movidrive md 60a edición posicionamiento absoluto · – robots multi-ejes de manejo ... licencia...

MOVIDRIVE® MD_60APosicionamiento absoluto

Edición

03/2001

Manual1051 015x / ES

SEW-EURODRIVE

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto 3

Notas importantes.................................................................................................. 4

2 Descripción del sistema ........................................................................................ 52.1 Campos de aplicación.................................................................................... 52.2 Ejemplos de aplicación .................................................................................. 6

3 Planificación del proyecto..................................................................................... 73.1 Requisitos previos.......................................................................................... 73.2 Descripción funcional ..................................................................................... 83.3 Escala del accionamiento .............................................................................. 93.4 Finales de carrera y cero de la máquina...................................................... 103.5 Asignación de datos del proceso ................................................................. 11

4 Instalación ............................................................................................................ 134.1 Software....................................................................................................... 134.2 Unidad básica con opción "tarjeta para encoder absoluto DIP11A" ............ 144.3 Instalación del bus ....................................................................................... 154.4 Conexión de los finales de carrera............................................................... 24

5 Puesta en marcha ................................................................................................ 255.1 Información general ..................................................................................... 255.2 Trabajos previos .......................................................................................... 255.3 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"...................... 265.4 Parámetros .................................................................................................. 315.5 Arranque del accionamiento ........................................................................ 32

6 Funcionamiento y mantenimiento ...................................................................... 356.1 Diagramas de movimiento ........................................................................... 356.2 Información de fallo...................................................................................... 386.3 Mensajes de fallo ......................................................................................... 39

00

I

1

4 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

1 Notas importantes

Documentación • Leer este manual atentamente antes de realizar la instalación y puesta en marchade los variadores vectoriales MOVIDRIVE® con este módulo de aplicación.

• Para utilizar este manual el usuario debe tener acceso y estar familiarizado con ladocumentación del MOVIDRIVE®, especialmente con el manual del sistemaMOVIDRIVE®.

• En este manual, las referencias cruzadas están indicadas mediante "→". Porejemplo, (→ Apartado X.X) significa que: El apartado X.X de este manual contieneinformación adicional.

• Atenerse a las instrucciones de funcionamiento es un requisito previo para que nosurjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos dereclamación de la garantía.

Notas de seguridad y advertencia

¡Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación!

• ¡Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas!

• ¡Sólo se permite a especialistas técnicos con la formación adecuada enprevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en marchaobservando siempre las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE®!

Peligro eléctricoPuede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Peligro Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Situación peligrosaPuede ocasionar: Lesiones leves o de menor importancia.

Situación perjudicialPuede ocasionar: daños en el aparato o en el entorno de trabajo.

Consejos e información útil.

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 5

2Campos de aplicación

2 Descripción del sistema2.1 Campos de aplicación

El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado paraaquellas aplicaciones con tendencia a generar vibraciones cuando se mueven debidoa su estructura mecánica. El encoder absoluto se emplea para posicionamiento, nopara el control de posición. Éste previene la agudización de la tendencia de la aplicacióna la vibración generada por posibles resonancias entre el mecanismo y el encoderabsoluto.

El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado paralos siguientes sectores:

• Materiales para el manejo de tecnología

– Remolques– Grúas– Vehículos de raíl

• Logística

– Unidades de almacenaje y localización para almacenes en naves altas– Transporte transversal

• Paletización/manipulación

– Robots multi-ejes de manejo– Grúas de pórtico

El posicionamiento absoluto ofrece las siguientes ventajas para estasaplicaciones:

• Los motores CA sin encoders son adecuados para su uso con el MOVIDRIVE®

MDF60A

• Interface de usuario de fácil manejo

• Sólo hay que introducir los parámetros requeridos para el posicionamiento absoluto(porcentajes, velocidades, diámetros)

• Los programas de aplicación de fácil manejo le guían a través del proceso de ajustede parámetros, sin necesidad de una programación complicada

• Modo monitor para diagnósticos óptimos

• No se precisa experiencia en programación

• Optimizado para la medición de la distancia con equipos de medición de distanciapor láser

• Largas distancias de desplazamiento disponibles (218 • unidad de desplazamiento)

• Aprendizaje rápido del sistema

Otra de las ventajas del posicionamiento absoluto es que los motores CA sinencoders se pueden utilizar junto con el MOVIDRIVE® MDF60A.

2


Ejemplos de aplicación

2.2 Ejemplos de aplicación

Unidad de almacenaje y localización para almacenes en naves altas

El eje de desplazamiento de una unidad de almacenaje y localización representa unejemplo típico de aplicación del módulo de aplicación "posicionamiento absoluto". Lasunidades de almacenaje y localización para almacenes en naves altas sonespecialmente propensas a generar vibraciones debido a su estructura mecánica alta,sobre todo si se utiliza una unidad de medición de distancia por láser para control de laposición. El posicionamiento absoluto suprime esa tendencia a vibrar.

Elevador Otro ejemplo típico de aplicación es un elevador. Se puede utilizar un encoderaccionado por cable como encoder absoluto para la detección de posición.

04430AXXFig. 1: Ejemplo de aplicación de una unidad de almacenaje y localización para almacenes en naves altas

00786AXXFig. 2: Ejemplo de aplicación de un elevador


3Requisitos previos

3 Planificación del proyecto3.1 Requisitos previos

PC y software El posicionamiento absoluto se ejecuta como un programa IPOSplus® y forma parte delpaquete de software SEW MOVITOOLS. Para utilizar MOVITOOLS, hay que tener unPC con uno de los siguientes sistemas operativos: Windows 95®, Windows 98® oWindows NT® versión 4.0.

Licencia De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia encada unidad de MOVIDRIVE® que disponga de un módulo de aplicación. No se permiteutilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE® sin etiqueta de licencia. Laetiqueta de licencia debería colocarse directamente debajo de la etiqueta del modelo(zócalo de consola). La etiqueta contiene el número del código necesario para activarel módulo de aplicación.

Variadores, motores y encoders

• Variadores vectoriales

El posicionamiento absoluto se puede realizar utilizando las unidadesMOVIDRIVE®MDF/MDV/MDS60A. El posicionamiento absoluto no requiere unaccionamiento controlado por velocidad, es suficiente p. ej. con combinar unMOVIDRIVE® MDF60A con un motor CA sin un encoder.

La aplicación siempre requiere un encoder absoluto, p. ej. siempre necesitará laopción de MOVIDRIVE® "interface del encoder absoluto tipo DIP11A".

También necesitará la opción de bus de campo del MOVIDRIVE® (DFP11A,DFP21A, DFI11A, DFI21A, DFC11A, DFO11A, DFD11A) correspondiente al tipo debus seleccionado para su aplicación. Sin embargo, puede prescindir de la opción debus de campo adicional si va a utilizar el bus de sistema estándar (SBus).

• Motores

– Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE® MDF60A: Motores CA DR/DT/DV/Dsin encoder.

– Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE® MDV60A: Servomotores asíncronosCT/CV (encoder instalado como estándar) o motores CA DR/DT/DV/D conopción de encoder o con encoder de combinación AV1Y.

– Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE® MDS60A: Servomotores síncronosDS/DY, resolver instalado como estándar.

• Encoder absoluto

La aplicación siempre requiere un encoder absoluto. El encoder absoluto siempredebe conectarse a la opción "interface del encoder absoluto tipo DIP11A" delMOVIDRIVE®.

– Conexión positiva (= sin deslizamiento) entre el eje del motor y la carga: Elencoder absoluto se puede montar tanto en la línea como en el motor.

– Conexión no positiva (= con deslizamiento) entre el eje del motor y la carga: Elencoder absoluto debe montarse en la línea.

Los encoders absolutos aprobados están indicados en la lista de selección DIP (→manual del sistema MOVIDRIVE® MD_60A, descripción del parámetro P950).

3


Descripción funcional

3.2 Descripción funcional

Características funcionales

La aplicación "posicionamiento absoluto" ofrece las siguientes característicasfuncionales:

• Se puede definir y seleccionar cualquier número de posiciones de destino medianteun bus de campo o un bus de sistema:

• Distancia de desplazamiento grande. La distancia de desplazamiento máximaposible depende de la unidad de desplazamiento ajustada:

• Los finales de carrera de software se pueden definir y evaluar.

• Sólo se utilizan encoders absolutos para medir la posición.

• No se requiere la utilización de un encoder de motor, con el MOVIDRIVE® essuficiente.

• En un variador vectorial pueden funcionar varios motores.

• Conexión simple al control de la máquina (PLC).

Modos de funcionamiento

Las funciones se ejecutan mediante dos modos de funcionamiento:

• Modo manual

– El accionamiento se mueve hacia la derecha o hacia la izquierda mediante losbits 9 ó 10 en la palabra de control 2 (PO1).

– El cambio entre dos velocidades manuales se logra mediante el bit 13 en lapalabra de control 2 (PO1).

• Modo automático

– El posicionamieno arranca en modo automático con el bit 8 en la palabra decontrol 2 (PO1).

– La posición de destino se especifica con las palabras de datos de salida delproceso PO2 y PO3.

– La posición real se comprueba cíclicamente en las unidades de mando delusuario con las palabras de datos de entrada del proceso PI2 y PI3.

– Confirmación de la posición de destino del movimiento mediante la salida binariavirtual "posición de destino alcanzada".

Unidad de desplazamiento Distancia de desplazamiento máxima posible

1/10 mm 26,2144 m

mm 262,144 m

m 262 144 m

04427AXXFig. 3: Intercambio de datos mediante los datos del proceso

PA =Datos de salida del proceso PE =Datos de entrada del proceso

PA1 = Palabra de control PE1 = Palabra de estado

PA2 = Posición de destino alta PE2 = Posición real alta

PA3 = Posición de destino baja PE3 = Posición real baja

E Q

PE

PA

PA1

PE1

PA2

PE2

PA3

PE3


3Escala del accionamiento

3.3 Escala del accionamiento

El control necesita saber el número de impulsos del encoder (incrementos) por unidadde desplazamiento de manera que se pueda calcular la información del desplazamientoy posicionar el accionamiento correctamente. Por otra parte, se puede utilizar la funciónescalado para ajustar la unidad de desplazamiento del usuario en función de laaplicación que desee.

Activación del encoder absoluto

Se debe activar el encoder absoluto y ajustar el escalado antes de comenzar a utilizarel posicionamiento absoluto. Para lograr esto es necesario abrir el menú para el grupode parámetro 95_ "DIP" en MOVITOOLS/SHELL y realizar los siguientes ajustes:

• Utilizar el parámetro P950 "Tipo de encoder" (lista de selección DIP) paraseleccionar el encoder absoluto conectado.

• No se deben ajustar los parámetros P951-P955. Todos los ajustes DIP necesariosse realizan cuando se arranca el posicionamiento absoluto.

04429AENFig. 4: Activación del encoder absoluto

Importante:

La función de arranque DIP en MOVITOOLS no puede utilizarse enaccionamientos sin un encoder de motor (MOVIDRIVE® MDF60A).

3


Finales de carrera y cero de la máquina

3.4 Finales de carrera y cero de la máquina

Cero de la máquina

Tener en cuenta los puntos siguientes durante la planificacón del proyecto:

• Es necesario ajustar el parámetro P954 "Offset del punto cero" (→ Fig. 4) si el cerode la máquina (= punto de referencia para el posicionamiento absoluto) va a serdiferente de la posición visualizada del encoder absoluto.

• Se aplica la siguiente fórmula: Cero de la máquina = Posición absoluta + Offset delpunto cero

Finales de carrera de software

Los finales de carrera de software realizan una función de seguridad adicionaldefiniendo los finales del rango de desplazamiento. Tenga en cuenta los siguientespuntos:

• Las órdenes de desplazamiento no se realizan si la posición de destino está fuerade la zona limitada por finales de carrera de software.

• El mensaje 29 (1D hex) "final de carrera de software activo" se envía en la palabrade estado al control de la máquina si se especifica una posición de destino fuera delos finales de carrera de software vía el bus de campo/bus de sistema. Este mensajeno genera un fallo. El bit de fallo Pl1:5 "Fallo/advertencia" no está establecido comoresultado.


3Asignación de datos del proceso

3.5 Asignación de datos del proceso

El control de la máquina (PLC) envía tres palabras de datos de salida del proceso (PO1- PO3) al variador y recibe tres palabras de datos de entrada del proceso (Pl1 - Pl3) delvariador.

Datos de salida del proceso

La asignación de las palabras de los datos de salida del proceso se realiza de lasiguiente manera:

• PO1: Palabra de control

• PO2 + PO3: Posición de destino

04427AXXFig. 5: Intercambio de datos mediante los datos del proceso

PO =Datos de salida del proceso PI =Datos de entrada del proceso

PO1 = Palabra de control PI1 = Palabra de estado

PO2 = Posición de destino alta PI2 = Posición real alta

PO3 = Posición de destino baja PI3 = Posición real baja

E Q

PI

PO

PO1

PI1

PO2

PI2

PO3

PI3

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Reservado Bloqueo/habilitación del controlador

Selección derampa

Habilitación/parada rápida

Selección develocidad Habilitación/parada

Selección demodo alto Reservado

Selección demodo bajo Reservado

Impulso - Reservado

Impulso + Reset de error

Arranque Reservado

PO2 Posición de destino alta PO3 Posición de destino baja

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Posición de destino [unidad de desplazamiento del usuario]

3


Asignación de datos del proceso

Datos de entrada del proceso

La asignación de las palabras de los datos de entrada del proceso se realiza de lasiguiente manera:

• PI1: Palabra de estado

• PI2 + PI3: Posición real

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Estado del variador/código de fallo Giro del motor (n ≠ 0)

Convertidor preparado

Referencia IPOS (= accionamiento referenciado)

Posición de destino alcanzada

Freno desbloqueado

Fallo/advertencia

Final carrera dcha.

Final de carrera izda.

Pl2 Posición real alta PI3 Posición real baja

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Posición real [unidad de desplazamiento del usuario]


4Software

4 Instalación4.1 Software

MOVITOOLS El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" forma parte del paquete softwareSEW MOVITOOLS (versión 2.50 y superiores). Seguir las siguientes instrucciones parainstalar MOVITOOLS en su ordenador:

• Colocar el CD MOVITOOLS en el lector de CD ROM de su PC.

• Seleccionar "Start/Run..."

• Escribir "Letra del lector de CD:setup" y pulsar la tecla Enter.

• Aparece el menú de configuración de MOVITOOLS. Seguir las instrucciones delasistente de instalación.

Ahora se puede utilizar el Program Manager para iniciar MOVITOOLS. Si se conectauna unidad MOVIDRIVE® al PC, seleccionar el puerto correcto (puerto COM del PC) yajustar la conexión punto a punto. Seleccionar <Update> para visualizar el variador enla ventana de "Conected Units" (unidades conectadas).

Licencia De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia encada unidad de MOVIDRIVE® que disponga de un módulo de aplicación. No se permiteutilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE® sin etiqueta de licencia. Laetiqueta de licencia debería colocarse directamente debajo de la etiqueta del modelo(zócalo Consola). La etiqueta contiene el número del código necesario para activar elmódulo de aplicación.

04431AENFig. 6: Ventana MOVITOOLS

4


Unidad básica con opción "interface del encoder absoluto tipo DIP11A"

4.2 Unidad básica con opción "interface del encoder absoluto tipo DIP11A"

04433AENFig. 7: Diagrama de cableado para la unidad básica con la opción DIP11A

X14: (MDV/MDS)

X15: (MDV/MDS)

X62:

X13:DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGNDST11ST12

123456789

1011

X10:

X60:

X61:

TF1DGNDDBØØ

DOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NC

DOØ2VO24VI24

DGND

DI1ØDI11DI12DI13DI14DI15DI16DI17

DCOMDGND

DO1ØDO11DO12DO13DO14DO15DO16DO17DGND

123456789

10

123456789

10

123456789

1

1

5

5

5

1

6

6

9

9

9

6

= +-24 V

MDF

MDV (MDS)

X11

X12

S11S12

X13

X10

1

2

3

4

5

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

1

2

3

mA V↔R ON OFF↔

DIP

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

1

2

3

4

5

6

7

8

9

X60

X61

X62

MOVIDRIVE®

DIP11A

X14 X15ENCODER IN/OUT ENCODER IN

(RESOLVER IN)

SUPPLY OUT 24V=

InterfaceSSI

Código gris

Encoder absoluto

(

)

Conexión Manual "Posicionamiento con

Encoder absoluto DIP11A y opción Encoderabsoluto"

→

Potencial referencia señales binarias

Referencia X22:DI1Ø...DI17Potencial referencia señales binarias

Entrada TFPotencial de referencia señales binarias/Freno

Contacto relé/falloRelé NA/falloRelé NC/fallo

ReferenciadoSalida de +24VEntrada de +24VPotencial de referencia señales binarias

Encoder de motor:Encoder incremental (MDV) o resolver (MDS)

(Conexión manual de funcionamiento de

MOVIDRIVE

→)

®

Encoder externo de entrada,Encoder incremental 5 V TTL

(Conexión manual de funcionamiento de

)

→MOVIDRIVE

®

/Bloqueo variadorHabilitación/parada rápidaResetSin función/Final de carrera derecho/Final de carrera izquierdoReferencia X13:DIØØ...DIØ5Salida de +24VPotencial de referencia señales binariasRS-485+RS-485-

¡Sin función ya que las bornas virtualesestán activas!

¡Sin función ya que las bornas virtualesestán activas!


4Instalación del bus

4.3 Instalación del bus

Descripción general

Para la instalación del bus, hay que tener en cuenta la información de los manuales debus de campo correspondientes que se adjuntan con los interfaces de bus de campo.Véase el manual de funcionamiento para obtener información sobre la instalación delbus de sistema (SBus).

02800AXXFig. 8: Tipos de bus

DFPPROFIBUSFMS / DP

DFPPROFIBUS

DP

DFIINTERBUS-SModule Ident.

227

DFCCAN-Bus

BUS-

S1

BIO

PIO

DFD

Mod/

DEVICE-NET

S2DR(0)DR(1)NA(0)NA(1)

NA(2)NA(3)NA(4)

10NA(5)

X30

OFF

Net

12345

P R O F I

B U S

PROCESS FIELD BUS

Device Net

MDV (MDS)

X11

X12

S11S12

X13

X10

X14 X15ENCODER IN/OUT ENCODER IN

(RESOLVER IN)

12345

123456789

1011

123456789

10

123

SUPPLY OUT 24V=

mA V↔R ON OFF↔

SBus

DFO

PD(2)PD(1)PD(0)NA(6)

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)

NA(1)NA(0)DR(1)DR(0)

BUSOFF

STATE

GUARD

COMM

S1

11

012

34

CANopen

12

34

12

34

nc

R

S2

X30 CANopen

3

0

12

34

DFIINTERBUS

ADRESS

X30PROFIBUS

DP

4


Instalación del bus

PROFIBUS (DFP11A)

El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Estepaquete de documentación se puede solicitar a SEW, número de publicación 09193243. Contiene los archivos GSD y los archivos tipo para MOVIDRIVE® para facilitar laplanificación del proyecto y la puesta en marcha.

Datos técnicos

Asignación de clavijas

Opción Interface de bus de campo PROFIBUS tipo DFP11A

Referencia de pieza 822 724 1

Puesta en marcha y herramienta de diagnóstico

Software MOVITOOLS y teclado DBG11A

Opciones protocolo

• PROFIBUS-DP conforme con EN 50170 V2 / DIN E 19245 P3

• PROFIBUS-FMS conforme con EN 50170 V2 / DIN E 19245 P3

• Modo combinado PROFIBUS DP/FMS (combi-esclavo)

Velocidad de transmisión en baudios admisible

Detección automática de la velocidad de transmisión en baudios:• 9,6 kbaudios• 19,2 kbaudios• 93,75 kbaudios• 187,5 kbaudios• 500 kbaudios• 1500 kbaudios

Conexión Conector sub-D de 9 clavijasAsignación conforme con EN 50170 V2 / DIN 19245 P3

Terminación de bus Puede activarse para cable tipo A (hasta 1500 kbaudios)conforme a EN 50170 V2 / DIN 19245 P3

Dirección de estación 0 -125, puede ajustarse mediante el interruptor DIP

Parámetro de bus predeterminado Min-TSDR para modo FMS/DP o DPpuede seleccionarse mediante el interruptor DIP

Archivo GSD SEW_6000.GSD

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. LED verde: RUN2. LED rojo: BUS FAULT3. Interruptor DIP para ajustar la dirección de estación y cambiar del modo combinado FMS/DP al modo

DP.4. Interruptor DIP para conectar y desconectar la resistencia de terminación del bus5. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus

DFPPROFIBUSFMS / DP

1.

2.

3.

4.

5.

04434AXXFig. 9: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas conforme con EN 50170 V2

(1) Enchufe sub D de 9 clavijas

(2) ¡Trenzar los hilos de señales!

(3) ¡Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado!

3

8

4

5

6

9

RxD/TxD-P (B/ )B

RxD/TxD-N (A/ )A

CNTR-P

DGND (M5V)

VP (P5V)

DGND (M5V)

E Q

(1)

(2)

(3)



PROFIBUS (DFP21A)

El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Estepaquete de documentación se puede solicitar a SEW, número de publicación 09193243. Contiene los archivos GSD y los archivos tipo para MOVIDRIVE® para facilitar laplanificación del proyecto y la puesta en marcha.

Datos técnicos


Opción Interface de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21A




Opción protocolo PROFIBUS-DP conforme con EN 50170 V2 / DIN E 19245 P3


Detección automática de la velocidad de transmisión en baudios de 9,6 kbaud a 12 Mbaud

Conexión Conector sub-D de 9 clavijasAsignación conforme con EN 50170 V2 / DIN 19245 P3

Terminación de bus No integrado, ejecutar en el conector PROFIBUS.

Dirección de estación 0 -125, puede ajustarse mediante el interruptor DIP

Archivo GSD SEW_6003.GSD

Nº de identidad DP 6003 hex = 24579 dec

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. LED verde: RUN2. LED rojo: BUS FAULT3. Interruptor DIP para ajustar la dirección de estación.4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus

PROFIBUSDP

RUN

BUSFAULT

2222

0123

222

456

DFP

X30

ON

ADDRESS

nc

PROFIBUSDP

04434AXXFig. 10: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas conforme con EN 50170 V2

(1) Enchufe sub D de 9 clavijas



3

8

4

5

6

9

RxD/TxD-P (B/ )B

RxD/TxD-N (A/ )A

CNTR-P

DGND (M5V)

VP (P5V)

DGND (M5V)

E Q

(1)

(2)

(3)

4



INTERBUS (DFI11A)

El paquete de documentación de INTERBUS contiene información detallada. Estepaquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0919 3278.

Datos técnicos


Abreviaturas de color de los conductores conforme con IEC 757.

Opción Interface de bus de campo INTERBUS tipo DFl11A




Conexión

Entrada de bus remoto: Enchufe sub D de 9 clavijasSalida de bus remoto: Conector sub-D de 9 clavijasTecnología de transmisión RS-485, cable apantallado de 6 hilos y trenzado por pares

Módulo ID E3hex = 227dec

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. Interruptor DIP para ajustar el número de elementos de datos de proceso2. 4 × LED verde: LEDS de diagnóstico3. 1 × LED rojo: LED de diagnóstico4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Entrada de bus remoto5. Enchufe sub D de 9 clavijas: Salida de bus remoto

DFIINTERBUS-SModule Ident.

227

1.

2.

3.

4.

5.

04435AXXFig. 11: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable de entrada de bus remoto y delenchufe sub D de 9 clavijas del cable de salida de bus remoto

(1) Enchufe sub D de 9 clavijas del cable de entrada de bus remoto



(4) Enchufe sub D de 9 clavijas del cable de salida de bus remoto

(5) ¡Puentear la clavija 5 con la clavija 9!

6

1

7

2

3

/DO

DO

/DI

DI

COM

E Q

(1)

(2)

(3)

6

1

7

2

3

5

9

/DO

DO

/DI

DI

COM

(4)

(2)

(3)

(5)

GN

YE

PK

GY

BN

GN

YE

PK

GY

BN



INTERBUS con cable de fibra óptica (DFI21A)

El paquete de documentación INTERBUS FO contiene información detallada. Estepaquete se puede pedir a SEW, número de publicación 1051 3531.

Datos técnicos

Asignación conexión

Opción Interface de bus de campo INTERBUS tipo DFI21A (FO)



Software MOVITOOLS, teclado DBG11A y herramienta CMD


500 kbaudios y 2 Mbaudios, selección mediante interruptor DIP

Conexión

Entrada de bus remoto: 2 enchufes F-SMASalida de bus remoto: 2 enchufes F-SMAInterface FO regulado ópticamenteConvertidor óptico (RS-485 → FO) posible

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. Interruptor DIP para longitud de datos del proceso, longitud PCP y velocidad de transmisión en baudios2. LEDS de diagnóstico3. FO: IN remoto4. FO: Entrada de bus remoto5. FO: OUT remoto6. FO: Continuación bus remoto

DFIINTERBUS

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Posición Señal Dirección Color hilo FO

3 In remoto FO Recibir datos Naranja (OG)

4 Entrada de bus remoto Enviar datos Negro (BK)

5 OUT remoto FO Recibir datos Negro (BK)

6 Salida bus remoto Enviar datos Naranja (OG)

4



Bus CAN (DFC11A)

El paquete de documentación del bus CAN contiene información detallada. Estepaquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0919 3316.

Datos técnicos


Opción Interface de bus de campo CAN tipo DFC11A

Referencia de pieza 822 725 X




Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP:• 125 kbaudios• 250 kbaudios• 500 kbaudios• 1000 kbaudios

ConexiónEnchufe sub D de 9 clavijasAsignación conforme con estándar CiACable trenzado de 2 hilos conforme con ISO 11898

Terminación de bus Se puede conectar mediante el interruptor DIP (120 Ω)

Rango de dirección 0 - 63, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. LED verde: TxD2. LED rojo: RxD3. Interruptor DIP para ajuste de la longitud de datos de proceso y de la velocidad de transmisión en

baudios4. Interruptor DIP para ajuste de la base ID y para la conexión y desconexión de la resistencia de

terminación del bus.5. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus

DFCCAN-Bus

1.

2.

3.

4.

5.

04436AXXFig. 12: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable del bus

(1) Conector sub-D de 9 clavijas



6

7

2

3

DGND

CAN High

CAN Low

DGND

E Q

(1)

(2)

(3)



CANopen (DFO11A)

El paquete de documentación CANopen contiene información detallada. Este paquetese puede pedir a SEW, número de publicación 1051 3566.

Datos técnicos


Opción Interface de bus de campo CANopen tipo DFO11A





Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP:• 125 kbaudios• 250 kbaudios• 500 kbaudios• 1000 kbaudios

ConexiónEnchufe sub D de 9 clavijasAsignación conforme con estándar CiACable trenzado de 2 hilos conforme con ISO 11898

Terminación de bus Se puede conectar mediante el interruptor DIP (120 Ω)

Rango de dirección 1 -127, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. Interruptor DIP para longitud de datos del proceso, módulo ID y velocidad de transmisión en baudios2. Display y LEDs de diagnóstico3. Interruptor DIP para conectar y desconectar la resistencia de terminación del bus4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus

DFO

PD(2)PD(1)PD(0)NA(6)

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)

NA(1)NA(0)DR(1)DR(0)

BUSOFF

STATE

GUARD

COMM

S1

11

012

34

CANopen

12

34

12

34

nc

R

S2

X30 CANopen

3

0

12

34

1.

2.

3.

4.

04436AXXFig. 13: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable del bus

(1) Conector sub-D de 9 clavijas



6

7

2

3

DGND

CAN High

CAN Low

DGND

E Q

(1)

(2)

(3)

4



DeviceNet (DFD11A)

El paquete de documentación de DeviceNet contiene información detallada. Estepaquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0919 5254.

Datos técnicos

Asignación de bornas

La asignación de las bornas de conexión se describe en las especificaciones deDeviceNet, Volumen I, Apéndice A.

Opción Interface de bus de campo DeviceNet tipo DFD11A





Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP:• 125 kbaudios• 250 kbaudios• 500 kbaudios

Conexión

Borna Phoenix de 5 clavijasAsignación conforme con las especificaciones de DeviceNet(Volumen I, Apéndice B)

Secciones de cable permitidas Conforme con las especificaciones de DeviceNet

Terminación de busUtilización de conectores de bus con resistencia de terminación de bus integrada (120 Ω) al comienzo y al final del segmento de bus.

Rango de dirección que se puede ajustar (MAC-ID)

0 - 63, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP

Peso 0,2 kg (0,44 lb)

1. Display LED2. Interruptor DIP para ajustar la dirección de nodo (MAC-ID) y la velocidad de transmisión en baudios3. Borna Phoenix de 5 clavijas: Conexión de bus

BUS-

S1

BIO

PIO

DFD

Mod/

DEVICE-NET

S2DR(0)DR(1)NA(0)NA(1)

NA(2)NA(3)NA(4)

10NA(5)

X30

OFF

Net

12345

1.

2.

3.

Borna Significado Color

X30:1 V- (0V24) Negro (BK)

X30:2 CAN_L Azul (BU)

X30:3 DRAIN Brillante

X30:4 CAN_H Blanco (WH)

X30:5 V+ (+24 V) Rojo (RD)



Bus de sistema (SBus)

El manual del "Bus de sistema (SBus)" contiene información detallada. Este manual sepuede pedir a SEW, número de publicación 0918 0915.

Se pueden interconectar un máximo de 64 estaciones de bus CAN mediante el bus desistema (SBus). El SBus es compatible con sistemas de transmisión que cumplen conla ISO 11898.

Diagrama de cableado de SBus

Especificación de los cables

• Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisiónde datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debecumplir las siguientes especificaciones:

– Sección del conductor 0,75 mm2 (AWG18)– Resistencia del cable 120 Ω a 1 MHz– Capacitancia por unidad de longitud ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz

Cables adecuados: por ejemplo, cables CAN bus o DeviceNet

Contacto apantallado

• Conectar el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado delvariador o del control maestro y asegurarse de que el apantallado se ha conectadoen una zona amplia. Conectar también los extremos del apantallado a DGND.

Longitud de cable • La longitud total de cable permitida depende del ajuste de la velocidad detransmisión en baudios del SBus (P816):

– 125 kbaudios → 320 m (1056 ft)– 250 kbaudios → 160 m (528 ft)– 500 kbaudios → 80 m (264 ft)– 1000 kbaudios → 40 m (132 ft)

Resistencia de terminación

• Conectar la resistencia de terminación del bus de sistema (S12 = ON) al comienzoy al final de la conexión del bus de sistema. Apagar la resistencia de terminación delresto de unidades (S12 = OFF).

02205BESFig. 14: Conexión del bus de sistema

X11: X11: X11:REF1AI11AI12

AGNDREF2

REF1AI11AI12

AGNDREF2

REF1AI11AI12

AGNDREF2

12345

12345

12345

X12: X12: X12:DGNDSC11SC12

DGNDSC11SC12

DGNDSC11SC12

123

123

123

S 12S 11

S 12S 11 S 11

S 12ON OFF ON OFF ON OFF

Unidad de control Unidad de control Unidad de control

potencia ref.bus de sistema

bus sistema alto

bus de sistemaresistencia terminación resistencia terminación

bus de sistemaresistencia terminación

bus de sistema



bus sistema alto bus sistema altobus sistema bajo bus sistema bajo bus sistema bajo

• No debe haber ningún desplazamiento potencial entre las unidades conectadasmediante el SBus. Tomar las medidas adecuadas para evitar un desplazamientopotencial, p. ej. conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cableseparado.

4


Conexión de los finales de carrera

4.4 Conexión de los finales de carrera

Las levas de los finales de carrera deben cubrir el rango de desplazamiento hasta laparada.

¡Utilizar los finales de carrera sólo con contactos NC (bajo activo)!

04437AXXFig. 15: Conexión de los finales de carrera

CW = Variador vectorial derecho

X = Distancia de desplazamiento

LS CW = Final de carrera derecho

LS CCW = Final de carrera izquierdo

ES

CW

ES

CC

W

X

CW

Asegurarse de que la asignación del final de carrera es correcta. Esto significa que elmovimiento hacia la derecha (CW) debería realizarse hacia el final de carrera derecho(LS CW) y el movimiento hacia la izquierda (CCW) debería realizarse hacia el final decarrera izquierdo (LS CCW).


5Información general

5 Puesta en marcha5.1 Información general

Una planificación de proyecto y una instalación precisas son los requisitos previos pararealizar una puesta en marcha correcta. El manual de sistema MOVIDRIVE® MD_60Acontiene información detallada sobre la planificación de proyecto. Este manual desistema forma parte del paquete de documentación del MOVIDRIVE® MD_60A que sepuede solicitar a SEW y cuyo número de publicación es 0919 3219.

Comprobar la instalación, la conexión del encoder absoluto y en el caso de que exista,el encoder de motor, siguiendo las instrucciones de instalación de las instrucciones defuncionamiento del MOVIDRIVE® MD_60A y de este manual (→ Apdo. Instalación).

Seguir también las instrucciones de instalación y puesta en marcha del encoderabsoluto del manual "Posicionamiento con encoder absoluto e interface de encoderabsoluto DIP11A" que puede solicitar a SEW y cuyo número de publicación es 09195912.

Licencia De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia encada unidad de MOVIDRIVE® que disponga de un módulo de aplicación. No se permiteutilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE® sin etiqueta de licencia.

5.2 Trabajos previos

Realizar los siguientes pasos antes de la puesta en marcha:

• Conectar el variador al PC mediante el puerto serial (RS-232, USS21A en PC-COM)

• Instalar el software SEW MOVITOOLS (versión 2,50 o superior).

• Poner en marcha el variador con "MOVITOOLS/Shell".

– Con MOVIDRIVE® MDF60A, en modo de funcionamiento VFC.– Con MOVIDRIVE® MDV60A con motores DR/DT/DV/D, en modo de

funcionamiento VFC-n-CONTROL.– Con MOVIDRIVE® MDV60A con motores CT/CV, en modo de funcionamiento

CFC.– Con MOVIDRIVE® MDV60A con motores DS/DY, en modo de funcionamiento

SERVO.

• Ajustar parámetro P955 "Escala del encoder". Este ajuste es necesario para obteneruna resolución completa del encoder en números por unidad de desplazamiento.

Ejemplo: encoder WCS2 (Stahl)

Resolución encoder 1,25 incrementos/mm

1,25 incrementos/mm • 8 = 10 incrementos/mm

→ Ajustar P955 "Escala del encoder" a 8.

00

I

5


Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"

5.3 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"

Información general

• Iniciar "MOVITOOLS/Shell".

• Seleccionar "Startup/Absolute Positioning." (Puesta en marcha/Posicionamientoabsoluto)

Puesta en marcha inicial

Cuando el posicionamiento absoluto se pone en marcha por primera vez, aparece unaventana de diálogo que le solicita que introduzca el código de activación ( = número delicencia en la etiqueta de licencia). A este paso le sigue una ventana para la puesta enmarcha del "posicionamiento absoluto". Los siguientes ajustes son posibles:

Parámetros del bus de campo

• Ajustar el tipo de bus de campo correcto.

• Ajustar los parámetros de bus requeridos.

• Pulsar "Forward" (Siguiente) para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha.

04440AENFig. 16: Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"

04441AENFig. 17: Ajuste de los parámetros de bus de campo

00

I


5Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"

Factor de escala

• Introducir el valor del "Diameter of driving wheel" (diámetro de la rueda deaccionamiento) o "spindle pitch" (paso del eje) en [mm] o [0,1 mm].

• Introducir los valores para "gearing ratio" (coeficiente reductor) y "external ratio"(coeficiente externo).

• Seleccionar si el encoder absoluto está montado "on the motor shaft" (en el eje delmotor) o "on the line" (en la línea).

• Introducir el valor para la "encoder resolution" (resolución del encoder). Tener en cuentaque este valor debe considerar el valor del factor de escala del encoder (P955).

– Encoder absoluto en el eje del motor. incrementos/revolución • P955– Encoder absoluto en línea. incrementos/mm • P955

Ejemplo: Encoder WCS2 ( Proveedor Stahl),

Resolución encoder físico 1,25 incrementos/mm

Factor de escala del encoder P955 = 8

Resolución encoder con factor escala = 10 incrementos/mm [inc/mm]

• Hacer clic en "Calculation" para iniciar el cálculo del factor de escala de la distancia(impulsos/distancia) en [inc/mm] o [inc/(0,1 mm)]. Ud. mismo puede calcular losfactores del numerador/denominador e introducirlos directamente.

• Introducir el valor de la ventana de posición. Este valor determina el área en cadalado de la posición de destino en la que se origina el mensaje "position reached"(posición alcanzada). Hay que tener en cuenta el valor del factor de escala delencoder (P955).

04442AENFig. 18: Ajuste del factor de escala

00

I

5



Ejemplo: Encoder WCS2 (Proveedor Stahl)

Resolución encoder 1,25 incrementos/mm

"Factor de escala del encoder" P955 = 8

Precisión requerida ± 0,5 mm

8 • 1,25 incrementos/mm • 0,5 mm = 5 incrementos

→ "Ventana de posición" = 5 incrementos

• Pulsar "Forward" para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha.

Finales de carrera, rampas, velocidades y límites

• Introducir la posición para los finales de carrera de software. Al introducir "0" paraambos finales de carrera se desactivan los finales de carrera de software.Asegurarse de que las posiciones de los finales de carrera de software seencuentran dentro de los límites de desplazamiento de los finales de carrera dehardware. La posición de los finales de carrera de software se visualiza en la barrade números de la parte inferior de la pantalla.

• Introducir las rampas y velocidades para el modo manual y el modo automático.

• Introducir la velocidad máxima adecuada del motor en "maximum values" (valoresmáximos).

• Pulsar "Forward" para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha.

04443AENFig. 19: Ajuste de finales de carrera, rampas y velocidades

00

I


5Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"

Guardar los cambios

El programa le insta a que guarde las entradas realizadas.

Descargar Pulsar "Download" (descargar) para realizar automáticamente todos los ajustesnecesarios en el variador y para poner en marcha el programa IPOS "posicionamientoabsoluto".

Cambiar al modo monitor

Después de la descarga, el programa le pregunta si desea cambiar al modo monitor.

Seleccionar "Ja" (sí) para cambiar al modo monitor y comenzar en el modo defuncionamiento deseado. Seleccionar "Nein" (no) para cambiar a MOVITOOLS/Shell.

04444AENFig. 20: Guardar los cambios

04445AENFig. 21: Ventana de descarga

04446AENFig. 22: Monitor Sí/No

00

I

5



Repetición de la puesta en marcha

El monitor del posicionamiento absoluto aparece inmediatamente si se pone en marchael posicionamiento absoluto después de que haya realizado una puesta en marchainicial anteriormente. No hay solicitud para el código de activación y la ventana depuesta en marcha no aparece.

Pulsar "Startup" si quiere repetir la puesta en marcha. Aparece la ventana de puesta enmarcha(→ Puesta en marcha inicial).

Monitor El monitor de posicionamiento absoluto visualiza los datos de proceso que se hantransmitido vía el bus de campo/SBus. También se visualizan los estados de los bitsindividuales de "P01: Palabra de control" y "PI1: Palabra de estado".

Controlador en el monitor

Al igual que el funcionamiento directo del monitor, también se puede simular uncontrolador cuando el monitor está funcionando. Para ello, activar "Control" situadoencima de "PO1: Palabra de control". Ahora se pueden activar y desactivar los bitsindividuales de la palabra de control (PO1) y especificar la posición de destino (PO2,PO3) en las unidades de desplazamiento del usuario. Pulsar "Send PO" para enviarestas palabras de control al variador.

04447AENFig. 23: Monitor de posicionamiento absoluto

00

I


5Parámetros

5.4 Parámetros

Mediante la puesta en marcha se ajustan automáticamente los siguientes parámetros:

Número de parámetro Parámetro Ajuste

P100 Fuente de consigna FIELDBUS / SBus

P101 Fuente de señal de control FIELDBUS / SBus

P136 Rampa de parada 0,5 s

P137 Rampa de emergencia 0,5 s

P600 Entrada binaria DIØ1 HABILITACIÓN/PARADA RÁP.

P601 Entrada binaria DIØ2 Reset

P602 Entrada binaria DIØ3 SIN FUNCIÓN

P603 Entrada binaria DIØ4 /FIN. CARRERA DERECHA

P604 Entrada binaria DIØ5 /FIN. CARRERA IZQUIERDA

P819 Tiempo de desbordamiento del bus de campo

0,01 – 650 s

P815 Tiempo de desbordamiento del SBus

P831Respuesta TIEMPO DE

DESBORDAMIENTO BUS DE CAMPO

SIN RESPUESTAFALLO DISPLAY

PARADA INMEDIATA/FALLOPARADA EMERG./FALLOPARADA RÁPIDA/FALLO

PARADA INMEDIATA/ADVERTPARADA EMERG./ADVERTPARADA RÁPIDA/ADVERT

P836 Respuesta TIEMPO DE DESBORDAMIENTO SBus

P813 Dirección de SBus 0 – 63

P816 Baudios de SBus

125 kbaudios250 kbaudios500 kbaudios1000 kbaudios

P870 Descripción de consigna PO1 PALABRA DE CONTROL 2

P871 Descripción de consigna PO2 POSICIÓN ALTA

P872 Descripción de consigna PO3 POSICIÓN BAJA

P873 Descripción de valor real PI1 DATOS PI DE IPOS



P876 Habilitación de datos PO ON

P300 Velocidad de arranque/parada 1 15 rpm

P301 Velocidad mínima (1) 15 rpm

P302 Velocidad máxima 1 0 – 5500 rpm

P730 Función de freno 1 ON

P941 Posición real de origen ENCODER ABSOL.

¡Estos parámetros no deben modificarse después de la puesta en marcha!

00

I

5


Arranque del accionamiento

5.5 Arranque del accionamiento

Después de la descarga, cambiar al monitor de posicionamiento absolutoseleccionando "Ja". Se puede seleccionar el modo de funcionamiento mediante los bits11 y 12 de "PO: Palabra de control".

Modos de funcionamiento

• Modo manual: El modo manual normalmente se necesita para realizar elmantenimiento ya que se emplea para mover el accionamiento independientementedel posicionamiento absoluto.

– Utilizar los bits PO1: 9 "Impulsos+" y PO1: 10 "Impulsos-" para mover elaccionamiento hacia derecha e izquierda.

– Utilizar el bit PO1:13 "Selección" para cambiar de velocidad baja (PO1:13 = "0")a velocidad rápida (PO1:13 = "0").

• Modo automático:

– El controlador especifica la posición de destino al variador utilizando los datos desalida de proceso (PO2 y PO3).

– El controlador pone en marcha el posicionamiento con PO1:8 "Start" = "1". Laseñal "1" debe estar presente durante todo el proceso de posicionamiento. Paraparar el posicionamiento se utiliza PO1:8 = "0".

– El variador señala cíclicamente la posición real al controlador mediante los datosde entrada de proceso (PI2 y PI3).

– El variador utiliza PI3:3 "Target position reached" = "1" para señalar alcontrolador que se ha alcanzado la posición de destino seleccionada.

Modo de funcionamientoPalabra de control: Bit

PO1:12 PO1:11

Modo manual "0" "1"

Modo automático "1" "1"

Invalidado "1" "0"

Invalidado "0" "0"

00

I


5Arranque del accionamiento

Modo por impulsos

• PA1:12 = "0" y PA1:11 = "1"

En el modo manual, se puede mover manualmente el accionamiento hacia derecha eizquierda mediante las señales "1" en PO1:9 "Impulso+" o PO1:10 "Impulso-",independientemente del modo automático.

Utilizar PO1:13 "Selección de velocidad" para cambiar de velocidad baja (PO1:13 = "0")a velocidad rápida (PO1:13 = "1").

Nota • La flecha verde en la línea de números indica la posición actual del accionamiento.

04448AENFig. 24: Modo manual

00

I

5


Arranque del accionamiento

Modo automático • PO1:12 = "1" y PO1:11 = "1"

En el modo automático, el controlador especifica la posición de destino al variadorutilizando los datos de salida de proceso (PO2 y PO3). El controlador pone en marchael posicionamiento con PO1:8 "Start" = "1". La señal "1" debe estar presente durantetodo el proceso de posicionamiento. Para parar el posicionamiento utiliza PO1:8 = "0".

El variador señala cíclicamente la posición real al controlador mediante los datos deentrada de proceso (PI2 y PI3). El variador utiliza PI3:3 "Target position reached" = "1"para señalar al controlador que se ha alcanzado la posición de destino seleccionada.

Notas • La flecha verde en la línea de números indica la posición actual del accionamiento.

• El accionamiento se mueve inmediatamente a la nueva posición si el bit de controlPO1:8 "Start" permanece en "1" y se especifica una nueva posición de destinomediante PO2 y PO3.

• El bit de control PO1:13 "Speed selection" se puede utilizar para intercambiar dosvelocidades en el modo automático. La velocidad rápida se activa cuando PO1:13 ="0" y la velocidad reducida se activa cuando PO1:13 = "1".

• El bit de control PO1:14 "Ramps" se puede utilizar para intercambiar dos rampas enel modo automático. La rampa automática se activa cuando PO1:14 = "0", la rampadel modo manual se activa cuando PO1:14 = "1".

Importante:La selección de la rampa debe realizarse antes del funcionamiento deposicionamiento.

04449AENFig. 25: Modo automático

00

I


6Diagrama de movimientos

6 Funcionamiento y mantenimiento6.1 Diagrama de movimientos

Los siguientes requisitos previos se aplican a los diagrama de movimientos:

• Puesta en marcha realizada correctamente

• DIØØ "/Bloqueo variador" = "1" (sin bloqueo)

• DIØ1 "Habilitación/parada rápida" = "1"

Modo por impulsos

04450AXXFig. 26: Diagrama de movimiento para el modo manual.

PO1:1 = Habilitación/parada rápida (1) = Puesta en marcha del modo manual, Jog+

PO1:2 = Habilitación/parada (2) = Selección velocidad rápida

PO1:11 = Selección de modo (3) = Puesta en marcha del modo manual, Jog-

PO1:12 = Selección de modo

PO1:9 = Jog+ n1 = Velocidad lenta

PO1:10 = Jog- n2 = Velocidad rápida

PO1:13 = Selección de velocidad

DBØØ = /Freno

n [1/min]

n2

n1

0

-n1

-n2

PA1:0

PA1:1

PA1:2

PA1:11

PA1:12

PA1:9

PA1:10

PA1:13

DBØØ

(1) (2) (3)

6


Diagrama de movimientos

Modo automático

04451AXXFig. 27: Diagrama de movimiento del modo automático

PO1:1 = Habilitación/parada rápida (1) = Arrancar el modo por impulsos

PO1:2 = Habilitación/parada (2) = Posición 50000 alcanzada

PO1:11 = Selección de modo (3) = Posición 100000 alcanzada

PO1:12 = Selección de modo (4) = Posición 75000 alcanzada

PO1:13 = Selección de velocidad

PO1:14 = Selección de rampa n1 = Velocidad reducida

PO1:8 = Arrancar n2 = Velocidad rápida

PO2 = Posición de destino alta n3 = Velocidad de posicionamiento

PO3 = Posición de destino baja

PI1:3 = Posición de destino alcanzada

DBØØ = /Freno

n [1/min]

n2

n1

n3

-n3

0

-n1

-n2

PO1:0

PO1:1

PO1:2

PO1:11

PO1:12

PO1:13

PO1:14

PO1:8

PO2

PO3

PI1:3

DBØØ

(1) (2) (3) (4)

0000 hex

C350 hex

0001 hex

86A0 hex

0001 hex

24F8 hex


6Diagrama de movimientos

Espaciamiento de los finales de carrera

El variador cambia al estado de funcionamiento 09 y realiza una parada de emergenciasi se encuentra con un final de carrera (DIØ4 or DIØ5 = "0").

Se puede alejar el accionamiento girando en la dirección opuesta. Una vez que elaccionamiento se ha alejado, DIØ4 o DIØ5 se ajusta desde "0" a "1".

El variador realiza una parada de emergencia si se encuentra con un final de carrera dehardware ilógico, como por ejemplo el final de carrera izquierdo cuando se gira hacia laderecha. Por otra parte, se ajusta el bit Pl1:5 "Fallo/advertencia" y se visualiza el fallo29 "Final de carrera alcanzado".

Realizar los siguientes pasos:

• Corregir la asignación de los finales de carrera de hardware.

• Realizar un reset de fallos.

• Alejar el accionamiento en el modo manual.

6


Información de fallo

6.2 Información de fallo

La memoria de error (P080) almacena los últimos cinco mensajes de fallo (fallos t-0...t-4). Cuando tienen lugar más de cinco mensajes de fallo, se borra el más antiguo.Cuando se produce un fallo se almacena la siguiente información:

Fallo ocurrido • Estado de las entradas/salidas binarias • Estado de funcionamiento delconvertidor • Estado del variador • Temperatura del radiador • Velocidad • Corriente desalida • Corriente activa • Utilización de la unidad • Tensión del circuito intermedio •Horas de conexión • Horas de habilitación • Ajuste de parámetros • Utilización delmotor.

Existen tres respuestas de desconexión dependiendo del fallo; el convertidor sebloquea cuando se encuentra en estado de fallo:

• Desconexión inmediata:

La unidad ya no puede frenar el accionamiento; la etapa de salida alcanza unaresistencia muy alta en el caso de un fallo y el freno se aplica inmediatamente(DBØØ "/Brake" = "0").

• Parada rápida:

El accionamiento se frena con la rampa de parada t13/t23. Una vez que se alcanzala velocidad de parada, se aplica el freno (DBØØ "/Brake" = "0"). La etapa de salidaalcanza una resistencia muy alta tras haber finalizado el tiempo de reacción del freno(P732 /P735).

• Parada de emergencia:

El accionamiento se frena con la rampa de emergencia t14/t24. Una vez que sealcanza la velocidad de parada, se aplica el freno (DBØØ "/Brake" = "0"). La etapade salida alcanza una resistencia muy alta tras haber finalizado el tiempo dereacción del freno (P732 /P735).

Reset Se puede resetear un mensaje de fallo de la siguiente manera:

• Desconectando y conectando de nuevo el sistema de alimentación.

Recomendación: Tener en cuenta un tiempo mínimo de desconexión de 10 s parael contactor del sistema de alimentación K11.

• Resetear mediante la entrada binaria DIØ2. La puesta en marcha del"posicionamiento absoluto" origina que esta entrada binaria tenga asignada lafunción de "Reset".

• Pulsar el botón de reset en el MOVITOOLS Manager.

• Reset manual en MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" o [Parámetro] / [Reset manual])

• Reset manual mediante DBG11A (pulsar la tecla <E> en caso de que un fallopermita el acceso directo al parámetro P840)

Tiempo de desbordamiento activo

Si el variador se controla mediante un interfase de comunicación (bus de campo, RS-485 oSBus) y la potencia se desconectó y volvió a conectar de nuevo o se produjo un reset defallo, la habilitación permanece inoperante hasta que el variador reciba una vez más losdatos válidos mediante el interfase que está monitorizado con un tiempo de espera.

02771AENFig. 28: Reset con MOVITOOLS


6Mensajes de fallo

6.3 Mensajes de fallo

Display El código de fallo o de advertencia se visualiza en formato BCD. En la siguientesecuencia de display se observa que:

El display conmuta al display de funcionamiento en caso de un reset o si el código deerror o de advertencia recupera de nuevo el valor "0".

Lista de fallos La tabla siguiente muestra una selección de la lista completa de fallos (→ Instruccionesde funcionamiento del MOVIDRIVE® MD_60A). Sólo lista aquellos fallos que seoriginan específicamente con el posicionamiento absoluto.

Un punto en la columna "P" significa que la respuesta es programable (P83_ Faultresponse). La respuesta de fallo determinada en fábrica se indica en la columna"Respuesta".

01038AXX

Parpadea, aprox. 1 s

El display se apaga, aprox. 0,2 s

Decenas, aprox. 1 s


Unidades, aprox. 1 s


6


Mensajes de fallo

Código de fallo Nombre Respuesta P Causa posible Acción

00 Sin fallo -

07Sobretensión en el circuito intermedio

Desconexión inmediata

Tensión en el circuito intermedio demasiado alta

• Ampliar las rampas de deceleración

• Comprobar los cables de conexión de la resistencia de frenado

• Comprobar datos técnicos de la resistencia de frenado

08 Control de velocidad


• Regulador de velocidad o regulador de corriente (en el modo de funcionamiento VFC sin encoder) en funcionamiento en el límite de ajuste debido a la sobrecarga mecánica o fallo de fase en el sistema de potencia o en el motor.

• Encoder conectado incorrectamente o dirección errónea de giro

• nmáx se excede durante el control del par

• Reducir la carga• Aumentar el ajuste del

tiempo de deceleración (P501 o P503)

• Comprobar la conexión del encoder, intercambiar los pares A/A y B/B en caso necesario

• Comprobar la alimentación de tensión del encoder

• Comprobar la limitación de corriente

• Ampliar las rampas en caso apropiado

• Comprobar el cable del motor y el motor

• Comprobar las fases del sistema de alimentación

14 Encoder Desconexión inmediata

• Cable o apantallado del encoder no conectado correctamente

• Cortocircuito/circuito abierto en el cable del encoder

• Encoder defectuoso

Comprobar el cable y apantallado del encoder para su conexión, cortocircuito y circuito abierto correctos.

27Faltan los finales de carrera

Parada de emergencia

• Circuito abierto/ambos finales de carrera ausentes

• Los finales de carrera se han intercambiado con relación a la dirección de giro del motor

• Comprobar la conexión de los finales de carrera

• Intercambiar las conexiones de los finales de carrera

• Reprogramar las bornas

28

Tiempo de desbordamien-to del bus de campo excedido

Parada rápida •No hubo comunicación maestro-esclavo en el período de monitorización configurado de la respuesta.

• Comprobar la rutina de comunicación del maestro

• Ampliar el tiempo de desbordamiento del bus de campo excedido (P819) o desconectar la vigilancia

29Final de carrera alcanzado


Final de carrera alcanzado en el modo de funcionamiento IPOS.

• Comprobar el rango de desplazamiento

• Corregir el programa de usuario

31 Sonda TF Sinrespuesta •

• Motor demasiado caliente, se ha disparado TF

• La TF del motor no está conectada en absoluto o no está conectada correctamente

• Conexión MOVIDRIVE® y conexión TF del motor interrumpidas

• Falta el puente entre X10:1 y X10:2. Con MDS: Pérdida de conexión X15:9 – X15:5.

• Dejar enfriar el motor y resetear el fallo

• Comprobar las conexiones / vínculos entre MOVIDRIVE®

y TF• Si TF no está conectado:

Puentear X10:1 a X10:2. Con MDS: Puentear X15:9 a X15:5.

• Ajustar P834 a "Sin respuesta"

36 Sin opción Desconexión inmediata

• Tipo de tarjeta opcional no permitida

• Fuente de consigna, fuente de control o modo de funcionamiento no permitidos para esta tarjeta opcional

• Ajuste del tipo de encoder para DIP11A incorrecto

• Utilizar la tarjeta opcional correcta

• Ajustar la fuente de consigna correcta (P100)

• Ajustar la fuente de señal de control correcta (P101)

• Ajustar el modo de funcionamiento correcto (P700 o P701)

• Ajustar el tipo de encoder correcto.

47 Retraso del bus de sistema Parada rápida • Fallo durante la comunicación a

través del bus de sistema.Comprobar la conexión del bus de sistema.

92 Área de trabajo DIP


Sólo con la opción DIP11A:El accionamiento ha sobrepasado el área de trabajo permitida del encoder absoluto. El ajuste del tipo de encoder/ parámetros DIP del área de trabajo deben estar incorrectos.

Comprobar los parámetros offset de posición y offset cero.


6Mensajes de fallo

93 Fallo del encoder DIP


Sólo con la opción DIP11A:El encoder señala un fallo, p. ej. fallo de potencia.• El cable de conexión entre el

encoder y DIP no cumplen los requisitos (par trenzado, apantallado)

• Frecuencia de ciclo demasiado elevada en función de la longitud de cable

• Velocidad máx. permitida/ aceleración del encoder excedidas

• Encoder defectuoso

• Comprobar la conexión del encoder absoluto

• Comprobar los cables del motor

• Ajustar el ciclo de frecuencia correcto

• Reducir la velocidad máx. de desplazamiento o la rampa

• Colocar un encoder absoluto nuevo

94Suma de comprobación de la EEPROM


Electrónica del convertidor alterada posiblemente debido al efecto o fallo de CEM.

Enviar la unidad a reparar.

95Error de verosimilitud DIP


Sólo con la opción DIP11A:Incapaz de determinar una posición lógica.• Ajuste del tipo de encoder

incorrecto• Ajuste del parámetro de

desplazamiento IPOS incorrecto

• Ajuste del factor del numerador/denominador incorrecto

• Ajuste a cero realizado• Encoder defectuoso

• Ajustar el tipo de encoder correcto.

• Comprobar el parámetro de desplazamiento IPOS

• Comprobar la velocidad de desplazamiento

• Corregir el factor numerador/denominador

• Resetear después de ajustar a cero.

• Colocar un encoder absoluto nuevo

Código de fallo Nombre Respuesta P Causa posible Acción

42 05/2001

Servicio y piezas de repuesto

Alemania

CentralFabricaciónVentasServicio

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & CoErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 BruchsalP.O. BoxPostfach 3023 · D-76642 Bruchsal

Teléfono (0 72 51) 75-0Telefax (0 72 51) 75-19 70Telex 7 822 391http://[email protected]

Fabricación Graben SEW-EURODRIVE GmbH & CoErnst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-NeudorfP.O. BoxPostfach 1220 · D-76671 Graben-Neudorf

Teléfono (0 72 51) 75-0Telefax (0 72 51) 75-29 70Telex 7 822 276

MontajeServicio

Garbsen(cerca de Hannover)

SEW-EURODRIVE GmbH & CoAlte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 GarbsenP.O. BoxPostfach 110453 · D-30804 Garbsen

Teléfono (0 51 37) 87 98-30Telefax (0 51 37) 87 98-55

Kirchheim(cerca de Munich)

SEW-EURODRIVE GmbH & CoDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim

Teléfono (0 89) 90 95 52-10Telefax (0 89) 90 95 52-50

Langenfeld(cerca de Düsseldorf)

SEW-EURODRIVE GmbH & CoSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld


Meerane(cerca de Zwickau)

SEW-EURODRIVE GmbH & CoDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane


Francia

FabricaciónVentasServicio

Haguenau SEW-USOCOME SAS48-54, route de Soufflenheim B. P. 185F-67506 Haguenau Cedex

Teléfono 03 88 73 67 00 Telefax 03 88 73 66 00http://[email protected]

MontajeVentasServicio

Burdeos SEW-USOCOME SASParc d’activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Teléfono 05 57 26 39 00Telefax 05 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME SASParc d’Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin


París SEW-USOCOME SASZone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang


África del Sur


Johannesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013

Teléfono + 27 11 248 70 00Telefax +27 11 494 23 11

Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague Gardens, 7441 Cape TownP.O.Box 53 573Racecourse Park, 7441 Cape Town

Teléfono +27 21 552 98 20Telefax +27 21 552 98 30Telex 576 062

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605

Teléfono +27 31 700 34 51Telefax +27 31 700 38 47

05/2001 43


Argelia

Oficina técnica Argel Réducom 16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alger

Teléfono 2 82 22 84Telefax 2 82 22 84

Argentina


Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin

Teléfono (3327) 45 72 84Telefax (3327) 45 72 [email protected]

Australia


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043

Teléfono (03) 99 33 10 00Telefax (03) 99 33 10 03

Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Austria


Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Wien

Teléfono (01) 6 17 55 00-0Telefax (01) 6 17 55 [email protected]

Bangladesh

Dhaka Triangle Trade InternationalBldg-5, Road-2, Sec-3, Uttara Model TownDhaka-1230 Bangladesh


Bélgica


Bruselas CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Teléfono (010) 23 13 11Telefax (010) 2313 36http://[email protected]

Bolivia

La Paz LARCOS S. R. L.Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 La Paz


Brasil

FabricaciónVentasServicio

Sao Paulo SEW DO BRASILMotores-Redutores Ltda.Rodovia Presidente Dutra, km 208CEP 07210-000 - Guarulhos - SP

Teléfono (011) 64 60-64 33Telefax (011) 64 80-46 [email protected]

Bulgaria

Ventas Sofía BEVER-DRIVE GMBHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofia

Teléfono (92) 9 53 25 65Telefax (92) 9 54 93 [email protected]

Camerún

Oficina técnica Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Teléfono 43 22 99Telefax 42 77 03

Canadá


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1

Teléfono (905) 7 91-15 53Telefax (905) 7 91-29 99

Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2

Teléfono (604) 9 46-55 35Telefax (604) 946-2513

Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9


44 05/2001


Chile


Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILEMotores-Reductores LTDA.Panamericana Norte No 9261Casilla 23 - Correo QuilicuraRCH-Santiago de Chile

Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63Telefax (02) 6 23 81 79

Oficina técnica Concepción SEW-EURODRIVE CHILE Serrano No. 177, Depto 103, Concepción

Teléfono (041) 25 29 83Telefax (041) 25 29 83

China

FabricaciónMontajeVentasServicio

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457


Colombia


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Costa de Marfil

Oficina técnica Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l’Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08


Corea


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


Croacia

VentasServicio

Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


República Checa

Ventas Praga SEW-EURODRIVE S.R.O.Business Centrum Praha Luná 59116000 Praha 6

Teléfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36Telefax 02/20 12 12 [email protected]

Dinamarca


Copenhague SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30, P.O. Box 100DK-2670 Greve

Teléfono 4395 8500Telefax 4395 8509http://[email protected]

Egipto

El Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo

Teléfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87

Eslovenia

VentasServicio

Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO – 3000 Celje

Teléfono 00386 3 490 83 20Telefax 00386 3 490 83 [email protected]

España


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


05/2001 45


España

Oficina técnicas Barcelona Delegación Barcelona Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1 E-08206 Sabadell (Barcelona)


Lugo Delegación NoroesteApartado, 1003E-27080 Lugo


Madrid Delegación MadridGran Via. 48-2° A-D E-28220 Majadahonda (Madrid)


Estonia

Ventas Tallin ALAS-KUUL ASPaldiski mnt.125EE 0006 Tallin


Filipinas

Oficina técnica Manila SEW-EURODRIVE Pte LtdManila Liaison OfficeSuite 110, Ground FloorComfoods BuildingSenator Gil Puyat Avenue1200 Makati City

Teléfono 0 06 32-8 94 27 52 54Telefax 0 06 32-8 94 27 [email protected]

Finlandia


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2

Teléfono (3) 589 300Telefax (3) 780 6211

Gabón

Oficina técnica Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville


Gran Bretaña


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR


Grecia

VentasServicio

Atenas Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Teléfono 14 22 51 34 Telefax 14 22 51 [email protected]

Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Teléfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Telefax 2-7 95-91 [email protected]

Hungría

VentasServicio

Budapest SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18


India


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi · Baroda - 391 243Gujarat

Teléfono 0 265-83 10 86Telefax 0 265-83 10 [email protected]

Indonesia

Oficina técnica Yakarta SEW-EURODRIVE Pte Ltd.Jakarta Liaison Office, Menara Graha KencanaJl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk, Jakarta 11530

Teléfono (021) 535-90 66/7Telefax (021) 536-36 86

46 05/2001


Islandia

Hafnarfirdi VARMAVERK ehfDalshrauni 5IS - 220 Hafnarfirdi


Irlanda

VentasServicio

Dublín Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11


Israel

Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. 126 Petach-Tikva Rd.Tel-Aviv 67012

Teléfono 03-6 24 04 06Telefax 03-6 24 04 02

Italia


Milán SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Teléfono (02) 96 98 01Telefax (02) 96 79 97 81

Japón


Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,Toyoda-cho, Iwata gunShizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818

Teléfono (0 53 83) 7 3811-13Telefax (0 53 83) 7 3814

Líbano

Oficina técnica Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Teléfono (01) 49 47 86 (01) 49 82 72(03) 27 45 39Telefax (01) 49 49 71x [email protected]

Luxemburgo


Brüssel CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Teléfono (010) 23 13 11Telefax (010) 2313 36http://[email protected]

Macedonia

Ventas Skopje SGS-Skopje / Macedonia"Teodosij Sinactaski” 6691000 Skopje / Macedonia


Malasia


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malaysia

Teléfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09Telefax (07) 3 5414 04

México

Tultitlan SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S.A.de C.V.Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G"Colonia Ex-Rancho de SantiaguitoTultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900


Marruecos

Casablanca S. R. M.Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader05 Casablanca

Teléfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71Telefax (02) 62 15 [email protected]

Noruega


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss

Teléfono (69) 2410 20Telefax (69) 2410 [email protected]

05/2001 47


Nueva Zelanda


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland

Teléfono 0064-9-2 74 56 27Telefax 0064-9-2 74 01 [email protected]

Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Países Bajos


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004AB Rotterdam


Pakistán

Oficina técnica Karachi SEW-EURODRIVE Pte. Ltd.Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Central Commercial AreaSultan Ahmed Shah RoadBlock7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi

Teléfono 92-21-43 93 69Telex 92-21-43 73 65

Paraguay

Asunción EQUIS S. R. L. Avda. Madame Lynchy y SucreAsunción


Perú


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos # 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima

Teléfono (511) 349-52 80Telefax (511) 349-30 [email protected]

Polonia

Ventas Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Pojezierska 63 91-338 Lodz


Oficina técnica Katowice SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Nad Jeziorem 8743-100 Tychy

Teléfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 + 2 17 50 26 + 2 17 50 27

Portugal


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Teléfono (0231) 20 96 70Telefax (0231) 20 36 [email protected]

Rumania

VentasServicio

Bucarest Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 71222 Bucuresti

Teléfono (01) 2 30 13 28Telefax (01) 2 30 71 70 [email protected]

Rusia

Ventas San Petersburgo

ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 193 193015 St. Petersburg

Teléfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30Telefax (812) 5 35 22 [email protected]

Oficina técnica Moscú ZAO SEW-EURODRIVE 113813 Moskau


Senegal

Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar

Teléfono 22 24 55Telefax 22 79 06Telex 21521

Singapúr


SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Teléfono 8 62 17 01-705Telefax 8 61 28 27Telex 38 659

48 05/2001


Sri Lanka

Colombo 4 SM International (Pte) Ltd254, Galle Raod Colombo 4, Sri Lanka

Teléfono 941-59 79 49Telefax 941-58 29 81

Suecia


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping

Teléfono (036) 34 42 00Telefax (036) 34 42 80www.sew-eurodrive.se

Suiza


Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel

Teléfono (061) 4 17 17 17Telefax (061) 4 17 17 00http://[email protected]

Tailandia


Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.Bangpakong Industrial Park 2700/456, Moo.7, Tambol DonhuarohMuang DistrictChon Buri 20000

Teléfono 0066-38 21 40 22Telefax 0066-38 21 45 31

Taiwan (R.O.C.)

Nan Tou Ting Shou Trading Co., Ltd.No. 55 Kung Yeh N. RoadIndustrial DistrictNan Tou 540

Teléfono 00886-49-255-353Telefax 00886-49-257-878

Taipei Ting Shou Trading Co., Ltd. 6F-3, No. 267, Sec. 2 Tung Hwa South Road, Taipei

Teléfono (02) 7 38 35 35 Telefax (02) 7 36 82 68Telex 27 245

Túnez

Túnez T. M.S. Technic Marketing Service7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT2014 Mégrine Erriadh

Teléfono (1) 43 40 64 + 43 20 29Telefax (1) 43 29 76

Turquía


Estambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL

Teléfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 + 3 83 80 14 + 3 83 80 15Telefax (0216) 3 05 58 [email protected]

Uruguay

Montevideo SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal UruguayGerman Barbato 1526CP 11200 Montevideo

Teléfono 0059 82 9018 189Telefax 0059 82 9018 [email protected]

USA

FabricaciónMontajeVentasServicio

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Teléfono (864) 4 39 75 37Telefax Sales (864) 439-78 30Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48Telefax Ass. (864) 4 39-05 66Telex 805 550


San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Filadelfia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 200 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373

Teléfono (9 37) 3 35-00 36Telefax (9 37) 4 40-37 99

Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


05/2001 49


Venezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia

Teléfono +58 (241) 8 32 98 04Telefax +58 (241) 8 38 62 [email protected]@cantr.net

09/2000

Notas

SEW-EURODRIVE GmbH & Co · P.O.Box 30 23 · D-76642 Bruchsal/Germany · Tel. +49- 72 51-75-0Fax +49-72 51-75-19 70 · http://www.SEW-EURODRIVE.com · [email protected]

movidrive md 60a edición posicionamiento absoluto · – robots multi-ejes de manejo ... licencia...

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