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© RENAULT 2000 Origine : PEGI - Renault Page : 1 / 44

Baie robot ABB S4C : Guide de mise en oeuvre de l'application recalage des trajectoires Renault Automation

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Guide ________________________________________

Statut Exécutoire Objet Définir le processus d'intégration de l'application de recalage des trajectoires par

apprentissage dans une baie robot ABB S4C. Champ d'application Groupe Renault Emetteur 65940 - Systèmes d'information industriels et automatisation carrosserie Confidentialité Non confidentiel Approuvé par Fonction Signature Date d'application

J. COANT Chef du service 65940 01/2000

NOTE AUX UTILISATEURS Ce document a été revalidé techniquement en l’état par le service 65940 en 01/2006.

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Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur A 01/2000 Création (1) C. GUILLON

Remplace Mise à disposition Service 65931 - Normalisation des Biens d'Equipement

Fax : 01 34 95 81 79 Tél : 01 34 95 82 10 E.mail : [email protected]

Documents cités Réglementation : International : Européen : Français : CNOMO : Renault : GE81.EA.010. Autres doc internes : Autres doc externes : Codification ICS : 25.040.01 ; 25.040.30 Classe E81 Mots-clés Echange de l'information, logiciel, manutention, programmation, robot industriel, traitement

de l'information, data exchange, software, handling, programming, robot, information processing, ABB S4C.

Langue Français (1) Ont collaboré à la rédaction du document Site Service Nom Site Service Nom

DSP 65940 Groupe robot

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Sommaire Page

Avant-propos .............................................................................................................................. 4 1 Recalage S4C par corrélation (Système R.A.) ......................................................................... 4 1.1 Principe..........................................................................................................................................................4 1.2 Structure de l’installation ...............................................................................................................................5 1.3 Principes généraux de mise en oeuvre.........................................................................................................6 1.4 Ordre des opérations.....................................................................................................................................7 1.5 Définition du process.....................................................................................................................................7 2 Travail préliminaire..................................................................................................................... 8 2.1 Définition du numéro de calibration...............................................................................................................8 2.2 Définition des référentiels de trajectoire........................................................................................................8 2.3 Définition des axes à recaler.........................................................................................................................8 2.4 Définition des points de mesure - Numérotation des capteurs - Numérotation des mesures ......................9 2.5 Câblage de la sortie « call_pc » ....................................................................................................................9 3 Système PC de recalage ............................................................................................................ 9 3.1 Présentation générale du logiciel PC. ...........................................................................................................9 3.2 Chargement du logiciel..................................................................................................................................9 4 Intégration de l’application de base de Renault service 65940 dans la baie ABB S4C ..... 10 4.1 Programmes fournis ....................................................................................................................................10 4.2 Chargement de l’application recalage dans la baie ....................................................................................11 4.3 Intégration des programmes robots ............................................................................................................11 4.4 Les trajectoires ............................................................................................................................................22 5 Procédure générale d'apprentissage...................................................................................... 24 5.1 Trois étapes nécessaires pour initialiser le système ..................................................................................24 5.2 Guide de la phase d'apprentissage.............................................................................................................24 6 Paramètrage de la fonction recalage ...................................................................................... 26 7 Apprentissage capteurs........................................................................................................... 27 7.1 Apprendre les références des capteurs (1ère fois uniquement).................................................................27 7.2 Répétabilité valeurs capteurs......................................................................................................................29 8 Apprentissage de la matrice de corrélation, du recalage et de la trajectoire de travail .... 30 8.1 Initialisation des valeurs capteurs sur caisse..............................................................................................31 8.2 Répétabilité sur caisse ................................................................................................................................32 8.3 Apprentissage de la corrélation capteurs ↔ vecteur de recalage..............................................................33 8.4 Décalage aléatoire ......................................................................................................................................34 8.5 Etablissement du dossier ............................................................................................................................35 9 Maintenance.............................................................................................................................. 36 10 Vérifications .............................................................................................................................. 38 11 Aide au diagnostic.................................................................................................................... 40 11.1 Défauts de la baie robot ..............................................................................................................................40 11.2 Défauts du PC .............................................................................................................................................41 11.3 Espionnage du recalage .............................................................................................................................41 12 Liste des documents cités....................................................................................................... 41 13 Feuille de remarques................................................................................................................ 42 Annexe 1 : Configuration du recalage .................................................................................... 43

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Avant-propos Renault Automation propose un système de recalage des trajectoires de robots. Ce système permet de recaler des trajectoires sur 6 axes. Il est fondé sur une méthode d’apprentissage. Ce document contient :

une description sommaire du recalage Renault Automation, la mise en oeuvre dans les applications Renault.

1 Recalage S4C par corrélation 1.1 Principe

On mesure le décalage de position dans l'espace d'une pièce, par rapport à celle d'une pièce dite de référence. Le principe consiste, à l'aide de plusieurs capteurs analogiques, à établir une corrélation entre des mesures capteurs effectuées sur la pièce et le vecteur de décalage géométrique correspondant.

Capteur 1

Capteur n...

Capteur 2

Capteur 1Mesure 2 :

Capteur n...

Capteur 2

Capteur 1

Mesure p :

Capteur n...

Capteur 2

...

X Y Z W P R

Matrice decorrélation

(Appelée matricede calibration)

Vecteur de décalageexploité

X Y Z W P R

Matricede pré-calibration

Pour analyse

Mesure 1 :

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On mesure des valeurs capteurs à plusieurs points d’une trajectoire de mesure définie. Le vecteur de décalage est directement généré et exploitable pour recaler le référentiel de la trajectoire de travail qui suit. Dans la réalité, 2 matrices de corrélations sont générées par calibration :

la matrice de calibration proprement dite, qui intègre toutes les opérations qu’on souhaite effectuer et qui génère directement le vecteur de décalage,

la matrice dite de pré-calibration qui sert uniquement pour analyser les défauts complexes.

1.2 Structure de l’installation

Outils process

Capteursde mesuredécalage

- APPLICATION 65 940 :

Liaison série

Baie robot

- AUTOMATEGestion des modes de marche de la zoneSélection des codes programmes robotsGestion des ordres / événements robot

PC

- LOGICIEL RETRA : Paramétrage de la fonction recalageAffichage des défauts de la fonction recalageEspionnage et historique de la fonction recalageMesure du décalage pièceCalcul du vecteur de recalage

Carte analogique

- Tâche 0: Main

- Tâche 1: Liaison série (TLC_R)

- Tâche 9: Surveil

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1.3 Principes généraux de mise en oeuvre

1.3.1 Mécanique Un gabarit fixe de mesure des références capteurs est installé dans la zone robotisée. Dans le cas d'un mariage de pièces (dépose de pavillon sur caisse par exemple), prévoir éventuellement un montage pour dépose des pièces en cas d'abandon montage. Les capteurs sont placés de manière judicieuse par rapport aux axes de recalage prévus.

Pour chaque calibration différente (ou type de pièce), il faut une pièce qui serve de référence pour l'initialisation du système. Cette pièce sert pour toute la procédure de paramétrage de la fonction “recalage” et peut être utilisée par ailleurs.

1.3.2 Logiciels dans la baie Programmes du standard Renault

Modules associés au recalage :

le module de trajectoires PROG_MVT.MOD inclus dans le répertoire ‘site’, le module de gestion de la liaison série TLC_R.MOD inclus dans le répertoire ‘baseprg’, le module des routines RETRA REC_MVT.SYS inclus dans le répertoire ‘baseprg’, le module REC_COM.SYS inclus dans le répertoire ‘baseprg’, contenant les initialisations des

défauts RETRA, le module des variables RETRA REC_VAR.SYS inclus dans le répertoire ‘baseprg’, le module DEF_SITE.SYS inclus dans le répertoire ‘site’, contenant les défauts RETRA.

1.3.3 PC de recalage

Calibration : Une matrice de calibration du recalage est définie par pièce. Note : Pour certaines applications, il est possible d’avoir un double recalage : un sur la pièce et un sur la

caisse. Dans ce cas, il y a 2 calibrations par pièce, donc 2 matrices par pièce.

En Mise en Oeuvre, le logiciel P.C. “ RETRA ” a plusieurs fonctions : initialisation des paramètres de recalage, apprentissage de la matrice de corrélation Valeurs Capteurs / Vecteur de recalage, étalonnage et acquisition des mesures capteur.

En Exploitation, le logiciel P.C. “ RETRA ” a plusieurs fonctions :

acquisition des valeurs capteurs, calcul du vecteur correspondant, espionnage du recalage (valeurs capteurs et vecteur de recalage) : affichage et stockage.

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1.4 Ordre des opérations 1/ Effectuer le travail préliminaire (voir article 2).

2/ Charger l'application standard Renault dans la S4C (voir article 4).

3/ Configurer le paramétrage du recalage dans le PC de recalage (voir articles 3, 5 et 6).

4/ Apprendre le recalage (voir articles 7 et 8).

5/ Faire le dossier (voir la notice RETRA)

6/ Sauver sur une disquette le répertoire C:\RETRA\DON du PC de recalage qui contient tous les

paramètres et les dossiers. Cette disquette est conservée pour permettre l'analyse des calibrations.

1.5 Définition du process

1.5.1 Cycle normal Lors du déroulement d'un cycle normal (sans défaut) après l'opération de prise pièce et sa mise en référence dans le préhenseur, le robot effectue l'opération de mesure sur caisse. Sur chacun des points de mesure le robot stabilise sa position et donne l'ordre au PC de recalage d'enregistrer la position de chacun des capteurs en cause sur ce point. Lorsque toutes les mesures sont effectuées le robot attend que le PC lui envoie le décalage calculé. La trajectoire de montage prend en compte le décalage. Le décalage est annulé avant l'opération suivante.

1.5.2 Défaut mesure Les premières phases sont identiques au déroulement du cycle normal mais le PC de recalage au lieu d'envoyer un vecteur envoie soit un code de défaut à l'adresse du robot, soit il est muet. Ce défaut peut être engendré par plusieurs causes :

valeur nulle sur l'un au moins des capteurs (absence pièce, capteur cassé ou débranché), valeur hors bornes sur l'un au moins des capteurs (pièce trop décalée ou déformée), vecteur de recalage hors bornes sur l'un au moins des axes bien que toutes les mesures

capteur soient dans les tolérances, pas de consigne PC après une attente robot (défaut PC ou liaison série).

Le robot envoie un message de défaut et effectue une trajectoire d’abandon ou de pose de pièce. L'écran du PC de recalage donne des indications sur la nature du défaut :

sécurité capteur (cas 1 et 2), sécurité robot (cas 3).

Abandon montage Une trajectoire non décalée de dépose pièce dans un montage prévu à cet effet est effectuée. Un ordre indiquant à l'automate l'abandon montage et un événement attestant de sa prise en compte sont programmés sur cette trajectoire.

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2 Travail préliminaire

2.1 Définition du numéro de calibration Pour chaque pièce (ou outil) à recaler, définir un numéro de calibration (ou de recalage) : de 1 à 16.

Ce numéro est unique.

Il faut aussi définir pour chaque calibration :

Le nombre de points de mesure, Le numéro du vecteur de recalage envoyé par le PC, choisir :

‘code_vect_1’ si il s’agit du premier vecteur, ‘code_vect_2’ si il s’agit du deuxième vecteur de recalage.

Voir paragraphe 4.3.2 (routine INIT_VAR_1).

2.2 Définition des référentiels de trajectoire Le décalage de trajectoire consiste à corriger le référentiel de trajectoire en introduisant des valeurs de décalage calculées dans le ‘oframe’.

2.2.1 Référentiel objet A chaque calibration est associé un référentiel objet. Les objets sont définis comme suit :

wobjdata Body1 pour la calibration 1, wobjdata Body2 pour la calibration 2, wobjdata BodyX pour la calibration X,

les objets sont à définir dans le PRG_MVT.MOD.

Attention le oframe du wobjdata doit être nul, car on écrit le décalage à prendre en compte par la trajectoire de montage

Objet PERS wobjdata Body1:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; PERS wobjdata Body2:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; Personaliser l 'objet en fonction du numero de calibration PERS wobjdata BodyX:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

2.2.2 Référentiel outil

Il existe un seul référentiel outil appelé "Prehens".

Outil PERS tooldata Prehens:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];

2.3 Définition des axes à recaler Sur la pièce à recaler, définir les axes à recaler en translation et en rotation (les axes et les grandeurs).

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2.4 Définition des points de mesure - Numérotation des capteurs - Numérotation des mesures Sur chaque trajectoire de mesure, numéroter les mesures de 1 à n (5 maximum) en fonction du déroulement de la trajectoire et donc de l'ordre des points de mesure (voir paragraphe 4.4).

Pour chaque pièce, et pour chaque point de mesure sur trajectoire, déterminer les capteurs qui sont concernés.

Pour chaque calibration, remplir le tableau en annexe “Tableau d’aide à la

configuration du recalage Renault Automation”.

Respecter les règles en italique.

2.5 Câblage de la sortie « call_pc » La sortie « call_pc » du robot assure la synchronisation entre le robot et le PC. Elle doit être câblée sur une entrée analogique de la carte PC soit :

à travers un relais qui achemine le 9,5 volt à l’entrée, en faisant chuter la tension à 9,5 volt à l’aide d’un pont de résistances.

3 Système PC de recalage

3.1 Présentation générale du logiciel PC Il comporte 4 menus principaux : EXPLOITATION, REGLAGE, VISUALISATION et PARAMETRAGE.

En mode EXPLOITATION, le PC attend les ordres du robot. Il effectue les mesures provoquées en trajectoire par les actions correspondantes et calcule le vecteur de décalage. Ce mode permet aussi de faire une nouvelle référence capteur en cas de remplacement.

En mode REGLAGE, le PC bâtit ou modifie les données de recalage. C'est le mode à choisir lorsqu'on apprend les corrélations capteurs/actionneurs : initialisation des références et apprentissage de la matrice de calibration.

En mode VISUALISATION, le PC affiche les données de recalage (Matrices de calibration, Valeurs des capteurs, Paramétrages...). Le menu PARAMETRAGE permet de paramétrer pour toutes les calibrations : valeurs limites des capteurs et des vecteurs de décalage permis, axes de décalage, descriptions de toutes les calibrations, de tous les points de mesure (voir notice Renault Automation).

3.2 Chargement du logiciel Mettre la disquette Renault Automation dans le lecteur. Sous DOS taper A:\INSTALL avec comme paramètre le nom du disque de destination (c: ou d:). L'installation crée un répertoire “RETRA” et charge les fichiers d'exécution sous celui-ci. Le logiciel est livré avec une clé électronique : la mettre sur le port de liaison parallèle. Lancer le logiciel :

se positionner dans le répertoire RETRA, taper T.

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Le logiciel est lancé Un premier écran apparaît : taper sur une touche, Un écran d'information apparaît : taper sur une touche, Le logiciel se place ensuite en mode exploitation.

Pour plus d’information, voir la notice d’utilisation du logiciel RETRA

de Renault Automation

4 Intégration de l’application de base de Renault dans la baie ABB S4C

4.1 Programmes fournis Application de base recalage TOLREC24 comprenant les répertoires et fichiers suivants : \ecrbas22.cfg

\BASEPRG\ gene_var.sys manut.sys prg_bib.sys prg_com.sys rec_com.sys rec_mvt.sys rec_var.sys suivitol.sys surveil.mod tlc_r.mod \SITE\ def_site.sys maintena.mod man_conf.sys perso.sys prg_mvt.mod \SYSPAR\REC_IBS\ eio_reci.cfg mmc_reci.cfg sio_reci.cfg sys_reci.cfg

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4.2 Chargement de l’application recalage dans la baie Voir chargement de l’application Renault (voir guide GE81.EA.010).

Ne pas oublier de configurer la sortie “call_pc” déclarée sur la carte “SIMBOARD” dans le fichier eio.cfg. Cette sortie permet la synchronisation des échanges robot/PC à travers une entrée analogique du PC de recalage.

4.3 Intégration des programmes robots

4.3.1 Module robot des mouvements (PRG_MVT.MOD) Pour chaque calibration x (pièce à recaler) :

ajouter l’objet correspondant (voir paragraphe 2.2.1), déclarer les trajectoires et les points particuliers à chaque calibration.

Deux trajectoires sont indépendantes du numéro de calibration, ce sont Reb_model et Model_reb. Pour chaque nouvelle calibration, il faut déclarer les routines de trajectoires suivantes :

Reb_bodyX : rebouclage programme vers caisse calibration X, BodyX_reb : caisse calibration X vers rebouclage programme, Mes_modelX : mesure gabarit calibration X, Mes_bodyX : mesure caisse calibration X, Mont_bodyX : montage sur caisse calibration X, Aban_montX : dépose de la pièce après un défaut de mesure calibration X.

Il existe des points de rebouclage spécifiques au gabarit et à chaque caisse :

p_reb_model: toutes les trajectoires de mesure sur gabarit commencent et finissent par ce point,

p_reb_bodyX: toutes les trajectoires de travail sur caisse commencent et finissent par ce point.

Pour chaque point de mesure il existe une appellation spécifique : p_mes1_model1: point de mesure 1 sur gabarit, calibration 1, p_mes2_bodyX: point de mesure 2 sur caisse, calibration X.

Les points de mesure doivent être, si possible appris en linéaire (MoveL), afin d’assurer une mise en position correcte de la pointe de touche.

Trajectoires de RETRA

PROC Reb_model() Trajectoire point de rebouclage programme vers gabarit Aff_Traj " Reb_model", MoveJ p_reb_prg,v200,fine,tool0, Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_model,v200,fine,Prehens, ENDPROC.

PROC Model_reb() Trajectoire gabarit vers point de rebouclage programme Aff_Traj " Model_reb", MoveJ p_reb_model,v200,fine,Prehens, Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_prg,v200,fine,tool0, ENDPROC.

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Trajectoires de la calibration X

PROC Reb_bodyX() Trajectoire point de rebouclage programme vers caisseX Aff_Traj " Reb_bodyX", MoveJ p_reb_prg,v200,fine,tool0, Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\WObj:=BodyX, ENDPROC.

PROC BodyX_reb() Trajectoire gabarit vers point de rebouclage programme Aff_Traj " BodyX_reb ", MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\WObj:=BodyX, Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_prg,v200,fine,tool0, ENDPROC.

PROC Mes_modelX() Trajectoire de mesure sur gabarit calibration X Aff_Traj " Mes_modelX", MoveJ p_reb_model,v200,fine,Prehens, Rajouter les Move nécessaires MoveL p_mes1_modelX,v50,fine,Prehens, synchro_PC (1), Rajouter les Move nécessaires MoveL p_mes2_modelX,v50,fine,Prehens, synchro_PC (2), Rajouter les Move nécessaires MoveL p_mes3_modelX,v50,fine,Prehens, synchro_PC (3), Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_model,v200,fine,Prehens, ENDPROC.

PROC Mes_bodyX() Trajectoire de mesure sur caisse calibration X Aff_Traj " Mes_bodyX", MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, Rajouter les Move nécessaires MoveL p_mes1_bodyX,v50,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, synchro_PC (1), Rajouter les Move nécessaires MoveL p_mes2_bodyX,v50,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, synchro_PC (2), Rajouter les Move nécessaires MoveL p_mes3_bodyX,v50,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, synchro_PC (3), Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, ENDPROC.

PROC Mont_bodyX() Trajectoire de montage sur caisse calibration X Aff_Traj " Mont_bodyX", MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, ENDPROC

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PROC Aban_montX() Trajectoire abandon montage sur caisse calibration X Aff_Traj " Aban_montX", MoveJ p_reb_bodyX,v200,fine,Prehens\Wobj : =BodyX, Rajouter les Move nécessaires MoveJ p_reb_prg,v200,fine,tool0, ENDPROC.

Les trajectoires de mesures sont décrites dans le paragraphe 4.4

4.3.2 Module des routines de RETRA (REC_MVT.SYS)

Les routines définies dans ce module sont appelées par les programmes de PRG_MVT.MOD

a) Routine mesureX Elle est appelée par un programme de travail de prg_mvt.mod à travers un code programme. La routine effectue le déplacement du point de rebouclage programme au point de rebouclage caisse (Reb_bodyX), la mesure de la caisse (Mes_bodyX), le montage décalé de la pièce (Mont_bodyX) et le retour au point de rebouclage programme (BodyX_reb). En cas de défaut mesure, la pièce est déposée et le robot retourne au point de rebouclage programme (Aban_montX).

Pour mettre en place une nouvelle calibration, remplacer les X par le numéro de la calibration à utiliser.

PROC mesureX( ) Reb_bodyX, init_var_1, init_var_2, call_retra OP_RCL,X, Mes_bodyX, ClkReset clock_retra, ClkStart clock_retra, tps_retra:=0, WHILE (V_{vect_util{X}}= 0 AND tps_retra<pcpret) DO waittime 0.1, tps_retra:=ClkRead(clock_retra), ENDWHILE ClkStop clock_retra, IF (tps_retra>pcpret) THEN Def_attente_pc : =TRUE, Tab_Mess_Aff{MESS_ATT_PC} : =TRUE, flag_aff_mess:=TRUE, Aban_montX, Def_attente_pc : =FALSE, Tab_Mess_Aff{MESS_ATT_PC} : =FALSE, flag_aff_mess:=TRUE, ELSE TEST V_{vect_util{X}} CASE 1,5 : !Offset OK offset_frame X\objet : =BodyX; Mont_bodyX; raz_objet\objet : =BodyX; BodyX_reb;

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CASE -1 : Defaut securite capteur ou alim Def_ecart_capt :=TRUE; Tab_Mess_Aff{MESS_ECART_CAPT}:=TRUE; flag_aff_mess:=TRUE; Aban_montX; Def_ecart_capt:=FALSE; Tab_Mess_Aff{MESS_ECART_CAPT}:=FALSE; flag_aff_mess:=TRUE;

CASE -2 : Defaut securite vecteur Def_vect_robot :=TRUE; Tab_Mess_Aff{MESS_VECT_ROB}:=TRUE; flag_aff_mess:=TRUE; Aban_montX; Def_vect_robot:=FALSE; Tab_Mess_Aff{MESS_VECT_ROB}:=TRUE; flag_aff_mess:=TRUE; ENDTEST V_{vect_util{X}}:=0; ENDIF ENDPROC

b) Routine init_ref_model Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage gabarit (Reb_model) et inversement (Model_reb). De plus elle effectue la trajectoire de mesure sur gabarit en fonction du numéro de calibration passé en paramètre (Mes_modelX). La trajectoire de mesure s’effectue dix fois dans le cas d’un référence initiale sur gabarit, le nombre de trajectoire de mesure étant géré par le PC de recalage. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans le test le ‘CASE X:’ et la trajectoire (Mes_modelX) correspondant au numéro de la calibration.

PROC init_ref_model (num choix_calib)

Tab_Mess_Aff{MESS_INI_REF_GAB}:=TRUE Traj point de rebouclage vers gabarit Reb_model; init_var_2; call_retra OP_IRG,choix_calib WHILE N_16{REPETE_TRAJ}=1 DO Choix de la trajectoire de mesure sur gabarit TEST choix_calib CASE 1 : Mes_model1, CASE 2 : Mes_model2,

Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Mes_modelX,

ENDTEST fin_traj_pc, ENDWHILE N_16{NUM_CALIB} : =0, Traj gabarit vers point de rebouclage Model_reb, Tab_Mess_Aff{MESS_INI_REF_GAB}:=FALSE, ENDPROC.

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c) Routine nouv_ref_model Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage gabarit (Reb_model) et inversement (Model_reb). De plus elle effectue la trajectoire de mesure sur gabarit en fonction du numéro de calibration passé en paramètre (Mes_modelX). La trajectoire de mesure s’effectue dix fois dans le cas d’une nouvelle référence sur gabarit, le nombre de trajectoire de mesure étant géré par le PC de recalage. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans le test le ‘CASE X:’ et la trajectoire (Mes_modelX) correspondant au numéro de la calibration.

PROC nouv_ref_model (num choix_calib)

Tab_Mess_Aff{MESS_NOU_REF_GAB}:=TRUE, Traj point de rebouclage vers gabarit Reb_model, init_var_2; call_retra OP_NRG,choix_calib, WHILE N_16{REPETE_TRAJ}=1 DO Choix de la trajectoire de mesure sur gabarit TEST choix_calib CASE 1 : Mes_model1, CASE 2 : Mes_model2,

Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Mes_modelX;

ENDTEST fin_traj_pc; ENDWHILE N_16{NUM_CALIB}:=0; Traj gabarit vers point de rebouclage Model_reb; Tab_Mess_Aff{MESS_NOU_REF_GAB}:=FALSE ENDPROC

d) Routine repet_model Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage gabarit (Reb_model) et inversement (Model_reb). De plus elle effectue la trajectoire de mesure sur gabarit en fonction du numéro de calibration passé en paramètre (Mes_modelX). La trajectoire de mesure s’effectue une seule fois dans le cas d’une répétabilité sur gabarit. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans le test le ‘CASE X:’ et la trajectoire (Mes_modelX) correspondant au numéro de la calibration.

PROC repet_model (num choix_calib) Tab_Mess_Aff{MESS_REPET_GAB}:=TRUE; Traj point de rebouclage vers gabarit Reb_model; init_var_2; call_retra OP_REP,choix_calib; !Choix de la trajectoire de mesure sur gabarit TEST choix_calib

CASE 1 : Mes_model1;

CASE 2 : Mes_model2;

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Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Mes_modelX;

ENDTEST fin_traj_pc; N_16{NUM_CALIB}:=0; Traj gabarit vers point de rebouclage Model_reb; Tab_Mess_Aff{MESS_REPET_GAB}:=FALSE; ENDPROC

e) Routine init_ref_body Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage caisse (Reb_bodyX) et inversement (BodyX_reb) en fonction du numéro de calibration passé en paramètre. De la même manière elle effectue la trajectoire de mesure sur caisse (Mes_bodyX). La trajectoire de mesure s’effectue dix fois dans le cas d’une référence initiale sur caisse, le nombre de trajectoire de mesure étant géré par le PC de recalage. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans les tests le ‘CASE X:’ et la trajectoire (Reb_bodyX,Mes_bodyX,BodyX_reb) correspondant au numéro de la calibration.

PROC init_ref_body( num choix_calib)

Tab_Mess_Aff{MESS_INI_REF_CAI}:=TRUE; TEST choix_calib

CASE 1 : Reb_body1;

CASE 2 : Reb_body2;

Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Reb_bodyX;

ENDTEST init_var_2; call_retra OP_IRC,choix_calib; WHILE N_16{REPETE_TRAJ}=1 DO TEST choix_calib

CASE 1 : Mes_body1;

CASE 2 : Mes_body2; Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Mes_bodyX;

ENDTEST fin_traj_pc; ENDWHILE N_16{NUM_CALIB}:=0; TEST choix_calib

CASE 1 : Body1_reb;

CASE 2 : Body2_reb;

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Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser.

CASE X: Body_rebX;

ENDTEST

Tab_Mess_Aff{MESS_INI_REF_CAI}:=FALSE; ENDPROC f) Routine repet_body Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage caisse (Reb_bodyX) et inversement (BodyX_reb). De plus elle effectue la trajectoire de mesure sur caisse en fonction du numéro de calibration passé en paramètre (Mes_bodyX). La trajectoire de mesure s’effectue une seule fois dans le cas d’une répétabilité sur caisse. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans les tests le ‘CASE X :' et la trajectoire (Reb_bodyX,Mes_bodyX,BodyX_reb) correspondant au numéro de la calibration.

PROC repet_body (num choix_calib)

Tab_Mess_Aff{MESS_REPET_CAI}:=TRUE; TEST choix_calib

CASE 1 : Reb_body1;

CASE 2 : Reb_body2;

Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Reb_bodyX;

ENDTEST init_var_2; call_retra OP_REC,choix_calib; TEST choix_calib

CASE 1 : Mes_body1;

CASE 2 : Mes_body2;


CASE X: Mes_bodyX;

ENDTEST fin_traj_pc; N_16{NUM_CALIB}:=0; TEST choix_calib

CASE 1 : Body1_reb;

CASE 2 : Body2_reb;

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Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Body_rebX;

ENDTEST Tab_Mess_Aff{MESS_REPET_CAI}:=FALSE; ENDPROC g) Routine appr_calib Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage caisse (Reb_bodyX) et inversement (BodyX_reb). De plus elle effectue la trajectoire de mesure sur caisse en fonction du numéro de calibration passé en paramètre (Mes_bodyX). Dans le cas d’une calibration la trajectoire de mesure s’effectue un nombre de fois déterminé par le nombre d’axe à recaler. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans les tests le ‘CASE X :’ et la trajectoire (Reb_bodyX,Mes_bodyX,BodyX_reb) correspondant au numéro de la calibration.

PROC appr_calib (num choix_calib)

Tab_Mess_Aff{MESS_CALIB}:=TRUE; TEST choix_calib

CASE 1 : Reb_body1;

CASE 2 : Reb_body2;


CASE X : Reb_bodyX;

ENDTEST

init_var_2; call_retra OP_APC,choix_calib; WHILE N_16{REPETE_TRAJ}=1 DO TEST choix_calib

CASE 1 : WaitUntil V_{vect_util{choix_calib}}>0; offset_frame choix_calib\objet:=Body1; V_{vect_util{choix_calib}}:=0; Mes_body1; raz_objet\objet:=Body1;

CASE 2 : WaitUntil V_{vect_util{choix_calib}}>0; offset_frame choix_calib\objet:=Body2; V_{vect_util{choix_calib}}:=0; Mes_body2; raz_objet\objet:=Body2; Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : WaitUntil V_{vect_util{choix_calib}}>0; offset_frame choix_calib\objet:=BodyX; V_{vect_util{choix_calib}}:=0; Mes_bodyX; raz_objet\objet:=BodyX;

ENDTEST fin_traj_pc; ENDWHILE

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N_16{NUM_CALIB}:=0; TEST choix_calib

CASE 1 : Body1_reb;

CASE 2 : Body2_reb;


CASE X : Body_rebX;

ENDTEST

Tab_Mess_Aff{MESS_CALIB}:=FALSE; ENDPROC

h) Routine decal_aleat Cette routine effectue les déplacements du point de rebouclage programme vers le point de rebouclage caisse (Reb_bodyX) et inversement (BodyX_reb). De plus elle effectue la trajectoire de mesure sur caisse en fonction du numéro de calibration passé en paramètre (Mes_bodyX). La trajectoire de mesure s’effectue deux fois dans le cas d’un décalage aléatoire. Pour chaque nouvelle calibration, il faut ajouter dans les tests le ‘CASE X :’ et la trajectoire (Reb_bodyX,Mes_bodyX,BodyX_reb) correspondant au numéro de la calibration.

PROC decal_aleat (num choix_calib)

Tab_Mess_Aff{MESS_DACAL_ALEA}:=TRUE; TEST choix_calib

CASE 1 : Reb_body1;

CASE 2 : Reb_body2;


CASE X: Reb_bodyX;

ENDTEST

init_var_2; call_retra OP_DAC,choix_calib; WHILE N_16{REPETE_TRAJ}=1 DO TEST choix_calib



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CASE X : WaitUntil V_{vect_util{choix_calib}}>0; offset_frame choix_calib\objet:=BodyX; V_{vect_util{choix_calib}}:=0; Mes_bodyX; raz_objet\objet:=BodyX;

ENDTEST fin_traj_pc; ENDWHILE N_16{NUM_CALIB}:=0; TEST choix_calib CASE 1 : Body1_reb;

CASE 2 : Body2_reb;

Pour ajouter une nouvelle calibration, remplacer le X par le numéro de la calibration à utiliser. CASE X : Body_rebX;

ENDTEST Tab_Mess_Aff{MESS_DACAL_ALEA}:=FALSE; ENDPROC

i) Routine INIT_VAR_1 Cette routine effectue l’initialisation de variables positionnées par l’intégrateur. Il faut pour chaque calibration définir le vecteur de recalage à envoyer et le nombre de points de mesure pour chaque calibration. Ajouter les explications pour code_vect_1 et 2 PROC init_var_1() VAR num i;

Initialisation du vecteur contenant les numéros de vecteur de décalage envoyés par le PC.

A remplir pour maximum 16 calibrations vect_util{1}:=code_vect_1; vect_util{2}:=code_vect_1; !vect_util{x} := code_vect_1 ou code_vect_2 etc ... FOR i FROM 1 TO NB_CALIB DO IF vect_util{i}=0 THEN vect_util{i}:=code_vect_1; ENDIF ENDFOR Initialisation du vecteur contenant le nombre de points de mesure pour chaque calibration à utiliser. A remplir pour au maximum 16 calibrations nb_pts{1}:=3; nb_pts{2}:=3; !nb_pts{x} := y etc ... FOR i FROM 1 TO NB_CALIB DO IF ((nb_pts{i}<1) OR (nb_pts{i}>5)) THEN nb_pts{i}:=0; ENDIF ENDFOR ENDPROC

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LES AUTRES ROUTINES DU MODULE REC_MVT.SYS NE DOIVENT PAS ETRE MODIFIEES

Routine synchropc Cette routine permet d’attendre que le robot soit bien arrêté sur le point de mesure et de synchroniser les échanges entre PC/robot lors de la mesure.

Routine offset_frame Cette routine permet de positionner le vecteur de recalage dans le ‘oframe’ de l’objet concerné.

Routine raz_objet Cette routine permet de remettre à zéro le ‘oframe’ de l’objet concerné.

Routine init_var_2 Cette routine permet l’initialisation de variables nécessaires au dialogue PC/robot.

Routine call_retra Cette routine positionne une variable (N16{NUM_CALIB}) contenant le type d’opération à effectuer, ainsi que le numéro de calibration. Ensuite elle monte la sortie call_pc afin que le PC puisse lire la N16 et effectuer le travail correspondant.

Routine fin_traj_pc Cette routine assure la synchronisation robot/PC en fin de trajectoire de mesure.

Routine affiche_retra Cette routine assure l’affichage des menus en mode réglage et exploitation.

4.3.3 Autres modules robot utilisés par RETRA TLC_R.MOD: gestion de la liaison série en tâche principale, REC_VAR.SYS: déclaration des variables communes au tâches, REC_COM.SYS: est utilisé pour l’initialisation des variables RETRA.

CES MODULES NE DOIVENT PAS ETRES MODIFIES

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4.4 Trajectoires Les trajectoires de mesure sur caisse ou sur gabarit, pour une calibration donnée, doivent avoir les mêmes caractéristiques : même nombre de points de mesure, mêmes capteurs utilisés sur chacun des points, même approche et même face de palpage par capteur sur chacun des points de mesure.

4.4.1 Référentiels de trajectoire Voir la déclaration des référentiels de trajectoire dans le paragraphe 2.2.

Pour chaque calibration (c'est-à-dire pour chaque type de pièce à recaler), il y a une trajectoire de mesure et une trajectoire de travail. Ces 2 trajectoires ont les mêmes référentiels :

Pour un recalage pièce : tooldata Prehens, wobjdata BodyX(X étant le numéro de calibration) Pour un recalage outil : à compléter

4.4.2 Définition des zones de mesure sur pièce Les zones de mesure se caractérisent par différents aspects. Elles sont représentatives du ou des axes à recaler. Elles sont exemptes de perturbations ( point de soudure, accostage de tôles, etc ...). Elles offrent une ou des surfaces linéaires dont la taille est compatible avec les sécurités capteurs définies pour ce point. (voir articles 6 et 7).

4.4.3 Points de mesure de la trajectoire de mesure - Apprentissage Voir la notice du logiciel PC RETRA pour visualisation de l'enfoncement des tiges palpeur sur chacun des points de mesure. Le type de bloc palpeur utilisé permet l'acquisition de une ou deux mesures lors de sa mise en œuvre. L'approche des points de mesure et leur nature est prépondérant pour la qualité de la mesure. La mesure doit s'effectuer avec la pointe de touche. L'approche s'effectue selon un angle permettant de la faire glisser vers la ou les surfaces à mesurer et la contrainte se fait d'abord sur un seul des axes.

point d'approche 1

point d'approche 2point de mesure

Caractéristique de chaque point de mesure : ce sont des points d'arrêt fin (Z fine), les capteurs utilisés doivent être enfoncés à mi course (milieu de leur plage de mesure).

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4.4.4 Routines de trajectoire Il faut programmer toutes les trajectoires de mesure sur pièce (Mes_body) ou sur gabarit (Mes_modelX). Le numéro de la mesure s'incrémente suivant le déroulement de la trajectoire (de 1 à 10). Le nombre de mesures effectué correspond à la déclaration faite dans le PC pour la calibration correspondante.

Exemple de trajectoire contenant 3 points de mesure :

1er point :Point d'arrêt

2ème point :Point de passage

3ème point :Point d'arrêt fin (Z fine):MESURE POINT n°1(p_mes1_body1)

4ème point :Point de passage

Trajectoire robot

5ème point :Point d'arrêt fin (Z fine):MESURE POINT n° 2(p_mes2_body1)

6ème point :Point d'arrêt fin (Z fine):MESURE POINT n° 3(p_mes3_body1)

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5 Procédure générale d'apprentissage

5.1 Trois étapes nécessaires pour initialiser le système Préparation sur le PC uniquement (voir article 6). Initialisation des capteurs à partir de la baie robot et avec le PC (voir article 7). Apprentissage de la matrice de corrélation à partir de la baie robot et avec le PC (voir article 8).

Puis fournir le dossier PC de l’application.

Lire aussi l'article 6 de la notice d’utilisation de RETRA.

5.2 Guide de la phase d'apprentissage Pour les phases 2/ et 3/, dans le module REC_MVT, la routine ‘affiche_retra’ est conçu comme un guide à l'apprentissage de la fonction recalage.

Elle propose 7 menus :

Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Mise en oeuvre du recalage 1:INIT REF GABARIT 2:REPETAB. GABARIT 3:INIT REF CAISSE 4:REPETAB. CAISSE 5:APPR CALIBRATION 6:DECALAGE ALEATOIRE 7:SORTIE DU MODE REGLAGE Entrez votre choix: ————————Execution programme—————— OK

Pour chaque option du menu (de 1 à 6), l'écran suivant apparaît :

Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 1:INIT REF SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK

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L'opérateur sélectionne le numéro de calibration et le valide. Si le numéro n’est pas compris entre 1 et 16 (nombre de calibration permis), on revient au menu principal.

L'écran suivant apparaît :

Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 1:INIT REF SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran, OUI pour lancer l’opération désirée.

Lorsque la phase est terminée, l'opérateur observe les résultats sur l'écran du PC et valide la phase sur le PC. Sur le robot, l'opérateur choisit la phase suivante.

Si l'apprentissage se passe sans problème particulier, il suffit de dérouler les 6 menus dans l’ordre pour chaque calibration.

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6 Paramètrage de la fonction recalage Cette phase est effectuée dans le PC à l’aide du logiciel RETRA. Voir notice Renault Automation.

Valider le menu paramétrage.

Passer en mode “Maintenance” (choix n°9). Le mot de passe est “0000” (4 fois zéro). Si le mot de passe à été modifié sur le site on peut le trouver sur la première page du dossier.

Dans le sous-menu “information” (choix n°8), identifier le site. Affecter le contrôle alimentation à l'entrée analogique n°15. Affecter la sortie call_pc à l’entrée analogique n°16. Dans le sous-menu “information” (choix n°7), donner un nom aux différentes calibrations.

Dans le sous-menu correspondant (choix n°4), définir les capteurs :

coefficients de mise à l’échelle, bornes de mesure.

Régler l'alimentation analogique à 9,5 volt et mémoriser le contrôle d’alimentation.

Dans le sous-menu correspondant (choix n° 1), et pour chaque calibration : définition des axes de recalage, bornes des axes de recalage, les points de mesure (pour chaque point de mesure, les capteurs à prendre en compte et les

regroupements éventuels).

Remarques sur les regroupements Les regroupements peuvent être de deux types. Moyenne : moy (MESx, MESy) = (MESx +MESy) / 2

Le regroupement de type moyenne est habituellement utilisé pour des mesures en enfoncement.

Différence : dif (MESx, MESy) = (MESx - MESy) / 2 Le regroupement de type différence est habituellement utilisé pour des mesures en rotation.

S’aider du tableau en annexe 1 “Tableau d’aide à la configuration du recalage Renault Automation”.

Dans le choix n° 3, définir les sécurités robot correspondantes aux déplacements acceptables sur les axes de recalage autour de la position de référence sur caisse.

Dans le choix n° 2, définir les sécurités capteurs correspondantes aux enfoncements et rotations acceptables des capteurs autour de la position de référence sur caisse.

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7 Apprentissage capteurs Pour chaque calibration, une procédure est nécessaire pour déterminer les valeurs de référence des capteurs sur gabarit. Le robot doit être en mode AUTO. Le PC doit être en mode réglage. L'écran suivant apparaît sur l’écran de la baie du robot :


Cet écran apparaît en fin de chaque opération.

7.1 Apprendre les références des capteurs (1ère fois uniquement) Cette phase se fait pour chaque calibration. Le robot exécute la trajectoire correspondante de mesure capteurs sur gabarit.

7.1.1 But de l'apprentissage des références capteurs (appelé aussi 1ère initialisation des références capteurs) La courbe déplacement capteur en fonction de la tension est celle donnée par le constructeur. Elle est définie lors du paramétrage du capteur (voir article 6).

Il reste à définir les valeurs limites acceptables (paramétrage PC) et la référence 0 avec le 1er capteur

7.1.2 Procédure Sur la S4C, dans l'écran utilisateur, sélectionner l'option 1 : INIT REF SUR GABARIT. L'écran suivant apparaît :

Déplacement

Tension analogique

0 10 V

Référence initiale capteur (Capteur initial)

Nouvelle référence après chgt capteur

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Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 1:INIT REF SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK

Entrer le numéro de calibration et valider l'opération.


Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 1:INIT REF SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran, OUI pour lancer l’opération de référence initiale sur gabarit. Le robot se déplace vers le point de rebouclage gabarit, puis déroule la trajectoire de mesure sur gabarit 10 fois, ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C. Aller sur le PC et contrôler les valeurs affichées des capteurs (voir paragraphe 5.1 de la notice RETRA). Si les valeurs sont correctes, passer à la phase suivante. Sinon, effectuer la correction nécessaire.

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7.2 Répétabilité valeurs capteurs

7.2.1 But Vérifier que la trajectoire de mesure sur gabarit est correcte (attaque du gabarit par le capteur) (voir paragraphe 5.2 de la notice RETRA)

7.2.2 Procédure Sur la S4C, sélectionner l'option 2 : REPETAB. GABARIT. L'écran suivant apparaît :

Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 2:REPETABILITE SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK

Entrer le numéro de calibration et valider l'opération. L'écran suivant apparaît :

Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 2:REPETABILITE SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran, OUI pour lancer l’opération de répétabilité sur gabarit.

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Le robot se déplace vers le point de rebouclage gabarit, puis déroule la trajectoire de mesure sur gabarit 1 fois, ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C.

Aller sur le PC et observer les valeurs des écarts capteurs à l'écran : elles doivent être inférieures ou égalent à 0,1 mm. Si les valeurs sont correctes, valider l'écran. Refaire l'opération 5 fois avant de passer à l'opération suivante.

Si ce n'est pas le cas, corriger la trajectoire de mesure sur gabarit et reprendre le réglage à la 1ère INIT REF SUR GABARIT. Les erreurs sont souvent dues à :

mauvais paramétrage des capteurs, mauvaise attaque des capteurs sur la zone à mesurer, problème de câblage.

Attention, lorsque cette phase est terminée avec succès, ne plus changer la

trajectoire de mesure sur gabarit.

8 Apprentissage de la matrice de corrélation, du recalage et de la trajectoire de travail Pour chaque calibration, une procédure est nécessaire :

pour déterminer les valeurs de référence des capteurs sur la pièce, pour apprendre la corrélation capteurs ↔ vecteur de recalage.

Attention : Toutes les opérations suivantes s’effectuent, pour une calibration

donnée, sur une seule et même pièce.

Le robot doit être en mode AUTO. Le PC doit être en mode réglage. L'écran suivant apparaît :


Cet écran apparaît en fin de chaque opération.

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8.1 Initialisation des valeurs capteurs sur caisse

8.1.1 But Construire les valeurs capteurs pour la caisse de référence.

8.1.2 Procédure Sur la S4C, sélectionner l'option 3 : INIT REF CAISSE.


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 1:INIT REF SUR CAISSE Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK



Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 3:INIT REF SUR CAISSE Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran principal, OUI pour lancer l’opération de référence initiale sur caisse.

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Le robot se déplace vers le point de rebouclage BodyX, puis déroule la trajectoire de mesure sur caisse 10 fois, ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C. Aller sur le PC et observer les valeurs des capteurs à l'écran : elles doivent être le plus proche possible de la valeur médiane des bornes de mesures (sinon, bouger les points de mesures afin d'avoir la plage de décalage la plus large possible). Si les valeurs sont correctes, valider l'écran du PC et passer à l'opération suivante. Si ce n'est pas le cas, valider l'écran et corriger la trajectoire de mesure sur caisse et reprendre l'opération 3:INIT REF SUR CAISSE. (voir paragraphe 5.3 de la notice RETRA)

8.2 Répétabilité sur caisse 8.2.1 But

On vérifie que les palpeurs trouvent toujours la pièce à recaler au même endroit. Autrement dit, on contrôle l'attaque des palpeurs sur la pièce à recaler.

8.2.2 Procédure Sur la S4C, sélectionner l'option 4 : REPETAB. CAISSE


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 4:REPETABILITE SUR CAISSE Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK


Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 4:REPETABILITE SUR CAISSE Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran principal, OUI pour lancer l’opération de répétabilité sur caisse.

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Le robot se déplace vers le point de rebouclage BodyX, puis déroule la trajectoire de mesure sur caisse 1 fois, ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C. Aller sur le PC et observer les valeurs des écarts capteurs à l'écran : elles doivent être inférieures ou égalent à 0,1 mm. Si les valeurs sont correctes, valider l'écran du PC Répéter l’opération 5 fois puis et passer à l'opération suivante. Si ce n'est pas le cas, corriger la trajectoire de mesure sur caisse (l'attaque des points de mesures est incorrecte, ou les capteurs sont défectueux...) et reprendre le réglage à l’INIT REF SUR CAISSE. (voir paragraphe 5.4 de la notice RETRA)

8.3 Apprentissage de la corrélation capteurs ↔ vecteur de recalage 8.3.1 But

A la fin de cette phase, le PC génère la matrice de corrélation. Le PC envoie au robot des décalages aléatoires de la trajectoire de mesure, le robot déroule la trajectoire de mesure, et le PC acquiert les valeurs des capteurs sur chaque point de mesure. Cette opération est répétée un grand nombre de fois, nombre déterminé par le PC en fonction du nombre d'axe de recalage de capteurs. Puis le PC élabore la matrice de corrélation.

8.3.2 Procédure Sur la S4C, dans l'écran utilisateur, sélectionner l'option 5 : APPR CALIBRATION.


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 5:APPR CALIBRATION Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK


Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 5:APPR CALIBRATION Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran principal, OUI pour lancer l’opération de calibration.

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Le robot se déplace vers le point de rebouclage BodyX, puis déroule la trajectoire de mesure sur caisse autant de fois qu'il est nécessaire (le nombre est affiché sur l'écran du PC), ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C.

Aller sur le PC et observer les valeurs de la matrice de précalibration (1er écran) et de la matrice de calibration (2ème écran). Vérifier que le nombre de fois où la trajectoire a été répétée est correcte (voir affichage sur PC). Si ce n'est pas le cas, le paramétrage de la calibration est à revoir (bornes de mesures par exemple), ou les capteurs sont défectueux. Si les valeurs sont correctes (voir notice Renault Automation), valider l'écran du PC et passer à l'opération suivante. Si ce n'est pas le cas, corriger le paramétrage de la calibration considérée ou la trajectoire de mesure sur la caisse. Puis reprendre le réglage à l’INIT REF SUR CAISSE (voir paragraphe 5.5 de la notice RETRA).

8.4 Décalage aléatoire

8.4.1 But Vérifier que pour des décalages donnés, la matrice donne un bon vecteur de recalage de trajectoire.

La trajectoire de mesure sur caisse est déroulée 2 fois, après que le PC lui ait envoyé un vecteur de décalage.

Le PC acquiert les valeurs capteurs, calcule à l'aide de la matrice de calibration le vecteur inverse et le compare au vecteur de décalage envoyé au robot.

8.4.2 Procédure Sur la S4C, dans l'écran utilisateur, sélectionner l'option 6 : DECALAGE ALEATOIRE


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 6:DECALAGE ALEATOIRE Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK


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Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 6:DECALAGE ALEATOIRE Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran principal, OUI pour lancer l’opération de décalage aléatoire.

Le robot se déplace vers le point de rebouclage BodyX, puis déroule la trajectoire de mesure sur caisse 2 fois, ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C.

Aller sur le PC et observer les valeurs des écarts vecteurs à l'écran : elles doivent être inférieures ou égalent à 0,1 mm ou degré. Si les valeurs sont correctes, valider l'écran et passer à l'opération suivante. Si ce n'est pas le cas, corriger la trajectoire de mesure sur gabarit et reprendre le réglage à la 1ère INIT REF SUR CAISSE. Répéter l’opération 5 fois.

Attention, lorsque cette phase est terminée avec succès, ne plus changer la

trajectoire de mesure sur caisse, ni les référentiels correspondants.

(voir paragraphe 5.6 de la notice RETRA)

8.5 Etablissement du dossier Lorsque toutes les calibrations sont terminées, établir le dossier PC correspondant : Voir paragraphe 4.3.1.8 de la notice RETRA (fichier DONCALIB.CSV). A partir d’EXCEL, imprimer un exemplaire.

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9 Maintenance Opération après changement de capteur But (voir paragraphes 7.2 et 7.3 de la notice RETRA) Après remplacement d'un capteur défectueux, il faut apprendre la nouvelle référence du capteur.

Cette opération est à faire pour toutes calibrations concernées par le capteur considéré

Procédure

Sélectionner le mode exploitation sur le PC, puis appuyer sur la touche P1 du TP du robot.


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Mise en oeuvre du recalage 1: NOUVELLE REF SUR GABARIT 2: REPETABILITE SUR GABARIT 3: SORTIE DU MODE REGLAGE Entrez votre choix: ————————Execution programme—————— OK

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Cet écran apparaît en fin de chaque opération. Sur la S4C, sélectionner l’option 1: NOUVELLE REF SUR GABARIT Entrer le numéro de calibration et valider l'opération.


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 1: NOUVELLE REF SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK


Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 6:NOUVELLE REFERENCE SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran principal, OUI pour lancer l’opération de nouvelle référence sur gabarit. Le robot se déplace vers le point de rebouclage gabarit, puis déroule la trajectoire de mesure sur gabarit 10 fois, ensuite il revient au point de rebouclage programme. L'écran de choix de l'opération apparaît de nouveau sur l'écran de la S4C. Aller sur le PC et observer les nouvelles valeurs des références capteurs. Si les valeurs sont correctes, valider l'écran.

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10 Vérifications Répétabilité valeur capteur But Par sécurité, on vérifie que les capteurs ou leur support n’ont pas bougés, que l’alimentation des capteurs est correcte. Cette opération est préconisée au début de chaque équipe. Procédure Deux possibilités :

Soit en plaçant le PC en mode réglage (voir article 6)

Soit en plaçant le PC en mode exploitation et en appuyant sur la touche P1 du TP du robot.

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Dans le deuxième cas, l'écran suivant apparaît :

Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Mise en oeuvre du recalage 1: NOUVELLE REF SUR GABARIT 2: REPETABILITE SUR GABARIT 3: SORTIE DU MODE REGLAGE Entrez votre choix: ————————Execution programme—————— OK

Cet écran apparaît en fin de chaque opération. Sur la S4C, sélectionner l’option 2: REPETABILITE SUR GABARIT Entrer le numéro de calibration et valider l'opération.


Le programme attend des données ------------REGLAGE DU RECALAGE------------ Vous avez choisi de faire: 2: REPETABILITE SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: ————————Execution programme—————— OK



Le programme attend des données Vous avez choisi de faire: 2: REPETABILITE SUR GABARIT Entrez le numero de calibration: 1 Comfirmation: ————————Execution programme—————— NON OUI

Valider NON pour revenir à l’écran principal, OUI pour lancer l’opération de nouvelle référence sur gabarit (voir paragraphe 5.2 de la notice RETRA pour plus de précision sur l’interprétation des résultats).

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11 Aide au diagnostic

11.1 Défauts de la baie robot En exécution de programme robot de recalage (réglage ou exploitation), la baie robot peut afficher certains défauts décrits ci-dessous.

Les messages sont affichés dans l ’écran utilisateur de la S4C.

ATTENTE PC RECALAGE Le problème : Le PC n’est pas dans le bon mode de fonctionnement :

en REGLAGE pour une opération de réglage du recalage, en EXPLOITATION pour une phase de mesure en production, en attente de validation d’un écran de défaut mesure (écart capteur, sécurité robot).

Le PC affiche le message “ attente ... ” .Vérifier l’alimentation 9,5 volt ou la sortie “ call_pc ” du robot, car l’application RETRA n’a pas vu la demande du robot.

DEFAUT ECART CAPTEUR OU DEFAUT VECTEUR ROBOT Le problème : Le PC ne peut pas transmettre un vecteur de recalage bon : décalage impossible. Voir l’écran du PC pour plus de précision : écran “ DEFAUT ECART CAPTEUR ” ou “ DEFAUT VECTEUR ROBOT ” (voir paragraphe 5.8 de la notice du logiciel RETRA).

Les remèdes :

pièce palpée hors norme, palpage de la pièce non correct (mauvais accostage), palpeur ou support bloc abîmé, câblage palpeur ↔ carte analogique (y compris blindages), alimentation 9,5 V mal réglée, bornes de sécurité trop serrées (paramétrage dans le PC).

DEF INIT CODE VECTEUR Le problème : les variables vect_util{numéro de calib} ont mal été définies dans le fichier INIT_VAR_1 (voir paragraphe 4.3.2).

LIAISON SERIE (afficher sur l’écran dialogue opérateur) Le problème : La baie attend un compte-rendu de la part du PC, la liaison série est défectueuse (voir écran du PC).

Les remèdes : Voir si un message d’erreur “ Liaison série ” est présent sur l’écran du PC. Dans ce cas, vérifier le câblage et redémarrer le PC. Dégager le robot. Abandonner le programme robot et le relancer.

GE81.EA.016 /A


11.2 Défauts du PC DEF RECAL:NUM MESURE INATTENDU Le problème : Le numéro de mesure paramétré dans la procédure “ Synchro_pc : numéro de point ” est erroné.

Le remède : Passer en apprentissage et corriger le paramètre de la procédure.

DEF MESURE DECALAGE:VOIR PC Le problème : Le PC a calculé un vecteur hors des plages de sécurité définies, ou bien un des capteurs était hors de sa plage de sécurité lors de l’acquisition de la mesure.

Les remèdes : Pièce palpée hors norme, Palpage de la pièce non correct (mauvais accostage), Palpeur ou support bloc abîmé, Câblage palpeur ↔ carte analogique (y compris blindages), Bornes de sécurité trop serrées (paramétrage dans le PC).

DEF RECAL:NUM CALIB, PC OU ROB Le problème : Le numéro de calibration envoyé par la routine “ call_retra ” dans le programme robot n'est pas reconnu par le PC de recalage.

11.3 Espionnage du recalage Voir article 8 de la notice RETRA.

En cas de défauts répétitifs, le fichier mesure HPn.CSV (n étant le numéro de calibration) dans le répertoire \RETRA\DON permet d’avoir l’historique des dernières mesures.

12 Liste des documents cités NOTE : Pour les documents non datés, la dernière version en vigueur s'applique. GE81.EA.010 : Baie robot ABB S4C : guide d'intégration de l'application de base manutention.

GE81.EA.016 /A


13 Feuille de remarques Cette feuille est à retourner à :

RENAULT

Fabrice VIGNON Service 65940

API : TCR RUC 1 35 1, avenue du Golf

78288 GUYANCOURT CEDEX Fax : 01.34.95.61.75 ! : 01.34.95.62.27

E-MAIL : [email protected]

Emetteur : Date : Nom : Société : Adresse : Appréciation fournisseur :

Oui Non Les problèmes à résoudre sont-ils clairement explicités ? Les explications fonctionnelles sont-elles suffisamment développées ? La partie mise en service est-elle facilement exploitable ? Les exemples développés sont-ils suffisants pour concrétiser les principes ?

Remarques :

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GE81.EA.016 /A Annexe 1 Normative


Annexe 1 : Configuration du recalage

ANNEXE 1:

TABLEAU D'AIDE A LA CONFIGURATION DU RECALAGERENAULT AUTOMATION

Calibration : Numéro : (Remplir les cases grisées)Nom :

Définition des axes de recalages :Nombre d'axes de recalage :

Grandeur recalée : Translationen X :

Translationen Y :

Translationen Z :

Grandeur recalée :

Rotationen X :

Rotationen Y :

Rotationen Z :

(en mm) (en /10 de °)

Définitions générales :Nombre de capteurs :

Nombre de points de mesure :Règles : 1/ Il faut que Nb capteurs * Nb points de mesure > Nombre d'axes à recaler

2/ Par axe à recaler, il faut que la position et l'axe de mesure d'un au moins des capteurs soient significatifs

Numérotations : N° de point de mesure

N° des capteurs utilisés

N° mesures capteurs

synthétiques

Type & N° Regroupents

mesures

Numéro des mesures

regroupées1

2

3

4

5

GE81.EA.016 /A Annexe 1 Normative


Définition des axes de recalages :

Nombre d'axes de recalage : 6Grandeur recalée : Translation

en X :Translation

en Y :Translation

en Z :Grandeur recalée :

Rotationen X :

Rotationen Y :

Rotationen Z :

(en mm) +3 / -3 +3 / -3 +5 / -5 (en /10 de °) +5 / -5 +5 / -5 +5 / -5

Définitions générales :Nombre de capteurs : 6

Nombre de points de mesure : 3Règles : 1/ Il faut que Nb capteurs * Nb points de mesure > Nombre d'axes à recaler

2/ Par axe à recaler, il faut que la position et l'axe de mesure d'un au moins des capteurs soient significatifs

Numérotations : N° de point de mesure

N° des capteurs utilisés

N° mesures capteurs

synthétiques

Type & N° Regroupents

mesures

Contenu des mesures

regroupées

Mesures regroupées

1 1 12 23 34 4

2 1 5 1 12 6 mes 13 7 2 24 8 mes 5

3 3mes 9

3 6 9 4 4DIFFERENCE regroup 1

2 et 6 5 5DIFFERENCE regroup 2

4 et 8 6 6MOYENNE regroup 3

4 3 et 7 En début deliste lesmesures

non regroupéespuis lesmesures

5 regroupéesdans l'ordre

de saisie

Reg

les :

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