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Oficina de Robótica
Semana Acadêmica 2009/2
Arthur Crippa Búrigo Jonas Crauss Rodrigues de Freitas
João Phellip de Mello Bones da Rocha
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Por que surgiu a robótica?
Ficção científica
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Histórico
A palavra robô vem do idioma tcheco e significa servidão.
Braço mecânico: primeiro robô desenvolvido em 1961
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Histórico
Microeletrônica na robótica
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Componentes Elétricos Básicos
• Resistor: componente que obedece à Lei de Ohm (diferença de potencial é proporcional à corrente – na clássica equação V = RI, a resistência é uma constante)
• Capacitor: componente que armazena carga elétrica. Evita variações de tensão.
• Indutor: componente que armazena campo magnético. Evita variações de corrente.
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Componentes Elétricos Básicos
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Diodos
• Componentes que permitem passagem de corrente apenas em um sentido (atuam como circuito aberto para correntes no sentido oposto).
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Transistores
• Componentes básicos da eletrônica digital.• Principais funções: amplificar e/ou chavear
sinais.
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O robô
Um robô pode ser inteligente ou simplesmente reativo.
• PERCEPÇÃO:– Sensores
• AÇÃO:– Atuadores
• AGENTE:– Comportamento– Decisão– Controle
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Natureza
• Muitas das coisas que o homem cria são baseadas na natureza. Não é diferente na robótica.
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Simuladores
Por que usar simuladores?• Aperfeiçoamento de hardware e software• Evitar danos aos robôs e sensores• Economia de recursos financeiros• Economia de tempo• Evitar acidente
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Programação do Robô
• A programação de um robô geralmente é feita num nível mais baixo, pois o programador deve fazer seu programa interagir com os recursos de hardware.
• Corresponde às ações que espera-se que o robô tenha capacidade de executar.
• Pode ser feita através de Microcontroladores PIC, por exemplo.
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Programação
• Microcontroladores: PIC, ARM...
• Circuitos dedicados:FPGA, ASIC...
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PIC
• Micro processadores! Possuem memória interna, interface I/O, periféricos...
PIC são os microcontroladores fabricados pela MICROCHIP.
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Sensores
• Sensores são essenciais na robótica pois são os “sentidos” do robô.
• Alguns tipos de sensores:• - Sensor de calor• - Sensor de luz• - Sensor de toque• - Sensor de som
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Motores
• Motores são dispositivos eletromecânicos que convertem energia eletromagnética em energia mecânica.
• Motores DC: Funcionam utilizando bobinas e ímãs permanentes. O fluxo do campo magnético dos ímãs varia através das bobinas gerando torque nelas, fazendo o eixo do motor girar.
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Robótica hoje
• NAO• FESTO• BIGDOG
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Robótica amanhã
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Robótica amanhã
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A robótica dentro do PET
• ROBOPET• ROBOCUP
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Programando PICs
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Programando PICs
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INTERVALO
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Beetle Bot
• O Beetle Bot é um robô que não exige programação e é muito simples.
• Seu funcionamento depende de dois sensores de toque, dois motores e da fonte de alimentação (no nosso caso, 2 pilhas de 1,5V ligadas em série)
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Beetle Bot
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E com um pouco de criatividade...
Beetle Bot
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Referências
• www.rogercom.com• www.roboticasimples.com
• Para PIC– www.microchip.com– MPLAB– PIC C Compiler