motor control software

ＣＡＴＳソリューションのご案内

～モーターアプリの品質確保～

キャッツ株式会社

プダクト事業本部プロダクト事業本部

穴田啓樹

モーターアプリ開発に最適なソリューション

最大長距離配線最大１０ｍの長距離配線

運転席からジクま運転席からエンジン・トランクまで

超小型・耐ノイズ・適合検査高性能モーター制御マイコン

サニー技研様「ＭｉｃｒｏＰｅｃｋｅｒ」ご紹介

一線式デバッグインターフェイス対応リアルタイムRAMモニタ

/ プ

NSD → 小型化、ECUとのクリアランス、耐ノイズ性

◆ SH72AW/AYマイコン対応AUD RAMモニタコンセプト

AUD → RAMモニタ・適合ツールインターフェース標準

両方の良いところをMIX

最大10m

AUD変換ユニットモーター

高品質な同軸ケーブルを採用すMicroPecker超小型のため

最大10m

SH72AW/AYマイコン搭載高品質な同軸ケブルを採用することにより外部ノイズの影響を回避！（NSD)

MicroPecker超小型のため、設置場所・持ち運びに便利！

SH72AW/AYマイコン搭載モーター制御基板

ルネサスエレクトロニクス様「SH72AW/AY」マイコン紹介

・ハイブリッド/電気自動車、ロボット、産業機器の

インバータ制御に最適。インバタ制御に最適。

・ SH-2A CPUコア、浮動小数点演算、160MHz動作、

512K/768KBの内蔵フラッシュメモリ、96KBのRAMを搭載。512K/768KBの内蔵フラッシメモリ、96KBのRAMを搭載。

・フィードバック制御をハードウエアで実現し、インバータ制御の

ソフトウェア負荷を大幅に低減可能（SH72AYに搭載）トウ負荷を大幅に低減可能（に搭載）

・ブラシレスDCサーボモータ制御に最適なインバータ制御用

周辺機能（三相PWMタイマ、12bit ADコンバータ）を内蔵

SH‐2AFPU

Flash ROM

RAMXTAL PLL

DMAC MPU

・モータの回転角センサ(レゾルバ)メーカである多摩川精機(株)

殿のR/Dコンバータを搭載し、モータの高回転制御を12bit ADC

CAN I/O

MTUⅢ RDC

Timer

Debug I/F SCI/SBI

容易にし、システム性能UPを実現

Debug I/F SCI/SBI

Block Diagram

出展：ルネサスエレクトロニク・モーター制御用マイコンご紹介(SH‐MGマイコン)資料より

モデルベースデバッグで不具合解析を効率アップ！

■メリット■メリット

・解析性の向上・解析性の向上Windows PC 解析性の向上解析性の向上

アプリの状態から追えるのでアプリの状態から追えるので

“あたり”“あたり” をつけやすいをつけやすい

Windows PC

・品質保証のエビデンス・品質保証のエビデンス

セルカバレッジを検査の証拠セルカバレッジを検査の証拠

利する利する

USB

に利用する。に利用する。NSD同軸線

MGMGマイコン評価ボードマイコン評価ボード

AUD変換ユニットSH72AW MCU

AUD ブラシレスDCモータ（レゾルバ付）

デモンストレションデモンストレーション

デモシステムの仕様【電源コネクタ】電源コネクタ入力です。

【モーター制御I/F】モーター制御信号出力

【電源スイッチ】基板電源ON/OFFします。

モタ制御信号出力。デモ用モーターを接続します。

【36ピンコネクタ】

【レゾルバセンサー入力】モーターからのレゾルバセンサー入力。デモ用モーターを接続します。

【36ピンコネクタ】MicroPecker AUD変換ユニットを接続します。

■正転を押下すると正回転する

■逆転を押下すると逆回転する

■停止を押下すると停止する

■回転数つまみで回転数を調整する逆転停止正転回転数

■回転数つまみで回転数を調整する

■回転数異常が５秒間続くと停止する

デモシステムのモーター制御の状態遷移図（概要）

低速低速正転目標回転数検出

高速回転

目標回転数検出

Ｈ

通常

減速減速加速加速

高速回転指示


低速回転指示

高速回転指示

正転始動

停止

ラ停止

回転数異常検出

開放開放停止停止

エラーエラー検出検出

エラエラ励磁励磁

高速高速数検出

低速回転指示

タイムアウトブレーキブレーキ開放停止逆転始動

エラー停止

エラーエラー停止停止

励磁励磁停止停止

低速低速逆転


回転数異常検出

低速回転指

高速回転指示


非常停止非常停止

減速減速

高速高速

加速加速検出検出指示

高速回転指示


低速回転指示非常停止

ボタン押下

エラー解除

Ｈ非常停止非常停止

非常停止解除

Ｈ

モデリング協力サニー技研様

デモシステムのモーター制御の状態遷移表


停止から加速停止から加速停止から加速停止から加速

高速回転から減速高速回転から減速高速回転から減速高速回転から減速

エラーから復帰エラーから復帰エラーから復帰エラーから復帰

「メカトロニクス・ソリューション」のご案内「メカトロニクス・ソリューション」のご案内モーターアプリの品質確保「ZIPC-MicroPecker連携」

●モーターアプリの状態遷移設計を支援

ロボティクスの品質を確保する「ZIPC-RT」

●ロボットアプリケーションの状態遷移設 ●モタアプリの状態遷移設計を支援

いたします。

●実機での検証手法の確立／検証環境

の構築を支援いたします。

●省電力化のための状態電力管理など

ご相談くださAUD変換ユニット

NSD同軸線

USB

MGマイコン評価ボード

Windows PC

SH72AW MCU

●ロボットアプリケションの状態遷移設

計／検証を支援いたします。

●ロボットの検証手法／検証環境の構

築を支援いたします。

●OpenRTM を利用したロボット開発

立ち上げなどドからご相談ください。AUD変換ユット

AUD

の立ち上げなど、ハードからソフト

までご相談ください。

メカトロニクスの品質を確保する「RecurDyn連携」ハード協調シミュレーション環境「ZIPC-LabVIEW 連携」

●メカ設計の振る舞い検証環境の構築を

支援いたします。

●検証手法／検証環境の構築を支援い

たします。

●メカ異常にソフトウアが妥当に対

●LabVIEW によるZIPC の外観図作成

を支援いたします。

●実機メカとソフトウェアの協調

シミュレーション環境の構築を

支援いたします

キャッツ株式会社プロダクト事業本部

http://www.zipc.com

●メカトロニクス・ソリューションの詳細については左記にお問い合わせください。

●記載された社名、各製品名は各社の登録商標または商標です。

●メカ異常にソフトウェアが妥当に対

応しているかの検証など、ご相談く

ださい。

支援いたします。

●ZIPC 生成コードの NI ハードへの

組込みなどご相談ください。

p p

TEL：045-473-2816 E-mail：[email protected] 担当：穴田

キャッツ株式会社

●記載された社名、各製品名は各社の登録商標または商標です。

●内容は変更する場合があります。

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