İndex - bilgisayar uygulama ve araştırma...

Sayfa 1

İNDEX

● Kuka Robot Sisteminin Komponentleri

Robot 2

KCP ( Kuka Control Panel ) 3

Kuka Kontrol Ünitesi 3

● Kuka HMI

Çalışma Modları 4

Ekran Pencereleri 5

● Manuel Hareketler 7

Koordinat Sistemleri 8

Eksene göre hareket 9

Base eksenine göre hareket 9

World eksenine göre hareket 9

Tool eksenine göre hareket 9

● Yörüngeler 11

● Dosya Gezgini kullanımı 12

● Yeni bir dosya oluşturmak 13

● Program Statüsü 13

● Programları ve ayarları yedekleme 13

● Programları ve ayarları geri yükleme 13

● Hata Mesajları 14

● Hareketleri kaydetmek

PTP ve LIN 15

● Varolan Yörüngeyi çalıştırmak 16

● İleri Seviye Robot İşlemleri

Kullanıcı Grubu değiştirmek 17

Punta atmak 19

Girişleri izlemek ve çıkışları değiştirmek 20

● Sistemin Tanıtımı

Gripper’ler 23

Penseler 26

ARO Sekansör 29

Rodaj Aleti 30

Tool Changer 30

Genel Birleştirme 30

● Programların İsimlendirilmesi ve Dosya Sistemi 30

● İnterrupt ( Kesme ) Fonksiyonları 38

● Kullanılan Sistem Fonksiyonları 39

● Otomatik Çevrimin Başlatılması 45

● Otomatik Çevrim Adımları 45

Sayfa 2

KUKA Robot Sisteminin Komponentleri : Aşağıda şekilde görüldüğü gibi bir robot sistemi 3 ana komponentten meydana gelir. Bu komponentler

- Robot - KCP ( Kuka Kontrol Paneli ) - Robot Kontrol Ünitesidir.

Robot :

Robot, şekilde görüldüğü üzere 6 adet eksenden meydana gelmiş, mekanik bir araçtır. Robotun üzerinde eksenlerin hareketini sağlayan 6 adet servo motor bulunur. Yine robotun arka bölümünde bu servo motorlardan gelen bilgileri işleyen ve kontrol ünitesine gönderen RDW kartı adı verilen bir kart mevcuttur. Şekil üzerinde gösterildiği gibi Eksen 1,2 ve 3 ana eksenler, Eksen 4,5 ve 6 ise bilek eksenleridir. Sistemimizde bulunan robot KR350 / 2 tipidir. Burada bulunan KR’nin anlamı KUKA Roboter’in kısaltması, 350 ise robotumuzun maksimum yük kapasitesini belirler. Sondaki 2 rakamı ise Robotun kontrol ünitesinin kaçıncı nesil olduğunu belirtir.

Eksen 2

Eksen 1

Eksen 3

Eksen 6

Eksen 5

Eksen 4

Sayfa 3

KCP ( Kuka Kontrol Paneli ) :

KCP, Kuka Kontrol Panelinin kısaltılmış halidir. Robot üzerinde bütün kontrolleri yapmamızı sağlar. Şekilde görüldüğü gibi çeşitli işlevleri olan tuşlardan meydana gelmiş ufak bir bilgisayarı anımsatır. Robot Kontrol Ünitesi :

• Büyük renkli grafik ekran

• Ekran etrafında tuşlar

• Program ve ekran kontrol tuşları

6 boyutlu fare

Nümerik, alfabetik tuş takımları, imleç, “Enter” tuşu

• Çalışma modu seçim düğmesi

• Sürücüler aç/kapa düğmesi

• Acil durdurma düğmesi

İçerisinde Endüstriyel PC, Robotun Eksen motorlarını döndürmek için kullanılan servo sürücülerin, güvenlik, kontrol ve haberleşme kartlarının bulunduğu elektrik dolabıdır. Robot dolabı mevcut sistemimizde Ana panoya bağlı olup, Ana panoda enerji olduğu ve açık olduğu sürece robot dolabı üzerinde bulunan On-Off anahtarı

vasıtasıyla robot açılıp kapatılabilir.

Sayfa 4

KUKA HMI ( Human Machine Interface ) Kullanıcı Arayüzü : Kuka HMI, Kuka Sistem yazılımının kullanıcı arayüzüdür. Bu arayüz sayesinde kullanıcılar robot kontrollerini kullanabilirler. Bu bölümde KCP vasıtasıyla HMI’yi kullanmayı açıklamaya çalışacağız. Çalışma Modları : Kuka Robotlarda 4 adet çalışma modu bulunmaktadır. Bu çalışma modlarının seçim anahtarı KCP üzerinde 1 numaralı anahtar olarak gösterilmiştir. Şimdi kısaca çalışma modlarını ve aralarındaki farkları açıklayalım. Çalışma modları genel olarak Manuel ve Otomatik çalışma modları olarak ikiye ayrılır. Manuel çalışma Modları T1 ve T2 olarak, Otomatik çalışma modları Automatic ve Automatic External olarak adlandırılır.

Çalışma modu seçme düğmesi

T1 T2 AUTOMATIC AUTOMATIC EXTERNAL

Fare veya tuşlar ile manuel

hareket ( 5 ve 6 numaralı

tuşlar )

250 mm/s 250 mm/s Manuel hareket aktif değil

Manuel hareket aktif değil

Güvenlik anahtarı basılı

Güvenlik anahtarı basılı

Program çalıştırılması

250 mm/s Program hızı

Program hızı

Program hızı

Güvenlik anahtarı ve 13 numaralı tuş

basılmış

Güvenlik anahtarı ve 13 numaralı tuş

basılmış

Sürücüler devrede ve 2 numaralı tuş

Sürücüler devrede ve harici başlatma

Sayfa 5

Ekran Pencereleri :

Kuka HMI yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi 3 adet pencereden meydana gelir. Bu pencereler arasındaki geçişler 15 numaralı tuş ile yapılabilir. Aktif olan pencerenin aktif olduğu üzerini kaplayan parlak açık mavi bir renk ile anlaşılabilir. Fonksiyon Tuşları : Fonksiyon tuşları, 11 numaralı tuşlar olup, o anda hangi pencere aktif ise ona pencereye uygun işlevleri dinamik olarak ekrana getiren ve seçmenize yarayan tuşlardır. Menü Tuşları : Menü tuşları, 18 numara ile gösterilen tuşlar olup, ekranın üzerinde bulunan açılır, kapanır menüleri açmaya yarayan tuşlardır. Status Tuşları : Status tuşları, 17 numara ile gösterilen tuşlar olup, robotun durumuyla ilgili birincil ayarları yapmaya yarar. Robotun durumu değiştiğinde bu tuşlara bağlı işlevlerde dinamik olarak değişir.

Programlama penceresi

Durum penceresi

Mesaj penceresi

Sayfa 6

Durum Penceresi : Durum Penceresi, Menülerin bazılarının aktif edilmesiyle, istenildiği zaman çıkar ve istenildiği zaman fonksiyon tuşları kullanılarak kapatılabilir. Mesaj Penceresi : Kontrol ünitesi, operatör ile bu pencere eşliğinde iletişim kurar. Fonksiyon tuşlarını kullanarak operatör bu mesajlara cevap verebilir. Hataları silip işleme devam edilebilir. 5 adet mesaj çeşidi vardır. Aşağıda bu mesaj çeşitlerini örnekleriyle görülebilir.

Programlama Penceresi : Dosyalar arasında gezinmeye yarayan gezgini, açılan yörünge programlarını gösteren penceredir. Durum Çubuğu : Robotun genel durumunun izlenebileceği penceredir. Bu bölümde çalışması gereken programların çalışıp çalışmadığını, motorların devrede olup olmadığını, yörüngenin çalışıp çalışmadığını, robotun hızını ve adını gibi pek çok yararlı bilgiye ulaşabiliriz.

Hint (İpucu) - Ör. "Start key required" Status (Durum) - Ör. "EMERGENCY STOP" Acknowl. (Onay) - Ör. "Ackn. EMERGENCY STOP" Wait (Bekle) - Ör. “Wait for $IN[1]==True "

Dialog - Ör. “Do you want to teach point?”

Sayfa 7

Submit Interpreter, robotun çalışması için gerekli olan değişkenlerin olduğu programlar bütünüdür. Submit Interpreter çalışmadan bir program çalıştırılamaz.

Seçili program O anki

satır numarası

R. Hızı

Saat

Numerik tuş takımı

Operasyon modu

Büyük/küçük harf karakterler

Robot adı

Submit interpreter seçili değil Submit interpreter durduruldu Submit interpreter çalışıyor

Sürücüler hazır değil Sürücüler hazır (600 ms

basılı kalmalı)

Sayfa 8

MANUEL HAREKETLER Robotun manuel olarak hareket edebilmesi için, ilk olarak daha önce anlatıldığı üzere robotun Manuel Çalışma Modlarından birine ( T1 veya T2 Modu ) alınması gerekir. Diğer çalışma modlarında manuel hareketlere izin verilmez. Daha sonra, manuel hareketin nasıl yapılacağı seçilmelidir, Robotun manuel yada otomatik olarak hareketlerinin özelliklerinin çoğu durum tuşları ile ayarlanır. Aşağıdaki grafikle durum tuşlarının ne işe yaradığını anlatmaya çalışacağız.

Durum tuşları

5 numara ile gösterilen 6 boyutlu Mouse kullanarak manuel hareketler yapmak için seçilmelidir. Hareketin yapılabilmesi için KCP’nin alt

kısmında bulunan güvenlik anahtarına da basılmalıdır.

6 numara ile gösterilen (+) (-) tuşları kullanarak manuel hareketler yapmak için seçilmelidir. Hareketin yapılabilmesi için KCP’nin alt

kısmında bulunan güvenlik anahtarına da basılmalıdır.

Sayfa 9

Koordinat Sistemleri

Robotun manuel hareketleri yaparken kullanacağı hızdır. Bu hız T1

çalışma modunda maksimum hızın %25’ine sınırlandırılmıştır.

6 numara ile gösterilen (+) (-) tuşları kullanarak sadece robotun

eksenlerinin hareket etmesi istendiği zaman seçilmesi gerekir.

6 numara ile gösterilen (+) (-) tuşları kullanarak sistemde haricen eklenen eksenleri hareket ettirilmek istendiği zaman seçilmesi

gerekir.

Eksene Göre Hareket Bu seçenek aktif edilince robotun her ekseni (+) yada (-) yönde

hareket ettirilebilir.

Sayfa 10

Base Eksenine Göre Hareket Bu seçenek aktif edilince robot orijin noktası daha önceden tanımlanan bir iş elemanın kartezyen koordinatlarına göre hareket eder.

World Eksenine Göre Hareket Bu seçenek aktif edilince robot orijin noktası robotun tabanı olan

kartezyen koordinatlarına göre hareket eder.

Sayfa 11

Manuel hareketler için gerekli değişiklikler yapıldıktan sonra ( manuel hareketlere izin verilmesi, hangi koordinat sistemine göre hareket edilecek, robotun hızı ne olacak ), güvenlik anahtarına basılır. Bu noktada robot manuel hareket etmek için hazırdır. Manuel hareketi nasıl yapılacağı seçimine göre ( 6D Mouse yada 6 numaralı (+) ve (-) tuşlarıyla ) manuel olarak hareket ettirilebilir. YÖRÜNGELER Robotu Manuel olarak hareket ettirmeyi öğrendik, şimdi yörünge kavramını açıklamaya çalışalım; Robotun izleyeceği noktaları manuel olarak belirleyip bir program içine kaydedilmesiyle yörüngeler oluşturulur. İstenildiği zaman bu programlar çalıştırılıp robot tekrar belirlenen bu noktalara giderek istenilen yolu izler.

Tool Eksenine Göre Hareket Bu seçenek aktif edilince robot orijin noktası robotun ucunda takılı

aletde olan kartezyen koordinatlarına göre hareket eder.

Sayfa 12

DOSYA GEZGİNİ KULLANIMI

Dosya Gezgininin genel görünümü yukarıdaki gibidir. Şekilde de görüleceği gibi dosya gezgininde kendi içinde anlamları olan semboller mevcuttur. Bu semboller ve anlamları aşağıdaki tabloda verilmiştir.

Dosya Gezgini içerisinde, 7 ve 8 numara ile gösterilen tuşlarla gezebilir, Fonksiyon tuşları ile izin verilen fonksiyonları gerçekleştirebiliriz. ( Yeni Klasör oluşturma, Yeni program oluşturma, Varolan programı çalıştırma yada yazma modunda açmak )

Varsayılan konum Tip Sembol

Archive:\ Backup drive

A:\ Floppy

KRC:\ Robot

Sürücüler

Açıklama Tip Sembol

Denetleyici tarafından yorumlanamayan hatalı program. Module containing errors

Kullanıcı seviyesinde program Module

İçeriği okunan klasör Read directory

ZIP dosyası Archive

Açık klasör Directory open

Normal klasör Directory

Klasör ve dosyalar

Sayfa 13

YENİ BİR DOSYA OLUŞTURMAK :

Fonksiyon tuşlarından New tuşuna basarak yeni bir dosya, klasör oluşturabiliriz. New tuşuna basınca şekildeki ekran görüntüsü ile karşılaşırız. Dosyanın ismini ve açıklamasını yazıp tekrar fonksiyon tuşlarından OK basarak yeni dosyamızı yaratmış oluruz. PROGRAM STATÜSÜ

PROGRAMLARI VE AYARLARI YEDEKLEMEK Fonksiyon tuşlarından Archive tuşuna basarak dosyaların ve ayarların yedeği alınabilir. Yedekler Flopp Drive’ye ZIP ( sıkıştırılmış ) olarak alır. PROGRAMLARI VE AYARLARI GERİ YÜKLEMEK Fonksiyon tuşlarından Restore tuşuna basarak dosyaları ve ayarları en son yedeklediğiniz haline geri getirebiliriz.

İmleç seçili programın son satırında

konumlandırılmış.

Siyah:

Seçilen ve başlatılan program durduruldu. Kırmızı:

Bir program seçili ve o anda yürütülmekte. Yeşil:

İmleç seçili programın ilk satırında

konumlandırılmış.

Sarı:

Program seçili değil. Gri:

Sayfa 14

HATA MESAJLARI

Seçilen dosyada herhangi bir hata varsa, dosyanın üzerinde şekilde görüldüğü gibi kırmızı renkte bir X işareti gözükür ve fonksiyon tuşlarında ‘View Error’ isminde bir tuş belirir. Bu tuşa basarak hatanın dosyanın hangi satırında olduğunu ve açıklamasını gösterebilecek aşağıdaki gibi bir durum penceresi belirir.

‘Jump to’ fonksiyon tuşunu kullanarak hatalı dosyanın hatalı satırına gidebiliriz. HAREKETLERİ KAYDETMEK Yeni bir dosya açmayı ve robotu manuel olarak hareket etmeyi öğrendik, sıra hareketleri nasıl kaydedip, yörünge oluşturmaya geldi. Manuel hareketleri robota tanıtmak için kullanılan 2 önemli komut vardır. Bu komutlar aşağıda açıklanmıştır. Bu komutları, robotu kaydetmek istediğiniz noktaya manuel olarak götürüp Motion tuşu ile kullanabilirsiniz.

Sayfa 15

1 numaralı kutu : Hareket tipi : LIN ve PTP olarak iki ayrı hareket tipi seçilebilir. LIN ile PTP arasındaki fark yukarıdaki kutucuklarda anlatılmıştır. 2 numaralı kutu : Noktanın ismi : Noktaya verilen isimdir ve her yörünge programında 2 tane aynı isimde hareket tanımlanamaz. Hareket isimleri, alfanümerik bir karakterle başlamak zorundadır. 2 numaralı kutucuk seçildiği zaman aşağıda bulunan Durum penceresi otomatik olarak aktif olur. Bu durum penceresinde noktaya ait ayarlar yapılabilir.

1 2 3 4 5

P2

P1

P1

P2

PTP (Point-to-point): Uç elemanı en kısa yoldan bitiş noktasına hareket eder.

LIN (Linear): Uç elemanı düz bir hat üzerinde, tanımlanmış bir hızda hareket eder.

Tool Robot uç elemanı seçimi

Tool_Data[1]..[16]

Base İş parçası koordinat sistemi seçimi Base_Data[1]..[16]

Harici TCP Seçimi

Sayfa 16

3 numaralı kutu : Yaklaşık Pozisyonlama : Bu seçenek aktif olduğu sürece, robot bir sonraki noktaya durmadan gider. CONT seçeneği seçilmemişse robot bu noktaya gelir ve dururak bir sonraki noktaya hareket eder. 4 numaralı kutu : Hız : Hareket yapılırken kullanılacak hız seçeneği, PTP’ de hız seçeneği robotun maksimum hızının % değeri üzerinden değer girilirken, LIN’ de hız değeri robotun sn.’ de gideceği mm. değeri üzerinden değer girilir. 5 numaralı kutu : Hareket Parametreleri : Noktanın gelişmiş seçeneklerinin ayarlandığı ve isim verildiği bölümdür. Bu bölüm seçildiğinde aşağıdaki durum penceresi kendiliğinden belirir.

( * ) Yaklaştırma uzaklığı değeri sadece CONT seçeneği aktif edilmişse ayarlanabilir. VAROLAN YÖRÜNGEYİ ÇALIŞTIRMAK

Varolan bir programı, 7 numaralı tuşa basarak, çalıştırma modunda açabiliriz. Çalıştırma modunda açılan program, yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi PTP ve LIN den meydana gelen hareket komutlarından meydana gelmiştir ve yörüngenin başında INI adı verilen bir sıfırlama komutu vardır. Yörünge açılınca programın başında hangi satırı işletileceğine dair bir ok bulunur.

Acceleration (İvme) Hareket için kullanılan ivme. Değer aralığı: 1...100%

(Yaklaştırma uzaklığı*) Hareket için kullanılan yaklaşık pozisyonlama mesafesi. Değer aralığı : 0...300 mm

Robotun işletildiği satırı gösterir.

Robotun satırı işlemeyi bitirdiğini belirtir.

Sayfa 17

Okun olduğu satırın işletilmesi için manuel çalışma modlarından biri şeçilmesi gerekir ( T1 yada T2 modu ), Mod seçim işlemi tamamlandıktan sonra, Güvenlik switchi ile birlikte 13 numaralı tuşa basarak satırlar alt alta çalıştırılmaya başlar. Durum tuşları ile yörüngenin çalışma şeklide ayarlanabilir. İLERİ SEVİYE ROBOT İŞLEMLERİ Kullanıcı Grubunu Değiştirmek Robotta 3 çeşit kullanıcı vardır ve robot ilk açıldığında, User isimli kullanıcı grubuyla birlikte açılır. User grubundaki kullanıcılar, programları açabilir, çalıştırabilir fakat yeni bir nokta ilavesi yapamaz. Hataları resetleyip robotu tekrar çalıştırabilecek izinler verilmiştir. İleri seviyede bir işlem yapabilmek için robot’ta bulunan kullanıcı seviyesini değiştirmemiz gerekir. Aşağıda bu işlemi nasıl yapılacağı anlatılır.

Yukarıdaki resimde görüleceği gibi Configure->User Group menüsüne girip, Kullanıcı grubunu değiştirecek durum ekranı açmamız gerekir. Bu ekran aşağıdaki gibidir.

Bu seçenek satırları, Güvenlik switchi ve 13 numaralı tuş

bırakılana kadar alt alta çalıştırmaya devam eder.

Bu seçenek satırları, Güvenlik switch’i ve 13 numaralı tuş basılınca satır sonuna kadar çalıştırır, satır bitince bir alt satırı işletmek için güvenlik switch’i ile 13 numaralı tuşa tekrar basmak gerekir.

Sayfa 18

Burada hangi kullanıcı grubuna dahil olmak istediğimizi soran Durum Tuşları karşımıza çıkacak, Expert kullanıcı grubunu seçersek, bize bu gruba dahil olmak için gerekli şifreyi soracaktır.

İstenilen şifre girilip, OK tuşuna basıldığı zaman artık Expert kullanıcı grubuna geçmiş oluruz. Bu kullanıcı grubu yapılan programlarda değişiklik ve yeni program oluşturma gibi haklar tanır.

Sayfa 19

Punta Atmak Sistemimizde 3 adet kaynak pensesi olduğunu belirtmiştik. Bu kaynak penseleriyle punta atabilmek için robotta bir teknoloji paketi yüklüdür. Bu teknoloji paketi Spottech olarak isimlendirilip KUKA tarafından geliştirilmiştir. Aşağıdaki bölümde Spottech kullanılarak nasıl punta atabileceğimizi göstereceğiz.

Spottech paketi yüklü olursa, istenilen komutlar yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi Technology isimli menünün altına gelir. Buradan Spottech seçilince, kaynak pensesinin punta atmasını sağlayan SPOT ve kaynak pensesinin ağzını açıp kapamasını sağlayan RETRACT komutları kullanılabilir. Bir punta noktası oluşturmak için punta atılacak yere robotu manuel olarak götürüp. Technology->Spot->LIN / CIRC / PTP komutlarından birini seçerek, bu seçtiğimiz yerin Punta atılacak nokta olarak kaydetmek yeterlidir. Bir noktayı hareket noktası veya punta noktası olarak kaydetmek arasındaki tek fark aşağıda gösterilen parametre ekranıdır. Bu parametre ekranında ilk kutu, ARO sekansörün punta atarken hangi kaynak programını kullanacağını belirtir. Diğer parametreler, daha önce anlatılan hareket komutları parametreleriyle aynıdır.

Penselerde kullanılan kaynak programları

Gun J : 1 numaralı program ( Kaynak ), 91 numaralı program ( Rodaj ) Gun GX : 25 ve 26 numaralı program ( Kaynak ), 92 numaralı program ( Rodaj )

Gun GXX : 11 numaralı program ( Kaynak ), 93 numaralı program ( Rodaj )

Sayfa 20

Girişleri izlemek ve Çıkışları değiştirmek Robotun girişlerinin hangi durumda olduğunu izlemek yada çıkış değerlerini değiştirmek için, aşağıdaki resimde görüldüğü gibi Monitor->I/O->Dijital Input / Output menüsünü kullanırız.

Bu menüyü aktif edersek karşımıza aşağıda bulunan Durum Penceresi gelir.

Sayfa 21

Şekildeki pencerede Dijital Output’lar gösterilmektedir. Robotun 1 numaralı çıkışının değerini değiştirmek istersek, Güvenlik anahtarına basarak Value, durum tuşuna basmamız gerekir. Girişleri, Tab+ durum tuşuna basarak görebiliriz. Değeri 1 olan çıkışlar yada girişler aşağıda gösterildiği gibi Kırmızı ile gösterilir.

Sayfa 22

SİSTEMİN TANITIMI

Yukarıdaki şekilde robot hücresinde bulunan bütün komponentleri görebilirsiniz. Sistemi genel olarak tanıtmak istersek, Sistemdeki ana komponentler, Siemens Programlanabilir Lojik Kontrolör (PLC – S7-300) ve Kuka KR - 350 / 2 Robottur. Bu iki komponent birbirine Profibus ile bağlıdır. Ana komponentler dışında, robotun saçları almak için kullandığı 3 adet gripper, Saçları kaynatmak için kullandığı 3 adet kaynak pensesi, saçları birleştiren Genel birleştirme fikstürü ve saçları yüklemeye yarayan saç arabası (Tool Stand) bulunur. Bu komponentlere ait dolaplar ise robot hücresi dışındadır. Alt komponentlerde birbiri arasında Profibus ile bağlıdır. Robotun üzerinde gripperleri ve penseleri almak için, Toolchanger adı verilen bir komponent kullanılır. Bu komponent hava ile çalışmakta ve PLC ve Robot tarafından yine Profibus ile kontrol edilmektedir.

Sayfa 23

1 – Gripperler Yukarıda anlatıldığı üzere, robota Tool Changer ile akuple olabilen bu komponentler, saç almak ve Genel Birleştirme fikstürüne bırakmak amacı ile kullanılır. 3 ayrı saçı Tool Stand’den almak ve Genel Birleştirme fikstürüne bırakmak için 3 ayrı gripper bulunur. Bunlar; A – Arkasaç Gripperi

Arka Saç’ ı almak için kullanılan Gripperdir. Profibus adresi, ‘77’ olarak tanımlanmıştır. Gripper üzerinde, tek bir valften beslenen 2 adet clamp ( GR1.1 ve GR1.2 ), 2 adet vakum üreticinin beslediği sağ ve sol grup vantuzları bulunur. Gripper bu komponentleri kullanarak saçı alır ve fikstüre bırakır. Aşağıdaki tabloda bu komponentlerin robot giriş çıkışları listelenmiştir. OUT 257 Grup 1 Açma Elektrovanası IN 257 GR1.1 kapalı sinyali

OUT 258 Sağ Vantuzlar Vakum Elektrovanası IN 258 GR1.2 kapalı sinyali

OUT 259 Sol Vantuzlar Vakum Elektrovanası IN 259 Yedek

OUT 260 Yedek IN 260 Sağ Vantuzlar Vakum OK bilgisi

OUT 261 Grup 1 Kapama Elektrovanası IN 261 GR1.1 açık sinyali

OUT 262 Sağ Vantuzlar Üfleme Elektrovanası IN 262 GR1.2 açık sinyali

OUT 263 Sol Vantuzlar Üfleme Elektrovanası IN 263 Yedek

OUT 264 Yedek IN 264 Sol Vantuzlar Vakum OK bilgisi

Sayfa 24

B – Arkatavan Gripperi

Arkatavan saçını almak için kullanılan Gripperdir. Profibus adresi, ‘76’ olarak tanımlanmıştır. Gripper üzerinde, tek bir valften beslenen 2 adet clamp ( GR1.1 ve GR1.2 ) yine tek bir valften beslenen 1 adet clamp ( GR2.1 ), 2 adet vakum üreticinin beslediği sağ ve sol grup vantuzları bulunur. Gripper bu komponentleri kullanarak saçı alır ve fikstüre bırakır. Aşağıdaki tabloda bu komponentlerin robot giriş çıkışları listelenmiştir. OUT 241 Grup 1 Açma Elektrovansı IN 241 GR2.1 kapalı sinyali

OUT 242 IN 242 GR1.2 açık sinyali


OUT 244 Sağ Vantuzlar Üfleme Elektrovanası IN 244


OUT 246 IN 246 GR1.2 kapalı sinyali

OUT 247 Grup 2 Açma Elektrovanası IN 247 GR1.1 kapalı sinyali

OUT 248 IN 248

OUT 249 Sağ Vantuzlar Vakum Elektrovanası IN 249

OUT 250 Sol Vantuzlar Üfleme Elektrovanası IN 250

OUT 251 Sol Vantuzlar Vakum Elektrovanası IN 251 Sağ Vantuzlar Vakum OK bilgisi

IN 252 Sol Vantuzlar Vakum OK bilgisi

IN 253

IN 254

IN 255 Sağ Vantuzlar Vakum Yok Bilgisi

IN 256 Sol Vantuzlar Vakum Yok Bilgisi

Sayfa 25

C – Öntavan Gripperi

Öntavan saçını almak için kullanılan Gripperdir. Profibus adresi, ‘75’ olarak tanımlanmıştır. Gripper üzerinde, tek bir valften beslenen 2 adet clamp ( GR1.1 ve GR1.2 ) yine tek bir valften beslenen 2 adet clamp ( GR2.1 ve GR2.2 ) ve tek valften beslenen tek pilot ( GR3.1 ) bulunur. Bunun dışında 2 adet vakum üreticinin beslediği iç ve dış grup vantuzları bulunur. Gripper bu komponentleri kullanarak saçı alır ve fikstüre bırakır. Aşağıdaki tabloda bu komponentlerin robot giriş çıkışları listelenmiştir. OUT 217 Grup 3 Açma Elektrovanası IN 217 GR1.1 açık sinyali

OUT 218 Grup 2 Açma Elektrovanası IN 218

OUT 219 Grup 1 Açma Elektrovanası IN 219 GR2.1 kapalı sinyali

OUT 220 İç Vantuzlar Üfleme Elektrovanası IN 220 GR2.2 kapalı sinyali

OUT 221 Grup 3 Kapama Elektrovanası IN 221 GR1.1 kapalı sinyali

OUT 222 Grup 2 Kapama Elektrovanası IN 222



OUT 225 İç Vantuzlar Vakum Elektrovanası IN 225 GR1.2 açık sinyali

OUT 226 IN 226


OUT 228 IN 228


OUT 230 Dış Vantuzlar Vakum Elektrovanası IN 230


OUT 232 Dış Vantuzlar Üfleme Elektrovanası IN 232

IN 233

IN 234 Dış vantuzlar vakum OK bilgisi

IN 235 İç vantuzlar vakum OK bilgisi

IN 236

IN 237

IN 238 Dış vantuzlar vakum yok bilgisi

IN 239 İç vantuzlar vakum yok bilgisi

IN 240

Sayfa 26

2 – Penseler Arkasaç, Öntavan, Arkatavan, Kasayanı ve Arkapanel saçlarını birbirine kaynatmak için kullanılan ekipmanlardır. Daha önceden belirtildiği gibi sistemde 3 adet Kaynak Pensesi bulunmaktadır. Bunlar, A – Gun J

Kasa Yanlarını birleştirmek için kullanılan Kaynak Pensesidir. Bütün penselerde olduğu gibi Profibus adresi 72 olarak belirlenmiştir. 3 kaynak pensesinin adresleri aynı olduğu için robotun hangi penseyle çalıştığını anlaması için ve pense ile bilgileri robota iletmesi için TURCK marka bir sinyal toplayıcı vardır. Bu sinyal toplayıcı 12 giriş ( IN201..IN212 ), 4 çıkışlık ( OUT201..OUT204 ) bir kapasiteye sahiptir. IN207 ve IN208 giriş adresleri tip ayrımı için kullanılan adreslerdir. IN207 ve IN208 sinyal seviyesi olarak 0 ise robot üzerinde çalıştığı pensenin Gun J olduğunu anlamakta ve ekipmana uygun olarak kaynak atmaktadır. Aşağıda Gun J için kullanılan giriş ve çıkışlar listelenmiştir. OUT 201 gun balance (dengeleme) IN 201 gun orta bilgisi

OUT 202 gun close (kapalı) IN 202

OUT 203 gun half open (yarım açık) IN 203 gun kapalı bilgisi

OUT 204 gun open (açık) IN 204

IN 205 gun açık bilgisi

IN 206

IN 207 Tip Ayrımı 1


IN 209

IN 210

IN 211

IN 212

Sayfa 27

B – Gun GX

OUT 201 gun balance 1 (dengeleme 1) IN 201

OUT 202 gun close IN 202

OUT 203 gun balance 2 (dengeleme 2) IN 203

OUT 204 IN 204

IN 205 dengeleme yaptı bilgisi

IN 206



IN 209 yapışma yok bilgisi

IN 210

IN 211 gun open bilgisi

IN 212

GX_Dik değişkeni, bir sistem değişkenidir ve her programdan erişilip, değiştirilme hakkına sahiptir.

Arkapanel, öntavan tamamlama puntları ve arkasaç puntalarını atmak için kullanılır. Profibus adresi 72 olarak tanıtılmıştır. Tip Ayrımı 1 bilgisi sinyal seviyesi olarak 1, Tip Ayrımı 2 bilgisi sinyal seviyesi olarak 0 olursa, robot Gun GX ile çalıştığını anlar ve Gun GX’e uygun olarak kaynağa devam eder. Aşağıda bulunan tabloda, pensenin üzerinde bulunan, sinyal toplayıcıda penseye ait hangi giriş ve çıkışların kullanıldığını bulabilirsiniz. Gun GX çevrim içerisinde dik ve yatay olarak 2 açıda çalışabilir. Bu yüzden dengelemenin sağlıklı yapılabilmesi için 2 adet dengeleme kullanılmıştır.Pensenin hangi durumda olduğunu GX_Dik değişkeni 1 yada 0 yapılarak,

yörünge içinde belirlenebilir.

Sayfa 28

C – Gun GXX

, OUT 201 gun balance (dengeleme) IN 201 gun yarım açık bilgisi

OUT 202 gun close (kapalı) IN 202 gun tam açık bilgisi

OUT 203 piston 1 kapalı IN 203 gun kapalı bilgisi

OUT 204 piston 1 aç IN 204 yapışma yok bilgisi

OUT 161 piston 2 kapalı IN 205

OUT 162 piston 2 aç IN 206



IN 209

IN 210

IN 211 gun open bilgisi

IN 212

Pensenin ağzı Piston 1 ve Piston 2’nin kademeli olarak konum değiştirilmesiyle, açıp kapanır. Bu işlemi yörünge programlarında Pense ismi adı verilen bir yardımcı programla yapar. Pense yardımcı programı hakkında daha fazla bilgi ilerleyen bölümlerde anlatılacaktır.

Arkatavan tamamlama ve Öntavan puntalarının tamamını atmak için kullanılan kaynak pensesidir. Diğer penseler gibi Profibus adresi 72 olarak tanımlanmıştır.Rüzgarlık saçının kaynatılmasından sonra kabin içerisine girdiği için çenesi 2 kademeli olarak açılabilir şekilde tasarlanmıştır. Tip Ayrımı Bilgisi 1 bilgisi sinyal seviyesi olarak 0, Tip Ayrımı Bilgisi 2 bilgisi sinyal seviyesi olarak 1 olursa robot Gun GXX ile

çalıştığını anlar ve bu

Penseye uygun olarak kaynağa devam eder. Aşağıdaki tabloda Gun GXX için

kullanılan giriş ve çıkışların listesini bulabilirsiniz.

Sayfa 29

3 – ARO Sekansör Penselere giden kaynak akımını anahtarlayan, bu akımı ölçen, bu akımı kademeli olarak arttıran, bileme zamanlarını kontrol eden, kısaca kaynakla ilgili bütün işlemleri yapan aslında bu kaynak makinesidir. Profibus adresi 71 olarak tanıtılmıştır. Aşağıdaki listede robot ile alışverişini yaptığı giriş ve çıkış listesini bulabilirsiniz.

IN 161 Gun 1 Kapalı Sinyali OUT 161 Gun 1 Kapama Elektrovalfi

IN 162 Gun 1 Yarım Açık Sinyali OUT 162 Gun 1 Yarım Açık Elektrovalfi

IN 163 Gun 1 Açık Sinyali OUT 163 Gun 1 Açma Elektrovalfi

IN 164 Gun 1 Sıcaklık Sinyali OUT 164 Su Açma Elektovalfi

IN 165 Gun 2 Kapalı Sinyali OUT 165 Gun 2 Kapama Elektrovalfi

IN 166 Gun 2 Yarım Açık Sinyali OUT 166 Gun 2 Yarım Açık Elektrovalfi

IN 167 Gun 2 Açık Sinyali OUT 167 Gun 2 Açma Elektrovalfi

IN 168 Gun 2 Sıcaklık Sinyali OUT 168 Yedek

IN 169 Bileme Monitör 1 Bilgisi OUT 169 Gun 1 Bileme Açık

IN 170 Bileme Geridönüşüm 1 Bilgisi OUT 170 Gun 1 Bileme Kapalı Onay

IN 171 Bileme Monitör 2 Bilgisi OUT 171 Gun 2 Bileme Açık

IN 172 Bileme Geridönüşüm 2 Bilgisi OUT 172 Gun 2 Bileme Kapalı Onay

IN 173 Su OK Bilgisi OUT 173 Soğutma Suyu Elektrovanası

IN 174 Hava OK Bilgisi OUT 174 Soğutma Suyu Kilit

IN 175 Gun 1 Bileme Bilgisi OUT 175 Gun 1 Bileme Geri

IN 176 Gun 2 Bileme Bilgisi OUT 176 Gun 1 Bileme İleri

IN 177 Kaynak Sonu Bilgisi OUT 177 Kaynak Start

IN 178 Elektrot Bileme Bilgisi OUT 178 Bileme Onay

IN 179 Elektrot değişim Bilgisi OUT 179 Otomotik Kaynak

IN 180 Elektrot bitti Bilgisi OUT 180 Elektrot değişim Onay

IN 181 Yedek OUT 181 Harici Hata Onaylama

IN 182 Genel Hata Bilgisi OUT 182 Genel Hata Onaylama

IN 183 Yedek OUT 183 Punta Tekrarlama Onayı

IN 184 Kaynaklı Kaynaksız Seçimi Bilgisi OUT 184 Kaynaklı Kaynaksız Seçim

OUT 185 Program Numarası 1







OUT 192 Kaynak Stop

Sayfa 30

4 – Rodaj Aleti Penselerin uçlarının bileme vakti gelince, bu bileme işlemini yapan motor ve bıçak sisteminden oluşan alettir. Dönme motorunun sigortası Ana Pano içinde olup, yine Ana Pano ve PLC aracılığıyla robot tarafından döndürülmesi sağlanır. Motorun dönmesi Robotun OUT 37 (Rodaj Start) numaralı çıkışı, 1 yapılarak sağlanır. Motorun durması için yine robotun OUT 38 (Rodaj Stop) numaralı çıkışı 1 yapılmalıdır. 5 – Tool Changer Robotun ucunda akuple olan ve içerisindeki valflerin ve bilyelerin, Pnömatik ve Mekanik olarak birbirine geçmesiyle penseleri ve gripperleri robotla beraber hareketler yapmasını sağlayan ekipmandır. Tool Changer valfleri Ana Pano üzerinden robot tarafından kontrol edilir. Robotun OUT 35 (Tool Changer Open) numaralı çıkışı 1 yapılarak tool changer’a bağlı olan alet bırakılabilir. Robotun OUT 36 (Tool Changer Close) numaralı çıkışı, 1 yapılarak tool changer’a alet bağlanabilir. Robot sistemdeki ekipmanları bu mantık ile alıp bırakmaktadır. Herhangi bir güvenlik açığı olmaması için ekipmanların alma-bırakma yerlerine, bu ekipmanları görecek şekilde güvenlik anahtarları yerleştirilmiştir. Bu anahtarlara basılmadığı sürece robottan bilgi gelse bile, tool changer açılmayacak ve dolayısıyla üzerindeki ekipmanda bırakmayacaktır. 6 – Genel Birleştirme Gelen saçları birleştirmek için kullanılan ana fikstürdür. Bu fikstürün kontrolü PLC tarafından sağlanıp robotla senkronize çalışması sağlanır. Robotla beraber çalışması için gerekli program parçacıkları vardır. Bu program parçacıklarının açıklaması ilerleyen bölümlerde açıklanacaktır. PROGRAMLARIN İSİMLENDİRİLMESİ VE DOSYA SİSTEMİ Sistemde dosyalar arasındaki olası oluşabilecek bir karışıklığı önlemek için, her dosya yapılan araç tipine göre ayrı ayrı olarak bölünüştür. Bu tip ayrımının yanında yapılan işin genel durumuna göre kendi aralarında da ayrılmıştır. Böylece operator baktığı zaman dosyaları kolayca ayırt edebilir ve yanlış bir yörünge çalışması önlenmiş olur. Aşağıdaki bölümlerde hangi dosyanın ne işe yaradığı, nasıl isimlendirildiği ve nasıl saklandığı kısaca anlatılacaktır.

Sayfa 31

Şekildeki KCP görüntüsünden de anlaşıldığı üzere, Yörünge programları klasörlere bölünmüştür. Her bir yörüngeleri ayrı ayrı klasörlerde tutulduğu için yörüngeler arasında herhangi bir karışma meydana gelmemektedir. Ekran resmi üzerinden hangi klasörlerde hangi programların olduğunu kısaca anlatırsak, Program_genel_gecerli : bu klasörün içinde interrupt ( kesme ) programları tutulur ve gerektiği zaman kesme programları bu klasör içerisinden çağırılır. Rodaj : bu klasör içerisinde sistemde bulunan kaynak penselerine ait bileme yörünge programları tutulur. Test : bu klasörün içinde sisteme ait ekipmanların ilk testi sırasınca kullanılan programlar saklanmıştır. Tip_Kisa_Alcak : Bu klasör, Kısa Alçak kabin tipine ait yörünge programlarının saklandığı klasördür. Tip_Orta_Alcak : Bu klasör, Orta Alçak kabin tipine ait yörünge programlarının saklandığı klasördür. Tip_Ortak_Kullanim : Bu klasör, Gripper’i tabladan alma, tablaya bırakma, pense alma, bırakma gibi her tip için aynı olan yörünge programlarını barındırır.

Sayfa 32

Tip_Uzun_Alcak : Bu klasör, Uzun Alçak kabin tipine ait yörünge programlarının saklandığı klasördür. Tip_Uzun_Yuksek : Bu klasör, Uzun Yüksek kabin tipine ait yörünge programlarının saklandığı klasördür. Yukarıda anlatıldığı gibi yörünge programları kabin tiplerine göre klasörlere bölünmüştür. Klasörler de kendi içinde yaptığı işlemlere göre klasörlere ayrılmıştır. Ayrıca tiplere ait otomatik çalışma sağlayan programlar, bu tip klasörlerinin kök dizininde saklanmakta ve gerektiğinde buradan çağırılmaktadır. Tip klasörlerinin içini kısaca açıklarsak,

Yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi, tip klasörlerinin içi de yörünge programlarının yaptığı genel işleve bağlı olarak Gripper, Kaynak ve Parça olmak üzere 3 adet alt klasöre bölünmüştür. Gripper klasörünün içerisinde bulunan programlar, her tipte değişiklik arz eden Gripper’i Genel Birleştirmeye bırakan ya da alan yörünge programları bulunur. Kaynak klasörü içinde yine kabin tipine göre değişiklik gösteren kaynak yörünge programları vardır. Parça klasörü içinde ise her tipte değişen, tabladan parça alma yörünge programları bulunur. Kök dizinin içinde bulunan uy_ruzgarlık ve uzun_yuksek programları ise çevrime ait bütün yörünge programlarının otomatik olarak sırayla çalışmasını sağlayan Automatic-External programlarıdır.

Sayfa 33

Yukarıdaki KCP ekranından da anlaşılacağı üzere yörünge programları kolay anlaşılması için kısaltmalar kullanılarak isimlendirilmiştir. Uzun Yüksek kabin tipinin Gripper programlarını örnek olarak alırsak. Uy__gr_as__fk__alma Burada Uy kısaltması gripper programının hangi kabin tipine ait olduğunu belirtir. Uy : Uzun Yüksek Kabin tipi Ua : Uzun Alçak Kabin tipi Ka : Kısa Alçak Kabin tipi Oa : Orta Alçak Kabin tipi Gr_As kısaltması ise robot tarafından kullanılan ekipmanın hangisini olduğunu belirtir. Gr_as : Arkasaç Gripperi Gr_at : Arkatavan Gripperi Gr_ot : Öntavan Gripperi

Sayfa 34

Gun_gx : Gun GX Kaynak Pensesi Gun_gxx : Gun GXX Kaynak Pensesi Gun_j : Gun J Kaynak Pensesi Pr_at : Arkatavan Saç Parçası Pr_ot : Öntavan Saç Parçası Pr_as : Arkasaç Parçası Yörünge programlarının isimlendirilmesinde kullanılan son ek ise robotun yaptığı işlemin kısaltılmışıdır. Bunlar, Fk_alma : Fikstürden alma ( Gripper yörüngelerinde ) Fk_bırakma : Fikstüre bırakma ( Gripper yörüngelerinde ) Ap_kaynak_1 : Arkapanel’in birinci kaynaklarını atan yörünge Ap_kaynak_2 : Arkapanel’in ikinci kaynaklarını atan yörünge Ot_kaynak_1 : Öntavan saçının birinci kaynaklarını atan yörünge Ot_kaynak_2 : Öntavan saçının ikinci kaynaklarını atan yörünge At_kaynak_1 : Arkatavan saçının birinci kaynaklarını atan yörünge At_kaynak_2 : Arkatavan saçının ikinci kaynaklarını atan yörünge As_kaynak_1 : Arkasaç’ın birinci kaynaklarını atan yörünge As_kaynak_2 : Arkasaç’ın ikinci kaynaklarını atan yörünge As_tamamlama : Arkasaç’ın tamamlama puntalarını atan yörünge Ky_kaynak : Kasayanı kaynaklarını atan yörünge Alma : Parçayı tabladan alma ( Parça yörüngelerinde ) Robot yörüngeleri bu şekilde isimlendirilirken, kısaltmalar arasında karışıklık olmaması için kısaltmaların arası ‘__’ işareti ile ayrılmıştır. Bütün bu kısaltmalar birleşerek yörüngenin ismini oluşturur.

Sayfa 35

Yörünge isimlerini birkaç alıştırma ile iyice anlamak istersek, Uy__pr_at__alma : Uzun yüksek kabin tipine ait, arkatavan saçını tabladan almaya yarayan yörünge programı. Uy__gun_gxx__ot_kaynak_1 : Uzun yüksek kabin tipine ait, öntavan saçının birinci puntalarını Gun GXX kaynak pensesiyle atan yörünge programı. Uy__gun_j__ky_kaynak : Uzun yüksek kabin tipine ait, kasayanı puntalarını Gun J kaynak pensesiyle atan yörünge programı. Ua__pr_ot__alma : Uzun alçak kabin tipine ait, öntavan saçını tabladan almaya yarayan yörünge programı. Ka__gr_ot__fk__alma : Kısa Alçak kabin tipine ait, öntavan gripper’ini genel birleştirmeden alan yörünge programı. Ua__gr_at__fk__bırakma : Uzun Alçak kabin tipine ait, arkatavan gripper’ini genel birleştirmeye bırakan yörünge programı. Ka__pr_ot__alma : Kısa Alçak kabin tipine ait, Öntavan saçını tabladan alan yörünge programı.

Sayfa 36

Tiplere göre farklılık gösteren yörünge programlarından farklı olarak, her tip için ortak olarak kullanılan yörünge programları vardır. Bu yörüngeler Tip_Ortak_Kullanim klasörü içerisine toplanmıştır. Tip_Ortak_Kullanim klasörü de Gripper ve Pens olmak üzere 2 klasöre ayrılmıştır. Gripper klasörünün içinde Gripper’leri tabladan alma, bırakma yörünge programları, Pens klasörünün içinde kaynak penselerini tool-stand’den alan ve bırakan yörünge programları bulunur. Yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi kök dizinde de bazı programlar görülmektedir. Daha önceden belirtildiği üzere, bu programlar Automatic-External çalışma sırasında kullanılan programlar olup, ne işe yaradıklarını teker teker açıklamak gerekirse, Bosaltma : Genel çevrim bittikten sonra, kasanın boşaltılabilmesi için döner tablayı boşaltma konumuna döndüren programdır. Gx_gun_rodaj : Gun GX kaynak pensesini bilemek için kullanılan otomatik program parçasıdır. Gxx_gun_rodaj : Gun GXX kaynak pensesini bilemek için kullanılan otomatik program parçasıdır. J_gun_rodaj : Gun J kaynak pensesini bilemek için kullanılan program parçasıdır. Yukleme : Kasa boşaltıldıktan sonra döner tablayı yükleme pozisyonuna döndüren otomatik programdır. Yukleme_tek : Kasa boşaltıldıktan sonra yükleme pozisyonuna dönen programdır.

Sayfa 37

Gripper klasörü altında, Gripper’leri tabladan alan ve bırakan yörünge programları bulunur.

Pens klasörü altında, kaynak penselerini tabladan alan ve bırakan yörünge programları bulunur.

Sayfa 38

Interrupt ( Kesme ) Fonksiyonları Sistem, otomatik çevrim esnasında, robotun çalışmasını durduracak, sistemi tehlikeye atacak bir durumla karşılaşırsa ( Kaynak pensesini soğutan suyun kesilmesi, havanın kesilmesi, pensenin bileme zamanının gelmesi yada PLC’den gelen dönme izninin kesilmesi ) acil olarak bazı komut dizilerini çalıştırır. Bu komut dizilerine fonksiyon denir ve temelde yörünge programlarından farkı yoktur. Bu kesmeler meydana geldiğinde çalıştırılan fonksiyonlar genel_gecerli klasörünün içinde bulunur. Bu fonksiyonların görevlerini açıklamak gerekirse,

Donme_stop : PLC’den gelen dönme izni bilgisi $IN[41] kesilirse, robot bütün çalışmaları durdurur. Robotun tekrar çalışması için Operatör Panelinde gösterilen hatanın resetlenip, çevrimi tekrar başlatmak gerekir. Pense_hava_yok : Penseye gelen hava hattında bir sorun meydana gelince çalışır ve robotun çalışmasını durdurur, Robotun tekrar çalışmaya başlaması için hatanın giderilip, Operatör Panelinde belirtilen Hava Hatasının resetlenmesi ve çevrimin tekrar başlatılması gerekir. Pense_su_yok : Penseye gelen su tesisatında bir sorun meydana gelince çalışır ve robotun çalışmasını durdurur, Robotun tekrar çalışmaya başlaması için hatanın giderilip, Operatör Panelinde belirtilen Su Hatasının resetlenmesi ve çevrimin tekrar başlatılması gerekir. Pense_rodaj : Pensenin bileme zamanı geldiğinde, çalışır. ARO Sekansörde bulunan hatayı resetleyip çalışmaya devam eder. Yeni çevrime başlarken bilenmesi gereken kaynak penselerini otomatik olarak biler.

Sayfa 39

Kullanılan Sistem Fonksiyonları

Otomatik çevrim esnasında çok kullanılan komutlar, kolaylık açısından birer fonksiyon haline getirilmiştir. Bu fonksiyonlar System klasörü içinde bulunur. Fonksiyonları ve yaptığı işlemleri açıklamak gerekirse, Clamp_work() : Bu fonksiyon robotun bir işlemi yapmadan önce genel birleştirme fikstürüne bir işlem yaptırması için ( Clamp’in açılması, Pilotun ileri gitmesi v.b. ) PLC ile haberleşen fonksiyondur. Kaynak Penselerinin kullanıldığı kaynak yörünge programlarında kullanılan bu fonksiyonun parametreleri ve yaptığı işler aşağıdaki gibidir. Bu fonksiyon kullanılıp, Genel Birleştirmeye bir hareket yapması istenildiği zaman, hareket tamamlanana kadar robot bekler. Hareketin tamamlanmasıyla robot’da yörünge programını çalıştırmaya devam eder.

Kullanımı :

Clamp_work(1) – GR11 ve GR10 pistonlarının açılması Clamp_work(2) – GR11 ve GR10 pistonlarının açılması Clamp_work(3) – Sağ kasayanının açılması Clamp_work(4) – Sağ kasayanının kapanması Clamp_work(5) – Sol kasayanının açılması Clamp_work(6) – Sol kasayanının kapanması

Sayfa 40

Dondur() : Bu fonksiyon döner tablanın dönmesini sağlayan fonksiyondur. Bu fonksiyonun kullanımı aşağıda gösterilmiştir. Bu fonksiyon kullanılıp döner tabla hareket etmeye başladığı anda, robot hareketini keser. Döner tabla belirtilen pozisyonuna ulaştığı andan itibaren robot yörünge programını işletmeye devam eder. Inter_on() : Sisteme daha önceden tanıtılmış ama aktif edilmemiş kesmeleri, kaynak yörünge programına girmeden önce aktif etmeye yarayan fonksiyondur. Inter_off() : Sisteme daha önceden tanıtılmış ve aktif edilmiş kesmeleri, kaynak yörünge programları çıkışında deaktif etmek için kullanılan fonksiyondur. Job_ready_ok() : Automatic-External çalışma modunda PLC, robota Job adı verilen numaralar yollar ve robotta istenilen programın çalışmasını sağlar. Robot istenilen programı çalıştırmayı bitirince PLC’ye çalışmayı bitirdiğini anlatan bir bilgi yollar. Robotta bu işlemi bu fonksiyon yapar. Aşağıda fonksiyonun kullanımı açıklanmıştır. Pense() : Gun GXX kaynak pensesinin, gerekli çalışmayı yapabilmesi için ağzının açılıp kapanabildiğini biliyoruz. Bu fonksiyon kaynak pensesinin bu hareketleri yapabilmesini sağlar. Kullanımı ve parametreleri aşağıda açıklanmıştır. Robot bu fonksiyonu çalıştırdığı zaman, hareket tamamlanana kadar hareket etmez.

Kullanımı :

Dondur(135) : Döner tablanın 135. dereceye dönmesini sağlar. Dondur(45) : Döner tablanın 45. dereceye dönmesini sağlar.

Dondur(-60) : Döner tablanın -60. dereceye dönmesini sağlar.

Kullanımı :

Job_ready_ok(1) : 1 numaralı programın çalışmasının bittiğini belirtir.

Job_ready_ok(11) : 11 numaralı programın çalışmasının bittiğini belirtir.

Kullanımı :

Pense(#YARIM) : Kaynak pensesinin yarım olarak açılmasını sağlar. Pense(#TAM) : Kaynak pensesinin tam olarak açılmasını sağlar. Pense(#KAPAT) : Kaynak pensesinin ağzının kapanmasını sağlar.

Sayfa 41

Rodaj() : Bileme aletinin motorunu 4 saniye boyunca çalıştırmak için kullanılan fonksiyondur. Rodaj_kaynak() : Penselerin bileme yapması esnasında, bileme aletine özel bir basınç uygulaması, dengeleme yapmaması ve kaynak atmaması gerekir. Bu işlemi bu fonksiyon ile gerçekleştiririz. Sifirlama() : Otomatik çevrim esnasında Robot ve PLC arasında pek çok bilgi alışverişi olur. Çevrim bittiğinde, bir sonraki çevrimin sağlıklı yapılabilmesi için bu bilgilerin sıfırlanması gerekir. Bu sıfırlama işlemini Automatic-External programları sonunda bu fonksiyon gerçekleştir. Tool_Changer() : Robotun ekipmanları alıp bırakabilmesi için tool changer kullanıldığını öğrendik. Bu tool changer, üzerindeki ekipmanları kontrol etmesi için haberleşme ağının ( Profibus ) da bağlanması gerekir. Bunun için robotta özel komutlar bulunur. Kısaca tool changer’in ekipmanları alıp bırakma işlemini bu fonksiyon gerçekleştir. Fonksiyonun parametreleri ve kullanımı aşağıda açıklanmıştır. Tool_couple_control() : Bir ekipmanın (pense yada gripper’in) yerinden alma işleminin başarıyla tamamlanıp, tamamlanmadığını kontrol eden fonksiyondur. Bu kontrol işlemini PLC ile haberleşerek, emniyet anahtarlarına basılıp basılmadığını kontrol ederek gerçekleştirir. Parametreleri ve Kullanımı aşağıda gösterilmiştir.

Kullanımı : Tool_changer ( durum, ekipman )

Durum değişkenleri

#AC : Tool Changer’in açmasını, üzerindeki ekipmanı bırakmasını sağlar #KAPAT : Tool Changer’in kilitlemesini, istenilen ekipmanı almasını sağlar.

Ekipman değişkenleri

#ARKASAC : Arkasaç gripper’ini almak yada bırakmak için seçilir. #ARKATAVAN : Arkatavan gripper’ini almak yada bırakmak için seçilir. #ONTAVAN : Öntavan gripper’ini almak yada bırakmak için seçilir. #PENSE : Kaynak Penselerini almak yada bırakmak için seçilir.

Örnek kullanım :

Tool_changer (#KAPAT, #ARKATAVAN) : Arkatavan gripper’ini almak için kullanılacak komuttur.

Tool_changer (#AC, #PENSE) : Kaynak penselerini yerine bırakmak için kullanılacak

komuttur.

Sayfa 42

Tool_couple_req() : Bir ekipmanın yerinden alınmasından önce, ekipmanın yerinde olup olmadığı, ekipmanı almak için gerekli koşullarının sağlanıp sağlanmadığının kontrolünü yapan fonksiyondur. Parametreleri ve kullanımı aşağıdaki gibidir.

Kullanımı : Tool_couple_control(1) : Gun J kaynak pensesinin yerinden alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(2) : Gun GX kaynak pensesinin yerinden alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(3) : Gun GXX kaynak pensesinin yerinden alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(5) : Arkasaç Gripper’inin tabladan alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(6) : Arkatavan Gripper’inin tabladan alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(7) : Öntavan Gripper’inin tabladan alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(8) : Arkasaç parçasının, saç tablasından alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(9) : Arkatavan saçının, saç tablasından alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(10) : Öntavan saçının, saç tablasından alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(11) : Öntavan Gripper’inin Genel Birleştirmeden alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(12) : Arkatavan Gripper’inin Genel Birleştirmeden alındığını kontrol eder. Tool_couple_control(13) : Arkasaç Gripper’inin Genel Birleştirmeden alındığını kontrol eder.

Kullanımı : Tool_couple_req(1) : Gun J kaynak pensesinin yerinden alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(2) : Gun GX kaynak pensesinin yerinden alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(3) : Gun GXX kaynak pensesinin yerinden alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(5) : Arkasaç Gripper’inin tabladan alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(6) : Arkatavan Gripper’inin tabladan alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(7) : Öntavan Gripper’inin tabladan alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(8) : Arkasaç parçasının, saç tablasından alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(9) : Arkatavan saçının, saç tablasından alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(10) : Öntavan saçının, saç tablasından alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(11) : Öntavan Gripper’inin Genel Birleştirmeden alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(12) : Arkatavan Gripper’inin Genel Birleştirmeden alınabilirliğini kontrol eder. Tool_couple_req(13) : Arkasaç Gripper’inin Genel Birleştirmeden alınabilirliğini

kontrol eder.

Sayfa 43

Tool_decouple_control() : Bir ekipmanın (pense yada gripper’in) yerine bırakma işleminin başarıyla tamamlanıp, tamamlanmadığını kontrol eden fonksiyondur. Bu kontrol işlemini PLC ile haberleşerek, emniyet anahtarlarına basılıp basılmadığını kontrol ederek gerçekleştirir. Parametreleri ve Kullanımı aşağıda gösterilmiştir. Tool_decouple_req() : Bir ekipmanın yerine bırakılmasından önce, ekipmanı bırakmak için gerekli koşullarının sağlanıp sağlanmadığının kontrolünü yapan fonksiyondur. Parametreleri ve kullanımı aşağıdaki gibidir.

Kullanımı : Tool_decouple_control(1) : Gun J kaynak pensesinin yerine bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(2) : Gun GX kaynak pensesinin yerine bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(3) : Gun GXX kaynak pensesinin yerine bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(5) : Arkasaç Gripper’inin tablaya bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(6) : Arkatavan Gripper’inin tablaya bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(7) : Öntavan Gripper’inin tablaya bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(11) : Öntavan Gripper’inin Genel Birleştirmeye bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(12) : Arkatavan Gripper’inin Birleştirmeye bırakıldığını kontrol eder. Tool_decouple_control(13) : Arkasaç Gripper’inin Birleştirmeye bırakıldığını

kontrol eder.

Kullanımı : Tool_decouple_req(1) : Gun J kaynak pensesinin yerine bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(2) : Gun GX kaynak pensesinin yerine bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(3) : Gun GXX kaynak pensesinin yerine bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(5) : Arkasaç Gripper’inin tablaya bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(6) : Arkatavan Gripper’inin tablaya bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(7) : Öntavan Gripper’inin tablaya bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(11) : Öntavan Gripper’inin Genel Birleştirmeye bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(12) : Arkatavan Gripper’inin Genel Birleştirmeye bırakabilirliğini kontrol eder. Tool_decouple_req(13) : Arkasaç Gripper’inin Genel Birleştirmeye bırakabilirliğini kontrol eder.

Sayfa 44

Tutucu : Sistemdeki gripper’lerin saç alma, fikstüre bırakma, fikstürden alma ve saçı fikstüre bırakma gibi işlemleri vardır. Bu işlemleri yaparken üzerinde bulunan iş elemanlarının, belirli kombinasyonlarda çalışması gerekir. Bu çalışmayı sağlayan tutucu isimli fonksiyondur. Fonksiyonun parametreleri ve örnek kullanımı aşağıdaki gibidir.

Kullanım :

Tutucu(Durum, Gripper)

Durum : Bu parametre ile birlikte gripper’in daha önceden belirlenen hangi duruma geleceği seçilir. Her gripper için ayrı ayrı pozisyonlar ve bu pozisyonların anlamları bulunur. Bu anlamlar aşağıda açıklanmıştır.

Öntavan Gripper’i :

#POS1 : Gripper’i Tabladan alma pozisyonu Tablaya Gripper bırakma öncesi pozisyonu

#POS2 : Tabladan Parça alma öncesi pozisyonu #POS3 : Tabladan Parça alma pozisyonu #POS4 : Fikstüre Gripper bırakma öncesi pozisyonu #POS5 : Fikstüre Gripper bırakma pozisyonu #POS6 : Fikstürden Gripper alma pozisyonu #POS7 : Tablaya Gripper bırakma pozisyonu #KONTROL : Saç tablasında saç olup olmadığının kontrolü

Arkatavan Gripper’i :

#POS1 : Gripper’i Tabladan alma pozisyonu Tabladan Parça alma öncesi pozisyonu Tablaya Gripper bırakma öncesi pozisyonu

#POS2 : Tabladan Parça alma pozisyonu Fikstüre Gripper bırakma öncesi pozisyonu

#POS3 : Fistüre Gripper bırakma pozisyonu #POS4 : Fikstürden Gripper alma pozisyonu #POS5 : Tablaya Gripper bırakma pozisyonu #KONTROL : Saç tablasında saç olup olmadığının kontrolü

Arkasaç Gripper’i :

#POS1 : Gripper’i Tabladan alma pozisyonu Tabladan Parça alma öncesi pozisyonu Tablaya Gripper bırakma öncesi pozisyonu Tablaya Gripper bırakma pozisyonu

#POS2 : Tabladan Parça alma pozisyonu Fikstüre Gripper bırakma öncesi pozisyonu

#POS3 : Fistüre Gripper bırakma pozisyonu #POS4 : Fikstürden Gripper alma pozisyonu #KONTROL : Saç tablasında saç olup olmadığının kontrolü

Gripper : Bu parametre ise, robotun hangi gripper’le çalıştığını belirten parametredir.

#ARKATAVAN : Robotun Arkatavan gripper’ini kullandığını belirtir. #ONTAVAN : Robotun Öntavan gripper’ini kullandığını belirtir.

#ARKASAC : Robotun Arkasaç gripper’ini kullandığını belirtir.

Sayfa 45

OTOMATİK ÇEVRİMİN BAŞLATILMASI Çevrimi Otomatik olarak başlatmak için, robot tarafında yapılması gereken işlemler sırasıyla aşağıdaki gibidir. 1 – Robotun açılması. 2 – R1 klasörünün kök dizininde bulunan cell isimli programın çalıştırılabilir moda açılması. 3 – Robotun hızının %0’dan farklı bir değere ayarlanması. 4 – Robotun, Automatic-External moda alınması. 5 – Güvenlik bariyerlerinin kurulması. 6 – Kapı yanlarında bulunan, otomatik çalışma butonlarına sırayla basılması. 7 – Operatör panelinden gerekli ayarların yapılıp, Çevrim Başlatma Butonuna basılması. Bu işlemler sırasıyla yapıldığı takdirde PLC’den gelen program numarasına göre çevrime otomatik olarak başlar. OTOMATİK ÇEVRİM ADIMLARI Bilindiği üzere mevcut aktif olarak kullanılan 3 tip kabinimiz vardır. Bu 3 tipinde otomatik programları ve program numaraları ayrıdır. Aşağıda her tipe ait otomatik çevrim adımları ve numaraları belirtilmiştir.

Uzun – Yüksek Tip ( Premium ) Uy_1() : Fikstürün yüklenmesinden, rüzgarlık saçının yüklemesine kadar çalışan otomatik robot programıdır. Program numarası 1’dir. Uy_2() : Rüzgarlık saçının yüklenmesinden, kasanın tamamlanmasına kadar çalışan otomatik robot programıdır. Program numarası 2’dir. Uzun – Alçak Tip ( Uzun Kerax ) Ua_1() : Fikstürün yüklenmesinden, arkapanel saçının tamamlama puntalarının atılmasına kadar çalışan otomatik robot programıdır. Program numarası 10’dur. Ua_2() : Arkapanel saçının tamamlama puntalarının atılmasından, rüzgarlık saçının yüklenmesine kadar çalışan robot programıdır. Program numarası 11’dir. Ua_3() : Rüzgarlık saçının yüklenmesinden, kasanın tamamlanmasına kadar çalışan otomatik robot programıdır. Program numarası 12’dir. Kısa – Alçak Tip ( Kısa Kerax ) Ka_1() : Fikstürün yüklenmesinden, rüzgarlık saçının yüklemesine kadar çalışan otomatik robot programıdır. Program numarası 20’dir. Ka_2() : Rüzgarlık saçının yüklenmesinden, kasanın tamamlanmasına kadar çalışan otomatik robot programıdır. Program numarası 21’dir.

Sayfa 46

İndex - bilgisayar uygulama ve araştırma...

Documents