËZÂ�ÛQÀ�ÑUÀpÁ�Ç�ËZÅ��pÛZÂ�Ð;Ä3Ñ^È)ËQÅ�È�Å�Ú�À�È�Ç;À�ÚaÁzÂpÉ|Á@Í�¿WÁ�ÃzÏ.ËbÙÐ;ÄbÌ�¿CÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@ÉÈ)Å�ÑUÀ�ÈvÉÚaËZÐ��$È�ÉËQÏ5Á2Å�ÆÞËQÐcÈ�ÃzÏ�Ð^Ë3ÊZÁ�ÃzÁ2ÅQÑ@Ô�¿�À�ÁzÅpÄbÑUÂ�Ð^ÁzËbÆ�¿CÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ¿WÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3ÑUÁ@É�ÃjÄ �QÁ2É�È)Ñ}ÊZÁ2ÐUÒ�ÂpÉ|Á�ÆÞÂ�Ì�ÆÞËQÐ}ÄcÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌpÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�ÉkËbÆ�Ý�� ÄZÇ�ÑUÈ�Ê�ÄbÑUÈ�ËZÅ[Ø?ÄcÑUËQÏ�È�ÇÚaÁ*À5Ä�ÊZÁzÅ�ËbÑ�ÄQÍ�ÍdÐ^Á2É^É|Á@Í�È�ÅàÑUÀ�ÈvÉ�ÚaËZÐ��.Ô �{Å5É|Á�Ñ � ËZÓ9ÉUÁ�Ñ�ÍdÁ�ÑUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ�ÚaËZÂ�ÌvÍàÜ5Á�ÄZÅ�ÄZÐUÁ@ÄÚaÁ�Ú�È�ÉUÀyÑUË�È�ÅmÊZÁ@ÉSÑ^È)Û?Ä3ÑUÁcÆÞÂ�ÐUÑUÀpÁ�ÐKÂ5É|È�Å�Û�¿WÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌC¿WÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É2Ô@�cÄ3Ñ;ÄjÐUÁ2Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅÆÞËZÐ{ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ�ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉ{ËbÆkÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ�Í�Ò?Å5ÄbÃzÈ�Ç2É�Ø�ÚaÁ*Ü5Á2Ì)È�Á�ÊQÁ %$Â�Ì)ÑUÈ�Ì�Á�ÊZÁ2Ì %$ËbÙÑUÈ�ËZÅ�BKÈ�É|ÑUËQÐUÒ�Õ]ÃzÄZÛZÁ@É � %-%-BKÕSÉ���ÄbÐ^Á*ÃzËQÐUÁ�ÄZÏ�Ï�Ð^ËZÏ�Ð^È�ÄbÑUÁ*ÑUÀ5ÄbÅàÑUÀ�Á�ËZÐ^È)ÛQÈ)ÅpÄZÌ %$ËbÑ^È)ËQÅB\ÈvÉ|ÑUËZÐ^Ò�Õ]ÃjÄbÛQÁ2É���%-B\ÕSÉ��Ô@%-%-BKÕSÉ\Ð^Á�Ñ^ÄZÈ)Å$ÄZÌ)Ì[ÃzËZÑUÈ�ËZÅyÈ)Å�ÆÞËZÐ^ÃzÄbÑUÈ�ËZÅyËbÆfÑUÀpÁ�ÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌÉUÁ�ÛZÃzÁ2ÅQÑ}ÆÞËZÐ}Ú�ÀpÈ�Ç;ÀzÑ^À�Á�ÒjÄbÐ^Á\ÍdÁ�pÅ�Á2Í[Ø?È�Å�Ç�ËZÅ?ÑUÐ;ÄZÉ|ÑkÚ�ÈnÑ^À�%-BKÕSÉkÑ^ÀpÄ3Ñ�Ç2ÄbÅ�Ì�ËQÉUÁ�ÃzËbÑ^È)ËQÅÈ�ÅdÆÞËZÐ^ÃjÄ3ÑUÈ�ËZÅ$ÜmÒ�ÃzËbÑUÈ�ËZÅ�ÉUÁ�Ì)ÆkËdÇ�Ç�Ì)ÂpÉUÈ�ËZÅ[Ô��KÅdÆÞËZÐUÑUÂ�Å5Ä3ÑUÁ2Ì)ÒQØ5ÚaÁ�Æ�ÄZÈ)Ì�Á2ÍyÑ^Ë�Ï�Ð^Ë3ÊZÁÑ^À�È�É{È�ÅÑUÀpÈ�É*ÚaËZÐ��.Ô ��Á�Ü.Á�Ì�È)Á2ÊZÁ�ÑUÀ�ÈvÉ*È�É*ÍdÂ�Á�ÑUË�ÑSÚ�Ë�Æ�ÄZÇ�Ñ;É�Ô��fÈ�Ð^É|Ñ2ØkÈ�ÅÎËQÂ�Ð�Ñ^Á2É|ÑzÍpÄ3Ñ^Ä�ÑUÀ�Á2ÐUÁÚaÁ�Ð^Á�Å�Ë�Ç2ÄZÉUÁ2ÉKÚ�À�Á�Ð^Á�ÃzËbÑ^È)ËQÅ�ÉUÁ�Ì)Æ�ÙqËdÇ�Ç�Ì)Â5É|È�ËZÅ�Ç�ËZÂ�ÌvÍ�Ç�ÄZÂpÉUÁ�Ç�ËQÅdÆÞÂpÉUÈ)ËQÅ �ÞÁQÔ Û5Ô)Ø9È�Å�ÀpÄbÅ5ÍÛZÁ@ÉSÑ^Â�Ð^Á{Ð^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅ[ØmÚaÄ�ÊmÈ�Å�Û�Ñ^À�Á�ÀpÄZÅpÍ�Ú�ËQÂ�Ì�Í�Ü.Á�Ç�ËZÅ�ÆÞÂpÉ|Á@Í�Ú�È)ÑUÀyÃzË3ÊmÈ)ÅpÛ�Ñ^À�Á�ÀpÄbÅ5ÍÆÞÐ^ËZà Ì)Á�Æ�Ñ�ÑUË*ÐUÈ�ÛZÀ?Ñ�ËQÅ�Ì�Ò�ÍdÂ�Á{ÑUË*Ã*ËZÑUÈ�ËZÅ�ÉUÁ�Ì)ÆCËdÇ�Ç�Ì)Â5É|È�ËZÅ ��Ô�¿�À�ÁcÉUÁ2Ç�ËZÅpÍ�Ï�Ð^ËZÜ�Ì�Á�à Ú�À�Á2ÅÂpÉUÈ)ÅpÛ�%-%-BKÕSÉ�ÈvÉ�Ç;À�ËmË?É|È�Å�Û�ÄbÅÎÄZÏ�Ï�Ð^ËZÏ�Ð^ÈvÄ3ÑUÁjÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�.Ç�Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ã*Á@Ç;ÀpÄbÅpÈ�ÉUÃyÔ�¿�À�Á � � �

Ç�ÌvÄZÉ^ÉUÈ-�pÁ2ÐKÂpÉUÈ�Å�Û�Ä. �ÀpÄbÃ*ÆÞÁ�ÐÍdÈvÉSÑ;ÄbÅpÇ�Á�ÃzÁ�Ñ^ÐUÈvÇ�ÈvÉcÅ�ËbÑÄ�ÛQË?ËdÍ�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ��pÁ�ÐKÆÞËZÐ{ÑUÀ�ÈvÉÍ�Ä3Ñ;ÄÐ^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ[Ô¿�À�Á�Ð^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^ÉKÈ)Å�ÉUÁ2Ç�ÑUÈ�ËZÅ 5Ô ê ÉUÀ�Ë3Ú Ç�Ì�Á2ÄZÐUÌ�Ò�Ñ^ÀpÄ3Ñ{ÑUÀ�Á��fÈ�ÍdÂ5Ç�ÈvÄbÌ��5ÄZÇ�È�ÄZÌCé�ËZÈ�Å?Ñ^ÉcÍ�Ä3Ñ;Ä

Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�È�É�ÊQÁ�Ð^ÒjÚ�Á2Ì)ÌWÉ|Â�È)ÑUÁ@Í�ÆÞËZÐ�ÑUÀpÁ�Ñ^ÄQÉ,��ËZÆ�Ý��hÍ�Á�ÑUÁ@Ç�Ñ^È)ËQÅyÄZÅpÍ�ÑUÀmÂpÉ�ÆÞËQÐ�ÑUÀ�ÁÑ^ÄQÉ,��ËbÆ}Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌWÁ�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ�ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉ2ÔKÕYÆkÚaÁ�ÉUÁ�Ì�Á2Ç�Ñ{ÆÞËZÐcÁ�ÊQÁ�Ð^Ò�Ý�� ÑUÀ�Á�Ï�Ð^ËZÏ.Á�Ð\ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁÏpÄZÐ^ÄZÃ*Á�ÑUÁ2Ð^É2ØQÐ^Á2ÉUÂ�Ì)Ñ^É�ÄbÐ^ÁcÜ5ËZÑUÀ�Ï�ÐUÁ@Ç�ÈvÉ|ÁÄbÅ5Í�Ð^Á�Ì�È�ÄZÜ�Ì)ÁQÔ�¿�À�ÁcÆ�ÄZÇ�ÑaÑUÀ5Ä3Ñ�ÈnÑ�ÈvÉ�Ï5Ë?ÉUÉUÈ�Ü�Ì)Á{ÑUËÍdÁ�ÑUÁ2Ç�Ñ�Ý��KÉ�ËZÅ�Ä$Ï.Á�Ð�ÆÞÐ;ÄbÃzÁ�Ü5ÄZÉUÈ�É�ÃjÄ��ZÁ2ÉcÑ^À�ÈvÉ�Í�ÄbÑ^Ä$Ð^Á�Ï�Ð^Á2ÉUÁ�Å?Ñ;Ä3ÑUÈ�ËZÅ�ÄbÌvÉUËyÉUÂ�È)Ñ^ÄZÜ�Ì)ÁÆÞËZÐ�ÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ�ÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É�Í�Ò?Å5ÄbÃzÈ�Ç2É�ËZÆaÆ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅpÉ2ÔyÕYÑ�ÃjÄ�ÒàÉUÁ�Á2Ã�É|ÑUÐ;ÄbÅpÛZÁ�Ä3Ñ�pÐ;ÉSÑaÑUÀ5Ä3Ñ�ÑUÀ�Á5� A$%yÙYé�Ý��Ð^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;ÉaÂpÉ|È�Å�ÛzÄbÌ�Ì9ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�ÄbÐ^ÁÉ|ËQÃ*Á�ÑUÈ�ÃzÁ2ÉaÌ)Ë3ÚaÁ�ÐaÑ^ÀpÄbÅ�ÑUÀ�ÁÐ^Á2ÉUÂ�ÌnÑ;ÉÆÞËZÐ�ÑUÀ�Á�ÉUÄZÃzÁ�Ç�ÌvÄZÉ^É|È��5Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅ�É^Ç;À�Á�ÃzÁ�ÂpÉUÈ�Å�Û�ÉUÁ�Ì�Á2Ç�Ñ^Á2ÍàÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É�Ô$¿�À�Á�ÐUÁ@ÄZÉUËZÅÆÞËZÐaÑ^À�È�É�ÈvÉaÑUÀ5Ä3Ñ\Ú�À�Á2Å�ÚaÁ{Ì�ËmË���ÄbÑ�ÄZÌ)Ì9Ñ^À�ÁcÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É2ØmÑUÀ�Á�ÄQÇ�ÑUÈ�Ê3Ä3Ñ^È)ËQÅ�ËZÆfÝ��KÉaÜ.Á2Ç�ËZÃzÁ2ÉÇ�ËQÐUÐ^Á�ÌvÄ3Ñ^Á2Í�ÔWÕ]Å�ËZÐ;ÍdÁ2ÐkÑUË�ÑUÐ;ÄbÈ�Å�Ä�ÉUÒdÉSÑ^Á�à ÂpÉUÈ)Å�Û*ÄbÌ�ÌpÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�Ñ^ÀpÄ3Ñ�Ú�È)Ì�Ì.ÛZÁ�ÅpÁ�Ð;ÄbÌ�È)á2Á�Ú�Á2Ì)ÌÈ�ÅãÐ^Á2ÄbÌaÚaËZÐ^Ì�Í�ÄZÏ�Ï�Ì�È�Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅ5É�Ø�ÚaÁ�ÚaËZÂpÌ�Í�ÅpÁ�Á2Í~Ä�ÊQÁ�Ð^Ò�Ç�ËZÃzÏ�Ì�Á�Ñ^Á�Í�ÄbÑ^ÄbÜ5ÄZÉUÁ�ËbÆKÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅpÉ�Ñ^ÀpÄ3Ñ�Ç�Ë3ÊQÁ�Ð;ÉkÄbÌ�Ì9Ï5Ë?ÉUÉUÈ)ÜpÌ)ÁcÇ�ËZÃ�Ü�È�ÅpÄ3Ñ^È)ËQÅpÉkËZÆWÝ��KÉ2Ô�¿�À�È�ÉaÈvÉaÅ�ËbÑ�ÆÞÁ2ÄZÉUÈ�Ü�Ì)ÁcÈ�ÅÏ�Ð;ÄZÇ�ÑUÈvÇ�ÁZÔ ��Á*ÑUÀpÁ�Ð^Á�ÆÞËZÐ^ÁzÉ|Â�ÛQÛZÁ@ÉSÑcÑUÀpÄbÑ�É|ËQÃ*ÁzÇ�ÄZÐUÁ�ÀpÄZÉ{Ñ^Ë�Ü.Á*Ñ^Ä��ZÁ�Å�Ú�À�Á�ÅàÂpÉUÈ)ÅpÛ�ÄZÌ)ÌÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á2É�ÄZÅpÍ�ÑUÀpÄbÑ\Ú�À�Á�Ð^ÁÏ5Ë?ÉUÉUÈ)ÜpÌ)ÁcÑUÀpÁ�É|Á2Ì)Á@Ç�ÑUÁ@Í�ÆÞÁ@Ä3Ñ^Â�ÐUÁ@É�É|ÀpËZÂ�ÌvÍ�Ü5Á�ÂpÉUÁ2Í[Ô

��Á�ÀpÄ�ÊZÁ�ÉUÀ�Ë3Ú�Å�ÑUÀpÄbÑ$�mÂ�Ï�Ï.ËZÐUÑ#A�Á2Ç�ÑUËQÐ#%�ÄZÇ;ÀpÈ)Å�Á@É�ÄbÐ^Á�ÄzÛZËmËdÍ�Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ��pÁ�Ð�È�Å�Ç�ËQÃ�ÙÜ�È�ÅpÄ3Ñ^È)ËQÅjÚ�ÈnÑ^À��fÈ�Í�ÂpÇ�ÈvÄbÌ �pÄQÇ�ÈvÄbÌ�é�ËZÈ�Å?ÑaÍ�ÄbÑ^ÄÆÞËQÐkÑ^À�Á�Ñ^ÄQÉ,�*ËbÆCÝ��æÍdÁ�Ñ^Á2Ç�ÑUÈ�ËZÅ[ÔfÕYÑaÇ�Ì)Á@ÄbÐ^Ì)ÒËZÂ�ÑUÏ.Á�ÐUÆÞËZÐ^ÃzÉ � � � È�ÅàÑUÁ2ÐUÃjÉËbÆ�ÛZÁ2Å�Á�Ð;ÄbÌ�ÈvÉUÄbÑUÈ�ËZÅ�Ç2ÄbÏpÄZÜ�È)Ì�È)ÑSÒZØCÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�.Ç�Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ñ^È)ÃzÁ�ÄbÅ5ÍÐ^Á7.?Â�È�ÐUÁ@Í~ÃzÁ2Ã*ËQÐUÒQÔ �mÏpÄbÐ;ÉUÁ �\Á�ÑSÚaËZÐ��dÉjËbÆ�� È�Å�Å�Ë3Ú\É ��� �KË���É���ÄbÐ^Á$Å�ËbÑ�Â5É|Á�ÆÞÂ�Ì)ÌcÈ�ÅÑUÀpÁ�Ç�ÂpÐUÐ^Á�Å?ÑKÉUÁ�Ñ|Ñ^È)ÅpÛpÔK¿�À�Á2ÒyÁ�È)ÑUÀ�Á2ÐKÅ�Á2Á2Í$ÃzËZÐ^Á�Ñ^Ð^ÄZÈ)Å�È�Å�Û�ÍpÄ3Ñ^ÄpØpËQÐKÚaÁ�Å�Á�Á@ÍyÑUË�ÄbÏ�Ï�Ì�ÒÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^Á�É|Á2Ì)Á@Ç�Ñ^È)ËQÅ�Ü.Á�ÆÞËQÐUÁcÑUÐ;ÄbÈ�Å�È�Å�Û������#� �dÝ �$< � ��Ô! �0pç7��ÑUÀ�Á5� �\Ë��hÔÕ]ÅyÑUÀ�Á�Å�Á2ÄZÐ�ÆÞÂdÑUÂpÐUÁ�ÚaÁ�Ï�ÌvÄbÅ�ÑUË�ÍdËjÃzËZÐ^Á�Á�ädÏ5Á2ÐUÈ�ÃzÁ�Å?Ñ^É2Ô �àÁ�Ï�ÌvÄbÅyÑ^Ë�ÍdË�ÄzÌvÄbÐ^ÛZÁ�ÙÉ^Ç�ÄbÌ�ÁÇ�ËZÃzÏpÄZÐUÈvÉUËZÅjÜ.Á�ÑSÚaÁ�Á�Å�ÑUÀpÁ %�%$ÕYÙ �5ÄZÇ�Á�Ù �$' ÄZÅpÍjÑ^À�Á �ËZÀ�ÅdÙ���ÄbÅ5ÄZÍdÁ�Ù � '~ÆÞËZÐaÑUÀ�Á�;A %yÙqé�Ý��Ç�Ì�ÄQÉUÉUÈ-�5Á�Ð}Ü5ÄZÉUÁ2ÍjÂ�Ï.ËZÅ�ÑUÀ�Á{Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ5Ï.ËZÈ�Å?ÑaÍ�ÄbÑ^Ä�Ô�ÝKÌ�ÉUËpØ?Ú�Á{ÚaÄZÅ?Ñ}ÑUË�ÑUÁ@ÉSÑaÑUÀ�Á�;A %yÙqé�Ý��Ç�ÌvÄZÉ^É|È��pÁ�Ð�ÂpÉUÈ�Å�Û�ÄbÌ�Ì9ÆÞÁ2ÄbÑUÂ�Ð^ÁÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�Ñ^Á�Ð;É�ÆÞËZÐ�ÃzËZÐ^Á�Ý��KÉ2ÔÝKÉ*ÄbÌ�Ì)Ð^Á2ÄQÍdÒ�ÃzÁ2ÅQÑ^È)ËQÅ�Á2Í�ÄZÜ5Ë3ÊQÁZØfÜ5ËZÑUÀãÍpÄ3Ñ^ÄyÐ^Á�ÏpÐUÁ@É|Á2ÅQÑ;Ä3Ñ^È)ËQÅpÉ�ÀpÄ�ÊQÁjÏ5ËZÑUÁ�Å?Ñ^È�ÄZÌkÑUË

Ï�Ð^Ë3ÊZÁ\Â5É|Á�ÆÞÂ�Ì.ÆÞËZÐaÑUÁ2Ã*Ï.ËZÐ;ÄbÌ9ÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉkËbÆCÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ9Á�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅ�ÍdÒmÅpÄbÃzÈvÇ�É2Ô�¿�À�ÁcÇ�Ì�ÄQÉUÉUÈ��5Ç�ÄbÙÑUÈ�ËZÅàÄbÅpÍ�È)Å?Ñ^Á�Ð^Ï�ÐUÁ�Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅ�ËZÆkÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌWÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ{È)Å�ÑUÁ�Ð^ÃjÉcËbÆ}ËQÅpÉ|Á�Ñ2Ø�ÄbÏ.Á�ä�ÄZÅpÍ�ËZÓ9ÉUÁ�ÑËbÆ[Ý��{É}ÈvÉkËQÅ�Á\ËbÆ9Ñ^À�ÁKÐ^Á2ÉUÁ2ÄZÐ^Ç;À�ÑUËQÏ�È�Ç2ÉkÚaÁ\Ú�È�Ì)Ì.Ü5ÁcÄZÍ�Í�ÐUÁ@ÉUÉUÈ)ÅpÛcÈ�ÅjÑ^À�Á\ÆÞÂdÑ^Â�Ð^ÁZÔ ��ËQÐkÑUÀpÈ�É

Page 34: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

ÑUÁ2ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌ[ÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É2Ø B\ÈvÍ�ÍdÁ�Å-%�ÄbÐ��ZË3Ê�%$ËdÍdÁ�ÌvÉ�ÈvÉ�ËZÅ�Á�ËZÆCÑ^À�Á�Ì�Á2ÄbÐ^Å�È�Å�ÛzÄbÌ�ÛZËZÐ^È)ÑUÀ�ÃjÉaÚ�ÁÚ�ÄbÅ?Ñ�ÑUË$È�ÅmÊZÁ2É|ÑUÈ�ÛQÄbÑUÁzÆÞÂ�ÐUÑUÀpÁ�Ð@Ô�¿WÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ}ÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|Á@ÉËZÅ�ÌvÄbÐ^ÛZÁ�ÐÑ^È)ÃzÁ�É^Ç�ÄZÌ)Á@É�ØCÑUÀpÄbÑ�ÈvÉ�ØÈ�ÅQÑ^Á�Ð^Ï�Ð^Á�Ñ^ÄbÑUÈ�ËZÅpÉ{ËbÆ}Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌfÜ.Á�ÀpÄ�ÊmÈ�ËZÐcÈ)Å�ÑUÁ2ÐUÃjÉ{ËbÆ�ÄbÑ|ÑUÈ)ÑUÂ5ÍdÁ2ÉÌ�È��QÁ�Ü.ËZÐ;ÍdËQà ÄZÅpÍ�ÄbÑ|Ñ^Á�ÅdÙÑUÈ�ÊZÁ2Å�Á2É^É�ÄZÉ�ÚaÁ�Ì�Ì[ÄZÉ�È�Å�ÑUÁ2ÐUÃjÉ�ËbÆfÃzË?ËdÍ�ÈvÉ�ËZÅ�Á�ËZÆWËZÂpÐ�ÆÞÂdÑUÂ�Ð^Á�ÄbÈ�ÃjÉ�ÄZÉ�ÚaÁ�Ì�Ì0Ô¿�À�Á�Â�Ì)ÑUÈ�ÃjÄ3Ñ^Á�ÛZË?ÄbÌkÈvÉ�ÏpÐUË3ÊmÈvÍdÈ)ÅpÛ�ÃzÁ@ÄbÅpÉ�ÆÞËZÐ�Ü.Á�ÑUÑUÁ2Ð�ÃjÄbÅdÙYÃjÄZÇ;À�È�Å�ÁjÈ�Å?ÑUÁ�Ð;ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅ[Ô

�pÄQÇ�ÈvÄbÌ{Á�ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ ÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉjÈ�É�ÄbÅ È�ÃzÏ5ËQÐ|Ñ;ÄbÅ?Ñ�Ê3ÄbÐ^ÈvÄbÜ�Ì�Á$È)Å ÑUÀ�ÈvÉ�ÏpÐUËdÇ�Á@ÉUÉ2Ô )kÁ�Ñ@Ø\Ú�ÁÜ.Á�Ì�È)Á2ÊZÁÑUÀ5Ä3ÑKÚaÁ�Ç�ÄZÅyÈ)ÃzÏ�Ð^Ë3ÊZÁÑ^À�Á�Â�ÅpÍ�Á�Ð;ÉSÑ;ÄbÅpÍdÈ�Å�ÛjÜ.Á�ÑSÚaÁ�Á2Å$À?ÂpÃzÄZÅpÉ\ÄZÅpÍyÃjÄZÇ;À�È�Å�Á2ÉÁ�ÊQÁ�ÅÎÃzËQÐUÁ�ÜmÒ�È�ÅpÇ�Ì�ÂpÍdÈ�Å�Û�Å�Ë3ÊZÁ2Ì�ÃzËdÍ�ÄbÌ�È)ÑUÈ�Á2É�ÆÞËZÐ*Å�ËZÅdÙYÊZÁ2ÐUÜ5ÄbÌ}Ç�ËZÃzÃ�Â�ÅpÈ�Ç2Ä3ÑUÈ�ËZÅCÔà¿�À�ÁÆÞÂpÉUÈ)ËQÅ$ËbÆ�ÊmÈ�Í�Á�Ë�ÄZÅpÍ$ÄbÂpÍ�È)Ë�ÍpÄ3Ñ^ÄzÚ�È�Ì�ÌCÑ^À�Á�Ð^Á�ÆÞËQÐUÁ�Ð^Á2Ç�Á�È�ÊZÁ�ÄjÌ�ËbÑKËZÆ�ÐUÁ@É|Á@ÄbÐ;Ç;À�Á�Ó.ËQÐ|Ñ;É\È�ÅÑUÀpÁ�Å�Á2ÄZÐ�ÆÞÂ�ÑUÂ�Ð^ÁZÔ

� ���6��©���¬�¦ �

å�ç�è?%�ÔLCÁ�Ú�ÈvÉ�ÄZÅpÍ �5Ô %�Ô�BKÄ�ÊmÈ)ÌvÄbÅ5ÍmÙ �QËZÅpÁ2É2Ø�� ������� �!��*� �� ���#������Ø �KÁ�Ú )kËZÐ��.Ø<cÂ�È�ÌnÆÞËQÐ^Í�ékÐ^Á2É^É2Ø ������

å! �è?%�Ô�é�ÄbÅ?ÑUÈvÇbØ � �pÄQÇ�Á}ÆÞËZÐfÈ)Å?ÑUÁ2Ð|Æ�ÄQÇ�ÁQ×CÉ|ÂpÐUÊQÁ�ÒÄbÅpÍ�Ç�Ð^ÈnÑ^È�Ç2ÄbÌZÈvÉ^É|Â�Á@É �Øb¿�À�Á �kÅpÇ�ÒdÇ�Ì)ËQÏ5Á@ÍdÈ�ÄËbÆ�%$ÂpÌnÑ^È)ÃzÁ2Í�È�Ä$¿WÁ2Ç;À�ÅpËZÌ�ËZÛZÒ�ÄbÅpÍ �\Á�ÑSÚ�ËQÐ+�mÈ�Å�ÛpØ�%�Ô[é�ÄbÛ?ÄbÅ�È���Á2Í�Ô!��Ø�ÕSÍdÁ@Ä-<cÐUËQÂ�ÏékÂ�ÜpÌ)ÈvÉ|ÀpÈ)Å�Û5Ø ������ØmÄQÇ�Ç�Á�ÏdÑ^Á2Í�ÆÞËZÐ�Ï�Â�ÜpÌ)ÈvÇ�ÄbÑUÈ�ËZÅå ê è �zÔ *�Ô���Ç;À�Á�Ð^Á�Ð@ØfÄZÅpÍ�é�Ô�� �mÃzÄZÅ[Ø �}Í�É2Ô �Sç70 9 ���Ô�� ������� ��� � � � ����� ��� ��� � ��� &

��� ��� ���� ��� � �!����� � � �� ��� ��mÔ aÄbÃ�ÜpÐUÈvÍdÛZÁQØ aÄbÃ�ÜpÐUÈvÍdÛZÁ �\ÅpÈ)ÊQÁ�Ð;É|È)ÑSÒ�ékÐ^Á2É^É�Ø�ç/0 9 å bè�é�Ô � �mÃzÄZÅ[Ø �hÔ A�Ô �pÐUÈ�Á2ÉUÁ�ÅCØ������� �� ������� ��#������� � ����� ������ ��� �� �!� � �� � �#" � �� ��� ��� ��$�� ���� ��� � � �5� � �,�� ����%$�� ��� � � �qØ �dÄZÅ ��Ð;ÄbÅpÇ�È�É^Ç�Ë5× �ËZÅpÉUÂ�Ì)ÑUÈ�Å�Ûzé}É|Ò?ÙÇ;À�ËQÌ)ËQÛZÈvÉSÑ@Ø.ç/0>��&

å �è�é�Ô,� �mÃjÄbÅ[Ø �hÔ A�Ô,��Ð^È�Á2ÉUÁ�Å[Ø �5Ô! {Ô BKÄZÛZÁ�Ð@Ø��,�� ����&� � �����'� � ����� �(���� � � *)#�+�,���.-�Ø�àÁ�ÈvÍdÁ�ÅdÆÞÁ2Ì�Í'/ �\ÈvÇ�ËQÌ�ÉUËZÅ[Ø CËZÅpÍ�ËZÅ[Ø �����

å &3è �zÔ %�ÄZÉUÁZØ �+*�Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅ�ËbÆdÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌZÁ�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅÆÞÐUËQà ËZÏdÑ^È�Ç2ÄbÌ �5Ë3Ú�;Ø102304�56� � ��� ��ØÊZËQÌ0Ô ��� pØdÅpËpÔ[ç/��ØmÏ�Ï[Ô ê ;�,bÙ ê 9 pØ5ç70�0pçå+�@è?%�Ô �pÔ '�ÌvÄZÇ�~ÄbÅpÍ )�Ô )}ÄZÇ�ËmËQÜ[Ø �+*�Á@Ç�ËZÛQÅ�È�á�È�Å�Û�Æ�ÄQÇ�ÈvÄbÌ�Á�ämÏpÐUÁ@ÉUÉUÈ)ËQÅpÉ*È)Å È�ÃjÄbÛQÁyÉUÁ�Ù

.?Â�Á�Å5Ç�Á2É�ÂpÉUÈ)Å�Û�Ì�ËdÇ�ÄZÌ\ÏpÄbÐ;ÄbÃzÁ�ÑUÁ�Ð^È�á�Á2Í�ÃzËdÍdÁ�ÌvÉjËZÆcÑ^À�Á�È�ÃjÄbÛZÁ$ÃzËZÑUÈ�ËZÅ �Ø70�� �&�98��� ��(� � �&�9:,� �pÊZËQÌ0Ô �dØmÅ�ËpÔCçZØdÏ�Ï[Ô ê Ù 9 Ø5ç/0�0;�

å 9 è�Õ�Ô��}É^É^Ä*ÄZÅpÍ�Ý�Ô�é�Á�Å?Ñ^Ì�ÄZÅpÍ�Ø � �ËmÍ�È)Å�ÛjÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉaÈ)Å?ÑUÁ2ÐUÏpÐUÁ�Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�Ð^Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅ�ËbÆWÆ�Ä3ÙÇ�ÈvÄbÌ�Á�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅpÉ ;Ø;02<3*������ �>=����#� �����?� � ��@�� � ���A�B$��� �� ��� �90�� ��� � � �1� � ��ØÊZËQÌ0Ô�ç/0�ØdÏ�ÏCÔ ��>�@Ù �,& ê Ø �QÂ�Ì�Ò�ç70�0>�å 03è?%�Ô �9Ô�'�ÄbÐUÑUÌ�Á�ÑUÑ2Ø �5Ô! {Ô�B{ÄbÛZÁ2Ð2Ø�é�Ô,� �mÃjÄbÅ[ØQÄbÅpÍ�¿Ô �5Ô��mÁSÖSÅ�Ë3Ú\É+�mÈ0Ø � %$Á@ÄZÉUÂ�ÐUÈ�Å�ÛKÆ�ÄZÇ�ÈvÄbÌÁ�ädÏ�Ð^Á2É^ÉUÈ)ËQÅpÉ�ÜmÒãÇ�ËZÃzÏ�ÂdÑ^Á�ÐzÈ�ÃzÄZÛZÁyÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É �ØC= D�� �� � �+�;�� ���� � �1�3Ø ê &pØ � ê Ù �& ê Øç70�0�0

å�ç7�3è?<*Ô �KËQÅpÄ3Ñ^ËpØ,%�Ô �9Ô/'�ÄZÐ|Ñ^Ì)Á�Ñ|Ñ2Ø �5Ô! {Ô/BKÄZÛZÁ�Ð@Ø@éfÔ � �mÃjÄbÅCØ�ÄZÅpÍ�¿Ô �pÔ,�mÁSÖSÅpË3Ú\É,�mÈqØ�� �Ì�ÄQÉSÙÉUÈnÆÞÒmÈ�Å�Û��pÄQÇ�ÈvÄbÌfÝ�Ç�ÑUÈ�ËZÅ5É �ØA0�33E� ����� ��= ��� �������'� � ��@�� � ���A�F$��� �� ��� ��0�� ��� & � �1� � ��Ø5ÊZËZÌqÔ dçcÅ�Ë5Ô[ç7�pØ?ÏpÏ[Ô(0>�,bÙ 0 9 0�Ø.ç70�0�0

Page 35: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

å�çZç�è �5Ô �aÔ� �ËZÀ�Å[ØmÝ�Ô �5Ô��.Ì�ËdÇ;À�Ë3ÚaÁ�Ð@Ø �pÔ [È�Á�ÅCØ?ÄZÅpÍ�¿Ô ��ÄbÅpÄQÍdÁZØ��|ÝKÂdÑUËQÃzÄbÑUÁ@ÍzÆ�ÄZÇ�ÁKÄbÅpÄZÌnÙÒdÉ|ÈvÉjÜmÒ�ÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁyÏ.ËZÈ�ÅQÑjÑ^Ð^ÄQÇ�mÈ)Å�Û�ÀpÄQÉzÀ�È�ÛZÀ Ç�ËQÅpÇ�Â�Ð^Ð^Á�Å?Ñ*Ê3ÄZÌ)ÈvÍdÈ)ÑSÒãÚ�È)ÑUÀ²ÃjÄbÅmÂpÄbÌÆ�ÄZÇ�Á2É�Ç�ËmÍ�È)Å�Û ;Ø�=/��� ��� �+�;�� ���� � �1�3Ø�ÊQËZÌqÔ ê &�ØdÏpÏ[Ô ê 3Ù ê Ø.ç70�0�0

å�ç �è )�Ôm¿�ÈvÄbÅ[Øm¿Ô ��ÄZÅpÄZÍ�ÁKÄbÅpÍ �5Ô ��Ô� �ËZÀpÅ[Ø��+*�Á@Ç�ËZÛQÅ�È�á�È�Å�Û�ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅjÂ�Å�È)Ñ^É}ÆÞËZÐ}Æ�ÄZÇ�È�ÄZÌ5Á�ä?ÙÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅzÄbÅ5ÄbÌ�ÒmÉUÈvÉ 0�33 � ����� � =����#� ����� � � ��@�� � �����($��� �� ��� ��0�� ��� � � �1� � ��ØÊZËQÌ0Ô ê ØdÅ�Ë5Ô dØdÏ�ÏCÔ(0>��Ù^çQç/dØ� �����ç

å�ç ê è:'cÔ '�Ð;ÄZÄbÑUÀ�Á2Å[Ø %�Ô �9Ô '�ÄbÐUÑUÌ�Á�ÑUÑ2Ø <*Ô<[È)Ñ|Ñ^Ì)Á2Ú�ËQÐ|Ñ@Ø �\Ô �mÃzÈ)ÑUÀ²ÄbÅpÍ �pÔ *�Ô %$Ë3ÊZÁ2Ì)ÌvÄbÅCØ�UÝ\Å�Ý\Ï�ÏpÐUË?ÄZÇ;À�Ñ^Ë$Ý\ÂdÑ^ËZÃjÄ3Ñ^È�Ç�*�Á@Ç�ËZÛQÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆ��mÏ.ËZÅ?Ñ;ÄbÅ�Á2ËZÂpÉ �pÄQÇ�ÈvÄbÌkÝ�Ç�ÑUÈ�ËZÅpÉ ;Ø=/��� �%023< 0�� ��� � ���+� �5� �� � ���A��� � ��� ����� � � � � � � �����pØdÏpÏ ê >3Ù ê ���Ø� �����

å�ç bè:%�ÔWé�ÄZÅ?ÑUÈvÇbØ�ÄbÅpÍàÕ�Ô[é�Ä3Ñ^Ð^ÄQÉ�Ø��|¿WÁ�ÃzÏ.ËZÐ;ÄbÌ�ÃzËdÍdÁ�Ì�È�Å�Û$ËbÆaÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌ}ÄZÇ�ÑUÈ�ËZÅpÉcÆÞÐ^ËZà Æ�ÄZÇ�ÁÏ�Ð^Ë �pÌ�ÁÈ)ÃjÄZÛZÁ�É|Á/.?Â�Á�ÅpÇ�Á2É ;Ø =/� � �%0�� ��� <� ���+� ��$ �� � �� �������"���A�B� ��bØ �����

å�ç/�è:%�Ô�é�ÄbÅ?Ñ^È�Ç�ÄbÅpÍ kÔ �5Ô %�Ô *�ËZÑUÀ��mÐ;ÄbÅ?ÑUáQØ � �5ÄZÇ�È�ÄZÌ�Ý�Ç�ÑUÈ�ËZÅ *�Á2Ç�ËZÛZÅpÈnÑ^È)ËQÅÎÆÞËZÐ��5ÄZÇ�ÈvÄbÌ��ädÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ*Ý\ÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�ÉWÆÞÐ^ËZà �?Ñ;Ä3Ñ^È�Ç��pÄQÇ�Á�Õ]ÃjÄbÛQÁ2É ;Ø102<3� �� 3� �����<�$��������������� � ���� ��� � $������%���A� ����� ����� ���#�� �Ø�é�ÄbÐUÑ 'cØCÊZËQÌ0Ô ê pØfÅ�Ë5Ô ê Ø�Ï�ÏCÔ}ç ��0bÙç >&�çQØ� �����

å�ç7&3è �5Ô �KÈvÄbË�ÄZÅpÍ ¿Ô %$ËQÐUÈ�ÒQÄZÃzÄ�ÄZÅpͲ¿Ô ��ÄbÅpÄQÍdÁ�ÄbÅ5Í �5Ô ��Ô �ËZÀ�Å[Ô �,*�ËQÜ�ÂpÉ|Ñ*��ÂpÌ)Ì%$ËZÑUÈ�ËZÅ�*\Á2Ç�Ë3ÊQÁ�Ð^ÒËbÆ BKÁ2ÄZÍ�ÜmÒ5�KÒmÅpÄZÃzÈ�Ça¿CÁ2ÃzÏ�Ì�ÄbÑUÁ@ÉfÄZÅpÍ *�Á�ÙYÐUÁ2ÛZÈvÉSÑ^Ð^ÄbÑUÈ�ËZÅ�¿WÁ2Ç;ÀdÙÅ�È .?Â�Á2É �0 � ��� +8 ��� ��� �� � �<0 �+����� �(�A�� ��� ����� � � ���� �� � ���3ØQÊQËZÌqÔdç ê Ø Ï�ÏCÔ 9 �Ù 9 5Ø ���� ê Ô

å�ç �@èÕ�Ô �}É^É^Ä�ØWÝ�Ô[é�Á�Å?ÑUÌvÄbÅ5Í�Ø � �ËdÍdÈ)ÅpÛpØCÄZÅpÄbÌ�ÒdÉ|ÈvÉ�ØCÈ)Å?ÑUÁ2ÐUÏpÐUÁ�Ñ^Ä3Ñ^È)ËQÅ�ÄZÅpÍàÐUÁ@Ç�ËZÛQÅ�È)ÑUÈ�ËZÅ�ËZÆÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌQÁ�ädÏ�ÐUÁ@ÉUÉUÈ�ËZÅpÉ 30�336������ �&=����#� �����,� � �� �� � ������ $��� �� ��� �C0�� ��� � � �1� � ��ØÊZËQÌ0Ô�ç/0 � � ��Ø Ï�Ï[Ô �����Ù ��& ê Ø.ç70�0>�

å�ç 9 è�Ý�Ô �aÔ '�ËQÜ�ÈvÇ�*ÄZÅpÍ �5Ô �hÔ;�{Ä�ÊmÈvÉ�Ø �U¿�À�Á *�Á@Ç�ËQÛZÅ�È)ÑUÈ�ËZÅjËZÆ B\Â�ÃjÄbÅ*%$Ë3ÊZÁ2Ã*Á2Å?Ñ}ÂpÉUÈ)Å�Û¿WÁ�ÃzÏ5ËQÐ^ÄZÌf¿WÁ�ÃzÏ�ÌvÄ3Ñ^Á2É ;Ø>02<3 �#����� ��= ��� ������� � � �� �� � ����� $ �� �� ��� �,0�� � � � � &�1� � ��Ø�ÊQËZÌ ê ØdÏ�Ï[Ô ����Ù �&>�mØ� �����ç

å�ç703è:%�Ô9ÕSÉ^ÄbÐ;Í$ÄbÅpÍ�Ý�Ô '�ÌvÄ �QÁZØ �� �ËQÅpÍdÁ2ÅpÉUÄbÑUÈ�ËZÅyÙ �ËZÅpÍ�ÈnÑ^È)ËQÅpÄbÌ��KÁ2ÅpÉUÈnÑSÒyékÐ^ËZÏpÄZÛQÄbÑUÈ�ËZÅÆÞËZÐ�A{È�ÉUÂpÄZÌC¿CÐ;ÄZÇ�mÈ�Å?Ñ �Ø;0 � ��� ��8�� � ��(� � � � �': � �����pØ�ÏpÏ[Ô �Ù 9 Ø9ç70�0 9

å! ��3èÕ�Ô[é�Ä3Ñ^Ð^ÄQÉ�ÄbÅpÍ %�ÔCé�ÄZÅ?ÑUÈvÇbØ �|é�ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á �pÌnÑ^Á�Ð^È)ÅpÛ$Ú�ÈnÑ^À�Æ�ÄQÇ�Ñ^ËZÐ^È)á2Á2Í�Ì)È��ZÁ2Ì)È�À�ËmËdÍ�ÉÆÞËZÐÑUÐ;ÄZÇ�mÈ�Å�ÛyÆ�ÄZÇ�È�ÄZÌkÆÞÁ@Ä3ÑUÂpÐUÁ@É �Ø<=/��� +�C0233 0�� ��� � ���+� �(��� � � � �� ��� �� ��,�� �$���A�� � ��� ����� � � � � � � �����pØpÏ�Ï[Ô(0;�@Ù;ç7�� �Ø� �����

å! dç�è:%�Ô �zÔ}ékÈ)Ñ|ÑyÄbÅpÍ ��Ô@�mÀ�Á2Ï�ÀpÄZÐ^Í�Ô �WÈ�Ì)ÑUÁ�Ð^È�Å�Û�ÊmÈ�Ä�ÉUÈ)Ã�Â�ÌvÄ3ÑUÈ�ËZÅC×�ÄbÂ�ämÈ�Ì�È�ÄZÐUÒÎÏ5ÄbÐUÑUÈvÇ�Ì�Á�pÌ)ÑUÁ2ÐUÈ�Å�ÛpÔ%8��>� � � �� ��� � � ��� � � �� ���� �� �����#����� ��ÊZËQÌ0Ô 0�pØmÅ�Ð@Ô>��&pØ?ÏpÏ[Ô(�0��3Ù �0�0pØç70�0�0

å! � �èÕ�Ô�é�Ä3Ñ^Ð^ÄQÉ�ÄbÅpÍ�%�Ô�é�ÄZÅQÑ^È�ÇZØ �|¿WÐ;ÄZÇ�mÈ)ÅpÛ*ÍdÁ�ÆÞËZÐ^ÃjÄbÜ�Ì�Á{ÃzËZÑUÈ�ËZÅ �Ø ������� � � 2� ���bØ �����å! ê è:%�Ô B�Ô )}ÄZÅ�ÛpØ ��Ô *�ËbÑ^ÀàÄZÅpÍ ��Ô�Ý\ÀmÂ3Ö|Ä�Ø �|Ý � �\Ë��²Ù '�ÄQÉ|Á@Í��pÄQÇ�Á �KÁ�ÑUÁ@Ç�ÑUËQÐ �Ø5����&

����� � ������ � � �����0�� � ���� ��� ����� =/��� � ��� � ���� ��� ;ØKÊZËZÌqÔcç dØKÏ�Ï[Ô 9 ��Ù 9 &�çQØ ������

Page 36: mmi.tudelft.nlmmi.tudelft.nl/pub/maja/MScThesis-withCover-15dec04.pdfÍdÁ2ÐUÈ ÊZÁ@Í ÆÞÐ^ËZÃ ÉUËZÃzÁ ËQÅ ÁZâ É Æ ÄQÇ ÁQÔ~¿ ÀmÂpÉ*ÑUÀpÁ Æ ÄQÇ Á È

å! ,bè A�Ô ��Ô�AkÄbÏ�ÅpÈ��9Ø������� ����� ���(� �5 �����#� � �� ��� � ����� ��� � � �� ���D�3Ø �\Á2Ú )kËQÐ+�9Ø��dÏ�ÐUÈ�Å�ÛQÁ�ÐUÙA�Á�Ð^ÌvÄbÛpØ bÅpÍ�Á2ÍdÈ)ÑUÈ�ËZÅ[ØCç70�0�0

å! ��è:'cÔ$�dÇ;À�ËQÌ��QËZÏdÆzÄbÅpÍ Ý�Ô �5Ô$�mÃzËZÌvÄ�Ø�� � ����� ��� ��� � � ��� ����� � �Ø� aÄbÃ�ÜpÐUÈvÍdÛZÁ�%�ÄQÉSÙÉ^ÄZÇ;ÀmÂpÉUÁ�Ñ|Ñ;É�Ø CËZÅpÍ�ËZÅ2�kÅ�ÛZÌvÄbÅ5Í�Ø�%$ÕS¿æÏ�ÐUÁ@ÉUÉ2Ø�ç70�0�0

å! �&3è ��Ô �ÐUÈvÉ|ÑUÈvÄbÅ�È�Å�ÈqØ �5Ô7�mÀ5Ä�Ú�Á�ÙY¿fÄ�ÒmÌ)ËQÐ2Ø � �!� � ��� ��: � ������ $��� �� ��� � �Ø� aÄbÃ�Ü�ÐUÈvÍdÛQÁZØ �}Å�ÛbÙÌvÄbÅpÍ�Ø aÄbÃ�ÜpÐUÈvÍdÛZÁ �\ÅpÈ)ÊQÁ�Ð;É|È)ÑSÒ�ékÐ^Á2É^É� ������

å! ��@èé�Ô %$È)ÑUÐ;Ä�Ø� {Ô Ý�Ô %$Â�ÐUÑUÀmÒZØ ��Ô �zÔ9é�ÄbÌqØ �|Ý'Ï�Ð^ËZÜpÄZÜ�È�Ì)ÈvÉSÑ^È�Ç�ÄZÇ�ÑUÈ�ÊZÁ�Ì�Á2ÄZÐUÅpÈ)Å�Û�É|ÂpÏ�Ï5ËQÐ|ÑÊZÁ@Ç�Ñ^ËZÐ�Ì�Á2ÄbÐ^Å�È�Å�ÛjÄbÌ�ÛZËQÐUÈ)ÑUÀ�à �Ø 023< � ����� � ���'= ��� ��������� � ��@�� � ������$��� �� ��� �0�� ��� � � �1� � ��Ø5Ï�Ï[Ô�5ç ê Ù pç 9 �����

å! 9 è�¿Ô ��ÄbÅpÄQÍdÁZØ �5Ô �ËZÀ�ÅàÄbÅpÍ-)�Ô�¿�È�ÄZÅ[Ø � �ËZÃzÏ�Ð^Á�À�Á2ÅpÉ|È�ÊZÁ�Í�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á�ÆÞËZÐ{Æ�ÄZÇ�ÈvÄbÌ�Á�ä?ÙÏ�Ð^Á2É^É|È�ËZÅ�ÄbÅpÄZÌ)ÒdÉUÈ�É ;Ø%=/��� ��0�33 0�� �1� � � ��� � ��� �� � ���A� � � ��� ��� � �! � ��� � �#�����pØÏ�Ï[Ô(�&3Ù ê Ø� ������

å! �03è�*�Ô�<cÐUË?ÉUÉ2Ø �5Ô �mÀ�ÈqØ �|¿�ÀpÁ @%-� %$ËbÑ^È)ËQŲËbÆ 'aËdÍdÒ � %$Ë>'�Ë�� �{ÄbÑ^ÄZÜpÄZÉUÁ �Ø � � ������� ���� �7��$�� & �70 &� �%&�����& ��� *\ËZÜ.ËbÑUÈvÇ�É�Õ]ÅpÉ|ÑUÈ)ÑUÂdÑ^ÁZØ aÄZÐUÅ�Á2ÛZÈ�Á�%$Á�Ì�Ì�ËZÅ��KÅ�È)ÊQÁ�Ð;É|È)ÑSÒZØ�QÂ�Å�ÁZØ ����pç

å ê �3è�Ý�Ô % %�ÄbÐUÑ���Å�Á�áàÄbÅpÍ *�Ô@'�ÄZÅpÄ�ÊZÁ2ÅQÑ^ÁZØ��U¿�À�Á�Ý *�Æ�ÄQÇ�ÁàÍ�Ä3Ñ;ÄbÜpÄQÉ|Á ;Ø��9: �!� � �����(� � ��� �� ����Ø �QÂ�Å�Ájç/0�0 9 Ô

å ê ç�è:%�Ô �pÔ�[ÒQËZÅpÉ�ÄZÅpÍ �5Ô�'aÂpÍdÒmÅ�Á �àÄZÅpÍD�9Ô�Ý��3ÄbÃjÄ3Ñ;É|ÂCØ �UÝ\Â�ÑUËZÃjÄbÑUÈvÇ �Ì�ÄQÉUÉUÈ��5Ç�ÄbÑUÈ�ËZÅËbÆ:�mÈ�Å�ÛZÌ�Á �pÄZÇ�È�ÄZÌ�Õ]ÃjÄbÛZÁ@É �Ø<02<3 � ����� � ����= ��� ��������� � ��@�� � ����A� $��� �� ��� �0�� ��� � � �1� � ��Ø5ÊZËZÌqÔ dç��Sç ���ØmÏ�ÏCÔ[ç ê ��@Ù;ç ê &� �Ø�ç70�0�0�Ô

å ê �èOkÔ�%�ÄZÄbÑ2Ø *�Ô��mËZÅpÍpÄ ��ÄZÅpÍ�é�Ô�<Ä3Ö|Ä�Ø � %-%�Õ$�pÄQÇ�Á��cÄ3Ñ^ÄZÜpÄZÉUÁ �Ø � � ���� �� �� � ��� ��� �$�$F0 &���� & ������� &�� �ZØ �{Á�Ì)Æ�Ñ2Ø �����