یناریا بعکم ییوجشناد هراوهام هقباسم · 2016-07-25 · control moment...
TRANSCRIPT
مسابقه ماهواره دانشجویی مکعب ایرانی
زیر سیستم تعیین و کنترل وضعیت
1
تعیین و کنترل وضعیت
جهت گیری زاویه ای ماهواره نسبت به یک دستگاه مختصات مرجع کنترلو اندازه گیری
عملگر حسگر
حسگرها
Gyroscope & Accelerometer
Earth & Horizon Sensor
Sun Sensor
Star Tracker
Magnetometer
Global Positioning System
عملگرها
Reaction/ Momentum
Wheel
Thruster
Magnetorquer
Control Moment Gyro
Solar Sail
Gravity Gradient
2
Attitude Determination and Control
تفاوت دقت حسگرها
Reference Accuracy
Stars 1 arc second
Sun 1 arc minutes
Earth (horizon) 6 arc minutes
Magnetic Field 30 arc minutes
Inertial Space 0.01 deg/hour
GPS 6 arc minutes
3 انتخاب نوع حسگرها به نوع ماموریت و بودجه وابسته است
روش های پایدارسازی
Iz<< Ix, Iy Gravity Gradient
Iz<Ix=Iy Spin stabilization
Three- axis stabilization
Magnetorquer
Reaction/ Momentum Wheel
Dual Spin استفاده از ممانGravity Gradient
پایداری سازی
4
ستاره یاب
Lost in Space محور را معین می کند 3بدون داشتن اطالعاتی از وضعیت پیشین، جهت گیری در هر
Tracking بعد از یکبار تعیین وضعیت گمشده در فضا، می تواند از اطالعات قبلی استفاده کند
محوره 3دقیق ترین حسگر
CCD, Active Pixel Sensor (APS), CMOS: آشکارساز ستاره یاب
شناسایی الگوی ستاره با استفاده از پایگاه داده از پیش محاسبه شده در حافظه
به دلیل پیچیدگی الگوریتمی و هزینه های باال، این سنسور برای ماهواره های کوچک توصیه نمی شود
5
حسگر خورشید
Coarse Sun Sensors (CSSs)
Fine or digital Sun Sensors (DSSs)
به شدت تابش نور برخورد کننده( جریان الکتریکی)تبدیل خروجی فوتوسل
تک محوره به تنهایی اطالعات مفیدی از جهت بردار خورشید به دست نمی دهد، با زاویه معینی
دو حسگر خورشید مورد استفاده قرار می گیرددو محوره
درجه قرار میگیرند 90برای تعیین سه مولفه بدنی بردار خورشید، دو حسگر با زاویه
6
Earth Horizon Sensorحسگر زمین یا افق
Scanning و کرده جاروب را مخروط یک مساحت که چرخان (آینه) آشکارساز یک از استفاده
می کند حس را زمین قرمز مادون تابش خروج و ورود
7
Static جهت یک در زمین از بزرگتر دیدی میدان توسط را زمین سطح قرمز مادون تابش
نشانه روی با ماهواره ها و دایروی مدارات به محدود .می کنند گیری اندازه مشخص کوچک رول و پیچ زوایای و زمین
Cubesat برای مناسب
مغناطیس سنج
Search Coil spin stabilizedقابلیت اندازه گیری میدان های متغیر، استفاده روی ماهواره های
Ionized gas magnetometer نسبتاً سنگین، دقت باال، استفاده از گاز با حالت الکترونی کم ثبات
Flux gate magnetometer متداول، به نسبت سبک و ارزان قیمت، نیازمند مدل دقیقی از میدان مغناطیسی زمین،
محدود به ارتفاعات پایین، نیازمند کالیبراسیون
Vector sensors: Both direction and Magnitude
8
ژیروسکوپ
Rate Gyros نرخ های زاویه ای را اندازه گیری می کند
Rate Integrating Gyros (RIG) با انتگرال گیری از نرخ ها، جابه جایی زاویه ای را اندازه گیری می کند
انواع ژیروسکوپ ها MEMS
Spinning-mass gyros
Hemispherical Resonator Gyroscope (HRG)
Optical gyros, Fiber Optic Gyros (FOG)
Coriolis vibratory gyros (CVGs) or Vibrating Structure Gyros
(VSG)
Dynamically tuned gyros or dry tuned-rotor gyros (DTGs)
Ring Laser Gyro (RLG)
9
مقایسه استفاده از حسگرها بر حسب دقت مورد نیاز
10
عملگرها
Internal Actuators
Momentum/ Reaction Wheel
Control Moment Gyroscope
External Actuators
Magnetic coils
Thrusters
Solar Radiation pressure
11
تولید نیرو و ممان در جهت و مقدار معین مطابق با الگوریتم کنترلی
12
مومنتومی/ چرخ های عکس العملی
هر دو دیسک های گردانی هستند که توسط موتور الکتریکی کنترل شده و به منظور دخیره .یا انتقال مومنتوم مورد استفاده قرار میگیرد
مومنتوم تولید برای العملی عکس چرخ دور تعداد چرخیدن موجب و گشته زیاد و کم می تواند کنترلی . شود ماهواره
چرخ مشخص، جهت یک در ماهواره چرخاندن برای .بچرخد مخالف جهت در باید العملی عکس
می شوند جمع دیسک در که اغتشاشی مومنتوم های .شوند زدایی اشباع باید یکبار وقت چند هر
حالت و بوده ثابت همواره مومنتومی چرخ موتور دور .می کند ایجاد ماهواره برای اسپین پایداری
13
Control Moment Gyro
ها با CMGمهمترین تفاوت
:چرخ های عکس العملی
استفاده از جا به جایی قاب
gimbal برای تغییر مومنتوم
به جای تغییر دور
روتور چرخان روی قاب متصل به موتور برای تغییر جهت مونتوم زاویه ای
Single Gimbal
Dual Gimbal
Variable Speed
14
Magnetic Coil/ Magnetorquer
میدان ایجاد باعث الکتریکی جریان عبور که شده پیچ سیم فرومغناطیسی هسته مغناطیسی میدان این با زمین مغناطیسی میدان کنش برهم .می شود آن در مغناطیسی
.می کند گشتاور تولید
پایداری اسپین اشباع زدایی از چرخ های عکس العملی(Momentum Dumping & De-saturate)
Detumbling اثر منفی روی ستاره یاب
15
Thrusters
Reaction Control System (RCS)سیستم کنترلی واکنشی
(زوایای رول، پیچ و یاو )کنترل وضعیت و دوران حفظ وضعیت در مدار مانورهای اتصال و جدایش ماهواره ها و سفینه ها انتقال مداری
تراسترهای ورنیه
- Cold Gas
- Monopropellant
- Electric Thrusters
16
Solar Sail
خورشید نور تابش از ناشی فشار نیروی و انعکاس از تراست تولید
هواپیما آیرودینامیکی پنل های مشابه
17
Attitude
Control
Task
Attitude
Actuators
Commands Desired
Attitude
Attitude
Sensors
Attitude
Determination
Task
Actual
Attitude
Estimated
Attitude
حلقه کنترلی
18
دستگاه های مختصات
دستگاه مختصات اینرسی Earth Centered Inertial Frame (ECI)
عبور می کند Vernal Equinoxاین دستگاه از xمحور این دستگاه در جهت محور دوران زمین zمحور
Declinationو Right Ascensionبیان زوایا به صورت دو زاویه
19
دستگاه مختصات زمین مرکز زمین ثابت
Earth Centered Earth Fixed
دستگاه های مختصات
ECIتفاوت با دستگاه
چرخش متناسب با سرعت زاویه ای زمین
20
دستگاه های مختصات
دستگاه مختصات جغرافیایی Latitude, Longitude, Altitude (LLA)
GPSدستگاه مورد استفاده در
NED NEZ
21
دستگاه مختصات محلی یا توپوسنتریک NEZ, SEZ, NED
دستگاه های مختصات
SEZ
22
دستگاه های مختصات
دستگاه مختصات مداری Perifocal Reference Frame (PQW)
صفحه اصلی صفحه مدار است مرکز زمین
حضیض Perigeeبه سمت Pمحور در جهت حرکت ماهواره Pدرجه از محور 90به فاصله Qمحور عمود بر صفحه مدار Wمحور
23
روش های تخمین وضعیت
استفاده از بردارهای وضعیت در دو دستگاه متفاوت برای بدست آوردن جهت گیری زاویه ای
:روش های جبری یا روش های استاتیک اندازه گیری ها در دو توالی یکسان یا بسیار نزدیک بهم اتفاق می افتد
- TRIAD
- Wahba’s problem
- Davenport’s Q- Method
- Quaternion Estimator – Quest
- Estimator of the Optimal Quaternion (ESOQ)
- Second Estimator of the Optimal Quaternion (ESOQ2)
- Singular Value Decomposition (SVD) Method
:روش های بر مبنای فیلترها حافظه ای از وضعیت های پیشین
- Kalman Filter
- Extended Kalman Filter
- Unscented filter
24
مودهای عملکردی ماهواره
OFF
Check
Sleep
Stand By
Detumbling
Safe Mode
Pointing
ADCS
Detumble
Slew
Spin-Up
Spin stabilization
Science Mode
Vertical pointing mode
Orbit rate rotation mode
Special pointing mode
گشتاورهای اغتشاشی
Gravity Gradient: “Tidal” Force due to 1/r2 gravitational field
variation for long, extended bodies (e.g. Space Shuttle, Tethered
vehicles)
Aerodynamic Drag: “Weathervane” Effect due to an offset between
the CM and the drag center of Pressure (CP). Only a factor in LEO.
Magnetic Torques: Induced by residual magnetic moment. Model
the spacecraft as a magnetic dipole. Only within magnetosphere.
Solar Radiation: Torques induced by CM and solar CP offset. Can
compensate with differential reflectivity or reaction wheels.
Mass Expulsion: Torques induced by leaks or jettisoned objects
Internal: On-board Equipment (machinery, wheels, cryocoolers,
pumps etc…). No net effect, but internal momentum exchange affects
attitude.
25
26
منابع و مراجع مفید
• Spacecraft dynamics and control, J Sidi
• Fundamentals of spacecraft attitude determination and control,
J. Crassidis, F. Markley
• Space Mission Analysis and Design, James Wertz