2.2.3. Tính toán đ ng c :ộ ơ

Các thông s ban đ u:ố ầ

- Kh i l ng mâm xoay: ố ượ m≈1,8 kg ( s d ng công c Mass Properties trong ử ụ ụSolid Works v i v t li u là PTFE)ớ ậ ệ

- Kích th c mâm xoay: ướ R=D2

=3202

=160(mm)

- Đ dày c a mâm : L= 10 mm.ộ ủ

- T c đ quay c a mâm xoay: ố ộ ủ 10( degs )≈0,175( rads

)≈1,667( vòngphút

)

- H s an toàn : ệ ố K s=1,5÷2

Th i gian k t khi mâm b t đ u kh i đ ng t i lúc đ t t c đờ ể ừ ắ ầ ở ộ ớ ạ ố ộ 10( degs ) là 1

s

Tính toán:

- Moment quán tính c a t iủ ả  :

J L=π

32ρL D4=1

8mD2=m .R2

2=2. 0,162

2=0.026 (kg .m2 ) (2.1)

- Moment quán tính c a đ ng củ ộ ơ :

JM≥J L30

=0,02630

=8.10−4(kg .m2) (2.2)

- Moment xo n c c đ iắ ự ạ  :

1

T A=(J ¿¿ L+J M) . a=(J ¿¿ L+JM )ω1−ω0

tA= (0,026+8.10−4 ) . 0,175−0

1=4,69.10−3 ¿¿

(2.3)

- Moment c n thi tầ ế  :

TM=T max . K s=4,69.10−3 .2=9,38.10−3(N .m) (2.4)

- Công su t c n thi t:ấ ầ ế

P=T M .ω=9,38.10−3 .0,175=1,642.10−3(W ) (2.5)

Dựa vào tài liệu hướng dẫn của hãng MISUMI, ta chọn động cơ HC-KFS053G7.

Bảng 2.1 Thông số động cơ

Kích th c đ ng c . ướ ộ ơ

Hình 2.15 Kích th c đ ng c HC-KFS053ướ ộ ơ

Đ c tính moment -speedặ

2

Rated output (W) 50Rated torque (N.m) 0.16Maximum torque (N.m) 0.48Rated speed (r/min) 3000Maximum speed (r/min) 4500Rated current (A) 0.83Maxium current (A) 2.6Encoder resolution (pulses/rev) 8192Reduction ratio 1/5Mass (kg) 1,3

3

Gá đ ng c ộ ơ

D a vào kích th c đ ng c HC-KFS053 đã ch n, ta s d ng linh ki n ự ướ ộ ơ ọ ử ụ ệSTHRB16 c a hãng MISUMI làm đ gá đ ng c .ủ ồ ộ ơ

Hình 2.16 Gá đ ng c ộ ơ

Hình 2.17 Kích th c đ gá đ ng cướ ồ ộ ơ

Đi u ki n s n ph m khôề ệ ả ẩ ng b văng ra kh i mâm xoayị ỏ

4

Đi u ki n ban đ u:ề ệ ầ

- V t n m trên đ ng tròn có bán kính r= 140 mm.ậ ằ ườ

- Rmâm xoay = 160 mm.

- Mmâm xoay=¿ 2 kg.

- g= 10m /s2.

- B qua l c ma sát gi a s n ph m và mâm xoay.ỏ ự ữ ả ẩ

Hình 2.18 Phân tích l cự

Đi u ki n v t không b văng ra kh i mâm xoay là:ề ệ ậ ị ỏ

5