mo truot.pdf
TRANSCRIPT
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA
BÁNH RĂNG
2.1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Hệ truyền động qua bánh răng là một trong những hệ cơ cấu chấp hành
thường gặp nhất trong các máy công cụ, máy tổ hợp hoặc máy móc, thiết bị điều
khiển tự động chạy theo chương trình. Bánh răng là một cơ cấu khớp cao dùng để
truyền chuyển động quay giữa hai trục với tỷ số truyền xác định. Với những bài
toán nâng cao chất lượng hệ thống ở chế độ làm việc quá độ cũng như có tính động
học nhanh, dưới giả thiết không thể đo được chính xác các momen ma sát, momen
cản, độ xoắn trên trục truyền động và khe hở giữa các bánh răng, người ta phải sử
dụng kèm thêm cùng giải pháp cơ khí là các bộ điều khiển điện, điện tử để có thể dễ
dàng cài đặt được các phương pháp điều khiển chỉnh định nhằm bù lại lượng sai
lệch mà các thiết bị cơ khí không giải quyết được.
Trong những năm gần đây một ngành khoa học mới đã được hình thành và
phát triển mạnh mẽ đó là điều khiển logic mờ mà công cụ toán học của nó chính là
lý thuyết tập mờ của Jaded. Khác hẳn với kỹ thuật điều khiển kinh điển là hoàn toàn
dựa vào độ chính xác tuyệt đối của thông tin mà trong nhiều ứng dụng không cần
thiết hoặc không thể có được, điều khiển mờ có thể xử lý những thông tin “không
rõ ràng hay không đầy đủ” những thông tin mà sự chính xác của nó chỉ nhận thấy
được giữa các quan hệ của chúng với nhau và cũng chỉ có thể mô tả được bằng
ngôn ngữ. Chính khả năng này đã làm cho điều khiển mờ sao chụp được phương
thứ xử lý thông tin và điều khiển của con người và giải quyết thành công các bài
toán điều khiển phức tạp.
Góp phần nâng cao chất lượng cho các hệ điều khiển truyền động bánh răng đang
được ứng dụng nhiều trong sản xuất. Tác giả đề xuất phương án “Thiết kế bộ điều
khiển mờ lai và mờ trượt cho hệ truyền động, động cơ DC - bánh răng”
2.2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG
2.2.1. Mô hình toán ở chế độ tổng quát
Xét một hệ truyền động bánh răng đơn giản có cấu trúc vật lý như hình 2.1.
Trong đó:
DC là động cơ phát động mômen Md cho bánh răng 1.
Jd, J1, J2 lần lượt là mômen quán tính của động cơ, bánh răng 1 và bánh răng 2.
Mc là mômen cản, bao gồm cả mômen tải.
Mms1 và Mms2 là mômen ma sát trong các ổ trục bánh răng.
Nếu gọi : 1 1 2 2; là vận tốc góc tương ứng của hai bánh răng.
rL1, rL2: Là bán kính lăn tương ứng của hai bánh răng (bán kính ngoài).
r01, r02: Là bán kính cơ sở của hai bánh răng (bán kính trong).
i12 là tỷ số truyền từ bánh răng 1 sang bánh răng 2
c: Là độ cứng của cặp bánh răng.
M1, M2: Lần lượt là mômen đàn hồi trên bánh răng 1 và 2
Theo [1] thì:
1 01 01 1 02 2M cr (r d r d )
2 02 02 2 01 1M cr (r d r d )
Theo định luật Newton, ta có thể viết:
1 1 d ms1 1
2 2 2 c ms2
J M (M M )
J M (M M )
Tức là:
1 1 01 01 1 02 2 d ms1
2 2 02 02 2 01 1 c ms2
J cr (r r ) M M
J cr (r r ) M M
Sau khi biến đổi bằng cách đặt 2 201 02r ,r ra ngoài dấu ngoặc và thay thế:
01 L1 L 02 L2 L
12 02 01 21 01 02
r r cos , r r cos
i r / r ,i r / r
vào phương trình trên, ta sẽ có mô hình toán tổng quát của hệ:
Hình 2.1. Cấu trúc vật lý của hệ truyền động qua một cặp bánh răng
2 2
1 1 L1 L 1 12 2 d ms1
2 22 2 L2 L 2 21 1 c ms2
J cr cos ( i ) M M
J cr cos ( i ) M M
Trong đó:
1 d 1J J J
Md tùy thuộc vào loại động cơ được chọn, ví dụ như khi chọn động cơ điện
một chiều kích thích song song, thì: .
d 0 0 0 0 11M M b M b
Mc tùy thuộc vào dạng của tải trọng: ví dụ . .
c c 2 1M M ( , , t)
2.2.2. Mô hình toán ở chế độ xác lập
Sau đây ta sẽ xét riêng cho trường hợp hệ có ổ có bôi trơn bằng dầu và hệ đang
ở chế độ xác lập (chạy đều), tức là khi mômen ma sát chỉ tỷ lệ với vận tốc góc của
trục chứ không còn phụ thuộc vào gia tốc: ms1 1 1M b và ms2 2 2M b
Lúc này phương trình tổng quát sẽ trở thành:
2 2
1 1 L1 L 1 12 2 d 1 1
2 22 2 L2 L 2 21 1 c 2 2
J . cr cos ( i ) M b
J . cr cos ( i ) M b
(*)
Ngoài ra, có thêm:
1 1 1 212
2 2 2 1
ri
r
Đặt: 2 2 2 2
L1 L z1 L2 L z2cr cos c , cr cos c
Thay vào phương trình (*) ta có:
1 1 1 12 2 z1 1 12 2 d
2 2 2 1 z2 2 21 1 c
J b i c ( i ) M
J b c ( i ) M
1 1 z1 1 12 2 d 1 1
2 2 z2 2 21 1 c 2 2
J c ( i ) M b
J c ( i ) M b
Như vậy hệ phương trình toán học của hệ truyền động qua bánh răng ở chế độ
xác lập được viết:
1 1 1 1 z1 1 12 2 d
2 2 2 2 z2 2 21 1 c
J b c ( i ) M
J b c ( i ) M
2.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI
Hệ thống điều khiển được xây dựng theo cấu trúc “Hệ mờ lai Cascade” với
sơ đồ cấu trúc như hình 2.2.
Tín hiệu vào của bộ điều khiển mờ chính là sai lệch e, tín hiệu ra là u.
Bộ điều khiển mờ có 7 hàm liên thuộc đầu vào, 7 hàm liên thuộc đầu ra được
thiết kế trên Matlab - Fuzzy như hình 2.3 và hình 2.4. Với tín hiệu đặt là hàm bước
nhảy có biên độ bằng 5. Sau thời gian 5s chuyển xuống biên độ bằng 3. Do vậy sai
lệch lớn nhất ở đầu vào e(t) sẽ bằng tín hiệu đặt.
Bộ điều khiển mờ đóng vai trò bù lượng u cho bộ điều khiển kinh điển PI,
theo nguyên tắc khi lượng sai lệch càng lớn lượng bù u càng lớn. Từ đó, ta đưa ra
luật điều khiển có dạng tổng quát sau: Rk: If input is ek then output is DeltaUk
Hình 2.4. Hàm liên thuộc đầu ra
Hình 2.2. Cấu trúc hệ điều khiển mờ lai
Cascade
Hình 2.3. Hàm liên thuộc đầu vào
Kết quả mô phỏng trên Matlab – Simulink, khi chưa có bộ điều khiển bằng
điện được chỉ ra trên hình 2.5, với tỉ số truyền i12 = 2.
Sơ đồ mô phỏng Simulink khi đã có bộ điều khiển mờ lai như hình 2.6
Các kết quả mô phỏng được trình bày như hình 2.7 (khi chỉ sử dụng bộ điều
khiển kinh điển PI) và hình 2.8(khi sử dụng bộ điều khiển mờ lai)
Hình 2.5. Chất lượng hệ thống khi chưa có bộ điều
khiển điện
Hình 2.6. Sơ đồ mô phỏng Simulink hệ truyền động bánh răng sử dụng
bộ điều khiển mờ lai
Chu Dong
Bi Dong
Sai lech
0.09552
0.001s+1
Thiet bi do
Step1 Scope1
PI
PI Controller
Fuzzy Logic
Controller
Mc
Tu Rw
Toc do chu dong
Dong co
6.5
-1
Toc do chu dong
Mc
Toc do bi dong
Banh rang
Hình 2.8. Chất lượng hệ thống khi sử dụng bộ điều
khiển mờ lai
Tốc độ trục bị động
Tốc độ trục chủ động
Sai lệch
Hình 2.7. Chất lượng hệ thống khi chỉ sử dụng bộ điều
khiển kinh điển PI
Tốc độ trục bị động
Tốc độ trục chủ động
Sai lệch
2.4. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT
2.4.1. Xây dựng luật điều khiển trượt
Chúng ta đã biết, hầu hết để điều khiển các đối tượng phi tuyến bậc hai thì
các quyết định điều khiển đều dựa trên sự phân tích và tổng hợp hai tín hiệu: e tín
hiệu sai lệch giữa giá trị mục tiêu y0 và giá trị phản hồi y, e’ tín hiệu đạo hàm của e
theo thời gian. Hai tín hiệu này được chọn và nếu ta gọi biến trạng thái s = e + e’.
Có nghĩa e và e’ phụ thuộc với nhau theo mặt phẳng pha như hình 2.9
Như vậy giữa e và e’ phải có sự liên quan chặt chẽ và thông qua một cặp giá
trị giữa e và e’ được thể hiện trên hình 3.9 ta sẽ ra quyết định điều khiển hợp lý. Để
hiểu rõ hơn ta phân tích như sau:
- Giả sử e(t) là sai lệch tức thời theo thời gian, vậy giá trị đạo hàm e’(t) theo
thời gian được hiểu như là giá trị sai lệch mới sẽ đạt đến hay xảy ra trong tương lai
sau lần quyết định điều khiển mới nhất.
- Ý tưởng của người thiết kế sẽ dựa theo e và sự phỏng đoán giá trị e’ trong
tương lai để ra quyết định điều khiển để từ đó bản thân giá trị e’ trong tương lai sẽ
dần đến 0. Để đạt được như vậy thì giá trị điều khiển u(t) tác động lên đối tượng
phải thay đổi có quy luật thích hợp để giá trị e tiến về 0 nhanh nhất và ổn định.
2.4.2. Cơ sở điều khiển mờ trượt từ điều khiển trượt kinh điển
Mô hình hệ điều khiển trượt kinh điển được mô tả trên hình 2.10
Hình 2.9. Sự phụ thuộc của e và e’
Như vậy trong bô điều khiển trượt kinh điển phía sau khối tổng hợp tín hiệu
trang thái S là một khâu rơle hai trạng thái do vậy tín hiệu ra điều khiển u chỉ có thể
là Umax nếu trạng thái S(e, e’) nằm phía trên đường thẳng S= e+ e’ hoặc bằng - Umax
nếu trạng thái S(e, e’) nằm phía dưới đường thẳng S= e+ e’.
Từ đây, ta đã đưa ra ý tưởng thành lập luật hợp thành (có cơ sở xác định) để
chọn giá trị U hợp lý dựa trên dấu và khoảng cách từ biến trạng thái S(e, e’) so với
mặt phẳng pha S= e+ e’. Nói cách khác ta thành lập một bộ điều khiển mờ có hai
đầu vào và kết hợp các dữ kiện khác để chọn được giá trị U điều khiển hợp lý.
Xét bài toán điều khiển có T T0 0 0y (y , y ' ) (0,0) và đối tượng là khâu quán
tính bậc hai 1 2 22
1G(p) hay x ' x x ' u
p với y = x1 (2.40)
Như vậy với một giá trị u cố định (không phụ thuộc t) ta có:
1 2
1x x c
2u (2.41)
Với c là hằng số phụ thuộc giá trị đầu vào của x1 và x2. Là phương trình quỹ đạo của
pha của đối tượng trượt.
Vì có giả thiết y0= 0, y0’= 0 nên x1 = - e và x2 = e’. Xuất phát từ một điểm
trạng thái Q ban đầu, giả sử nằm trong nửa mặt phẳng phía trên đường chuyển đổi
S, quỹ đạo pha xẻ đi dọc theo đường Parabol (2.40) ứng với u = uMAX>0 và cứ như
vậy quỹ đạo pha sẽ có xu hướng ngày càng tiến dần về điểm gốc toạ độ, cho tới khi
xảy ra trường hợp Parabol (2.41) tiếp theo được nằm hoàn toàn về một đường
chuyển đổi thì xuất hiện chế độ zick-zack về gốc toạ độ (Hiện tượng Bang – Bang).
Thực chất hiện tượng trơn trượt dọc theo đường chuyển đổi về gốc toạ độ chỉ xảy ra
Hình 2.10. Cơ sở hệ điều khiển mờ trợt từ điều khiển kinh điển
nếu như kh âu Relay hai vị trí có tần số chuyển đổi vô cùng lớn. Trong trường hợp
tần số chuyển đổi của khâu Relay bị giới hạn, đường quỹ đạo pha sẽ không trượt
dọc theo đường chuyển đổi mà dao động zick-zack quanh nó về gốc toạ độ. Nếu
thay khâu Relay hai vị trí trên bằng khâu khuyếch đại bão hoà thì sai lệch e(t) sẽ là
e(t) với là sai số do khoảng chuyển đổi liên tục uMAX-uMAX sinh ra. Như vậy
đường chuyển đổi s(e)=0 cũng được thay bằng miền chuyển đổi s(t) là một số
thực dương thoả mãn:
e (2.42)
Mặt khác ta biết
0
e 'u f (y, y ') y '' K sgn(e e ') K 0
(2.43)
Tín hiệu điều khiển u với điều kiện trượt có dải băng sẽ được chọn như sau:
0
e ' s(e)u f (y, y ') y '' Kh( )
(2.44)
Trong đó:
+ K là một hằng số dương
+
s(e) s(e)sgn khi 1
s(e)h
s(e) s(e)khi 1
Như vậy khi s(e)
khi 1
tức là quỹ đạo còn nằm ngoài dải băng thì
s(e)sgn sgn(s)
nên (2.43) trở thành (2.44) Nếu đối tượng là khâu tích phân kép,
mô hình 2
1G(p)
p và tín hiệu chủ đạo y0= 0 thỡ
e ' s(e)u K.h
2.4.3. Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt cho hệ truyền động qua bánh
răng
Hình 2.11 trình bày sơ đồ khối của hệ thống điều khiển mờ trượt cho hệ
truyền động qua bánh răng.
Đường chuyển đổi
Hình 2.13. Phối hợp các tập mờ cho biến vào/ra của bộ điều khiển mờ trượt
Hình 2.12. BĐK mờ trượt với 3 đầu vào
Hình 2.11. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ trượt cho hệ truyền động Động cơ – Bánh răng
HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ
+ BÁNH RĂNG
THIẾT BỊ ĐO
e(t)
u
x
y
(-) d
dt
(+)
X1
X2
X3
BỘ ĐIỀU KHIỂN
MỜ
Các bước thiết kế bộ điều khiển mờ như sau:
Bước 1:
- Chọn số đầu vào bằng 3, bao gồm X1 = e, X2 = e’, X3 = e+ e’
- Để chọn số hàm liên thuộc và kiểu hàm liên thuộc đầu vào ta làm như sau:
+ Chia hai nửa mặt phẳng trên và dưới đường chuyển đổi thành các
miền liên thông (có thể chồng nhau – Hình 2.13) và định nghĩa các giá trị mờ cho
trên các miền đó. Sau khi khảo sát đối tượng và căn cứ vào độ lớn của tín hiệu đặt,
tính toán được các giá trị vật lý cho các đầu vào/ra. Ta chọn đầu vào X1, X2 có 4
hàm liên thuộc dạng tam giác (trimf), đầu vào X3 có hai hàm liên thuộc dạng hình
chữ nhật (tramf), đầu ra U có 4 hàm liên thuộc dạng tam giác (trimf). Cụ thể như
sau:
- Đầu vào X1 (hình 2.14):
+ NB (Negative Big) : Âm nhiều trimf [-7.5 -5 -2.5]
+ NS (Negative Small) : Âm ít trimf [-5 0 0]
+ PS (Positive Small) : Dương ít trimf [0 0 5]
+ PB (Positive Big): Dương nhiều trimf [2.5 5 7.5]
- Đầu vào X2 (hình 2.15):
+ NB (Negative Big) : Âm nhiều trimf [-75 -50 -25]
+ NS (Negative Small) : Âm ít trimf [-50 0 0]
+ PS (Positive Small) : Dương ít trimf [0 0 50]
+ PB (Positive Big): Dương nhiều trimf [25 50 75]
Hình 2.14. Các biến mờ cho đầu vào X1
- Đầu vào X3 (hình 2.16)
+ N (Negative): Âm tramf [-30 -30 0 0]
+ P (Positive): Âm tramf [0 0 30 30]
- Đầu ra U (Hình 2.17)
+ NB (Negative Big) : Âm nhiều trimf [-160 -100 -30]
+ NS (Negative Small) : Âm ít trimf [-100 -30 30]
+ PS (Positive Small) : Dương ít trimf [-30 30 100]
+ PB (Positive Big): Dương nhiều trimf [30 100 160]
Hình 2.16. Các biến mờ cho đầu vào X3
Hình 2.15. Các biến mờ cho đầu vào X2
Bước2: Xây dựng luật hợp thành
1. Xây dựng các luật hợp thành gồm các luật điều khiển Rk. Những luật điều khiển
này được chia thành hai nhóm:
- Nhóm 1: Gồm các luật ứng với nửa mặt phẳng phía trên đường chuyển mức
(e+ e’ > 0):
- Nhóm 2: Gồm các luật ứng với nửa mặt phẳng phía dưới đường chuyển
mức (e+ e’ < 0):
Bảng 3.1. Bảng luật điều khiển bộ điều khiển mờ trượt
X1
e e 0 e e 0 U
NB NS PS PB NB NS PS PB
PB PS PS PB PB NS NS
PS PS PS PS PB NS NS NS
NS PS PS PS NB NS NS NS
X2
NB PS PS NB NB NS NS
Bước 3: Chọn thiết bị hợp thành: Nguyên tắc MAX - PROD
Bước 4: Phương pháp giải mờ: Dùng phương pháp điểm trọng tâm
2.4.4. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab – Simulink
Sơ đồ mô phỏng trên Simulink được trình bày như hình 2.18 – 2.20 .
Hình 3.17. Các biến mờ cho đầu ra U
dW/dt
2
Toc do bi dong
1
Mc
.3
b2
0.4
b1
Out1
Ti so w2/w1
Scope
Mt
0.02
J2
Divide3
Divide2
Divide1
Dividedu/dt
Derivative
Add
1
Toc do chu dong
Hình 2.20. Mô phỏng hệ Bánh răng
Chu Dong
Bi Dong
Sai lech
0.09552
0.001s+1
Thiet bi do
Step1 Scope1
0.1Gain
Fuzzy Logic
Controller
du/dt
Derivative
-1
Toc do chu dong
Mc
Toc do bi dong
Banh rang
Mc
Tu Rw
Toc do chu dong
BBD+Dong co
Hình 2.18. Sơ đồ mô phỏng hệ truyền động Động cơ – Bánh răng trên Simulink
Hình 2.19. Mô phỏng Bộ biến đổi + Động cơ DC
1
W chu dongIn1Out1
Ri1
.519
Kphi
0.51
0.002s+1
Ki/(1+Tis)
14
den(s)
Kcl/(1+Tdks)
-K-
KPhi11
s1
0.2s+1.6
1/R(1+Tus)
5
1/J1
2
Tu Rw
1
Mc
Kết quả mô phỏng:
- Giả thiết cặp bánh răng tiếp xúc ngoài và tỉ số truyền của bánh răng là
12 1 2i w / w 1 . Khi sử dụng bộ điều khiển kinh điển PI, Kết quả mô phỏng được
trình bày như các hình 2.21 – 2.23.
Hình 2.21. Hệ thống sử dụng BĐK PI khi vận tốc góc chuyển từ
40 20 (rad/s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-10
0
10
20
30
40
50
60
70
Thoi gian: t (s)
To
c d
o: w
1; w
2 (
rad
/s)
Tốc độ trục chủ động
Tốc độ trục Bị động
Sai lệch e(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
Thoi gian: t(s)
To
c d
o: w
1; w
2 (
rad/s
)
Hình 2.22. Hệ thống sử dụng BĐK PI khi vận tốc góc chuyển từ
40 0 (rad/s)
Tốc độ trục chủ động
Tốc độ trục Bị động
Sai lệch e(t)
- Giả thiết cặp bánh răng tiếp xúc ngoài và tỉ số truyền của bánh răng là
12 1 2i w / w 1 . Khi sử dụng bộ điều khiển mờ trượt, Kết quả mô phỏng được
trình bày như các hình 3.24 – 3.26.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Thoi gian: t (s)
To
c d
o: w
1; w
2 (
rad/s
)
Hình 2.24. Hệ thống sử dụng BĐK mờ trượt khi vận tốc góc
chuyển từ 40 20 (rad/s)
Tốc độ trục chủ động
Tốc độ trục Bị động
Sai lệch e(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
Thoi gian: t (s)
To
c d
o: w
1; w
2 (ra
d/s
)
Hình 2.23. Hệ thống sử dụng BĐK PI khi đảo chiều quay từ 40
-40 (rad/s)
Tốc độ trục chủ động
Tốc độ trục Bị động
Sai lệch e(t)
2.5. KẾT LUẬN
Kết quả mô phỏng cho thấy:
Khi chưa có bộ điều khiển điện với tỉ số truyền i12 = 2, do ảnh hưởng khe hở,
đàn hồi và ma sát nên tốc độ trục bị động bị dao động rất lớn. Khi khe hở lớn, độ
đàn hồi và ma sát càng lớn, hệ thống càng dao động mạnh. Sự dao động này có tính
ngẫu nhiên phụ thuộc vào tốc độ làm việc của hệ.
Khi có bộ điều khiển điện với thuật toán điều khiển kinh điển PI, với tỉ số
truyền i12 = 1 ở chế độ xác lập sự dao động giữa trục chủ động và bị động đã giảm
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Thoi gian: t (s)
To
c d
o: w
1; w
2 (
rad
/s)
Hình 2.26. Hệ thống sử dụng BĐK mờ trượt khi đảo chiều quay
từ 40 -40 (rad/s)
Tốc độ trục chủ động
Tốc độ trục Bị động
Sai lệch e(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Thoi gian: t (s)
To
c d
o: w
1; w
2 (
rad
/s)
Hình 2.25. Hệ thống sử dụng BĐK mờ trượt khi vận tốc góc
chuyển từ 40 0 (rad/s)
Tốc độ trục chủ động
Tốc độ trục Bị động
Sai lệch e(t)
đi đáng kể, tuy nhiên ở chế độ quá độ lượng quá điều chỉnh lớn. số lần dao động
nhiều.
Khi bộ điều khiển sử dụng là bộ điều khiển mờ lai, chất lượng điều khiển của
hệ thống được nâng cao, sự dao động giảm đi đáng kể (giảm hơn so với khi sử dụng
bộ điều khiển PI), ở chế độ quá độ lượng quá điều chỉnh nhỏ, số lần dao động ít
hơn, tuy nhiên vẫn còn dao động ở chế độ xác lập, sai lệch e(t) ≠ 0.
Khi bộ điều khiển sử dụng là bộ điều khiển mờ trượt, chất lượng điều khiển
của hệ thống được nâng cao rõ rệt, sự dao động giảm đi đáng kể (giảm hơn so với
khi sử dụng bộ điều khiển PI), ở chế độ quá độ lượng quá điều chỉnh gần như không
có, số lần dao động ít (gần như không có), sai lệch e(t) 0.
Như vậy việc xây dựng bộ điều khiển mờ đã cải thiện đáng kể chất lượng của
hệ truyền động qua bánh răng. Các kết quả mô phỏng thể hiện một cách trung thực,
khẳng định tính đúng đắn của việc xây dựng các bộ điều khiển, bổ sung một
phương pháp điều khiển mới trong hệ truyền động qua bánh răng.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Lê Thị Thu Hà: Một số giải pháp nâng cao chất lượng hệ truyền động có khe
hở – Luận án Tiến sỹ kỹ thuật, Đại học Thái Nguyên, 2013
[2] PGS.TS. Nguyễn Quang Hoan, Bài giảng Mạng Nơron nhân tạo, Học viện
công nghệ bưu chính viễn thông, 2015.
[3] Hồ Thị Việt Nga: Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển động cơ – Luận
văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp, 2008
[4] Lại Khắc Lãi, Lê Thị Thu Hà: Một phương pháp nâng cao chất lượng hệ
truyền động qua bánh răng. Tuyển tập hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về cơ điện tử,
trang 134-137, 10.2010.
[5] Lại Khắc Lãi, Lê Thị Thu Hà: Nghiên cứu thực nghiệm điều khiển mờ áp
dụng cho hệ truyền độngqua bánh răng. Tuyển tập báo cáo Hội nghị toàn quốc về
Điều khiển và Tự động hóa,VCCA-2011, trang 759-763, 11. 2011.
[6] Dương Quốc Hưng, Võ Quang Vinh: Giáo trình Logic mờ và mạng rron,
Trường Đại học kỹ Thuật Công nghiệp, 2009
[7] Lê Thị Thu Hà, Nguyễn Doãn Phước: A Design of an Adaptive SM Tracking
Controller for Two Wheel Gearing Transmission Systems. Submitted and accepted
for ISTS-2012, ThaiLand, 2012