7/25/2019 Modelamiento Par de Carga Motor Dc

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MODELAMIENTO DEL MOTOR CON LA ENTRADA DE PERTURBACINEQUIVALENTE AL PAR DE CARGA

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Entonces finalmente se halla la funcin de transferencia de la carga:

ComoL

a es muy pequea se puede aproximar a:

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Finalmente

Nota: para la simulacin van a excitar con un escaln de carga de 30x103Nm y tomar

valores de parmetros Ra=3, K=24x103N .m /Amp y ganancia del actuador

Ka=2.4