Codice ordine:

Data: 05/2014- Rev: 1.2

5904515201

Manuale d’uso e manutenzione

Sommario1. Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32. Caratteristiche tecniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33. Modalità di indirizzamento e configurazione . . . 3 3.1 Modalità di indirizzamento .. . . . . . . . . . . . 44. Disposizione jumper e componenti. . . . . . . . . . 55. Modalità di connessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Modulo DICOINDEXER4 Assi

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MODULO DICO INDEXER 4 ASSI

CODICE ORDINE 5904515201MAGGIO 2014 - REV.1.2

SYSTEM s.p.a. Div. Electronics si riserva il diritto diapportare variazioni di qualunque tipo alle specifiche tec-niche in qualunque momento e senza alcun preavviso.Le informazioni contenute in questa documentazionesono ritenute corrette e attendibili. La riproduzione an-che se parziale, del contenuto di questo catalogo, è per-messa solo dietro autorizzazione di SYSTEM s.p.a. Div.Electronics.

Questo prodotto soddisfa i requisiti di pro-tezione EMC della direttiva 89/336/CEEe successive modifiche.

Storico Revisioni Pagine

Rev. 1.0 Stesura 6

Rev. 1.1 Modifica paragrafo 5 6

Rev. 1.2 Modifica morsettiere 6

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MODULO DICO - INDEXER 4 ASSI

CODICE ORDINE 5904515201MAGGIO 2014 - REV.1.2

1. GeneralitàIl modulo DICO INDEXER 4 ASSI è un modulo dellafamiglia DICO in grado di generare i segnali per la ge-stione di 4 motori passo-passo indipendenti.

Il modulo può acquisire i segnali di limite avanti, limiteindietro e home, e può generare i segnali di step, dire-zione, boost e reduction.

Il modulo può essere inserito su qualunque unità DICOche sia dotata di slot per moduli di I/O DICO come unitàDICO108, DICO028, DICO022, DICO708, ecc….

Il modulo è composto di un chip PMD in grado di gestire4 motori e di un microcontrollore della famiglia 8051per la gestione dell'interfacciamento tra il bus DICO e ilcontrollore dei motori PMD.

Il chip PMD è in grado di generare profili di accelerazio-ne di tipo S-curve e trapezoidale, di gestire in modoautonomo i segnali di step, direzione, boost, reduction,limiti avanti/indietro e home.

2. Caratteristichetecniche

• Numero di motori controllati 4

• Numero di ingressi limite avanti 4

• Numero di ingressi limite indietro 4

• Numero di ingressi per segnale di home 4

• Numero di uscite step 4

• Numero di uscite di direzione 4

• Numero di uscite per gestione boost/reduction 4

• Tipo di ingresso 24Vdc PNP isolati

• Tipo di uscita 5 … 24 Vdc NPN 100mA isolate

• Temperatura di esercizio 0 … 60 °C

• Umidità fino a 85% in assenza di condensa

• Dimensioni 114 × 68 mm

3. Modalità diindirizzamento econfigurazione

Ogni asse dispone quindi di una uscita di STEP (passo),una uscita di DIR (direzione), un ingresso utilizzabilecome limite avanti, limite indietro, home, una linea diI/O che se configurata come ingresso può essere utiliz-zata con le stesse funzioni dell'altro ingresso, se utiliz-zata come uscita può essere associata direttamente aisegnali di Atrest, Boost del controllore dei motori PMD ogestita come uscita general purpose:

Tabella 3.1

Il chip per il controllo dei motori PMD, è in grado digestire autonomamente i segnali di limite avanti, limiteindietro e home, e fornisce dei segnali di controllo Atreste Boost che possono essere utilizzati rispettivamenteper gestire un eventuale segnale di Reduction (riduzio-ne della corrente al motore) sull'azionamento, o pergestire un eventuale segnale di Boost (aumento dellacorrente al motore) in fase di accelerazione.

Ogni modulo dispone di quattro jumper J1 … J4 per sce-gliere l'indirizzo base del modulo stesso tra i 4 possibili:

Tabella 3.2

Attenzione!

Non inserire mai più di un jumper di selezione banco

Per la corrispondenza tra la selezione del banco e lamappatura del modulo fare riferimento ai manuali del-l'unità utilizzata, DICO108, DICO028, DICO022 ecc….

Il modulo corrisponde di quattro linee di I/O, una persezione (motore), che possono essere configurate comelinea di ingresso o come linea di uscita:

Tabella 3.3

ASSE1

ASSE3

ASSE2

ASSE4

OUT STEP1

OUT STEP3

OUT STEP2

OUT STEP4

OUT DIR1

OUT DIR3

OUT DIR2

OUT DIR4

In1

In3

In2

In4

I/O1 (In5/OUT1)

I/O3 (In7/OUT3)

I/O2 (In6/OUT2)

I/O4 (In8/OUT4)

BANK#1

BANK#3

BANK#2

BANK#4

J1

J3

J2

J4

ON

ON

ON

ON

S1

S2

S3

S4

S1

S2

S3

S4

1-2

1-2

1-2

1-2

2-3

2-3

2-3

2-3

linea I/O1 configurata come uscita

linea I/O2 configurata come uscita

linea I/O3 configurata come uscita

linea I/O4 configurata come uscita

linea I/O1 configurata come ingresso

linea I/O2 configurata come ingresso

linea I/O3 configurata come ingresso

linea I/O4 configurata come ingresso

OUT1

OUT2

OUT3

OUT4

IN5

IN6

IN7

IN8

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MODULO DICO INDEXER 4 ASSI

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3.1 Modalità di indirizzamento

BANCO 0

Tabella 3.1.1

Base+7:

- Leggendo a base+7 otteniamo l'identificatore delmodulo = 21H.

- Scrivendo 97H a base+7 attiviamo la lineahardware di reset al modulo, scrivendo un valorediverso da 97 otteniamo la linea di reset; l'impulsominimo di reset deve essere >= 1MS.

Base+6:

- Scrivendo sul bit BANK è possibile selezionare ilbanco di lavoro dell'interfaccia.

- Int Pmd ci fornisce lo stato della linea di interruzio-ne tra il chip di controllo motori PMD e ilmicrocontrollore 8051.

- RFF = 1 ci segnala che c'è un byte da leggere inFIFO DATA proveniente dal microcontrollore 8051.

- TFF = 1 ci segnala che dobbiamo attendere primadi poter scrivere un nuovo byte in FIFO DATA per ilmicrocontrollore 8051.

Base+5:

- A questo indirizzo è possibile leggere i CommandFlags provenienti dal microcontrollore 8051.

Base+4:

- Mediante i bit OUT1 … OUT4 è possibile gestire lequattro uscite del modulo.

- Mediante i bit OUT1neg … OUT4neg è possibilesettare la gestione negata delle uscite; i bit digestione negata delle uscite sono particolarmenteutili per l'utilizzo delle uscite del modulo pilotatedirettamente con i segnali di Atrest e Boost prove-nienti dal chip PMD.

Base+3:

- I bit Atrest1 … Atrest4 ci forniscono lo stato dellelinee di Atrest relativi ai 4 assi del chip PMD.

- I bit Boost1 … Boost4 ci forniscono lo stato dellelinee Boost relativi ai 4 passi del chip PMD.

Base+2:

- A questo indirizzo è possibile leggere lo stato degliingressi del modulo.

Read IDWriteReset

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

01

00

10

01

00

01

01

11

BANKRD/WR IntPmdRFF TFF

Command Flags From 51Read

Out4neg

WROut3neg

Out2neg

Out1neg

Out4 Out3 Out2 Out1

ReadBoost4Boost3Boost2Boost1Atrest4Atrest3Atrest2Atrest1

Read In8 In7 In6 In5 In4 In3 In2 In1

Command Flangs To 8051Write

RD/WR FIFO DATA

base+7

base+6

base+5

base+4

base+3

base+2

base+1

base+0

Base+1:

- A questo indirizzo è possibile scrivere i CommandFlags per il microcontrollore 8051.

Base+0:

- A questo indirizzo è possibile accedere alla FIFO diun byte per la comunicazione con ilmicrocontrollore 8051.

BANCO 1

Tabella 3.1.2

Base+7:

- Leggendo a base+7 otteniamo l'identificatore delmodulo = 21H.

- Scrivendo 97H a base+7 attiviamo la lineahardware di reset al modulo, scrivendo un valorediverso da 97 disattiviamo la linea di reset; l'im-pulso minimo di reset deve essere >= 1MS.

Base+6:

- Scrivendo sul bit BANK è possibile selezionare ilbanco di lavoro dell'interfaccia.

- Int Pmd ci fornisce lo stato della linea di interruzio-ne tra il chip di controllo motori PMD e ilmicrocontrollore 8051.

- RFF = 1 ci segnala che c'è un byte da leggere unFIFO DATA proveniente dal microcontrollore 8051.

- TFF = 1 ci segnala che dobbiamo attendere primadi poter scrivere un nuovo byte in FIFO DATA per ilmicrocontrollore 8051.

Base+5:

- Int Pmd su int4 se = 1 collega la linea di interru-zione proveniente dal chip PMD alla linea Int4 delsistema DICO (disponibile solo sulla DICO108).

- RFF su int4 se = 1 collega lo stato del bit RFF allalinea Int4 del sistema DICO (disponibile solo sullaDICO108).

- TFF su int4 se = 1 collega lo stato del bit TFF allalinea Int4 del sistema DICO (disponibile solo sullaDICO108).

- Int Pmd su int3 se = 1 collega la linea di interru-zione proveniente dal chip PMD alla linea Int3 delsistema DICO (disponibile solo sulla DICO108).

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

01

00

10

01

00

01

01

11

Read IDWriteReset

BANK IntPmdRFF TFF

IntPmdsuINT4

RFFsu

INT4

TFFsu

INT4

IntPmdsuINT3

RFFsu

INT3

TFFsu

INT3

RD/WR

WR

I8ASSE

CFG4

I7ASSE

CFG3

I6ASSE

CFG2

I5ASSE

CFG1

I4ASSE

CFG4

I3ASSE

CFG3

I2ASSE

CFG2

I1ASSE

CFG1

WR

Read

OUTMOT

CFG4

OUTMOT

CFG3

OUTMOT

CFG2

OUTMOT

CFG1

Read

Command Flags To 8051

FIFO DATA

Write

RD/WR

base+7

base+6

base+5

base+4

base+3

base+2

base+1

base+0

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MODULO DICO - INDEXER 4 ASSI

CODICE ORDINE 5904515201MAGGIO 2014 - REV.1.2

- RFF su int3 se = 1 collega lo stato del bit RFF allalinea Int3 del sistema DICO (disponibile solo sullaDICO108).

- TFF su int3 se = 1 collega lo stato del bit TFF allalinea Int3 del sistema DICO (disponibile solo sullaDICO108).

Base+4:

- IxCFG è il registro di configurazione utilizzo ingres-si:

00 = ingresso utilizzabile mediante la lettura delregistro a base+2 banco 0

01 = ingresso connesso all'ingresso limite indietro delchip PMD

10 = ingresso connesso all'ingresso limite avanti delchip PMD

11 = ingresso connesso all'ingresso HOME del chipPMD

Base+3:

- Come Base+4

Base+2:

- OutxCFG è il registro di configurazione utilizzodelle uscite:

00 = uscita sempre disattivata

01 = uscita connessa al segnale Atrest del chip PMD

10 = uscita connessa al segnale di Boost del chip PMD

11 = uscita gestita mediante il registro Base+4banco 0

Base+1:

- A questo indirizzo è possibile scrivere i CommandFlags per il microprocessore 8051.

Base+0:

- A questo indirizzo è possibile accedere alla FIFO diun byte per la comunicazione con ilmicrocontrollore 8051.

4. Disposizione jumpere componenti

Figura 4.1

2143

IN

J4 J3 J2 J1

OUT

5. Modalità diconnessione

Le uscite sono di tipo NPN open collector e se utilizzatea 5V non necessitano di polarizzazioni esterne e sonoriferite al morsetto COMA (GND segnali d'uscita). Sedesideriamo utilizzare le uscite con tensioni superiori ènecessario applicare sul morsetto di REF una tensionedi polarizzazione fino ad un massimo di 24Vdc.

Gli ingressi sono di tipo PNP 24Vdc e vanno utilizzatiriferiti al morsetto COMB (GND 24V ingressi PNP 24Vdc).

Attenzione!

Gli ingressi sono isolati dalle uscite e per poter uti-lizzare tensioni diverse è necessario fare attenzio-ne sull'utilizzo dei morsetti di COM.

Tabella 5.1

La disposizione della morsettiera esterna dipende dal-l'unità utilizzata, fare riferimento ai manuali relativi.

COM A GND segnali d’uscita

COM B GND 24V ingressi PNP 24VDC

REF+12 … 24 VDC polarizzazione uscite(non necessaria se si utilizzano uscite a 5VDC)

I/O1 OUT STEP1

I/O2 OUT STEP2

I/O3 OUT STEP3

I/O4 OUT STEP4

I/O5 OUT DIR1

I/O6 OUT DIR2

I/O7 OUT DIR3

I/O8 OUT DIR4

I/O9 I/O1 (jumper S1 1-2 = OUT1 S1 2-3 = In5)

I/O10 I/O2 (jumper S2 1-2 = OUT2 S2 2-3 = In6)

I/O11 I/O3 (jumper S3 1-2 = OUT3 S3 2-3 = In7)

I/O12 I/O4 (jumper S4 1-2 = OUT4 S4 2-3 = In8)

I/O13 In1

I/O14 In2

I/O15 In3

I/O16 In4

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MODULO DICO INDEXER 4 ASSI

CODICE ORDINE 5904515201MAGGIO 2014 - REV.1.2

2468101214161820

WD-A0 IO-14COM 0REF 11 IO-21 IO-41 IO-61 IO-81 IO-101 IO-121 IO-141 IO-16

WD-B0 IO-160 IO-15REF 01 IO-11 IO-31 IO-51 IO-71 IO-91 IO-111 IO-131 IO-15

COM 1B2 IO-22 IO-42 IO-62 IO-82 IO-102 IO-122 IO-142 IO-16

COM 1A2 IO-12 IO-32 IO-52 IO-72 IO-92 IO-112 IO-132 IO-15

COM 2BREF33 IO-23 IO-43 IO-63 IO-83 IO-103 IO-123 IO-143 IO-16COM 3B

COM 2AREF23 IO-13 IO-33 IO-53 IO-73 IO-93 IO-113 IO-133 IO-15COM 3A

135791113151719

22242628303234363840

21232527293133353739

424446485052545658606264

414345474951535557596163

MORSETTIERA DICO 108

Figura 5.1 Morsettiera DICO 108.

Figura 5.2 Morsettiera DICO 028.

127

125

123

121

119

117

115

113

111

109

107

105

103

101

99

97

95

93

91

89

87

85

83

81

79

77

75

73

71

69

67

65

_ __ _

6 I/O 156 I/O 136 I/O 116 I/O 96 I/O 76 I/O 56 I/O 36 I/O 1REF 6

COM 6A5 I/O 155 I/O 135 I/O 115 I/O 95 I/O 75 I/O 55 I/O 35 I/O 1REF 5

COM 5A4 I/O 154 I/O 134 I/O 114 I/O 94 I/O 74 I/O 54 I/O 34I/O 1REF 4

COM 4A

_ __ _

COM 1AREF 11 I/O 11 I/O 31 I/O 51 I/O 71 I/O 91 I/O 111 I/O 131 I/O 15COM 2AREF 22 I/O 12 I/O 32 I/O 52 I/O 72 I/O 92 I/O 112 I/O 132 I/O 15COM 3AREF 33 I/O 13 I/O 33 I/O 53 I/O 73 I/O 93 I/O 113 I/O 133 I/O 15

_ __ _

6 I/O 166 I/O 146 I/O 126 I/O 106 I/O 86 I/O 66 I/O 46 I/O 2COM 6BCOM 6A5 I/O 165 I/O 145 I/O 125 I/O 105 I/O 85 I/O 65 I/O 45 I/O 2COM 5BCOM 5A4 I/O 164 I/O 144 I/O 124 I/O 104 I/O 84 I/O 64 I/O 44I/O 2COM 4BCOM 4A

_ __ _

COM 1ACOM 1B1 I/O 21 I/O 41 I/O 61 I/O 81 I/O 101 I/O 121 I/O 141 I/O 16COM 2ACOM 2B2 I/O 22 I/O 42 I/O 62 I/O 82 I/O 102 I/O 122 I/O 142 I/O 16COM 3ACOM 3B3 I/O 23 I/O 43 I/O 63 I/O 83 I/O 103 I/O 123 I/O 143 I/O 16

1

3

5

7

9

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49

51

53

55

57

59

61

63

128

126

124

122

120

118

116

114

112

110

108

106

104

102

100

98

96

94

92

90

88

86

84

82

80

78

76

74

72

70

68

66

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

30

32

34

36

38

40

42

44

46

48

50

52

54

56

58

60

62

64

MORSETTIERA 028